JP5807635B2 - 動線検出システム、動線検出方法および動線検出プログラム - Google Patents

動線検出システム、動線検出方法および動線検出プログラム Download PDF

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Description

本発明は、移動体の位置および移動体に固有の識別情報の検出結果に基づいて、追跡領域内のどの位置にどの識別情報に対応する移動体が存在するかを判定する動線検出システム、動線検出方法、および動線検出プログラムに関する。
一般に、人物や物等の移動体の動線検出は、移動体の位置と移動体の識別情報（以下、ＩＤと記す。）とを対応付けることにより実現される。このような対応付けによって、移動体を一意に識別し、動線を検出することができる。このような動線検出に関する技術が種々提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。なお、移動体の動線とは、移動体を個別に識別した上で、各移動体の移動した経路を表した情報である。すなわち、動線は、個別に識別された移動体の移動経路を表す情報である。また、軌跡とは、ある移動体について時間的に連続して検出された位置座標の繋がりを意味するものとする。従って、移動体の位置座標の検出が途切れると、軌跡も途切れることになる。
特許文献１に記載された移動体追跡システムは、空間内を撮影する監視カメラとＩＣタグリーダとを備える。特許文献１に記載された移動体追跡システムは、監視カメラの出力に基づいて各移動体の位置座標を得て、移動体に固有の第１識別情報（カメラ追跡ＩＤ）と移動体の位置座標とを対応付けて追跡情報テーブルで管理する。また、この移動体追跡システムは、ＩＣタグを所持した各移動体から固有の第２識別情報（オブジェクトＩＤ）を読み取り、その第２識別情報とタグの位置座標とを対応付けて読み取り情報テーブルで管理する。さらに、第１の識別情報および位置情報と第３の識別情報（位置管理ＩＤ）とを対応付けて位置管理テーブルで管理する。特許文献１に記載された移動体追跡システムは、さらに、同時期に所定の誤差範囲内で認識された移動体に関して、第２識別情報と第３識別情報とを対応付けて管理する位置推定テーブルを含み、位置管理テーブルおよび位置推定テーブルによって、移動体を追跡する。すなわち、監視カメラで検出したある時刻における移動体の位置と、ＩＣタグリーダでオブジェクトＩＤを検出した位置とが所定の誤差範囲内である場合に、位置管理テーブルおよび位置推定テーブルによって、ある時刻の移動体の位置情報とオブジェクトＩＤとを対応付けて管理している。特許文献１に記載された移動体追跡システムは、このような構成により、複数のセンサにより得られる検知結果を統合して移動体を追跡する。
すなわち、特許文献１に記載された移動体追跡システムは、第１識別手段（カメラを利用する手段）により認識された移動体と、第２識別手段（ＩＣタグを利用する手段）により認識された移動体とを、その認識時刻および認識位置が実質的に一致していれば同一の移動体と認識し、各識別手段により得られた情報を統合するので、検知メカニズムの異なる複数のセンサにより得られる位置情報に基づいて移動体の動線を検出できるようになる。
また、特許文献２に記載された複数カメラを用いた監視システムは、監視対象空間に複数のカメラを設置し、画像認識技術を用いて、その映像から移動体およびその特徴量情報を抽出する特徴量抽出手段を設ける。カメラで撮影した映像およびその移動体の特徴量情報は、通信ネットワークを経由して移動体の照合追跡手段に送られる。照合追跡手段は、監視対象空間全域を三次元モデルとして表現し、更に移動体が移動可能な空間のつながりをネットワーク表現した監視空間データベースを中心に持ち、送られてきた特徴量情報を蓄積する。一つのカメラ映像内には一般的に複数の移動体が存在するため、それらを個別の移動体として分離する。次に、分離・集約した移動体を追跡するために、照合追跡手段における経路算出手段により、監視対象空間におけるカメラ撮影範囲間での移動経路の候補を求める。そして、照合追跡手段における移動体整合度算出手段において、二つの移動体の特徴量集合同士の整合度を算出し、整合度を用いて、二つの移動体が一致するかどうかを判定する。また、照合追跡手段にはドアに据え付けられたカード認証やバイオメトリクス認証等の個人特定情報整合手段が含まれる。そして、カード認証手段のついたドア近傍を監視カメラで撮影し、外見の特徴量情報を抽出し、同時に、カード情報によりその所有者の情報と関連づける。
すなわち、特許文献２に記載された複数カメラを用いた監視システムは、監視領域間でそれぞれ検出した移動体の軌跡を接続し、またカード認証やバイオメトリクス認証等の個人特定情報整合手段によって軌跡と個人特定情報とを対応付けることにより、個人特定情報付きの動線を生成することができるようになる。
