JP3900870B2 - 情報収集装置、情報収集方法、および情報収集システム - Google Patents
情報収集装置、情報収集方法、および情報収集システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP3900870B2 JP3900870B2 JP2001239904A JP2001239904A JP3900870B2 JP 3900870 B2 JP3900870 B2 JP 3900870B2 JP 2001239904 A JP2001239904 A JP 2001239904A JP 2001239904 A JP2001239904 A JP 2001239904A JP 3900870 B2 JP3900870 B2 JP 3900870B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- fixed
- information collection
- abnormality
- destination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 23
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 152
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 260
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 27
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 26
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract description 40
- 230000006870 function Effects 0.000 description 26
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 8
- 239000000779 smoke Substances 0.000 description 8
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 6
- 238000004880 explosion Methods 0.000 description 6
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 6
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 5
- 229940124568 digestive agent Drugs 0.000 description 4
- 230000001079 digestive effect Effects 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 2
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 2
- 238000009423 ventilation Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000002776 aggregation Effects 0.000 description 1
- 238000004220 aggregation Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000036760 body temperature Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 230000029087 digestion Effects 0.000 description 1
- 235000011389 fruit/vegetable juice Nutrition 0.000 description 1
- 229910052736 halogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000002367 halogens Chemical class 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B17/00—Fire alarms; Alarms responsive to explosion
- G08B17/10—Actuation by presence of smoke or gases, e.g. automatic alarm devices for analysing flowing fluid materials by the use of optical means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B25/00—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems
- G08B25/01—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems characterised by the transmission medium
- G08B25/10—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems characterised by the transmission medium using wireless transmission systems
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B25/00—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems
- G08B25/14—Central alarm receiver or annunciator arrangements
Landscapes
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Debugging And Monitoring (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばセンサなどの第１情報収集手段を備えた情報収集装置を用いて周囲の状態に応じた情報を収集する情報収集システムにおいて、装置外部に固定される第２情報収集手段と、上記第１情報収集手段との併用によって周囲の情報を収集する情報収集装置、情報収集方法、および情報収集システムとに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、会社、店舗、家屋などにおいて、不審者の侵入を検知して盗難等の犯罪を未然に防止するセキュリティーシステムが実用化されている。このシステムでは、会社等の室内に複数の固定センサ（例えば赤外線センサ）が設置され、各固定センサからの情報がセンタ（例えば警備会社）にて管理されている。固定センサが異常（例えば不審者の侵入）を検知し、その情報がセンタに送信されると、センタは例えば警備会社の人間にその場所に出向くように指示を出し、確認を促すようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記の固定センサは、予め定められた範囲を定められた精度・機能でしかセンシングできない。そのため、監視精度が十分確保されているとは言い難い。一方、監視精度を確保するために、高精度・高機能の固定センサを用いる手法も考えられるが、この場合は、固定センサに要するコストが高くつく。
【０００４】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、その目的は、固定センサなどの外部の情報収集手段に要するコストを低減しながら、情報収集精度（例えば監視精度）を低下させることなく周囲の情報（例えば異常情報）を収集することができる情報収集装置、情報収集方法、および情報収集システムを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る情報収集装置は、上記の課題を解決するために、装置本体に搭載され、周囲の状態に応じた情報を収集する第１情報収集手段と、装置本体を移動させる移動手段とを備えた情報収集装置であって、装置本体外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段にて収集された情報に応じて決まる移動先に装置本体が移動するように、上記移動手段を制御する移動制御手段をさらに備えている。
【０００６】
また、本発明に係る情報収集方法は、上記の課題を解決するために、装置本体外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段にて収集された情報に応じて決まる移動先に装置本体を移動させる工程と、上記移動先において、装置本体に搭載された第１情報収集手段に周囲の状態に応じた情報を収集させる工程とを有している。
【０００７】
ここで、周囲の状態に応じた情報とは、例えば、周囲の異常に関する情報や、単なる周囲の情報（異常でない場合も含む）などを含んでいる。
【０００８】
上記の構成によれば、移動制御手段により、装置本体外部の第２情報収集手段にて収集された情報に応じて決まる移動先に装置本体が移動するように、移動手段が制御される。このような制御によって、装置本体が上記移動先に移動すると、第１情報収集手段は、当該移動先にて周囲の状態に応じた情報（例えば周囲の異常情報）を収集することが可能となる。
【０００９】
なお、第２情報収集手段にて収集された情報に応じた移動先の決定は、例えば、装置本体に移動先決定手段を設け、この移動先決定手段が行うようにしてもよいし、第２情報収集手段にて収集された情報を管理する制御装置を装置本体と通信可能に接続して設け、この制御装置が行うようにしてもよい。
【００１０】
また、上記の移動先としては、情報を収集した第２情報収集手段が１個の場合は、当該第２情報収集手段の位置を考えることができ、情報を収集した第２情報収集手段が複数の場合には、当該複数の第２情報収集手段の情報収集の可能範囲や配置、収集順、収集時の時間差などに基づいて特定される位置を考えることができる。
【００１１】
このように、上記構成では、第２情報収集手段と第１情報収集手段との併用によって情報を収集することになるので、第２情報収集手段として、情報を収集できる比較的低精度のもの（例えば異常の有無だけを検知できるセンサ）で構成しても、第２情報収集手段による情報収集精度（例えば異常の監視精度）の低下を第１情報収集手段の性能で補うことができる。これにより、低精度で低価格の第２情報収集手段を用いても、精度を低下させることなく周囲の異常などの情報を収集することができる。
【００１２】
本発明に係る情報収集プログラムは、上記の課題を解決するために、装置本体外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段にて収集された情報に応じて決まる移動先に装置本体を移動させる手段と、上記移動先において、装置本体に搭載された第１情報収集手段に周囲の状態に応じた情報を収集させる手段としてコンピュータを機能させるためのプログラムである。
【００１３】
上記の構成によれば、上記情報収集プログラムをコンピュータが実行することにより、本発明の情報収集方法を実現することができる。
【００１４】
本発明に係る情報収集プログラムを記録した記録媒体は、上記の課題を解決するために、上述した本発明の情報収集プログラムをコンピュータにて読み取り可能に記録してなる。
【００１５】
上記の構成によれば、上記記録媒体に記録されている情報収集プログラムをコンピュータが読み取って実行することにより、本発明の情報収集方法を実現することができる。
【００１６】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上述した本発明の情報収集装置と、上記情報収集装置の外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段とを通信可能に接続してなる。
【００１７】
上記の構成によれば、第２情報収集手段にて収集された情報（例えば周囲の異常検知情報）を情報収集装置が受信して、情報収集装置が上記情報をもとにして情報収集の対象の位置を判断し、この位置に基づいて装置本体の移動先を決定することが可能となる。これにより、上記移動先に装置本体が移動するように、移動制御手段が移動手段を制御することが可能となり、第１情報収集手段が上記移動先にて周囲の状態に応じた情報を収集することが可能となる。つまり、第２情報収集手段と第１情報収集手段とを併用して情報を収集する情報収集システムを実現することが可能となる。
【００１８】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上述した本発明の情報収集装置と、上記情報収集装置の外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段と、上記第２情報収集手段にて収集された情報に基づいて装置本体の移動先を決定し、当該移動先に装置本体が移動するように上記情報収集装置に動作指示を与える移動先決定手段を備えた制御装置とを通信可能に接続してなる。
【００１９】
上記の構成によれば、第２情報収集手段にて収集された情報（例えば周囲の異常検知情報）を制御装置が受信して、制御装置の移動先決定手段が上記情報に基づいて装置本体の移動先を決定する。そして、上記移動先に装置本体が移動するように、移動先決定手段が情報収集装置に動作指示を与える。これにより、情報収集装置の移動制御手段は、上記移動先に装置本体が移動するように移動手段を制御することが可能となり、周囲の状態に応じた情報を収集する情報収集システムを実現することが可能となる。
【００２０】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上記第２情報収集手段は、周囲の異常を検知する固定センサである。
【００２１】
上記の構成によれば、第２情報収集手段である固定センサと、情報収集装置の第１情報収集手段との併用により、周囲の異常を監視する監視システムを情報収集システムとして構築することができる。
【００２２】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上記制御装置の移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが１個のときには、当該固定センサの配置位置を移動先に決定する。
【００２３】
異常を検知した固定センサが１個のとき、情報収集対象（検知対象）はこの固定センサの近辺にあると考えることができる。上記構成では、移動先決定手段により、異常を検知した固定センサの配置位置が移動先として決定されるので、情報収集装置が上記移動先に移動したときには、装置本体が検知対象の近くに位置する可能性が高くなり、第１情報収集手段が上記検知対象を確実に検知することが可能となる。
【００２４】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上記制御装置の移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが複数のときには、当該各固定センサの検知可能範囲の重畳部分を移動先に決定する。
【００２５】
上記の構成によれば、移動先決定手段により、異常を検知した複数の固定センサの検知可能範囲の重畳部分が移動先に決定される。これにより、情報収集装置が上記移動先を目標として移動したときに、第１情報収集手段が検知対象を確実に検知することが可能となる。
【００２６】
なお、このような移動先の決定方法は、複数の固定センサが、例えば指向性マイクなどの指向性を持つセンサで構成されており、各固定センサの検知可能範囲がそれぞれ制限されている場合に有効である。
【００２７】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上記制御装置の移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが複数のときには、各固定センサの２次元配置分布における当該各固定センサのみを含む円の中心を移動先に決定する。
【００２８】
異常を検知した固定センサが複数あるときは、固定センサの２次元配置分布を考えたときに、これら複数の固定センサのみを含む円の中心に検知対象が存在する可能性が高い。上記構成では、移動先決定手段により、異常を検知した複数の固定センサのみを含む円の中心が移動先に決定されるので、情報収集装置が上記移動先を目標として移動したときに、第１情報収集手段が検知対象を確実に検知することが可能となる。
【００２９】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上記制御装置の移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが複数のときには、当該各固定センサからの出力値であって、異常の程度に応じて変化する出力値に基づいて、個々の固定センサから検知対象までの距離を求めて検知対象の位置を判断し、当該位置を装置本体の移動先に決定する。
【００３０】
上記の構成によれば、移動先決定手段により、異常を検知した複数の固定センサから出力される、異常の程度に応じて変化する出力値に基づいて、検知対象の位置が判断される。例えば、固定センサが音を検出して音量を出力する音センサである場合は、音量は音源からの距離の２乗に反比例することから、各固定センサから出力される音量に基づいて、各固定センサから検知対象である音源までの距離の比を求めることができ、この比から検知対象の位置を判断することが可能となる。
【００３１】
したがって、移動先決定手段により、上記のようにして判断された検知対象の位置が情報収集装置の移動先に決定されるので、情報収集装置が上記移動先を目標として移動したときに、第１情報収集手段が検知対象を確実に検知することが可能となる。
【００３２】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上記制御装置は、上記情報収集装置の第１情報収集手段にて収集された情報に基づいて、上記固定センサの検知対象を判断する検知対象判断手段をさらに備えている。
【００３３】
上記の構成によれば、制御装置の検知対象判断手段にて、第１情報収集手段によって検知された情報に基づいて検知対象が何であるかが判断されるので、情報収集装置は上記検知対象判断手段に対応する手段を備える必要がない。その結果、情報収集装置の構成を簡素化することができる。
【００３４】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上記制御装置は、上記情報収集装置の第１情報収集手段にて収集された情報と、上記固定センサにて検知された情報とに基づいて、上記固定センサの検知対象を判断する検知対象判断手段をさらに備えている。
【００３５】
上記の構成によれば、検知対象判断手段により、第１情報収集手段にて収集された情報と固定センサにて検知された情報とに基づいて検知対象が判断されるので、例えば、第１情報収集手段の情報のみでは検知対象の判断、特定が困難な場合でも、固定センサにて検知された情報をも考慮して、検知対象を確実に判断することが可能となる。
【００３６】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上記情報収集装置は、上記検知対象判断手段にて判断された検知対象に応じた処理を行う処理手段をさらに備えている。
【００３７】
上記の構成によれば、制御装置の検知対象判断手段にて判断された検知対象に応じた処理が、情報収集装置の処理手段によって行われる。ここで、検知対象に応じた処理としては、例えば、検知対象が不審者であれば、処理手段が警告音を発したり、ペイントを噴射したりする処理が挙げられ、検知対象が火災であれば、処理手段が消化液や水を噴射する処理が挙げられる。したがって、このような検知対象に応じた処理（不審者の威嚇や迅速な消化活動など）が行われることにより、異常発生による被害を最小限に抑えることができる。
【００３８】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上記検知対象判断手段は、上記固定センサが複数の種類からなる複数のセンサで構成されている場合に、各固定センサの検知能力を検知対象ごとに点数に対応させると共に、異常を検知した固定センサによって得られる点数を各検知対象ごとに合計し、この合計点数と第１情報収集手段にて得られる情報とに基づいて、検知対象を判断する。
【００３９】
上記の構成によれば、検知対象判断手段は、第１情報収集手段の情報と固定センサの情報とを両方用いて検知対象を判断するにあたり、各固定センサの検知能力を考慮して検知対象を判断する。これにより、個々の固定センサの検知能力が検知対象ごとにばらついていても、そのようなばらつきをも考慮して検知対象を判断することができ、検知対象の判断精度を向上させることができる。
【００４０】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上記固定センサは、複数設けられていると共に、検知目的に応じた種類および配置が選択されて設けられている。
【００４１】
上記の構成によれば、複数の固定センサは、検知目的（どの検知対象の検知を重視するか）に応じてその種類が選択されていると共に、検知目的に応じてその配置が選択されて設けられている。これにより、各固定センサにより、検知したい検知対象を確実に検知することができる。
【００４２】
本発明に係る情報収集装置は、上記の課題を解決するために、装置本体に搭載され、周囲の状態に応じた情報を収集する第１情報収集手段を備えた情報収集装置であって、装置本体外部の所定位置に少なくとも１個固定された第２情報収集手段にて周囲の状態に応じた情報が収集されたときに、上記第２情報収集手段にて収集された情報に応じて上記装置本体を回転させる回転手段をさらに備えている。
【００４３】
上記の構成によれば、第２情報収集手段からの情報（例えば異常検知情報）に応じて、装置本体が回転手段により回転される。これにより、例えば、検知対象が上記第１情報収集手段の情報収集範囲内となるように装置本体を回転させれば、第１情報収集手段は、上記検知対象に関する情報を確実に収集することが可能となる。
【００４４】
なお、検知対象の位置の特定は、例えば、装置本体に位置決定手段を設け、この位置決定手段が行うようにしてもよいし、第２情報収集手段にて収集した情報を管理する制御装置を装置本体と通信可能に接続して設け、この制御装置が行うようにしてもよい。
【００４５】
また、上記の検知対象の位置としては、情報を収集した（異常を検知した）第２情報収集手段が１個の場合は、当該第２情報収集手段の位置を概ね考えることができ、情報を収集した第２情報収集手段が複数の場合には、当該複数の第２情報収集手段の情報収集可能範囲や配置、収集順、収集時の時間差などに基づいて特定される検知対象の位置を考えることができる。
【００４６】
このように、上記構成では、第２情報収集手段と第１情報収集手段との併用によって情報を収集することになるので、第２情報収集手段として、情報を収集できる比較的低精度のもの（例えば異常の有無だけを検知できるセンサ）で構成しても、第２情報収集手段による情報収集精度（例えば異常の監視精度）の低下を第１情報収集手段の性能で補うことができる。これにより、低精度で低価格の第２情報収集手段を用いても、精度を低下させることなく周囲の異常などの情報を収集することができる。
【００４７】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上述した本発明の情報収集装置と、上記情報収集装置の外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段とを通信可能に接続してなる。
【００４８】
上記の構成によれば、第２情報収集手段にて収集された情報（例えば異常検知情報）を情報収集装置が受信して、情報収集装置が上記情報をもとにして検知対象の位置を判断し、この検知対象の位置に応じて回転手段が装置本体を回転させることが可能となる。これにより、第２情報収集手段と第１情報収集手段とを併用して周囲の情報を収集する情報収集システムを実現することが可能となる。
【００４９】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上述した本発明の情報収集装置と、上記情報収集装置の外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段と、上記第２情報収集手段にて収集された情報に応じて上記情報収集装置の回転手段が装置本体を回転させるように、上記情報収集装置に動作指示を与える制御装置とを通信可能に接続してなる。
