CN211212936U - 一种雷达盖机构以及一种清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及清洁机器人领域，具体涉及一种雷达盖机构以及一种清洁机器人，雷达盖机构包括雷达盖，雷达盖在不位于其正前方的至少一侧设有发送感应信号并在感应到障碍物体时接收反馈信号的测距传感器。雷达盖的侧面设有测距传感器，在清洁机器人移动过程中，若测距传感器接收到反馈信号，说明雷达盖的侧面有障碍物体，清洁机器人随之做沿边动作，避免雷达盖与障碍物体发生碰撞，从而大大提高了雷达盖的使用寿命。

Description

一种雷达盖机构以及一种清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人领域，具体涉及一种雷达盖机构以及一种清洁机器人。

背景技术

随着科技的发展和生活水平的提高，清洁机器人逐渐走进了人们的日常生活。清洁机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清洁、清洗等工作，例如用于扫除灰尘或体积较小的固体垃圾的扫地机器人、用于清除水渍的拖地机器人、用于去除难以清洗的污渍的洗地机器人等。

清洁机器人上常设有用于覆盖并保护雷达的雷达盖，雷达盖常凸设在机器人本体的上表面，造成雷达盖高于机器人本体的情况。目前只在机器人本体的四周设有传感器，在传感器感应到机器人本体周围有障碍物体时，清洁机器人接收反馈信号并控制自身转换方向，使其避开障碍物体，避免其与障碍物体发生碰撞。

但是，由于每个家庭环境中的家具构造都不同，如果遇到沙发、床或者其它家具的结构底部并不贴地，且离地面有一定的距离。清洁机器人在朝向家具移动时，由于设在机器人本体上的传感器存在盲区，无法感应到家具，则清洁机器人没有接收到反馈信号，会继续前进，造成雷达盖不停碰撞家具的情况，容易导致机器人SLAM出错，机器人会发生漏扫或者重复清扫等情况，久而久之也容易造成雷达盖以及家具的损坏。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种雷达盖机构以及一种清洁机器人，解决清洁机器人上的雷达盖容易与沙发、床等家具发生碰撞的问题。

为解决该技术问题，本实用新型提供一种雷达盖机构，应用于清洁机器人，所述雷达盖机构包括雷达盖，所述雷达盖在不位于其正前方的至少一侧设有发送感应信号并在感应到障碍物体时接收反馈信号的测距传感器。

更进一步地，所述测距传感器为光学测距传感器或者声学测距传感器。

更进一步地，所述测距传感器位于所述雷达盖的内部空间中，所述雷达盖在所述测距传感器的对应位置设有通孔，所述测距传感器透过所述通孔发送感应信号。

更进一步地，所述测距传感器设有仰角。

更进一步地，所述测距传感器设置在基于所述雷达盖前进方向的左前侧或者右前侧，所述测距传感器朝向所述雷达盖的左前侧或者右前侧发送感应信号。

本实用新型还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括机器人主体、设在所述机器人主体内部的控制器、设在所述机器人主体内部的雷达、设在所述机器人主体下方的移动轮以及设在所述机器人主体上方并如上所述的雷达盖机构，所述测距传感器将反馈信号发送到所述控制器，所述控制器控制所述移动轮移动，使得所述雷达盖沿障碍物体移动。

更进一步地，所述测距传感器所发送的感应信号的距离大于或等于所述机器人主体的半径与所述雷达盖的半径之差。

更进一步地，所述雷达盖通过固定件与所述机器人主体固定连接。

更进一步地，所述清洁机器人还包括与所述控制器连接的定时器，在所述测距传感器接收到反馈信号时，所述定时器开始计时并在设定时间结束时发送定时结束信号到所述控制器。

更进一步地，所述清洁机器人还包括与所述控制器连接的计数器，在所述测距传感器接收到反馈信号时，所述计数器开始计数并在设定计数结束时发送计数结束信号到所述控制器。

本实用新型的有益效果在于，与现有技术相比，本实用新型通过设计一种雷达盖机构以及一种清洁机器人，雷达盖的侧面设有测距传感器，在清洁机器人移动过程中，若测距传感器接收到反馈信号，说明清洁机器人的侧面有障碍物体，清洁机器人随之做沿边动作，避免雷达盖与障碍物体不断发生碰撞，从而大大提高了雷达盖的使用寿命。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：