また、特許文献２に記載された監視システムでは、特徴量として、人物の下半身と上半身の輝度値等を用いる。
また、特許文献３には、オクルージョンが発生した場合でも、ビデオ画像上に現れる移動体を追跡できる画像処理装置が記載されている。特許文献３に記載の画像処理装置では、複数の特徴点の各々を前のフレームから現在のフレームに追跡し、各特徴点の追跡結果に基づいて追跡領域の動きを予測して、現在のフレームでの追跡領域の位置を特定する。さらに、特徴点毎に、その特徴点が移動物体上に存在している可能性の高さを示す信頼度を算出し、その信頼度を用いて追跡領域の動きを算出する。信頼度として、連続して追跡に成功したフレームの数（履歴）等を用いる。
特開２００５−３１９５５号公報（段落０００８，０００９） 特開２００６−１４６３７８号公報（段落０００７〜００１７，００２４） 特開２００５−２５０９８９号公報（段落００１０，００１６，００１７，００７４，００７５）
一般に、カメラを用いた移動体追跡システムでは、移動体を追跡できるが、移動体を一意に識別できない。また、カード認証やバイオメトリクス認証やＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）リーダ等、移動体の固有ＩＤを検出できるＩＤ検出装置を追跡領域内の各所に配置することにより、移動体の固有ＩＤがＩＤ検出装置付近を通過したか否かを把握できるが、ＩＤ検出装置から離れた場所にいる移動体については固有ＩＤを検出できず、移動体の位置を把握できない。
特許文献１および特許文献２に記載されたシステムでは、カメラと複数のセンサとを組み合わせ、移動体の動線検出を実現している。
しかし、複数の移動体同士が同じ場所で重なったり、移動体があるカメラ視野から他のカメラ視野へ移動したりするなどして、追跡が途切れることがある。
特許文献１に記載されたシステムは、センサでＩＤを検出できた場合に動線を検出できる。しかし、追跡の途切れが頻発すると、新たに取得し直したセンサ情報から動線検出処理を再開するため、動線検出の精度が低くなってしまう。例えば、追跡領域内に移動体Ａが存在し、移動体Ａから軌跡１が検出されたとする。この軌跡１がＩＤ検出領域内を通過し、ＩＤ検出装置がＩＤ（ＩＤａとする）を検出した場合、軌跡１に対してＩＤａを対応付けることができる。ここで、軌跡１の検出が途切れ、次の時刻に、移動体Ａから軌跡２が検出されたとする。特許文献１に記載されたシステムは、新たに取得し直した軌跡２だけを用いて移動体Ａの動線検出処理を再開するが、軌跡２はＩＤ検出領域内を通過していないため、軌跡２に対応付けられるＩＤが存在しない。このように、追跡やＩＤの途切れが発生するたびに、過去に取得したセンサ情報（上記の例における軌跡１およびＩＤａ）を利用できなくなり、軌跡が途切れた後に新たに取得し直したセンサ情報（上記の例における軌跡２）だけに基づいて動線検出を再開するため、得られた軌跡とＩＤとを精度良く対応付けられない。
また、ＩＤは、センサが無線タグ等を検出できる領域内に移動体が存在している場合等の限定的な状況で検出され、頻繁に取得できるわけではない。そのため、追跡の途切れが頻発する場合には、移動体のＩＤに対応付けられない軌跡が多くなってしまう。また、追跡対象ではないオブジェクトの軌跡を検出することもあり、このような軌跡はノイズとなる。このようなノイズの存在も、ＩＤに対応付けられない軌跡が増加する要因となる。
すなわち、現時刻まで継続して検出できているセンサ情報のみを利用する動線検出方式では、追跡やＩＤ取得の途切れが頻発すると、新たに取得し直したセンサ情報から動線検出処理を再開するため、動線検出の精度が低くなってしまう。
そこで，特許文献２のように、現時刻に検出した軌跡と過去に検出した軌跡群との整合度を算出して軌跡を連結することにより，一部の軌跡のみに対応付けられているカード認証やバイオメトリクス認証等から得たＩＤを、連結された他の軌跡に対しても対応付けられるようにするという方法がある。
しかしこの方法では、軌跡間の連結処理を行うタイミングが重要になる。例えば、ある追跡領域Ａで移動体が出現した場合に、この移動体の軌跡と、隣接する追跡領域Ｂや追跡領域Ｃで過去に検出された軌跡群との整合度を算出し、その整合度に基づいて軌跡の組を連結することになる。特許文献２に記載された監視システムでは、カメラから得られる移動体の上半身および下半身の輝度等をある軌跡の特徴量とし、連結対象となる２つの軌跡間の特徴量の一致度を整合度として用いている。移動体の特徴量は、カメラの画角内で移動体の位置や大きさが一定の条件を満たす場合に精度良く検出され、それ以外では誤差を含む場合がある。ゆえに、軌跡の連結処理を早期に行う場合、軌跡の特徴量が精度良く得られていないまま整合度を算出してしまい、正しく軌跡を連結できない場合が考えられる。