【００５０】
上記の構成によれば、第２情報収集手段にて収集された情報（例えば異常検知情報）に応じて上記情報収集装置の回転手段が装置本体を回転させるように、制御装置が情報収集装置に動作指示を与える。これにより、これにより、第２情報収集手段と第１情報収集手段とを併用して周囲の情報を収集する情報収集システムを実現することが可能となる。
【００５１】
なお、上記第２情報収集手段が固定センサで構成される場合には、本発明に係る情報収集装置は、以下の構成であってもよいと言える。
【００５２】
すなわち、本発明に係る情報収集装置は、異常を検知した固定センサが１個のときには、当該固定センサの配置位置を移動先に決定する移動先決定手段をさらに備えている構成であってもよい。
【００５３】
また、本発明に係る情報収集装置は、異常を検知した固定センサが複数のときには、当該各固定センサの検知可能範囲の重畳部分を移動先に決定する移動先決定手段をさらに備えている構成であってもよい。
【００５４】
また、本発明に係る情報収集装置は、異常を検知した固定センサが複数のときには、各固定センサの２次元配置分布における当該各固定センサのみを含む円の中心を移動先に決定する移動先決定手段をさらに備えていてもよい。
【００５５】
また、本発明に係る情報収集装置は、異常を検知した固定センサが複数のときには、当該各固定センサからの出力値であって、異常の程度に応じて変化する出力値に基づいて、個々の固定センサから検知対象までの距離を求めて検知対象の位置を判断し、当該位置を装置本体の移動先に決定する移動先決定手段をさらに備えている構成であってもよい。
【００５６】
また、本発明に係る情報収集装置は、第１情報収集手段にて収集された情報に基づいて、固定センサが検知した検知対象を判断する検知対象判断手段と、上記検知対象判断手段にて判断された検知対象に応じた処理を行う処理手段とをさらに備えている構成であってもよい。
【００５７】
また、本発明に係る情報収集装置は、上記情報収集装置の第１情報収集手段にて収集された情報と、上記固定センサにて検知された情報とに基づいて、検知対象を判断する検知対象判断手段と、上記検知対象判断手段にて判断された検知対象に応じた処理を行う処理手段とをさらに備えている構成であってもよい。
【００５８】
また、本発明に係る情報収集装置は、上記検知対象判断手段は、上記固定センサが複数の種類からなる複数のセンサで構成されている場合に、各固定センサの検知能力を検知対象ごとに点数に対応させると共に、異常を検知した固定センサによって得られる点数を各検知対象ごとに合計し、この合計点数と第１情報収集手段にて得られる情報とに基づいて、検知対象を判断する構成であってもよい。
【００５９】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の一形態について、図面に基づいて説明すれば以下の通りである。
【００６０】
（１．システム構成）
図２は、本発明に係る情報収集システムとしての監視システムの概略の構成を示している。本監視システムは、ロボット１（情報収集装置）と、固定センサ２と、センタ３（制御装置）とを有している。
【００６１】
ロボット１は、自動制御によるマニピュレーション機能または移動機能を持ち、各種の作業をプログラムによって実行できる機械であり、例えば、異常を監視したい場所（会社、店舗、家屋など）に置かれる。本実施形態のロボット１は、マニピュレーション機能と移動機能との両方を兼ね備えており、移動しながら周囲の異常を監視することが可能となっている。それゆえ、ロボット１は、移動監視ロボットとも呼ぶことができる。なお、ロボット１の構成については後述する。
【００６２】
なお、本監視システムを構成するにあたり、ロボット１の個数は単数であっても複数であってもよい。また、ロボット１を複数用いる場合、各ロボット１は、機能・性能が同じものであってもよいし、互いに異なるものであってもよい。複数のロボット１を用いた場合、各ロボット１で監視範囲を分担することができる。また、各ロボット１同士で情報交換することも可能となり、足りない情報（検知できない情報）を他のロボット１から補うこともできる。
【００６３】
固定センサ２は、ロボット１の外部の所定位置（例えば、会社の部屋の壁、天井など）に固定され、予め定められた範囲内での異常を検知するものである。本実施形態では、同図に示すように、固定センサ２は複数用いられているが、単数であっても勿論構わない。各固定センサ２にて検知された情報は、センタ３を介して、あるいは、直接ロボット１に送信される。
【００６４】
また、固定センサ２は、周囲の異常だけでなく、周囲の状態に応じた情報（単なる周囲の情報）を収集する第２情報収集手段としての機能をも有している。
【００６５】
各固定センサ２は、例えば、音センサ、振動センサ、熱源センサ、移動体センサ、煙センサ、光センサ、気圧センサ、気温センサ、開閉センサ、ガスセンサのいずれかもしくはこれらの組み合わせで構成されている。これらの各センサについて説明すると以下の通りである。
【００６６】
音センサは、一定音量以上の音響の有無を検知する。振動センサは、一定レベル以上の振動の有無を検知する。熱源センサは、赤外線などにより一定温度よりも高い温度の物体を検知する。移動体センサは、超音波または電磁波などのドップラー効果などを利用して移動物体の有無を検知する。
【００６７】
煙センサは、煙の有無を検知する。光センサは、一定レベル以上の明るさの光の有無を検知する。気圧センサは、一定レベル以上の気圧変化の有無を検知する。気温センサは、一定レベル以上の気温を検知する。開閉センサは、ドアや窓などの開閉を検知する。ガスセンサは、可燃ガスの有無を検知する。
【００６８】
ここで、図３は、各固定センサ２の各検知対象に対する検知能力を示している。例えば、音センサは、倒れている人や火災について検知することができ、不審者、動物、ガラス割れ、建物の部分崩壊、備品・機械の転倒についてはよく検知することができる。さらに、音センサは、爆発などの大きな音については、最もよく検知することができる。一方、例えば、熱源センサは、爆発についてはよく検知することができ、不審者や倒れている人、動物、火災、機械などの加熱については、最もよく検知することができる。したがって、図３からは、各固定センサ２は、検知対象に応じた検知能力を予め備えていることがわかる。
【００６９】
本実施形態では、固定センサ２を複数用いることによるシステムとしてのコスト上昇を回避するため、各固定センサ２としては、上述したように異常の有無だけを検知する比較的低能力、低精度、単機能のものが用いられている。しかし、各固定センサ２は、異常の程度に応じて量的な情報（例えば検知した音量に応じたデータ）を出力するものであってもよい。
【００７０】
センタ３は、固定センサ２から送信される情報を集約的に管理すると共に、上記情報に基づいて異常の有無を判断し、その判断結果に基づいてロボット１に対して動作指示を与える。なお、センタ３の構成については後述する。
【００７１】
上述したロボット１とセンタ３とは、通信手段４およびロボットコントローラ５を介して通信可能に接続されている。また、固定センサ２とセンタ３とは、通信手段４およびセンサコントローラ６を介して通信可能に接続されている。
【００７２】
通信手段４は、例えば、（１）ワイヤ配線（固定公衆電話網を含む）、（２）電波（移動体公衆電話網を含む）、（３）小電力無線・微弱電波、（４）電力線重畳、（５）光（可視光、赤外線、レーザなど）、（６）超音波のいずれでも構成することが可能である。
【００７３】
特に、ロボット１は、上記（２）、（３）での通信を行う構成が好ましく、固定センサ２は、上記（３）での通信を行う構成が好ましい。また、センタ３は、上記（１）、（２）での通信を行う構成が好ましく、ロボットコントローラ５およびセンサコントローラ６は、上記（１）〜（３）での通信を行う構成が好ましい。
【００７４】
ロボットコントローラ５およびセンサコントローラ６は、通信の中継機能を持つものであり、送信情報の集約機能や判断機能を持つこともある。ロボットコントローラ５およびセンサコントローラ６は、図２では別々に設けられているが、両方のコントローラの機能を持つ１つのコントローラで構成されても別に構わない。
【００７５】
また、ロボットコントローラ５を介さずに、センタ３とロボット１とが通信手段４を介して直接通信する構成や、センサコントローラ６を介さずに、固定センサ２とセンタ３とが通信手段４を介して直接通信する構成であっても構わない。さらに、固定センサ２が他の固定センサ２を経由してセンタ３と通信したり、固定センサ２がセンタ３を介さずにロボット１と直接通信したり、センサコントローラ６が直接ロボット１と通信する構成も可能である。
【００７６】
（２．ロボットの構成）
次に、上記したロボット１の構成について説明する。図１は、ロボット１の概略の構成を示している。ロボット１は、同図に示すように、ロボット本体１１（装置本体）と、移動手段１２とを備えている。
【００７７】
移動手段１２は、ロボット本体１１を移動または回転させるものであり、例えば、タイヤ、ベルト（キャタピラー）、機械的な歩行手段、およびこれらの駆動手段で構成される。なお、ロボット本体１１の移動区域にレールを設けると共に、移動手段１２をそのレール上を走るコロおよびその駆動手段で構成し、移動手段１２がこのレールに沿ってロボット本体１１を移動させるようにしても構わない。
【００７８】
ロボット本体１１は、ロボット１の中枢部であり、ロボット搭載センサ１３と、センサ制御部１４と、自律動作用センサ１５と、移動制御部１６（移動制御手段）と、出力部１７と、出力制御部１８と、通信部１９と、通信制御部２０と、全体制御部２１と、電池２２とを搭載している。
【００７９】
ロボット搭載センサ１３は、ロボット本体１１の周囲の異常を検知するセンサであり、移動手段１２による装置本体１１の移動先にて、周囲の異常を検知することができる。つまり、ロボット搭載センサ１３は、移動手段１２によるロボット本体１１の移動により、様々な場所の情報を得ることができる。また、本実施形態では、ロボット本体１１が移動手段１２により移動するので、このロボット本体１１に搭載されたロボット搭載センサ１３は、移動センサとも呼ばれる。
【００８０】
また、ロボット搭載センサ１３は、周囲の異常だけでなく、周囲の状態に応じた情報（単なる周囲の情報）を収集する第１情報収集手段としての機能をも有している。
【００８１】
ロボット搭載センサ１３は、例えば、画像センサ１３ａ、音響センサ１３ｂ、熱源センサ１３ｃ、気温センサ１３ｄ、ガスセンサ１３ｅを有している。画像センサ１３ａは、物体の大きさを測定すると共に、その種別を検知し、また、その物体の移動の有無をも検知する一種の監視カメラである。音響センサ１３ｂは、音の大きさを測定すると共に、その種別を検知する。熱源センサ１３ｃは、熱源の温度を測定する。気温センサ１３ｄは、気温を測定する。ガスセンサ１３ｅは、ガスの種類を検知すると共に、その濃度を測定する。
【００８２】
ここで、図４は、ロボット搭載センサ１３の各検知対象に対する検知能力を示している。例えば、画像センサ１３ａは、人程度の大きさの移動物体を検知することにより、不審者の侵入を検知することができる。また、音響センサ１３ｂは、燃焼音を検知することによって火災を検知することができる。さらに、熱源センサ１３ｃは、体温（３６℃前後）に近い温度の熱源を検出することによって、不審者、倒れている人、動物を検知することができ、高温（例えば５０℃程度）の熱源を検知することにより、火災、機械などの加熱、爆発を検知することができる。
【００８３】
このように、ロボット搭載センサ１３は、センサとしての機能、性能面で固定センサ２では詳しく検知できない情報までを検知することができ、高機能、高精度のものとなっている。また、ロボット搭載センサ１３は、ロボット本体１１が移動せずにその場で回転するだけでも、周囲の異常を検知することができる。したがって、ロボット搭載センサ１３は、検知対象に応じた、固定センサ２よりも高い検知能力を予め備えていると言える。
【００８４】
センサ制御部１４は、ロボット搭載センサ１３の動作を制御すると共に、ロボット搭載センサ１３にて検知された情報を集約し、全体制御部２１に送る。
【００８５】
自律動作用センサ１５は、ロボット１の自律動作のためのセンサであり、障害物センサ１５ａと、位置検出センサ１５ｂとで構成されている。
【００８６】
障害物センサ１５ａは、ロボット１の周囲に障害物があるか否かを検知するものである。障害物センサ１５ａにて検知された情報は、移動制御部１６に送られ、移動制御部１６によって、障害物を避けて移動することができるように移動手段１２が制御される。
【００８７】
位置検出センサ１５ｂは、ロボット１の現在の位置を検知するものであり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System ）やＰＨＳ（Personal Handyphone System）を利用した既存の位置検出手段で構成されている。位置検出センサ１５ｂにて検知された情報は移動制御部１６を介して全体制御部２１に送られ、また、必要に応じてセンタ３に送られる。
【００８８】
移動制御部１６は、上述のように自律動作用センサ１５にて検知された情報に基づいて移動手段１２を制御すると共に、全体制御部１２での制御に基づいて移動手段１２を制御する。また、移動制御部１６は、外部の各固定センサ２から受信した情報に応じてロボット本体１１が移動するように移動手段１２を制御する。これにより、ロボット本体１１の移動先にてロボット搭載センサ１３が周囲の異常を検知することが可能となる。
【００８９】
出力部１７は、検知対象（不審者、動物、障害物など）に対して外的な処理を行う処理部である。この出力部１７は、マニピュレータ１７ａと、照明器１７ｂと、スピーカ１７ｃと、消化剤噴霧器１７ｄと、ペイント噴射部１７ｅと、記録部１７ｆとを有している。
【００９０】
マニピュレータ１７ａは、互いに連結された複数の分節で構成され、物をつかんだり、それを前後、上下、左右に自由自在に動かすことができる一種のロボットアームである。例えば、障害物センサ１５ａがロボット１の周囲の障害物を検知した場合には、このマニピュレータ１７ａがその障害物を除去することが可能となっている。また、マニピュレータ１７ａによって、任意の固定センサ２を移動させ、再配置することも可能であり、例えば不審者に向かってペイントボールを投げることも可能である。
【００９１】
照明器１７ｂは、検知対象を照らすものであり、例えばハロゲンランプで構成されている。スピーカ１７ｃは、検知対象に対して警告音や警告メッセージを出力する。消化剤噴霧器１７ｄは、検知対象に対して水や消化液などの消化剤を噴射する。例えば検知対象が燃えているような場合は、消化剤噴霧器１７ｄにより、迅速に消化作業が行われる。
【００９２】
ペイント噴射部１７ｅは、検知対象が例えば不審者であった場合に、その不審者に向かってペイントを噴射する。これにより、不審者がその場から逃亡した場合でも、ペイントにより不審者が目立つことになるので、不審者の追跡が容易となる。
【００９３】
記録部１７ｆは、各固定センサ２から受信した情報やロボット搭載センサ１３にて得られた情報をデータとして記録する。記録部１７ｆは、ハードディスク、ＲＡＭ、ＲＯＭなどのメモリで構成されてもよいし、ＣＤ−Ｒなどの記録媒体にデータを記録するドライブで構成されてもよい。
【００９４】
出力部１７のうち、照明器１７ｂ、スピーカ１７ｃ、消化剤噴霧器１７ｄ、ペイント噴射部１７ｅおよび記録部１７ｆは、全体制御部２１および出力制御部１８での制御のもとで、各固定センサ２から受信した情報やロボット搭載センサ１３にて得られた情報に応じて処理を行う。
【００９５】
出力制御部１８は、全体制御部２１での制御のもとで、出力部１７の動作を制御する。
【００９６】
通信部１９は、ロボット１外部との通信を行うためのインターフェースであり、送信器１９ａと受信機１９ｂとで構成されている。送信機１９ａは、ロボット搭載センサ１３にて得られた情報や位置検出センサ１５ｂにて検知された情報をセンタ３に送信する。受信機１９ｂは、各固定センサ２にて得られた情報や、センタ３からの動作指示の情報などを受信する。
【００９７】
通信制御部２０は、全体制御部２１の制御のもとで、通信部１９の動作を制御する。
【００９８】
全体制御部２１は、センタ３からの動作指示に基づいて、ロボット１の各部の動作を制御している。また、全体制御部２１は、ロボット本体１１内の各センサにて検知された情報に基づいて、自らロボット１の各部の動作を制御することも可能である。
【００９９】
電池２２は、上記した各部を駆動するのに必要な電力を上記各部に供給するための電源（バッテリー）である。
【０１００】
（３．センタの構成）
次に、センタ３の構成について説明する。図５は、センタ３の概略の構成を示している。センタ３は、同図に示すように、プログラムメモリ３１と、情報メモリ３２と、通信部３３と、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）３４とを備えている。
【０１０１】
プログラムメモリ３１は、ＣＰＵ３４を動作させるためのプログラムを格納している。
【０１０２】
情報メモリ３２は、ＣＰＵ３４での異常の判断の際に参酌される事項を記憶している。このような事項としては、例えば、固定センサ２に関する情報、ロボット搭載センサ１３に関する情報、想定される検知対象に関する情報、地図情報、ロボット１の移動能力に関する情報、ロボットの状態に関する情報がある。
【０１０３】
ここで、固定センサ２に関する情報としては、各固定センサ２の固定位置、図３に示した各検知対象ごとの検知能力（機能、精度など）がある。ロボット搭載センサ１３に関する情報としては、図４に示したロボット搭載センサ１３の各検知対象ごとの検知能力（機能、精度など）がある。
【０１０４】
想定される検知対象に関する情報とは、各固定センサ２やロボット搭載センサ１３にて検知できると想定される検知対象を指し、例えば、図３や図４に示した、不審者、倒れている人、動物、火災、機械などの加熱、爆発、ガラス割れ、建物の損壊、備品・機械の転倒、ガス漏れなどを指している。
【０１０５】
地図情報とは、図６に示すような、ロボット１が配置されるフロア全体の地図や部屋の構成を示すものである。ロボット１の移動能力に関する情報としては、ロボット１の移動の速さ、移動方式などがある。また、ロボット１の状態に関する情報としては、ロボット１がロボット搭載センサ１３や出力部１７としてどのようなものを備えているかなどの情報がある。
【０１０６】
通信部３３は、ロボット１および固定センサ２との通信を行うためのインターフェースであり、送信部３３ａと受信部３３ｂとで構成されている。送信部３３ａからは、ＣＰＵ３４での異常の有無の判断結果に基づいて、ロボット１に動作指示が出される。受信部３３ｂは、各固定センサ２にて検知された情報や、ロボット１のロボット搭載センサ１３にて検知された情報を受信する。
【０１０７】
ＣＰＵ３４は、異常を検知した固定センサ２からの情報に基づいて、ロボット本体１１の移動先を決定する移動先決定手段としての機能を有している。例えば、異常を検知した固定センサが１個の場合、ＣＰＵ３４は、異常を検知した固定センサ２の位置をロボット本体１１の移動先に決定し、この移動先に向かって移動するようにロボット１に動作指示を出す。
【０１０８】
また、ＣＰＵ３４は、ロボット搭載センサ１３にて検知された情報に基づいて検知対象を判断する検知対象判断手段としての機能も有している。この場合、ＣＰＵ３４は、判断した検知対象に応じた処理を行うようにロボット１に動作指示を出す。
【０１０９】
（４．動作）
次に、本監視システムにおける動作について説明する。なお、本監視システムは、センタ３が介在する場合と介在しない場合とがあるので、以下、各場合に分けて、図６の地図情報を参照しながら説明する。なお、図６の地図情報には、各固定センサ２の配置位置を黒丸で示している。
【０１１０】
（４−１．センタが介在する場合のシステムの動作）
図７は、ロボット１と各固定センサ２との間にセンタ３が介在する監視システムにおける動作の流れを示している。まず、任意の固定センサ２（例えば音センサ）が、大きな音を検知したとする（Ｓ１）。すると、大きな音を検知したという情報が、固定センサ２からセンタ３へ送信される（Ｓ２）。センタ３のＣＰＵ３４は、上記情報を受信すると、音を検知した固定センサ２の位置を確認すると共に、その固定センサ２のほうへ近づくように、ロボット１に移動指示を出す（Ｓ３）。つまり、ＣＰＵ３４は、異常を検知した固定センサ２が１個の場合、上記固定センサ２の配置位置をロボット１の移動先に決定し、ロボット１に移動指示を出す。
【０１１１】
なお、異常を検知した固定センサ２が複数ある場合、各固定センサ２からの情報に基づいて、検知対象の位置を判断すると共に、当該位置をロボット本体１１の移動先に決定することができる。この場合の決定手法については後述する。
【０１１２】
ロボット１は、上記指示を受けて、移動制御部１３の制御により、移動手段１２を駆動して上記固定センサ２のほうに向かって移動し、ロボット搭載センサ１３の各センサを駆使し、異常に関する情報を収集する（Ｓ４）。ロボット搭載センサ１３の各センサが検知した情報は、センタ３に送信される（Ｓ５）。このとき、画像センサ１３ａにてとらえた画像情報は、検知対象が何であっても、センタ３に送信されると共に、記録部１７ｆにて記録される。
【０１１３】
センタ３のＣＰＵ３４は、ロボット搭載センサ１３が検知した情報に基づいて、検知対象が何であるかを判断する（Ｓ６）。ロボット搭載センサ１３の検知能力は、図４に示した通り、固定センサ２よりも優れているので、ロボット搭載センサ１３での検知結果だけで検知対象をほぼ特定することができる。
【０１１４】
なお、例えば、機械などの加熱や爆発については、図４に示すように、ロボット搭載センサ１３の熱源センサ１３ｃおよび気温センサ１３ｄだけでは、これらを区別して検知することはできない。
【０１１５】
この場合、ＣＰＵ３４は、各固定センサ２にて検知された情報と、ロボット搭載センサ１３にて検知された情報との両者に基づいて、検知対象が何であるかを判断することができる。具体的には以下の通りである。
【０１１６】
ＣＰＵ３４は、例えば、各固定センサ２の検知能力（◎、○、△）を検知対象ごとに点数に対応させると共に、異常を検知した固定センサ２によって得られる点数を各検知対象ごとに合計し、検知対象の可能性に順位をつける。そして、ＣＰＵ３４は、この合計点数とロボット搭載センサ１３にて得られる結果とを総合的に判断して検知対象を特定する。このように、ＣＰＵ３４は、各固定センサ２にて得られる情報と、ロボット搭載センサ１３にて得られる情報との両者を用いることにより、検知対象を確実に特定することができる。
【０１１７】
次に、ＣＰＵ３４は、図８に示すように、特定した検知対象に応じた処理を行うように、ロボット１に動作指示を出す（Ｓ７）。これにより、ロボット１は、指示された動作を実行する（Ｓ８）。
【０１１８】
より具体的には、検知対象が例えば不審者や動物であると判断された場合には、スピーカ１７ｃから警告音や警告メッセージが発せられたり、照明器１７ｂによって検知対象に光が照射される。特に、不審者の場合には、ペイント噴射部１７ｅによって不審者にペイントが噴射される。
【０１１９】
また、検知対象が例えば倒れている人であると判断された場合には、スピーカ１７ｃからその人に声をかけたり、通信手段（例えば携帯電話）がその人に提供される。また、検知対象が例えば火災であると判断された場合には、消化剤噴霧器１７ｄによって水や消化液がその場で噴霧されたり、消化機能を持つ別のロボット１が現場に駆けつけたりする。また、検知対象が火災、機械などの加熱、爆発、ガラス割れ、建物の崩壊（全壊、部分崩壊）、備品・機械の転倒、ガス漏れであった場合には、室内における防災システムと通信する。これにより、火災の場合には、防火扉が閉鎖され、ガスが止められ、換気扇や排煙システムが作動する。また、機械などの加熱の場合には、この機械の稼動が停止される。また、ガス漏れの場合には、ガスが止められ、換気扇が作動する。
【０１２０】
なお、ＣＰＵ３４は、上記のような動作指示をロボット１に出すと共に、当該監視システムを管理している会社の人間に異常があった旨を通報し、現場に駆けつけさせて異常を確認させるようにしてもよい。
【０１２１】
以上のように、本監視システムでは、異常を検知した固定センサからの情報に応じて決まる移動先にロボット本体１１を移動させ、当該移動先にてロボット搭載センサ１３により異常を検知するので、固定センサ２として、異常の有無だけを検知する比較的低価格、低精度のもので構成しても、固定センサ２による監視精度の低下をロボット搭載センサ１３の性能で補うことができる。
【０１２２】
つまり、固定センサ２だけではその精度からして検知対象を判断できない場合でも、固定センサ２からの情報に基づいて検知対象の位置をほぼ特定することができれば、あとはロボット本体１１の移動先において、ロボット搭載センサ１３によってその検知対象を検知することにより、このロボット搭載センサ１３にて検知された情報に基づいて検知対象を判断することができる。
【０１２３】
