DE102005030098A1

DE102005030098A1 - Roboter-Steuersystem und zugehöriges Roboter-Steuerverfahren

Info

Publication number: DE102005030098A1
Application number: DE102005030098A
Authority: DE
Inventors: Ju-Sang Lee; Jeong-Gon Song; Ki-Man Kim; Jang-Youn Ko; Sam-Jong Jeung; Kwang-Soo Lim
Original assignee: Samsung Gwangju Electronics Co Ltd
Current assignee: Samsung Electronics Co Ltd
Priority date: 2004-10-29
Filing date: 2005-06-28
Publication date: 2006-05-04
Also published as: NL1029376C2; KR20060037979A; RU2293647C1; JP2006123158A; GB0513319D0; SE0501318L; FR2877446A1; GB2419687B; US20060095158A1; SE530928C2; KR100645379B1; GB2419687A; CN1765595A; AU2005203523A1

Abstract

Ein Roboter-Steuersystem und ein Roboter-Steuerverfahren stellen eine verbesserte Bedienerfreundlichkeit bei einem Betreiben des Systems bereit. Das Roboter-Steuersystem schließt eine drahtlose IP-Zugriffsvorrichtung (60), die mit dem Internet verbunden ist, zum Senden und Empfangen eines Bildsignals und/oder eines Steuersignals, einen Roboter, der selbst in Übereinstimmung mit einem Befehl, der über die drahtlose IP-Zugriffsvorrichtung (60) empfangen wird, läuft und einen zugewiesenen Job durchführt, wobei der Roboter mit einem drahtlosen Kommunikationsmodul (108) ausgestattet ist, ein portables drahtloses Endgerät (20), das einen Bewegungssensor (34) aufweist, zum drahtlosen Senden eines Betriebsbefehls zu dem drahtlosen Kommunikationsmodul (108) oder zum Empfangen eines Bildsignals und/oder eines Steuersignals, und einen Roboter-Server (50) ein, der mit dem Internet verbunden ist, zum Aussenden eines Steuerschirms des Roboters und des Bildsignals und/oder des Steuersignals, das von dem Roboter empfangen wird, zu dem portablen drahtlosen Endgerät (20). Der Roboter wird durch die Verwendung des Bewegungssensors (34) gesteuert, der in dem portablen drahtlosen Endgerät (20) angebracht ist.

Description

QUERBEZUG ZU VERWANDTEN MELDUNGEN
Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der koreanischen Patentanmeldung Nr. 2004-87094, eingereicht am 29. Oktober 2004 im Koreanischen Patentamt, deren Offenbarung hierin unter Bezugnahme eingeschlossen ist.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Roboter-Steuerverfahren. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung ein Roboter-Steuersystem und ein Roboter-Steuerverfahren, das es einem Benutzer ermöglicht, einen Service-Roboter, wie etwa einen Reinigungs-Roboter und einen Unterhaltungsroboter bequem zu steuern.
2. Beschreibung des verwandten Sachstands
Service-Roboter werden weit verbreitet für viele Zwecke, wie etwa Parkreinigung, Hausreinigung, Botengänge, Unterhaltung und Sicherheit, verwendet. Derartige Service-Roboter werden üblicherweise mit einer Fernsteuerung unter Verwendung einer Mehrzahl von Knöpfen auf einem Personalcomputer gesteuert.
Jedoch erfordert das PC-basierte Steuern, da ein Steuersignal über ein Modem übertragen wird, eine komplizierte Steuerstruktur und bringt eine verschlechterte Mobilität mit sich.

Unterdessen offenbarte die JP2002-354139 ein Steuersystem unter Verwendung eines Mobiltelefons in einer Bemühung, die oben erwähnten Probleme zu lösen. Gemäß der JP2002-354139 ruft ein Benutzer mit seinem Mobiltelefon ein Mobiltelefon an, das auf einem Reinigungsroboter angebracht ist, wählt Plätze für einen Reinigungsbetrieb unter Verwendung von Knöpfen auf seinem Mobiltelefon und überträgt Reinigungsbefehle. Jedoch ist es, da Mobiltelefone üblicherweise in der Größe kompakt sind und eine minimale Anzahl von Knöpfen aufweisen, etwas schwierig, Betriebsfunktionen verschiedenartig auszulegen, und dementsprechend verschlechtert sich eine Betriebsfähigkeit.

