NL1029376C2

NL1029376C2 - Robotbesturingssysteem en robotbesturingswerkwijze.

Info

Publication number: NL1029376C2
Application number: NL1029376A
Authority: NL
Inventors: Jang-Youn Ko; Sam-Jong Jeung; Ki-Man Kim; Ju-Sang Lee; Kwang-Soo Lim; Jeon-Gon Song
Original assignee: Samsung Kwangju Electronics Co
Priority date: 2004-10-29
Filing date: 2005-06-29
Publication date: 2006-05-03
Also published as: SE530928C2; JP2006123158A; GB2419687B; GB0513319D0; KR20060037979A; RU2293647C1; FR2877446A1; AU2005203523A1; KR100645379B1; DE102005030098A1; SE0501318L; CN1765595A; US20060095158A1; GB2419687A

Description

Robotbesturingssysteem en robotbesturingswerkwijze

Verwijzing naar verwante aanvragen

De onderhavige aanvrage claimt het voordeel van Kore-aans octrooiaanvrage nu 2004-87094, ingediend op 29 oktober 2004 door het Koreaanse bureau voor Industriële eigendom, 5 waarvan de openbaarmaking hierin door verwijzing is ingelijfd.

Achtergrond van de uitvinding

Gebied van de uitvinding

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een ro-10 botbesturingswerkwijze. Meer in het bijzonder heeft de onderhavige uitvinding betrekking op een robotbesturingssysteem en een robotbesturingswerkwijze die een gebruiker in staat stelt om gemakkelijk een servicerobot te besturen, zoals een reini-gingsrobot en een amusementsrobot.

15

Beschrijving van de betreffende techniek

Servicerobots worden alom gebruikt voor tal van doeleinden zoals reinigen van een park, reinigen van een huis, boodschappen, amusement of beveiliging. Dergelijke servicero-20 bots worden meestal bestuurd door afstandsbesturing met gebruikmaking van een veelvoud van knoppen op een personal computer. Echter, omdat een stuursignaal wordt verzonden via een modem, vereist de besturing op PC basis een ingewikkelde be-sturingsstructuur en gaat gepaard met verslechterde mobili-25 teit.

Ondertussen, openbaarde JP2002-354139 een besturingssysteem met gebruikmaking van de mobiele telefoon in een poging om de bovengenoemde problemen op te lossen. Volgens PJ2002-354139, roept een gebruiker met zijn mobiele telefoon 30 een mobiele telefoon op die is gemonteerd op een robotreini-ger, selecteert plaatsen voor de reinigingshandeling met gebruikmaking van knoppen op zijn mobiele telefoon en verstuurt de reinigingscommando1s. Echter omdat de mobiele telefoons meestal compact van afmeting zijn en een minimum aantal knop-35 pen hebben, is het ietwat moeilijk om een verscheidenheid van bedieningsfuncties te ontwerpen, en derhalve verslechtert de hanteerbaarheid.

1 02 9 376 - 2 -

Koreaans octrooi nummer 0441187 openbaarde een reini-gingssysteem dat is voorzien van een besturingsinrichting voor een robotreiniger die bevestigbaar is aan een oppervlakte zoals een deur van een koelkast. Dit systeem vergt echter dat de 5 besturingsinrichting wordt bevestigd aan een elektronisch apparaat dat kan communiceren met het externe communicatienetwerk, en is derhalve verminderd draagbaar. Daarnaast is het moeilijk om de robotreiniger van buiten te besturen.

US 2002/0060542 openbaart een robot met een draadloze 10 verbinding met het internet voor verbinding met een computer op afstand. De computer of de computer op afstand worden gebruikt om beeldsignalen van de robot te verwerken.

US 2002/0153855 beschrijft een reinigingsrobot die een startcommando kan ontvangen via een mobiel communicatie-15 eindstation.

Samenvatting van de uitvinding

De onderhavige uitvinding is ontwikkeld om de bovengenoemde nadelen en andere problemen die zijn verbonden met de 20 conventionele samenstelling op te lossen. Eén aspect van de onderhavige uitvinding is om een robotbesturingssysteem te verschaffen en een robotbesturingswerkwijze daarvoor, die in staat is om een servicerobot van vrijwel overal te besturen en met gemak.