したがって、このように固定センサ２とロボット搭載センサ１３との併用により異常を検知するので、監視精度を低下させることなく周囲の異常を監視することができる。また、効率よく低コストで情報を得ることができるとも言える。
【０１２４】
つまり、本発明は、自ら移動することができない単数または複数の固定センサ２と、自らが必要に応じて移動するロボット１に搭載されたロボット搭載センサ１３との両者が互いに情報を補い合って、周囲の異常を検知する目的を達成するものである。
【０１２５】
また、ロボット１と固定センサ２との間にセンタ３を介在させる場合は、センタ３がロボット１の移動先の決定および検知対象の判断を行えばよいので、ロボット１の全体制御部２１がそのような機能を持たなくても済む分、全体制御部２１の制御負担が減る。
【０１２６】
また、ロボット１の出力部１７は、センタ３のＣＰＵ３４にて判断された検知対象に応じた処理を行うので、異常発生による被害を最小限に抑えることができる。
【０１２７】
（４−２．センタが介在しない場合のシステムの動作）
図９は、ロボット１と固定センサ２との間にセンタ３が介在しない監視システム、すなわち、固定センサ２とロボット１とが直接通信を行う監視システムにおける動作の流れを示している。この場合は、ロボット１の全体制御部２１が、異常を検知した固定センサ２からの情報に基づいて、ロボット本体１１の移動先を決定する移動先決定手段としての機能を有すると共に、ロボット搭載センサ１３にて検知された情報に基づいて検知対象を判断する検知対象判断手段としての機能を有することになる。
【０１２８】
まず、任意の固定センサ２（例えば音センサ）が、大きな音を検知したとする（Ｓ１１）。すると、大きな音を検知したという情報が、固定センサ２からロボット１に送信される（Ｓ１２）。上記情報を受信したロボット１の全体制御部２１は、音を検知した固定センサ２の位置をロボット本体１１の移動先に決定すると共に、移動制御部１６を制御して、上記移動先にロボット本体１１が移動するように移動手段１２を駆動する（Ｓ１３）。ロボット搭載センサ１３の各センサは、当該移動先にて周囲の異常に関する情報を収集する（Ｓ１４）。
【０１２９】
全体制御部２１は、上記各センサの検知した情報に基づいて、検知対象が何であるかを判断する（Ｓ１５）。このとき、全体制御部２１は、４−１の場合と同様に、各固定センサ２にて得られる情報と、ロボット搭載センサ１３にて得られる情報との両者を用いることにより、検知対象を特定するようにしてもよい。
【０１３０】
次に、全体制御部２１は、図８で示したように、特定した検知対象に応じた処理を行うように、ロボット本体１１の各部（例えば出力部１７や通信部１９）を制御する（Ｓ１６）。これにより、ロボット本体１１の各部は、４−１で述べた内容の動作を実行する（Ｓ１７）。
【０１３１】
以上のように、ロボット１と固定センサ２との間にセンタ３が介在しない監視システムにおいても、固定センサ２とロボット搭載センサ１３との併用により異常を検知するので、センサ３を介在させる上述の場合と同様に、固定センサ２に要するコストを低減しながら、監視精度を低下させることなく周囲の異常を監視することができる。
【０１３２】
特に、本監視システムの場合は、センタ３を介在させることなく監視システムを実現することができるので、システム構成を簡素化することができる。
【０１３３】
ところで、以上では、ロボット１と固定センサ２との併用により、周囲の異常を監視する監視システムについて説明したが、本発明は、この監視システムに限定されるものではない。例えば、ロボット搭載センサ１３と固定センサ２とが、周囲の異常を検知するだけでなく、周囲の状態に応じた情報（単なる周囲の情報）を収集する場合についても、本発明を適用することができる。
【０１３４】
つまり、ロボット搭載センサ１３と固定センサ２との併用によって周囲の情報を収集する構成とすれば、固定センサ２として、情報を収集できる比較的低精度のもので構成しても、固定センサ２による情報収集精度の低下をロボット搭載センサ１３の性能で補うことができる。これにより、低精度で低価格の固定センサを用いても、精度を低下させることなく周囲の情報を収集することができる情報収集システムを構築することができる。
【０１３５】
なお、以上では、周囲の状態に応じた情報を収集する第１情報収集手段として、ロボット１に搭載されるロボット搭載センサ１３を例に挙げたが、ロボット１の搭載には限定されない。
【０１３６】
（５．各固定センサの配置位置について）
ところで、以上では、各固定センサ２の配置位置については特に言及しなかったが、検知を重視する対象やシステムに要するコストに応じて、各固定センサ２の種類を選択し、配置するようにしてもよい。
【０１３７】
図１０は、例えば、不審者の侵入の検知を重視する場合の各固定センサ２の種類および配置位置を示している。同図に示すように、倉庫などの通常あまり音がしない場所には音センサを配置し、通路などの不審者が通る可能性の高い場所には熱源センサを配置する。また、戸棚などの不審者が動かす可能性のある場所には振動センサを配置し、不審者が動き回る可能性のある比較的広い場所には移動体センサを配置し、ドアや窓には開閉センサを配置する。
【０１３８】
また、図１１は、例えば、火災の検知を重視する場合の各固定センサ２の種類および配置位置を示している。同図に示すように、広い範囲を見わたせる場所には熱源センサを配置し、煙の流路となる場所には煙センサを配置し、機械室などには気温センサを配置する。
【０１３９】
このように、検知目的（どの検知対象の検知を重視するのか）に応じた種類および配置を選択して各固定センサ２を設けることにより、検知したい検知対象を確実に検知することができる。
【０１４０】
また、図１２は、例えば経済性を重視する場合の各固定センサ２の種類および配置位置を示している。同図に示すように、検知できる対象が広範囲であり、安価である音センサを多数配置している。また、同じく検知できる対象が広範囲である熱源センサを要所に配置している。このように各固定センサ２を選択して配置することにより、全固定センサ２に要するコストを抑えて異常の監視を行うことができる。
【０１４１】
（６．移動先の決定方法）
次に、異常を検知した固定センサ２が複数ある場合のロボット１の移動先の決定方法について説明する。この決定方法によって決定された移動先にロボット１を移動させることにより、当該移動先にて、ロボット搭載センサ１３が検知対象を確実に検知することが可能となる。なお、ロボット１の移動先の決定は、センタ３のＣＰＵ３４が行ってもよいし、ロボット１の全体制御部２１が行ってもよい。
【０１４２】
（６−１．各固定センサが指向性を持っている場合）
各固定センサ２が、例えば指向性マイクなどの指向性を持つセンサで構成されている場合、図１３に示すように、各固定センサ２の検知可能範囲はそれぞれ制限されていることになる。このとき、異常を検知した固定センサ２の検知可能範囲を平面的に重ね合わせると、重複した領域の幾何学的な重心が検知対象の存在する可能性が最も高いと考えることができる。
【０１４３】
したがって、ＣＰＵ３４または全体制御部２１は、異常を検知した各固定センサ２の検知可能範囲の重複する領域の重心を検知対象の位置と判断し、上記領域または上記重心を移動先に決定することで、ロボット本体１１が上記移動先を目標として移動したときに、ロボット搭載センサ１３が検知対象を確実に検知することが可能となる。
【０１４４】
（６−２．各固定センサの検知結果の空間分布のみを利用する場合）
例えば音センサや熱源センサで構成される各固定センサ２が、図１４の白丸および黒丸の位置に配置されているとする。なお、白丸が、異常を検知していない固定センサ２の位置を示し、黒丸が、異常を検知した固定センサ２の位置を示しているものとする。
【０１４５】
この場合、黒丸同士を結ぶ直線を弦とする円を考えたときに、この円の幾何学的中心が検知対象の存在する可能性が最も高いと考えることができる。したがって、ＣＰＵ３４または全体制御部２１は、異常を検知した各固定センサ２の空間分布の中心、すなわち、異常を検知した各固定センサ２のみを含む円の中心を検知対象の位置と判断し、当該位置を移動先に決定することで、ロボット本体１１が上記移動先を目標にして移動したときに、ロボット搭載センサ１３が検知対象を確実に検知することが可能となる。
【０１４６】
（６−３．各固定センサの検知結果の空間分布が時間経過と共に徐々に変化する場合）
各固定センサ２が例えば気温センサや煙センサで構成されており、図１５の白丸の位置に配置されているとする。なお、白丸の中の数字は、異常を検知した順番を示している。
【０１４７】
例えば、火災時に発生する炎や煙は、時間経過と共にほぼ同心円状に徐々に広がる。したがって、各固定センサ２の検知結果の空間分布も時間経過と共に徐々に変化する。そこで、このような場合には、ＣＰＵ３４または全体制御部２１は、固定センサ２の異常の検出順と時間差とに基づいて、検知対象の位置を特定し、当該位置をロボット本体１１の移動先に決定する。
【０１４８】
この手法により、固定センサ２の検知結果の空間分布が時間経過と共に徐々に変化する場合でも、検知対象の位置をほぼ特定することができるので、ロボット本体１１がこの位置を目標にして移動したときに、ロボット搭載センサ１３が検知対象を確実に検知することが可能となる。
【０１４９】
（６−４．各固定センサの検知結果の空間分布が時間経過と共に一方向に変化する場合）
各固定センサ２が例えば熱源センサで構成されており、図１６の白丸の位置に配置されているとする。なお、白丸の中の数字は、異常を検知した順番を示している。
【０１５０】
例えば、室内に不審者が侵入し、一方向に移動すると、その不審者を検知する固定センサ２の検知結果の空間分布が時間経過と共に一方向に変化する。そこで、このような場合には、ＣＰＵ３４または全体制御部２１は、固定センサ２の異常の検出順と時間差とに基づいて、検知対象の移動方向と移動速度とを推定すると共に、所定時間後の検知対象の位置を推定し、当該位置をロボット本体１１の移動先に決定する。
【０１５１】
この手法により、異常を検知する固定センサ２の空間分布が時間経過と共に一方向に変化する場合でも、所定時間後の検知対象の位置を推定するので、ロボット本体１１が所定時間後にこの位置を目標にして移動したときに、ロボット搭載センサ１３が検知対象を確実に検知することが可能となる。
【０１５２】
（６−５．各固定センサが量的なデータを出力する場合）
一般的に、量的なデータである音量は、音源からの距離の２乗に反比例する。そこで、各固定センサ２を、音量を出力する音センサで構成した場合には、各固定センサ２から出力される音量に基づいて、各固定センサ２から音源までの距離の比を求めることができる。
【０１５３】
ここで、図１７は、各固定センサ２から音源までの距離の比を、円の半径に対応させて描いている。ＣＰＵ３４または全体制御部２１は、上記したように各固定センサ２にて検出した音量に基づいて音源までの距離の比を求め、各固定センサ２について上記距離の比がほぼとれるような位置（各円の重なる部分の中心）を、検知対象である音源の位置と特定し、当該位置をロボット本体１１の移動先に決定する。これにより、ロボット本体１１がこの位置を目標にして移動したときに、ロボット搭載センサ１３が検知対象を確実に検知することが可能となる。
【０１５４】
（７．情報収集装置の他の例）
以上では、情報収集装置として、マニピュレータ機能を持つロボット１を用いた例について説明したが、ロボット１に限定されるわけではない。つまり、ロボット１のようなマニピュレータ１７ａを持っていなくても、センサ機能を有する端末装置であれば、本発明の情報収集装置を構成することができる。
【０１５５】
また、以上では、移動手段１２がロボット本体１１を移動させる例について説明したが、移動手段１２がロボット本体１１の位置を変更せずにロボット本体１１を回転させることによっても、本発明の目的を達成することができる。
【０１５６】
つまり、ロボット１を異常を検知したいフロアや室内のどこかに配置しておき、固定センサ２にて周囲の異常が検知されたときに、異常を検知した固定センサ２からの情報に応じて決まる検知対象の位置がロボット搭載センサ１３の検知範囲内となるように、移動手段１２がロボット本体１１を回転させる回転手段として機能する構成であってもよい。
【０１５７】
なお、検知対象の位置の決定は、異常を検知した固定センサ２からの情報に基づいて、ロボット１の全体制御部２１またはセンタ３のＣＰＵ３４が行えばよい。ＣＰＵ３４が検知対象の位置決定を行う構成の場合は、そのような位置がロボット搭載センサ１３の検知範囲内となるようにロボット本体１１を回転させるように、ＣＰＵ３４からロボット１に動作指示が与えられる。
【０１５８】
このように全体制御部２１またはＣＰＵ３４の制御のもとで、移動手段１２によってロボット本体１１が回転することにより、検知対象の位置がロボット搭載センサ１３の検知範囲内となるので、ロボット搭載センサ１３は、検知範囲内にある検知対象を確実に検知することが可能となる。
【０１５９】
したがって、このような構成であっても、固定センサ２とロボット搭載センサ１３との併用により、異常を検知することになるので、固定センサ２として、異常の有無だけを検知する比較的低精度のもので構成しても、固定センサ２による監視精度の低下をロボット搭載センサ１３の性能で補うことができる。その結果、上記構成においても、固定センサ２に要するコストを低減しながら、監視精度を低下させることなく周囲の異常を監視できる本発明の効果を得ることができる。
【０１６０】
（８．プログラムおよび記録媒体）
以上で説明したロボット１やセンタ３での処理は、プログラムで実現することが可能である。このプログラムはコンピュータで読み取り可能な記録媒体に格納されている。本発明では、この記録媒体として、ロボット１で処理が行われるために必要な図示していないメモリ（例えばＲＯＭそのもの）や、センタ３におけるプログラムメモリ３１であってもよいし、また図示していないが外部記憶装置としてプログラム読み取り装置が設けられ、そこに記録媒体を挿入することで読み取り可能なプログラムメディアであってもよい。
【０１６１】
上記いずれの場合においても、格納されているプログラムはマイクロプロセッサ（図示せず）のアクセスにより実行される構成であってもよいし、格納されているプログラムを読み出し、読み出したプログラムを図示されていないプログラム記憶エリアにダウンロードすることにより、そのプログラムが実行される構成であってもよい。この場合、ダウンロード用のプログラムは予め本体装置に格納されているものとする。
【０１６２】
ここで、上記プログラムメディアは、本体と分離可能に構成される記録媒体であり、磁気テープやカセットテープ等のテープ系、フロッピーディスクやハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ等の光ディスクのディスク系、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード系、あるいはマスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュＲＯＭ等による半導体メモリを含めた固定的にプログラムを担持する媒体であってもよい。
【０１６３】
また、本発明においては、インターネットを含む通信ネットワークと接続可能なシステム構成であることから、通信ネットワークからプログラムをダウンロードするように流動的にプログラムを担持する媒体であってもよい。なお、このように通信ネットワークからプログラムをダウンロードする場合には、そのダウンロード用プログラムは予め本体装置に格納しておくか、あるいは別な記録媒体からインストールされるものであってもよい。
【０１６４】
なお、記録媒体に格納されている内容としてはプログラムに限定されず、データであってもよい。
【０１６５】
【発明の効果】
本発明に係る情報収集装置は、以上のように、装置本体に搭載され、周囲の状態に応じた情報を収集する第１情報収集手段と、装置本体を移動させる移動手段とを備えた情報収集装置であって、装置本体外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段にて収集された情報に応じて決まる移動先に装置本体が移動するように、上記移動手段を制御する移動制御手段をさらに備えている構成である。
【０１６６】
また、本発明に係る情報収集方法は、以上のように、装置本体外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段にて収集された情報に応じて決まる移動先に装置本体を移動させる工程と、上記移動先において、装置本体に搭載された第１情報収集手段に周囲の状態に応じた情報を収集させる工程とを有している構成である。
【０１６７】
それゆえ、第２情報収集手段と第１情報収集手段との併用によって情報を収集することになるので、第２情報収集手段として、情報を収集できる比較的低精度のもの（例えば異常の有無だけを検知できるセンサ）で構成しても、第２情報収集手段による情報収集精度（例えば異常の監視精度）の低下を第１情報収集手段の性能で補うことができる。これにより、低精度で低価格の第２情報収集手段を用いても、精度を低下させることなく周囲の異常などの情報を収集することができるという効果を奏する。
【０１６８】
本発明に係る情報収集プログラムは、以上のように、装置本体外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段にて収集された情報に応じて決まる移動先に装置本体を移動させる手段と、上記移動先において、装置本体に搭載された第１情報収集手段に周囲の状態に応じた情報を収集させる手段としてコンピュータを機能させるためのプログラムである構成である。
【０１６９】
それゆえ、上記情報収集プログラムをコンピュータが実行することにより、本発明の情報収集方法を実現することができるという効果を奏する。
【０１７０】
本発明に係る情報収集プログラムを記録した記録媒体は、以上のように、上述した本発明の情報収集プログラムをコンピュータにて読み取り可能に記録してなる構成である。
【０１７１】
それゆえ、上記記録媒体に記録されている情報収集プログラムをコンピュータが読み取って実行することにより、本発明の情報収集方法を実現することができるという効果を奏する。
【０１７２】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上述した本発明の情報収集装置と、上記情報収集装置の外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段とを通信可能に接続してなる構成である。
【０１７３】
それゆえ、第２情報収集手段にて収集された情報（例えば周囲の異常検知情報）を情報収集装置が受信して、情報収集装置が上記情報をもとにして情報収集の対象の位置を判断し、この位置に基づいて装置本体の移動先を決定することが可能となる。これにより、上記移動先に装置本体が移動するように、移動制御手段が移動手段を制御することが可能となり、第１情報収集手段が上記移動先にて周囲の状態に応じた情報を収集することが可能となる。つまり、第２情報収集手段と第１情報収集手段とを併用して情報を収集する情報収集システムを実現することが可能となるという効果を奏する。
【０１７４】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上述した本発明の情報収集装置と、上記情報収集装置の外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段と、上記第２情報収集手段にて収集された情報に基づいて装置本体の移動先を決定し、当該移動先に装置本体が移動するように上記情報収集装置に動作指示を与える移動先決定手段を備えた制御装置とを通信可能に接続してなる構成である。
【０１７５】
それゆえ、第２情報収集手段にて収集された情報（例えば周囲の異常検知情報）を制御装置が受信して、制御装置の移動先決定手段が上記情報に基づいて装置本体の移動先を決定する。そして、上記移動先に装置本体が移動するように、移動先決定手段が情報収集装置に動作指示を与える。これにより、情報収集装置の移動制御手段は、上記移動先に装置本体が移動するように移動手段を制御することが可能となり、周囲の状態に応じた情報を収集する情報収集システムを実現することが可能となるという効果を奏する。
【０１７６】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上記第２情報収集手段は、周囲の異常を検知する固定センサである構成である。
【０１７７】
それゆえ、第２情報収集手段である固定センサと、情報収集装置の第１情報収集手段との併用により、周囲の異常を監視する監視システムを情報収集システムとして構築することができるという効果を奏する。
【０１７８】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上記制御装置の移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが１個のときには、当該固定センサの配置位置を移動先に決定する構成である。
【０１７９】
それゆえ、情報収集装置が上記移動先に移動したときには、装置本体が検知対象の近くに位置する可能性が高くなり、第１情報収集手段が上記検知対象を確実に検知することが可能となるという効果を奏する。
【０１８０】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上記制御装置の移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが複数のときには、当該各固定センサの検知可能範囲の重畳部分を移動先に決定する構成である。
【０１８１】
それゆえ、情報収集装置が上記移動先を目標として移動したときに、第１情報収集手段が検知対象を確実に検知することが可能となるという効果を奏する。
【０１８２】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上記制御装置の移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが複数のときには、各固定センサの２次元配置分布における当該各固定センサのみを含む円の中心を移動先に決定する構成である。
【０１８３】
それゆえ、情報収集装置が上記移動先を目標として移動したときに、第１情報収集手段が検知対象を確実に検知することが可能となるという効果を奏する。
【０１８４】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上記制御装置の移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが複数のときには、当該各固定センサからの出力値であって、異常の程度に応じて変化する出力値に基づいて、個々の固定センサから検知対象までの距離を求めて検知対象の位置を判断し、当該位置を装置本体の移動先に決定する構成である。
【０１８５】
それゆえ、情報収集装置が上記移動先を目標として移動したときに、第１情報収集手段が検知対象を確実に検知することが可能となるという効果を奏する。
【０１８６】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上記制御装置は、上記情報収集装置の第１情報収集手段にて収集された情報に基づいて、上記固定センサの検知対象を判断する検知対象判断手段をさらに備えている構成である。
【０１８７】
それゆえ、情報収集装置は上記検知対象判断手段に対応する手段を備える必要がないので、情報収集装置の構成を簡素化することができるという効果を奏する。
【０１８８】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上記制御装置は、上記情報収集装置の第１情報収集手段にて収集された情報と、上記固定センサにて検知された情報とに基づいて、上記固定センサの検知対象を判断する検知対象判断手段をさらに備えている構成である。
【０１８９】
それゆえ、第１情報収集手段の情報のみでは検知対象の判断、特定が困難な場合でも、固定センサにて検知された情報をも考慮して、検知対象を確実に判断することが可能となるという効果を奏する。
【０１９０】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上記情報収集装置は、上記検知対象判断手段にて判断された検知対象に応じた処理を行う処理手段をさらに備えている構成である。
【０１９１】
それゆえ、処理手段によって検知対象に応じた処理が行われるので、異常発生による被害を最小限に抑えることができるという効果を奏する。
【０１９２】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上記検知対象判断手段は、上記固定センサが複数の種類からなる複数のセンサで構成されている場合に、各固定センサの検知能力を検知対象ごとに点数に対応させると共に、異常を検知した固定センサによって得られる点数を各検知対象ごとに合計し、この合計点数と第１情報収集手段にて得られる情報とに基づいて、検知対象を判断する構成である。