そこで、精度良く軌跡を連結するために、整合度の算出を一度きりにするのではなく、一定時間ごとに最新の特徴量を用いて軌跡間の整合度を算出し、連結結果を逐次更新するという方法が考えられる。しかしこの場合、一定時間ごとにある軌跡に対して連結候補となる多数の軌跡群を選出して整合度を算出するため、監視対象となる人数や追跡領域数が増加すると、連結候補となる軌跡の組合せ数が増加し、現実的には動線検出処理をリアルタイムに行うことが困難になると考えられる。
すなわち、現時刻から過去一定時間前までの間に検出したセンサ情報の組合せを利用した動線検出方式では、現時刻で検出した各軌跡と過去に検出した各軌跡との全通りの組合せについて整合度を算出する必要があるため、追跡対象人数や追跡領域数が増加すると、連結候補となる軌跡の組合せ数が増加してしまい、実時間処理が困難になる。
また、引用文献３に記載された画像処理装置では、特徴点の信頼度として、連続して追跡に成功したフレームの数等を用い、その信頼度を用いて追跡領域の動きを算出する。移動体の位置やＩＤ等の情報を検出して動線を算出するシステムに、このような信頼度を利用することが考えられる。しかし、個々の時刻において、同じ量のセンサ情報が得られるとは限らないため、移動体の存在可能性を示す指標値を求めても、時刻毎にその指標の正確さにむらが生じ、精度よく動線を算出できない場合がある。
そこで、本発明は、移動体の位置や識別情報を検出できない場合が頻発しても、各識別情報の移動体の位置を精度良く判定して、動線を検出することができる動線検出システム、動線検出方法、および動線検出プログラムを提供することを目的とする。
本発明による動線検出システムは、固有の識別情報が定められた移動体が存在する可能性の高さを示すスコアを移動体の追跡領域内の位置毎に定めた位置スコア対応関係情報を、移動体の識別情報毎に生成する位置スコア対応関係情報生成手段と、時刻毎の位置スコア対応関係情報を記憶する状態記憶手段と、移動体の識別情報毎に、状態記憶手段に記憶された位置スコア対応関係情報のうち所定の基準を満たす位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報として選択し、確定的な位置スコア対応関係情報を、当該確定的な位置スコア対応関係情報に対応する時刻の直近の時刻の位置スコア対応関係情報に反映させ、その位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報と定めることを繰り返し、時刻毎の位置スコア対応関係情報におけるスコアから、移動体の動線を特定する動線特定手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明による動線検出方法は、固有の識別情報が定められた移動体が存在する可能性の高さを示すスコアを移動体の追跡領域内の位置毎に定めた位置スコア対応関係情報を、移動体の識別情報毎に生成し、時刻毎の位置スコア対応関係情報を状態記憶手段に記憶させ、移動体の識別情報毎に、状態記憶手段に記憶された位置スコア対応関係情報のうち所定の基準を満たす位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報として選択し、確定的な位置スコア対応関係情報を、当該確定的な位置スコア対応関係情報に対応する時刻の直近の時刻の位置スコア対応関係情報に反映させ、その位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報と定めることを繰り返し、時刻毎の位置スコア対応関係情報におけるスコアから、移動体の動線を特定することを特徴とする。
また、本発明による動線検出プログラムは、コンピュータに、固有の識別情報が定められた移動体が存在する可能性の高さを示すスコアを移動体の追跡領域内の位置毎に定めた位置スコア対応関係情報を、移動体の識別情報毎に生成する位置スコア対応関係情報生成処理、時刻毎の位置スコア対応関係情報を状態記憶手段に記憶させる状態記憶処理、および、移動体の識別情報毎に、状態記憶手段に記憶された位置スコア対応関係情報のうち所定の基準を満たす位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報として選択し、確定的な位置スコア対応関係情報を、当該確定的な位置スコア対応関係情報に対応する時刻の直近の時刻の位置スコア対応関係情報に反映させ、その位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報と定めることを繰り返し、時刻毎の位置スコア対応関係情報におけるスコアから、移動体の動線を特定する動線特定処理を実行させることを特徴とする。
本発明によれば、移動体の位置や識別情報を検出できない場合が頻発しても、各識別情報の移動体の位置を精度良く判定して、動線を検出することができる。