Das koreanische Patent Nr. 0441087 offenbarte ein Reinigungssystem, das mit einer Reinigungsroboter-Steuervorrichtung ausgestattet ist, die an einer Oberfläche, wie etwa einer Kühlschranktüre, anbringbar ist. Dieses System erfordert es jedoch, dass die Steuervorrichtung an einem elektronischen Apparat angebracht ist, der mit dem externen Kommunikationsnetz kommunikationsfähig ist, und hat deswegen eine Portabilität verschlechtert. Daneben ist es schwierig, den Reinigungsroboter von außerhalb zu steuern.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Die vorliegende Erfindung ist entwickelt worden, um die obigen Nachteile und andere Probleme, die mit der herkömmlichen Anordnung einhergehen, zu überwinden. Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Roboter-Steuersystem und ein zugehöriges Roboter-Steuerverfahren bereit zu stellen, das in der Lage ist, einen Service-Roboter von nahezu überall und bequem zu steuern.

Es ist ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung, ein Roboter-Steuersystem und ein zugehöriges Roboter-Steuerverfahren bereit zu stellen, das dem Benutzer eine verbesserte Betriebsfähigkeit bereitstellt.

Die obigen Aspekte und/oder Merkmale der vorliegenden Erfindung können im Wesentlichen durch ein Bereitstellen eines Roboter-Steuersystems, das eine drahtlose IP-Zugriffsvorrichtung einschließt, die mit dem Internet verbunden ist, zum Senden und Empfangen eines Bildsignals und/oder eines Steuersignals, eines Roboters, der in Übereinstimmung mit einem Befehl läuft, der über die drahtlose IP-Zugriffsvorrichtung empfangen wird, und zum Durchführen eines zugewiesenen Jobs, wobei der Roboter mit einem drahtlosen Kommunikationsmodul versehen ist, eines portablen drahtlosen Endgeräts, das einen Bewegungssensor aufweist, zum drahtlosen Senden eines Betriebsbefehls zu dem drahtlosen Kommunikationssignal, oder zum Empfangen eines Bildsignals und/oder Steuersignals, und eines Roboter-Servers bereitgestellt werden, der mit dem Internet verbunden ist, zum Ausgeben eines Steuerschirms des Roboters und des Bildsignals und/oder Steuersignals, das von dem Roboter empfangen wird, zu dem portablen drahtlosen Endgerät. Der Roboter kann durch die Verwendung des Bewegungssensors gesteuert werden, der an dem portablen drahtlosen Endgerät installiert ist.

Das portable drahtlose Endgerät kann ein Anzeigefenster zum Ausgeben des Steuerschirms und eine Knopfeinheit einschließen, und der Bewegungssensor ist an einer unteren Seite des portablen drahtlosen Endgeräts angebracht.

Das portable drahtlose Endgerät kann weiter eine Joystick-Einheit einschließen, die selektiv mit einem Verbindungssockel des portablen drahtlosen Endgeräts verbunden ist, und der Roboter wird durch Verwendung der Joystick-Einheit gesteuert. Der Roboter kann ein Reinigungsroboter sein.

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung schließt ein Roboter-Steuerverfahren die folgenden Schritte ein: a) Eingeben einer ID und eines Passworts unter Verwendung eines portablen drahtlosen Endgeräts, das mit dem Internet verbunden ist, b) Bestimmen, ob die eingegebene ID und das Passwort in einem Roboter-Server registriert sind, c) wenn die ID und das Passwort in dem Roboter-Server registriert sind, Verbinden mit einem Roboter, der der ID entspricht, d) Ausgeben eines Steuerschirms des Roboters über ein Anzeigefenster des portablen drahtlosen Endgeräts, e) Eingeben eines Betriebsbefehls durch Verwendung eines Bewegungssensors, der in dem portablen drahtlosen Endgerät angebracht ist, und des Steuerschirms, f) Senden des Betriebsbefehls, der über das portable drahtlose Endgerät eingegeben ist, zu dem Roboter über die drahtlose IP-Zugriffsvorrichtung, die mit dem Internet verbunden ist, und g) Ausgeben des Bildsignals und/oder des Steuersignals von dem Roboter über das Anzeigefenster des portablen drahtlosen Endgeräts über die drahtlose IP-Zugriffsvorrichtung.