【０１９３】
それゆえ、検知対象判断手段は、第１情報収集手段の情報と固定センサの情報とを両方用いて検知対象を判断するにあたり、各固定センサの検知能力を考慮して検知対象を判断する。これにより、個々の固定センサの検知能力が検知対象ごとにばらついていても、そのようなばらつきをも考慮して検知対象を判断することができ、検知対象の判断精度を向上させることができるという効果を奏する。
【０１９４】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上記固定センサは、複数設けられていると共に、検知目的に応じた種類および配置が選択されて設けられている構成である。
【０１９５】
それゆえ、各固定センサにより、検知したい検知対象を確実に検知することができるという効果を奏する。
【０１９６】
本発明に係る情報収集装置は、以上のように、装置本体に搭載され、周囲の状態に応じた情報を収集する第１情報収集手段を備えた情報収集装置であって、装置本体外部の所定位置に少なくとも１個固定された第２情報収集手段にて周囲の状態に応じた情報が収集されたときに、上記第２情報収集手段にて収集された情報に応じて上記装置本体を回転させる回転手段をさらに備えている構成である。
【０１９７】
それゆえ、第２情報収集手段からの情報（例えば異常検知情報）に応じて、装置本体が回転手段により回転される。これにより、例えば、検知対象が上記第１情報収集手段の情報収集範囲内となるように装置本体を回転させれば、第１情報収集手段は、上記検知対象に関する情報を確実に収集することが可能となる。
【０１９８】
したがって、第２情報収集手段と第１情報収集手段との併用によって情報を収集することができるので、第２情報収集手段として、情報を収集できる比較的低精度のもの（例えば異常の有無だけを検知できるセンサ）で構成しても、第２情報収集手段による情報収集精度（例えば異常の監視精度）の低下を第１情報収集手段の性能で補うことができる。これにより、低精度で低価格の第２情報収集手段を用いても、精度を低下させることなく周囲の異常などの情報を収集することができるという効果を奏する。
【０１９９】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上述した本発明の情報収集装置と、上記情報収集装置の外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段とを通信可能に接続してなる構成である。
【０２００】
それゆえ、第２情報収集手段にて収集された情報（例えば異常検知情報）を情報収集装置が受信して、情報収集装置が上記情報をもとにして検知対象の位置を判断し、この検知対象の位置に応じて回転手段が装置本体を回転させることが可能となる。これにより、第２情報収集手段と第１情報収集手段とを併用して周囲の情報を収集する情報収集システムを実現することが可能となるという効果を奏する。
【０２０１】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上述した本発明の情報収集装置と、上記情報収集装置の外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段と、上記第２情報収集手段にて収集された情報に応じて上記情報収集装置の回転手段が装置本体を回転させるように、上記情報収集装置に動作指示を与える制御装置とを通信可能に接続してなる構成である。
【０２０２】
それゆえ、第２情報収集手段にて収集された情報（例えば異常検知情報）に応じて上記情報収集装置の回転手段が装置本体を回転させるように、制御装置が情報収集装置に動作指示を与える。これにより、これにより、第２情報収集手段と第１情報収集手段とを併用して周囲の情報を収集する情報収集システムを実現することが可能となるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係る情報収集システムとしての監視システムを構成するロボットの概略の構成を示すブロック図である。
【図２】 上記監視システムの概略の構成を示す説明図である。
【図３】 上記監視システムを構成する各固定センサの各検知対象に対する検知能力を示す説明図である。
【図４】 上記ロボットに搭載されるロボット搭載センサの各検知対象に対する検知能力を示す説明図である。
【図５】 上記監視システムを構成するセンタの概略の構成を示すブロック図である。
【図６】 上記ロボットが配置されるフロア全体の地図情報を示す説明図である。
【図７】 上記監視システムにセンタが介在する場合の当該システムにおける動作の流れを示すフローチャートである。
【図８】 上記ロボットに搭載される出力部が検知対象に応じて行う処理の内容を示す説明図である。
【図９】 上記監視システムにセンタが介在しない場合の当該システムにおける動作の流れを示すフローチャートである。
【図１０】 不審者の侵入の検知を重視する場合の各固定センサの種類および配置位置を示す説明図である。
【図１１】 火災の検知を重視する場合の各固定センサの種類および配置位置を示す説明図である。
【図１２】 経済性を重視する場合の各固定センサの種類および配置位置を示す説明図である。
【図１３】 各固定センサが指向性を持つセンサで構成されている場合の各固定センサの検知可能範囲を示す説明図である。
【図１４】 各固定センサの検知結果の空間分布（異常を検知した固定センサと異常を検知していない固定センサの配置位置の分布）を示す説明図である。
【図１５】 各固定センサの検知結果の空間分布と時間分布（検出順を示す分布）との一例を示す説明図である。
【図１６】 各固定センサの検知結果の空間分布と時間分布との他の例を示す説明図である。
【図１７】 各固定センサからの出力値に基づいて特定される、各固定センサと検知対象（音源）との位置関係を示す説明図である。
【符号の説明】
１ ロボット（情報収集装置）
２ 固定センサ（第２情報収集手段）
３ センタ（制御装置）
１１ ロボット本体（装置本体）
１２ 移動手段（移動手段、回転手段）
１３ ロボット搭載センサ（第１情報収集手段）
１６ 移動制御部（移動制御手段）
１７ 出力部（処理手段）
２１ 全体制御部（移動先決定手段、検知対象判断手段）
３４ ＣＰＵ（移動先決定手段、検知対象判断手段）
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばセンサなどの第１情報収集手段を備えた情報収集装置を用いて周囲の状態に応じた情報を収集する情報収集システムにおいて、装置外部に固定される第２情報収集手段と、上記第１情報収集手段との併用によって周囲の情報を収集する情報収集装置、情報収集方法、および情報収集システムとに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、会社、店舗、家屋などにおいて、不審者の侵入を検知して盗難等の犯罪を未然に防止するセキュリティーシステムが実用化されている。このシステムでは、会社等の室内に複数の固定センサ（例えば赤外線センサ）が設置され、各固定センサからの情報がセンタ（例えば警備会社）にて管理されている。固定センサが異常（例えば不審者の侵入）を検知し、その情報がセンタに送信されると、センタは例えば警備会社の人間にその場所に出向くように指示を出し、確認を促すようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記の固定センサは、予め定められた範囲を定められた精度・機能でしかセンシングできない。そのため、監視精度が十分確保されているとは言い難い。一方、監視精度を確保するために、高精度・高機能の固定センサを用いる手法も考えられるが、この場合は、固定センサに要するコストが高くつく。
【０００４】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、その目的は、固定センサなどの外部の情報収集手段に要するコストを低減しながら、情報収集精度（例えば監視精度）を低下させることなく周囲の情報（例えば異常情報）を収集することができる情報収集装置、情報収集方法、および情報収集システムを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る情報収集装置は、上記の課題を解決するために、装置本体に搭載され、周囲の状態に応じた情報を収集する第１情報収集手段と、装置本体を移動させる移動手段とを備えた情報収集装置であって、装置本体外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段にて収集された情報に応じて決まる移動先に装置本体が移動するように、上記移動手段を制御する移動制御手段をさらに備えている。
【０００６】
また、本発明に係る情報収集方法は、上記の課題を解決するために、装置本体外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段にて収集された情報に応じて決まる移動先に装置本体を移動させる工程と、上記移動先において、装置本体に搭載された第１情報収集手段に周囲の状態に応じた情報を収集させる工程とを有している。
【０００７】
ここで、周囲の状態に応じた情報とは、例えば、周囲の異常に関する情報や、単なる周囲の情報（異常でない場合も含む）などを含んでいる。
【０００８】
上記の構成によれば、移動制御手段により、装置本体外部の第２情報収集手段にて収集された情報に応じて決まる移動先に装置本体が移動するように、移動手段が制御される。このような制御によって、装置本体が上記移動先に移動すると、第１情報収集手段は、当該移動先にて周囲の状態に応じた情報（例えば周囲の異常情報）を収集することが可能となる。
【０００９】
なお、第２情報収集手段にて収集された情報に応じた移動先の決定は、例えば、装置本体に移動先決定手段を設け、この移動先決定手段が行うようにしてもよいし、第２情報収集手段にて収集された情報を管理する制御装置を装置本体と通信可能に接続して設け、この制御装置が行うようにしてもよい。
【００１０】
また、上記の移動先としては、情報を収集した第２情報収集手段が１個の場合は、当該第２情報収集手段の位置を考えることができ、情報を収集した第２情報収集手段が複数の場合には、当該複数の第２情報収集手段の情報収集の可能範囲や配置、収集順、収集時の時間差などに基づいて特定される位置を考えることができる。
【００１１】
このように、上記構成では、第２情報収集手段と第１情報収集手段との併用によって情報を収集することになるので、第２情報収集手段として、情報を収集できる比較的低精度のもの（例えば異常の有無だけを検知できるセンサ）で構成しても、第２情報収集手段による情報収集精度（例えば異常の監視精度）の低下を第１情報収集手段の性能で補うことができる。これにより、低精度で低価格の第２情報収集手段を用いても、精度を低下させることなく周囲の異常などの情報を収集することができる。
【００１２】
本発明に係る情報収集プログラムは、上記の課題を解決するために、装置本体外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段にて収集された情報に応じて決まる移動先に装置本体を移動させる手段と、上記移動先において、装置本体に搭載された第１情報収集手段に周囲の状態に応じた情報を収集させる手段としてコンピュータを機能させるためのプログラムである。
【００１３】
上記の構成によれば、上記情報収集プログラムをコンピュータが実行することにより、本発明の情報収集方法を実現することができる。
【００１４】
本発明に係る情報収集プログラムを記録した記録媒体は、上記の課題を解決するために、上述した本発明の情報収集プログラムをコンピュータにて読み取り可能に記録してなる。
【００１５】
上記の構成によれば、上記記録媒体に記録されている情報収集プログラムをコンピュータが読み取って実行することにより、本発明の情報収集方法を実現することができる。
【００１６】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上述した本発明の情報収集装置と、上記情報収集装置の外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段とを通信可能に接続してなる。
【００１７】
上記の構成によれば、第２情報収集手段にて収集された情報（例えば周囲の異常検知情報）を情報収集装置が受信して、情報収集装置が上記情報をもとにして情報収集の対象の位置を判断し、この位置に基づいて装置本体の移動先を決定することが可能となる。これにより、上記移動先に装置本体が移動するように、移動制御手段が移動手段を制御することが可能となり、第１情報収集手段が上記移動先にて周囲の状態に応じた情報を収集することが可能となる。つまり、第２情報収集手段と第１情報収集手段とを併用して情報を収集する情報収集システムを実現することが可能となる。
【００１８】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上述した本発明の情報収集装置と、上記情報収集装置の外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段と、上記第２情報収集手段にて収集された情報に基づいて装置本体の移動先を決定し、当該移動先に装置本体が移動するように上記情報収集装置に動作指示を与える移動先決定手段を備えた制御装置とを通信可能に接続してなる。
【００１９】
上記の構成によれば、第２情報収集手段にて収集された情報（例えば周囲の異常検知情報）を制御装置が受信して、制御装置の移動先決定手段が上記情報に基づいて装置本体の移動先を決定する。そして、上記移動先に装置本体が移動するように、移動先決定手段が情報収集装置に動作指示を与える。これにより、情報収集装置の移動制御手段は、上記移動先に装置本体が移動するように移動手段を制御することが可能となり、周囲の状態に応じた情報を収集する情報収集システムを実現することが可能となる。
【００２０】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上記第２情報収集手段は、周囲の異常を検知する固定センサである。
【００２１】
上記の構成によれば、第２情報収集手段である固定センサと、情報収集装置の第１情報収集手段との併用により、周囲の異常を監視する監視システムを情報収集システムとして構築することができる。
【００２２】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上記制御装置の移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが１個のときには、当該固定センサの配置位置を移動先に決定する。
【００２３】
異常を検知した固定センサが１個のとき、情報収集対象（検知対象）はこの固定センサの近辺にあると考えることができる。上記構成では、移動先決定手段により、異常を検知した固定センサの配置位置が移動先として決定されるので、情報収集装置が上記移動先に移動したときには、装置本体が検知対象の近くに位置する可能性が高くなり、第１情報収集手段が上記検知対象を確実に検知することが可能となる。
【００２４】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上記制御装置の移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが複数のときには、当該各固定センサの検知可能範囲の重畳部分を移動先に決定する。
【００２５】
上記の構成によれば、移動先決定手段により、異常を検知した複数の固定センサの検知可能範囲の重畳部分が移動先に決定される。これにより、情報収集装置が上記移動先を目標として移動したときに、第１情報収集手段が検知対象を確実に検知することが可能となる。
【００２６】
なお、このような移動先の決定方法は、複数の固定センサが、例えば指向性マイクなどの指向性を持つセンサで構成されており、各固定センサの検知可能範囲がそれぞれ制限されている場合に有効である。
【００２７】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上記制御装置の移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが複数のときには、各固定センサの２次元配置分布における当該各固定センサのみを含む円の中心を移動先に決定する。
【００２８】
異常を検知した固定センサが複数あるときは、固定センサの２次元配置分布を考えたときに、これら複数の固定センサのみを含む円の中心に検知対象が存在する可能性が高い。上記構成では、移動先決定手段により、異常を検知した複数の固定センサのみを含む円の中心が移動先に決定されるので、情報収集装置が上記移動先を目標として移動したときに、第１情報収集手段が検知対象を確実に検知することが可能となる。
【００２９】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上記制御装置の移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが複数のときには、当該各固定センサからの出力値であって、異常の程度に応じて変化する出力値に基づいて、個々の固定センサから検知対象までの距離を求めて検知対象の位置を判断し、当該位置を装置本体の移動先に決定する。
【００３０】
上記の構成によれば、移動先決定手段により、異常を検知した複数の固定センサから出力される、異常の程度に応じて変化する出力値に基づいて、検知対象の位置が判断される。例えば、固定センサが音を検出して音量を出力する音センサである場合は、音量は音源からの距離の２乗に反比例することから、各固定センサから出力される音量に基づいて、各固定センサから検知対象である音源までの距離の比を求めることができ、この比から検知対象の位置を判断することが可能となる。
【００３１】
したがって、移動先決定手段により、上記のようにして判断された検知対象の位置が情報収集装置の移動先に決定されるので、情報収集装置が上記移動先を目標として移動したときに、第１情報収集手段が検知対象を確実に検知することが可能となる。
【００３２】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上記制御装置は、上記情報収集装置の第１情報収集手段にて収集された情報に基づいて、上記固定センサの検知対象を判断する検知対象判断手段をさらに備えている。
【００３３】
上記の構成によれば、制御装置の検知対象判断手段にて、第１情報収集手段によって検知された情報に基づいて検知対象が何であるかが判断されるので、情報収集装置は上記検知対象判断手段に対応する手段を備える必要がない。その結果、情報収集装置の構成を簡素化することができる。
【００３４】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上記制御装置は、上記情報収集装置の第１情報収集手段にて収集された情報と、上記固定センサにて検知された情報とに基づいて、上記固定センサの検知対象を判断する検知対象判断手段をさらに備えている。
【００３５】
上記の構成によれば、検知対象判断手段により、第１情報収集手段にて収集された情報と固定センサにて検知された情報とに基づいて検知対象が判断されるので、例えば、第１情報収集手段の情報のみでは検知対象の判断、特定が困難な場合でも、固定センサにて検知された情報をも考慮して、検知対象を確実に判断することが可能となる。
【００３６】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上記情報収集装置は、上記検知対象判断手段にて判断された検知対象に応じた処理を行う処理手段をさらに備えている。
【００３７】
上記の構成によれば、制御装置の検知対象判断手段にて判断された検知対象に応じた処理が、情報収集装置の処理手段によって行われる。ここで、検知対象に応じた処理としては、例えば、検知対象が不審者であれば、処理手段が警告音を発したり、ペイントを噴射したりする処理が挙げられ、検知対象が火災であれば、処理手段が消化液や水を噴射する処理が挙げられる。したがって、このような検知対象に応じた処理（不審者の威嚇や迅速な消化活動など）が行われることにより、異常発生による被害を最小限に抑えることができる。
【００３８】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上記検知対象判断手段は、上記固定センサが複数の種類からなる複数のセンサで構成されている場合に、各固定センサの検知能力を検知対象ごとに点数に対応させると共に、異常を検知した固定センサによって得られる点数を各検知対象ごとに合計し、この合計点数と第１情報収集手段にて得られる情報とに基づいて、検知対象を判断する。
【００３９】
上記の構成によれば、検知対象判断手段は、第１情報収集手段の情報と固定センサの情報とを両方用いて検知対象を判断するにあたり、各固定センサの検知能力を考慮して検知対象を判断する。これにより、個々の固定センサの検知能力が検知対象ごとにばらついていても、そのようなばらつきをも考慮して検知対象を判断することができ、検知対象の判断精度を向上させることができる。
【００４０】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上記固定センサは、複数設けられていると共に、検知目的に応じた種類および配置が選択されて設けられている。
【００４１】
上記の構成によれば、複数の固定センサは、検知目的（どの検知対象の検知を重視するか）に応じてその種類が選択されていると共に、検知目的に応じてその配置が選択されて設けられている。これにより、各固定センサにより、検知したい検知対象を確実に検知することができる。
【００４２】
本発明に係る情報収集装置は、上記の課題を解決するために、装置本体に搭載され、周囲の状態に応じた情報を収集する第１情報収集手段を備えた情報収集装置であって、装置本体外部の所定位置に少なくとも１個固定された第２情報収集手段にて周囲の状態に応じた情報が収集されたときに、上記第２情報収集手段にて収集された情報に応じて上記装置本体を回転させる回転手段をさらに備えている。
【００４３】
上記の構成によれば、第２情報収集手段からの情報（例えば異常検知情報）に応じて、装置本体が回転手段により回転される。これにより、例えば、検知対象が上記第１情報収集手段の情報収集範囲内となるように装置本体を回転させれば、第１情報収集手段は、上記検知対象に関する情報を確実に収集することが可能となる。
【００４４】
なお、検知対象の位置の特定は、例えば、装置本体に位置決定手段を設け、この位置決定手段が行うようにしてもよいし、第２情報収集手段にて収集した情報を管理する制御装置を装置本体と通信可能に接続して設け、この制御装置が行うようにしてもよい。
【００４５】
また、上記の検知対象の位置としては、情報を収集した（異常を検知した）第２情報収集手段が１個の場合は、当該第２情報収集手段の位置を概ね考えることができ、情報を収集した第２情報収集手段が複数の場合には、当該複数の第２情報収集手段の情報収集可能範囲や配置、収集順、収集時の時間差などに基づいて特定される検知対象の位置を考えることができる。
【００４６】
このように、上記構成では、第２情報収集手段と第１情報収集手段との併用によって情報を収集することになるので、第２情報収集手段として、情報を収集できる比較的低精度のもの（例えば異常の有無だけを検知できるセンサ）で構成しても、第２情報収集手段による情報収集精度（例えば異常の監視精度）の低下を第１情報収集手段の性能で補うことができる。これにより、低精度で低価格の第２情報収集手段を用いても、精度を低下させることなく周囲の異常などの情報を収集することができる。
【００４７】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上述した本発明の情報収集装置と、上記情報収集装置の外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段とを通信可能に接続してなる。
【００４８】
上記の構成によれば、第２情報収集手段にて収集された情報（例えば異常検知情報）を情報収集装置が受信して、情報収集装置が上記情報をもとにして検知対象の位置を判断し、この検知対象の位置に応じて回転手段が装置本体を回転させることが可能となる。これにより、第２情報収集手段と第１情報収集手段とを併用して周囲の情報を収集する情報収集システムを実現することが可能となる。
【００４９】
本発明に係る情報収集システムは、上記の課題を解決するために、上述した本発明の情報収集装置と、上記情報収集装置の外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段と、上記第２情報収集手段にて収集された情報に応じて上記情報収集装置の回転手段が装置本体を回転させるように、上記情報収集装置に動作指示を与える制御装置とを通信可能に接続してなる。
【００５０】