25 Het is een ander aspect van de onderhavige uitvinding om een robotbesturingssysteem te verschaffen en een robotbesturingswerkwi jze daarvoor, die voor de gebruiker verbeterde bedienbaarheid verschaft.

De bovenstaande aspecten en/of andere eigenschappen 30 van de onderhavige uitvinding kunnen in belangrijke mate worden verschaft door het verschaffen van een robotbesturingssysteem, dat een draadloze IP-sharing inrichting omvat, verbonden met het Internet, voor het verzenden en ontvangen van een beeldsignaal en/of een besturingssignaal, een robot die zelf-35 standig loopt in overeenstemming met een commando ontvang van de draadloze IP sharing inrichting, en het uitvoeren van een aangewezen karwei, waarbij de robot is voorzien van een draadloze communicatiemodule, waarbij een draagbaar draadloos eindstation is voorzien van een bewegingssensor, om draadloos een 40 bedieningscommando te verzenden naar de draadloze communica- - 3 - tiemodule, of een beeldsignaal en/of stuursignaal te ontvangen, en een robotserver, verbonden met het internet, voor het uitvoeren van een besturingsscherm van de robot, en het beeldsignaal en/of het stuursignaal dat wordt ontvangen van de ro-5 bot, naar het draagbare draadloze eindstation. De robot kan worden bestuurd door het gebruik van de bewegingssensor geïnstalleerd bij het draagbare draadloze eindstation.

Het draagbare draadloze eindstation kan een display-scherm omvatten voor het uitvoeren van het besturingsscherm, 10 en een knoppeneenheid, en de bewegingssensor is geïnstalleerd aan de onderzijde van het draadloze draagbare eindstation.

Het draagbare draadloze eindstation kan verder een joystick eenheid omvatten, die selectief is verbonden met een verbindingsdoos van het draagbare draadloze eindstation, en de 15 robot wordt bestuurd door gebruikmaking van de joystickeen-heid. De robot kan een reinigingsrobot zijn.

Volgens één aspect van de onderhavige uitvinding, omvat een robotbesturingswerkwijze de stappen van: a) het invoeren van een ID en een wachtwoord met gebruikmaking van een 20 draagbaar draadloos eindstation dat is verbonden met het Internet, b) het bepalen of de ingevoerde ID en het wachtwoord zijn geregistreerd in een robotserver, c) als de ID en het wachtwoord zijn geregistreerd in de robotserver, het verbinden met een robot overeenkomstig de ID, d) het uitvoeren van een 25 besturingsscherm van de robot via een displayscherm van het draagbare draadloze eindstation, e) het invoeren van een be-sturingscommando door gebruikmaking van een bewegingssensor geïnstalleerd bij het draagbare draadloze eindstation en het besturingsscherm, f) het verzenden van het bedieningscommando 30 ingevoerd via het draagbare draadloze eindstation, naar de robot via de draadloze IP sharing-inrichting die is verbonden met het internet, en g) het uitvoeren van het beeldsignaal en/of het besturingssignaal van de robot via het displayscherm van het draagbare draadloze eindstation via de draadloze IP-35 sharing inrichting.

De stap e) voert het bedieningscommando in door het bewegen van het hoofdlichaam van het draagbare draadloze eindstation en het selecteren van een menu op het besturingsscherm.

- 4 -

Volgens de onderhavige uitvinding kan een robot op verre afstand gemakkelijk worden bestuurd door gebruikmaking van een mobiele telefoon, die zeer draagbaar is, en het Internet. Als een vervolg daarvan neemt het gemak toe.

5 Verder, omdat het besturingsscherm bestuurd kan wor den door bewegen van het hoofdlichaam van de mobiele telefoon, is er geen behoefte voor de gebruiker om bedieningscommando in te voeren door het indrukken van kleine knoppen op de mobiele telefoon, en als een gevolg daarvan neemt het gemak toe.