Der Schritt e) gibt den Betriebsbefehl durch ein Bewegen des Hauptkörpers des portablen drahtlosen Endgeräts und ein Auswählen eines Menüs auf dem Steuerschirm ein.

Gemäß der vorliegenden Erfindung kann ein Roboter über einen fernen Abstand bequem unter Verwendung eines Mobiltelefons, das vollständig tragbar ist, und des Internets gesteuert werden. Folglich erhöht sich die Benutzerfreundlichkeit.

Überdies besteht, weil der Steuerschirm durch ein Bewegen des Hauptkörpers des Mobiltelefons gesteuert werden kann, kein Bedarf, dass der Benutzer einen Betriebsbefehl durch ein Drücken kleiner Knöpfe auf dem Mobiltelefon eingibt, und folglich nimmt die Benutzerfreundlichkeit zu.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die obigen Aspekte und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden durch ein Beschreiben bestimmter Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen offensichtlicher werden. In den Zeichnungen zeigen:
1 eine Ansicht, die ein Roboter-Steuersystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
2 eine perspektivische Ansicht eines Reinigungsroboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
3 eine perspektivische Ansicht des Reinigungsroboters, wobei eine obere Abdeckung entfernt ist, um den inneren Aufbau davon zu zeigen;
4 ein Blockdiagramm eines Roboter-Steuersystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
5 und 6 perspektivische Ansichten mit dem Aufbau eines Mobiltelefons als ein Beispiel eines drahtlosen Endgeräts veranschaulicht;
7 eine Ansicht, die die Betriebsweise des Mobiltelefons der 5 und 6 veranschaulicht; und
8 ein Blockdiagramm, das ein Roboter-Steuerverfahren gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Bestimmte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden im größeren Detail unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben werden.
In der folgenden Beschreibung werden gleiche Zeichnungs-Bezugszeichen für die gleichen Elemente auch in unterschiedlichen Zeichnungen verwendet. Die Gegenstände, die in der Beschreibung definiert sind, wie etwa ein detaillierter Aufbau und ein Element sind nur diejenigen, die bereitgestellt sind, um ein umfassendes Verständnis der Erfindung zu unterstützen: Somit ist es offensichtlich, dass die vorliegende Erfindung innerhalb dieser definierten Gegenstände ausgeführt werden kann. Auch sind altbekannte Funktionen oder Aufbauten nicht im Detail beschrieben, da sie die Erfindung in unnötige Details verschleiern würden.
Unter Bezugnahme auf 1 schließt ein Roboter-Steuersystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung einen Reinigungsroboter 70, eine drahtlose Internetprotokoll-(IP)-Zugriffsvorrichtung 60, ein Mobiltelefon 20 und einen Roboter-Server 50 ein. In der vorliegenden Ausführungsform kann der Reinigungsroboter 70 durch eine Vielzahl von Service-Robotern ersetzt werden, wie etwa, aber nicht beschränkt auf, einen Sicherheitsroboter und einen Besorgungsroboter. Das Mobiltelefon 20 kann auch durch eine Vielzahl von drahtlosen Endgeräten ersetzt werden.
Unter Bezugnahme auf die 2 bis 4 schließt der Reinigungsroboter 70 einen Hauptkörper 74, ein Sensorteil 12, ein Staubansaugteil 82, ein Antriebsteil 90, eine obere Kamera 78, eine vordere Kamera 76, ein Steuerteil 102, eine Speichervorrichtung 106, ein drahtloses Kommunikationsmodul 108 und eine wiederaufladbare Batterie 80 ein.