本発明の第１の実施形態の動線検出システムの例を示すブロック図である。 動線検出部の構成例を示すブロック図である。 状態更新手段の構成例を示すブロック図である。 移動モデルの具体例を示す説明図である。 移動モデルの具体例を示す説明図である。 動線特定手段の構成例を示すブロック図である。 第１の実施形態の動線検出部の処理経過の例を示すフローチャートである。 第１の実施形態の動線検出部の処理経過の例を示すフローチャートである。 追跡領域をグリッド分割して定めたセルの例を示す説明図である。 移動体の検出位置の例を表した説明図である。 ＩＤ情報入力部毎のＩＤ検出の例を示す説明図である。 位置スコア対応関係情報のスコアを更新していく状況の具体例を示す説明図である。 位置スコア対応関係情報のスコアを更新していく状況の具体例を示す説明図である。 位置スコア対応関係情報のスコアを更新していく状況の具体例を示す説明図である。 位置スコア対応関係情報のスコアを更新していく状況の具体例を示す説明図である。 図１２から図１５において示したセルのスコアの値を示す説明図である。 本発明の第２の実施形態の動線検出システムの例を示すブロック図である。 第２の実施形態における状態更新手段の構成例を示すブロック図である。 第２の実施形態の動線検出部の処理経過の例を示すフローチャートである。 第２の実施形態の動線検出部の処理経過の例を示すフローチャートである。 分解能制御の例を示す説明図である。 分解能制御の例を示す説明図である。 本発明の第３の実施形態の動線検出システムの例を示すブロック図である。 第３の実施形態における状態更新手段の構成例を示すブロック図である。 第３の実施形態における動線特定手段の構成例を示すブロック図である。 第３の実施形態の動線検出部の処理経過の例を示すフローチャートである。 第３の実施形態の動線検出部の処理経過の例を示すフローチャートである。 本発明の動線検出システムの最小構成の例を示すブロック図である。
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
実施形態１．
図１は、本発明の第１の実施形態の動線検出システムの例を示すブロック図である。本発明の動線検出システムは、位置情報入力部１と、ＩＤ情報入力部２と、動線検出部３と、動線出力部４とを備える。本発明の動線検出システムは、移動体の位置およびＩＤ（識別情報）を取得し、予め定められた追跡領域５０内の位置毎に、移動体が存在する可能性の高さを示すスコアを導出する。このスコアは、移動体のＩＤ毎に算出する。そして、本発明の動線検出システムは、所定の基準を満たす時点でのスコアに基づいて、その時刻の直近の時刻におけるスコアを修正し、さらに、スコアが修正された時刻の直近の時刻におけるスコアも順次、修正していく。そして、修正後のスコアを用いて、移動体の動線を特定する。
各移動体Ｐは、追跡領域５０を自由に移動する。また、移動体Ｐが追跡領域５０の外側に出ることがあってもよい。移動体の種類は特に限定されず、人間、動物、または、物であってもよい。
位置情報入力部１は、追跡領域５０内における移動体の位置座標を検出し、その位置座標と検出時刻とを、動線検出部３に入力する装置である。以下の説明では、位置として２次元座標を検出する場合を例にして説明する。位置情報入力部１は、追跡領域５０内における移動体の２次元位置座標と、その位置座標の検出時刻とを組にして、動線検出部３に入力する。以下、位置情報入力部１が検出した移動体の位置座標と、その位置座標の検出時刻との組を、位置情報と記す。
位置情報入力部１は、追跡領域５０内での移動体の位置座標を検出し、その検出時刻を特定できる装置であればよい。また、位置情報入力部１は、個々の移動体に固有のＩＤに関しては検出する必要はない。位置情報入力部１は、例えば、カメラ、床圧力センサ、レーザレンジファインダ、あるいはレーダを用いた移動体追跡システムで実現されていてもよい。位置情報入力部１が、このような態様で実現される場合には、移動体は、自身が検出されるために必要な機器を保持していなくてよい。また、位置情報入力部１は、座標検出に必要な機器を移動体に保持させる態様で、移動体の位置座標を検出してもよい。例えば、位置情報入力部１は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）などの無線通信機器や超音波送受信機を用いた移動体追跡システム等によって実現されていてもよい。移動体に座標検出のための機器を保持させる態様であっても、位置情報入力部１は、それらの機器から移動体に固有のＩＤを取得する必要はない。
また、位置情報入力部１は、追跡領域５０全体を死角なく検出できるように設置されることが望ましいが、部分的に検出不可となる死角が生じてもよい。なぜなら、後述の動線検出部３が、入力される位置情報に欠落が生じても、移動体の位置座標とそれに対応付くＩＤを識別し、一連の動線を生成することが可能であるからである。