10

Korte beschrijving van de tekeningen

De bovenstaande aspecten en voordelen van de onderhavige uitvinding zullen duidelijk worden door het beschrijven van bepaalde uitvoeringsvormen van de onderhavige uitvinding 15 met verwijzing naar de bijgevoegde tekeningen, waarin:

Figuur 1 een aanzicht is dat een robotbesturingssys-teem illustreert volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding;

Figuren 2 is een aanzicht in perspectief van een rei-20 nigingsrobot volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding;

Figuur 3 is een aanzicht in perspectief van de reini-gingsrobot waarvan een bovenste bedekking is verwijderd om de ! inwendige constructie daarvan te tonen; 25 Figuur 4 is een blokdiagram van een robotbesturings- systeem volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding;

Figuren 5 en 6 zijn aanzichten in perspectief die de constructie van een mobiele telefoon illustreren als een voor-30 beeld van een draadloos eindstation;

Figuur 7 is een aanzicht dat de wijze illustreert van bediening van de mobiele telefoon van figuren 5 en 6; en

Figuur 8 is een blokdiagram dat een robotbesturings-werkwijze illustreert volgens een uitvoeringsvorm van de on-35 derhavige uitvinding.

- 5 -

Gedetailleerde beschrijving van de voorkeursuitvoeringsvormen

Bepaalde uitvoeringsvormen van de onderhavige uitvinding zullen in meer detail worden beschreven met verwijzing 5 naar de bijgevoegde tekeningen.

In de volgende beschrijving worden dezelfde verwij-zingscijfers in de tekeningen gebruikt voor dezelfde onderdelen, zelfs in verschillende tekeningen. De zaak gedefinieerd in de beschrijving zoals een gedetailleerde constructie en on-10 derdelen zijn slechts verschaft om behulpzaam te zijn in een volledig begrip van de uitvinding. Het is derhalve duidelijk dat de onderhavige uitvinding uitgevoerd kan worden zonder die bepaalde zaken. Ook worden welbekende functies of constructies niet in detail beschreven omdat zij de uitvinding door onnodig 15 detail zouden versluieren.

Verwijzend naar figuur 1, omvat een robotbesturings-systeem volgens één aspect van de onderhavige uitvinding een robotreiniger 70, een draadloos intemetprotocol (IP) sharing-inrichting 60, een mobiele telefoon 20 en een robotserver 50. 20 In de onderhavige uitvoeringsvorm kan de reinigingsrobot 70 worden vervangen door een verscheidenheid van servicerobots, zoals, maar niet beperkt tot, een beveiligingsrobot en een boodschappenrobot. De mobiele telefoon 20 kan ook worden vervangen door een verscheidenheid van draadloze eindstations.

25 Met verwijzing naar figuren 2 tot 4, omvat de reini gingsrobot 70 een hoofdlichaam 74, een sensordeel 12, een stofzuigdeel 82, een aandrijfdeel 90, een bovenste camera 78, een voorste camera 76, een besturingsdeel 102, een geheugenin-richting 106, een draadloze communicatiemodule 108, en een op-30 laadbare batterij 80.

Het sensordeel 12 omvat een obstakelsensor 85 gerangschikt op vooraf bepaalde intervals langs het oppervlak van het hoofdlichaam 74 om een signaal uit te zenden en om gereflecteerde signalen te ontvangen, en een afgelegde afstands-35 sensor 97 die een afgelegde afstand meet van de reinigingsrobot 70.

De obstakelsensor 85 omvat een veelvoud van infrarood licht uitzendende elementen 83 voor het uitzenden van stralen van infrarood licht en een veelvoud van lichtontvangende ele-40 menten 84 voor het ontvangen van de gereflecteerde straal. De - 6 - lichtuitzendende en ontvangende elementen 83, 84 zijn gerangschikt langs de buitenomtrek van het hoofdlichaam, in een in wezen verticaal patroon. Elk lichtuitzendend element 83 is gekoppeld aan het lichtontvangend element 84. De obstakelsensor 5 85 kan als alternatief een ultrageluid sensor omvatten die een ultrageluidsgolf uitzendt en de gereflecteerde ultrageluids-golf ontvangt. De obstakelsensor 85 kan ook worden gebruikt om de afstand van de reinigingsrobot 70 te meten tot een obstakel of een wand.