上記の構成によれば、第２情報収集手段にて収集された情報（例えば異常検知情報）に応じて上記情報収集装置の回転手段が装置本体を回転させるように、制御装置が情報収集装置に動作指示を与える。これにより、これにより、第２情報収集手段と第１情報収集手段とを併用して周囲の情報を収集する情報収集システムを実現することが可能となる。
【００５１】
なお、上記第２情報収集手段が固定センサで構成される場合には、本発明に係る情報収集装置は、以下の構成であってもよいと言える。
【００５２】
すなわち、本発明に係る情報収集装置は、異常を検知した固定センサが１個のときには、当該固定センサの配置位置を移動先に決定する移動先決定手段をさらに備えている構成であってもよい。
【００５３】
また、本発明に係る情報収集装置は、異常を検知した固定センサが複数のときには、当該各固定センサの検知可能範囲の重畳部分を移動先に決定する移動先決定手段をさらに備えている構成であってもよい。
【００５４】
また、本発明に係る情報収集装置は、異常を検知した固定センサが複数のときには、各固定センサの２次元配置分布における当該各固定センサのみを含む円の中心を移動先に決定する移動先決定手段をさらに備えていてもよい。
【００５５】
また、本発明に係る情報収集装置は、異常を検知した固定センサが複数のときには、当該各固定センサからの出力値であって、異常の程度に応じて変化する出力値に基づいて、個々の固定センサから検知対象までの距離を求めて検知対象の位置を判断し、当該位置を装置本体の移動先に決定する移動先決定手段をさらに備えている構成であってもよい。
【００５６】
また、本発明に係る情報収集装置は、第１情報収集手段にて収集された情報に基づいて、固定センサが検知した検知対象を判断する検知対象判断手段と、上記検知対象判断手段にて判断された検知対象に応じた処理を行う処理手段とをさらに備えている構成であってもよい。
【００５７】
また、本発明に係る情報収集装置は、上記情報収集装置の第１情報収集手段にて収集された情報と、上記固定センサにて検知された情報とに基づいて、検知対象を判断する検知対象判断手段と、上記検知対象判断手段にて判断された検知対象に応じた処理を行う処理手段とをさらに備えている構成であってもよい。
【００５８】
また、本発明に係る情報収集装置は、上記検知対象判断手段は、上記固定センサが複数の種類からなる複数のセンサで構成されている場合に、各固定センサの検知能力を検知対象ごとに点数に対応させると共に、異常を検知した固定センサによって得られる点数を各検知対象ごとに合計し、この合計点数と第１情報収集手段にて得られる情報とに基づいて、検知対象を判断する構成であってもよい。
【００５９】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の一形態について、図面に基づいて説明すれば以下の通りである。
【００６０】
（１．システム構成）
図２は、本発明に係る情報収集システムとしての監視システムの概略の構成を示している。本監視システムは、ロボット１（情報収集装置）と、固定センサ２と、センタ３（制御装置）とを有している。
【００６１】
ロボット１は、自動制御によるマニピュレーション機能または移動機能を持ち、各種の作業をプログラムによって実行できる機械であり、例えば、異常を監視したい場所（会社、店舗、家屋など）に置かれる。本実施形態のロボット１は、マニピュレーション機能と移動機能との両方を兼ね備えており、移動しながら周囲の異常を監視することが可能となっている。それゆえ、ロボット１は、移動監視ロボットとも呼ぶことができる。なお、ロボット１の構成については後述する。
【００６２】
なお、本監視システムを構成するにあたり、ロボット１の個数は単数であっても複数であってもよい。また、ロボット１を複数用いる場合、各ロボット１は、機能・性能が同じものであってもよいし、互いに異なるものであってもよい。複数のロボット１を用いた場合、各ロボット１で監視範囲を分担することができる。また、各ロボット１同士で情報交換することも可能となり、足りない情報（検知できない情報）を他のロボット１から補うこともできる。
【００６３】
固定センサ２は、ロボット１の外部の所定位置（例えば、会社の部屋の壁、天井など）に固定され、予め定められた範囲内での異常を検知するものである。本実施形態では、同図に示すように、固定センサ２は複数用いられているが、単数であっても勿論構わない。各固定センサ２にて検知された情報は、センタ３を介して、あるいは、直接ロボット１に送信される。
【００６４】
また、固定センサ２は、周囲の異常だけでなく、周囲の状態に応じた情報（単なる周囲の情報）を収集する第２情報収集手段としての機能をも有している。
【００６５】
各固定センサ２は、例えば、音センサ、振動センサ、熱源センサ、移動体センサ、煙センサ、光センサ、気圧センサ、気温センサ、開閉センサ、ガスセンサのいずれかもしくはこれらの組み合わせで構成されている。これらの各センサについて説明すると以下の通りである。
【００６６】
音センサは、一定音量以上の音響の有無を検知する。振動センサは、一定レベル以上の振動の有無を検知する。熱源センサは、赤外線などにより一定温度よりも高い温度の物体を検知する。移動体センサは、超音波または電磁波などのドップラー効果などを利用して移動物体の有無を検知する。
【００６７】
煙センサは、煙の有無を検知する。光センサは、一定レベル以上の明るさの光の有無を検知する。気圧センサは、一定レベル以上の気圧変化の有無を検知する。気温センサは、一定レベル以上の気温を検知する。開閉センサは、ドアや窓などの開閉を検知する。ガスセンサは、可燃ガスの有無を検知する。
【００６８】
ここで、図３は、各固定センサ２の各検知対象に対する検知能力を示している。例えば、音センサは、倒れている人や火災について検知することができ、不審者、動物、ガラス割れ、建物の部分崩壊、備品・機械の転倒についてはよく検知することができる。さらに、音センサは、爆発などの大きな音については、最もよく検知することができる。一方、例えば、熱源センサは、爆発についてはよく検知することができ、不審者や倒れている人、動物、火災、機械などの加熱については、最もよく検知することができる。したがって、図３からは、各固定センサ２は、検知対象に応じた検知能力を予め備えていることがわかる。
【００６９】
本実施形態では、固定センサ２を複数用いることによるシステムとしてのコスト上昇を回避するため、各固定センサ２としては、上述したように異常の有無だけを検知する比較的低能力、低精度、単機能のものが用いられている。しかし、各固定センサ２は、異常の程度に応じて量的な情報（例えば検知した音量に応じたデータ）を出力するものであってもよい。
【００７０】
センタ３は、固定センサ２から送信される情報を集約的に管理すると共に、上記情報に基づいて異常の有無を判断し、その判断結果に基づいてロボット１に対して動作指示を与える。なお、センタ３の構成については後述する。
【００７１】
上述したロボット１とセンタ３とは、通信手段４およびロボットコントローラ５を介して通信可能に接続されている。また、固定センサ２とセンタ３とは、通信手段４およびセンサコントローラ６を介して通信可能に接続されている。
【００７２】
通信手段４は、例えば、（１）ワイヤ配線（固定公衆電話網を含む）、（２）電波（移動体公衆電話網を含む）、（３）小電力無線・微弱電波、（４）電力線重畳、（５）光（可視光、赤外線、レーザなど）、（６）超音波のいずれでも構成することが可能である。
【００７３】
特に、ロボット１は、上記（２）、（３）での通信を行う構成が好ましく、固定センサ２は、上記（３）での通信を行う構成が好ましい。また、センタ３は、上記（１）、（２）での通信を行う構成が好ましく、ロボットコントローラ５およびセンサコントローラ６は、上記（１）〜（３）での通信を行う構成が好ましい。
【００７４】
ロボットコントローラ５およびセンサコントローラ６は、通信の中継機能を持つものであり、送信情報の集約機能や判断機能を持つこともある。ロボットコントローラ５およびセンサコントローラ６は、図２では別々に設けられているが、両方のコントローラの機能を持つ１つのコントローラで構成されても別に構わない。
【００７５】
また、ロボットコントローラ５を介さずに、センタ３とロボット１とが通信手段４を介して直接通信する構成や、センサコントローラ６を介さずに、固定センサ２とセンタ３とが通信手段４を介して直接通信する構成であっても構わない。さらに、固定センサ２が他の固定センサ２を経由してセンタ３と通信したり、固定センサ２がセンタ３を介さずにロボット１と直接通信したり、センサコントローラ６が直接ロボット１と通信する構成も可能である。
【００７６】
（２．ロボットの構成）
次に、上記したロボット１の構成について説明する。図１は、ロボット１の概略の構成を示している。ロボット１は、同図に示すように、ロボット本体１１（装置本体）と、移動手段１２とを備えている。
【００７７】
移動手段１２は、ロボット本体１１を移動または回転させるものであり、例えば、タイヤ、ベルト（キャタピラー）、機械的な歩行手段、およびこれらの駆動手段で構成される。なお、ロボット本体１１の移動区域にレールを設けると共に、移動手段１２をそのレール上を走るコロおよびその駆動手段で構成し、移動手段１２がこのレールに沿ってロボット本体１１を移動させるようにしても構わない。
【００７８】
ロボット本体１１は、ロボット１の中枢部であり、ロボット搭載センサ１３と、センサ制御部１４と、自律動作用センサ１５と、移動制御部１６（移動制御手段）と、出力部１７と、出力制御部１８と、通信部１９と、通信制御部２０と、全体制御部２１と、電池２２とを搭載している。
【００７９】
ロボット搭載センサ１３は、ロボット本体１１の周囲の異常を検知するセンサであり、移動手段１２による装置本体１１の移動先にて、周囲の異常を検知することができる。つまり、ロボット搭載センサ１３は、移動手段１２によるロボット本体１１の移動により、様々な場所の情報を得ることができる。また、本実施形態では、ロボット本体１１が移動手段１２により移動するので、このロボット本体１１に搭載されたロボット搭載センサ１３は、移動センサとも呼ばれる。
【００８０】
また、ロボット搭載センサ１３は、周囲の異常だけでなく、周囲の状態に応じた情報（単なる周囲の情報）を収集する第１情報収集手段としての機能をも有している。
【００８１】
ロボット搭載センサ１３は、例えば、画像センサ１３ａ、音響センサ１３ｂ、熱源センサ１３ｃ、気温センサ１３ｄ、ガスセンサ１３ｅを有している。画像センサ１３ａは、物体の大きさを測定すると共に、その種別を検知し、また、その物体の移動の有無をも検知する一種の監視カメラである。音響センサ１３ｂは、音の大きさを測定すると共に、その種別を検知する。熱源センサ１３ｃは、熱源の温度を測定する。気温センサ１３ｄは、気温を測定する。ガスセンサ１３ｅは、ガスの種類を検知すると共に、その濃度を測定する。
【００８２】
ここで、図４は、ロボット搭載センサ１３の各検知対象に対する検知能力を示している。例えば、画像センサ１３ａは、人程度の大きさの移動物体を検知することにより、不審者の侵入を検知することができる。また、音響センサ１３ｂは、燃焼音を検知することによって火災を検知することができる。さらに、熱源センサ１３ｃは、体温（３６℃前後）に近い温度の熱源を検出することによって、不審者、倒れている人、動物を検知することができ、高温（例えば５０℃程度）の熱源を検知することにより、火災、機械などの加熱、爆発を検知することができる。
【００８３】
このように、ロボット搭載センサ１３は、センサとしての機能、性能面で固定センサ２では詳しく検知できない情報までを検知することができ、高機能、高精度のものとなっている。また、ロボット搭載センサ１３は、ロボット本体１１が移動せずにその場で回転するだけでも、周囲の異常を検知することができる。したがって、ロボット搭載センサ１３は、検知対象に応じた、固定センサ２よりも高い検知能力を予め備えていると言える。
【００８４】
センサ制御部１４は、ロボット搭載センサ１３の動作を制御すると共に、ロボット搭載センサ１３にて検知された情報を集約し、全体制御部２１に送る。
【００８５】
自律動作用センサ１５は、ロボット１の自律動作のためのセンサであり、障害物センサ１５ａと、位置検出センサ１５ｂとで構成されている。
【００８６】
障害物センサ１５ａは、ロボット１の周囲に障害物があるか否かを検知するものである。障害物センサ１５ａにて検知された情報は、移動制御部１６に送られ、移動制御部１６によって、障害物を避けて移動することができるように移動手段１２が制御される。
【００８７】
位置検出センサ１５ｂは、ロボット１の現在の位置を検知するものであり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System ）やＰＨＳ（Personal Handyphone System）を利用した既存の位置検出手段で構成されている。位置検出センサ１５ｂにて検知された情報は移動制御部１６を介して全体制御部２１に送られ、また、必要に応じてセンタ３に送られる。
【００８８】
移動制御部１６は、上述のように自律動作用センサ１５にて検知された情報に基づいて移動手段１２を制御すると共に、全体制御部１２での制御に基づいて移動手段１２を制御する。また、移動制御部１６は、外部の各固定センサ２から受信した情報に応じてロボット本体１１が移動するように移動手段１２を制御する。これにより、ロボット本体１１の移動先にてロボット搭載センサ１３が周囲の異常を検知することが可能となる。
【００８９】
出力部１７は、検知対象（不審者、動物、障害物など）に対して外的な処理を行う処理部である。この出力部１７は、マニピュレータ１７ａと、照明器１７ｂと、スピーカ１７ｃと、消化剤噴霧器１７ｄと、ペイント噴射部１７ｅと、記録部１７ｆとを有している。
【００９０】
マニピュレータ１７ａは、互いに連結された複数の分節で構成され、物をつかんだり、それを前後、上下、左右に自由自在に動かすことができる一種のロボットアームである。例えば、障害物センサ１５ａがロボット１の周囲の障害物を検知した場合には、このマニピュレータ１７ａがその障害物を除去することが可能となっている。また、マニピュレータ１７ａによって、任意の固定センサ２を移動させ、再配置することも可能であり、例えば不審者に向かってペイントボールを投げることも可能である。
【００９１】
照明器１７ｂは、検知対象を照らすものであり、例えばハロゲンランプで構成されている。スピーカ１７ｃは、検知対象に対して警告音や警告メッセージを出力する。消化剤噴霧器１７ｄは、検知対象に対して水や消化液などの消化剤を噴射する。例えば検知対象が燃えているような場合は、消化剤噴霧器１７ｄにより、迅速に消化作業が行われる。
【００９２】
ペイント噴射部１７ｅは、検知対象が例えば不審者であった場合に、その不審者に向かってペイントを噴射する。これにより、不審者がその場から逃亡した場合でも、ペイントにより不審者が目立つことになるので、不審者の追跡が容易となる。
【００９３】
記録部１７ｆは、各固定センサ２から受信した情報やロボット搭載センサ１３にて得られた情報をデータとして記録する。記録部１７ｆは、ハードディスク、ＲＡＭ、ＲＯＭなどのメモリで構成されてもよいし、ＣＤ−Ｒなどの記録媒体にデータを記録するドライブで構成されてもよい。
【００９４】
出力部１７のうち、照明器１７ｂ、スピーカ１７ｃ、消化剤噴霧器１７ｄ、ペイント噴射部１７ｅおよび記録部１７ｆは、全体制御部２１および出力制御部１８での制御のもとで、各固定センサ２から受信した情報やロボット搭載センサ１３にて得られた情報に応じて処理を行う。
【００９５】
出力制御部１８は、全体制御部２１での制御のもとで、出力部１７の動作を制御する。
【００９６】
通信部１９は、ロボット１外部との通信を行うためのインターフェースであり、送信器１９ａと受信機１９ｂとで構成されている。送信機１９ａは、ロボット搭載センサ１３にて得られた情報や位置検出センサ１５ｂにて検知された情報をセンタ３に送信する。受信機１９ｂは、各固定センサ２にて得られた情報や、センタ３からの動作指示の情報などを受信する。
【００９７】
通信制御部２０は、全体制御部２１の制御のもとで、通信部１９の動作を制御する。
【００９８】
全体制御部２１は、センタ３からの動作指示に基づいて、ロボット１の各部の動作を制御している。また、全体制御部２１は、ロボット本体１１内の各センサにて検知された情報に基づいて、自らロボット１の各部の動作を制御することも可能である。
【００９９】
電池２２は、上記した各部を駆動するのに必要な電力を上記各部に供給するための電源（バッテリー）である。
【０１００】
（３．センタの構成）
次に、センタ３の構成について説明する。図５は、センタ３の概略の構成を示している。センタ３は、同図に示すように、プログラムメモリ３１と、情報メモリ３２と、通信部３３と、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）３４とを備えている。
【０１０１】
プログラムメモリ３１は、ＣＰＵ３４を動作させるためのプログラムを格納している。
【０１０２】
情報メモリ３２は、ＣＰＵ３４での異常の判断の際に参酌される事項を記憶している。このような事項としては、例えば、固定センサ２に関する情報、ロボット搭載センサ１３に関する情報、想定される検知対象に関する情報、地図情報、ロボット１の移動能力に関する情報、ロボットの状態に関する情報がある。
【０１０３】
ここで、固定センサ２に関する情報としては、各固定センサ２の固定位置、図３に示した各検知対象ごとの検知能力（機能、精度など）がある。ロボット搭載センサ１３に関する情報としては、図４に示したロボット搭載センサ１３の各検知対象ごとの検知能力（機能、精度など）がある。
【０１０４】
想定される検知対象に関する情報とは、各固定センサ２やロボット搭載センサ１３にて検知できると想定される検知対象を指し、例えば、図３や図４に示した、不審者、倒れている人、動物、火災、機械などの加熱、爆発、ガラス割れ、建物の損壊、備品・機械の転倒、ガス漏れなどを指している。
【０１０５】
地図情報とは、図６に示すような、ロボット１が配置されるフロア全体の地図や部屋の構成を示すものである。ロボット１の移動能力に関する情報としては、ロボット１の移動の速さ、移動方式などがある。また、ロボット１の状態に関する情報としては、ロボット１がロボット搭載センサ１３や出力部１７としてどのようなものを備えているかなどの情報がある。
【０１０６】
通信部３３は、ロボット１および固定センサ２との通信を行うためのインターフェースであり、送信部３３ａと受信部３３ｂとで構成されている。送信部３３ａからは、ＣＰＵ３４での異常の有無の判断結果に基づいて、ロボット１に動作指示が出される。受信部３３ｂは、各固定センサ２にて検知された情報や、ロボット１のロボット搭載センサ１３にて検知された情報を受信する。
【０１０７】
ＣＰＵ３４は、異常を検知した固定センサ２からの情報に基づいて、ロボット本体１１の移動先を決定する移動先決定手段としての機能を有している。例えば、異常を検知した固定センサが１個の場合、ＣＰＵ３４は、異常を検知した固定センサ２の位置をロボット本体１１の移動先に決定し、この移動先に向かって移動するようにロボット１に動作指示を出す。
【０１０８】
また、ＣＰＵ３４は、ロボット搭載センサ１３にて検知された情報に基づいて検知対象を判断する検知対象判断手段としての機能も有している。この場合、ＣＰＵ３４は、判断した検知対象に応じた処理を行うようにロボット１に動作指示を出す。
【０１０９】
（４．動作）
次に、本監視システムにおける動作について説明する。なお、本監視システムは、センタ３が介在する場合と介在しない場合とがあるので、以下、各場合に分けて、図６の地図情報を参照しながら説明する。なお、図６の地図情報には、各固定センサ２の配置位置を黒丸で示している。
【０１１０】
（４−１．センタが介在する場合のシステムの動作）
図７は、ロボット１と各固定センサ２との間にセンタ３が介在する監視システムにおける動作の流れを示している。まず、任意の固定センサ２（例えば音センサ）が、大きな音を検知したとする（Ｓ１）。すると、大きな音を検知したという情報が、固定センサ２からセンタ３へ送信される（Ｓ２）。センタ３のＣＰＵ３４は、上記情報を受信すると、音を検知した固定センサ２の位置を確認すると共に、その固定センサ２のほうへ近づくように、ロボット１に移動指示を出す（Ｓ３）。つまり、ＣＰＵ３４は、異常を検知した固定センサ２が１個の場合、上記固定センサ２の配置位置をロボット１の移動先に決定し、ロボット１に移動指示を出す。
【０１１１】
なお、異常を検知した固定センサ２が複数ある場合、各固定センサ２からの情報に基づいて、検知対象の位置を判断すると共に、当該位置をロボット本体１１の移動先に決定することができる。この場合の決定手法については後述する。
【０１１２】
ロボット１は、上記指示を受けて、移動制御部１３の制御により、移動手段１２を駆動して上記固定センサ２のほうに向かって移動し、ロボット搭載センサ１３の各センサを駆使し、異常に関する情報を収集する（Ｓ４）。ロボット搭載センサ１３の各センサが検知した情報は、センタ３に送信される（Ｓ５）。このとき、画像センサ１３ａにてとらえた画像情報は、検知対象が何であっても、センタ３に送信されると共に、記録部１７ｆにて記録される。
【０１１３】
センタ３のＣＰＵ３４は、ロボット搭載センサ１３が検知した情報に基づいて、検知対象が何であるかを判断する（Ｓ６）。ロボット搭載センサ１３の検知能力は、図４に示した通り、固定センサ２よりも優れているので、ロボット搭載センサ１３での検知結果だけで検知対象をほぼ特定することができる。
【０１１４】
なお、例えば、機械などの加熱や爆発については、図４に示すように、ロボット搭載センサ１３の熱源センサ１３ｃおよび気温センサ１３ｄだけでは、これらを区別して検知することはできない。
【０１１５】
この場合、ＣＰＵ３４は、各固定センサ２にて検知された情報と、ロボット搭載センサ１３にて検知された情報との両者に基づいて、検知対象が何であるかを判断することができる。具体的には以下の通りである。
【０１１６】
ＣＰＵ３４は、例えば、各固定センサ２の検知能力（◎、○、△）を検知対象ごとに点数に対応させると共に、異常を検知した固定センサ２によって得られる点数を各検知対象ごとに合計し、検知対象の可能性に順位をつける。そして、ＣＰＵ３４は、この合計点数とロボット搭載センサ１３にて得られる結果とを総合的に判断して検知対象を特定する。このように、ＣＰＵ３４は、各固定センサ２にて得られる情報と、ロボット搭載センサ１３にて得られる情報との両者を用いることにより、検知対象を確実に特定することができる。
【０１１７】
次に、ＣＰＵ３４は、図８に示すように、特定した検知対象に応じた処理を行うように、ロボット１に動作指示を出す（Ｓ７）。これにより、ロボット１は、指示された動作を実行する（Ｓ８）。
【０１１８】
より具体的には、検知対象が例えば不審者や動物であると判断された場合には、スピーカ１７ｃから警告音や警告メッセージが発せられたり、照明器１７ｂによって検知対象に光が照射される。特に、不審者の場合には、ペイント噴射部１７ｅによって不審者にペイントが噴射される。
【０１１９】
また、検知対象が例えば倒れている人であると判断された場合には、スピーカ１７ｃからその人に声をかけたり、通信手段（例えば携帯電話）がその人に提供される。また、検知対象が例えば火災であると判断された場合には、消化剤噴霧器１７ｄによって水や消化液がその場で噴霧されたり、消化機能を持つ別のロボット１が現場に駆けつけたりする。また、検知対象が火災、機械などの加熱、爆発、ガラス割れ、建物の崩壊（全壊、部分崩壊）、備品・機械の転倒、ガス漏れであった場合には、室内における防災システムと通信する。これにより、火災の場合には、防火扉が閉鎖され、ガスが止められ、換気扇や排煙システムが作動する。また、機械などの加熱の場合には、この機械の稼動が停止される。また、ガス漏れの場合には、ガスが止められ、換気扇が作動する。
【０１２０】
なお、ＣＰＵ３４は、上記のような動作指示をロボット１に出すと共に、当該監視システムを管理している会社の人間に異常があった旨を通報し、現場に駆けつけさせて異常を確認させるようにしてもよい。
【０１２１】
以上のように、本監視システムでは、異常を検知した固定センサからの情報に応じて決まる移動先にロボット本体１１を移動させ、当該移動先にてロボット搭載センサ１３により異常を検知するので、固定センサ２として、異常の有無だけを検知する比較的低価格、低精度のもので構成しても、固定センサ２による監視精度の低下をロボット搭載センサ１３の性能で補うことができる。
【０１２２】
つまり、固定センサ２だけではその精度からして検知対象を判断できない場合でも、固定センサ２からの情報に基づいて検知対象の位置をほぼ特定することができれば、あとはロボット本体１１の移動先において、ロボット搭載センサ１３によってその検知対象を検知することにより、このロボット搭載センサ１３にて検知された情報に基づいて検知対象を判断することができる。
【０１２３】
したがって、このように固定センサ２とロボット搭載センサ１３との併用により異常を検知するので、監視精度を低下させることなく周囲の異常を監視することができる。また、効率よく低コストで情報を得ることができるとも言える。