Das Sensorteil 12 schließt einen Hindernisdetektor 85 ein, der in vorbestimmten Intervallen entlang der Oberfläche des Hauptkörpers 74 angeordnet ist, um ein Signal auszusenden und reflektierte Signale zu empfangen, und einen Laufdistanzsensor 97 ein, der eine Laufdistanz des Reinigungsroboters 70 misst.
Der Hindernissensor 85 schließt eine Vielzahl von Infrarotlicht emittierenden Elementen 83 zum Emittieren von Strahlen von Infrarotlicht und eine Mehrzahl von Lichtempfangselementen 84 zum Empfangen eines reflektierten Strahls ein. Die Lichtemissions- und Empfangselemente 83, 84 sind entlang dem äußeren Umfang des Hauptkörpers 74 in einem im Wesentlichen vertikalen Muster angeordnet. Jedes lichtemittierende Element 83 ist mit dem Lichtempfangselement 84 gepaart. Der Hindernissensor 85 kann alternativ einen Ultraschallsensor, der eine Ultraschallwelle emittiert und eine reflektierte Ultraschallwelle empfängt, einschließen. Der Hindernissensor 85 kann auch verwendet werden, um die Distanz von dem Reinigungsroboter 70 zu einem Hindernis oder einer Wand zu messen.
Der Laufdistanzsensor 97 kann einen UpM-Sensor einschließen, der UpM (Umdrehungen pro Minute) von Rädern 91 und 92 des Antriebsteils 90 erfasst. Beispielsweise kann der UpM-Sensor ein Drehcodierer sein, der die UpM des Motors 98 erfasst.
Das Staubeinsaugteil 82 ist auf dem Hauptkörper 74 bereitgestellt, um Staub von der gegenüberliegenden Fläche einzusaugen. Das Staubeinsaugteil 82 kann auf eine Vielzahl bekannter Arten aufgebaut sein. Beispielsweise kann das Staubeinsaugteil 82 einen Saugmotor (nicht gezeigt) und eine Staubkammer (nicht gezeigt) einschließen, die darin Staub aufsammelt, der von dem Saugmotor über einen Sauganschluss oder das Saugrohr eingezogen wird.
Das Antriebsteil 90 schließt zwei Vorderräder 91 an beiden Vorderseiten, zwei Hinterräder 92 an beiden Hinterseiten, jeweils Motoren 98 zum Antreiben der Hinterräder 92 und einen Zahnriemen 96 zum Übertragen einer Antriebskraft der Hinterräder 92 auf die Vorderräder 91 ein. Das Antriebsteil 90 dreht die jeweiligen Motoren 98 unabhängig in einer Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung in Übereinstimmung mit einem Steuersignal von dem Steuerteil 102. Die Laufrichtung des Reinigungsroboters 70 kann durch ein Variieren der UpM der jeweiligen Motoren 98 geändert werden.
Die vordere Kamera 76 ist auf dem Hauptkörper 74 angebracht, um die Bilder vor dem Reinigungsroboter 70 zu fotografieren und die fotografierten Bilder zu dem Steuerteil 102 zu senden.
Die obere Kamera 78 ist an dem Hauptkörper 74 des Reinigungsroboters 70 angebracht, um Bilder oberhalb des Reinigungsroboters 70 zu fotografieren und um die aufgenommenen Bilder zu dem Steuerteil 102 auszugeben. CCD-(charge-coupling device, ladungsgekoppelte Vorrichtung)-Kameras können als die vorderen und oberen Kameras 74 und 78 verwendet werden.
Das drahtlose Kommunikationsmodul 108 sendet ein Bildsignal bezüglich der Bilder, die durch die vorderen und oberen Kameras 78 und 76 aufgenommen sind, oder ein Steuersignal für den Reinigungsroboter 70 zu der drahtlosen IP-Zugriffsvorrichtung 60 aus und sendet ein Signal, das von der drahtlosen IP-Zugriffsvorrichtung 60 empfangen wird, über eine Antenne 104 zu dem Steuerteil 102. Das drahtlose Kommunikationsmodul 108 kann ein drahtloser USB-Adapter oder eine PCMCIA-(Personal Computer Memory Card International Association)-drahtlose LAN-Karte sein, die kompatibel mit der drahtlosen IP-Zugriffsvorrichtung 60 verwendet werden kann.