图1是本实用新型雷达盖机构的示意图；

图2是本实用新型雷达盖机构的底面简略示意图；

图3是本实用新型清洁机器人的示意图；

图4是本实用新型定时器的结构框图；

图5是本实用新型计数器的结构框图。

具体实施方式

现结合附图，对本实用新型的较佳实施例作详细说明。

如图1和图2所示，本实用新型提供一种雷达盖机构的优选实施例。

具体地，参考图1，一种雷达盖机构，应用于清洁机器人，所述雷达盖机构包括雷达盖1，所述雷达盖1在不位于其正前方的至少一侧设有发送感应信号并在感应到障碍物体时接收反馈信号的测距传感器2。详细来说，即是测距传感器2可以设置安装在雷达盖1的侧面，并位于除了雷达盖1正前方以外的任意位置，且所述测距传感器2还可以设置有多个，各个测距传感器2位于不同位置。

所述测距传感器2在接收到反馈信号时，发送沿边信号到清洁机器人，所述清洁机器人根据沿边信号做出沿边动作，以使雷达盖1避开障碍物体。举例来说，在家用家具中，例如沙发，其底面距离地面有一定距离，而该距离可供清洁机器人的机器人本体进入，但无法供雷达盖1一并进入。在清洁机器人的移动过程中，测距传感器2不断向外发送感应信号。若是将要移动到沙发的位置时，沙发反射感应信号，即是反馈信号，测距传感器2接收到反馈信号，则测距传感器2发送沿边信号到清洁机器人，清洁机器人带动雷达盖1沿着沙发移动，避免雷达盖1与沙发不断发生碰撞，从而大大提高了雷达盖1的使用寿命。

在本实施例中，所述测距传感器2为光学测距传感器或者声学测距传感器，具体型号可选为VL53L0X。

进一步地，参考图1，所述测距传感器2位于所述雷达盖1的内部空间中，所述雷达盖1在所述测距传感器2的对应位置设有未封堵的通孔11。如此设置，测距传感器2能够完全内置于雷达盖1中，而非凸出设置于雷达盖1，从而能够有效保护测距传感器2。所述测距传感器2透过所述通孔11发送感应信号，若雷达盖1的前方有障碍物体，障碍物体反射反馈信号时，反馈信号透过通孔11到测距传感器2。

具体地，参考图1和图2，所述测距传感器2设置在基于所述雷达盖1前进方向的左前侧112或者右前侧111，即是位于雷达盖1的左前侧112或者右前侧111，图2中的箭头指示方向即是雷达盖1前进方向。所述测距传感器2朝向所述雷达盖1的左前侧112或者右前侧111发送感应信号，并接收反馈信号。将测距传感器2设置在雷达盖1的左前侧112或者右前侧111，保证在雷达盖1的前方有障碍物体时，测距传感器2能够顺利接收到反馈信号。

再具体地，参考图1，所述测距传感器2设有仰角，即是说，所述测距传感器2略微角度上抬。由于测距传感器2设置在雷达盖1的内部空间中，所述测距传感器2角度上抬，进一步地保证在雷达盖1的前方有障碍物体时，测距传感器2能够顺利接收到反馈信号。

如图3至图5所示，本实用新型提供一种清洁机器人的较佳实施例。

具体地，参考图3，一种清洁机器人，所述清洁机器人包括机器人主体3、设在所述机器人主体3内部的控制器100、设在机器人主体3下方的移动轮、设在机器人主体3下方并位于边缘位置的边刷32以及设在所述机器人主体3上方并如上所述的雷达盖机构。所述控制器100控制移动轮带动机器人主体3移动，以及控制边刷32在机器人主体3移动时扫动灰尘或体积较小的固体垃圾。所述清洁机器人还包括设在机器人主体3内部的雷达，所述雷达盖1覆盖雷达，给予雷达一定的保护作用。所述雷达用于发射激光以监测清洁机器人移动时前进方向的平面区域，其监测范围覆盖清洁机器人360°。

所述测距传感器2在接收到反馈信号之后，将反馈信号发送到所述控制器100，所述控制器根据反馈信号100控制所述移动轮移动，使得所述雷达盖1沿障碍物体移动，避免雷达盖1与障碍物体不断发生碰撞，从而大大提高了雷达盖1的使用寿命。

可选地，所述控制器100的具体型号为STM32F103VET6、GD32F103VET6、RK3308、RK3399。

在本实施例中，所述测距传感器2所发送的感应信号的距离大于或等于所述机器人主体3的半径与所述雷达盖1的半径之差。由于测距传感器2在发送感应信号时，若有障碍物体在雷达盖1的前方，障碍物体反射反馈信号，该过程存在一定的时间差。限定的感应信号的距离，能够保证控制器100带动雷达盖1在恰好的时间点、恰好的位置开始转动，从而能够保证雷达盖1沿着障碍物体做沿边动作。

具体地，参考图3，所述雷达盖1通过固定件31与所述机器人主体3固定连接，所述固定件31可选为多个，所述固定件31可选为固定杆。

进一步地，参考图4，所述清洁机器人还包括与所述控制器100连接的定时器110，定时器110用于控制清洁机器人沿着障碍物体清扫的时间。在所述测距传感器2接收到反馈信号或者所述第二测距传感器4接收到第二反馈信号时，所述定时器110开始计时并在设定时间结束时发送定时结束信号到所述控制器100，所述控制器100根据定时结束信号控制移动轮停止沿着障碍物体移动，从而进入正常清扫。需要说明的是，所述定时器110即是与控制器100连接的定时芯片。

或者，参考图5，所述清洁机器人还包括与所述控制器100连接的计数器120，计数器120用于控制清洁机器人沿着障碍物体清扫的次数。在所述测距传感器2接收到反馈信号或者所述第二测距传感器4接收到第二反馈信号时，所述计数器120开始计数并在设定计数结束时发送计数结束信号到所述控制器100，所述控制器100根据定时结束信号控制移动轮停止沿着障碍物体移动，从而进入正常清扫。需要说明的是，所述计数器120即是与控制器100连接的计数芯片。

综上所述，以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所做的任何修改，等同替换，改进等，均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种雷达盖机构，应用于清洁机器人，其特征在于，所述雷达盖机构包括雷达盖，所述雷达盖在不位于其正前方的至少一侧设有发送感应信号并在感应到障碍物体时接收反馈信号的测距传感器。

2.根据权利要求1所述的雷达盖机构，其特征在于，所述测距传感器为光学测距传感器或者声学测距传感器。

3.根据权利要求1所述的雷达盖机构，其特征在于，所述测距传感器位于所述雷达盖的内部空间中，所述雷达盖在所述测距传感器的对应位置设有通孔，所述测距传感器透过所述通孔发送感应信号。

4.根据权利要求3所述的雷达盖机构，其特征在于，所述测距传感器设有仰角。

5.根据权利要求1所述的雷达盖机构，其特征在于，所述测距传感器设置在基于所述雷达盖前进方向的左前侧或者右前侧，所述测距传感器朝向所述雷达盖的左前侧或者右前侧发送感应信号。

6.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括机器人主体、设在所述机器人主体内部的控制器、设在所述机器人主体内部的雷达、设在所述机器人主体下方的移动轮以及设在所述机器人主体上方并如权利要求1-5任一项所述的雷达盖机构，所述测距传感器将反馈信号发送到所述控制器，所述控制器控制所述移动轮移动，使得所述雷达盖沿障碍物体移动。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述测距传感器所发送的感应信号的距离大于或等于所述机器人主体的半径与所述雷达盖的半径之差。

8.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述雷达盖通过固定件与所述机器人主体固定连接。

9.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括与所述控制器连接的定时器，在所述测距传感器接收到反馈信号时，所述定时器开始计时并在设定时间结束时发送定时结束信号到所述控制器。

10.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括与所述控制器连接的计数器，在所述测距传感器接收到反馈信号时，所述计数器开始计数并在设定计数结束时发送计数结束信号到所述控制器。

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