【０１２４】
つまり、本発明は、自ら移動することができない単数または複数の固定センサ２と、自らが必要に応じて移動するロボット１に搭載されたロボット搭載センサ１３との両者が互いに情報を補い合って、周囲の異常を検知する目的を達成するものである。
【０１２５】
また、ロボット１と固定センサ２との間にセンタ３を介在させる場合は、センタ３がロボット１の移動先の決定および検知対象の判断を行えばよいので、ロボット１の全体制御部２１がそのような機能を持たなくても済む分、全体制御部２１の制御負担が減る。
【０１２６】
また、ロボット１の出力部１７は、センタ３のＣＰＵ３４にて判断された検知対象に応じた処理を行うので、異常発生による被害を最小限に抑えることができる。
【０１２７】
（４−２．センタが介在しない場合のシステムの動作）
図９は、ロボット１と固定センサ２との間にセンタ３が介在しない監視システム、すなわち、固定センサ２とロボット１とが直接通信を行う監視システムにおける動作の流れを示している。この場合は、ロボット１の全体制御部２１が、異常を検知した固定センサ２からの情報に基づいて、ロボット本体１１の移動先を決定する移動先決定手段としての機能を有すると共に、ロボット搭載センサ１３にて検知された情報に基づいて検知対象を判断する検知対象判断手段としての機能を有することになる。
【０１２８】
まず、任意の固定センサ２（例えば音センサ）が、大きな音を検知したとする（Ｓ１１）。すると、大きな音を検知したという情報が、固定センサ２からロボット１に送信される（Ｓ１２）。上記情報を受信したロボット１の全体制御部２１は、音を検知した固定センサ２の位置をロボット本体１１の移動先に決定すると共に、移動制御部１６を制御して、上記移動先にロボット本体１１が移動するように移動手段１２を駆動する（Ｓ１３）。ロボット搭載センサ１３の各センサは、当該移動先にて周囲の異常に関する情報を収集する（Ｓ１４）。
【０１２９】
全体制御部２１は、上記各センサの検知した情報に基づいて、検知対象が何であるかを判断する（Ｓ１５）。このとき、全体制御部２１は、４−１の場合と同様に、各固定センサ２にて得られる情報と、ロボット搭載センサ１３にて得られる情報との両者を用いることにより、検知対象を特定するようにしてもよい。
【０１３０】
次に、全体制御部２１は、図８で示したように、特定した検知対象に応じた処理を行うように、ロボット本体１１の各部（例えば出力部１７や通信部１９）を制御する（Ｓ１６）。これにより、ロボット本体１１の各部は、４−１で述べた内容の動作を実行する（Ｓ１７）。
【０１３１】
以上のように、ロボット１と固定センサ２との間にセンタ３が介在しない監視システムにおいても、固定センサ２とロボット搭載センサ１３との併用により異常を検知するので、センサ３を介在させる上述の場合と同様に、固定センサ２に要するコストを低減しながら、監視精度を低下させることなく周囲の異常を監視することができる。
【０１３２】
特に、本監視システムの場合は、センタ３を介在させることなく監視システムを実現することができるので、システム構成を簡素化することができる。
【０１３３】
ところで、以上では、ロボット１と固定センサ２との併用により、周囲の異常を監視する監視システムについて説明したが、本発明は、この監視システムに限定されるものではない。例えば、ロボット搭載センサ１３と固定センサ２とが、周囲の異常を検知するだけでなく、周囲の状態に応じた情報（単なる周囲の情報）を収集する場合についても、本発明を適用することができる。
【０１３４】
つまり、ロボット搭載センサ１３と固定センサ２との併用によって周囲の情報を収集する構成とすれば、固定センサ２として、情報を収集できる比較的低精度のもので構成しても、固定センサ２による情報収集精度の低下をロボット搭載センサ１３の性能で補うことができる。これにより、低精度で低価格の固定センサを用いても、精度を低下させることなく周囲の情報を収集することができる情報収集システムを構築することができる。
【０１３５】
なお、以上では、周囲の状態に応じた情報を収集する第１情報収集手段として、ロボット１に搭載されるロボット搭載センサ１３を例に挙げたが、ロボット１の搭載には限定されない。
【０１３６】
（５．各固定センサの配置位置について）
ところで、以上では、各固定センサ２の配置位置については特に言及しなかったが、検知を重視する対象やシステムに要するコストに応じて、各固定センサ２の種類を選択し、配置するようにしてもよい。
【０１３７】
図１０は、例えば、不審者の侵入の検知を重視する場合の各固定センサ２の種類および配置位置を示している。同図に示すように、倉庫などの通常あまり音がしない場所には音センサを配置し、通路などの不審者が通る可能性の高い場所には熱源センサを配置する。また、戸棚などの不審者が動かす可能性のある場所には振動センサを配置し、不審者が動き回る可能性のある比較的広い場所には移動体センサを配置し、ドアや窓には開閉センサを配置する。
【０１３８】
また、図１１は、例えば、火災の検知を重視する場合の各固定センサ２の種類および配置位置を示している。同図に示すように、広い範囲を見わたせる場所には熱源センサを配置し、煙の流路となる場所には煙センサを配置し、機械室などには気温センサを配置する。
【０１３９】
このように、検知目的（どの検知対象の検知を重視するのか）に応じた種類および配置を選択して各固定センサ２を設けることにより、検知したい検知対象を確実に検知することができる。
【０１４０】
また、図１２は、例えば経済性を重視する場合の各固定センサ２の種類および配置位置を示している。同図に示すように、検知できる対象が広範囲であり、安価である音センサを多数配置している。また、同じく検知できる対象が広範囲である熱源センサを要所に配置している。このように各固定センサ２を選択して配置することにより、全固定センサ２に要するコストを抑えて異常の監視を行うことができる。
【０１４１】
（６．移動先の決定方法）
次に、異常を検知した固定センサ２が複数ある場合のロボット１の移動先の決定方法について説明する。この決定方法によって決定された移動先にロボット１を移動させることにより、当該移動先にて、ロボット搭載センサ１３が検知対象を確実に検知することが可能となる。なお、ロボット１の移動先の決定は、センタ３のＣＰＵ３４が行ってもよいし、ロボット１の全体制御部２１が行ってもよい。
【０１４２】
（６−１．各固定センサが指向性を持っている場合）
各固定センサ２が、例えば指向性マイクなどの指向性を持つセンサで構成されている場合、図１３に示すように、各固定センサ２の検知可能範囲はそれぞれ制限されていることになる。このとき、異常を検知した固定センサ２の検知可能範囲を平面的に重ね合わせると、重複した領域の幾何学的な重心が検知対象の存在する可能性が最も高いと考えることができる。
【０１４３】
したがって、ＣＰＵ３４または全体制御部２１は、異常を検知した各固定センサ２の検知可能範囲の重複する領域の重心を検知対象の位置と判断し、上記領域または上記重心を移動先に決定することで、ロボット本体１１が上記移動先を目標として移動したときに、ロボット搭載センサ１３が検知対象を確実に検知することが可能となる。
【０１４４】
（６−２．各固定センサの検知結果の空間分布のみを利用する場合）
例えば音センサや熱源センサで構成される各固定センサ２が、図１４の白丸および黒丸の位置に配置されているとする。なお、白丸が、異常を検知していない固定センサ２の位置を示し、黒丸が、異常を検知した固定センサ２の位置を示しているものとする。
【０１４５】
この場合、黒丸同士を結ぶ直線を弦とする円を考えたときに、この円の幾何学的中心が検知対象の存在する可能性が最も高いと考えることができる。したがって、ＣＰＵ３４または全体制御部２１は、異常を検知した各固定センサ２の空間分布の中心、すなわち、異常を検知した各固定センサ２のみを含む円の中心を検知対象の位置と判断し、当該位置を移動先に決定することで、ロボット本体１１が上記移動先を目標にして移動したときに、ロボット搭載センサ１３が検知対象を確実に検知することが可能となる。
【０１４６】
（６−３．各固定センサの検知結果の空間分布が時間経過と共に徐々に変化する場合）
各固定センサ２が例えば気温センサや煙センサで構成されており、図１５の白丸の位置に配置されているとする。なお、白丸の中の数字は、異常を検知した順番を示している。
【０１４７】
例えば、火災時に発生する炎や煙は、時間経過と共にほぼ同心円状に徐々に広がる。したがって、各固定センサ２の検知結果の空間分布も時間経過と共に徐々に変化する。そこで、このような場合には、ＣＰＵ３４または全体制御部２１は、固定センサ２の異常の検出順と時間差とに基づいて、検知対象の位置を特定し、当該位置をロボット本体１１の移動先に決定する。
【０１４８】
この手法により、固定センサ２の検知結果の空間分布が時間経過と共に徐々に変化する場合でも、検知対象の位置をほぼ特定することができるので、ロボット本体１１がこの位置を目標にして移動したときに、ロボット搭載センサ１３が検知対象を確実に検知することが可能となる。
【０１４９】
（６−４．各固定センサの検知結果の空間分布が時間経過と共に一方向に変化する場合）
各固定センサ２が例えば熱源センサで構成されており、図１６の白丸の位置に配置されているとする。なお、白丸の中の数字は、異常を検知した順番を示している。
【０１５０】
例えば、室内に不審者が侵入し、一方向に移動すると、その不審者を検知する固定センサ２の検知結果の空間分布が時間経過と共に一方向に変化する。そこで、このような場合には、ＣＰＵ３４または全体制御部２１は、固定センサ２の異常の検出順と時間差とに基づいて、検知対象の移動方向と移動速度とを推定すると共に、所定時間後の検知対象の位置を推定し、当該位置をロボット本体１１の移動先に決定する。
【０１５１】
この手法により、異常を検知する固定センサ２の空間分布が時間経過と共に一方向に変化する場合でも、所定時間後の検知対象の位置を推定するので、ロボット本体１１が所定時間後にこの位置を目標にして移動したときに、ロボット搭載センサ１３が検知対象を確実に検知することが可能となる。
【０１５２】
（６−５．各固定センサが量的なデータを出力する場合）
一般的に、量的なデータである音量は、音源からの距離の２乗に反比例する。そこで、各固定センサ２を、音量を出力する音センサで構成した場合には、各固定センサ２から出力される音量に基づいて、各固定センサ２から音源までの距離の比を求めることができる。
【０１５３】
ここで、図１７は、各固定センサ２から音源までの距離の比を、円の半径に対応させて描いている。ＣＰＵ３４または全体制御部２１は、上記したように各固定センサ２にて検出した音量に基づいて音源までの距離の比を求め、各固定センサ２について上記距離の比がほぼとれるような位置（各円の重なる部分の中心）を、検知対象である音源の位置と特定し、当該位置をロボット本体１１の移動先に決定する。これにより、ロボット本体１１がこの位置を目標にして移動したときに、ロボット搭載センサ１３が検知対象を確実に検知することが可能となる。
【０１５４】
（７．情報収集装置の他の例）
以上では、情報収集装置として、マニピュレータ機能を持つロボット１を用いた例について説明したが、ロボット１に限定されるわけではない。つまり、ロボット１のようなマニピュレータ１７ａを持っていなくても、センサ機能を有する端末装置であれば、本発明の情報収集装置を構成することができる。
【０１５５】
また、以上では、移動手段１２がロボット本体１１を移動させる例について説明したが、移動手段１２がロボット本体１１の位置を変更せずにロボット本体１１を回転させることによっても、本発明の目的を達成することができる。
【０１５６】
つまり、ロボット１を異常を検知したいフロアや室内のどこかに配置しておき、固定センサ２にて周囲の異常が検知されたときに、異常を検知した固定センサ２からの情報に応じて決まる検知対象の位置がロボット搭載センサ１３の検知範囲内となるように、移動手段１２がロボット本体１１を回転させる回転手段として機能する構成であってもよい。
【０１５７】
なお、検知対象の位置の決定は、異常を検知した固定センサ２からの情報に基づいて、ロボット１の全体制御部２１またはセンタ３のＣＰＵ３４が行えばよい。ＣＰＵ３４が検知対象の位置決定を行う構成の場合は、そのような位置がロボット搭載センサ１３の検知範囲内となるようにロボット本体１１を回転させるように、ＣＰＵ３４からロボット１に動作指示が与えられる。
【０１５８】
このように全体制御部２１またはＣＰＵ３４の制御のもとで、移動手段１２によってロボット本体１１が回転することにより、検知対象の位置がロボット搭載センサ１３の検知範囲内となるので、ロボット搭載センサ１３は、検知範囲内にある検知対象を確実に検知することが可能となる。
【０１５９】
したがって、このような構成であっても、固定センサ２とロボット搭載センサ１３との併用により、異常を検知することになるので、固定センサ２として、異常の有無だけを検知する比較的低精度のもので構成しても、固定センサ２による監視精度の低下をロボット搭載センサ１３の性能で補うことができる。その結果、上記構成においても、固定センサ２に要するコストを低減しながら、監視精度を低下させることなく周囲の異常を監視できる本発明の効果を得ることができる。
【０１６０】
（８．プログラムおよび記録媒体）
以上で説明したロボット１やセンタ３での処理は、プログラムで実現することが可能である。このプログラムはコンピュータで読み取り可能な記録媒体に格納されている。本発明では、この記録媒体として、ロボット１で処理が行われるために必要な図示していないメモリ（例えばＲＯＭそのもの）や、センタ３におけるプログラムメモリ３１であってもよいし、また図示していないが外部記憶装置としてプログラム読み取り装置が設けられ、そこに記録媒体を挿入することで読み取り可能なプログラムメディアであってもよい。
【０１６１】
上記いずれの場合においても、格納されているプログラムはマイクロプロセッサ（図示せず）のアクセスにより実行される構成であってもよいし、格納されているプログラムを読み出し、読み出したプログラムを図示されていないプログラム記憶エリアにダウンロードすることにより、そのプログラムが実行される構成であってもよい。この場合、ダウンロード用のプログラムは予め本体装置に格納されているものとする。
【０１６２】
ここで、上記プログラムメディアは、本体と分離可能に構成される記録媒体であり、磁気テープやカセットテープ等のテープ系、フロッピーディスクやハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ等の光ディスクのディスク系、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード系、あるいはマスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュＲＯＭ等による半導体メモリを含めた固定的にプログラムを担持する媒体であってもよい。
【０１６３】
また、本発明においては、インターネットを含む通信ネットワークと接続可能なシステム構成であることから、通信ネットワークからプログラムをダウンロードするように流動的にプログラムを担持する媒体であってもよい。なお、このように通信ネットワークからプログラムをダウンロードする場合には、そのダウンロード用プログラムは予め本体装置に格納しておくか、あるいは別な記録媒体からインストールされるものであってもよい。
【０１６４】
なお、記録媒体に格納されている内容としてはプログラムに限定されず、データであってもよい。
【０１６５】
【発明の効果】
本発明に係る情報収集装置は、以上のように、装置本体に搭載され、周囲の状態に応じた情報を収集する第１情報収集手段と、装置本体を移動させる移動手段とを備えた情報収集装置であって、装置本体外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段にて収集された情報に応じて決まる移動先に装置本体が移動するように、上記移動手段を制御する移動制御手段をさらに備えている構成である。
【０１６６】
また、本発明に係る情報収集方法は、以上のように、装置本体外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段にて収集された情報に応じて決まる移動先に装置本体を移動させる工程と、上記移動先において、装置本体に搭載された第１情報収集手段に周囲の状態に応じた情報を収集させる工程とを有している構成である。
【０１６７】
それゆえ、第２情報収集手段と第１情報収集手段との併用によって情報を収集することになるので、第２情報収集手段として、情報を収集できる比較的低精度のもの（例えば異常の有無だけを検知できるセンサ）で構成しても、第２情報収集手段による情報収集精度（例えば異常の監視精度）の低下を第１情報収集手段の性能で補うことができる。これにより、低精度で低価格の第２情報収集手段を用いても、精度を低下させることなく周囲の異常などの情報を収集することができるという効果を奏する。
【０１６８】
本発明に係る情報収集プログラムは、以上のように、装置本体外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段にて収集された情報に応じて決まる移動先に装置本体を移動させる手段と、上記移動先において、装置本体に搭載された第１情報収集手段に周囲の状態に応じた情報を収集させる手段としてコンピュータを機能させるためのプログラムである構成である。
【０１６９】
それゆえ、上記情報収集プログラムをコンピュータが実行することにより、本発明の情報収集方法を実現することができるという効果を奏する。
【０１７０】
本発明に係る情報収集プログラムを記録した記録媒体は、以上のように、上述した本発明の情報収集プログラムをコンピュータにて読み取り可能に記録してなる構成である。
【０１７１】
それゆえ、上記記録媒体に記録されている情報収集プログラムをコンピュータが読み取って実行することにより、本発明の情報収集方法を実現することができるという効果を奏する。
【０１７２】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上述した本発明の情報収集装置と、上記情報収集装置の外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段とを通信可能に接続してなる構成である。
【０１７３】
それゆえ、第２情報収集手段にて収集された情報（例えば周囲の異常検知情報）を情報収集装置が受信して、情報収集装置が上記情報をもとにして情報収集の対象の位置を判断し、この位置に基づいて装置本体の移動先を決定することが可能となる。これにより、上記移動先に装置本体が移動するように、移動制御手段が移動手段を制御することが可能となり、第１情報収集手段が上記移動先にて周囲の状態に応じた情報を収集することが可能となる。つまり、第２情報収集手段と第１情報収集手段とを併用して情報を収集する情報収集システムを実現することが可能となるという効果を奏する。
【０１７４】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上述した本発明の情報収集装置と、上記情報収集装置の外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段と、上記第２情報収集手段にて収集された情報に基づいて装置本体の移動先を決定し、当該移動先に装置本体が移動するように上記情報収集装置に動作指示を与える移動先決定手段を備えた制御装置とを通信可能に接続してなる構成である。
【０１７５】
それゆえ、第２情報収集手段にて収集された情報（例えば周囲の異常検知情報）を制御装置が受信して、制御装置の移動先決定手段が上記情報に基づいて装置本体の移動先を決定する。そして、上記移動先に装置本体が移動するように、移動先決定手段が情報収集装置に動作指示を与える。これにより、情報収集装置の移動制御手段は、上記移動先に装置本体が移動するように移動手段を制御することが可能となり、周囲の状態に応じた情報を収集する情報収集システムを実現することが可能となるという効果を奏する。
【０１７６】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上記第２情報収集手段は、周囲の異常を検知する固定センサである構成である。
【０１７７】
それゆえ、第２情報収集手段である固定センサと、情報収集装置の第１情報収集手段との併用により、周囲の異常を監視する監視システムを情報収集システムとして構築することができるという効果を奏する。
【０１７８】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上記制御装置の移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが１個のときには、当該固定センサの配置位置を移動先に決定する構成である。
【０１７９】
それゆえ、情報収集装置が上記移動先に移動したときには、装置本体が検知対象の近くに位置する可能性が高くなり、第１情報収集手段が上記検知対象を確実に検知することが可能となるという効果を奏する。
【０１８０】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上記制御装置の移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが複数のときには、当該各固定センサの検知可能範囲の重畳部分を移動先に決定する構成である。
【０１８１】
それゆえ、情報収集装置が上記移動先を目標として移動したときに、第１情報収集手段が検知対象を確実に検知することが可能となるという効果を奏する。
【０１８２】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上記制御装置の移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが複数のときには、各固定センサの２次元配置分布における当該各固定センサのみを含む円の中心を移動先に決定する構成である。
【０１８３】
それゆえ、情報収集装置が上記移動先を目標として移動したときに、第１情報収集手段が検知対象を確実に検知することが可能となるという効果を奏する。
【０１８４】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上記制御装置の移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが複数のときには、当該各固定センサからの出力値であって、異常の程度に応じて変化する出力値に基づいて、個々の固定センサから検知対象までの距離を求めて検知対象の位置を判断し、当該位置を装置本体の移動先に決定する構成である。
【０１８５】
それゆえ、情報収集装置が上記移動先を目標として移動したときに、第１情報収集手段が検知対象を確実に検知することが可能となるという効果を奏する。
【０１８６】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上記制御装置は、上記情報収集装置の第１情報収集手段にて収集された情報に基づいて、上記固定センサの検知対象を判断する検知対象判断手段をさらに備えている構成である。
【０１８７】
それゆえ、情報収集装置は上記検知対象判断手段に対応する手段を備える必要がないので、情報収集装置の構成を簡素化することができるという効果を奏する。
【０１８８】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上記制御装置は、上記情報収集装置の第１情報収集手段にて収集された情報と、上記固定センサにて検知された情報とに基づいて、上記固定センサの検知対象を判断する検知対象判断手段をさらに備えている構成である。
【０１８９】
それゆえ、第１情報収集手段の情報のみでは検知対象の判断、特定が困難な場合でも、固定センサにて検知された情報をも考慮して、検知対象を確実に判断することが可能となるという効果を奏する。
【０１９０】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上記情報収集装置は、上記検知対象判断手段にて判断された検知対象に応じた処理を行う処理手段をさらに備えている構成である。
【０１９１】
それゆえ、処理手段によって検知対象に応じた処理が行われるので、異常発生による被害を最小限に抑えることができるという効果を奏する。
【０１９２】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上記検知対象判断手段は、上記固定センサが複数の種類からなる複数のセンサで構成されている場合に、各固定センサの検知能力を検知対象ごとに点数に対応させると共に、異常を検知した固定センサによって得られる点数を各検知対象ごとに合計し、この合計点数と第１情報収集手段にて得られる情報とに基づいて、検知対象を判断する構成である。
【０１９３】