10 De afgelegde afstandssensor 97 kan een RPM sensor om vatten die RPM (omwentelingen per minuut) detecteert van wielen 91 en 92 van het aandrijfdeel 90. bijvoorbeeld kan de RPM sensor een rotary encoder zijn die de RPM van de motor 98 detecteert .

15 Het stofzuigdeel 82 is aangebracht op het hoofdli chaam 74 om stof naar binnen te zuigen van het tegenoverliggende oppervlak. Het stofzuigdeel 82 kan op een verscheidenheid van bekende manieren zijn geconstrueerd. Bijvoorbeeld kan het stofzuigdeel 82 een zuigmotor (niet getoond) en een stof-20 kamer (niet getoond) omvatten, die daarin stof verzamelt dat naar binnen wordt gezogen door de zuigmotor via een zuigope-ning of de zuigbuis.

Het aandrijfdeel 90 omvat twee voorste wielen 91 aan beide voorzijden, twee achterste wielen 92 aan beide achter-25 zijden, motors 98 voor het respectievelijk aandrijven van de achterwielen 92, en een tandriem 96 om aandrijfkracht van de achterwielen 92 over te brengen naar de voorwielen 91. Het aandrijfdeel 90 laat de respectievelijke motors 98 onafhankelijk draaien, in een voorwaartse of achterwaartse richting in 30 overeenstemming met een stuursignaal van het besturingsdeel 102. De looprichting van de reinigingsrobot 70 kan worden gewijzigd door het variëren van de RMP van de respectievelijke motors 98.

De voorste kamer 76 is gemonteerd op het hoofdlichaam 35 74 om de beelden voor de reinigingsrobot te fotograferen en om de gefotografeerde beelden naar het besturingsdeel 102 te zen den.

De bovenste camera 78 is gemonteerd op het hoofdlichaam 74 van de reinigingsrobot 70 om beelden te fotograferen 40 boven de reinigingsrobot 70 en om de opgenomen beelden uit te - 7 - voeren naar het besturingsdeel 102. CCD (charge-coupling devi-ce) camera's kunnen gebruikt worden als de voorste en bovenste camera's 74 en 78.

De draadloos communicatiemodule 108 stuurt een beeld-5 signaal uit met betrekking tot de opgenomen beelden door de voorste en bovenste camera's 78 en 76, of een besturingssig-naal voor de reinigerrobot 70 naar de draadloze iP-sharing inrichting 60, en zendt een signaal dat wordt ontvangen door de draadloze IP-sharing inrichting 60 via een antenne 104, naar 10 het besturingsdeel 102. De draadloze communicatiemodule 108 kan een USB-draadloze adapter of een PCMCIA (Personal Computer Memory Card International Association) draadloze LAN kaart zijn, die compatibel kan worden gebruikt met de draadloze IP-sharing inrichting 60.

15 De oplaadbare batterij 80 is gemonteerd aan een hoofdlichaam 74, om het noodzakelijk vermogen te verschaffen voor het bedienen van de motors 98 of het besturingsdeel 102 van de reinigerrobot 70.

Het besturingsdeel 102 verwerkt het signaal ontvangen 20 van de mobiele telefoon 20 via de draadloze communicatiemodule 108, en bestuurt dienovereenkomstig de respectievelijke componenten. Wanneer een toetseninvoerinrichting (niet getoond) met een veelvoud van toetsen voor het manipuleren van functies van de reinigerrobot 70 is aangebracht op het hoofdlichaam 74, kan 25 het besturingsdeel 102 het toetssignaal verwerken dat is ingevoerd door de toetseninvoerinrichting.

Om de beelden die zijn gefotografeerd via de bovenste camera 78 als een positie-indicatiemerkteken te gebruiken, verkrijgt het besturingsdeel 102 positie-indicatiemarkeringen 30 van het plafond van het werkgebied, en neemt de huidige positie van de reinigingsrobot 70 waar, gebaseerd op de verkregen positie-informatie. Dan bestuurt het besturingsdeel 102 de respectievelijke delen om de gewenste taken uit te voeren gebaseerd op de waargenomen huidige positie. Ook volgens het 35 ontvangen commando, converteert het besturingsdeel 102 de beelden opgenomen door de voorste camera 76 naar beeldsignaal en stuurt het geconverteerde beeldsignaal naar de draadloze communicatiemodule 108. Dienovereenkomstig wordt het beeldsignaal uitgevoerd naar de mobiele telefoon, die toegang heeft - 8 - tot de robotserver 50 via het Internet, en derhalve kan de positie van de reinigingsrobot 70 worden bekeken.

