JP2006011650A - 個人認証方法及び該システム - Google Patents

Abstract

【課題】 移動ロボットが個人認証付きタスクを実行する際に、複数の個人認証手段の中から最適な個人認証手段を選択するようにした個人認証方法及び該システムを提供する。
【解決手段】 通信機能を有する移動ロボット１０と、ネットワーク３０に接続された複数の認証サービス提供サーバ４０ａ、４０ｂ、４０ｃとを備え、前記移動ロボット１０が取得したユーザの生体情報に基づいて前記認証サービス提供サーバにて個人認証を行ないユーザの特定を行なう個人認証システムであって、前記移動ロボット１０が、前記認証サービス提供サーバからの認証結果を累積する認証結果累積部１６ａと、認証結果の評価値を算出する認証評価部１６と、該評価値が予め設定した基準閾値以下となった場合に他の認証サービス提供サーバを切換える認証手段選択部１５と、を備え、前記認証結果に基づき最適な認証サービス提供サーバに接続して個人認証を行なう。
【選択図】 図１

Description

本発明は、一般家庭、各種施設等にて自律移動して各種サービスを提供する移動ロボットに係り、特に移動ロボットによる留守番サービスやメール受信サービス等のように特定のユーザに向けたサービス提供における生体情報を用いた個人認証方法及び該システムに関する。

従来より、自律的に行動する移動ロボットに関する技術は種々提案されており、またこのような移動ロボットは産業用として各種工業に広く利用されているが、近年、一般家庭、各種施設等の室内・室外環境下においても移動ロボットの導入が要望されている。このような移動ロボットの用途は、人と共存すること、即ち、人と一緒に暮らし、人の役に立つサービスや娯楽をサポートするサービスを提供することにある。
移動ロボットを介してユーザに幅広くサービスを提供する際に、移動ロボット内に予め組込まれたプログラムのみでサービスを行なうことは限界がある。そこで、近年はインターネット等の通信ネットワークを介して外部のサービス提供業者と連携してサービスを提供するシステムが提案されている。

ネットワークを利用したシステムとして、特許文献１（特開２００４−５４１２号公報）には、遠隔地から通信ネットワークを介してロボットを制御し、化学研究を行なう遠隔研究システムが開示されている。これは、化学研究試験を行なう研究ロボットと、該研究ロボットを制御するワークステーションとが中央処理装置にリンクされ、遠隔地にいるユーザがネットワークを介して前記中央処理装置にアクセスして前記研究ロボットを制御し、化学研究試験に参加できるようなっている。
このシステムは遠隔研究という特殊な分野ではあるが、このシステムのようにネットワーク網を利用することにより移動ロボットの活用範囲が画期的に広がることとなる。
この他にも、移動ロボットに無線ＬＡＮ機能を内蔵してインターネット等のネットワーク網に接続可能な環境下におくことにより、様々なサービスを提供することが可能となる。

ところで、一般家庭等に導入される移動ロボットは、ユーザが求める様々な要求に応じることができるようにインタラクティブな構造であることが望ましい。原則的には移動ロボットは予め設定された動作生成の時系列モデルに従って自律的に行動するが、移動ロボットが具備するカメラやマイク、スイッチ等の視覚的、聴覚的、触覚的なセンサによりユーザの要求や周囲環境の変化を検知し、これに対応したタスクを実行するようにプログラム制御される。これらのタスク実行機能は、ユーザや利用環境に応じて予め登録されており、必要に応じてタスク実行機能を選択して起動し、タスクを実行するようになっている。
移動ロボットに要求されるタスクには、ユーザを特定した上でタスクを実行する必要があるものがある。これは、例えばユーザの個人情報管理や健康管理、メールの送受信等のように、セキュリティやユーザの身体の安全性を確保する必要のあるサービスに求められるもので、この場合、移動ロボットはタスクの実行依頼があった時に属性情報として個人認証が必要か否かを識別し、必要な場合には個人認証を行なう。

個人認証は、従来より電子商取引を始めとして多くの分野で利用されている技術であり、情報システムのセキュリティやコミュニケーションシステムの信頼性を確保する上で必要となる基盤であり、様々な個人認証方法が提案されている。その中でも、顔、指紋、声紋、虹彩、署名等の様々な肉体的及び行動的特徴を利用した「生体認証」は、鍵やクレジットカードなどの「所有物による認証」、暗証番号など「知識による認証」と比較して、紛失しない、盗まれない、忘れない、偽造・変造されないといった利点があり、移動ロボットにおける個人認証に適している。
しかし、簡易な個人認証手段では十分なセキュリティを確保することができないため、セキュリティの重要度が高い場合にも対応できる高性能の個人認識手段を移動ロボットに搭載すると移動ロボットが高価となり、ユーザの経済的負担が過大となってしまう。
そこで、上記したように移動ロボットに通信機能をもたせて、ネットワーク網を介して認証サービスを提供する外部機関に委託して個人認証を行なう方法が提案されている。

例えば、特許文献２（特開２００１−２８７１８０号公報）には、無線通信により移動ロボットと接続される操作端末側にユーザを認証する手段を設けた遠隔制御システムが開示されており、この認証手段は、ユーザ入力された識別情報やパスワード、ユーザの撮像画像、ユーザの生体情報の何れかに基づいて認証する構成となっている。
また、特許文献３（特開２００４−１１２１７２号公報）では、認証用端末装置にて取得した血管画像データを通信網を介してデータセンタに送信し、データセンタにて登録画像と前記血管画像データを照合し、データセンタから受信した認証情報に基づいて介護ロボット等の被制御装置の制御を行なうシステムが開示されている。
これらのシステムによれば、安価でかつセキュリティの高い個人認証を行なうことができる。

特開２００１−５４１２号公報 特開２００１−２８７１８０号公報 特開２００４−１１２１７２号公報

上記したように、移動ロボットがユーザを特定した上でタスクを実行する場合、安価にかつ確実な個人認証を行なう必要がある。移動ロボットにおける個人認証は、電子商取引等にて利用される周知の個人認証とは異なり、認証環境−例えば周囲の明るさ、計測時間、屋内・屋外の差、天候等や、認証対象者の生体特徴の変化が大きく、一定の条件下での認証精度のみを重視すると、逆に誤認証や認証率の低下を招く惧れがある。
従って、本発明は上記従来技術の問題点に鑑み、認証環境や認証対象者の変化に関わらず一定水準の個人認証を行なうことができる個人認証方法及び該システムを提供することを目的とする。

また、移動ロボットにおける個人認証はタスクを実行するための前ステップであり、タスクのセキュリティ重要度によって個人認証に求められる認証精度が異なる。必要以上に高精度の認証を行なうと認証率が低下し、タスクを実行出来ない状態に陥ってしまったり、認証率を向上させるために認証精度を低くすると十分なセキュリティが確保できない場合がある。
従って、本発明の更なる目的は、タスクのセキュリティレベルに対応した最適な個人認証を行ない、タスクを円滑に実行することを可能とした個人認証方法及び該システムを提供することを目的とする。