それゆえ、検知対象判断手段は、第１情報収集手段の情報と固定センサの情報とを両方用いて検知対象を判断するにあたり、各固定センサの検知能力を考慮して検知対象を判断する。これにより、個々の固定センサの検知能力が検知対象ごとにばらついていても、そのようなばらつきをも考慮して検知対象を判断することができ、検知対象の判断精度を向上させることができるという効果を奏する。
【０１９４】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上記固定センサは、複数設けられていると共に、検知目的に応じた種類および配置が選択されて設けられている構成である。
【０１９５】
それゆえ、各固定センサにより、検知したい検知対象を確実に検知することができるという効果を奏する。
【０１９６】
本発明に係る情報収集装置は、以上のように、装置本体に搭載され、周囲の状態に応じた情報を収集する第１情報収集手段を備えた情報収集装置であって、装置本体外部の所定位置に少なくとも１個固定された第２情報収集手段にて周囲の状態に応じた情報が収集されたときに、上記第２情報収集手段にて収集された情報に応じて上記装置本体を回転させる回転手段をさらに備えている構成である。
【０１９７】
それゆえ、第２情報収集手段からの情報（例えば異常検知情報）に応じて、装置本体が回転手段により回転される。これにより、例えば、検知対象が上記第１情報収集手段の情報収集範囲内となるように装置本体を回転させれば、第１情報収集手段は、上記検知対象に関する情報を確実に収集することが可能となる。
【０１９８】
したがって、第２情報収集手段と第１情報収集手段との併用によって情報を収集することができるので、第２情報収集手段として、情報を収集できる比較的低精度のもの（例えば異常の有無だけを検知できるセンサ）で構成しても、第２情報収集手段による情報収集精度（例えば異常の監視精度）の低下を第１情報収集手段の性能で補うことができる。これにより、低精度で低価格の第２情報収集手段を用いても、精度を低下させることなく周囲の異常などの情報を収集することができるという効果を奏する。
【０１９９】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上述した本発明の情報収集装置と、上記情報収集装置の外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段とを通信可能に接続してなる構成である。
【０２００】
それゆえ、第２情報収集手段にて収集された情報（例えば異常検知情報）を情報収集装置が受信して、情報収集装置が上記情報をもとにして検知対象の位置を判断し、この検知対象の位置に応じて回転手段が装置本体を回転させることが可能となる。これにより、第２情報収集手段と第１情報収集手段とを併用して周囲の情報を収集する情報収集システムを実現することが可能となるという効果を奏する。
【０２０１】
本発明に係る情報収集システムは、以上のように、上述した本発明の情報収集装置と、上記情報収集装置の外部の所定位置に少なくとも１個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段と、上記第２情報収集手段にて収集された情報に応じて上記情報収集装置の回転手段が装置本体を回転させるように、上記情報収集装置に動作指示を与える制御装置とを通信可能に接続してなる構成である。
【０２０２】
それゆえ、第２情報収集手段にて収集された情報（例えば異常検知情報）に応じて上記情報収集装置の回転手段が装置本体を回転させるように、制御装置が情報収集装置に動作指示を与える。これにより、これにより、第２情報収集手段と第１情報収集手段とを併用して周囲の情報を収集する情報収集システムを実現することが可能となるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係る情報収集システムとしての監視システムを構成するロボットの概略の構成を示すブロック図である。
【図２】 上記監視システムの概略の構成を示す説明図である。
【図３】 上記監視システムを構成する各固定センサの各検知対象に対する検知能力を示す説明図である。
【図４】 上記ロボットに搭載されるロボット搭載センサの各検知対象に対する検知能力を示す説明図である。
【図５】 上記監視システムを構成するセンタの概略の構成を示すブロック図である。
【図６】 上記ロボットが配置されるフロア全体の地図情報を示す説明図である。
【図７】 上記監視システムにセンタが介在する場合の当該システムにおける動作の流れを示すフローチャートである。
【図８】 上記ロボットに搭載される出力部が検知対象に応じて行う処理の内容を示す説明図である。
【図９】 上記監視システムにセンタが介在しない場合の当該システムにおける動作の流れを示すフローチャートである。
【図１０】 不審者の侵入の検知を重視する場合の各固定センサの種類および配置位置を示す説明図である。
【図１１】 火災の検知を重視する場合の各固定センサの種類および配置位置を示す説明図である。
【図１２】 経済性を重視する場合の各固定センサの種類および配置位置を示す説明図である。
【図１３】 各固定センサが指向性を持つセンサで構成されている場合の各固定センサの検知可能範囲を示す説明図である。
【図１４】 各固定センサの検知結果の空間分布（異常を検知した固定センサと異常を検知していない固定センサの配置位置の分布）を示す説明図である。
【図１５】 各固定センサの検知結果の空間分布と時間分布（検出順を示す分布）との一例を示す説明図である。
【図１６】 各固定センサの検知結果の空間分布と時間分布との他の例を示す説明図である。
【図１７】 各固定センサからの出力値に基づいて特定される、各固定センサと検知対象（音源）との位置関係を示す説明図である。
【符号の説明】
１ ロボット（情報収集装置）
２ 固定センサ（第２情報収集手段）
３ センタ（制御装置）
１１ ロボット本体（装置本体）
１２ 移動手段（移動手段、回転手段）
１３ ロボット搭載センサ（第１情報収集手段）
１６ 移動制御部（移動制御手段）
１７ 出力部（処理手段）
２１ 全体制御部（移動先決定手段、検知対象判断手段）
３４ ＣＰＵ（移動先決定手段、検知対象判断手段）
Claims (21)
- 装置本体に搭載され、周囲の状態に応じた情報を収集する第１情報収集手段と、
装置本体を移動させる移動手段とを備えた情報収集装置であって、
装置本体外部の所定位置に複数個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段のうち、複数の第２情報収集手段が異常を検知した場合、各第２情報収集手段からの情報に基づいて判断される検知対象の位置を移動先に決定する移動先決定手段と、
上記移動先決定手段の決定に応じて決まる移動先に装置本体が移動するように、上記移動手段を制御する移動制御手段をさらに備え、
上記第２情報収集手段は、周囲の異常を検知する固定センサであって、
上記移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが複数のときには、当該各固定センサの検知可能範囲の重畳部分を移動先に決定することを特徴とする情報収集装置。 - 装置本体に搭載され、周囲の状態に応じた情報を収集する第１情報収集手段を備えた情報収集装置であって、
装置本体外部の所定位置に複数個固定された第２情報収集手段にて周囲の状態に応じた情報が収集されたときに、複数の上記第２情報収集手段にて収集された情報に応じて判断される検知対象の位置を移動先に決定する移動先決定手段と、
上記移動先決定手段によって決定された移動先が第１情報収集手段の検知範囲内となるように、上記装置本体を回転させる回転手段とを備え、
上記第２情報収集手段は、周囲の異常を検知する固定センサであって、
上記移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが複数のときには、当該各固定センサの検知可能範囲の重畳部分を移動先に決定することを特徴とする情報収集装置。 - 上記移動先決定手段は、上記複数の固定センサの検知可能範囲における重複する領域の重心を移動先に決定することを特徴とする請求項１または２に記載の情報収集装置。
- 装置本体に搭載され、周囲の状態に応じた情報を収集する第１情報収集手段と、
装置本体を移動させる移動手段とを備えた情報収集装置であって、
装置本体外部の所定位置に複数個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段のうち、複数の第２情報収集手段が異常を検知した場合、各第２情報収集手段からの情報に基づいて判断される検知対象の位置を移動先に決定する移動先決定手段と、
上記移動先決定手段の決定に応じて決まる移動先に装置本体が移動するように、上記移動手段を制御する移動制御手段をさらに備え、
上記第２情報収集手段は、周囲の異常を検知する固定センサであって、
上記移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが複数のときには、各固定センサの２次元配置分布における当該各固定センサのみを含む円の中心を移動先に決定することを特徴とする情報収集装置。 - 装置本体に搭載され、周囲の状態に応じた情報を収集する第１情報収集手段を備えた情報収集装置であって、
装置本体外部の所定位置に複数個固定された第２情報収集手段にて周囲の状態に応じた情報が収集されたときに、複数の上記第２情報収集手段にて収集された情報に応じて判断される検知対象の位置を移動先に決定する移動先決定手段と、
上記移動先決定手段によって決定された移動先が第１情報収集手段の検知範囲内となるように、上記装置本体を回転させる回転手段とを備え、
上記第２情報収集手段は、周囲の異常を検知する固定センサであって、
上記移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが複数のときには、各固定センサの２次元配置分布における当該各固定センサのみを含む円の中心を移動先に決定することを特徴とする情報収集装置。 - 装置本体外部の所定位置に複数個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段のうち、複数の上記第２情報収集手段が異常を検知した場合、各第２情報収集手段からの情報に基づいて判断される検知対象の位置を移動先に決定する工程と、
決定した移動先に装置本体を移動させる工程と、
上記移動先において、装置本体に搭載された第１情報収集手段に周囲の状態に応じた情報を収集させる工程とを含み、
上記第２情報収集手段は、周囲の異常を検知する固定センサであって、
上記移動先を決定する工程において、異常を検知した固定センサが複数のとき、当該各固定センサの検知可能範囲の重畳部分を移動先に決定することを特徴とする情報収集方法。 - 装置本体外部の所定位置に複数個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段のうち、複数の上記第２情報収集手段が異常を検知した場合、各第２情報収集手段からの情報に基づいて判断される検知対象の位置を移動先に決定する工程と、
決定した移動先に装置本体を移動させる工程と、
上記移動先において、装置本体に搭載された第１情報収集手段に周囲の状態に応じた情報を収集させる工程とを含み、
上記第２情報収集手段は、周囲の異常を検知する固定センサであって、
上記移動先を決定する工程において、異常を検知した固定センサが複数のとき、各固定センサの２次元配置分布における当該各固定センサのみを含む円の中心を移動先に決定することを特徴とする情報収集方法。 - 装置本体外部の所定位置に複数個固定された第２情報収集手段にて周囲の状態に応じた情報が収集されたときに、複数の上記第２情報収集手段にて収集された情報に応じて検知対象の位置を決定する工程と、
決定された検知対象の位置が第１情報収集手段の検知範囲内となるように、上記装置本体を回転させる工程とを含み、
上記第２情報収集手段は、周囲の異常を検知する固定センサであって、
上記検知対象の位置を決定する工程において、異常を検知した固定センサが複数のとき、当該各固定センサの検知可能範囲の重畳部分を移動先に決定することを特徴とする情報収集方法。 - 装置本体外部の所定位置に複数個固定された第２情報収集手段にて周囲の状態に応じた情報が収集されたときに、複数の上記第２情報収集手段にて収集された情報に応じて検知対象の位置を決定する工程と、
決定された検知対象の位置が第１情報収集手段の検知範囲内となるように、上記装置本体を回転させる工程とを含み、
上記第２情報収集手段は、周囲の異常を検知する固定センサであって、
上記検知対象の位置を決定する工程において、異常を検知した固定センサが複数のとき、各固定センサの２次元配置分布における当該各固定センサのみを含む円の中心を移動先に決定することを特徴とする情報収集方法。 - 請求項１に記載の情報収集装置と、
上記情報収集装置の外部の所定位置に複数個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段とを通信可能に接続してなることを特徴とする情報収集システム。 - 装置本体に搭載され、周囲の状態に応じた情報を収集する第１情報収集手段と、装置本体を移動させる移動手段とを備えた情報収集装置であって、装置本体外部の所定位置に複数個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段のうち、複数の第２情報収集手段が異常を検知した場合、各第２情報収集手段からの情報に基づいて判断される検知対象の位置に応じて決まる移動先に装置本体が移動するように、上記移動手段を制御する移動制御手段をさらに備えた情報収集装置と、
上記情報収集装置の外部の所定位置に複数個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段と、
上記第２情報収集手段のうち、複数の第２情報収集手段が異常を検知した場合、各第２情報収集手段からの情報に基づいて判断される検知対象の位置に基づいて装置本体の移動先を決定し、当該移動先に装置本体が移動するように上記情報収集装置に動作指示を与える移動先決定手段を備えた制御装置とを通信可能に接続してなり、
上記第２情報収集手段は、周囲の異常を検知する固定センサであって、
上記移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが複数のときには、当該各固定センサの検知可能範囲の重畳部分を移動先に決定することを特徴とする情報収集システム。 - 上記移動先決定手段は、上記複数の固定センサの検知可能範囲における重複する領域の重心を移動先に決定することを特徴とする請求項１０または１１に記載の情報収集システム。
- 請求項４に記載の情報収集装置と、
上記情報収集装置の外部の所定位置に複数個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段とを通信可能に接続してなることを特徴とする情報収集システム。 - 装置本体に搭載され、周囲の状態に応じた情報を収集する第１情報収集手段と、装置本体を移動させる移動手段とを備えた情報収集装置であって、装置本体外部の所定位置に複数個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段のうち、複数の第２情報収集手段が異常を検知した場合、各第２情報収集手段からの情報に基づいて判断される検知対象の位置に応じて決まる移動先に装置本体が移動するように、上記移動手段を制御する移動制御手段をさらに備えた情報収集装置と、
上記情報収集装置の外部の所定位置に複数個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段と、
上記第２情報収集手段のうち、複数の第２情報収集手段が異常を検知した場合、各第２情報収集手段からの情報に基づいて判断される検知対象の位置に基づいて装置本体の移動先を決定し、当該移動先に装置本体が移動するように上記情報収集装置に動作指示を与える移動先決定手段を備えた制御装置とを通信可能に接続してなり、
上記第２情報収集手段は、周囲の異常を検知する固定センサであって、
上記移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが複数のときには、各固定センサの２次元配置分布における当該各固定センサのみを含む円の中心を移動先に決定することを特徴とする情報収集システム。 - 上記情報収集装置の第１情報収集手段にて収集された情報に基づいて、上記固定センサの検知対象を判断する検知対象判断手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１０〜１４のいずれか１項に記載の情報収集システム。
- 上記情報収集装置の第１情報収集手段にて収集された情報と、上記固定センサにて検知された情報とに基づいて、上記固定センサの検知対象を判断する検知対象判断手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１０〜１４のいずれか１項に記載の情報収集システム。
- 上記情報収集装置は、上記検知対象判断手段にて判断された検知対象に応じた処理を行う処理手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１５または１６に記載の情報収集システム。
- 上記検知対象判断手段は、上記固定センサが複数の種類からなる複数のセンサで構成されている場合に、各固定センサの検知能力を検知対象ごとに点数に対応させると共に、異常を検知した固定センサによって得られる点数を各検知対象ごとに合計し、この合計点数と第１情報収集手段にて得られる情報とに基づいて、検知対象を判断することを特徴とする請求項１６に記載の情報収集システム。
- 請求項２または５に記載の情報収集装置と、
上記情報収集装置の外部の所定位置に複数個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段とを通信可能に接続してなることを特徴とする情報収集システム。 - 装置本体に搭載され、周囲の状態に応じた情報を収集する第１情報収集手段を備えた情報収集装置であって、装置本体外部の所定位置に複数個固定された第２情報収集手段にて周囲の状態に応じた情報が収集されたときに、複数の上記第２情報収集手段にて収集された情報に応じて上記装置本体を回転させる回転手段を備えた情報収集装置と、
上記情報収集装置の外部の所定位置に複数個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段と、
上記第２情報収集手段のうち、複数の第２情報収集手段が異常を検知した場合、各第２情報収集手段からの情報に基づいて判断される検知対象の位置が上記第１情報収集手段の検知範囲内となるように、上記装置本体を回転させるように上記情報収集装置に動作指示を与える移動先決定手段を備えた制御装置とを通信可能に接続してなり、
上記第２情報収集手段は、周囲の異常を検知する固定センサであって、
上記移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが複数のときには、当該各固定センサの検知可能範囲の重畳部分を移動先に決定することを特徴とする情報収集システム。 - 装置本体に搭載され、周囲の状態に応じた情報を収集する第１情報収集手段を備えた情報収集装置であって、装置本体外部の所定位置に複数個固定された第２情報収集手段にて周囲の状態に応じた情報が収集されたときに、複数の上記第２情報収集手段にて収集された情報に応じて上記装置本体を回転させる回転手段を備えた情報収集装置と、
上記情報収集装置の外部の所定位置に複数個固定され、周囲の状態に応じた情報を収集する第２情報収集手段と、
上記第２情報収集手段のうち、複数の第２情報収集手段が異常を検知した場合、各第２情報収集手段からの情報に基づいて判断される検知対象の位置が上記第１情報収集手段の検知範囲内となるように、上記装置本体を回転させるように上記情報収集装置に動作指示を与える移動先決定手段を備えた制御装置とを通信可能に接続してなり、
上記第２情報収集手段は、周囲の異常を検知する固定センサであって、
上記移動先決定手段は、異常を検知した固定センサが複数のときには、各固定センサの２次元配置分布における当該各固定センサのみを含む円の中心を移動先に決定することを特徴とする情報収集システム。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001239904A JP3900870B2 (ja) | 2001-08-07 | 2001-08-07 | 情報収集装置、情報収集方法、および情報収集システム |
| DE60220303T DE60220303T2 (de) | 2001-08-07 | 2002-08-02 | Informationssammelvorrichtung, informationssammelverfahren, informationssammelprogramm, aufzeichnungsmedium, dass das informationssammelprogramm enthält und informationssammelsystem |
| AT02755803T ATE363111T1 (de) | 2001-08-07 | 2002-08-02 | Informationssammelvorrichtung, informationssammelverfahren, informationssammelprogramm, aufzeichnungsmedium, dass das informationssammelprogramm enthält und informationssammelsystem |
| CA002456623A CA2456623A1 (en) | 2001-08-07 | 2002-08-02 | Information collection apparatus, information collection method, information collection program, recording medium containing information collection program, and information collection system |
| PCT/JP2002/007938 WO2003015048A1 (fr) | 2001-08-07 | 2002-08-02 | Appareil de collecte d'informations, procede de collecte d'informations, programme de collecte d'informations, support d'enregistrement contenant un programme de collecte d'informations, et systeme de collecte d'informations |
| EP02755803A EP1441319B1 (en) | 2001-08-07 | 2002-08-02 | Information collection apparatus, information collection method, information collection program, recording medium containing information collection program, and information collection system |
| US10/485,511 US7289881B2 (en) | 2001-08-07 | 2002-08-02 | Information collection apparatus, information collection method, information collection program, recording medium containing information collection program, and information collection system |
| CNB028154908A CN100341033C (zh) | 2001-08-07 | 2002-08-02 | 信息收集装置、信息收集方法、以及信息收集系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001239904A JP3900870B2 (ja) | 2001-08-07 | 2001-08-07 | 情報収集装置、情報収集方法、および情報収集システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003051083A JP2003051083A (ja) | 2003-02-21 |
| JP3900870B2 true JP3900870B2 (ja) | 2007-04-04 |
Family
ID=19070592