Die wiederaufladbare Batterie 80 ist an dem Hauptkörper 74 angebracht, um die Energie zu liefern, die für den Betrieb der Motoren 98 oder des Steuerteils 102 des Reinigungsroboters 70 notwendig ist.
Das Steuerteil 102 verarbeitet das Signal, das von dem Mobiltelefon 20 über das drahtlose Kommunikationsmodul 108 empfangen wird, und steuert dementsprechend die jeweiligen Komponenten. Wenn eine Tastatureingabevorrichtung (nicht gezeigt), die eine Mehrzahl von Tasten zum Betätigen von Funktionen des Reinigungsroboters 70 in dem Hauptkörper 74 bereitgestellt ist, kann das Steuerteil 102 das Tastensignal, das von der Tastatureingabevorrichtung eingegeben wird, verarbeiten.
Um die Bilder, die über die obere Kamera 78 als eine Ortsanzeigemarkierung fotografiert sind, zu verwenden, extrahiert das Steuerteil 102 Ortsanzeigemarkierungen von der Dicke des Betriebsgebiets und nimmt die gegenwärtige Position des Reinigungsroboters 70 auf der Grundlage der extrahierten Ortsinformation wahr. Das Steuerteil 102 steuert dann die jeweiligen Teile, um die gewünschten Jobs auf der Grundlage der wahrgenommenen, gegenwärtigen Position durchzuführen. Auch konvertiert das Steuerteil 102 gemäß dem empfangenen Befehl die Bilder, die durch die vordere Kamera 76 aufgenommen sind, in ein Bildsignal und sendet das konvertierte Bildsignal zu dem drahtlosen Kommunikationsmodul 108. Dementsprechend wird das Bildsignal zu dem Mobiltelefon 20 ausgegeben, das dem Roboter-Server 50 über das Internet zugeordnet wird, und deswegen kann der Ort des Reinigungsroboters 70 betrachtet werden.
Die drahtlose IP-Zugriffsvorrichtung 60 ist mit der Internetleitung 62 verbunden, um die Daten von dem Mobiltelefon zu dem Reinigungsroboter 70 auszugeben und ein Bildsignal oder ein Steuersignal des Reinigungsroboters 70 zu empfangen, das über das drahtlose Kommunikationsmodul 108 des Reinigungsroboters 70 empfangen wird, und das empfangene Signal zu dem Roboter-Server 50 zu senden, der auch über die Internetleitung 62 verbunden ist.
Der Roboter-Server 50 kann von dem Hersteller des Reinigungsroboters 70 betrieben werden, und er kann mit einer Mehrzahl von Reinigungsrobotern 70 über das Internet 10 verbunden werden. Jeder der Reinigungsroboter 70 speichert darin IP-Adressen, Seriennummern, IDs und Passwörter der Mehrzahl anderer Reinigungsroboter 70. Auf einen Empfang einer ID und eines Passworts, die von dem Benutzer über das Mobiltelefon 20 eingegeben werden, schlägt der Roboter-Server 50 die IP-Adresse des Reinigungsroboters 70, der zu dem eingegebenen ID und Passwort passt, nach und verbindet deswegen mit dem entsprechenden Reinigungsroboter 70. Der Roboter-Server 50 weist eine eindeutige ID und ein Passwort für jeden Reinigungsroboter 70 zu und ordnet dem Reinigungsrobot er 70 eine entsprechende IP-Adresse und eine Seriennummer zu, so dass ein autorisierter Benutzer auf den Reinigungsroboter 70 zugreifen kann. Deswegen kann, indem eine gegebene ID und ein Passwort unter Verwendung eines Mobiltelefons 20 eingegeben werden, der Benutzer auf seinen Roboter zugreifen. Zusätzlich kann ein Fernsteuerprogramm installiert werden, so dass, mit dem Zugriff des Mobiltelefons 20, ein Schirm für die Reinigungsrobotersteuerung zu dem Anzeigefenster 26 (siehe 6) des Mobiltelefons 20 ausgegeben werden kann.