ＩＤ情報入力部２は、追跡領域５０内における移動体のＩＤを取得する装置である。ただし、移動体が存在する場合にＩＤ情報入力部２がＩＤを必ず検出可能とは限らず、ＩＤを検出できるかどうかは、追跡領域５０内における移動体の位置により異なる。例えば、ＩＤ情報入力部２に近い場所に存在する移動体のＩＤの検出確率は高く、ＩＤ情報入力部２から離れた場所に存在する移動体のＩＤの検出確率は低い。
図１では、１台のＩＤ情報入力部２を示しているが、追跡領域５０内にＩＤ情報入力部２を複数台設置してもよい。各ＩＤ情報入力部２には、ＩＤ情報入力部２を一意に特定するためのＩＤ情報入力部ＩＤ（すなわち、ＩＤ情報入力部の識別情報）が予め割り当てられている。ＩＤ情報入力部ＩＤは、どのＩＤ情報入力部２が移動体のＩＤを検出したのかを判別するために用いられる。以下、ＩＤ情報入力部ＩＤを番号で表す場合を例にして説明し、ＩＤ情報入力部ＩＤをＩＤ情報入力部番号と記す。ただし、ＩＤ情報入力部ＩＤは、番号以外で表されていてもよい。
ＩＤ情報入力部２は、検出した移動体のＩＤと、その検出時刻と、そのＩＤ情報入力部２自身のＩＤ情報入力部番号とを、動線検出部３に入力する。以下、移動体のＩＤと、その検出時刻と、ＩＤを検出したＩＤ情報入力部２のＩＤ情報入力部番号との組をＩＤ情報と記す。ＩＤ情報入力部２は、移動体のＩＤの検出を試みて、ＩＤを検出できなかった場合には、移動体のＩＤを「なし」として、その時刻、およびＩＤ情報入力部番号とともに動線検出部３に入力してもよい。また、ＩＤ情報入力部２が動線検出部３にＩＤ情報を何も入力しないことで、動線検出部３が、その時刻に移動体のＩＤが何も検出されなかったと判定するようにしてもよい。
ＩＤ情報入力部２は、移動体に固有のＩＤを検出し、その検出時刻およびＩＤ情報入力部２自身のＩＤ情報入力部番号を特定できる装置であればよい。例えば、移動体がアクティブＲＦＩＤタグを所有し、そのタグＩＤを移動体のＩＤとして用いる場合、ＩＤ情報入力部２としてＲＦＩＤリーダを用いればよい。また、移動体がＩＣカードを所有し、そのＩＣカードの識別情報を移動体のＩＤとして用いる場合、ＩＤ情報入力部２としてＩＣカードリーダを用いればよい。また、移動体が無線ＬＡＮ端末を所有し、その無線ＬＡＮ端末のＭＡＣアドレスを移動体のＩＤとして用いる場合、ＩＤ情報入力部２としてアクセスポイントを用いればよい。また、移動体毎に固有のバーコードが印刷されている場合、ＩＤ情報入力部２としてバーコードリーダを用いればよい。また、移動体が人物である場合には、人物の顔、指紋、静脈等を人物のＩＤとして用いてもよく、これらのＩＤの読み取り装置をＩＤ情報入力部２とすればよい。また、顔認証装置とＲＦＩＤリーダのように、検出対象が異なるＩＤ情報入力部２を併用してもよい。
また、ＩＤ情報入力部２を追跡領域５０内に複数設置する場合、各ＩＤ情報入力装置２の検出領域が互いに重なり合うように設置してもよい。あるいは、互いに重なり合わないように設置してもよい。
なお、位置情報入力部１による移動体の位置座標の検出と、ＩＤ情報入力部２による移動体のＩＤの検出は同一の時刻に実施する。ただし、位置情報入力部１とＩＤ情報入力部２がそれぞれ非同期に位置座標とＩＤを検出する場合には、動線検出部３が入力された位置情報とＩＤ情報を一定時間バッファリングしておき、一定時間ごとにバッファに溜まっている位置情報とＩＤ情報を使用するようにしてもよい。あるいは、位置情報入力部１とＩＤ情報入力部２の間で時刻同期がとれていない場合は、動線検出部３に位置情報およびＩＤ情報が入力された際に、動線検出部３が、入力された位置情報およびＩＤ情報に対して同一の検出時刻を設定してもよい。
動線検出部３は、位置情報入力部１から入力される位置情報と、ＩＤ情報入力部２から入力されるＩＤ情報とを用い、追跡領域５０内の各位置についてＩＤに対応付く移動体が存在する可能性の高さを表したスコアを算出し、追跡領域５０内の各位置とスコアとを対応付けた情報（以下、位置スコア対応関係情報と記す。）を時刻毎に作成する。そして、動線検出部３は、追跡領域５０内の各位置のスコアが確定的であると言える位置スコア対応関係情報を、所定の基準に基づいて判定する。そして、その位置スコア対応関係情報が作成された時刻を、確定的な時点と呼ぶ。各位置のスコアが確定的であると言える位置スコア対応関係情報を判定するための基準については後述する。動線検出部３は、確定的な時点のスコアに基づいて、その時点の直近の時刻におけるスコアを修正する。そして、スコアが修正された時刻を、確定的な時点として、同様に、その直近の時刻におけるスコアを修正することを繰り返す。確定的な時点でない時刻を、以下、不確定な時点と呼ぶ場合がある。動線検出部３は、上記のように、確定的な時点を判定し、その直近の不確定な時点を辿りながら、不確定な時点におけるスコアを修正する。そして、動線検出部３は、各時刻における修正後のスコアを用いて、移動体の動線を検出する。