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001239904A Expired - Fee Related JP3900870B2 (ja) | 2001-08-07 | 2001-08-07 | 情報収集装置、情報収集方法、および情報収集システム |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7289881B2 (ja) |
| EP (1) | EP1441319B1 (ja) |
| JP (1) | JP3900870B2 (ja) |
| CN (1) | CN100341033C (ja) |
| AT (1) | ATE363111T1 (ja) |
| CA (1) | CA2456623A1 (ja) |
| DE (1) | DE60220303T2 (ja) |
| WO (1) | WO2003015048A1 (ja) |
Families Citing this family (64)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8089353B2 (en) * | 2006-08-05 | 2012-01-03 | Min Ming Tarng | 4Less—Xtaless, capless, indless, dioless TSOC design of SOC or 4Free—Xtalfree, capfree, indfree, diofree TSOC design of SOC |
| US8210047B2 (en) | 1996-01-23 | 2012-07-03 | En-Gauge, Inc. | Remote fire extinguisher station inspection |
| JP4300060B2 (ja) * | 2003-05-20 | 2009-07-22 | 株式会社日立製作所 | 監視システム及び監視端末 |
| JP4257230B2 (ja) * | 2004-02-26 | 2009-04-22 | 株式会社東芝 | 移動ロボット |
| JP4594663B2 (ja) * | 2004-06-30 | 2010-12-08 | 本田技研工業株式会社 | 警備ロボット |
| KR20060028293A (ko) * | 2004-09-24 | 2006-03-29 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기를 이용한 침입 감지 시스템 및 방법 |
| US8935006B2 (en) * | 2005-09-30 | 2015-01-13 | Irobot Corporation | Companion robot for personal interaction |
| US20070095649A1 (en) * | 2005-10-27 | 2007-05-03 | Alpine Technologies, Inc. | Ambient ozone control system |
| JP4741940B2 (ja) * | 2005-11-30 | 2011-08-10 | セコム株式会社 | 監視システム、同システムを構成する移動ロボットの制御装置 |
| JP5059322B2 (ja) * | 2005-12-27 | 2012-10-24 | セコム株式会社 | 警備システム |
| JP2007179366A (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Secom Co Ltd | 警備システム |
| JP4901233B2 (ja) * | 2006-02-14 | 2012-03-21 | 株式会社日立製作所 | 監視システム、監視方法、及び、監視プログラム |
| JP4675811B2 (ja) * | 2006-03-29 | 2011-04-27 | 株式会社東芝 | 位置検出装置、自律移動装置、位置検出方法および位置検出プログラム |
| JP4784381B2 (ja) * | 2006-04-27 | 2011-10-05 | トヨタ自動車株式会社 | 自律移動型ロボット |
| US7636043B2 (en) * | 2006-06-29 | 2009-12-22 | General Instrument Corporation | Method and apparatus for improving the accuracy of security systems |
| JP5114924B2 (ja) * | 2006-11-02 | 2013-01-09 | 富士通株式会社 | 防犯ロボットシステムによる警告方法及び防犯ロボットシステム |
| JP2008165289A (ja) * | 2006-12-27 | 2008-07-17 | Alacom Co Ltd | ロボットシステム |
| JP4990013B2 (ja) * | 2007-04-18 | 2012-08-01 | 三菱電機株式会社 | 監視装置 |
| US8577498B2 (en) * | 2007-05-21 | 2013-11-05 | Panasonic Corporation | Automatic transfer method, transfer robot, and automatic transfer system |
| DE102007030725B3 (de) * | 2007-07-02 | 2008-08-28 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Mobiler Akustik-Sensor |
| JP4940160B2 (ja) * | 2008-01-30 | 2012-05-30 | セコム株式会社 | 移動ロボット |
| US8981927B2 (en) * | 2008-02-13 | 2015-03-17 | En-Gauge, Inc. | Object Tracking with emergency equipment |
| US8749373B2 (en) | 2008-02-13 | 2014-06-10 | En-Gauge, Inc. | Emergency equipment power sources |
| JP5159369B2 (ja) * | 2008-02-29 | 2013-03-06 | 三菱電機株式会社 | 複数ロボットによる探索監視方法 |
| JP2009245884A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Sanken Electric Co Ltd | 面光源装置 |
| TWI372369B (en) * | 2008-06-04 | 2012-09-11 | Univ Nat Chiao Tung | Intruder detection system and method |
| JP5148427B2 (ja) * | 2008-09-17 | 2013-02-20 | 富士警備保障株式会社 | 警備用ロボット |
| US8717171B2 (en) | 2009-03-09 | 2014-05-06 | Panasonic Corporation | Device for detecting entry and/or exit, monitoring device, and method for detecting entry and/or exit including a possible existing region |
| JP5807635B2 (ja) * | 2010-05-31 | 2015-11-10 | 日本電気株式会社 | 動線検出システム、動線検出方法および動線検出プログラム |
| US20120101679A1 (en) * | 2010-10-26 | 2012-04-26 | Noel Wayne Anderson | Method and system for enhancing operating performance of an autonomic mobile robotic device |
| US9041534B2 (en) | 2011-01-26 | 2015-05-26 | En-Gauge, Inc. | Fluid container resource management |
| CN102183959B (zh) * | 2011-04-21 | 2013-08-07 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 移动机器人的自适应路径控制方法 |
| CN102354436B (zh) * | 2011-07-12 | 2013-05-08 | 深圳市卡琳娜机器人软件开发有限公司 | 室内安防巡逻机器人系统的报警方法 |
| JP6068088B2 (ja) * | 2012-10-22 | 2017-01-25 | ホーチキ株式会社 | 防災警報システム |
| JP6139901B2 (ja) * | 2013-02-12 | 2017-05-31 | ホーチキ株式会社 | 警報システム |
| DE102013007015A1 (de) | 2013-04-23 | 2014-10-23 | Torsten Gross | Überwachungssystem für ein Kraftfahrzeug und ein Verfahren zur Überwachung eines Kraftfahrzeuges |
| CN103247141A (zh) * | 2013-05-15 | 2013-08-14 | 北京工业大学 | 物联网智能家居远程报警及控制系统 |
| JP5958459B2 (ja) | 2013-12-26 | 2016-08-02 | トヨタ自動車株式会社 | 状態判定システム、状態判定方法及び移動ロボット |
| WO2015153786A1 (en) * | 2014-04-01 | 2015-10-08 | Quietyme Inc. | Disturbance detection, predictive analysis, and handling system |
| CN103996264B (zh) * | 2014-05-08 | 2016-04-20 | 山东大学 | 一种基于无线局域网络通信的移动智能保安系统 |
| JP6623522B2 (ja) * | 2015-01-26 | 2019-12-25 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステムおよびサーバー |
| CN104952228B (zh) * | 2015-05-29 | 2018-07-06 | 小米科技有限责任公司 | 防盗保护开启方法、装置及系统 |
| SG10201505251XA (en) | 2015-07-02 | 2017-02-27 | Nec Asia Pacific Pte Ltd | Surveillance System With Fixed Camera And Temporary Cameras |
| CN105203264B (zh) * | 2015-09-17 | 2017-12-26 | 广州杰赛科技股份有限公司 | 气体泄漏监测方法、气体泄漏监测装置及系统 |
| EP3403146A4 (en) | 2016-01-15 | 2019-08-21 | iRobot Corporation | AUTONOMOUS MONITORING ROBOT SYSTEMS |
| US10759281B2 (en) * | 2016-01-19 | 2020-09-01 | Ford Global Technologies, Llc | Controlling operation of electrified vehicle travelling on inductive roadway to influence electrical grid |
| DE102016108643A1 (de) * | 2016-05-10 | 2017-11-16 | Hubert Noras | Selbstbewegtes Überwachungsgerät |
| JP6730087B2 (ja) * | 2016-05-13 | 2020-07-29 | 株式会社高山商事 | 監視システム |
| JP6650346B2 (ja) * | 2016-05-30 | 2020-02-19 | ホーチキ株式会社 | 防災連携システム |
| CN106371435B (zh) * | 2016-08-25 | 2019-10-08 | 北京创想智控科技有限公司 | 一种热源移动机器人、热源搜索系统及方法 |
| US11377210B2 (en) * | 2016-11-07 | 2022-07-05 | Ramrock, Co., Ltd. | Monitoring system and mobile robot device |
| CN106602728B (zh) * | 2017-01-12 | 2019-11-05 | 合肥工业大学 | 基于RFID和LoRa融合网络的分布式变电站巡检系统 |
| US10324466B2 (en) * | 2017-01-27 | 2019-06-18 | International Business Machines Corporation | Personality sharing among drone swarm |
| US10293485B2 (en) * | 2017-03-30 | 2019-05-21 | Brain Corporation | Systems and methods for robotic path planning |
| CN106960535A (zh) * | 2017-05-19 | 2017-07-18 | 龙岩学院 | 基于红外传感器的范围性生物入侵预警系统 |
| TWI645376B (zh) * | 2017-06-09 | 2018-12-21 | 葉振凱 | 複合式感測元件安防系統 |
| US10100968B1 (en) | 2017-06-12 | 2018-10-16 | Irobot Corporation | Mast systems for autonomous mobile robots |
| JP6726150B2 (ja) * | 2017-07-03 | 2020-07-22 | 株式会社高山商事 | 監視システム |
| CN107621287A (zh) * | 2017-11-01 | 2018-01-23 | 中国地质大学（武汉） | 一种基于传感器网络的农作物生长环境监测系统及方法 |
| US11110595B2 (en) | 2018-12-11 | 2021-09-07 | Irobot Corporation | Mast systems for autonomous mobile robots |
| CN112400189B (zh) * | 2019-03-26 | 2023-07-28 | 松下知识产权经营株式会社 | 信息通知系统以及信息通知方法 |
| JP6841944B2 (ja) * | 2020-01-20 | 2021-03-10 | ホーチキ株式会社 | 防災連携システムの制御装置 |
| CN112866639B (zh) * | 2021-01-07 | 2023-04-28 | 珠海市横琴盈实科技研发有限公司 | 一种巡逻警戒方法及设备 |
| CN113766354A (zh) * | 2021-06-10 | 2021-12-07 | 国网天津市电力公司电力科学研究院 | 一种机房设备智能化管控系统 |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5148998A (en) | 1974-09-03 | 1976-04-27 | Hochiki Co | Keihosetsubi no jushinhyojisochi |
| JPS59195786A (ja) | 1983-04-21 | 1984-11-06 | 綜合警備保障株式会社 | 警備ロボツト |
| JPS6063698A (ja) * | 1983-09-16 | 1985-04-12 | 綜合警備保障株式会社 | 警備ロボツトを用いた警備システム |
| EP0522200B1 (en) * | 1991-07-10 | 1998-05-13 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Mobile monitoring device |
| JP3250105B2 (ja) | 1991-12-06 | 2002-01-28 | 綜合警備保障株式会社 | 移動型警備用ロボットを用いた警備方法 |
| JP3035461B2 (ja) | 1994-12-26 | 2000-04-24 | ホーチキ株式会社 | 防災監視盤の表示装置 |
| JP3700139B2 (ja) | 1995-04-04 | 2005-09-28 | 能美防災株式会社 | 火源探知機能付火災用ロボット設備 |
| US5935179A (en) * | 1996-04-30 | 1999-08-10 | Aktiebolaget Electrolux | System and device for a self orienting device |
| JPH10172078A (ja) | 1996-12-11 | 1998-06-26 | Atsumi Electron Corp Ltd | 画像センター装置 |
| JP3387816B2 (ja) | 1998-03-27 | 2003-03-17 | シャープ株式会社 | 遠隔制御システム |
| EP1122038A4 (en) | 1998-06-23 | 2009-06-17 | Sony Corp | ROBOT AND INFORMATION PROCESSING SYSTEM |
| CA2357634C (en) * | 1998-12-31 | 2007-03-27 | Westfalische Gasversorgungs Ag & Co. Kg | Georeferenced testing system |
| JP3885019B2 (ja) * | 2002-11-29 | 2007-02-21 | 株式会社東芝 | セキュリティシステム及び移動ロボット |
-
2001
- 2001-08-07 JP JP2001239904A patent/JP3900870B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2002
- 2002-08-02 CA CA002456623A patent/CA2456623A1/en not_active Abandoned
- 2002-08-02 AT AT02755803T patent/ATE363111T1/de not_active IP Right Cessation
- 2002-08-02 CN CNB028154908A patent/CN100341033C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2002-08-02 DE DE60220303T patent/DE60220303T2/de not_active Expired - Fee Related
- 2002-08-02 EP EP02755803A patent/EP1441319B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2002-08-02 WO PCT/JP2002/007938 patent/WO2003015048A1/ja active IP Right Grant
- 2002-08-02 US US10/485,511 patent/US7289881B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20040236466A1 (en) | 2004-11-25 |
| JP2003051083A (ja) | 2003-02-21 |
| CN1539124A (zh) | 2004-10-20 |
| CA2456623A1 (en) | 2003-02-20 |
| EP1441319A4 (en) | 2005-06-15 |
| US7289881B2 (en) | 2007-10-30 |
| DE60220303D1 (de) | 2007-07-05 |
| WO2003015048A1 (fr) | 2003-02-20 |
| DE60220303T2 (de) | 2008-01-17 |
| CN100341033C (zh) | 2007-10-03 |
| EP1441319A1 (en) | 2004-07-28 |
| EP1441319B1 (en) | 2007-05-23 |
| ATE363111T1 (de) | 2007-06-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3900870B2 (ja) | 情報収集装置、情報収集方法、および情報収集システム | |
| AU2021269286B2 (en) | Robotic assistance in security monitoring | |
| JP2003051082A (ja) | 移動監視ロボット | |
| US11790741B2 (en) | Drone based security system | |
| AU2016329207B2 (en) | Drone detection systems | |
| US10930129B2 (en) | Self-propelled monitoring device | |
| US11393317B2 (en) | Enhanced audiovisual analytics | |
| US7619534B2 (en) | Method and apparatus for detection of hazardous or potentially hazardous conditions | |
| US20230070772A1 (en) | Active threat tracking and response | |
| CN105807760A (zh) | 一种智能机器人及其自建路径的方法和装置 | |
| CN107347145A (zh) | 一种视频监控方法及云台网络摄像机 | |
| KR102331004B1 (ko) | 공동주택용 무선 화재 감시로봇 | |
| KR100721486B1 (ko) | 우회 통신이 가능한 로봇 감시 시스템 및 그 감시 방법 | |
| US20210383822A1 (en) | Drone assisted setup for building specific sound localization model | |
| JP2001344679A (ja) | 離隔的な監視・防犯システム | |
| CN217563704U (zh) | 一种防疫安全监测系统 | |
| RU186842U1 (ru) | Охранный робот |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040528 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060418 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060616 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20060616 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060801 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060914 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20061212 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20061225 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100112 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110112 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110112 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120112 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |