SE530928C2 - Robotstyrsystem och robotstyrmetod för styrning av en robot med en rörelsesensor - Google Patents

Robotstyrsystem och robotstyrmetod för styrning av en robot med en rörelsesensor

Info

Publication number
SE530928C2
SE530928C2 SE0501318A SE0501318A SE530928C2 SE 530928 C2 SE530928 C2 SE 530928C2 SE 0501318 A SE0501318 A SE 0501318A SE 0501318 A SE0501318 A SE 0501318A SE 530928 C2 SE530928 C2 SE 530928C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
robot
wireless terminal
portable wireless
control
motion sensor
Prior art date
Application number
SE0501318A
Other languages
English (en)
Other versions
SE0501318L (sv
Inventor
Ju-Sang Lee
Jeong-Gon Song
Ki-Man Kim
Jang-Youn Ko
Sam-Jong Jeung
Kwang-Soo Lim
Original Assignee
Samsung Kwangju Electronics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Samsung Kwangju Electronics Co Ltd filed Critical Samsung Kwangju Electronics Co Ltd
Publication of SE0501318L publication Critical patent/SE0501318L/sv
Publication of SE530928C2 publication Critical patent/SE530928C2/sv

Links

Classifications

    • G05D1/644—
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Z—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G16Z99/00—Subject matter not provided for in other main groups of this subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0005—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with arrangements to save energy
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04M—TELEPHONIC COMMUNICATION
    • H04M1/00—Substation equipment, e.g. for use by subscribers
    • H04M1/02—Constructional features of telephone sets
    • H04M1/21—Combinations with auxiliary equipment, e.g. with clocks or memoranda pads
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04M—TELEPHONIC COMMUNICATION
    • H04M1/00—Substation equipment, e.g. for use by subscribers
    • H04M1/72—Mobile telephones; Cordless telephones, i.e. devices for establishing wireless links to base stations without route selection
    • H04M1/724—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones
    • H04M1/72403—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones with means for local support of applications that increase the functionality
    • H04M1/72409—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones with means for local support of applications that increase the functionality by interfacing with external accessories
    • H04M1/72415—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones with means for local support of applications that increase the functionality by interfacing with external accessories for remote control of appliances
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels

Description

530 928 2 kommunikationsnätverket, och därför har försämrad bärbarhet. Det är dessutom svårt utifrån att styra städroboten.
SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Föreliggande uppfinning har utvecklats för att lösa ovannämnda nackdelar och andra med konventionella arrangemang åtföljande problem. En aspekt av föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett robotstyrsystem och en robotstyrrnetod därav, som enkelt och nästan var som helst ifrån, kan styra en robot.
En annan aspekt av föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett robotstyrsystem och en robotstyrmetod därav, som tillhandahåller förbättrad driftsduglighet för användaren.
De ovannämnda aspekterna och/eller andra särdrag enligt föreliggande uppfinning kan huvudsakligen åstadkommas genom tillhandahållande av ett robotstyrsystem, vilket innefattar en trådlös IP- delningsanordning ansluten till internet, för sändande och mottagande av en bildsignal och/eller styrsignal, en robot som kör automatiskt i enlighet med en från den trådlösa IP-delningsanordningen mottagen styrsignal, och utför anvisad uppgift, varvid roboten är installerad med en trådlös kommunikationsmodul, en bärbar, trådlös terminal med en rörelsesensor, för trådlös överföring av ett arbetskommando till den trådlösa kommunikationsmodulen, eller mottagande av bildsignal och/etter styrsignal, och en robotserver som är ansluten till lntemet, för att mata ut en styrskärm för roboten och bildsignalen och/eller styrsignalen som tas emot från roboten.
Roboten kan styras med hjälp av rörelsesensorn, som är installerad vid den bärbara, trådlösa terminalen.
Den bärbara, trådlösa terminalen kan innefatta ett bildfönster för utmatning av styrskärmen, och en knappsats, och varvid rörelsesensorn är installerad vid en nedre sida av den bärbara, trådlösa terminalen.
Den bärbara, trådlösa terminalen kan vidare innefatta en styrspaksenhet, som är selektivt förbunden med ett förbindelsegränssnitt för den bärbara, trådlösa terminalen, och varvid roboten styrs med hjälp av styrspaksenheten. Roboten kan vara en städrobot.
Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning, innefattar en robotstyrmetod stegen a) att mata in ett ID och ett lösenord med hjälp av en bärbar, trådlös terminal som är ansluten till Internet, b) att bestämma om nämnda inmatade ID och lösenord är registrerade i en robotserver, c) att om 10 15 20 25 30 35 530 H28 3 nämnda ID och lösenord är registrerade i robotservern ansluta till en robot som motsvarar nämnda ID, d) att mata ut en styrskärm för roboten genom ett bildfönster hos den bärbara, trådlösa terminalen, e) att med hjälp av en vid den bärbara, trådlösa terminalen och styrskärmen installerad rörelsesensor mata in ett arbetskommando, f) att överföra det genom den bärbara, trådlösa terrninalen inmatade arbetskommandot till roboten via en trådlös IP- delningsanordning som är ansluten till Internet, och g) att mata ut bildsignalen och/eller styrsignalen från roboten genom den bärbara, trådlösa terrninalens bildfönster via den trådlösa lP-delningsanordningen.
Steget e) matar in arbetskommandot genom att man flyttar den bärbara, trådlösa terminalens huvudkropp och att man väljer meny på styrskärmen.
Enligt föreliggande uppfinning, kan en robot lämpligen styras med hjälp av en mobiltelefon, som är helt och hållet bärbar, och via lntemet. Detta har till följd att användarvänligheten ökar.
Dessutom behöver inte användaren mata in arbetskommandon genom att trycka på små knappar på mobiltelefonen, eftersom styrskärmen kan styras genom förflyttning av den bärbara, trådlösa terminalen, och till följd av detta ökar användarvänligheten.
KORTFATTAD BESKRIVNING AV RITNINGARNA Ovanstående aspekter och särdrag enligt föreliggande uppfinning kommer nu att bli mer tydliga genom beskrivning av vissa utföringsformer av föreliggande uppfinning med hänvisning till de bifogade ritningarna, i vilka: Fig 1 är en vy som visar ett robotstyrsystem enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig 2 är en perspektiwy av en robotstädare enligt en utföringsforrn av föreliggande uppfinning; Fig 3 är en perspektivvy av robotstädaren med ett övre hölje borttaget för att visa invändig konstruktion därav; Fig 4 är ett blockschema över ett robotstyrsystem enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig 5 och 6 är perspektivvyer som visar en mobiltelefonkonstruktion som ett exempel på en trådlös terrninal; Fig 7 är en vy som visar hur man manövrerar mobiltelefonen i fig 5 och fig 6; och 10 15 20 25 30 35 530 928 4 Fig 8 är ett blockschema som visar en robotstyrmetod enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.
DETALJERAD BESKRIVNING AV FÖREDRAGNA UTFÖRINGSFORMER Vissa utföringsformer av föreliggande uppfinning kommer att beskrivas närmare med hänvisning till de bifogade ritningarna. l den följande beskrivningen används samma hänvisningsbeteckningar för samma delar i olika ritningar. Det häri beskrivna, såsom detaljkonstruktioner och delar, är endast tillhandahållna för att åstadkomma en omfattande förståelse för uppfinningen. Det är således tydligt att föreliggande uppfinning kan utföras utan detta. Vidare är välkända funktioner eller konstruktioner inte närmare beskrivna, eftersom de skulle dölja uppfinningen bland onödiga detaljer.
Med hänvisning till fig 1 innefattar ett robotsystem enligt en aspekt av föreliggande uppfinning en städrobot 70, en trådlös lP-delningsanordning 60 (lntemet protokoll), en mobiltelefon 20 och en robotserver 50. l föreliggande utföringsform kan städroboten 70 ersättas med olika servicerobotar, såsom, men inte begränsa det till, en säkerhetsrobot och en ärenderobot.
Mobiltelefonen 20 kan också ersättas med olika trådlösa terminaler.
Med hänvisning till fig 2 till 4 innefattar städroboten 70 en huvudkropp 74, en sensordel 12, en dammsugande del 82, en drivdel 90, en övre kamera 78, en främre kamera 76, en styrdel 102, en minnesanordning 106, en trådlös kommunikationsmodul 108 och ett uppladdningsbart batteri 80.
Sensordelen 12 innefattar en hindersensor 85, som är anordnad vid förbestämda intervall längs med huvudkroppens 74 yta, för att skicka ut signaler och ta emot reflekterade signaler, och en köravståndssensor 97, vilken mäter ett köravstånd för städroboten 70.
Hindersensom 85.innefattar ett flertal infraröda ljusutsändande element 83 för utsändande av infraröda Ijusstrålar och ett flertal ljusmottagande element 84 för mottagande av reflekterade strålar. De ljusutsändande elementen 83, 84 är huvudsakligen vertikalt anordnade längs med huvudkroppens 74 yttre omkrets. Varje ljusutsändande element 83 är parvis ordnat med det ljusmottagande elementet 84. Alternativt kan hindersensorn 85 innefatta en ultraljudsensor som sänder ut en ultraljudvåg och tar emot reflekterade ultraljudvågor. Hindersensorn 85 kan även användas till att mäta avståndet från städroboten 70 till hinder eller vägg. 10 15 20 25 30 35 530 'B28 5 Köravståndssensorn 97 kan innefatta en RPM-sensor som detekterar RPM (varv per minut) för drivdelens 90 hjul 91 och 92. RPM-sensom kan exempelvis vara en rotationskodomvandlare som detekterar motorns 98 RPM.
Den dammsugande delen 82 är tillhandahållen på huvudkroppen 74 för att dra till sig damm från den motstående ytan. Den dammsugande delen 82 kan konstrueras på olika kända sätt. Den dammsugande delen 82 kan exempelvis innefatta en sugmotor (ej visad), och en dammbehållare (ej visad), i vilken damm som dragits in av sugmotom via en sugport och ett sugrör samlas.
Drivdelen 90 innefattar vid de båda främre sidorna två främre hjul 91, vid de båda bakre sidoma två bakre hjul 92, motorer 98 för att driva respektive bakre hjul 92, och en kuggrem 96 för överföring av de bakre hjulens 92 drivkraft till de främre hjulen 91. Drivdelen 90 roterar respektive motor 98 var för sig, i riktning framåt eller bakåt i enlighet med en styrsignal från styrdelen 102. Robotstädarens 70 körriktning kan ändras genom att variera respektive motors 98 RPM.
Den främre kameran 76 är monterad på huvudkroppen 74 för att ta bilder framför städroboten 70 och skicka de tagna bilderna till styrdelen 102.
Den övre kameran 78 är monterad på städrobotens 70 huvudkropp 74 för att ta bilder ovanför städroboten 70 och för att mata ut de tagna bilderna till styrdelen 102. CCD-kameror (kaskadkopplad enhet) kan användas som de främre och övre kamerorna 76 och 78.
Den trådlösa kommunikationsmodulen 108 skickar ut en bildsignal med avseende på de genom de främre och övre kameroma 78 och 76 tagna bildema, eller en styrsignal för robotstädaren 70 till den trådlösa lP- delningsanordningen 60, och överför en till styrdelen 102 från den trådlösa lP- delningsanordningen 60 via en antenn 104 mottagen signal. Den trådlösa kommunikationsmodulen 108 kan vara en trådlös USB-adapter eller ett, av typen PCMCIA (Personal Computer Memory Card lntemational Association), trådlöst LAN-kort som kompatibelt kan användas med den trådlösa IP- delningsanordningen 60.