Das Mobiltelefon 20 ist mit dem Internet drahtlos verbindbar und zu einer bilateralen Kommunikation von Signalen in der Lage. Das Mobiltelefon 20 schließt einen Eingabeteil, um Befehle einzugeben, und einen Ausgabeteil, um ein Bild und einen Steuerschirm auszugeben, ein.
Unter Bezugnahme auf die 5 bis 7 schließt das Eingabeteil Knöpfe 24 und einen Bewegungssensor 34 ein. Der Bewegungssensor 34 ist an dem oberen Teil der Batterie 36 an der Rückseite des Mobiltelefon-Hauptkörpers 21 gebildet. Eine Batterieladeeinheit (nicht gezeigt) kann entfernbar an einer Seite des Mobiltelefons 21 angebracht werden, oder ein Sockel 25 kann auf einer Seite des Mobiltelefon-Hauptkörpers 21 gebildet sein, um eine Joystick-Einheit 28 entfernbar aufzunehmen, wie in 6 gezeigt. Der Bewegungssensor 34 erfasst einen Bewegungsversatz unter Verwendung eines optischen Navigationssystems und ist weit verbreitet auf dem Markt verfügbar. Der Bewegungssensor 34 nimmt die Bilder, denen er gegenübersteht, unter Verwendung eines Beleuchtungssystems und Linsen auf und bestimmt eine Richtung und eine Entfernung einer Bewegung durch die digitale Signalverarbeitung. Das Eingabeteil ist derart aufgebaut, dass die bestimmten Daten zu einem Controller über dem Konverter ausgegeben werden.
Unter Bezugnahme auf 6 schließt das Ausgabeteil das Anzeigefenster 26 ein. Die gegenwärtige Ausführungsform nutzt das allgemeine Anzeigefenster, das in dem Mobiltelefon 20 ausgelegt ist, um einen einzigartigen Vorteil der vorliegenden Erfindung zu erhalten. Spezifischer kann der Bewegungssensor 34 für ein übliches Mobiltelefon 20 bereitgestellt werden, so dass der Benutzer eine benutzerfreundlichere Umgebung genießen kann. Die Joystick-Einheit 28 kann entfernbar an dem Sockel 25 gemäß der Auswahl durch den Benutzer angebracht werden. Wie in 7 gezeigt, platziert der Benutzer einfach sein Mobiltelefon 20 auf einer geeigneten Oberfläche, wie etwa seinem Palm, ergreift den Mobiltelefon-Hauptkörper 21 und steuert den Reinigungsroboter 70 über den Steuerschirm, der auf dem Anzeigefenster 26 erscheint. Alternativ kann der Benutzer den Reinigungsroboter 70 über den Steuerschirm, der in dem Anzeigefenster 26 erscheint, unter Verwendung des Joysticks 30 der Joystick-Einheit 28 steuern, die mit dem Mobiltelefon 20 verbunden ist (siehe 6).
Ein Steuern durch das Mobiltelefon 20, das mit dem Roboter-Server 50 und dem Reinigungsroboter 70 verbunden ist, wird nun detaillierter untenstehend unter Bezugnahme auf 8 beschrieben werden.
Zunächst gibt der Benutzer eine ID und ein Passwort unter Verwendung der Knöpfe 24 auf dem Mobiltelefon 20 ein, um sich mit dem Server 50 zu verbinden (Schritt S1).
Der Roboter-Server 50 bestätigt, ob die eingegebene ID und das Passwort zu den registrierten passen (Schritt S2).
Wenn bestimmt wird, dass die eingegebenen Daten zu dem registrierten passen, schlägt der Roboter-Server 50 die IP-Adresse und die Seriennummer, die der eingegebenen ID entspricht, nach und verbindet mit dem Reinigungsroboter 70, der die passende IP-Adresse aufweist (Schritt S3).
Gleichzeitig gibt der Roboter-Server 50 einen Steuerschirm für den Reinigungsroboter 70 auf dem Anzeigefenster 26 des Mobiltelefons 20 aus (Schritt S4). Der Steuerschirm kann aus einem eingestellten Menü, einem Reinigungsmenü und einem Sicherheitsmenü bestehen, wie in dem vorliegenden besonderen Beispiel des Reinigungsroboters 70.
Wenn der Steuerschirm auf dem Anzeigefenster 26 des Mobiltelefons 20 erscheint, ergreift der Benutzer den Hauptkörper 21 des Mobiltelefons 20 (siehe 7), richtet den Bewegungssensor 34 nach unten aus und bewegt den Hauptkörper 21. Dementsprechend bewegt, während der Bewegungssensor 34 eine Richtung und eine Entfernung einer Bewegung des Mobiltelefons 20 erfasst, der Benutzer einen Cursor auf dem Schirm zu dem gewünschten Element des Menüs und wählt das Element unter Verwendung des Knopfs 24 aus. Deswegen kann der Benutzer einen Betriebsbefehl bequem eingeben (Schritt S5). Alternativ kann der Betriebsbefehl auch ohne Verwendung des Bewegungssensors 34, aber unter Verwendung des Joysticks 30 der Joystick-Einheit 28 eingegeben werden, die mit dem Mobiltelefon 20 verbunden ist (siehe 6). Wenn der Joystick 30 verwendet wird, kann ein Steuerschirm für die Eingabe eines Betriebsbefehls durch den Benutzer erscheinen. Weil die Benutzerfreundlichkeit bei einem Betätigen des Reinigungsroboters 70 durch die vereinfachte Steuerung über eine Bewegung des Hauptkörpers und des Steuerschirms erhöht wird, kann der Reinigungsroboter 70 bequemer betätigt werden.
Der eingegebene Betriebsbefehl wird zu der drahtlosen IP-Zugriffsvorrichtung 60 über das Mobiltelefon 20 und den Roboter-Server 50 übertragen und zu dem Steuerteil 102 des Reinigungsroboters 70 über die drahtlose IP-Zugriffsvorrichtung 60 übertragen (Schritt S6). Wenn der eingegebene Betriebsbefehl ein Bewegungsbefehl ist, steuert das Steuerteil 102 derart, dass sich der Reinigungsroboter in Übereinstimmung mit dem empfangenen Signal zu einem zugewiesenen Ort hin bewegt, mit der vorderen Kamera 76 fotografiert, das aufgenommene Bild in ein Bildsignal konvertiert und das konvertierte Signal zu der drahtlosen IP-Zugriffsvorrichtung 60 über das drahtlose Kommunikationsmodul 108 sendet. Das Bildsignal, das in der drahtlosen IP-Zugriffsvorrichtung 60 empfangen wird, wird über das Internet 10 und den Roboter-Server 50 übertragen und über das Anzeigefenster 26 des Mobiltelefons ausgegeben (Schritt S7). Wenn der eingegebene Betriebsbefehl ein Reinigungsbefehl ist, steuert das Steuerteil 102 derart, dass sich der Reinigungsroboter zu dem zugewiesenen Ort bewegt, einen Reinigungsbetrieb durchführt, Bilder, die über die vorderen und oberen Kameras 76 und 78 aufgenommen wurden, in ein Bildsignal konvertiert und das konvertierte Bildsignal über das Anzeigefenster 26 des Mobiltelefons 20 ausgibt.
Der Ort des Reinigungsroboters 70 wird gemäß dem empfangenen Bildsignal bestimmt, und wenn ein zusätzlicher Betrieb notwendig ist (Schritt S8), werden Betriebsschritte von der Betriebsbefehlseingabe (S5) wiederholt, und falls nicht, wird das Steuern beendet.
Die voranstehende Ausführungsform und Vorteile sind nur beispielhaft und sind nicht so anzusehen, dass sie die vorliegende Erfindung einschränken. Die vorliegende Lehre kann einfach auf andere Typen von Vorrichtungen angewandt werden. Auch ist es beabsichtigt, dass die Beschreibung der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulichend ist und den Umfang der Ansprüche nicht einschränkt, und viele Alternativen, Modifikationen und Variationen werden Fachleuten offensichtlich sein.

Claims

Roboter-Steuersystem, umfassend: eine drahtlose IP-Zugriffsvorrichtung (60), die mit dem Internet (10) verbunden ist, wobei die drahtlose IP-Zugriffsvorrichtung (60) ein Bildsignal und/oder ein Steuersignal sendet und empfängt; einen Roboter in Übereinstimmung mit dem Steuersignal, das von der drahtlosen IP-Zugriffsvorrichtung (60) empfangen wird, läuft, um einen zugewiesenen Job durchzuführen, wobei der Roboter mit einem drahtlosen Kommunikationsmodul (108) ausgestattet ist; ein portables drahtloses Endgerät (20), das einen Bewegungssensor (34) aufweist, wobei das portable drahtlose Endgerät (20) einen Betriebsbefehl zu dem drahtlosen Kommunikationsmodul (108) drahtlos sendet und/oder das Bildsignal und/oder das Steuersignal von dem drahtlosen Kommunikationsmodul (108) empfängt; und einen Roboter-Server (50), der mit dem Internet verbunden ist, wobei der Roboter-Server (50) zu dem portablen drahtlosen Endgerät (20) einen Steuerschirm des Roboters und das Bildsignal und/oder das Steuersignal, das von dem Roboter empfangen wird, ausgibt, wobei der Roboter durch die Verwendung des Bewegungssensors (34), der in dem portablen drahtlosen Endgerät (20) angebracht ist, gesteuert wird.
Roboter-Steuersystem nach Anspruch 1, wobei das portable drahtlose Endgerät (20) ein Anzeigefenster zum Ausgeben des Steuerschirms und eine Knopfeinheit umfasst, und wobei der Bewegungssensor (34) an einer unteren Seite des portablen drahtlosen Endgeräts (20) angebracht ist.
Roboter-Steuersystem nach Anspruch 2, wobei das portable drahtlose Endgerät (20) weiter eine Joystick-Einheit umfasst, die selektiv mit einem Verbindungssockel des portablen drahtlosen Endgeräts (20) verbunden ist, und der Roboter durch die Verwendung der Joystick-Einheit gesteuert wird.
Roboter-Steuersystem nach Anspruch 2, wobei der Roboter ein Reinigungsroboter ist.
Roboter-Steuerverfahren, umfassend: a) Eingeben einer ID und eines Passworts unter Verwendung eines portablen drahtlosen Endgeräts (20), das mit dem Internet verbunden ist; b) Bestimmen, ob die eingegebene ID und das Passwort in einem Roboter-Server (50) registriert sind; c) Verbinden mit einem Roboter, der der ID entspricht, wenn die ID und das Passwort in dem Roboter-Server (50) registriert sind; d) Ausgeben eines Steuerschirms des Roboters über ein Anzeigefenster des portablen drahtlosen Endgeräts (20) e) Eingeben eines Betriebsbefehls unter Verwendung eines Bewegungssensors (34), der in dem portablen drahtlosen Endgerät (20) angebracht ist, und des Steuerschirms; f) Senden des Betriebsbefehls, der über das portable drahtlose Endgerät (20) eingegeben ist, zu dem Roboter über eine drahtlose IP-Zugriffsvorrichtung (60), die mit dem Internet verbunden ist; und g) Ausgeben des Bildsignals und/oder des Steuersignals von dem Roboter durch das Anzeigefenster des portablen drahtlosen Endgeräts (20) über die drahtlose IP-Zugriffsvorrichtung (60).
Roboter-Steuerverfahren nach Anspruch 5, wobei das Eingeben eines Betriebsbefehls unter Verwendung des Bewegungssensors (34) ein Bewegen des Hauptkörpers (21) des portablen drahtlosen Endgeräts (20) und ein Auswählen eines Menüs auf dem Steuerschirm umfasst.
Roboter-Steuerverfahren nach Anspruch 5, weiter umfassend den Schritt eines Steuerns des Steuerschirms unter Verwendung einer Joystick-Einheit, die mit dem portablen drahtlosen Endgerät (20) verbunden ist.
Roboter-Steuerverfahren nach Anspruch 5, weiter umfassend den Schritt, dass der Roboter einen Reinigungsbetrieb durchführt.
Roboter-Steuersystem, umfassend: einen Roboter, der ein drahtloses Kommunikationsmodul (108) aufweist; eine drahtlose IP-Zugriffsvorrichtung (60) in einer drahtlosen Kommunikation mit dem Kommunikationsmodul (108) des Roboters; einen Roboter-Server (50) in Kommunikation mit der drahtlosen IP-Zugriffsvorrichtung (60) über das Internet; und ein portables drahtloses Endgerät (20), das einen Bewegungssensor (34) aufweist, in Kommunikation mit dem Roboter-Server (50) über das Internet, so dass der Roboter durch eine Bewegung des portablen drahtlosen Endgeräts (20) steuerbar ist.
Steuersystem nach Anspruch 9, wobei das portable drahtlose Endgerät (20) ein Anzeigefenster zum Ausgeben eines Steuerschirms von dem Roboter-Server (50) umfasst.
Steuersystem nach Anspruch 9, wobei der Bewegungssensor (34) an einer unteren Seite des portablen drahtlosen Endgeräts (20) angebracht ist.
Steuersystem nach Anspruch 9, wobei das portable drahtlose Endgerät (20) weiter eine Joystick-Einheit umfasst, die selektiv mit einem Verbindungssockel des portablen drahtlosen Endgeräts (20) verbunden ist, so dass der Roboter durch die Verwendung der Joystick-Einheit gesteuert wird.
Steuersystem nach Anspruch 9, wobei der Roboter aus der Gruppe ausgewählt wird, die aus einem Reinigungsroboter, einem Sicherheitsroboter, einem Besorgungsroboter und jedweden Kombinationen davon besteht.
Steuersystem nach Anspruch 9, wobei der Roboter-Server (50) eindeutige ID und Passwort für jeden einer Mehrzahl von Robotern umfasst.