そこで、本発明はかかる課題を解決するために、
通信機能を有する移動ロボットと、ネットワークに接続された複数の認証サービス提供サーバとを備え、前記移動ロボットが取得したユーザの生体情報に基づいて前記認証サービス提供サーバにて個人認証を行ないユーザの特定を行なう個人認証方法であって、
前記認証サービス提供サーバによる認証結果を累積する認証結果累積ステップと、
該累積した認証結果に基づき前記認証サービス提供サーバの評価値を算出する認証評価ステップと、
該評価値が予め設定した基準閾値以下となった場合に他の認証サービス提供サーバを選択して切換える認証選択ステップと、を備えたことを特徴とする。

本発明によれば、移動ロボットの個人認証に影響を与える外的要因、即ち認証環境や認証対象者の生体特徴の変化に対応するように前記認証サービス提供サーバを適宜切換えるようにしたため、常に最適な個人認証を行なうことができ、個人認証において一定水準のセキュリティレベルを確保することができる。ここで、前記生体情報とは例えば顔、指紋、声紋、虹彩、署名等の様々な肉体的及び行動的特徴であり、さらに本発明ではこれらの生体情報から抽出された特徴量を利用する場合も含む。
また、本発明では、ネットワークを介してロボット外部の認証サービス提供サーバに個人認証を委託する構成としたため、ロボットに高性能の個人認証手段を搭載する場合に比べて安価にかつ確実に個人認証を行なうことができる。また、大量のデータを取り扱うことができるため、高速でかつ高精度の認証結果を得ることができる。

また、前記認証サービス提供サーバが、前記ユーザにより事前登録された登録生体情報と前記取得した生体情報とを照合し、照合一致率を算出してユーザを特定する機能を有し、
前記認証評価ステップにて、前記照合一致率が成功閾値以上である場合には成功回数カウンタに加算し、前記照合一致率が成功閾値未満の場合には失敗回数カウンタに加算し、これらのカウンタから算出される認証成功率を評価値とすることを特徴とする。
これによれば、前記認証サービス提供サーバの評価を簡単にかつ正確に行なうことができるため、最適な認証サービス提供サーバの選択が可能となる。

さらに、前記認証サービス提供サーバが、前記ユーザにより事前登録された登録生体情報と前記取得した生体情報とを照合し、照合一致率を算出してユーザを特定する機能を有し、
前記認証評価ステップにて、前記照合一致率が成功閾値以上である場合に、特定された候補ユーザが真のユーザか否かを判断する確認動作を行い、真のユーザである場合には成功回数カウンタに加算し、前記照合一致率が成功閾値未満の場合、及び前記確認結果が真のユーザでない場合には失敗回数カウンタに加算し、これらのカウンタから算出される認証成功率を評価値とすることを特徴とする。
このように、前記確認動作を付加することにより、より一層正確な認証サービス提供サーバの評価を行なうことができる。

また別の発明として、通信機能を有する移動ロボットと、ネットワークに接続された複数の認証サービス提供サーバとを備え、前記移動ロボットが個人認証付きタスクを実行する際に、該移動ロボットが取得したユーザの生体情報に基づいて複数の認証サービス提供サーバのうち１以上の認証サービス提供サーバを用いて個人認証を行ないユーザの特定を行なう個人認証方法であって、
前記タスク毎にそのセキュリティ重要度に対応する認証要求レベルを予め設定しておき、前記タスクを実行する前に前記タスクの前記認証要求レベルを識別する識別ステップと、
前記認証要求レベルに応じた前記認証サービス提供サーバを１又は複数選択して、該選択した認証サービス提供サーバにより個人認証を行なう認証ステップと、を備えたことを特徴とする。

本発明によれば、移動ロボットが実行するタスクのセキュリティレベルに応じて最適な認証処理を行なうことができるため、認証効率を向上させることができる。即ち、セキュリティ重要度が高いタスクを実行する場合には、高精度の認証サービス提供サーバを利用したり、複数の認証サービス提供サーバを利用することにより精度を向上させて個人認証の安全性を高め、セキュリティ重要度が低いタスクを実行する場合には、認証成功率が高い認証サービス提供サーバを利用して認証失敗によるタスク継続不許可を回避する。このように、タスク種類に応じて認証手段を使い分けることにより、移動ロボットがタスクを円滑に実行できるようになる。

また、前記認証ステップにて、前記認証サービス提供サーバが複数選択された場合、これらの認証サービス提供サーバを順次用いて個人認証を行い、認証結果が全て一致した場合にのみユーザを特定することが好適である。これにより、誤認証を確実に防止でき、セキュリティレベルの高い個人認証サービスを提供することができる。
また、前記移動ロボットが個人認証機能を備えており、前記認証サービス提供サーバによる個人認証を行なう前に、前記個人認証機能により前記生体情報に基づいてユーザの特定を行なうようにしたことを特徴とする。このように、前記移動ロボット自身が具備する個人認証機能を利用することにより、認証処理を簡易化することができる。
さらに、前記認証サービス提供サーバが、前記ユーザにより生体情報を事前登録された生体情報蓄積手段を有し、
前記認証サービス提供サーバによりユーザの特定が行なわれた場合に、認証誤差率を算出し、予め設定した許容閾値より前記認証誤差率が大である時に、前記生体情報蓄積手段の生体情報を更新するステップを備えたことを特徴とする。これによれば、経年変化等によりユーザの生体情報が変化した場合にも誤認証や認証率の低下を防止することができる。

さらにまた、前記移動ロボット若しくは前記認証サービス提供サーバにネットワークを介して接続される格付データベースを設け、前記認証サービス提供サーバ毎の認証結果を、認証時の周囲環境情報、認証対象者情報を含む属性情報と関連付けて前記格付データベースに保存し、前記個人認証を行なう際に、前記格付データベースに基づき前記認証サービス提供サーバを選択するようにしたことを特徴とする。
このように格付データベースを設けることにより、ユーザの要求する条件に適した最適な認証サービス提供サーバを簡単に選択することができる。

またシステムの発明として、通信機能を有する移動ロボットと、ネットワークに接続された複数の認証サービス提供サーバとを備え、前記移動ロボットが取得したユーザの生体情報に基づいて前記認証サービス提供サーバにて個人認証を行ないユーザの特定を行なう個人認証システムであって、
前記移動ロボットが、前記認証サービス提供サーバからの認証結果を累積する認証結果累積手段と、該累積した認証結果の評価値を算出する認証評価手段と、該評価値が予め設定した基準閾値以下となった場合に他の認証サービス提供サーバを選択して切換えるサーバ選択手段と、を備えたことを特徴とする。
また、前記認証サービス提供サーバが、前記ユーザにより事前登録された登録生体情報と前記取得した生体情報とを照合し、照合一致率を算出してユーザを特定する機能を有し、
前記認証結果累積手段が、前記認証結果の成否を算定する成功回数カウンタと失敗回数カウンタを有し、前記照合一致率が成功閾値以上である場合には前記成功回数カウンタに加算し、前記照合一致率が成功閾値未満の場合には前記失敗回数カウンタに加算し、
前記認証評価手段にて、前記カウンタから認証成功率を算出して該認証成功率を前記評価値とすることを特徴とする。

さらに、通信機能とタスク実行機能を有する移動ロボットと、ネットワークに接続された複数の認証サービス提供サーバとを備え、前記移動ロボットが個人認証付きタスクを実行する際に、前記移動ロボットが取得したユーザの生体情報に基づいて複数の認証サービス提供サーバのうち１以上の認証サービス提供サーバを用いて個人認証を行ないユーザの特定を行なう個人認証システムであって、
前記タスク実行機能にて、前記タスク毎にそのセキュリティ重要度に対応する認証要求レベルを設定しておき、
前記移動ロボットが、前記タスクの認証要求レベルを識別する識別手段と、前記認証要求レベルに応じた前記認証サービス提供サーバを１又は複数選択する選択手段とを備えたことを特徴とする。

さらにまた、前記認証サービス提供サーバが、前記ユーザにより生体情報を事前登録された生体情報蓄積手段と、
前記認証サービス提供サーバによりユーザの特定が行なわれた場合に、認証誤差率を算出し、該認証誤差率が予め設定した許容閾値より大である時に前記生体情報蓄積手段の生体情報を更新する登録生体情報更新手段と、を備えたことを特徴とする。
また、前記移動ロボット若しくは前記認証サービス提供サーバにネットワークを介して接続される格付データベースを設け、
前記認証サービス提供サーバ毎の認証結果を、認証時の周囲環境情報、認証対象者情報を含む属性情報と関連付けて前記格付データベースに保存し、前記個人認証を行なう際に、前記格付データベースに基づき前記認証サービス提供サーバを選択するようにしたことを特徴とする。

以上記載のごとく本発明によれば、移動ロボットの個人認証に影響を与える外的要因、即ち認証環境や認証対象者の生体特徴の変化に対応するように前記認証サービス提供サーバを適宜切換えるようにしたため、常に最適な個人認証を行なうことができ、個人認証において一定水準のセキュリティレベルを確保することができる。
また、本発明では、ネットワークを介してロボット外部の認証サービス提供サーバに個人認証を委託する構成としたため、ロボットに高性能の個人認証手段を搭載する場合に比べて安価にかつ確実に個人認証を行なうことができる。また、大量のデータを取り扱うことができるため、高速でかつ高精度の認証結果を得ることができる。
さらに、移動ロボットが実行するタスクのセキュリティレベルに応じて最適な認証処理を行なうことができるため、移動ロボットがタスクを円滑に実行できるようになる。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例を例示的に詳しく説明する。但しこの実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
本実施例に係る移動ロボットの走行空間としては、一般家庭、各種施設、工場内等が挙げられるが、特に前記移動ロボットは一般家庭内にてユーザの生活を補助、支援、介護する等の各種サービスを提供するロボットであることが好適である。
前記移動ロボットは、例えば、頭部、胴部、脚部（駆動輪）、腕部からなる本体に、カメラ、マイク、スイッチ等の視覚的、聴覚的、触覚的なセンサ、赤外線センサ、超音波センサ、スピーカ、モニタ、及びＣＰＵ（制御部）、電源等の各種機器を必要に応じて具備する構成とする。

まず、図１を参照して本実施例１に係るシステムにつき説明する。移動ロボット１０は無線ＬＡＮ機能等のネットワーク送受信部１８を有しており、これによりインターネット等のネットワーク網３０に接続可能である。さらにこのネットワーク網３０には、複数のサービス提供サーバ４０ａ、４０ｂ、４０ｃが接続されており、各種サービスを提供している。前記サービス提供サーバ４０ａ、４０ｂ、４０ｃは少なくとも個人認証サービスを提供する。
ここで個人認証とは、複数の登録対象者の生体情報を事前登録しておき、認証を行なう際に認証対象者の生体情報を取得して前記登録された生体情報と照合し、一致するか否かを判断することにより本人を特定する認証方法である。このとき、前記生体情報とは例えば顔、指紋、声紋、虹彩、署名等の様々な肉体的及び行動的特徴である。尚、本実施例における個人認証は、前記生体情報から抽出された特徴量を利用するものを含む。

本実施例に係る移動ロボット１０は、自律的に行動しながら前記タスクを行なうため、個人認証を行なう環境、時間帯は多様であり、また認証対象者の生体情報も変化する。即ち、顔認識する場合には、周囲の明るさ、外乱光、照明器具の種類（蛍光灯、白熱灯等）、屋内・屋外、影、天候、人の顔が重なったときなどの認証環境の変化が大きく、さらに顔認識に影響する顔の特徴、年齢、性別、顔色、顔の輪郭形状等によっても、認証結果が大きく左右されるため、一定の条件下での認識精度のみを重視すると、逆に誤認証や認証率の低下を招く惧れがある。従って本実施例では、このような認証環境、認識対象者の生体情報の変化に関わらず、認証精度が高くかつ低コストで認証可能な個人認証を行なうことができるように、複数の認証手段を利用可能な環境下で、個々の移動ロボット１０に最適な個人認証手段を選択することができる構成を提供する。さらに、移動ロボット１０の認証環境、認識対象者は変化していくため、この経時変化にも対応可能な構成を提供する。

前記移動ロボット１０は、マイク１１及び音声認識部１２によりユーザから与えられたタスク、又は前記ネットワーク網３０を介して外部より与えられたタスクを受け付けるタスク受付部１３と、受け付けたタスクを起動するタスク実行部１４と、個人認証付きタスクを受付けた場合に最適な個人認証手段を選択する認証手段選択部１５と、認証手段の認証結果を評価する認証手段評価部１６と、認証手段の認証結果を累積する認証結果累積部１６ａと、前記生体情報を利用して個人認証を行なうロボット内個人認証装置１７と、前記ネットワーク網３０に接続して外部機器とデータ通信を行なうネットワーク送受信部１８と、複数の登録対象者の生体情報特徴量を蓄積する特徴量蓄積部１９と、認証対象者の生体情報を取得する生体情報取得部、即ち本実施例では認証対象者の顔等を撮像するカメラ２０、及びカメラ２０により取得した顔画像等の画像を蓄積する画像蓄積部２１部と、を有している。
尚、前記個人認証手段とは、本実施例では前記サービス提供サーバ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの各個人認証装置４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、及び前記移動ロボット１０のロボット内個人認証装置１７をいう。

前記移動ロボット１０の内部構成において、前記マイク１１は移動ロボット１０の周囲で発生する音やユーザの声を検出し、検出した音声を音声認識部１２に転送する。音声認識部１２では、検出された音声から雑音等の不要な音声波形を除去し、音声の特徴量を抽出してタスクを示す音声キーワードを認識する。本実施例では、タスクの入力を前記マイク１１からの音声キーワードとしたが、これに限定されるものではなく、他にも移動ロボットに設けられたキーにより入力する方法、リモコンを利用して入力する方法、ネットワーク網を介して遠隔地から指示コマンドを入力する方法、又は予め設定した時間にタスクを起動する方法等が挙げられる。
前記タスク受付部１３は、前記音声認識部１２から入力されたタスクが移動ロボット１０の具備する機能により実行可能であるかを判断し、ユーザからのタスク依頼を受付ける機能を有する。

前記タスク実行部１４は、移動ロボット１０が具備する各種機能を制御して、依頼されたタスクを実行する機能を有する。例えば、ドアを開錠する、メールを受信する、ニュースを伝える等の動作を実行する。このとき、前記タスク実行部１４はタスクの属性を検出し、個人認証が必要な場合にはタスク実行前に何れかの個人認証手段へ認証処理の依頼をする。
前記認証手段選択装置１５は、複数の個人認証手段から一若しくは複数の個人認証手段を選択する機能を有し、前記認証手段評価装置１６は、前記選択された認証手段での認証結果を評価する機能を有する。
前記ロボット内個人認証装置１７は、事前登録された複数の登録生体情報と、認証対象者の生体情報とを照合して認証対象者の特定を行なう。つまり、前記カメラ２０にて撮像され前記画像蓄積装置２１に転送された認証対象者の生体情報、例えば顔画像から特徴量を抽出し、前記特徴量蓄積装置１９に事前登録された登録顔画像における前記特徴量に相当する要素を取り出し、前記特徴量と前記登録要素が一致するか否かを照合する。これらの照合一致率が、予め設定した成功閾値以上である場合には認証成功と判断して、前記顔画像が前記登録顔画像の人物であることを出力する。前記照合一致率が前記閾値以下である場合には認証失敗と判断する。

一方、前記サービス提供サーバ４０ａ、４０ｂ、４０ｃは、ネットワーク通信網３０に接続してデータの送受信を行なうネットワーク送受信部４１ａ、４１ｂ、４１ｃと、生体情報を基に個人認証を行なう個人認証装置４２ａ、４２ｂ、４２ｃと、事前登録した複数の登録対象者の生体情報を蓄積する特徴量蓄積装置４３ａ、４３ｂ、４３ｃと、を夫々備えた構成となっている。
前記個人認証装置４２ａ、４２ｂ、４２ｃは、夫々独自の認証プログラムを有し、前記移動ロボット１０よりネットワーク網３０を介して受信した生体情報に基づき個人認証を行うが、その基本原理は前記ロボット内個人認証装置１７と略同様で、前記受信した生体情報の特徴量と、前記特徴量蓄積装置４３ａ、４３ｂ、４３ｃに登録された生体情報の登録要素とを照合し、一致するか否かを照合するものである。このとき、前記サービス提供サーバ４０ａ、４０ｂ、４０ｃでは、ユーザがサービス契約した時点で認証対象者となる人物の生体情報を予め登録しておくと良い。
また、本実施例では前記ロボット内個人認証装置１７及び前記サービス提供サーバ内の個人認証装置４２ａ、４２ｂ、４２ｃにおいて顔画像から抽出した特徴量により個人認証を行なっているが、これに限定されるものではなく、他にもマイク１１を用いた声紋認証や指紋認証、虹彩認証等の他の生体情報を利用した個人認証も代替可能である。

本実施例における個人認証は、図２に示す移動ロボット１０のタスク実行処理の一工程として行われる。即ち、外部からのタスク実行要求（Ｓ１）に応じて前記移動ロボット１０は実行するタスクの選択を行う（Ｓ２）。尚、前記タスクの実行要求とは、例えばユーザからの直接音声命令、ユーザからのリモコン等による遠隔命令、通信手段を介したメール受信等が挙げられる。そして、前記選択されたタスクの属性として認証コマンドが有るか否かを判断する（Ｓ３）。認証コマンドが存在する場合には、タスク実行前に個人認証を行い（Ｓ４）、存在しない場合にはタスクを実行する（Ｓ５）。
次に前記個人認証の結果が成功したか否かを判断し（Ｓ６）、認証が成功した場合にはタスクを実行し（Ｓ７）、失敗した場合にはタスク継続不許可をユーザに通知する（Ｓ８）。

上記したシステム構成により個人認証を実行する処理手順につき図３に示すフローを参照して説明する。このとき、前記移動ロボット１０は、一般家庭を行動範囲として顔認識により個人認証を行なうものとする。
まず、前記移動ロボット１０、若しくは一般家庭内にある通信機器により家族の写真等の生体情報と、該生体情報に関連付けられた名前、生年月日等の属性情報をサービス提供サーバ４０ａに送信する（Ｓ１０）。サービス提供サーバ４０ａでは、前記生体情報及び前記属性情報を前記特徴量蓄積装置４３ａに登録する（Ｓ１１）。このとき、顔写真から顔画像の特徴量を抽出してデータベース化することが好適である。
一方、前記移動ロボット１０では、個人認証依頼が与えられたら目前に居るユーザの顔をカメラ２０で撮像し、顔画像を前記サービス提供サーバ４０ａに送信する（Ｓ１２）。該サービス提供サーバ４０ａでは受信した生体情報、即ち顔画像から特徴量を抽出し、前記特徴量蓄積装置４３ａから対応する登録特徴量を取り出し、これらを照合し（Ｓ１３）、前記顔画像からユーザを特定して認証結果を前記移動ロボット１０に通知する（Ｓ１４）。

尚、前記認証では、入力された生体情報の特徴量と、登録されている生体情報の特徴量とを照合し、これらの特徴量の照合一致率を求め、予め設定された成功閾値以上である場合には認証成功と判定し、前記認証閾値未満である場合には認証失敗と判定する。
前記移動ロボット１０は、前記サービス提供サーバ４０ａより受信した認証結果から、認識が成功したか否かを判断し（Ｓ１５）、認識が成功した場合には候補ユーザが真のユーザか否かを判断するためにユーザへの問いかけを行なう（Ｓ１６）。認識が失敗した場合には前記認証結果累積部１６ａの失敗回数カウンタに−１を加算する。
前記認証が成功した場合の問いかけは、候補ユーザに対して、例えば前記移動ロボット１０が音声により前記特定された名前を呼びかけ（例「××さんですね？」）、正答確認動作を行なう（Ｓ１８）。その結果、候補ユーザによる「はい」等の肯定語を音声認識した場合、該候補ユーザは真のユーザであるとし、前記認証結果累積部１６ａの成功回数カウンタに＋１を加算する。前記候補ユーザが「いいえ」等の否定語を音声認識した場合は、該候補ユーザは真のユーザではないとし、失敗回数カウンタに−１を加算する（Ｓ１９）。尚、本実施例では前記問いかけを実施しない構成とすることもでき、また別の方法により真の正解を得るようにしても良い。

このようにして、個人認証を行なう度にカウンタ数を累積し（Ｓ２０）、これに基づき前記認証手段評価部１６により認証成功率を算出し、該認証成功率と予め設定した基準確度とを比較し（Ｓ２０）、認証成功率が前記基準閾値に満たなくなったら、前記サービス提供サーバ４０ａは現環境で使用不適当と判断し、サービス提供サーバを切り換えて（Ｓ２３）、他のサービス提供サーバへ家族の写真及び名前を送信する。
一方、前記算出された認証成功率が前記基準閾値以上に維持されている場合には、前記サービス提供サーバ４０ａは現環境で最適であると判断し、前記サービス提供サーバ４０ａへの個人認証サービス委託を続行して行なう（Ｓ２２）。
このように、サービス提供サーバにおける認証成功率を常時評価するようにしたため、認証環境や認識対象者の変化に関わらず、一定水準の認証精度が保障された最適な個人認証を行なうことができる。
また、個人認証を移動ロボット内のみで行なわず、外部の認証サービスを利用することにより、移動ロボット内の処理負荷を軽減し、延いては移動ロボット開発の容易化が達成できる。

尚、本実施例において、一のサービス提供サーバが提供できる認証サービスは複数であっても良い。そして、前記移動ロボット１０は、サーバの切換え時に同一のサーバ内の別の認証サービスを選択することもできる。このとき、前記サービス提供サーバ側で認証サービスを切換えるようにしても良い。
また、前記サービス提供サーバで提供するサービスは、個人認証サービスに限定されず、例えばユーザのスケジュール管理サービス、健康管理サービス、情報提供サービス等のように種々のサービスを提供しても良い。
また、前記移動ロボット１０が具備する機能によって取得できる生体情報の種類が異なる場合がある。従って、前記移動ロボット１０が前記サービス提供サーバからサービスを受ける場合、まず前記移動ロボット１０が自分の具備する機能等のプロバイド情報を開示し、これに対応するサービスを前記サービス提供サーバ側から提示してもらい、この中から実行できるサービスを選択できるようにしても良い。

また、前記移動ロボット１０は無線ＬＡＮ機能等により公衆ネットワーク網に接続される構成となっているが、別の専用回線を設ける構成としても良く、前記ネットワーク網に不具合が発生した時や異常事態発生時には前記専用回線に切換えて他の外部機器と接続する。他の外部機器とは、例えば前記個人認証サービス提供サーバや、他のサービス提供サーバ或いは他の移動ロボットやＰＣ等が挙げられる。
また、前記移動ロボット１０が有する地図情報等の蓄積情報を、ユーザを個人認証した後にモニタやマイクにより視覚的、聴覚的に提供するようにしても良い。
また、前記サービス提供サーバの課金制度が所定期間毎に行なわれる場合には、該課金制度に応じて認証手段の評価を行ない、サーバの切換えを行なうことが好ましい。
さらに、複数のサービス提供サーバが同一の特徴量蓄積装置を共有するようにしても良い。

図４に本実施例２に係るシステムを示す。本実施例２以下の構成において、図１に示した実施例１と同様の構成については説明を省略する。
本実施例において、移動ロボット１０はインターネット等の公衆回線、若しくは専用回線を介してサービス提供サーバ４０ａ、４０ｂ、４０ｃに接続される。前記サービス提供サーバ４０ａ、４０ｂ、４０ｃは、前記実施例１と同様に個人認証を主とする各種サービスを提供する。
前記移動ロボット１０は、マイク１１及び音声認識部１２によりユーザから与えられたタスクの音声キーワードに基づき、タスク１〜タスクｎのうち何れかのタスクを選択するタスク選択部２２と、選択されたタスクを起動するタスク実行部２３ａ、２３ｂ、２３ｃと、前記選択されたタスクの属性から認証要求レベルを検出し、該認証要求レベルに応じた認証手段を選択する認証手段選択部１５と、生体情報を利用して個人認証を行なうロボット内個人認証装置１７と、通信回線を接続するネットワーク送受信部１８と、事前登録された複数の登録対象者の生体情報特徴量を蓄積する特徴量蓄積装置１９と、カメラ２０と、画像蓄積部２１と、を有している。

本実施例では、前記移動ロボット１０は外部より与えられた個人認証付きタスクを実行することを主目的とし、ここで本実施例の特徴とする構成は、個人認証を行なうに当って該移動ロボット特有のタスクの実行に最適な個人認証手段を選択する構成である。即ち、移動ロボットにおける個人認証は、タスクを実行するための前ステップであり、タスクのセキュリティ重要度に深く関係する。従って、本実施例ではタスクのセキュリティレベルに応じて最適な個人認証手段を選択することができる構成を提供する。
前記移動ロボット１０は、複数のタスク１〜タスクｎを実行する機能を有しており、前記タスク実行部２３ａ、２３ｂ、２３ｃが起動する際には、夫々の認証要求レベルが通知されるようになっている。前記認証要求レベルは、タスクを実行する際のセキュリティ重要度に比例し、セキュリティ重要度が高い場合には該認証要求レベルが高く、セキュリティ重要度が低い場合には認証要求レベルも低く設定されている。

前記認証手段選択装置１５は、前記認証要求レベルに応じて複数の個人認証手段から一または複数選択して個人認証を依頼する。本実施例において前記個人認証手段は、前記移動ロボット１０が具備する前記ロボット内個人認証手段１７と、複数の外部サービス業者が提供するサービス提供サーバＡ４０ａ、サービス提供サーバ４０ｂ、サービス提供サーバ４０ｃ、…から選択する。
このとき、前記個人認証手段を前記移動ロボット１０内に設けない場合には、外部のサービス業者のみを複数用いてもよいし、また、前記移動ロボット１０が複数の異なる個人認証プログラムを備え、前記認証要求レベルに応じてこれらのプログラムの何れか一若しくは複数のプログラムに基づき個人認証を行なうようにしても良い。また、一のサービス業者が複数の個人認証プログラムを備え、これらの中から選択できるようにしても良い。

図６に個人認証付きタスクに対応する認証要求レベルの例を示す。例えば、前記マイク１１によりユーザから入力された音声キーワードが「ドアオープン」である場合、タスク内容は移動ロボット１０がユーザの帰宅時にドアを開錠する動作であり、開錠前にインタフォンを経由した顔画像や声で家人であることを個人認証する。このとき、不審者の侵入を防止するため、認証要求レベルは高に設定される。
また、音声キーワードが「メール受信」である場合、タスク内容は移動ロボット１０がパソコンに代わってメールを受信する動作であり、依頼者を個人認証した上で当人のメールのみを受信する。このとき、認証要求レベルは中に設定される。
また、音声キーワードが「ニュース」である場合、移動ロボット１０がユーザに趣味等の情報を音声出力により喋る動作であり、依頼者を個人認証した上で事前登録した当人の趣味分野を特定して話題を絞る。このとき、セキュリティ上の問題は高くないため、認証要求レベルは普通に設定される。

次に、認証要求レベルを有する個人認証付きタスクのタスク実行処理手順と、図５に示す認証手段選択処理手順につき説明する。
まず、前記移動ロボット１０は、前記マイク１０にて集音されたユーザの音声を前記音声認識部１２によりタスクを示す音声キーワードとして特定し、該認識された音声キーワードに基づき、前記タスク選択部２２にてタスク実行部１〜ｎのうち何れか１つを起動する。起動されたタスクｉ実行部は、前記認証手段選択部１５に個人認証を依頼する。このとき、認証要求レベルも同時に通知する。
前記認証手段選択部１５では、タスクｉ実行部より0〜100％のうち何れかのタスク要求レベルが入力され（Ｓ３０）、該認証要求レベルに応じて個人認証手段を選択する（Ｓ３１）。

例えば、認証要求レベルが0〜50％程度のセキュリティレベルが比較的低い場合（図６のニュース発信等）、ロボット内個人認証装置１７のみへ認証依頼をし（Ｓ３２）、認証成功又は認証失敗の結果をタスクｉ実行部へ出力する（Ｓ４０）。一方、前記認証要求レベルが50〜80％の場合（図６のメール受信等）、まずロボット内個人認証装置１７へ認証依頼（Ｓ３３）をした後、認証が成功したら引き続き前記サービス提供サーバＡ４０ａへ認証を依頼し（Ｓ３４）、これらの認証結果が一致するか否かを判定し（Ｓ３５）、一致した場合には個人を特定し、認証が失敗したらその結果をタスクｉ実行部へ出力する（Ｓ４０）。さらに、認証要求レベルが80〜100％と高い場合には（図６のドアオープン等）、ロボット内個人認証装置１７への認証依頼（Ｓ３６）、サービス提供サーバＡ４０ａへの認証依頼（Ｓ３７）、サービス提供サーバＢ４０ｂへの認証依頼（Ｓ３８）の順に行い、これらの認証結果が全て一致するか否かを判定し（Ｓ３９）、全て一致した場合にのみ個人を特定する。個人を特定できた場合は名前等の個人情報を、若しくは夫々の認証手段にて認証失敗した場合には処理継続不可指令を逐次タスクｉ実行部へ出力する（Ｓ４０）。
尚、夫々の認証手段については上記した実施例１と略同様の構成である。
このように、本実施例における移動ロボット１０における個人認証では、実行するタスクに応じてそのセキュリティ重要度が異なるため、このセキュリティ重要度、即ち認証要求レベルに基づき個人認証手段を選択する構成とした。これにより、必要最低限のセキュリティを確保した上で、円滑にタスクを実行できる最適な個人認証手段を選択することが可能となる。

図７乃至図９に本実施例３に係る登録情報更新機能の構成図及びフロー図を示す。
前記ロボット内個人認証装置１７又は前記サービス提供サーバ内の個人認証装置４２ａ、４２ｂ、４２ｃにおいて顔画像等を用いてユーザを認証する際に、容姿の変化、例えば髪の長さ、髪型、体調、加齢（人相）、ケガ等が障害となり、認証に失敗する場合がある。これらの変化に対しては、元来同一人物であってもある程度の範囲でばらつきが許容される必要があり、照合の際には一定の閾値（ここでは閾値Ａとする）を設定し、この閾値Ａ以下であれば同一人物であると判定するのが一般的である。しかし、同一人物であっても加齢等でこれらの要素の変化が閾値Ａを越えてしまうことはあり得る。
認証の機会が長期に亘って継続的に行われる場合、誤認証が頻繁に発生するようになるのは好ましくないため、認証情報の変化に対して前記特徴量蓄積装置１９、４３ａ、４３ｂ、４３ｃに蓄積した特徴量情報も更新していく必要がある。これには、閾値Ａよりも小さい許容閾値Ｂを設定し、特徴量の照合を行なう際に誤差率（ばらつき度）が許容閾値Ｂを超えた時には再登録を促す仕組みが有効である。

図７に、任意のサービス提供サーバ４０を一例とした登録情報更新機能のブロック図を示す。図７に示すように特徴量蓄積装置４３に対し、生体情報（特徴量を含む）の更新を促す登録情報更新装置４４を付加し、該登録情報更新装置４４の指令によりユーザに生体情報の更新を促す処理を実行する特徴量登録装置４５を設ける。
図８に登録情報更新処理手順を示す。前記個人認証装置４２は、個人認証に用いる特徴量の誤差率が閾値Ａ内で一定の許容閾値Ｂを超えた場合（Ｓ４１）、あるいは、前回の登録時から一定期間を経過した場合に、前記登録情報更新装置４４に対し、登録情報更新要求を出力する（Ｓ４２）。前記登録情報更新装置４４は再登録要求を特徴量登録装置４５に対して出力し（Ｓ４３）、該特徴量登録装置４５はネットワーク送受信部４１を経由して、移動ロボット１０に登録情報要求を出力し（Ｓ４４）、該移動ロボットはユーザに対して登録を促す（Ｓ４５）。
尚、ここで言う一定期間は、予め初期値として設定するが、ユーザによって再設定することも可能にすると良く、これにより更新漏れを避けることができるとともに、更新頻度が高すぎるといった使いにくさを回避することもできる。
ここで各装置は機能別に記載したが、言うまでもなく複数の機能を一体化した装置と置換することも本実施例において可能である。

また、前記登録処理手順のセキュリティをより一層向上させた実施例を図９に示す。これは、ユーザが特徴量蓄積装置４３のデータを更新する際に、ユーザ以外の者の「なりすまし」（偽証）の危険性があるため、セキュリティ上安全な環境で更新処理が実施される必要がある。これには、予め設定した符丁による本人確認を用いることが好ましい。
更新処理の安全性を確保する方法としては、移動ロボット１０に取り付けたキーボードを用いた暗証（英数字等のキーワード）入力する方法、または、該移動ロボット１０が「山」などの特定の音声キーワードを発声または表示しユーザが予め設定した「山」に対応する音声キーワード「川」を発声または入力し、移動ロボット１０がこれを認識する方法があり、これによりユーザが偽証した他人でないことを確認（認証）する。

前記音声キーワードを利用する場合の安全確保処理手順を図９を参照して説明する。まず、再登録の必要が発生した場合、前記サービス提供サーバ４０（図７参照）の特徴量登録装置４５からの登録情報要求に基づき、移動ロボット１０からユーザに再登録要請（Ｓ４６）があると、移動ロボット１０がキーワード「山」を発声する（Ｓ４７）。これに対して、ユーザが発生した符丁を移動ロボット１０を通して音声認識する（Ｓ４８）。音声認識した符丁が正しいか否かを判定し（Ｓ４９）、正しい場合にのみユーザ情報の再登録処理を行う（Ｓ５０）。正しくない場合には認証失敗（Ｓ５１）として再登録処理続行不能を通知する。
前記キーボードを用いた暗証入力の方法によれば、暗証が漏洩した場合安全を確保することができないが、簡易に実現できる。また、前記音声キーワードを用いた方法によれば、本人の発声を音声認識するので、声紋の簡易確認もでき、キーボードによる暗証入力などよりも安全性の高い認証ができる。いずれの方法を採用しても対象者が再認証すべきユーザであることを確認してから顔画像等の再登録を行うことで、ユーザ以外の者の偽証登録を防止することができるようになる。

図１０及び図１１に格付データベースを備えた個人認証システムの構成図及び認証処理手順のフロー図を示す。
図１０（ａ）は本発明の実施例４に係る格付データベースを備えたシステムの構成図であり、ユーザ５０に対して各種サービスを行う移動ロボット１０が、ネットワーク網３０を介してサービス提供サーバ４０ａ、４０ｂ、４０ｃに接続する構成は上記した実施例１、２と同様である。本実施例では、サービス提供サーバ４０ａ、４０ｂ、４０ｃからの個人認証サービスをユーザ５０が受ける場合に、第三者格付機関４６を介して行なうようにしている。前記ユーザ５０は、移動ロボット１０を介してネットワーク網３０を経由し、第三者格付機関４６に接続する。
前記第三者格付機関４６には、業態を同じくするサービス提供業者が有するサービス提供サーバ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、…が複数登録されている。尚、登録されている該サービス提供サーバは、本実施例では３社としているが、実際の運用ではこの限りではなく、多くても少なくても構わない。

前記第三者格付機関４６は、前記サービス提供サーバ４０ａ、４０ｂ、４０ｃに関し、該第三者格付機関４６内外の評価機関４７を利用して提供サービスについて評価を行い、例えば図１０（ｂ）に示す格付データベース（ランク表）を作成する。該格付データベースには、例えば顔認証サービスである場合、所定の条件に対応した認証率に基づいたランキングを各サービス提供サーバ４０ａ、４０ｂ、４０ｃについて行なう。さらに、ユーザ登録数、サービス提供コスト、又は認証サービスである場合、該サービス提供サーバが保有するソフトの得意とする照明環境などの特徴を記載しておき、このデータベースを第三者格付機関４６がネットワーク網３０を介して移動ロボット１０から音声などによってユーザ５０に伝達することにより、ユーザ５０は自身の選択基準に従ってサービス提供サーバを客観的に選択できるようになる。

選択の基準としては、前記格付データベースに基づけばユーザ登録数による多数決方式やコストミニマムで選択する方式、さらには、ユーザ５０が置かれた照明環境条件などによる特徴から選択する方式となり、何れかの方式にしたがってサービス提供業者４０ａ、４０ｂ、４０ｃを選択して、移動ロボット１０に音声などによる選択したサービス提供業者の指示を送ると、該指示内容をネットワーク網３０経由で第三者格付機関４６が受け取り、該指示内容を指定のサービス提供サーバ４０ａ、４０ｂ、４０ｃに送信することで該第三者格付機関４６がユーザ５０とサービス提供サーバ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの間を取り持つ役割を果たすようになる。

また、図１１に格付データベースを具備する別の実施例のフロー図を示す。本実施例は図１１に示すように、複数の移動ロボット１０ａ、１０ｂ、…、複数のサービス提供サーバ４０ａ、４０ｂ、…、及び格付データベースを有する格付サーバ４８がネットワーク網３０を介して互いに接続可能に設けられている。
前記格付サーバ４８では、認証対象者の特徴、例えば顔認証の場合は認識に影響する顔の特徴（年齢、性別、顔の色、顔の輪郭形状など）と、認証環境の特徴（周囲の明るさ、計測時間、屋内・屋外、天候など）と、その認証結果（サービス提供サーバが出力した照合一致度、及びその正答率）を前記移動ロボット１０より受信し（Ｓ６９）、格付データベースとして記録しておく。

前記移動ロボットＡ１０ａでは、個人認証付きタスクが与えられた時に、顔認証等の生体認証を開始し（Ｓ６１）、前記格付サーバ４８の格付データベースよりユーザが入力した条件を満足する最適なサービス提供サーバを選択し（Ｓ６１）、選択したサービス提供サーバに顔画像、音声等の生体情報を送信する（Ｓ６２）。そして、前記サービス提供サーバから認証結果を受信し（Ｓ６３）、照合一致率と事前設定した成功閾値とを比較し（Ｓ６４）、該照合一致率が成功閾値以上である場合に正答率の確認を行なう（Ｓ６５）。正答率の確認は、特定された人物の名前を呼ぶことで本人であることをyes or noで確認することで得る。このとき、人が間違った返事などによる正答率確認の失敗がないように、照合一致率が成功閾値以上である場合にのみ正答率の確認を行なう。また、移動ロボット１０は、ユーザ候補に対し、対面になるよう視線を合わせたり、ライトなどでユーザ候補を照らしながら正答率の確認を行なうと良い。

前記正答率の確認により前記認証結果が正答か否かを判断し（S６６）、正答であると確認された場合には、認証対象者や認証環境の特徴、認証結果を前記格付サーバ４８に送信する（Ｓ６７）。正答でない場合及び前記照合一致率が成功閾値より低い場合には、前記格付データベースの中から次点のサービス提供サーバを選択し（Ｓ６８）、選択されたサービス提供サーバに顔画像、音声等の生体情報を送信し（Ｓ６２）、再度認証処理を行なう。
本実施例によれば、ネットワーク網３０上の格付サーバ４８は、複数の移動ロボットが送信してくる生体情報の特徴、認証環境の特徴、認証結果を蓄積し、積算することで、１台の移動ロボット内で処理するのに比べて格段に早く、大量のデータを収集でき、効率的に格付データベースを構築することができる。

本発明では認証サービスの提供を例にした運用システムについて記載しているが、認証を必要とするサービスであればこれに限定されるものではない。例えば、個人認証を前提とした音声認証サービス、外国語・方言通訳サービス、メンテナンスサービス、アフターサービスといったサービス、さらには移動ロボット内の情報、即ち移動ロボットの有する屋内移動環境地図情報の視覚的提示サービスなどの情報提供サービスに関しても本発明に係る認証システムを適用できる。

本発明の実施例１に係るシステムの全体構成図である。 本実施例に係る移動ロボットの個人認証付きタスク実行処理手順を示すフロー図である。 本発明の実施例１に係る個人認証処理手順を示すフロー図である。 本発明の実施例２に係るシステムの全体構成図である。 本発明の実施例２に係る認証手段選択処理手順を示すフロー図である。 個人認証付きタスクに対応する認証要求レベルの例を示す表である。 本発明の実施例３に係る登録情報更新機能のブロック図である。 本発明の実施例３に係る登録情報更新処理手順を示すフロー図である。 図８の登録情報更新処理における安全確保処理手順を示すフロー図である。 本発明の実施例４に係る格付データベースを備えたシステムの構成図である。 図１０に関連した別の実施例に係る格付処理手順を示すフロー図である。

符号の説明

１０ 移動ロボット
１３ タスク受付部
１４ タスク実行部
１５ 認証手段選択部
１６ 認証手段評価部
１６ａ 認証結果累積部
１７ ロボット内個人認証装置
１９ 特徴量蓄積装置
２２ タスク選択部
２３ａ タスク1実行部
２３ｂ タスク2実行部
２３ｃ タスク3実行部
３０ ネットワーク網
４０ａ サービス提供サーバＡ
４０ｂ サービス提供サーバＢ
４０ｃ サービス提供サーバＣ
４２ａ、４２ｂ、４２ｃ 個人認証装置
４３ａ、４３ｂ、４３ｃ 特徴量蓄積装置
４４ 登録情報更新装置
４５ 特徴量登録装置
４６ 第三者格付機関
４７ 評価機関

Claims (13)

1. 通信機能を有する移動ロボットと、ネットワークに接続された複数の認証サービス提供サーバとを備え、前記移動ロボットが取得したユーザの生体情報に基づいて前記認証サービス提供サーバにて個人認証を行ないユーザの特定を行なう個人認証方法であって、
   前記認証サービス提供サーバによる認証結果を累積する認証結果累積ステップと、
   該累積した認証結果に基づき前記認証サービス提供サーバの評価値を算出する認証評価ステップと、
   該評価値が予め設定した基準閾値以下となった場合に他の認証サービス提供サーバを選択して切換える認証選択ステップと、を備えたことを特徴とする個人認証方法。
2. 前記認証サービス提供サーバが、前記ユーザにより事前登録された登録生体情報と前記取得した生体情報とを照合し、照合一致率を算出してユーザを特定する機能を有し、
   前記認証評価ステップにて、前記照合一致率が成功閾値以上である場合には成功回数カウンタに加算し、前記照合一致率が成功閾値未満の場合には失敗回数カウンタに加算し、これらのカウンタから算出される認証成功率を評価値とすることを特徴とする請求項１記載の個人認証方法。
3. 前記認証サービス提供サーバが、前記ユーザにより事前登録された登録生体情報と前記取得した生体情報とを照合し、照合一致率を算出してユーザを特定する機能を有し、
   前記認証評価ステップにて、前記照合一致率が成功閾値以上である場合に、特定された候補ユーザが真のユーザか否かを判断する確認動作を行い、確認結果が真のユーザである場合には成功回数カウンタに加算し、前記照合一致率が成功閾値未満の場合、及び前記確認結果が真のユーザでない場合には失敗回数カウンタに加算し、これらのカウンタから算出される認証成功率を評価値とすることを特徴とする請求項１記載の個人認証方法。
4. 通信機能を有する移動ロボットと、ネットワークに接続された複数の認証サービス提供サーバとを備え、前記移動ロボットが個人認証付きタスクを実行する際に、該移動ロボットが取得したユーザの生体情報に基づいて複数の認証サービス提供サーバのうち１以上の認証サービス提供サーバを用いて個人認証を行ないユーザの特定を行なう個人認証方法であって、
   前記タスク毎にそのセキュリティ重要度に対応する認証要求レベルを予め設定しておき、前記タスクを実行する前に該タスクの前記認証要求レベルを識別する識別ステップと、
   前記認証要求レベルに応じた前記認証サービス提供サーバを１又は複数選択して、該選択した認証サービス提供サーバにより個人認証を行なう認証ステップと、を備えたことを特徴とする個人認証方法。
5. 前記認証ステップにて、前記認証サービス提供サーバが複数選択された場合、これらの認証サービス提供サーバを順次用いて個人認証を行い、認証結果が全て一致した場合にのみユーザを特定することを特徴とする請求項４記載の個人認証方法。
6. 前記移動ロボットが個人認証機能を備えており、前記認証サービス提供サーバによる個人認証を行なう前に、前記個人認証機能により前記生体情報に基づいてユーザの特定を行なうようにしたことを特徴とする請求項１若しくは４記載の個人認証方法。
7. 前記認証サービス提供サーバが、前記ユーザにより生体情報を事前登録された生体情報蓄積手段を有し、
   前記認証サービス提供サーバによりユーザの特定が行なわれた場合に、認証誤差率を算出し、予め設定した許容閾値より前記認証誤差率が大である時に、前記生体情報蓄積手段の生体情報を更新するステップを備えたことを特徴とする請求項１若しくは４記載の個人認証方法。
8. 前記移動ロボット若しくは前記認証サービス提供サーバにネットワークを介して接続される格付データベースを設け、前記認証サービス提供サーバ毎の認証結果を、認証時の周囲環境情報、認証対象者情報を含む属性情報と関連付けて前記格付データベースに保存し、前記個人認証を行なう際に、前記格付データベースに基づき前記認証サービス提供サーバを選択するようにしたことを特徴とする請求項１若しくは７記載の個人認証方法。
9. 通信機能を有する移動ロボットと、ネットワークに接続された複数の認証サービス提供サーバとを備え、前記移動ロボットが取得したユーザの生体情報に基づいて前記認証サービス提供サーバにて個人認証を行ないユーザの特定を行なう個人認証システムであって、
   前記移動ロボットが、前記認証サービス提供サーバからの認証結果を累積する認証結果累積手段と、該累積した認証結果の評価値を算出する認証評価手段と、該評価値が予め設定した基準閾値以下となった場合に他の認証サービス提供サーバを選択して切換えるサーバ選択手段と、を備えたことを特徴とする個人認証システム。
10. 前記認証サービス提供サーバが、前記ユーザにより事前登録された登録生体情報と前記取得した生体情報とを照合し、照合一致率を算出してユーザを特定する機能を有し、
    前記認証結果累積手段が、前記認証結果の成否を算定する成功回数カウンタと失敗回数カウンタを有し、前記照合一致率が成功閾値以上である場合には前記成功回数カウンタに加算し、前記照合一致率が成功閾値未満の場合には前記失敗回数カウンタに加算し、
    前記認証評価手段にて、前記カウンタから認証成功率を算出して該認証成功率を前記評価値とすることを特徴とする請求項９記載の個人認証システム。
11. 通信機能とタスク実行機能を有する移動ロボットと、ネットワークに接続された複数の認証サービス提供サーバとを備え、前記移動ロボットが個人認証付きタスクを実行する際に、前記移動ロボットが取得したユーザの生体情報に基づいて複数の認証サービス提供サーバのうち１以上の認証サービス提供サーバを用いて個人認証を行ないユーザの特定を行なう個人認証システムであって、
    前記タスク実行機能にて、前記タスク毎にそのセキュリティ重要度に対応する認証要求レベルを設定しておき、
    前記移動ロボットが、前記タスクの認証要求レベルを識別する識別手段と、前記認証要求レベルに応じた前記認証サービス提供サーバを１又は複数選択する選択手段とを備えたことを特徴とする個人認証システム。
12. 前記認証サービス提供サーバが、前記ユーザにより生体情報を事前登録された生体情報蓄積手段と、
    前記認証サービス提供サーバによりユーザの特定が行なわれた場合に、認証誤差率を算出し、該認証誤差率が予め設定した許容閾値より大である時に前記生体情報蓄積手段の生体情報を更新する登録生体情報更新手段と、を備えたことを特徴とする請求項９若しくは１１記載の個人認証システム。
13. 前記移動ロボット若しくは前記認証サービス提供サーバにネットワークを介して接続される格付データベースを設け、
    前記認証サービス提供サーバ毎の認証結果を、認証時の周囲環境情報、認証対象者情報を含む属性情報と関連付けて前記格付データベースに保存し、前記個人認証を行なう際に、前記格付データベースに基づき前記認証サービス提供サーバを選択するようにしたことを特徴とする請求項９若しくは１１記載の個人認証システム。

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