Det uppladdningsbara batteriet 80 är monterat på huvudkroppen 74, för att tillföra nödvändig kraft till drivning av robotstädarens 70 motorer 98 eller styrdelen 102.
Styrdelen 102 behandlar den från mobiltelefonen 20 mottagna signalen via den trådlösa kommunikationsmodulen 108, och styr i enlighet därmed 10 15 20 25 30 35 530 928 6 respektive komponent. När en tangentinmatningsanordning (ej visad) med ett flertal tangenter för att hantera robotstädarens 70 funktioner ärtilihandahållen på huvudkroppen 74, kan styrdelen 102 behandla den från tangentinmatningsanordningen inmatade tangentsignalen.
För att använda de genom den övre kameran 78 tagna bilderna som ett positionsidentifieringsmärke, tar styrdelen 102 ut positionsidentifieringsmärken från arbetsområdets tak, och uppfattar utifrån positionsidentifieringsmärkena robotstädarens 70 aktuella position. Styrdelen 102 styr sedan respektive del att utifrån den uppfattade aktuella positionen utföra angivna uppgifter. Styrdelen 102 konverterari enlighet med det mottagna kommandot även de genom den främre kameran 76 tagna bilderna till bildsignaler och skickar den konverterade bildsignalen till den trådlösa kommunikationsmodulen 108. Bildsignalen matas således ut till mobiltelefonen 20, som via Intemet har tillgång till robotservern 50, varför robotstädarens 70 position kan visas. “ Den trådlösa IP-delningsanordningen 60 är ansluten till Internet-linjen 62, för att mata ut data från mobiltelefonen till robotstädaren 70, och för att ta emot robotstädarens 70 bildsignal eller styrsignal, som mottas via robotstädarens 70 trådlösa kommunikationsmodul 108, och för att överföra den mottagna signalen till robotservem 50, vilken också är ansluten via Internet-linjen 62.
Robotservem 50 kan tillhandahållas av robotstädarens 70 tillverkare, och den kan via internet 10 vara ansluten till ett flertal städrobotar 70. Varje städrobot 70 lagrar IP-adresser, serienummer, ID (identiteter), och lösenord däri för ett flertal andra städrobotar 70. Vid mottagande av en från användaren genom mobiltelefonen 20 inmatning av ID och lösenord, letar robotservern 50 upp den IP-adress för robotstädaren 70 som motsvarar nämnda inmatade ID och lösenord, och ansluter således till motsvarande städrobot 70. Robotservern 50 utser för varje städrobot 70 unika ID och lösenord, och tilldelar städroboten 70 motsvarande IP-adresser och serienummer, så att en behörig användare kan få tillgång till städroboten 70.
Genom att mata in ett givet ID eller lösenord med hjälp av mobiltelefonen 20, kan användaren således få tillgång till sin robot 70. Ett fjårrstyrningsprogram kan dessutom installeras så att en skärm för styming av städroboten, vid tillgång till en mobiltelefon 20, kan matas ut till mobiltelefonens 20 bildfönster 26 (se fig 6). 10 15 20 25 30 35 530 928 7 Mobiltelefonen 20 är trådlöst ansluten till lntemet, och mottaglig för bilaterala kommunikationssignaler. Mobiltelefonen 20 innefattar en inmatningsdel för inmatning av kommandon, och en utmatningsdel för utmatning av bilder och styrskärm.
Med hänvisning till fig 5 till 7, innefattar inmatningsdelen knappar 24 och en rörelsesensor 34. Rörelsesensorn 34 är bildad på den övre delen av batteriet 36 vid den bakre sidan av mobiltelefonens huvudkropp 21. En batteriuppladdare (ej visad) kan löstagbart vara monterad på en sida av mobiltelefonens huvudkropp 21, eller så kan ett uttag 25 vara bildat på en sida av mobiltelefonens huvudkropp 21 för att löstagbart ta emot en styrspaksenhet 28, såsom visas i fig 6. Rörelsesensorn 34 känner av rörelseförskjutning med hjälp av optiskt navigeringssystem, vilket är allmänt tillgängligt på marknaden. Rörelsesensorn 34 tar de bilder den möter med hjälp av blixtsystem och objektiv, och bestämmer genom den digitala signalbehandlingen rörelsens riktning och avstånd. lnmatningsdelen är så konstruerad att bestämda data matas ut till en styrenhet via omvandlaren.
Med hänvisning till fig 6 innefattar utmatningsdelen ett bildfönster 26.
Föreliggande utföringsform använder mobiltelefonens 20 vanliga bildfönster, för att uppnå unika fördelar med föreliggande uppfinning. Mer specifikt kan rörelsesensom 34 anordnas på en vanlig mobiltelefon 20, så att användaren kan åtnjuta en mer användarvänlig miljö. Styrspaksenheten 28 kan vara löstagbart fäst vid uttaget 25 i enlighet med användarens val. Som visat i fig 7, placerar användaren helt enkelt sin mobiltelefon 20 på en lämplig yta, såsom sin handflata, tar tag i mobiltelefonens huvudkropp 21, och styr robotstädaren 70 medelst den styrskärm som blir synlig i bildfönstret 26.
Alternativt kan användaren med hjälp styrspaksenhetens 28 styrspak 30, vilken enhet 28 är ansluten till mobiltelefonen 20 (se fig 6), styra städroboten 70 medelst styrskärmen som blir synlig i bildfönstret 26.
Styrning med den till robotservern 50 anslutna mobiltelefonen 20 och städroboten 70 kommer nu nedan att beskrivas mer i detalj och med hänvisning till fig 8.
Först matar användaren in ID och lösenord med hjälp av knapparna 24 på mobiltelefonen 20 för att ansluta till robotservern 50 (steg S1).
Robotservem 50 bekräftar om nämnda inmatade ID och lösenord stämmer överens med de som finns registrerade (steg S2).
När det är fastställt att nämnda inmatade data stämmer överens med de som finns registrerade, letar robotservern 50 upp IP-adresserna och 10 15 20 25 30 35 HBO 928 8 serienummema som motsvarar nämnda inmatade ID, och ansluter till den städrobot 70 som har de motsvarande IP-adresserna (steg S3).
Samtidigt matar robotserver 50 ut en styrskärm för robotstädaren 70 i mobiltelefonens 20 bildfönster 26 (steg S4). Styrskärmen kan, som i föreliggande speciella exempel av städrobot 70, bestå av en inställnings-, städ- och säkerhetsmeny.
När styrskärmen blir synlig i mobiltelefonens 20 bildfönster 26, tar användaren tag i mobiltelefonens 20 huvudkropp 21 (se fig 7), vänder rörelsesensom neråt, och rör på huvudkroppen 21. Medan rörelsesensom 34 känner av mobiltelefonens 20 rörelseriktning och rörelseavstånd, rör således användaren en markör på skärmen till det önskade momentet på menyn, och väljer moment med hjälp av knappen 24. Användaren kan därför enkelt mata in arbetskommandon (steg S5). Alternativt kan nämnda arbetskommandon även matas in utan hjälp av rörelsesensorn 34, genom att istället använda styrspaksenhetens 28 styrspak 30 som är ansluten till mobiltelefonen 20 (se fig 6). Vid användning av styrspaken 30 kan en styrskärm avsedd för användarens inmatning av arbetskommandon bli synlig. Eftersom användarvänligheten ökar genom att städroboten 70 manövreras via den förenklade stymingen, genom förflyttning av huvudkroppen och med hjälp av styrskärm, kan städroboten 70 enkelt manövreras.
Det inmatade arbetskommandot överförs till den trådlösa IP- delningsanordningen 60 via mobiltelefonen 20 och robotservern 50, och överförs till städrobotens 70 styrdel 102 via den trådlösa IP- delningsanordningen 60 (steg S6). När det inmatade arbetskommandot är ett rörelsekommando, styr styrdelen 102 så att städroboten rör sig i enlighet med den mottagna signalen till en angiven plats, fotograferar med den främre kameran 76, omvandlar den tagna bilden till en bildsignal, och via den trådlösa kommunikationsmodulen 108 översänder den konverterade signalen till den trådlösa IP-delningsanordningen 60. Bildsignalen som tas emot vid den trådlösa lP-delningsanordningen 60 överförs via Internet 10 och robotservern 50, och matas ut via mobiltelefonens bildfönster 26 (steg S7).
När det inmatade arbetskommandot är ett städkommando, styr styrdelen 102 så att städroboten rör sig till den angivna platsen, utför ett städarbete, överför bildema, som har tagits av de främre och övre kamerorna 76 och 78, till bildsignal och matar ut den omvandlade signalen genom mobiltelefonens 20 bildfönster 26. 10 530 928 9 Städrobotens 70 position bestäms i enlighet med den mottagna bildsignalen, och om ytterligare arbete behöver utföras (steg S8), upprepas förfarandet från inmatningen av arbetskommandon (S5), och om inte, är styrningen avslutad.
De föregående utföringsformerna och fördelama är endast exempel och skall inte tolkas som att de begränsar föreliggande uppfinning. Den föreliggande kunskapen kan med fördel appliceras på andra typer av apparatur. Även beskrivningen av utföringsformerna enligt föreliggande uppfinning är avsedda att vara illustrativa, och inte att begränsa patentkravens skyddsomfáng och många altemativ, modifieringar och variationer kommer att vara uppenbara för en fackman inom området.

Claims (14)

10 15 20 25 30 35 530 928 l 0 PATENTKRAV
1. Robotstyrsystem innefattande: en trådlös lP-delningsanordning (60) ansluten till internet (10), varvid den trådlösa IP-delningsanordningen (60) sänder och tar emot en bildsignal och/eller styrsignal; kännetecknat av en robot (70) som körs i enlighet med den från den trådlösa IP- delningsanordningen (60) mottagna styrsignalen för att utföra en anvisad uppgift, varvid roboten (70) är installerad med en trådlös kommunikationsmodul (108); en bärbar, trådlös terminal (20) med en rörelsesensor (34), varvid den bärbara, trådlösa terminalen (20) trådlöst överför ett arbetskommando till den trådlösa kommunikationsmodulen (108) och/eller tar emot bildsignalen och/eller styrsignalen från den trådlösa kommunikationsmodulen (108); och en robotserver (50) som är ansluten till lntemet (10), varvid robotservern (50) till den bärbara, trådlösa terminalen (20), matar ut en styrskärm för roboten (70) och bildsignalen och/eller styrsignalen som tas emot från roboten (70), varvid roboten (70) styrs med hjälp av rörelsesensorn (34) som är installerad vid den bärbara, trådlösa terrninalen (20).
2. Robotstyrsystem enligt krav 1, varvid den bärbara, trådlösa terminalen (20) innefattar ett bildfönster (26) för utmatning av styrskärmen och en knappsats (24), och varvid rörelsesensorn (34) är installerad vid en nedre sida av den bärbara, trådlösa terminalen (20).
3. Robotstyrsystem enligt krav 2, varvid den bärbara, trådlösa terminalen (20) vidare innefattar en styrspaksenhet (28), som är selektivt förbunden med ett förbindelsegränssnitt för den bärbara, trådlösa terrninalen (20), och varvid roboten (70) styrs med hjälp av styrspaksenheten (28).
4. Robotstyrsystem enligt krav 2, varvid roboten (70) är en städrobot. 10 15 20 25 30 35 530 928 ll
5. Robotstyrmetod kännetecknad av a) att mata in ett ID och ett lösenord med hjälp av en bärbar, trådlös terminal (20) som är ansluten till lntemet (10); b) att bestämma om nämnda inmatade ID och lösenord är registrerade i en robotserver (50); c) att om nämnda ID och lösenord är registrerade i robotservem (50) ansluta till en robot (70) som motsvarar nämnda lD; d) att mata ut en styrskärm för roboten (70) genom ett blldfönster (26) hos den bärbara, trådlösa terminalen (20); e) att med hjälp av en vid den bärbara, trådlösa terrninalen (20) och styrskärmen installerad rörelsesensor (34) mata in ett arbetskommando; f) att överföra det genom den bärbara, trådlösa terminalen (20) inmatade arbetskommandot till roboten (70) via en trådlös lP- delningsanordning (60) som är ansluten till Internet (10); och g) att mata ut bildsignalen och/eller styrsignalen från roboten (70) genom den bärbara, trådlösa terrninalens (20) bildfönster (26) via den trådlösa IP-delningsanordningen (60).
6. Robotstyrmetod enligt krav 5, varvid inmatningen av ett arbetskommando med hjälp av rörelsesensom (34) innefattar att flytta den bärbara, trådlösa terminalens (20) huvudkropp (21) och att välja meny på styrskärmen.
7. Robotstyrmetod enligt krav 5, vidare innefattande steget att styra styrskärrnen med hjälp av en styrspaksenhet (28), vilken är ansluten till den bärbara, trådlösa terminalen (20).
8. Robotstyrrnetod enligt krav 6, vidare innefattande steget att roboten (70) utför ett städarbete.
9. Robotstyrsystem innefattande: en robot (70) med en trådlös kommunikationsmodul (108); en trådlös IP-delningsanordning (60) i trådlös kommunikation med robotens kommunikationsmodul (108); kännetecknat av 10 15 20 25 30 35 530 B28 12 en robotserver (50) i kommunikation med den trådlösa IP- delnlngsanordningen (60) via internet (10); och en bärbar, trådlös terminal (20) med en rörelsesensor (34) i kommunikation med robotservern (50) via Internet (10), så att roboten (70) är styrbar genom förflyttning av den bärbara, trådlösa terminalen (20).
10. Styrsystem enligt krav 9, varvid den bärbara, trådlösa terminalen (20) innefattar ett bildfönster (26) för utmatning av en styrskärm från robotservem (50).
11. Styrsystem enligt krav 9, varvid rörelsesensom (34) är installerad vid den nedre sidan av den bärbara, trådlösa terminalen (20).
12. Styrsystem enligt krav 9, varvid den bärbara, trådlösa terminalen (20) vidare innefattar en styrspaksenhet (28) som är selektivt förbunden med ett förbindelsegränssnitt för den bärbara, trådlösa terminalen (20), så att roboten (70) styrs med hjälp av styrspaksenheten (28).
13. Styrsystem enligt krav 9, varvid roboten (70) väljs utifrån en grupp bestående av en städrobot, en säkerhetsrobot, en ärenderobot, och alla kombinationer därav.
14. Styrsystem enligt krav 9, varvid robotservem (50) innefattar ett unikt ID och lösenord för varje av ett flertal robotar (70).
SE0501318A 2004-10-29 2005-06-10 Robotstyrsystem och robotstyrmetod för styrning av en robot med en rörelsesensor SE530928C2 (sv)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040087094A KR100645379B1 (ko) 2004-10-29 2004-10-29 로봇 제어 시스템 및 로봇 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE0501318L SE0501318L (sv) 2006-04-30
SE530928C2 true SE530928C2 (sv) 2008-10-21

Family

ID=34858898

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE0501318A SE530928C2 (sv) 2004-10-29 2005-06-10 Robotstyrsystem och robotstyrmetod för styrning av en robot med en rörelsesensor

Country Status (11)

Country Link
US (1) US20060095158A1 (sv)
JP (1) JP2006123158A (sv)
KR (1) KR100645379B1 (sv)
CN (1) CN1765595A (sv)
AU (1) AU2005203523A1 (sv)
DE (1) DE102005030098A1 (sv)
FR (1) FR2877446A1 (sv)
GB (1) GB2419687B (sv)
NL (1) NL1029376C2 (sv)
RU (1) RU2293647C1 (sv)
SE (1) SE530928C2 (sv)

Families Citing this family (168)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10150423A1 (de) * 2001-10-11 2003-04-30 Siemens Ag Verfahren und Anordnung sowie Computerprogramm mit Programmcode-Mitteln und Computerprogramm-Produkt zur Zuweisung einer Teilfläche einer in mehrere Teilflächen aufgeteilten Gesamtfläche an eine von mehreren mobilen Einheiten
US20040162637A1 (en) * 2002-07-25 2004-08-19 Yulun Wang Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
US6925357B2 (en) * 2002-07-25 2005-08-02 Intouch Health, Inc. Medical tele-robotic system
US7813836B2 (en) 2003-12-09 2010-10-12 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US7706917B1 (en) * 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US8077963B2 (en) 2004-07-13 2011-12-13 Yulun Wang Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
KR20060108848A (ko) * 2005-04-14 2006-10-18 엘지전자 주식회사 무선 제어가 가능한 청소로봇과 그를 이용한 원격 제어시스템
US20070050054A1 (en) * 2005-08-26 2007-03-01 Sony Ericssson Mobile Communications Ab Mobile communication terminal with virtual remote control
US9198728B2 (en) 2005-09-30 2015-12-01 Intouch Technologies, Inc. Multi-camera mobile teleconferencing platform
KR100750407B1 (ko) * 2006-05-04 2007-08-17 성균관대학교산학협력단 사용자 인터페이스를 이용한 원격 조종 로봇 시스템 및 그방법
US9363346B2 (en) 2006-05-10 2016-06-07 Marvell World Trade Ltd. Remote control of network appliances using voice over internet protocol phone
US8849679B2 (en) 2006-06-15 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Remote controlled robot system that provides medical images
US7957864B2 (en) * 2006-06-30 2011-06-07 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for detecting and differentiating users of a device
KR100847136B1 (ko) 2006-08-14 2008-07-18 한국전자통신연구원 어깨 윤곽선 추출 방법, 이를 이용한 로봇 깨움 방법 및이를 위한 장치
KR100805640B1 (ko) * 2006-10-17 2008-02-20 주식회사 대우일렉트로닉스 이동 단말기를 이용한 로봇의 제어방법
US9160783B2 (en) 2007-05-09 2015-10-13 Intouch Technologies, Inc. Robot system that operates through a network firewall
US8874261B2 (en) * 2007-07-25 2014-10-28 Deere & Company Method and system for controlling a mobile robot
CN101456183A (zh) * 2007-12-14 2009-06-17 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人及操控该机器人的无线通讯装置
EP2249998B1 (en) * 2008-01-28 2013-03-20 Seegrid Corporation Methods for real-time interaction with robots
CN101970187A (zh) * 2008-01-28 2011-02-09 塞格瑞德公司 用于对服务机器人所收集的时空信息进行再利用的方法
EP2252190B1 (en) 2008-01-28 2012-05-23 Seegrid Corporation Service robot and method of operating same
US8755936B2 (en) * 2008-01-28 2014-06-17 Seegrid Corporation Distributed multi-robot system
CN101227503B (zh) * 2008-01-29 2012-08-08 浙江大学 智能微小型地面机器人与无线传感器节点间的通信方法
US10875182B2 (en) 2008-03-20 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Remote presence system mounted to operating room hardware
CN101552720B (zh) * 2008-04-03 2012-10-10 余浪 网络闭环控制方法和系统以及交互采集终端
US8179418B2 (en) 2008-04-14 2012-05-15 Intouch Technologies, Inc. Robotic based health care system
US8170241B2 (en) 2008-04-17 2012-05-01 Intouch Technologies, Inc. Mobile tele-presence system with a microphone system
EP3311722B1 (en) 2008-04-24 2019-07-24 iRobot Corporation Application of localization, positioning & navigation systems for robotic enabled mobile products
US8326461B1 (en) * 2008-06-19 2012-12-04 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Auxiliary communication system for radio controlled robots
US9193065B2 (en) 2008-07-10 2015-11-24 Intouch Technologies, Inc. Docking system for a tele-presence robot
US9842192B2 (en) 2008-07-11 2017-12-12 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with multi-cast features
KR101053875B1 (ko) * 2008-07-14 2011-08-03 삼성전자주식회사 휴대 단말기와 동기화된 로봇의 이벤트 실행 방법 및 그시스템
US8340819B2 (en) 2008-09-18 2012-12-25 Intouch Technologies, Inc. Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving
US8996165B2 (en) 2008-10-21 2015-03-31 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot with a camera boom
US9138891B2 (en) 2008-11-25 2015-09-22 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US8463435B2 (en) 2008-11-25 2013-06-11 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US8849680B2 (en) 2009-01-29 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Documentation through a remote presence robot
US8897920B2 (en) 2009-04-17 2014-11-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer
FR2946484B1 (fr) * 2009-06-05 2012-05-11 Thales Sa Reseau sans fil d'identification et d'investigation pour equipements spatiaux
JP5319433B2 (ja) * 2009-07-16 2013-10-16 エンパイア テクノロジー ディベロップメント エルエルシー 撮影システム、移動体、撮影制御方法
US8384755B2 (en) 2009-08-26 2013-02-26 Intouch Technologies, Inc. Portable remote presence robot
US11399153B2 (en) 2009-08-26 2022-07-26 Teladoc Health, Inc. Portable telepresence apparatus
DE102009040221A1 (de) * 2009-09-07 2011-03-10 Deutsche Telekom Ag System und Verfahren zur sicheren Fernsteuerung von Fahrzeugen
ES2358139B1 (es) * 2009-10-21 2012-02-09 Thecorpora, S.L. Robot social.
DE102009052629A1 (de) * 2009-11-10 2011-05-12 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zur Steuerung eines Roboters
US11154981B2 (en) 2010-02-04 2021-10-26 Teladoc Health, Inc. Robot user interface for telepresence robot system
US8670017B2 (en) 2010-03-04 2014-03-11 Intouch Technologies, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
US9014848B2 (en) 2010-05-20 2015-04-21 Irobot Corporation Mobile robot system
US10343283B2 (en) 2010-05-24 2019-07-09 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone
JP2011250027A (ja) * 2010-05-25 2011-12-08 Panasonic Electric Works Co Ltd リモートコントロール機器及び情報通信システム
US10808882B2 (en) 2010-05-26 2020-10-20 Intouch Technologies, Inc. Tele-robotic system with a robot face placed on a chair
DE102010025781B4 (de) * 2010-07-01 2022-09-22 Kuka Roboter Gmbh Tragbare Sicherheitseingabeeinrichtung für eine Robotersteuerung
EP2606404B1 (en) * 2010-08-19 2014-04-09 ABB Technology AG A system and a method for providing safe remote access to a robot controller
CN101898354B (zh) * 2010-08-25 2013-03-13 江阴中科今朝科技有限公司 智能家政服务机器人
US9264664B2 (en) 2010-12-03 2016-02-16 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for dynamic bandwidth allocation
US9090214B2 (en) 2011-01-05 2015-07-28 Orbotix, Inc. Magnetically coupled accessory for a self-propelled device
US20120173050A1 (en) 2011-01-05 2012-07-05 Bernstein Ian H System and method for controlling a self-propelled device in connection with a virtual environment
US10281915B2 (en) 2011-01-05 2019-05-07 Sphero, Inc. Multi-purposed self-propelled device
US9218316B2 (en) 2011-01-05 2015-12-22 Sphero, Inc. Remotely controlling a self-propelled device in a virtualized environment
US9429940B2 (en) 2011-01-05 2016-08-30 Sphero, Inc. Self propelled device with magnetic coupling
US9323250B2 (en) 2011-01-28 2016-04-26 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
US8965579B2 (en) 2011-01-28 2015-02-24 Intouch Technologies Interfacing with a mobile telepresence robot
US20120244969A1 (en) 2011-03-25 2012-09-27 May Patents Ltd. System and Method for a Motion Sensing Device
KR101842460B1 (ko) 2011-04-12 2018-03-27 엘지전자 주식회사 로봇 청소기, 이의 원격 감시 시스템 및 방법
US10769739B2 (en) 2011-04-25 2020-09-08 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for management of information among medical providers and facilities
US9026248B1 (en) * 2011-05-06 2015-05-05 Google Inc. Methods and systems for multirobotic management
US9098611B2 (en) 2012-11-26 2015-08-04 Intouch Technologies, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
US20140139616A1 (en) 2012-01-27 2014-05-22 Intouch Technologies, Inc. Enhanced Diagnostics for a Telepresence Robot
CN102331780A (zh) * 2011-05-26 2012-01-25 合肥工业大学 一种融入智能家居系统的智能轮椅系统
KR101250045B1 (ko) * 2011-09-20 2013-04-02 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
US8836751B2 (en) 2011-11-08 2014-09-16 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
CN102561294A (zh) * 2011-12-13 2012-07-11 河海大学 基于遥控机器人的岩土工程参数移动测试系统及控制方法
JP2013192678A (ja) * 2012-03-19 2013-09-30 Sharp Corp ロボット装置、情報提供装置、情報提供システム及びプログラム
US8902278B2 (en) 2012-04-11 2014-12-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US9251313B2 (en) 2012-04-11 2016-02-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US9292758B2 (en) 2012-05-14 2016-03-22 Sphero, Inc. Augmentation of elements in data content
WO2013173389A1 (en) 2012-05-14 2013-11-21 Orbotix, Inc. Operating a computing device by detecting rounded objects in an image