動線出力部４は、動線検出部３に検出された動線を出力する出力装置である。動線の出力態様は特に限定されず、例えば、動線を表示出力する場合には、動線出力部４としてディスプレイ装置を用いればよい。以下、動線出力部４が動線を表示する場合を例にする。
図２は、動線検出部３の構成例を示すブロック図である。なお、位置情報入力部１、ＩＤ情報入力部２、および動線出力部４も合わせて図示している。動線検出部３は、状態記憶部３１と、状態更新手段３２と、動線特定手段３３とを備える。
状態記憶部３１は、各時刻における、追跡領域５０での各位置のスコアの状態を、移動体のＩＤ毎に記憶する記憶装置である。具体的には、状態記憶部３１は、時刻と、移動体のＩＤと、その時刻におけるその移動体に関する位置スコア対応関係情報との組を記憶する。時刻と、ＩＤと、位置スコア対応関係情報との組を、以下、状態情報と呼ぶ。
状態更新手段３２は、移動体のＩＤ毎に、前時刻に生成された状態情報を状態記憶部３１から読み込み、その状態情報と、移動モデルと、現時刻における移動体の位置座標およびＩＤの検出結果とに基づいて、前時刻の位置スコア対応関係情報を更新する。ここでは、便宜的に「更新する」と記載したが、状態更新手段３２は、具体的には、前時刻の状態情報はそのまま残しておき、その状態情報に含まれる位置スコア対応関係情報から、現時刻における位置スコア対応関係情報を新規に作成し、現時刻と、着目しているＩＤと、その位置スコア対応関係情報とを含む新たな状態情報（現時刻の状態情報）を状態記憶部３１に記憶させる。よって、状態更新手段３２は、状態情報生成手段と呼ぶこともできる。
なお、前時刻とは、現時刻から見て、状態情報が作成された過去の直近の時刻である。
また、状態更新手段３２は、前時刻における位置スコア対応関係情報が示す各位置のスコアを、近傍の位置に伝播させ、その結果に対し、現時刻の位置情報やＩＤ情報を反映させることにより、現時刻における位置スコア対応関係情報を生成する。移動モデルは、スコアの伝播の態様を規定したルールである。移動モデルの具体例や、前時刻のスコアを伝播させて現時刻の位置スコア対応関係情報を生成する処理の詳細については、後述する。
各ＩＤに対して、毎時刻、１つの位置スコア対応関係情報が状態更新手段３２によって生成され、状態記憶部３１に蓄積されていく。
なお、状態更新手段３２は、各時刻において、ＩＤ毎に生成した状態情報を全て状態記憶部３１に記憶させてもよい。また、状態更新手段３２は、現時刻から見て、過去一定時間以上前に生成された状態情報を、逐次、状態記憶部３１から削除してもよい。
動線特定手段３３は、ＩＤを選択し、そのＩＤに関して、各位置のスコアが確定的であると言える状態情報を判定する。この状態情報が示す時刻が、確定的な時点である。動線特定手段３３は、確定的な時点の直近の不確定な時点を辿りながら、不確定な時点における位置スコア対応関係情報が示すスコアを修正する。そして、動線特定手段３３は、着目（選択）しているＩＤに関して、各時刻における修正後の位置スコア対応関係情報を参照し、各時刻におけるスコアのピークの位置を辿ることで、着目しているＩＤが示す移動体の動線を特定する。動線特定手段３３は、移動体のＩＤを順次、選択し、同様の処理を繰り返す。動線特定手段３３は、全てのＩＤに関して、動線を特定することによって、追跡領域５０（図１参照）内に存在する移動体であって、ＩＤによって識別される各移動体に関して、動線を特定することができる。
また、上記の位置スコア対応関係情報は、追跡領域５０内の各位置と、その位置にＩＤによって識別される移動体が存在する可能性の高さを数値化したスコアを対応付けた情報であればよい。追跡領域５０をグリッドに分割しておき、分割された領域をセルと呼ぶことにする。位置スコア対応関係情報は、例えば、個々のセルの座標とスコアとを対応付けた情報の集合として表される。また、追跡領域５０内をある領域に分割し、分割された領域毎にスコアを定め、各領域をノードとし、領域間の隣接関係をリンクとして、ノードとリンクから構成されるネットワークによって位置スコア対応関係情報を表してもよい。
ここでは、検出される移動体の位置座標や、追跡領域５０から分割された個々の領域の座標が、２次元座標で表される場合を例にして説明するが、これらの座標は１次元座標で表されてもよいし、３次元座標で表されてもよい。
図３は、状態更新手段３２の構成例を示すブロック図である。状態更新手段３２は、状態予測手段３２１と、観測情報反映手段３２２とを含む。状態予測手段３２１は、予め定められている移動モデルに従って、前時刻の位置スコア対応関係情報が示す各位置のスコアをそれぞれ近傍位置のスコアとして伝播させることにより、新たな位置スコア対応関係情報を生成する。この位置スコア対応関係情報は、現時刻における位置スコア対応関係情報を予測したものであるということができる。観測情報反映手段３２２は、状態予測手段３２１が作成した新たな位置スコア対応関係情報（現時刻における位置スコア対応関係情報の予測）に対し、位置情報入力部１から入力された現時刻の位置情報およびＩＤ情報入力部２から入力された現時刻のＩＤ情報を反映させることにより、現時刻における位置スコア対応関係情報を定める。なお、入力される位置情報およびＩＤ情報は、観測情報と呼ぶことができる。
状態予測手段３２１、観測情報反映手段３２２について、より詳細に説明する。
状態予測手段３２１は、前時刻に生成された各ＩＤの状態情報に含まれる位置スコア対応関係情報を状態記憶部３１から読み込み、それぞれのＩＤの位置スコア対応関係情報の複製を新たに作成する。そして、複製した各位置スコア対応関係情報において、予め定められた移動モデルに従って、スコアを近傍の位置に伝播させる処理を行う。スコアを伝播させる処理により、新たに作成された位置スコア対応関係情報は、更新されることになる。状態予測手段３２１は、この処理を行った位置スコア対応関係情報を観測情報反映手段３２２に入力する。
ここで、移動モデルの具体例を説明する。移動モデルは、位置スコア対応関係情報におけるスコアを近傍の位置に伝播させる態様を規定したルールである。図４および図５は、移動モデルの具体例を示す説明図である。ここでは、位置スコア対応関係情報は、個々のセルの座標とスコアとを対応付けた情報の集合であるものとする。図４および図５では、位置スコア対応関係情報をマップとして図示している。
図４（ａ）は、１つの時間ステップ毎に、位置スコア対応関係情報において着目しているセル７１のスコアを、その上下左右の各セルに伝播させるという移動モデルを模式的に表している。なお、図４では、スコアの伝播元となるセルを散点模様で示し、スコアの伝播先のセルを薄い斜線で図示している。図４（ａ）に示す移動モデルは、前時刻にあるセルに存在した移動体は、マップ上において上下左右方向に隣接するセルに移動し得るという観点で定められた移動モデルである。図４（ａ）に例示する移動モデルが定められている場合、状態予測手段３２１は、前時刻の位置スコア対応関係情報から複製した位置スコア対応関係情報において、セルのスコアを上下左右のセルに伝播させる処理を行い、位置スコア対応関係情報を更新する。
なお、位置スコア対応関係情報において、各セルには、移動体が存在する可能性の高さを示すスコアが定められている。状態予測手段３２１は、各セルに着目してスコアを伝播させる。すなわち、個々の全てのセルに関してスコアを伝播させる。このとき、一つのセルには、複数のセルからスコアが伝播することになるが、状態予測手段３２１は、複数のセルからのスコアの伝播先となるセルに関しては、伝播元の各セルのスコアの最大値を新たなスコアとして定める。この点は、図４（ａ）以外の他の動作モデルが定められている場合でも同様である。
また、図４（ｂ）は、１つの時間ステップ毎に、着目しているセル７１のスコアを、縦、横、斜め方向のｎ個先のセルまで伝播させるという移動モデルを模式的に表している。このような移動モデルが定められていてもよい。
あるいは、前時刻における移動体の移動方向や移動速度をパラメータとし、移動体の移動方向に対してスコアを伝播させる移動モデルを定めておいてもよい。図５（ａ），（ｂ）は、着目しているセル７１のスコアを、進行方向のセル７２に伝播させ、着目しているセル７１の周囲のセルのうち、進行方向に該当しないセルに関しては、スコアを低下させる移動モデルを模式的に表している。図５（ａ）は、移動体の移動速度が遅い場合の例であり、図５（ｂ）は、移動体の移動速度が速い場合の例を示している。進行方向のセル７２の範囲は、移動体の移動方向および移動速度に応じて、予め定めておけばよい。また、図５（ｂ）に示すように、速度が速い場合には、進行方向のセル７２の範囲を広げればよい。
また、追跡領域５０内に障害物が存在する場合、予め障害物が存在する座標を状態予測手段３２１が記憶しておき、障害物が存在する位置には移動不可能として、スコアを伝播させないようにしてもよい。あるいは、障害物が存在する領域に対し、移動体が障害物を越えて移動する際に余分にかかる時間をコストとして設定しておき、状態予測手段３２１は、このコストを移動モデルに加味してスコアを伝播させるようにしてもよい。
観測情報反映手段３２２には、位置情報入力部１から位置情報として、移動体の位置座標およびその位置座標の検出時刻の組が入力される。また、ＩＤ情報入力部２からＩＤ情報として、移動体のＩＤと、そのＩＤ情報入力部２のＩＤ情報入力部番号と、そのＩＤの検出時刻との組が入力される。さらに、観測情報反映手段３２２には、状態予測手段３２１から、スコアを伝播させる処理を行った後の位置スコア対応関係情報が入力される。この位置スコア対応関係情報は、移動体のＩＤ毎に観測情報反映手段３２２に入力される。
観測情報反映手段３２２は、入力された位置スコア対応関係情報に、現時刻の位置情報およびＩＤ情報を反映させる。この処理について説明する。