De draadloze IP-sharing inrichting 60 is verbonden met de internetlijn 62, om de data van de mobiele telefoon uit 5 te voeren naar de reinigingsrobot 70, en een beeldsignaal te ontvangen of een besturingssignaal van de reinigingsrobot 70, dat wordt ontvangen via de draadloze communicatiemodule 108 van de reinigingsrobot 70 en zendt het ontvangen signaal naar de robotserver 50, die ook is verbonden via de internetlijn 10 62.

De robotserver 50 kan worden gehuisvest door de fabrikant van de reinigingsrobot 70, en kan zijn verbonden met een veelvoud van reinigingsrobots 70 via het Internet 10. Elk van de reinigingsrobots 70 slaat daarin IP-adressen, serienum-15 mers, ID’s, en wachtwoorden van het veelvoud van andere reinigingsrobot 70 op. Na ontvangt van een ID en een wachtwoord, ingevoerd door de gebruiker via de mobiele telefoon 20, zoekt de robotserver 50 het IP-adres van de reinigingsrobot 70 op dat overeenkomt met de ingevoerde ID en het wachtwoord, en 20 maakt daarom verbinding met de bijbehorende reinigingsrobot 70. De robotserver 50 wijst een unieke ID en wachtwoord toe voor elke reinigingsrobot 70, en wijst aan de reinigingsrobot 70 het bijbehorende IP-adres en serienummer toe, zodat een geautoriseerde gebruiker toegang kan krijgen tot de reinigings-25 robot 70. Daarom, door het invoeren van een gegeven ID en wachtwoord met gebruikmaking van een mobiele telefoon 20, kan de gebruiker toegang krijgen tot zijn robot 70. Bovendien, kan een besturingsprogramma op afstand worden geïnstalleerd zodat, met toegang van de mobiele telefoon 20, een scherm voor bestu-30 ring van de reinigingsrobot kan worden uitgevoerd naar het displayscherm 26 (zie figuur 6) van de mobiele telefoon 20.

Een mobiele telefoon 20 kan draadloos worden verbonden met het Internet en is in staat tot bilaterale communicatie van signalen. De mobiele telefoon 20 omvat een invoerdeel 35 om commando's in te voeren, en een uitvoerdeel naar een uit-voerbeeld en besturingsscherm.

Met verwijzing naar figuren 5 tot 7, omvat het invoerdeel knoppen 24 en een bewegingssensor 34. De bewegings-sensor 34 is aangebracht op het bovenste deel van de batterij 40 36 aan de achterzijde van het hoofdlichaam 21 van een mobiele - 9 - telefoon. Een batterijoplader (niet getoond) kan verwijderbaar zijn gemonteerd aan een zijde van het hoofdlichaam 21 van de mobiele telefoon, of een contactdoos kan zijn aangebracht aan een zijde van het hoofdlichaam 21 van de mobiele telefoon om 5 verwijderbaar een joystickeenheid 28 te ontvangen zoals is getoond in figuur 6. De bewegingssensor 34 neemt bewegingsver-plaatsing waar door gebruikmaking van een optisch navigatiesysteem en is alom in de handel verkrijgbaar. De bewegingssensor 34 neemt de beelden op waarmee het wordt geconfronteerd, 10 met de gebruikmaking van een belichtingssysteem en lenzen en bepaalt de richting en afstand van beweging via de digitale signaalverwerking. Het ingangsdeel is zo geconstrueerd dat de bepaalde data worden uitgevoerd naar een besturing via de omzetter.

15 Met verwijzing naar figuur 6, omvat het uitgangsdeel het displayscherm 26. De onderhavige uitvoeringsvorm gebruikt het algemene displayscherm van een mobiele telefoon 20 om het unieke voordeel van de onderhavige uitvinding te verkrijgen. Meer in het bijzonder, kan de bewegingssensor 34 zo zijn aan-20 gebracht op een algemene mobiele telefoon 20, dat de gebruiker kan genieten van een meer gebruikersvriendelijke omgeving. De joystickeenheid 28 kan verwijderbaar zijn verbonden aan de contactdoos 25 volgens de selectie door de gebruiker. Zoals is getoond in figuur 7, plaatst de gebruiker eenvoudig zijn mo-25 biele telefoon 20 op een passend oppervlak, zoals een handpalm, grijpt het hoofdlichaam 21 van de mobiele telefoon, en bestuurt de reinigingsrobot 70 via het besturingsscherm dat verschijnt op het displayscherm 26. Het is ook mogelijk dat de gebruiker de reinigingsrobot 70 kan besturen via het bestu-30 ringsscherm dat op het displayscherm 26 verschijnt door gebruikmaking van de joystick 30 van de joystickeenheid 28, die is verbonden met de mobiele telefoon 20 (zie figuur 6).

Het besturen door de mobiele telefoon 20 verbonden met de robotserver 50 en de reinigingsrobot 70 zal nu in meer 35 detail hieronder worden beschreven met verwijzing naar figuur 8.

Eerst voert de gebruiker ID en wachtwoord in met gebruikmaking van de knoppen 28 of de mobiele telefoon 20 om verbinding te maken met de server 50 (stap SI).

- 10 -

De robotserver 50 bevestigt of de ingevoerde ID en wachtwoord overeenkomen met de geregistreerde (stap S2).

Bij het bepalen of de ingevoerde data overeenkomt met de geregistreerde, zoekt de robotserver 50 het IP adres en se-5 rienummer op dat overeenkomt met de ingevoerde ID en maakt verbinding met de reinigingsrobot 70 die het bijbehorende IP adres heeft (stap S3).

Op hetzelfde moment voert de robotserver 50 een be-sturingsscherm uit voor de reinigingsrobot 70 op het display-10 scherm 26 van de mobiele telefoon 20 (stap S4). Het bestu- ringsscherm kan een instelmenu, een reinigingsmenu en een be-veilingsmenu bevatten zoals in het onderhavige bijzondere voorbeeld van reinigingsrobot 70.

Wanneer het besturingsscherm verschijnt op het dis-15 playscherm 26 van de mobiele telefoon 20, grijpt de gebruiker het hoofdlichaam 21 van de mobiele telefoon 20 (zie figuur 7), richt de bewegingssensor 34 naar onderen en beweegt het hoofdlichaam 21. Dienovereenkomstig, terwijl de bewegingssensor 34 de richting en afstand van beweging van de mobiele telefoon 20 20 detecteert, beweegt de gebruiker een cursor op het scherm naar het gewenste onderdeel van het menu, en selecteert het onderdeel met gebruikmaking van de knop 24. Derhalve kan de gebruiker met gemak een bedieningscommando invoeren (stap S5). Het bedieningscommando kan ook worden ingevoerd zonder gebruikma-25 king van de bewegingssensor 34, maar gebruikmaking van de joystick 30 van de joystickeenheid 28, die is verbonden met de mobiele telefoon 20 (zie figuur 6). Wanneer de joystick 30 wordt gebruikt, kan een besturingsscherm verschijnen voor de invoer door de gebruiker door een besturingscommando. Omdat 30 het gemak voor de gebruiker toeneemt bij bedienen van de reinigingsrobot 70 door de vereenvoudigde besturing door beweging van het hoofdlichaam en het besturingsscherm, kan de reinigingsrobot 70 gemakkelijker worden bediend.

Het ingevoerde bedieningscommando wordt overgedragen 35 naar de draadloze IP sharinginrichting 60 via de mobiele telefoon 20 en de robotserver 50 en overgedragen naar het bestu-ringsdeel 102 van de reinigingsrobot 70 via de draadloze IP sharinginrichting 60 (stap S6). Wanneer het ingevoerde bedie-ningscommando een bewegingscommando is, bestuurt het bestu-40 ringsdeel 102 zodanig dat de reinigingsrobot in overeenstem- - 11 - ming met het ontvangen signaal naar een aangegeven locatie beweegt, fotografeert met voorste camera 76, zet het opgenomen beeld om in een beeldsignaal en zendt het omgezette beeldsig-naal naar de draadloze IP sharinginrichting 60 via de draadlo-5 ze communicatiemodule 108. Het beeldsignaal ontvangen bij de draadloze IP sharinginrichting 60 wordt verzonden via het Internet 10 en de robotserver 50, en uitgevoerd door het dis-playscherm 26 van de mobiele telefoon (stap S7). Wanneer het ingevoerde bedieningscommando een reinigingscommando is, be-10 stuurt het besturingsdeel 102 zodanig dat de reinigingsrobot beweegt naar de aangegeven locatie, voert een reinigingshande-ling uit, zet beelden om die zijn opgenomen via de voorste en bovenste camera's 76 en 78 naar een beeldsignaal en voert het omgezette beeldsignaal uit via het displayscherm 26 van de mo-15 biele telefoon 20.

De positie van de reinigingsrobot 70 wordt bepaald volgens het ontvangen beeldsignaal en als aanvullende bediening noodzakelijk is (stap S8), worden de handelingen van bedieningscommando- invoer (S5) herhaald en zoniet, dan is de be-20 sturing voltooid.

De voorgaande uitvoeringsvorm en voordelen zijn slechts een voorbeeld en moeten niet worden opgevat als beperking voor de onderhavige uitvinding. De huidige leer kan direct worden toegepast op andere soorten apparaten. Ook is de 25 beschrijving van de uitvoeringsvormen van de onderhavige uitvinding bedoeld om illustratief te zijn, en niet om de reikwijdte van de conclusies te beperken, en tal van alternatieven, modificaties en variaties zullen duidelijk zijn voor deskundigen.

1029376

Claims

1. Robotbesturingssysteem omvattend: ten minste één robot voorzien van een radiocommunicatiemodule - een draadloze IP "sharing" inrichting voor het 5 verbinden van de robot met het internet - een draagbaar draadloos eindstation, verbindbaar met het internet, voor het besturen van de robot met het kenmerk, dat het systeem is voorzien van een robotserver, verbonden met het internet voor het autoriseren 10 van communicatie tussen het draagbare draadloze eindstation en de robot.

2. Robotbesturingssysteem volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de robotserver communicatie autoriseert, gebaseerd op een ID en een wachtwoord voor elke robot.

3. Robotbesturingssysteem volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de robotserver geschikt is om voor elke robot een uniek besturingsscherm te verzenden naar het draagbare draadloze eindstation.

4. Robotbesturingssysteem volgens één van de conclusies 20 1-3, met het kenmerk, dat de robot geschikt is om een beeld te zenden naar het draagbare draadloze eindstation.

5. Robotbesturingssysteem volgens één van de conclusies 1-4, met het kenmerk, dat het draagbare draadloze eindstation een mobiele telefoon is.

6. Robotbesturingssysteem volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de mobiele telefoon is voorzien van een bewegingssensor.

7. Robotbesturingssysteem volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de mobiele telefoon is voorzien van een 30 "joystick".

8. Robotbesturingssysteem volgens één de conclusies 1-7, met het kenmerk, dat de robot is geselecteerd uit een groep die omvat een reinigingsrobot, een beveiligingsrobot, een boodschappenrobot, en elke willekeurige combinatie daarvan. '· ·* Λ* ) 1029376

9. Robotbesturingswerkwijze met gebruikmaking van een robotbesturingssysteem volgens één van de conclusies 1-8, en omvattende de stappen van: a) het invoeren van een ID en een wachtwoord met 5 gebruikmaking van een draagbaar draadloos eindstation, verbonden met het internet; b) het bepalen of de ingevoerde ID en wachtwoord zijn geregistreerd in de robotserver; c) het verbinden van het draagbare draadloze eindstation 10 met een robot, in overeenstemming met de ID en het wachtwoord die zijn geregistreerd in de robotserver; d) het uitvoeren van een besturingsscherm van de robot door de robotserver naar een scherm van het draagbare draadloze eindstation; 15 e) het invoeren van een werkcommando in het draagbare draadloze eindstation; f) het verzenden van het werkcommando naar de robot; en g) het uitvoeren van het beeldsignaal en/of het besturingssignaal van de robot naar het draagbare 20 draadloze eindstation. 1 02 9 X 76_____