US9827487B2 (en) 2012-05-14 2017-11-28 Sphero, Inc. Interactive augmented reality using a self-propelled device
CN102707720B (zh) * 2012-05-19 2014-10-29 山东科技大学 一种管外行走机器人的控制系统及工作方法
US9361021B2 (en) 2012-05-22 2016-06-07 Irobot Corporation Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
EP2852881A4 (en) 2012-05-22 2016-03-23 Intouch Technologies Inc GRAPHIC USER INTERFACES CONTAINING TOUCH PAD TOUCH INTERFACES FOR TELEMEDICINE DEVICES
JP6052576B2 (ja) * 2012-05-30 2016-12-27 日本電気株式会社 情報処理システム、情報処理方法、情報処理装置、携帯端末およびその制御方法と制御プログラム
CN103473497A (zh) * 2012-06-06 2013-12-25 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备及其密码重置方法、自动行走系统
US10056791B2 (en) 2012-07-13 2018-08-21 Sphero, Inc. Self-optimizing power transfer
CN204833259U (zh) 2012-07-17 2015-12-02 米沃奇电动工具公司 电动工具及电动工具系统
CN103584797A (zh) * 2012-08-17 2014-02-19 乐金电子(天津)电器有限公司 机器人吸尘器及其自我诊断方法
WO2014033055A1 (en) 2012-08-27 2014-03-06 Aktiebolaget Electrolux Robot positioning system
CN103676945B (zh) * 2012-08-31 2017-10-27 科沃斯机器人股份有限公司 智能控制机器人移动至信号范围内的方法
CA2884756A1 (en) 2012-09-11 2014-03-20 Erik J. Shahoian Systems and methods for haptic stimulation
CN102854879A (zh) * 2012-09-19 2013-01-02 保定天威集团有限公司 一种仓库无线智能巡检方法及专用机器人
CN104769962B (zh) * 2013-01-18 2019-03-12 艾罗伯特公司 包括移动机器人的环境管理系统以及其使用方法
US9375847B2 (en) 2013-01-18 2016-06-28 Irobot Corporation Environmental management systems including mobile robots and methods using same
US9233472B2 (en) 2013-01-18 2016-01-12 Irobot Corporation Mobile robot providing environmental mapping for household environmental control
WO2014169944A1 (en) 2013-04-15 2014-10-23 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner with protruding sidebrush
US10448794B2 (en) 2013-04-15 2019-10-22 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
CN103240751A (zh) * 2013-04-16 2013-08-14 任曲波 抗辐射可调频手持性机器人控制终端
WO2014182730A1 (en) * 2013-05-06 2014-11-13 Orbotix, Inc. Multi-purposed self-propelled device
KR101362748B1 (ko) * 2013-07-26 2014-02-14 김종용 기기 제어 방법
US9645566B2 (en) * 2013-11-21 2017-05-09 Honeywell International Inc. Physical presence verification by an industrial control system controller
ES2656664T3 (es) 2013-12-19 2018-02-28 Aktiebolaget Electrolux Dispositivo robótico de limpieza con función de registro del perímetro
EP3082544B1 (en) 2013-12-19 2020-10-07 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner with side brush moving in spiral pattern
JP2017502371A (ja) 2013-12-19 2017-01-19 アクチエボラゲット エレクトロルックス 掃除領域の優先順位付け
US10209080B2 (en) 2013-12-19 2019-02-19 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
KR102099495B1 (ko) 2013-12-19 2020-04-09 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치가 장애물에 올라가는 것의 감지
US10617271B2 (en) 2013-12-19 2020-04-14 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and method for landmark recognition
US10433697B2 (en) 2013-12-19 2019-10-08 Aktiebolaget Electrolux Adaptive speed control of rotating side brush
US9829882B2 (en) 2013-12-20 2017-11-28 Sphero, Inc. Self-propelled device with center of mass drive system
JP6336063B2 (ja) 2013-12-20 2018-06-06 アクチエボラゲット エレクトロルックス ダスト容器
JP5850957B2 (ja) * 2014-01-15 2016-02-03 ファナック株式会社 遠隔地にあるロボット遠隔監視システム
KR102118051B1 (ko) * 2014-01-17 2020-06-02 엘지전자 주식회사 로봇청소기 시스템 및 이의 충전방법
CN103926924A (zh) * 2014-04-15 2014-07-16 哈尔滨工程大学 一种冰雪机器人的控制方法
CN103984301A (zh) * 2014-05-05 2014-08-13 广东国邦清洁设备有限公司 一种基于物联网的清洁设备管理系统
KR101565421B1 (ko) 2014-06-26 2015-11-03 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
WO2016005012A1 (en) 2014-07-10 2016-01-14 Aktiebolaget Electrolux Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device
US10729297B2 (en) 2014-09-08 2020-08-04 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
US10499778B2 (en) 2014-09-08 2019-12-10 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
KR101651005B1 (ko) * 2014-09-29 2016-08-25 주식회사 토이스미스 네트워크를 통한 알씨완구 제어 시스템
US9798328B2 (en) 2014-10-10 2017-10-24 Irobot Corporation Mobile robot area cleaning
CN105559695A (zh) * 2014-10-10 2016-05-11 莱克电气股份有限公司 机器人吸尘器
CN104460670B (zh) * 2014-11-10 2017-02-15 华南理工大学 一种scara机器人运动仿真及远程控制系统及控制方法
US10877484B2 (en) 2014-12-10 2020-12-29 Aktiebolaget Electrolux Using laser sensor for floor type detection
CN114668335A (zh) 2014-12-12 2022-06-28 伊莱克斯公司 侧刷和机器人吸尘器
JP6879478B2 (ja) 2014-12-16 2021-06-02 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット掃除機のための経験ベースロードマップ
JP6532530B2 (ja) 2014-12-16 2019-06-19 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット掃除機の掃除方法
US11099554B2 (en) 2015-04-17 2021-08-24 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and a method of controlling the robotic cleaning device
CN113163405A (zh) * 2015-04-20 2021-07-23 深圳市大疆创新科技有限公司 用于支持可移动物体环境中的应用开发的系统和方法
CN106292387A (zh) * 2015-05-12 2017-01-04 上海移柯通信技术股份有限公司 看门狗系统及其控制方法
US10940079B2 (en) 2015-05-19 2021-03-09 Sparq Laboratories, Llc Male and female sexual aid with wireless capabilities
DE102015109775B3 (de) 2015-06-18 2016-09-22 RobArt GmbH Optischer Triangulationssensor zur Entfernungsmessung
CN104950889A (zh) * 2015-06-24 2015-09-30 美的集团股份有限公司 机器人充电座及具有其的机器人
CN104950896B (zh) * 2015-07-14 2018-11-27 上海智臻智能网络科技股份有限公司 扫地机器人、服务器及扫地机器人服务系统
CN105100233A (zh) * 2015-07-14 2015-11-25 上海智臻智能网络科技股份有限公司 一种扫地机器人的唤醒方法及系统
CN108776450B (zh) * 2015-07-14 2020-02-07 上海智臻智能网络科技股份有限公司 扫地机器人服务系统及计算机可读存储介质
KR102445064B1 (ko) 2015-09-03 2022-09-19 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치의 시스템
DE102015114883A1 (de) 2015-09-04 2017-03-09 RobArt GmbH Identifizierung und Lokalisierung einer Basisstation eines autonomen mobilen Roboters
US9751211B1 (en) * 2015-10-08 2017-09-05 Google Inc. Smart robot part
JP6333790B2 (ja) * 2015-10-21 2018-05-30 ファナック株式会社 ネットワークを介して接続された複数の制御装置を備えるロボットシステム
DE102015119501A1 (de) 2015-11-11 2017-05-11 RobArt GmbH Unterteilung von Karten für die Roboternavigation
DE102015119865B4 (de) 2015-11-17 2023-12-21 RobArt GmbH Robotergestützte Bearbeitung einer Oberfläche mittels eines Roboters
CN106856430B (zh) * 2015-12-08 2022-03-11 北京奇虎科技有限公司 智能家居的远程控制方法和装置、系统
DE102015121666B3 (de) 2015-12-11 2017-05-24 RobArt GmbH Fernsteuerung eines mobilen, autonomen Roboters
JP6108645B1 (ja) * 2016-01-31 2017-04-05 貴司 徳田 モーターモジュールシステム
DE102016102644A1 (de) 2016-02-15 2017-08-17 RobArt GmbH Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters
CN108603935A (zh) 2016-03-15 2018-09-28 伊莱克斯公司 机器人清洁设备以及机器人清洁设备进行陡壁检测的方法
CN105785998B (zh) * 2016-04-15 2020-02-07 洛阳师范学院 一种尾矿库水边线监测自动跟踪机器人系统的使用方法
US11122953B2 (en) 2016-05-11 2021-09-21 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
JP1573020S (sv) * 2016-08-05 2017-04-03
CN106378780A (zh) * 2016-10-21 2017-02-08 遨博（北京）智能科技有限公司 一种机器人系统、控制机器人的方法和服务器
CN106936895A (zh) * 2017-02-14 2017-07-07 上海庆科信息技术有限公司 一种云服务器、扫地机和扫地机控制系统
EP3974934A1 (de) 2017-03-02 2022-03-30 Robart GmbH Verfahren zur steuerung eines autonomen, mobilen roboters
US11862302B2 (en) 2017-04-24 2024-01-02 Teladoc Health, Inc. Automated transcription and documentation of tele-health encounters
KR20220025250A (ko) 2017-06-02 2022-03-03 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치 전방의 표면의 레벨차를 검출하는 방법
WO2019009938A1 (en) 2017-07-05 2019-01-10 Milwaukee Electric Tool Corporation ADAPTERS FOR COMMUNICATION BETWEEN ELECTRIC TOOLS
DE102017115847A1 (de) * 2017-07-14 2019-01-17 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Roboters
US10483007B2 (en) 2017-07-25 2019-11-19 Intouch Technologies, Inc. Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface
JP6577532B2 (ja) 2017-07-28 2019-09-18 ファナック株式会社 機械学習装置、及びユーザ識別装置
RU2670826C9 (ru) * 2017-08-24 2018-11-29 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования " Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) Способ и устройство мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов
US11636944B2 (en) 2017-08-25 2023-04-25 Teladoc Health, Inc. Connectivity infrastructure for a telehealth platform
CN111093447B (zh) 2017-09-26 2022-09-02 伊莱克斯公司 机器人清洁设备的移动控制
US11122950B2 (en) * 2018-03-30 2021-09-21 Midea Robozone Technology Co., Ltd. Cleaning robot and cleaning robot system
EP3928329B1 (en) 2018-04-23 2024-04-03 SharkNinja Operating LLC Techniques for bounding cleaning operations of a robotic surface cleaning device within a region of interest
US10617299B2 (en) 2018-04-27 2020-04-14 Intouch Technologies, Inc. Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching
WO2018163142A2 (en) * 2018-05-22 2018-09-13 Tinkerall Modular vending machine in stackable units
US11185207B2 (en) * 2018-07-24 2021-11-30 Qualcomm Incorporated Managing cleaning robot behavior
US11011053B2 (en) 2018-07-31 2021-05-18 Tti (Macao Commercial Offshore) Limited Systems and methods for remote power tool device control
CN109067812A (zh) * 2018-10-23 2018-12-21 广州霞光技研有限公司 无线互联网工业机器人控制系统及无线嵌入式控制器
ES2827374A1 (es) * 2019-11-20 2021-05-20 Cecotec Res And Development Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza y aparato para llevar a cabo el procedimiento
CN111822906A (zh) * 2020-07-15 2020-10-27 北京博清科技有限公司 一种基于无线自组网的爬行机器人控制系统

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4983875A (en) * 1988-06-20 1991-01-08 Hitachi, Ltd. Actuator
JP2000094373A (ja) * 1998-09-28 2000-04-04 Katsunori Takahashi インターネットロボット
US6338013B1 (en) * 1999-03-19 2002-01-08 Bryan John Ruffner Multifunctional mobile appliance
KR20010017203A (ko) * 1999-08-09 2001-03-05 윤종용 휴대폰의 동작인식장치 및 방법
KR20020014430A (ko) * 2000-08-18 2002-02-25 윤종용 포인팅 디바이스를 갖는 휴대용 무선 정보단말기
JP2002085305A (ja) * 2000-09-12 2002-03-26 Toshiba Tec Corp ロボットクリーナ及びロボットクリーナシステム
KR100642072B1 (ko) * 2000-11-22 2006-11-10 삼성광주전자 주식회사 알에프모듈을 이용한 모빌로봇 시스템
KR100437372B1 (ko) * 2001-04-18 2004-06-25 삼성광주전자 주식회사 이동통신망을 이용한 로봇 청소 시스템
TW516358B (en) * 2001-05-10 2003-01-01 Darfon Electronics Corp A data input apparatus and an auxiliary data input apparatus
JP2003008693A (ja) * 2001-06-21 2003-01-10 Nec Access Technica Ltd 携帯型電話機
JP2003005805A (ja) * 2001-06-25 2003-01-08 Matsushita Electric Ind Co Ltd ロボットシステム
JP4765209B2 (ja) * 2001-07-03 2011-09-07 パナソニック株式会社 遠隔操作システム
JP4779264B2 (ja) * 2001-09-05 2011-09-28 ヤマハ株式会社 移動通信端末、楽音生成システム、楽音生成装置および楽音情報提供方法
JP2004147272A (ja) * 2002-10-23 2004-05-20 Takeshi Ogura 無線マウス及びテンキー機能付きで、本体が二分割可能な携帯電話兼モバイルｐｃ用通信モジュール
KR20040042242A (ko) * 2002-11-13 2004-05-20 삼성전자주식회사 홈서버를 이용하는 홈로봇 및 이를 포함하는 홈네트워크시스템
KR100483567B1 (ko) * 2003-03-12 2005-04-15 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법
CN100407110C (zh) * 2003-09-18 2008-07-30 诺基亚公司 用于选择功能模式的方法、设备以及输入元件

Also Published As

Publication number Publication date
JP2006123158A (ja) 2006-05-18
NL1029376C2 (nl) 2006-05-03
GB2419687B (en) 2007-01-31
GB0513319D0 (en) 2005-08-03
KR20060037979A (ko) 2006-05-03
RU2293647C1 (ru) 2007-02-20
FR2877446A1 (fr) 2006-05-05
AU2005203523A1 (en) 2006-05-18
KR100645379B1 (ko) 2006-11-15
DE102005030098A1 (de) 2006-05-04
SE0501318L (sv) 2006-04-30
CN1765595A (zh) 2006-05-03
US20060095158A1 (en) 2006-05-04
GB2419687A (en) 2006-05-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE530928C2 (sv) Robotstyrsystem och robotstyrmetod för styrning av en robot med en rörelsesensor
AU770860B2 (en) Robot cleaning system using mobile communication network
CN100451897C (zh) 远程操作机器人
KR101412590B1 (ko) 로봇 청소기의 원격 제어 시스템 및 방법
KR100833125B1 (ko) 로봇 청소기의 집중 청소 제어방법
SE523438C2 (sv) Mobilt robotsystem med användning av RF-modul
JP2018181320A (ja) 家庭用機器の無線ホームネットワークとの接続方法
KR100725516B1 (ko) 로봇 청소 시스템
JP2009206774A (ja) 画像伝送システム、画像伝送装置及び制御方法
KR100483567B1 (ko) 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법
JPH10133840A (ja) 情報処理用システム装置
JP2006139525A (ja) 自律移動型ロボット
KR20130027353A (ko) 이동 로봇, 단말 장치, 및 이동 로봇의 원격 제어 시스템과 방법
CN210323721U (zh) 一种云台相机
US20050001902A1 (en) Simplified user interface for an image capture device
KR20110124652A (ko) 로봇 청소기 및 원격 제어 시스템
KR101891312B1 (ko) 원격 구동 로봇, 그리고 사용자 단말기를 이용한 상기 원격 구동 로봇의 제어 방법
EP2965680B1 (en) Robot cleaner and control method thereof
KR100478653B1 (ko) 로봇 청소기의 작업 영역 인식방법
KR20020080895A (ko) 로봇청소기의 제어시스템
KR100512792B1 (ko) 로봇 청소기 및 로봇청소시스템
JP2003163817A (ja) 電動雲台、撮影装置及び撮影システム
KR20160083786A (ko) 구동 로봇, 그리고 사용자 단말기를 이용한 상기 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법
KR20160104809A (ko) 자동 청소기 제어 장치 및 그 방법
WO2018148877A1 (zh) 双摄像头智能机器人及其控制方法