JP2002254372A - ロボット制御装置およびロボット制御方法、物品授受システム、記録媒体、並びにプログラム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 オーナ不在であっても、ロボットにセキュア
な動作を行わせる。 【解決手段】 ステップＳ６１で来訪者から入力された
認証情報を基に、ステップＳ６２で認証処理が実行さ
れ、ステップＳ６３で認証処理が正しく実行されたと判
断された場合、ステップＳ６４でオーナとの通信および
認証処理が実行され、ステップＳ６５で認証処理が正し
く実行されたと判断された場合、ステップＳ６６でオー
ナに来訪者が来たことが通知される。ステップＳ６７で
入力された来訪者の共有情報は、ステップＳ６８でオー
ナに送信される。ステップＳ６９でオーナから荷物の受
け取り動作の指示を受けた場合、ステップＳ７０でドア
が開錠され、ステップＳ７１で荷物を受け取るために必
要な処理が実行され、ステップＳ７２でドアが施錠さ
れ、ステップＳ７３で動作結果情報がオーナに送信され
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット制御装置
およびロボット制御方法、物品授受システム、記録媒
体、並びにプログラムに関し、特に、個人認証機能を有
し、遠隔操作が可能なロボットを用いることにより、ロ
ボットのオーナが遠隔地からロボットに各種動作を指令
した場合においても、充分なセキュリティーを確保する
ことができるようにした、ロボット制御装置およびロボ
ット制御方法、物品授受システム、記録媒体、並びにプ
ログラムに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、通信販売のみならず、インターネ
ットショッピングの普及に伴い、宅配サービスの利用が
増加している。多くの宅配サービス業者は、物品を受け
取るために家で待機することが不可能な単身者や共働き
家庭などの利用を促進するため、例えば、インターネッ
トなどを利用して配送日時を指定することができるよう
にしたり、購買した物品をコンビニエンスストアなどで
受け取ることができるようなサービスを提供している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、依然と
して、物品の引取りには、利用者、もしくはその代理人
が、ドアの閉開や物品受け取りなどの単純な作業を行う
ために、指定した時間に在宅しているか、もしくは所定
のコンビニエンスストアに赴く必要があった。このよう
に、時間的に拘束されがちな単純作業には、宅配物の受
け取り以外にも、例えば、小包の受け取り、公共料金な
どの支払いといったものがある。

【０００４】また、人間が実行する単純作業を代行する
ものとして、ロボットが実用化されている。

【０００５】これらのロボットは、各種アクチュエータ
を実装し、動作の内容を予めプログラミングして実行さ
せることにより、目的とする動作が可能なようになされ
ている。また、ロボットは、近年の技術革新により、複
雑な所作（例えば二足歩行など）を行う機能、音声認識
機能、画像の撮像および認識機能、有線もしくは無線通
信を利用した情報の授受機能、学習機能、および判断機
能といった複雑な機能の搭載も可能となっている。

【０００６】しかしながら、従来のロボットは、所定の
動作を実行するのみであり、動作を実行する場合に、動
作対象となる人間を正確に区別したり、対象となる人間
によって動作を変更することなどはできなかった。すな
わち、従来のロボットは、動作内容によって動作対象に
制限をかけて、動作対象に対して所定の動作を行うこと
が可能か否かを、ロボット自身が判断することはできな
かった。

【０００７】本発明はこのような状況に鑑みてなされた
ものであり、個人認証機能を有し、遠隔操作が可能なロ
ボットを用いることにより、ロボットのオーナが遠隔地
からロボットに各種動作を指令した場合においても、充
分なセキュリティーを確保することができるようにする
ものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明のロボット制御装
置は、ロボットの遠隔に位置する情報処理装置と情報の
送受信を行う送受信手段と、ロボットが実行可能な動作
を登録する第１の登録手段と、第１の登録手段により登
録された動作の実行を制御する制御手段と、ユーザに関
する第１の情報を登録する第２の登録手段と、ユーザの
認証情報の入力を受ける入力手段と、第２の登録手段に
より登録された第１の情報、および入力手段により入力
された認証情報に基づいて、ユーザの認証を行う認証手
段とを備え、制御手段は、認証手段により正しく認証さ
れたユーザが有する情報処理装置から、動作の実行を指
令する信号を受信した場合、第１の登録手段に登録され
ている動作の実行を制御することを特徴とする。

【０００９】送受信手段には、公開鍵暗号方式に基づい
て、情報を送受信させることができる。

【００１０】第１の登録手段により登録された複数の動
作毎に、第２の登録手段により登録された複数のユーザ
のうち、いずれのユーザに対して動作を実行することが
可能であるかを登録する第３の登録手段を更に備えさせ
るようにすることができる。

【００１１】第２の登録手段には、第１の情報として、
ユーザの識別名および暗証番号が少なくとも登録される
ようにすることができ、認証手段には、第２の登録手段
に登録されているユーザの識別名および暗証番号を用い
て認証処理を実行させるようにすることができる。

【００１２】第２の登録手段には、第１の情報として、
ユーザの識別名およびパスワードが少なくとも登録され
るものとすることができ、認証手段には、第２の登録手
段に登録されているユーザの識別名およびパスワードを
用いて認証処理を実行させるようにすることができる。

【００１３】画像データを撮像する撮像手段を更に備え
させるようにすることができ、第２の登録手段には、第
１の情報として、撮像手段により撮像されたユーザの生
体情報が少なくとも登録されるようにすることができ、
入力手段には、認証情報として撮像手段により撮像され
た画像データの入力を受けさせるようにすることがで
き、認証手段には、第２の登録手段に登録されているユ
ーザの生体情報を用いて認証処理を実行させるようにす
ることができる。

【００１４】画像データを撮像する撮像手段を更に備え
させるようにすることができ、送受信手段には、撮像手
段により撮像された画像データを所定のユーザが有する
情報処理装置に送信させるようにすることができる。

【００１５】画像データを撮像する撮像手段と、撮像手
段により、所定の位置において撮像された第１の画像デ
ータを記録する記録手段と、記録手段により記録されて
いる第１の画像データと、撮像手段により新たに撮像さ
れた第２の画像データとの比較結果により、ロボットの
現在位置は所定の位置と等しいか否かを判断する判断手
段とを更に備えさせるようにすることができ、判断手段
によりロボットの現在位置は所定の位置と異なると判断
された場合、送受信手段には、所定のユーザが有する情
報処理装置に、ロボットの現在位置は所定の位置と異な
ることを示すメッセージを送信させるようにすることが
できる。

【００１６】所定の位置の位置データを記録する記録手
段と、ロボットの現在位置を検出する位置検出手段と、
記録手段により記録された位置データと、位置検出手段
により検出された現在位置との比較結果により、ロボッ
トの現在位置は所定の位置と等しいか否かを判断する判
断手段とを更に備えさせるようにすることができ、判断
手段によりロボットの現在位置は所定の位置と異なると
判断された場合、送受信手段には、所定のユーザが有す
る情報処理装置に、ロボットの現在位置は所定の位置と
異なることを示すメッセージを送信させるようにするこ
とができる。

【００１７】位置検出手段には、ＰＨＳ位置情報提供サ
ービスを利用して、現在位置を検出させるようにするこ
とができる。

【００１８】位置検出手段は、ＧＰＳを利用して、現在
位置を検出させるようにすることができる。

【００１９】本発明のロボット制御方法は、ロボットの
遠隔に位置する情報処理装置と情報の送受信を行う送受
信ステップと、ロボットが実行可能な動作を登録する第
１の登録ステップと、第１の登録ステップの処理により
登録された動作の実行を制御する制御ステップと、ユー
ザに関する第１の情報を登録する第２の登録ステップ
と、ユーザの認証情報の入力を受ける入力ステップと、
第２の登録ステップの処理により登録された第１の情
報、および入力ステップの処理により入力された認証情
報に基づいて、ユーザの認証を行う認証ステップとを含
み、制御ステップでは、認証ステップの処理により正し
く認証されたユーザが有する情報処理装置から、動作の
実行を指令する信号を受信した場合、第１の登録ステッ
プの処理により登録されている動作の実行を制御するこ
とを特徴とする。

【００２０】本発明の記録媒体に記録されているプログ
ラムは、ロボットの遠隔に位置する情報処理装置と情報
の送受信を行う送受信ステップと、ロボットが実行可能
な動作を登録する第１の登録ステップと、第１の登録ス
テップの処理により登録された動作の実行を制御する制
御ステップと、ユーザに関する第１の情報を登録する第
２の登録ステップと、ユーザの認証情報の入力を受ける
入力ステップと、第２の登録ステップの処理により登録
された第１の情報、および入力ステップの処理により入
力された認証情報に基づいて、ユーザの認証を行う認証
ステップとを含み、制御ステップでは、認証ステップの
処理により正しく認証されたユーザが有する情報処理装
置から、動作の実行を指令する信号を受信した場合、第
１の登録ステップの処理により登録されている動作の実
行を制御することを特徴とする。

【００２１】本発明のプログラムは、ロボットの遠隔に
位置する情報処理装置と情報の送受信を行う送受信ステ
ップと、ロボットが実行可能な動作を登録する第１の登
録ステップと、第１の登録ステップの処理により登録さ
れた動作の実行を制御する制御ステップと、ユーザに関
する第１の情報を登録する第２の登録ステップと、ユー
ザの認証情報の入力を受ける入力ステップと、第２の登
録ステップの処理により登録された第１の情報、および
入力ステップの処理により入力された認証情報に基づい
て、ユーザの認証を行う認証ステップとを含み、制御ス
テップでは、認証ステップの処理により正しく認証され
たユーザが有する情報処理装置から、動作の実行を指令
する信号を受信した場合、第１の登録ステップの処理に
より登録されている動作の実行を制御することを特徴と
する。

【００２２】本発明の物品授受システムは、複数のアク
チュエータを駆動させたり、所定の情報処理を行うこと
により、予め登録された動作を行うことが可能なロボッ
トを制御するロボット制御装置と、ロボットの管理者が
有する第１の情報処理装置と、管理者に対して物品を配
送する配送者が有する第２の情報処理装置とによって構
成され、ロボット制御装置は、ロボットの遠隔に位置す
る第１の情報処理装置もしくは第２の情報処理装置と情
報の送受信を行う第１の送受信手段と、ロボットが実行
可能な動作を登録する第１の登録手段と、第１の登録手
段により登録された動作の実行を制御する制御手段と、
管理者および配送者を含むユーザに関する第１の情報を
登録する第２の登録手段と、ユーザの認証情報の入力を
受ける入力手段と、第２の登録手段により登録された第
１の情報、および入力手段により入力された認証情報に
基づいて、ユーザの認証を行う認証手段と、物品を収納
するための収納場所の鍵を開閉する開閉手段とを備え、
制御手段は、認証手段により正しく認証されたユーザが
有する第１の情報処理装置もしくは第２の情報処理装置
から、動作の実行を指令する信号を受信した場合、第１
の登録手段に登録されている動作の実行を制御し、動作
には、開閉手段による収納場所の鍵の開閉動作が含ま
れ、第１の情報処理装置は、有線、もしくは無線の通信
を利用して、ロボット制御装置と情報を送受信する第２
の送受信手段を備え、第２の情報処理装置は、有線、も
しくは無線の通信を利用して、ロボット制御装置と情報
を送受信する第３の送受信手段を備え、第１の情報処理
装置および第２の情報処理装置は、ロボットを介して、
管理者の電話番号、もしくは電子メールアドレスを配送
者に知られることなく、情報を授受することを特徴とす
る。

【００２３】第１の情報処理装置は、パーソナルコンピ
ュータ、携帯型電話機、もしくは携帯情報端末装置のう
ちのいずれかであるものとすることができる。

【００２４】第２の情報処理装置は、パーソナルコンピ
ュータ、携帯型電話機、携帯情報端末装置、もしくはイ
ンターホンのうちのいずれかであるものとすることがで
きる。

【００２５】本発明のロボット制御装置およびロボット
制御方法、物品授受システム、並びにプログラムにおい
ては、ロボットの遠隔に位置する情報処理装置と情報の
送受信が行われ、ロボットが実行可能な動作が登録さ
れ、登録された動作の実行が制御され、ユーザに関する
第１の情報が登録され、ユーザの認証情報が入力され、
登録された第１の情報、および入力された認証情報に基
づいて、ユーザの認証が行われ、正しく認証されたユー
ザが有する情報処理装置から、動作の実行を指令する信
号を受信した場合、登録されている動作の実行が制御さ
れる。

【００２６】本発明の物品授受システムにおいては、ロ
ボット制御装置で、ロボットの遠隔に位置する第１の情
報処理装置もしくは第２の情報処理装置と情報の送受信
が行われ、ロボットが実行可能な動作が登録され、登録
された動作の実行が制御され、管理者および配送者を含
むユーザに関する第１の情報が登録され、ユーザの認証
情報が入力され、登録された第１の情報、および入力さ
れた認証情報に基づいて、ユーザの認証が行われ、物品
を収納するための収納場所の鍵が開閉され、正しく認証
されたユーザが有する第１の情報処理装置もしくは第２
の情報処理装置から、動作の実行を指令する信号を受信
した場合、登録されている動作の実行が制御され、動作
には、開閉手段による収納場所の鍵の開閉動作が含ま
れ、第１の情報処理装置で、有線、もしくは無線の通信
を利用して、ロボット制御装置と情報が送受信され、第
２の情報処理装置で、有線、もしくは無線の通信を利用
して、ロボット制御装置と情報が送受信され、第１の情
報処理装置および第２の情報処理装置では、ロボットを
介して、管理者の電話番号、もしくは電子メールアドレ
スを配送者に知られることなく、情報が授受される。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、図を参照して、本発明の実
施の形態について説明する。

【００２８】図１は、本発明を適応した、宅配物受け取
りシステムのシステム構成を示すブロック図である。

【００２９】ロボット１１を所有、管理するオーナ１２
の留守中に、例えば、宅配物の配送者である来訪者１３
が、オーナ１２の自宅１を訪れた場合、ロボット１１
は、オーナ１２に来訪者１３が来たことを通知する。ロ
ボット１１は、オーナ１２の指令に従って各種動作を実
行することができるようになされている。ロボット１１
は、オーナ１２の指示に従って、来訪者１３に対して、
宅配物を受け取るための所定の動作を実行する。

【００３０】自宅１内のロボット１１は、手足に模した
部材を動作させる機能（例えば、歩行動作、物を保持す
る動作など）、音声を取り込み、それを認識する機能、
画像を撮像し、それを認識する機能、有線もしくは無線
通信を利用して情報を授受する機能、学習機能、および
判断機能といった、従来のロボットが有する各種機能に
加えて、個人認証機能および位置確認機能を有する。

【００３１】ロボット１１は、各種の情報処理装置（例
えば、パーソナルコンピュータ３１、携帯情報端末装置
３２もしくは３４、携帯型電話機３３もしくは３５な
ど）から情報の入力を受ける場合、もしくは、これらの
情報処理装置に情報を送信する場合、対象となる情報処
理装置を保有するユーザ（例えば、オーナ１２、来訪者
１３など）との認証処理を実行し、認証処理が正しく行
われた場合のみ、情報の授受を実行するようになされて
いる。また、ロボット１１には、動作の内容および動作
対象となる相手が予め登録されており、ロボット１１
は、動作対象となる相手に対して所定の動作を実行する
前にも、認証処理を実行し、その動作対象が、正しく許
可された相手（予め登録された真の登録者）であるか否
かを判断するようになされている。

【００３２】ロボット１１の構成についての詳細は、図
２を用いて後述する。なお、図１においては、ロボット
１１を、２本足を有するように図示しているが、ロボッ
ト１１の移動方法は、どのような方法を用いてもよく、
例えば、二足歩行であっても、キャタピラ移動であって
も、車輪移動であってもよい。また、ロボット１１の形
状も、ロボット１１に求められる各種機能が実現できる
ものであれば、どのような形状を取ってもよい。

【００３３】電話機２１は、公衆電話回線およびインタ
ーネットサービスプロバイダを介して、インターネット
などの広域ネットワークと接続され、自宅１以外のパー
ソナルコンピュータ３１と通信可能になされている。

【００３４】オーナ１２が自宅１の外部で利用するパー
ソナルコンピュータ３１は、例えば、オーナ１２の職場
や学校などに設置されている汎用のパーソナルコンピュ
ータ、もしくは、オーナ１２が自宅１の外に持ち出して
利用することが可能なノート型のパーソナルコンピュー
タなどである。パーソナルコンピュータ３１は、インタ
ーネットなどの広域ネットワークを介して、電話機２１
と接続されている。

【００３５】更に、電話機２１は、ロボット１１と無線
通信によって情報を授受することが可能であり、パーソ
ナルコンピュータ３１を用いてオーナ１２が送信した情
報を、無線通信によりロボット１１に送信したり、ロボ
ット１１が無線通信により送信した情報を、ロボット１
１が指定する電子メールのアドレスに送信することがで
きる。

【００３６】来訪者１３が宅配物を入れるための収納ボ
ックス２３は、ドア２４により外部から開閉可能になさ
れている。ドア２４の鍵の開錠および施錠は、リモート
コントロールにより、ロボット１１が制御可能なように
なされている。収納ボックス２３は、自宅１の一部であ
ってもよい。また、自宅１と外部を隔てるドア２５や、
図示しない窓などの開錠および施錠も、ロボット１１が
リモートコントロールすることができるようにしてもよ
い。ロボット１１が鍵の開錠および施錠をリモートコン
トロールすることができないような場合、ロボット１１
が、それぞれの鍵の位置まで移動して、物理的に鍵の開
錠および施錠を行う動作を実行することができるように
してもよい。

【００３７】オーナ１２が保有している携帯情報端末装
置３２、および来訪者１３が保有している携帯情報端末
装置３４は、ＰＤＡ（Personal Digital（Data） Assis
tants）とも称される、携帯性を重視した個人用の情報
端末である。一般的には手のひらに収まるサイズの電子
機器で、バッテリ（電池）で駆動する。住所録やスケジ
ュール管理のようなＰＩＭ（Personal Information Man
ager）機能、コンピュータネットワークと接続するコミ
ュニケーション機能（例えば、電子メールの送受信や、
ウェブブラウジング機能など）が標準で装備され、パー
ソナルコンピュータとのデータ共有を可能にしている。
操作方法は、パーソナルコンピュータのようにキーボー
ドを利用するものではなく、液晶スクリーンにペンを当
てて操作する形態のものが多い。

【００３８】オーナ１２が保有している携帯型電話機３
３、および来訪者１３が保有している携帯型電話機３５
は、所定の基地局を介して無線で通信可能な電話機であ
り、電子メールの送受信や、ウェブブラウジング機能な
どを有している。

【００３９】インターホン２２は、呼び鈴ボタン、マイ
クロホン、スピーカ、および、画像を撮像するためのＣ
ＣＤ（Charge Coupled Devices）カメラなどを備えてい
る。インターホン２２のマイクロホンが集音した音声デ
ータおよびＣＣＤカメラが撮像した画像データは、無線
通信により、ロボット１１に送信される。また、インタ
ーホン２２のスピーカは、ロボット１１が無線通信によ
り送信した音声データを出力可能なようになされてい
る。

【００４０】ロボット１１は、自宅１の内部に居なが
ら、自宅１の外部に居るオーナ１２および来訪者１３と
情報の授受が可能なようになされている。すなわち、ロ
ボット１１は、自宅１内の電話機２１と無線で通信可能
であり、公衆電話回線、インターネットなどの広域ネッ
トワークなどを介して、オーナ１２が利用するパーソナ
ルコンピュータ３１と情報の授受が可能なようになされ
ている。更に、ロボット１１は、オーナ１２が有する携
帯情報端末装置３２もしくは携帯型電話機３３、あるい
は、来訪者１３が有する携帯情報端末装置３４もしくは
携帯型電話機３５と、図示しない基地局を介して、無線
で通信可能になされている。更に、ロボット１１は、イ
ンターホン２２と無線で通信可能であり、来訪者１３の
操作内容や、来訪者１３の映像などといった、各種情報
の入力を受けることができる。

【００４１】ここでは、来訪者１３は、インターホン２
２、携帯情報端末装置３４もしくは携帯型電話機３５を
用いて、ロボット１１と情報の授受を行うものとして説
明しているが、来訪者１３は、ノート型で携帯可能な図
示しないパーソナルコンピュータなどにより、ロボット
１１と情報の授受を行うようにしてもよい。

【００４２】ロボット１１とオーナ１２との間、もしく
はロボット１１と来訪者１３との間で情報の授受が行わ
れる場合、それに先立って、認証処理が実行される。

【００４３】この認証のため、ユーザ識別名と、パスワ
ードもしくは暗証番号とが入力される。ロボット１１
は、ユーザごとに名前（ユーザ識別名）を割り当て、そ
のユーザしか知り得ない文字列（パスワード）もしくは
数列（PIN（Personal Identification Number：暗証番
号もしくは個人識別番号））をユーザ識別名とともに記
録しておき、認証時にこれらの組み合わせをユーザに入
力させて、記録されている組み合わせと一致するか否か
によって、認証処理を実行する。

【００４４】それ以外の認証方法としては、例えば、生
体認証を用いることが可能である。生体認証とは、指
紋、掌紋、網膜、人相などといった各個人固有の身体的
特徴をもとに本人認証を行う技術で、「バイオメトリク
ス」と言われる。パスワードや鍵といったものがないた
め、盗聴やなりすましが事実上不可能であり、現時点で
もっとも確実な認証方式である。

【００４５】ロボット１１は、オーナ１２もしくは来訪
者１３との認証処理が成功した場合にのみ、情報の授受
を実行したり、各種指令を受け付けるようになされてい
る。また、ロボット１１と、オーナ１２もしくは来訪者
１３との情報の授受が、例えば、公衆電話回線やインタ
ーネットなどのネットワークを介して実行される場合、
送受信される情報は、公開鍵暗号システムを用いて暗号
化される。

【００４６】通信における暗号システムにおいて、公開
鍵暗号システムとは、「公開鍵」と「秘密鍵」という２
つの鍵をペアで使い、そのうちの「公開鍵」は公開して
もかまわないという暗号系のことである。秘密鍵は、例
えば、ロボット１１が（実際にはオーナ１２であるが）
管理して秘密にしておく。２つの鍵はある数学的な関係
（例えば、１方向性関数）に基づいて決められているの
で、一方の鍵が分かったとしても、他方を求めるのは不
可能であるか、または、不可能ではないにしても、計算
量の点から現実的には殆ど不可能である。

【００４７】オーナ１２もしくは来訪者１３は、ロボッ
ト１１と暗号文を用いて通信するため、ロボット１１か
ら予め公開鍵の供給を受け、ロボット１１と通信を行う
ために用いる情報処理装置（例えば、パーソナルコンピ
ュータ３１、携帯型電話機３３もしくは３５、あるいは
携帯情報端末装置３２もしくは３４など）に記録させて
おく。

【００４８】オーナ１２もしくは来訪者１３は、ロボッ
ト１１に情報を送信する場合、公開鍵を使って通信文を
暗号化する。ロボット１１は、秘密鍵を使って、受信し
た情報を元に戻す（復号する）。ロボット１１は、オー
ナ１２もしくは来訪者１３に情報を送信する場合、秘密
鍵で通信文を暗号化する。オーナ１２もしくは来訪者１
３は、公開鍵を使って、受信した情報を復号する。

【００４９】公開鍵暗号システムは、１つの秘密鍵（共
通鍵）が共有される秘密鍵暗号システム（共通鍵暗号シ
ステム）に比べて、公開鍵を秘匿する必要がなく、通信
を行う相手に予め配布することができるという利点があ
る。更に、公開鍵暗号システムには、デジタル署名によ
る認証機能を有するという利点がある。

【００５０】また、情報の授受に用いる通信方式が、相
互認証機能や署名添付機能を有している場合は、公開鍵
暗号システムを用いずに、それらの機能を利用するよう
にしてもよい。

【００５１】図２は、ロボット１１の構成を示すブロッ
ク図である。

【００５２】マイクロホン４１は、ロボット１１の周囲
の音を集音して、データ入力インターフェース（Ｉ／
Ｆ）４４に出力する。ＣＣＤ（Charge Coupled Device
s）４２は、光（光子）の入力に応じて蓄電容量が変化
する半導体素子（フォトダイオード）を用いた、光（画
像）信号を電気信号に変換するデバイスであり、撮像し
た画像データを、データ入力インターフェース４４に出
力する。また、後述する認証処理において、生体認証が
実行される場合、ＣＣＤ４２は、認証処理に必要な、指
紋や顔などの画像データも撮像することができるよう
に、複数用意されるようにしてもよい。操作パネル４３
は、例えば、操作ボタン、キーボード、もしくはタッチ
パネルなどを有し、オーナ１２などが各種情報を入力す
るとき操作される。

【００５３】データ入力インターフェース４４は、マイ
クロホン４１乃至操作パネル４３から入力される情報
を、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４５に出力す
る。

【００５４】通信制御部４６は、ネットワークインター
フェース７１および無線通信部７２から構成されてい
る。ネットワークインターフェース７１は、所定のケー
ブルを介して、例えば、公衆電話回線、ＬＡＮ（Local
Area Network）もしくはＷＡＮ（Wide Area Network）
などと接続可能になされ、例えば、図１のパーソナルコ
ンピュータ３１などの外部の情報処理装置から送信され
た情報を、ＣＰＵ４５に出力したり、ＣＰＵ４５から供
給された情報を、外部の情報処理装置に送信する。無線
通信部７２は、ＣＰＵ４５から供給された情報を、所定
の方法でエンコードして、アンテナ４７を介して送信し
たり、アンテナ４７を介して受信した情報を、デコード
して、ＣＰＵ４５に出力する。

【００５５】また、ロボット１１には、例えば、ロボッ
ト１１の腕に相当する部分に設けられているタッチセン
サ、進行方向に障害物があるか否かを検出するために設
けられている赤外線センサなど、ロボット１１の各種機
能の実現のために必要となるセンサ４８が備えられてお
り、センサ４８は、複数であってもよい。それらのセン
サ４８の出力信号は、ＣＰＵ４５に供給される。

【００５６】ＣＰＵ４５は、データ入力インターフェー
ス４４を介して、マイクロホン４１、ＣＣＤ４２、もし
くは操作パネル４３から入力された信号、通信制御部４
６を介して入力された信号、あるいは、センサ４８から
入力された信号に基づいて、ロボット１１の各部を制御
する。

【００５７】ＲＯＭ（Read Only Memory）４９は、ＣＰ
Ｕ４５が使用するプログラムや演算用のパラメータのう
ちの基本的に固定のデータを格納する。ここでは、例え
ば、認証処理、暗号化、および復号のためのアルゴリズ
ムや、暗号化および復号に用いられる秘密鍵、秘密鍵と
対になる公開鍵などが格納される。

【００５８】ＲＡＭ（Random Access Memory）５０は、
ＣＰＵ４５が実行するプログラムや、その実行において
適宜変化するパラメータを格納する。ここでは、例え
ば、ロボット１１の動作、発話、あるいは無線通信によ
る情報の授受などを制御するための制御プログラムなど
が格納される。

【００５９】データ記録部５１は、オーナ１２が登録し
た、もしくはオーナ１２が登録を許可した各種情報の入
力を受け、それらを記録する。データ記録部５１には、
例えば、ユーザ識別名、暗証番号、パスワード、あるい
は、指紋、掌紋、もしくは顔の画像データなどをはじめ
とする認証処理に必要となる情報、オーナ１２の登録が
なされているか否かを示す保有者フラグ、動作対象毎に
許可される動作と許可されていない動作を判別するため
のアクセスマップなどが記録されている。

【００６０】図３に、データ記録部５１に記録されるア
クセスマップの例を示す。アクセスマップは、例えば、
縦軸にユーザ識別名、横軸にロボット１１が行うことが
できる動作を識別するための識別子（図中Ｆｎで示され
る）が記述され、複数のユーザ識別名と動作の識別子に
よって構成されるマトリクスの対応する位置に、動作可
能であるか否かのフラグ（図中Ｐｍｎ）が記述される。
アクセスマップには、所定の動作の実行が失敗した場合
に行われる動作も合わせて記述されている。

【００６１】アクセスマップに記録される「動作」は、
ロボット１１の歩行など、アクチュエータ５４の駆動を
伴うもののみならず、例えば、ロボット１１の発話、認
証処理、所定の電子メールアドレス（もしくは電話番
号）への情報の送信、画像データの撮像、音声データの
録音、あるいは、入力されたデータの登録なども含まれ
る。

【００６２】タイマ５２は、計時動作を行い、ロボット
１１の動作を制御するための時間情報を作成する。例え
ば、ロボット１１に出された指令が、「ｘ時間後に、動
作Ｆｎを行う」というものである場合、ＣＰＵ４５は、
タイマ５２の値を参照し、指令された動作を指定された
タイミングで実行するように、ロボット１１の各部を制
御する。

【００６３】データ出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）５
９は、ＣＰＵ４５から出力された音声データをスピーカ
６０に、ＣＰＵ４５から供給された画像データ、もしく
はテキストデータをディスプレイ６１に出力する。スピ
ーカ６０は、データ出力インターフェース５９から入力
された音声データに基づく音声を出力する。ディスプレ
イ６１は、例えば、ＣＲＴ、ＬＣＤなどで構成され、デ
ータ出力インターフェース５９から入力された画像デー
タ、もしくはテキストデータに基づく画像を表示する。

【００６４】駆動制御部５３は、ＣＰＵ４５から入力さ
れた制御信号を基に、例えば、ロボット１１の手、足、
頭などに対応する部分を駆動させるためのモータ、クラ
ッチ、あるいはソレノイドなどで構成されているアクチ
ュエータ５４を駆動させる。

【００６５】暗号処理部５５は、ロボット１１がオーナ
１２もしくは来訪者１３に供給する公開鍵と対となる秘
密鍵を用いて、パーソナルコンピュータ３１、携帯情報
端末装置３２、携帯型電話機３３、携帯情報端末装置３
４、もしくは携帯型電話機３５との情報の授受におい
て、ＣＰＵ４５から、送信する情報の入力を受けて暗号
化したり、受信した情報の入力を受けて復号して、ＣＰ
Ｕ４５に供給する。

【００６６】認証処理部５６は、データ記録部５１に予
め記録されている認証情報、および、ユーザが認証処理
実行のために入力した認証情報を基に、認証処理を実行
し、その結果をＣＰＵ４５に出力する。

【００６７】画像処理部５７は、ＣＰＵ４５の制御に従
って、入力された画像データに、所定の処理を施す。例
えば、入力された画像データが、来訪者１３を判別する
ためのロボット１１の周辺の画像データの場合、画像処
理部５７は、その画像データをオーナ１２に送信するた
めに、所定のデータ容量に圧縮し、解像度や画像データ
の大きさなどを変換する。また、入力された画像データ
が、認証処理に用いられる指紋の画像データである場
合、画像処理部５７は、その画像データを二値化して、
認証処理部５６に出力する。

【００６８】音声処理部５８は、ＣＰＵ４５から入力さ
れたテキストデータを変換して、音声データを生成し、
ＣＰＵ４５に出力したり、入力された音声データを解析
して、解析結果をＣＰＵ４５に出力する。生成された音
声データは、ロボット１１の発話として、データ出力イ
ンターフェース５９を介して、スピーカ６０から出力さ
れる。

【００６９】また、ＣＰＵ４５には、ドライブ６２も接
続されており、必要に応じて装着される磁気ディスク８
１、光ディスク８２、光磁気ディスク８３、および半導
体メモリ８４などとデータの授受を行う。

【００７０】ロボット１１には、まず初めに、オーナ１
２の登録を行わなければならない。図４のフローチャー
トを参照して、このオーナ登録処理について説明する。

【００７１】ＣＰＵ４５は、ステップＳ１において、操
作パネル４３およびデータ入力インターフェース４４を
介して、オーナ１２の登録開始の指示を受け、データ記
録部５１の保有者フラグをチェックし、保有者フラグが
オンされている場合（オーナ１２が既に登録されている
場合）、処理を終了させるが、オフされている場合、ス
テップＳ２において、操作パネル４３およびデータ入力
インターフェース４４を介して、オーナ１２のユーザ識
別名（任意の文字列）の入力を受ける。

【００７２】ステップＳ３において、ＣＰＵ４５は、操
作パネル４３およびデータ入力インターフェース４４を
介して、例えば、パスワード、暗証番号、指紋照合、掌
紋照合、もしくは顔面特徴の照合などのうち、ロボット
１１が実行可能な認証方式の中から、オーナ１２の個人
認証処理に用いられる個人認証方式の選択の入力を受け
る。

【００７３】ステップＳ４において、ＣＰＵ４５は、Ｃ
ＣＤ４２もしくは操作パネル４３、およびデータ入力イ
ンターフェース４４を介して、例えば、パスワード、暗
証番号、指紋の画像データ、掌紋の画像データ、もしく
は顔面の画像データなどの、選択された個人認証方式に
対応する認証用データの入力を受ける。

【００７４】ステップＳ５において、ＣＰＵ４５は、オ
ーナ１２のユーザ識別名など、ステップＳ２乃至ステッ
プＳ４において入力された情報を、データ記録部５１に
記録する。

【００７５】オーナ１２は、認証処理に失敗した場合に
ロボット１１が実行する動作（例えば、エラーメッセー
ジの表示、音声ガイダンスの出力、もしくは所定の電話
番号又は電子メールのアドレスへのエラーメッセージの
送信など）を入力し、登録させることができる。認証処
理失敗時の動作は、登録しなくてもよい。ステップＳ６
において、ＣＰＵ４５は、操作パネル４３およびデータ
入力インターフェース４４を介して、認証失敗時の動作
が入力されたか否かを判断する。

【００７６】ステップＳ６において、認証失敗時の動作
が入力されていると判断された場合、ステップＳ７にお
いて、ＣＰＵ４５は、入力された認証失敗時の動作を、
データ記録部５１のアクセスマップに登録する。ステッ
プＳ６において、認証失敗時の動作が入力されていない
と判断された場合、ステップＳ７の処理はスキップさ
れ、ステップＳ８に進む。

【００７７】ステップＳ６において、認証失敗時の動作
が入力されていないと判断された場合、もしくは、ステ
ップＳ７の処理の終了後、ステップＳ８において、ＣＰ
Ｕ４５は、操作パネル４３およびデータ入力インターフ
ェース４４を介して、オーナ１２から、ロボット１１が
保持している公開鍵の提供の要求を受けたか否かを判断
する。

【００７８】ステップＳ８において、公開鍵の提供の要
求を受けたと判断された場合、ステップＳ９において、
ＣＰＵ４５は、ロボット１１の公開鍵をＲＯＭ４９から
読み込み、通信制御部４６を介して、オーナ１２が有す
る所定の装置（例えば、パーソナルコンピュータ３１）
に送信して、処理が終了される。ステップＳ８におい
て、公開鍵の提供の要求を受けていないと判断された場
合、処理が終了される。

【００７９】このようにして登録されたオーナ１２は、
ロボット１１の各種設定を行うにあたって、大きな権限
を有する。例えば、オーナ１２を変更する処理は、現在
登録されているオーナ１２のみが行うことができる。

【００８０】次に、図５のフローチャートを参照して、
利用者登録処理について説明する。この利用者とは、例
えば、図１の来訪者１３や、オーナ１２の家族など、オ
ーナ１２以外でロボット１１とアクセスする必要がある
人間である。利用者の登録は、利用者自身が行うように
してもよいし、利用者登録を行うことができるのはオー
ナ１２のみであってもよい。このような制限は、図６を
用いて後述する処理により、図３を用いて説明したアク
セスマップに登録される。

【００８１】ＣＰＵ４５は、ステップＳ２１において、
操作パネル４３およびデータ入力インターフェース４４
を介して、利用者登録開始の指示を受け、ステップＳ２
１において、操作パネル４３およびデータ入力インター
フェース４４を介して、ユーザ識別名（任意の文字列）
の入力を受ける。

【００８２】ステップＳ２３において、ＣＰＵ４５は、
図４のステップＳ３と同様に、操作パネル４３およびデ
ータ入力インターフェース４４を介して、例えば、パス
ワード、暗証番号、指紋照合、掌紋照合、もしくは顔面
特徴の照合などのうち、ロボット１１が実行可能な認証
方式の中から、利用者の個人認証処理に用いられる個人
認証方式の選択の入力を受ける。

【００８３】ステップＳ２４において、ＣＰＵ４５は、
図４のステップＳ４と同様に、ＣＣＤ４２もしくは操作
パネル４３、およびデータ入力インターフェース４４を
介して、例えば、パスワード、暗証番号、指紋の画像デ
ータ、掌紋の画像データ、もしくは顔面の画像データな
どの、選択された個人認証方式に対応する認証用データ
の入力を受ける。

【００８４】ステップＳ２５において、ＣＰＵ４５は、
利用者のユーザ識別名など、ステップＳ２２乃至ステッ
プＳ２４において入力された情報を、データ記録部５１
に記録する。

【００８５】利用者の登録時においても、オーナ１２の
場合と同様にして、認証処理に失敗した場合にロボット
１１が実行する動作を任意に登録することができる。認
証処理失敗時の動作は、登録しなくてもよい。ステップ
Ｓ２６において、ＣＰＵ４５は、操作パネル４３および
データ入力インターフェース４４を介して、認証失敗時
の動作が入力されたか否かを判断する。

【００８６】ステップＳ２６において、認証失敗時の動
作が入力されていると判断された場合、ステップＳ２７
において、ＣＰＵ４５は、入力された認証失敗時の動作
を、データ記録部５１のアクセスマップに登録する。ス
テップＳ２６において、認証失敗時の動作が入力されて
いないと判断された場合、処理は、ステップＳ２８に進
む。

【００８７】ステップＳ２６において、認証失敗時の動
作が入力されていないと判断された場合、もしくは、ス
テップＳ２７の処理の終了後、ステップＳ２８におい
て、ＣＰＵ４５は、操作パネル４３およびデータ入力イ
ンターフェース４４を介して、利用者（もしくは利用者
登録を実行しているオーナ１２）から、ロボット１１の
公開鍵の提供の要求を受けたか否かを判断する。

【００８８】ステップＳ２８において、公開鍵の提供の
要求を受けたと判断された場合、ステップＳ２９におい
て、ＣＰＵ４５は、ロボット１１の公開鍵をＲＯＭ９４
から読み込み、通信制御部４６を介して、利用者が有す
る所定の装置（例えば、携帯型電話機３５）に送信し
て、処理が終了される。ステップＳ８において、公開鍵
の提供の要求を受けていないと判断された場合、処理が
終了される。

【００８９】このような処理により、オーナ１２以外の
利用者（例えば、来訪者１３）を登録することができ
る。ロボット１１と情報の授受を行うことができるの
は、オーナ１２が許可した特別の場合を除いて、図４お
よび図５を用いて説明した処理により登録されたユーザ
のみである。

【００９０】ロボット１１のデータ記録部５１には、ロ
ボット１１が実行することが可能な動作を登録すること
ができる。ロボット１１が実行することが可能な動作あ
るいは処理には、例えば、ドア２４やドア２５の鍵をリ
モートコントロールで開錠もしくは施錠する動作、情報
の入力を受けて記録する処理、所定の位置に歩行する動
作、所定の位置のものを持ち上げる動作、画像データの
撮像、あるいは、所定の電子メールのアドレスへの情報
の送信などがある。

【００９１】ロボット１１が実行できる動作は、そのロ
ボット１１の出荷時に、予め登録されていても、ユーザ
がロボット１１を購入した後に登録するようにしてもよ
い。図３を用いて説明したアクセスマップによって規定
されるこれらの動作は、全てディフォルトでは、オーナ
１２が登録するものとされている。

【００９２】オーナ１２は、自分自身以外の他の利用者
（図５を用いて説明した利用者登録処理によって登録さ
れた利用者）に対して、ロボット１１の動作を許可する
場合、図３を用いて説明したアクセスマップに、許可す
る動作および許可する利用者を設定することができる。
図６のフローチャートを参照して、動作登録処理につい
て説明する。

【００９３】ＣＰＵ４５は、ステップＳ４１において、
データ入力インターフェース４４を介して、オーナ１２
の認証情報の入力を受け、ステップＳ４２において、入
力された認証情報を認証処理部５６に出力して、認証処
理を実行させ、ステップＳ４３において、認証処理部５
６から入力される信号を基に、認証処理が正しく実行さ
れたか否かを判断する。ステップＳ４３において、認証
処理が失敗したと判断された場合、処理は、ステップＳ
５０に進む。

【００９４】ステップＳ４３において、認証処理が正し
く実行されたと判断された場合、ステップＳ４４におい
て、ＣＰＵ４５は、データ入力インターフェース４４を
介して入力される信号を基に、動作許可利用者の登録変
更が指示されたか否かを判断する。ステップＳ４４にお
いて、動作許可利用者の登録変更が指示されていないと
判断された場合、処理は終了される。

【００９５】ステップＳ４４において、動作許可利用者
の登録変更が指示されたと判断された場合、ＣＰＵ４５
は、ステップＳ４５において、データ入力インターフェ
ース４４を介して動作許可利用者の登録変更の対象とな
る動作の指定の入力を受け、ステップＳ４６において、
ユーザ識別名および、対応する利用者に対して、その動
作を行うことの確認の入力を受ける。

【００９６】ステップＳ４７において、ＣＰＵ４５は、
ステップＳ４５およびステップＳ４６において入力され
た情報を、アクセスマップの対応する部分に記録する。

【００９７】ステップＳ４８において、ＣＰＵ４５は、
操作パネル４３およびデータ入力インターフェース４４
を介して、動作失敗時に次に実行される動作が入力され
たか否かを判断する。ステップＳ４８において、動作失
敗時に次に実行される動作が入力されていないと判断さ
れた場合、処理は終了される。

【００９８】ステップＳ４８において、動作失敗時の次
の動作が入力されていると判断された場合、ステップＳ
４９において、ＣＰＵ４５は、入力された動作失敗時の
次の動作を、データ記録部５１のアクセスマップに登録
して処理が終了される。

【００９９】ステップＳ４３において、認証処理が失敗
したと判断された場合、ステップＳ５０において、ＣＰ
Ｕ４５は、データ記録部５１に記録されているアクセス
マップを参照し、認証処理失敗時の動作が登録されてい
るか否かを判断する。

【０１００】ステップＳ５０において、認証処理失敗時
の動作が登録されていると判断された場合、ステップＳ
５１において、ＣＰＵ４５は、登録されている認証処理
失敗時の動作を実行して、処理が終了される。ステップ
Ｓ５０において、認証処理失敗時の動作が登録されてい
ないと判断された場合、処理が終了される。

【０１０１】以上説明した動作登録処理により、アクセ
スマップに登録された内容を基に、ロボット１１は各種
動作を実行することができる。

【０１０２】例えば、オーナ１２と宅配物を配送する来
訪者１３とで、固有の配送ＩＤなどの共有情報を、予め
共有するようにすることにより、オーナ１２の不在時
に、オーナ１２の代わりにロボット１１が来訪者１３か
ら荷物を受け取るようにすることができる。

【０１０３】次に、図７のフローチャートを参照して、
宅配物受け取り処理１について説明する。

【０１０４】ステップＳ６１において、ＣＰＵ４５は、
アンテナ４７および通信制御部４６の無線通信部７２を
介して、来訪者１３がインターホン２２、携帯情報端末
装置３４、もしくは携帯型電話機３５を用いて送信した
認証情報の入力を受ける。ここで送信される認証情報
は、ロボット１１が予め公開している公開鍵によって暗
号化されている。

【０１０５】ＣＰＵ４５は、ステップＳ６２において、
ステップＳ６１において入力された来訪者１３の認証情
報を、暗号処理部５５において復号した後、認証処理部
５６に供給して、認証処理を実行させ、ステップＳ６３
において、認証処理部５６から入力される信号を基に、
認証処理が正しく実行されたか否かを判断する。ステッ
プＳ６３において、認証処理が失敗したと判断された場
合、処理は、ステップＳ７４に進む。

【０１０６】ステップＳ６３において、認証処理が正し
く実行されたと判断された場合、ステップＳ６４におい
て、ＣＰＵ４５は、オーナ１２の認証情報の入力を促す
メッセージを暗号処理部５５において秘密鍵で暗号化し
た後、通信制御部４６を制御して、オーナ１２に指定さ
れているアドレスに送信する。オーナ１２のパーソナル
コンピュータ３１などは、この暗号文を公開鍵で復号
し、認証情報を公開鍵で暗号化して、ロボット１１に送
信する。このようにして、オーナ１２との通信を開始し
たロボット１１のＣＰＵ４５は、受信した認証情報を認
証処理部５６に出力して、オーナ１２の認証処理を実行
させる。

【０１０７】以下、ロボット１１が、操作パネル４３に
よって直接入力を受けている以外の情報の授受は、全
て、公開鍵暗号システムによって暗号化されているもの
とする。

【０１０８】オーナ１２とロボット１１の通信は、オー
ナ１２が指定した電話番号、もしくは電子メールのアド
レスなどに基づいて行われる。例えば、オーナ１２が、
パーソナルコンピュータ３１で情報を授受することが可
能な電子メールのアドレスを指定した場合、ＣＰＵ４５
は、通信制御部４６のネットワークインターフェース７
１および電話機２１を介して、指定された電子メールの
アドレスに情報を送信し、オーナ１２が、携帯情報端末
装置３２もしくは携帯型電話機３３で情報を授受するこ
とが可能な電子メールのアドレス（もしくは電話番号）
を指定した場合、ＣＰＵ４５は、通信制御部４６の無線
通信部７２およびアンテナ４７を介して、指定された電
子メールのアドレス（もしくは電話番号）に情報を送信
する。

【０１０９】ステップＳ６５において、ＣＰＵ４５は、
認証処理部５６から入力される信号を基に、認証処理が
正しく実行されたか否かを判断する。ステップＳ６５に
おいて、認証処理が失敗したと判断された場合、処理
は、ステップＳ７４に進む。

【０１１０】ステップＳ６５において、認証処理が正し
く実行されたと判断された場合、ステップＳ６６におい
て、ＣＰＵ４５は、オーナ１２に来訪者１３が来たこと
を通知するためのメッセージを生成し、通信制御部４６
を制御して、予めオーナ１２が指示した電子メールのア
ドレス（オーナ１２が保有するパーソナルコンピュータ
３１、携帯情報端末装置３２、もしくは携帯型電話機３
３など）に送信する。

【０１１１】ステップＳ６７において、ＣＰＵ４５は、
来訪者１３の共有情報の入力を受けて、入力された共有
情報を、オーナ１２に指定されている電子メールのアド
レスに送信するようにとの指示を、通信制御部４６を介
して、オーナ１２から受け取る。

【０１１２】この指示に従って、ステップＳ６８におい
て、ＣＰＵ４５は、来訪者１３に共有情報の入力を促す
ためのメッセージを、ステップＳ６１において、来訪者
１３が利用した通信方法を利用して、来訪者１３に送信
する。そして、ＣＰＵ４５は、来訪者１３から入力され
た共有情報を、通信制御部４６を介して、オーナ１２が
指定した電子メールのアドレスに送信する。

【０１１３】ステップＳ６９において、ＣＰＵ４５は、
通信制御部４６を介して入力された信号を基に、オーナ
１２から、荷物の受け取り動作の指示（ドア２４を開錠
する動作の指示）を受けたか否かを判断する。ステップ
Ｓ６９において、オーナ１２から、荷物の受け取り動作
の指示を受けていないと判断された場合、ステップＳ６
８において入力された共通情報は正しくなく、来訪者１
３はオーナ１２が荷物の受け取りを認証しない来訪者１
３であるので、処理が終了される。この場合、ＣＰＵ４
５は、来訪者１３に対してエラーメッセージを出力する
ようにしてもよい。

【０１１４】ステップＳ６９において、荷物の受け取り
動作の指示を受けたと判断された場合、ステップＳ７０
において、ＣＰＵ４５は、ドア２４を開錠するための制
御信号を生成し、通信制御部４６の無線通信部７２およ
びアンテナ４７を介して送信することにより、収納ボッ
クス２３のドア２４の鍵を開錠させる。

【０１１５】ステップＳ７１において、ＣＰＵ４５は、
データ記録部５１に記録されている情報に従って、例え
ば、収納ボックス２３に荷物が間違いなく入れられたか
確認するために、収納ボックス２３の付近の映像（動画
像）をオーナ１２に送信したり、オーナ１２の指示に従
って、仮受取書を発行したり、伝票に捺印するなどとい
った、荷物を受け取るために必要な所定の処理を実行す
るための制御信号を生成し、駆動制御部５３に出力し
て、アクチュエータ５４の動作を制御する。

【０１１６】荷物の受け取りが完了したとき、ステップ
Ｓ７２において、ＣＰＵ４５は、ドア２４を施錠するた
めの制御信号を生成し、通信制御部４６の無線通信部７
２およびアンテナ４７を介して送信することにより、収
納ボックス２３のドア２４の鍵を施錠させる。

【０１１７】ステップＳ７３において、ＣＰＵ４５は、
動作結果情報を、通信制御部４６を制御して、予めオー
ナ１２が指示した電子メールのアドレスに送信して、処
理を終了する。

【０１１８】ステップＳ６９において、オーナ１２か
ら、荷物の受け取り動作の指示を受けていないと判断さ
れた場合、ステップＳ６８において入力された共通情報
は正しくなく、来訪者１３はオーナ１２が荷物の受け取
りを認証しない来訪者１３であるので、処理が終了され
る。この場合、ＣＰＵ４５は、来訪者１３に対してエラ
ーメッセージを出力するようにしてもよい。

【０１１９】ステップＳ６３において、来訪者１３との
認証処理が正しく実行されなかったと判断された場合、
もしくは、ステップＳ６５において、オーナ１２との認
証処理が正しく実行されなかったと判断された場合、ス
テップＳ７４およびステップＳ７５において、図６のス
テップＳ５０およびステップＳ５１と同様の処理が実行
されて、処理が終了される。

【０１２０】従って、オーナ１２は、来訪者１３に、例
えば、オーナ１２が保有する携帯型電話機３３の電話番
号や、電子メールのアドレスなどを知られることなく、
ロボット１１を介して、情報を授受することが可能とな
る。

【０１２１】以上においては、ロボット１１は、オーナ
１２の指令によって動作するものとして説明したが、図
６を用いて説明した動作登録処理によって、オーナ１２
が許可した所定の利用者が、ロボット１１に対してこれ
らの動作を指示することができるようにしてもよい。

【０１２２】また、ロボット１１が、収納ボックス２３
のドア２４の鍵を、リモートコントロールで開錠および
施錠することができるものとして説明したが、例えば、
収納ボックス２３がない場合、ロボット１１がドア２５
を開錠して、来訪者１３から直接宅配物を受け取ること
ができるようにしてもよい。

【０１２３】更に、ロボット１１がＣＣＤ４２を用いて
画像データを撮像することができ、かつ、画像データ
を、オーナ１２、もしくはオーナ１２が許可した所定の
利用者に送信することが可能なことを利用して、オーナ
１２と宅配物を配送する来訪者１３とで、固有の配送Ｉ
Ｄなどの共有情報を予め用意することなく、宅配物の受
け取りを行えるようにすることができる。

【０１２４】次に、図８のフローチャートを参照して、
宅配物受け取り処理２について説明する。

【０１２５】ステップＳ８１乃至ステップＳ８６におい
て、図７のステップＳ６１乃至ステップＳ６６と同様の
処理が実行される。

【０１２６】ＣＰＵ４５は、ステップＳ８７において、
通信制御部４６を介して、オーナ１２から、来訪者１３
の画像情報を取得し、送信するように指示を受けると、
ステップＳ８８において、例えば、アクチュエータ５４
を駆動して、来訪者１３の画像データを撮像することが
可能となるように、ロボット１１の位置、および、顔も
しくは目に対応する部材の向きを変更する（すなわち、
ＣＣＤ４２によって撮像される被写体の位置を変更す
る）ための制御信号を生成して駆動制御部５３に出力
し、ＣＣＤ４２に画像データを撮像させたり、通信制御
部４６を介して、インターホン２２のＣＣＤカメラが撮
像した画像データを読み込むなどして、来訪者１３の画
像情報を取得し、取得された画像情報を、オーナ１２に
送信する。

【０１２７】ステップＳ８９乃至ステップＳ９３におい
て、図７のステップＳ６９乃至ステップＳ７３と同様の
処理が実行され、処理が終了される。

【０１２８】ステップＳ８３において、来訪者１３との
認証処理が正しく実行されなかったと判断された場合、
もしくは、ステップＳ８５において、オーナ１２との認
証処理が正しく実行されなかったと判断された場合、ス
テップＳ９４およびステップＳ９５において、図６のス
テップＳ５０およびステップＳ５１と同様の処理が実行
されて、処理が終了される。

【０１２９】このような処理を実行することにより、オ
ーナ１２と宅配物を配送する来訪者１３とで、固有の配
送ＩＤなどの共有情報を予め用意することなく、宅配物
の受け取りを行えるようにすることができる。

【０１３０】また、この例では、宅配物の受け取り処理
について説明しているが、オーナ１２は、来訪者１３の
顔を確認してから、ロボット１１に次の指令を与えるよ
うにしているので、来訪者１３が、家族であるのか、公
共料金の集金担当者であるのか、もしくはセールスマン
であるのかなどによって、ロボット１１に異なる処理を
実行させるようにすることができる。

【０１３１】例えば、ロボット１１に、所定の位置に予
め用意されている公共料金が入った袋を取りに行く動
作、その袋を集金担当者に手渡す（ドア２５を開けて、
もしくは、ドア２５に用意されている小窓からその袋を
外に出す）動作、集金担当者から領収書を受け取り、
「ご苦労様でした」という音声メッセージを出力する動
作、「用件を承ります。３０秒以内でお話ください」と
いう音声メッセージを出力し、マイクロホン４１から入
力される音声データを３０秒間記録する動作などが予め
登録されているものとする。

【０１３２】この場合、オーナ１２は、ロボット１１か
ら送信された画像データを確認し、来訪者１３が家族で
ある場合、ロボット１１に、ドア２５の鍵を開錠する動
作を指令したり、来訪者１３が公共料金の集金担当者で
ある場合、ロボット１１に、料金の入った袋を取りに行
く動作、およびその袋をその袋を集金担当者に手渡す動
作を指令し、ロボット１１が送信する画像データを基
に、領収書を受け取ったことが確認された場合、「ご苦
労様でした」という音声メッセージを出力する動作を指
令するようにしてもよい。同様に、来訪者１３がセール
スマンである場合、オーナ１２は、「用件を承ります。
３０秒以内でお話ください」という音声メッセージを、
インターホン２２を介して出力し、入力される音声デー
タを３０秒間データ記録部５１に記録する動作をロボッ
ト１１に指令するようにしてもよい。

【０１３３】また、ロボット１１のＣＰＵ４５は、音声
データをそのままデータ記録部５１に記録するもではな
く、音声処理部５８の処理によってテキストデータに変
換してから、データ記録部５１に記録するようにしても
よい。

【０１３４】以上説明したように、ロボット１１は、そ
の動作によっては、オーナ１２が居ない場面で他人と接
触する機会があるので、盗難などのトラブルに対応する
必要がある。例えば、オーナ１２がロボット１１の現在
位置を知ることができるようにすることにより、ロボッ
ト１１が盗難された場合に対処することができるように
なる。

【０１３５】次に、図９のフローチャートを参照して、
ロボット１１の位置確認処理１について説明する。

【０１３６】ステップＳ１０１乃至ステップＳ１０３に
おいて、図６のステップＳ４１乃至ステップＳ４３と同
様の処理が実行される。ステップＳ１０３において、オ
ーナ１２との認証処理が正しく実行されなかったと判断
された場合、処理は、ステップＳ１０９に進む。

【０１３７】ステップＳ１０３において、オーナ１２と
の認証処理が正しく実行されたと判断された場合、ＣＰ
Ｕ４５は、ステップＳ１０４において、操作パネル４３
およびデータ入力インターフェース４４を介して、例え
ば、一定の時間ごと、もしくは、オーナ１２からの指示
があった場合など、位置確認を行う場合のトリガーとな
る信号の指定を受け、ステップＳ１０５において、位置
確認のトリガーとなる信号を、その信号が受信されたか
否かの判断の基となる信号として、データ記録部５１に
記録する。

【０１３８】ステップＳ１０６において、ＣＰＵ４５
は、オーナ１２から、位置確認処理開始の指令を受けた
か否かを判断する。ロボット１１は、例えば、オーナ１
２がロボット１１の近辺にいるような場合など、位置確
認が必要ないような状況において、余計な処理を実行す
ることがないように、オーナ１２から位置確認処理開始
の指令を受けるまで、ステップＳ１０５において記録さ
れた位置確認のトリガーが入力された場合においても、
位置確認のための動作を行わない。ステップＳ１０６に
おいて、位置確認処理開始の指令を受けていないと判断
された場合、位置確認処置開始の指令を受けるまで、ス
テップＳ１０６の処理が繰り返される。

【０１３９】ステップＳ１０６において、位置確認処理
開始の指令を受けたと判断された場合、ステップＳ１０
７において、ＣＰＵ４５は、所定の信号が入力されたと
き、その信号を、ステップＳ１０５において記録された
信号と比較することで、位置確認のトリガーの入力を受
けたか否かを判断する。ステップＳ１０７において、位
置確認のトリガーの入力を受けていないと判断された場
合、位置確認のトリガーの入力を受けたと判断されるま
で（例えば、一定の時間が経過するまで）、ステップＳ
１０７の処理が繰り返される。

【０１４０】ステップＳ１０７において、位置確認のト
リガーの入力を受けたと判断された場合（例えば、一定
の時間が経過した場合）、ステップＳ１０８において、
ＣＰＵ４５は、ＣＣＤ４２に画像データを撮像させて、
データ入力インターフェース４４を介して読み込み、撮
像された画像データを画像処理部５７に出力し、所定の
処理を施した後、通信制御部４６を介して、オーナ１２
に送信して、処理が終了される。

【０１４１】このとき、ＣＣＤ４２で撮像される画像デ
ータの解像度、画像サイズ、ロボット１１の正面に対し
て、画像を撮像する角度、枚数、および画像データの送
信先などは、オーナ１２が予め設定して、データ記録部
５１に記録させておくことができる。

【０１４２】ステップＳ１０３において、オーナ１２と
の認証処理が正しく実行されなかったと判断された場
合、ステップＳ１０９およびステップＳ１１０におい
て、図６のステップＳ５０およびステップＳ５１と同様
の処理が実行されて、処理が終了される。

【０１４３】このような処理により、オーナ１２は、送
信された画像データに基づく画像から、ロボット１１の
現在位置を確認することができる。

【０１４４】図９を用いて説明した処理においては、オ
ーナ１２が画像を確認するようになされているので、例
えば、ロボット１１が所定の動作によって移動している
間に位置確認処理が行われた場合においても、その状態
が異常であるか否かを判断することができる。

【０１４５】しかしながら、この場合、異常であるか否
かを判断するのはオーナ１２である。例えば、ロボット
１１が所定の位置から動かない動作を指示されている場
合、もしくは、動作終了後にもとの位置にもどるように
設定されている場合には、所定の初期位置においてＣＣ
Ｄ４２を用いて予め撮像され記録されている画像データ
と、位置確認のために撮像する画像データとを比較する
ことにより、オーナ１２に画像データを送ることなく、
ロボット１１自身が、自分自身の位置が移動してしまっ
たか否かを判断することができる。

【０１４６】次に、図１０のフローチャートを参照し
て、ロボット１１が自分自身の位置を確認するロボット
位置確認処理２について説明する。

【０１４７】ステップＳ１２１乃至ステップＳ１２３に
おいて、図９のステップＳ１０１乃至ステップＳ１０３
と同様の処理が実行される。ステップＳ１２３におい
て、オーナ１２との認証処理が正しく実行されなかった
と判断された場合、処理は、ステップＳ１３２に進む。

【０１４８】ステップＳ１２３において、オーナ１２と
の認証処理が正しく実行されたと判断された場合、ステ
ップＳ１２４において、ＣＰＵ４５は、操作パネル４３
およびデータ入力インターフェース４４から入力される
オーナ１２の操作を示す信号に従って、ＣＣＤ４２によ
り撮像された初期位置に対応する画像データの入力を受
け、データ記録部５１に記録する。

【０１４９】ステップＳ１２５乃至ステップＳ１２８に
おいて、図９のステップＳ１０４乃至ステップＳ１０７
と同様の処理が実行される。

【０１５０】ＣＰＵ４５は、ステップＳ１２９におい
て、ＣＣＤ４２によって撮像された画像データを読み込
み、撮像された画像データと、登録されている初期位置
に対応する画像データとを比較し、ステップＳ１３０に
おいて、画像データの比較結果を基に、ロボット１１が
初期位置から移動されているか否かを判断する。画像デ
ータの比較方法は、どのような方法でもよく、例えば、
画像データの色分布の差を求めたり、双方の画像データ
を２値化して比較したり、画像データのうちの輪郭線の
みを抽出して比較するなどの方法がある。

【０１５１】ステップＳ１３０において、初期位置から
移動されたと判断された場合、ステップＳ１３１におい
て、ＣＰＵ４５は、通信制御部４６を介して、初期位置
から移動されていることをオーナ１２に通知して処理を
終了する。この場合、必要に応じて、ステップＳ１２９
においてＣＣＤ４２を用いて撮像された画像データを、
オーナ１２に送信するようにしてもよい。

【０１５２】ステップＳ１３０において、初期位置から
移動されていないと判断された場合、処理が終了され
る。

【０１５３】ステップＳ１２３において、オーナ１２と
の認証処理が正しく実行されなかったと判断された場
合、ステップＳ１３２およびステップＳ１３３におい
て、図６のステップＳ５０およびステップＳ５１と同様
の処理が実行されて、処理が終了される。

【０１５４】このような処理を実行することにより、オ
ーナ１２に画像データを送ることなく、ロボット１１自
身が、自分自身の位置が、予め設定された動作によって
ではなく、他者によって移動されてしまったか否かを判
断することができる。

【０１５５】また、ロボット１１の現在位置を検出する
ため、ＰＨＳ（Personal Handyphone System）の位置情
報提供サービスを利用することも可能である。

【０１５６】図１１は、位置確認処理にＰＨＳの位置情
報提供サービスを利用する場合のロボット１１の構成を
示すブロック図である。なお、図２における場合と対応
する部分には同一の符号を付してあり、その説明は適宜
省略する（以下、同様）。

【０１５７】すなわち、図１１のロボット１１は、無線
通信部７２に代わって、ＰＨＳを利用した通信を実行す
ることができるＰＨＳ無線通信部９１が設けられている
以外は、図２を用いて説明した場合と同様の構成を有し
ている。

【０１５８】ＰＨＳの位置情報提供サービスは、ＰＨＳ
に対する最寄りの無線基地局の位置を基に、対応するＰ
ＨＳの保有者の現在位置を検出するものである。ＰＨＳ
の1基地局の電波到達範囲は、ほぼ半径100乃至500mであ
る（同一事業者でも場所によって異なる）。位置情報提
供サービスは、ＰＨＳ特有の狭い電波到達範囲を利用し
て提供されるサービスである。

【０１５９】ＰＨＳ無線通信部９１は、図２の、無線通
信部７２が実行する無線通信処理を、ＰＨＳを利用して
行い、ＰＨＳの位置情報提供サービスによって取得され
る位置情報を、ＣＰＵ４５に供給する。

【０１６０】また、ロボット１１の現在位置を検出する
ためには、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利
用することも可能である。

【０１６１】図１２は、位置確認処理にＧＰＳを利用す
る場合のロボット１１の構成を示すブロック図である。
すなわち、図１２に示されるのロボット１１は、新た
に、ＧＰＳ演算部１０１およびＧＰＳアンテナ１０２が
設けられている以外は、図２を用いて説明した場合と同
様の構成を有している。

【０１６２】ＧＰＳとは、米国国防省が打ち上げた測地
衛星（NAVSTAR：現在は２４個が地球を周回している）
の発信する電波を受信することにより、受信者の地球上
での位置（経度／緯度）を知るシステムのことである。

【０１６３】通常、地上からは昼夜にかかわらず、４乃
至１２個の人工衛星（NAVSTAR）が見えており、それぞ
れから発信される電波の位相（受信タイミングの違い）
を計算し、受信者と人工衛星の間で三角測量を行うこと
で位置を調べることができる。1回の測定誤差は、３０
乃至１００ｍ程度である。

【０１６４】最近では、より正確な測地を実現するため
に、人工衛星からの電波と地上波（300KHz程度）を利用
したDifferential ＧＰＳ（DGPS）なども登場してい
る。DGPSの測地誤差は10m以内となる。

【０１６５】ＧＰＳ演算部１０１は、ＧＰＳアンテナ１
０２を介して受信したＧＰＳ衛星からの電波を基に、自
分自身の現在位置を演算し、データ入力インターフェー
ス４４を介して、ＣＰＵ４５に供給する。

【０１６６】次に、図１３のフローチャートを参照し
て、図１１および図１２を用いて説明したように、ＰＨ
Ｓの位置情報提供サービス、もしくは、ＧＰＳを利用し
て、現在位置を検出することができるロボット１１が実
行するロボット位置確認処理３について説明する。

【０１６７】ステップＳ１４１乃至ステップＳ１４３に
おいて、図９のステップＳ１０１乃至ステップＳ１０３
と同様の処理が実行される。ステップＳ１４３におい
て、オーナ１２との認証処理が正しく実行されなかった
と判断された場合、処理は、ステップＳ１５２に進む。

【０１６８】ステップＳ１４３において、オーナ１２と
の認証処理が正しく実行されたと判断された場合、ステ
ップＳ１４４において、ＣＰＵ４５は、ロボット１１が
存在しているべき指定位置の位置データの入力を受け、
データ記録部５１に記録する。ここで入力される位置デ
ータは、所定の範囲で指定される位置データであっても
よい。入力される位置データは、例えば、操作パネル４
３の操作により入力された位置データでも、ＧＰＳアン
テナ１０２を介して、ＧＰＳ演算部１０１が演算した位
置データでも、アンテナ４７を介して、ＰＨＳ無線通信
部９１が受信した位置データでもよい。

【０１６９】ステップＳ１４５乃至ステップＳ１４８に
おいて、図９のステップＳ１０４乃至ステップＳ１０７
と同様の処理が実行される。

【０１７０】ＣＰＵ４５は、ステップＳ１４９におい
て、図１１のＰＨＳ無線通信部９１より、もしくはデー
タ入力インターフェース４４を介して、図１２のＧＰＳ
演算部１０１より、現在位置データを取得し、ステップ
Ｓ１５０において、データ記録部５１に記録されている
指定位置と、ステップＳ１４９において取得された現在
位置データとを比較することにより、自分自身が、指定
位置から移動されているか否かを判断する。

【０１７１】ステップＳ１５０において、指定位置から
移動されていると判断された場合、ステップＳ１５１に
おいて、ＣＰＵ４５は、通信制御部４６を介して、指定
位置から移動されていることを、オーナ１２に通知し
て、処理が終了される。ステップＳ１５０において、指
定位置から移動されていないと判断された場合、処理は
終了される。

【０１７２】ステップＳ１４３において、オーナ１２と
の認証処理が正しく実行されなかったと判断された場
合、ステップＳ１５２およびステップＳ１５３におい
て、図６のステップＳ５０およびステップＳ５１と同様
の処理が実行されて、処理が終了される。

【０１７３】このような処理を実行させることにより、
ＰＨＳの位置情報サービス、もしくはＧＰＳを利用し
て、ロボット１１が自分自身の位置を検出することがで
きる。

【０１７４】上述した一連の処理は、ソフトウェアによ
り実行することもできる。そのソフトウェアは、そのソ
フトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェ
アに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプ
ログラムをインストールすることで、各種の機能を実行
することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュー
タなどに、記録媒体からインストールされる。

【０１７５】この記録媒体は、図２、図１１もしくは図
１２に示すように、コンピュータとは別に、ユーザにプ
ログラムを提供するために配布される、プログラムが記
録されている磁気ディスク８１（フロッピー（登録商
標）ディスクを含む）、光ディスク８２（CD-ROM（Comp
act Disk-Read Only Memory），DVD（Digital Versatil
e Disk)を含む)、光磁気ディスク８３（ＭＤ(Mini-Dis
k)を含む）、もしくは半導体メモリ８４などよりなるパ
ッケージメディアなどにより構成される。

【０１７６】また、本明細書において、記録媒体に記録
されるプログラムを記述するステップは、記載された順
序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずし
も時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に
実行される処理をも含むものである。

【０１７７】なお、本明細書において、システムとは、
複数の装置により構成される装置全体を表すものであ
る。

【０１７８】

【発明の効果】本発明のロボット制御装置およびロボッ
ト制御方法、物品授受システム、並びにプログラムによ
れば、ロボットの遠隔に位置する情報処理装置と情報の
送受信を行い、ロボットが実行可能な動作を登録し、登
録された動作の実行を制御し、ユーザに関する第１の情
報を登録し、ユーザの認証情報の入力を受け、登録され
た第１の情報、および入力された認証情報に基づいて、
ユーザの認証を行い、正しく認証されたユーザが有する
情報処理装置から、動作の実行を指令する信号を受信し
た場合、登録されている動作の実行を制御するようにし
たので、ロボットのオーナが遠隔地からロボットに各種
動作を指令した場合においても、充分なセキュリティー
を確保することができる。

【０１７９】本発明の物品授受システムによれば、ロボ
ット制御装置で、ロボットの遠隔に位置する第１の情報
処理装置もしくは第２の情報処理装置と情報の送受信を
行い、ロボットが実行可能な動作を登録し、登録された
動作の実行を制御し、オーナおよび外部者を含むユーザ
に関する第１の情報を登録し、ユーザの認証情報の入力
を受け、登録された第１の情報、および入力された認証
情報に基づいて、ユーザの認証を行い、物品を収納する
ための収納場所の鍵を開閉し、正しく認証されたユーザ
が有する第１の情報処理装置もしくは第２の情報処理装
置から、動作の実行を指令する信号を受信した場合、登
録されている動作の実行を制御し、動作には、収納場所
の鍵の開閉動作が含まれ、第１の情報処理装置で、有
線、もしくは無線の通信を利用して、ロボット制御装置
と情報が送受信され、第２の情報処理装置で、有線、も
しくは無線の通信を利用して、ロボット制御装置と情報
が送受信され、第１の情報処理装置および第２の情報処
理装置では、ロボットを介して、オーナの電話番号、も
しくは電子メールアドレスを外部者に知られることな
く、情報を授受するようにしたので、オーナの留守中で
あっても、オーナの指示を受けたロボットが、正しく認
証された外部者から物品を受け取ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適応した宅配物受け取りシステムにつ
いて説明するための図である。

【図２】図１のロボットの内部構成を示すブロック図で
ある。

【図３】図２のデータ記録部に記録されるアクセスマッ
プについて説明するためのブロック図である。

【図４】オーナ登録処理について説明するためのフロー
チャートである。

【図５】利用者登録処理について説明するためのフロー
チャートである。

【図６】動作登録処理について説明するためのフローチ
ャートである。

【図７】宅配物受け取り処理１について説明するための
フローチャートである。

【図８】宅配物受け取り処理２について説明するための
フローチャートである。

【図９】ロボット位置確認処理１について説明するため
のフローチャートである。

【図１０】ロボット位置確認処理２について説明するた
めのフローチャートである。

【図１１】ＰＨＳの位置情報提供サービスを利用するこ
とができるロボットの内部構成を示すブロック図であ
る。

【図１２】位置検出にＧＰＳを利用することができるロ
ボットの内部構成を示すブロック図である。

【図１３】ロボット位置確認処理３について説明するた
めのフローチャートである。

【符号の説明】

１１ ロボット， ２１ 電話機， ２２ インターホ
ン， ３１ パーソナルコンピュータ， ３２ 携帯情
報端末装置， ３３ 携帯型電話機， ３４携帯情報端
末装置， ３５ 携帯型電話機， ４２ ＣＣＤ， ４
５ ＣＰＵ，４６ 通信制御部， ４７ アンテナ，
５１ データ記録部， ５５ 暗号処理部， ５６ 認
証処理部， ９１ ＰＨＳ無線通信部， １０１ ＧＰ
Ｓ演算部， １０２ ＧＰＳアンテナ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｌ 9/00 ６７３Ｄ Ｆターム(参考） 2C150 AA14 CA01 CA02 CA04 DA04 DA05 DA24 DA25 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 DF33 ED42 ED52 EF07 EF16 EF17 EF23 EF28 EF29 EF33 EF36 3C007 AS34 CS08 JS02 JS07 KS13 KS39 KT01 KT15 LV12 LV14 LW12 MT06 WA11 WA28 WB01 WB16 WB22 WC07 WC15 5J104 AA07 JA21 KA01 KA16 NA02 NA05

Claims (17)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のアクチュエータを駆動させたり、
   所定の情報処理を行うことにより、予め登録された動作
   を行うことが可能なロボットを制御するロボット制御装
   置において、 前記ロボットの遠隔に位置する情報処理装置と情報の送
   受信を行う送受信手段と、 前記ロボットが実行可能な前記動作を登録する第１の登
   録手段と、 前記第１の登録手段により登録された前記動作の実行を
   制御する制御手段と、 ユーザに関する第１の情報を登録する第２の登録手段
   と、 前記ユーザの認証情報の入力を受ける入力手段と、 前記第２の登録手段により登録された前記第１の情報、
   および前記入力手段により入力された前記認証情報に基
   づいて、前記ユーザの認証を行う認証手段とを備え、 前記制御手段は、前記認証手段により正しく認証された
   前記ユーザが有する前記情報処理装置から、前記動作の
   実行を指令する信号を受信した場合、前記第１の登録手
   段に登録されている前記動作の実行を制御することを特
   徴とするロボット制御装置。
2. 【請求項２】 前記送受信手段は、公開鍵暗号方式に基
   づいて、前記情報を送受信することを特徴とする請求項
   １に記載のロボット制御装置。
3. 【請求項３】 前記第１の登録手段により登録された複
   数の前記動作毎に、前記第２の登録手段により登録され
   た複数の前記ユーザのうち、いずれの前記ユーザに対し
   て前記動作を実行することが可能であるかを登録する第
   ３の登録手段を更に備えることを特徴とする請求項１に
   記載のロボット制御装置。
4. 【請求項４】 前記第２の登録手段は、前記第１の情報
   として、前記ユーザの識別名および暗証番号を少なくと
   も登録し、 前記認証手段は、前記第２の登録手段に登録されている
   前記ユーザの前記識別名および前記暗証番号を用いて認
   証処理を実行することを特徴とする請求項１に記載のロ
   ボット制御装置。
5. 【請求項５】 前記第２の登録手段は、前記第１の情報
   として、前記ユーザの識別名およびパスワードを少なく
   とも登録し、 前記認証手段は、前記第２の登録手段に登録されている
   前記ユーザの前記識別名および前記パスワードを用いて
   認証処理を実行することを特徴とする請求項１に記載の
   ロボット制御装置。
6. 【請求項６】 画像データを撮像する撮像手段を更に備
   え、 前記第２の登録手段は、前記第１の情報として、前記撮
   像手段により撮像された前記ユーザの生体情報を少なく
   とも登録し、 前記入力手段は、前記認証情報として前記撮像手段によ
   り撮像された前記画像データの入力を受け、 前記認証手段は、前記第２の登録手段に登録されている
   前記ユーザの前記生体情報を用いて認証処理を実行する
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。
7. 【請求項７】 画像データを撮像する撮像手段を更に備
   え、 前記送受信手段は、前記撮像手段により撮像された前記
   画像データを所定の前記ユーザが有する前記情報処理装
   置に送信することを特徴とする請求項１に記載のロボッ
   ト制御装置。
8. 【請求項８】 画像データを撮像する撮像手段と、 前記撮像手段により、所定の位置において撮像された第
   １の画像データを記録する記録手段と、 前記記録手段により記録されている前記第１の画像デー
   タと、前記撮像手段により新たに撮像された第２の画像
   データとの比較結果により、前記ロボットの現在位置は
   前記所定の位置と等しいか否かを判断する判断手段とを
   更に備え、 前記判断手段により前記ロボットの前記現在位置は前記
   所定の位置と異なると判断された場合、前記送受信手段
   は、所定の前記ユーザが有する前記情報処理装置に、前
   記ロボットの前記現在位置は前記所定の位置と異なるこ
   とを示すメッセージを送信することを特徴とする請求項
   １に記載のロボット制御装置。
9. 【請求項９】 所定の位置の位置データを記録する記録
   手段と、 前記ロボットの現在位置を検出する位置検出手段と、 前記記録手段により記録された前記位置データと、前記
   位置検出手段により検出された前記現在位置との比較結
   果により、前記ロボットの前記現在位置は前記所定の位
   置と等しいか否かを判断する判断手段とを更に備え、 前記判断手段により前記ロボットの前記現在位置は前記
   所定の位置と異なると判断された場合、前記送受信手段
   は、所定の前記ユーザが有する前記情報処理装置に、前
   記ロボットの前記現在位置は前記所定の位置と異なるこ
   とを示すメッセージを送信することを特徴とする請求項
   １に記載のロボット制御装置。
10. 【請求項１０】 前記位置検出手段は、ＰＨＳ位置情報
    提供サービスを利用して、前記現在位置を検出すること
    を特徴とする請求項９に記載のロボット制御装置。
11. 【請求項１１】 前記位置検出手段は、ＧＰＳを利用し
    て、前記現在位置を検出することを特徴とする請求項９
    に記載のロボット制御装置。
12. 【請求項１２】 複数のアクチュエータを駆動させた
    り、所定の情報処理を行うことにより、予め登録された
    動作を行うことが可能なロボットを制御するロボット制
    御装置のロボット制御方法において、 前記ロボットの遠隔に位置する情報処理装置と情報の送
    受信を行う送受信ステップと、 前記ロボットが実行可能な前記動作を登録する第１の登
    録ステップと、 前記第１の登録ステップの処理により登録された前記動
    作の実行を制御する制御ステップと、 ユーザに関する第１の情報を登録する第２の登録ステッ
    プと、 前記ユーザの認証情報の入力を受ける入力ステップと、 前記第２の登録ステップの処理により登録された前記第
    １の情報、および前記入力ステップの処理により入力さ
    れた前記認証情報に基づいて、前記ユーザの認証を行う
    認証ステップとを含み、 前記制御ステップでは、前記認証ステップの処理により
    正しく認証された前記ユーザが有する前記情報処理装置
    から、前記動作の実行を指令する信号を受信した場合、
    前記第１の登録ステップの処理により登録されている前
    記動作の実行を制御することを特徴とするロボット制御
    方法。
13. 【請求項１３】 複数のアクチュエータを駆動させた
    り、所定の情報処理を行うことにより、予め登録された
    動作を行うことが可能なロボットを制御するロボット制
    御装置用のプログラムであって、 前記ロボットの遠隔に位置する情報処理装置と情報の送
    受信を行う送受信ステップと、 前記ロボットが実行可能な前記動作を登録する第１の登
    録ステップと、 前記第１の登録ステップの処理により登録された前記動
    作の実行を制御する制御ステップと、 ユーザに関する第１の情報を登録する第２の登録ステッ
    プと、 前記ユーザの認証情報の入力を受ける入力ステップと、 前記第２の登録ステップの処理により登録された前記第
    １の情報、および前記入力ステップの処理により入力さ
    れた前記認証情報に基づいて、前記ユーザの認証を行う
    認証ステップとを含み、 前記制御ステップでは、前記認証ステップの処理により
    正しく認証された前記ユーザが有する前記情報処理装置
    から、前記動作の実行を指令する信号を受信した場合、
    前記第１の登録ステップの処理により登録されている前
    記動作の実行を制御することを特徴とするコンピュータ
    が読み取り可能なプログラムが記録されている記録媒
    体。
14. 【請求項１４】 複数のアクチュエータを駆動させた
    り、所定の情報処理を行うことにより、予め登録された
    動作を行うことが可能なロボットを制御するロボット制
    御装置を制御するコンピュータが実行可能なプログラム
    であって、 前記ロボットの遠隔に位置する情報処理装置と情報の送
    受信を行う送受信ステップと、 前記ロボットが実行可能な前記動作を登録する第１の登
    録ステップと、 前記第１の登録ステップの処理により登録された前記動
    作の実行を制御する制御ステップと、 ユーザに関する第１の情報を登録する第２の登録ステッ
    プと、 前記ユーザの認証情報の入力を受ける入力ステップと、 前記第２の登録ステップの処理により登録された前記第
    １の情報、および前記入力ステップの処理により入力さ
    れた前記認証情報に基づいて、前記ユーザの認証を行う
    認証ステップとを含み、 前記制御ステップでは、前記認証ステップの処理により
    正しく認証された前記ユーザが有する前記情報処理装置
    から、前記動作の実行を指令する信号を受信した場合、
    前記第１の登録ステップの処理により登録されている前
    記動作の実行を制御することを特徴とするプログラム。
15. 【請求項１５】 複数のアクチュエータを駆動させた
    り、所定の情報処理を行うことにより、予め登録された
    動作を行うことが可能なロボットを制御するロボット制
    御装置と、 前記ロボットの管理者が有する第１の情報処理装置と、 前記管理者に対して物品を配送する配送者が有する第２
    の情報処理装置とによって構成される物品授受システム
    において、 前記ロボット制御装置は、 前記ロボットの遠隔に位置する前記第１の情報処理装置
    もしくは前記第２の情報処理装置と情報の送受信を行う
    第１の送受信手段と、 前記ロボットが実行可能な前記動作を登録する第１の登
    録手段と、 前記第１の登録手段により登録された前記動作の実行を
    制御する制御手段と、 前記管理者および前記配送者を含むユーザに関する第１
    の情報を登録する第２の登録手段と、 前記ユーザの認証情報の入力を受ける入力手段と、 前記第２の登録手段により登録された前記第１の情報、
    および前記入力手段により入力された前記認証情報に基
    づいて、前記ユーザの認証を行う認証手段と、 前記物品を収納するための収納場所の鍵を開閉する開閉
    手段とを備え、 前記制御手段は、前記認証手段により正しく認証された
    前記ユーザが有する前記第１の情報処理装置もしくは前
    記第２の情報処理装置から、前記動作の実行を指令する
    信号を受信した場合、前記第１の登録手段に登録されて
    いる前記動作の実行を制御し、 前記動作には、前記開閉手段による前記収納場所の鍵の
    開閉動作が含まれ、前記第１の情報処理装置は、 有線、もしくは無線の通信を利用して、前記ロボット制
    御装置と情報を送受信する第２の送受信手段を備え、 前記第２の情報処理装置は、 有線、もしくは無線の通信を利用して、前記ロボット制
    御装置と情報を送受信する第３の送受信手段を備え、 前記第１の情報処理装置および前記第２の情報処理装置
    は、前記ロボットを介して、前記管理者の電話番号、も
    しくは電子メールアドレスを前記配送者に知られること
    なく、情報を授受することを特徴とする物品授受システ
    ム。
16. 【請求項１６】 前記第１の情報処理装置は、パーソナ
    ルコンピュータ、携帯型電話機、もしくは携帯情報端末
    装置のうちのいずれかであることを特徴とする請求項１
    ５に記載の物品授受システム。
17. 【請求項１７】 前記第２の情報処理装置は、パーソナ
    ルコンピュータ、携帯型電話機、携帯情報端末装置、も
    しくはインターホンのうちのいずれかであることを特徴
    とする請求項１５に記載の物品授受システム。