まず、位置スコア対応関係情報にＩＤ情報を反映させる処理について説明する。
観測情報反映手段３２２は、予めＩＤ情報入力部番号に対応するＩＤ検知領域を記憶しておく。ＩＤ検知領域は、ＩＤ情報入力部２が移動体のＩＤを所定の確率以上の検出確率で検出するとみなすことができる領域として予め定められた領域である。ＩＤ検知領域は、例えば、予め動線検出システムの管理者によって定められる。所定の確率以上の検出確率でＩＤを検出する領域として厳密にＩＤ検知領域を定義することは困難であるので、ＩＤ検知領域は、所定の確率以上の検出確率でＩＤを検出するとみなすことができる領域として、管理者等によって判断された領域であってよい。ＩＤ検知領域は、ＩＤ情報入力部２毎に（すなわち、ＩＤ情報入力部番号毎に）それぞれ予め定められる。
観測情報反映手段３２２は、個々の移動体のＩＤに着目し、着目しているＩＤの位置スコア対応関係情報（状態予測手段３２１から入力された位置スコア対応関係情報）において、着目しているＩＤを検出したＩＤ情報入力部２のＩＤ情報入力部番号に対応するＩＤ検知領域のスコア増加量が他の領域のスコア増加量よりも大きくなるように、スコアを更新する。なお、ＩＤを検出したＩＤ情報入力部２のＩＤ情報入力部番号は、ＩＤ情報入力部２から入力されるＩＤ情報に基づいて判断すればよい。すなわち、着目しているＩＤと組になるＩＤ情報入力部番号がＩＤ情報入力部２から入力されていれば、そのＩＤ情報入力部番号に対応するＩＤ検知領域のスコア増加量が他の領域のスコア増加量よりも大きくなるように、スコアを更新すればよい。なお、スコアの増加量は、負であってもよく、この場合であっても、着目しているＩＤを検出したＩＤ情報入力部２のＩＤ情報入力部番号に対応するＩＤ検知領域のスコア増加量が他の領域のスコア増加量よりも大きくなるようにすればよい。
このスコアの更新の具体例を示す。例えば、追跡領域５０内にＩＤ検出領域ａとＩＤ検出領域ｂという２つのＩＤ検出領域が定義されているとする。また、移動体は２つ存在し、そのＩＤは、それぞれＩＤ１，ＩＤ２であるとする。また、ＩＤ情報入力部２から入力されたＩＤ情報が、ある時刻においてＩＤ検出領域ａでＩＤ１のみを検出したという内容を表しているとする。この場合、例えば、ＩＤ１に関する位置スコア対応関係情報において、ＩＤ検出領域ａに含まれるスコアのみ高くなるように更新し、他の領域に関してはスコアを変化させないようにすればよい。また、ＩＤ２は検出されていないので、ＩＤ２に関する位置スコア対応関係情報では、スコアを変化させない。
また、観測情報反映手段３２２は、ＩＤを検出したＩＤ検出領域に関しては、スコアに所定の値を加算し、ＩＤを検出しなかった領域に関しては、その値よりも小さな値をスコアに加算してもよい。この場合、上記の例のように、ＩＤを検出しなかった領域に関しては、スコアをそのまま保持させてもよい（すなわち、変化させなくてもよい）。また、ＩＤを検出しなかった領域に関して、スコアを減算してもよい。
あるいは、観測情報反映手段３２２は、ＩＤを検出したＩＤ検出領域に関してスコアを変化させずにそのまま保持させ、ＩＤを検出しなかった領域に関しては、スコアを減算したり、スコアを１以上の値で除算したりしてもよい。
あるいは、観測情報反映手段３２２は、ＩＤを検出したＩＤ検出領域に関しては、スコアに値を乗算し、ＩＤを検出しなかった領域に関しては、その値よりも小さな値をスコアに乗算してもよい。この場合、ＩＤを検出しなかった領域に関しては、スコアをそのまま保持させてもよく、また、スコアを１以上の値で除算してもよい。
また、ＩＤ情報に基づいて、ＩＤを検出したＩＤ検出領域等のスコアを変化させる上記のような各種の演算において、ＩＤの検出誤差を考慮してスコアの演算を行うために、予め定義しておいた係数や、または、ＩＤの検出状況によって動的に決定される係数を用いてスコアを演算してもよい。例えば、ＩＤ検出領域の境界付近では、ＩＤ検出領域の中心部に比べ、ＩＤの過検出や検出漏れが起こりやすい。そのため、ＩＤ検出領域内であっても、ＩＤ検出領域の中心部と、ＩＤ検出領域の境界付近とで別々の係数を用いて、スコアの増加量に差をつけてもよい。あるいは、追跡領域５０内に複数のＩＤ情報入力部２が存在し、複数のＩＤ検出領域が定義されている場合、誤検知を起こしやすいＩＤ検出領域におけるスコア増加量は少なくし、誤検知を起こしにくいＩＤ検出領域におけるスコア増加量は多くなるようにして、スコア増加量に差を付けてもよい。
次に、位置スコア対応関係情報に位置情報を反映させる処理について説明する。
観測情報反映手段３２２は、各ＩＤの位置スコア対応関係情報（状態予測手段３２１から入力された位置スコア対応関係情報）それぞれについて、位置情報入力部１から入力された位置座標に対応するスコアの増加量が他の領域のスコアの増加量よりも高くなるように、スコアを更新する。入力された位置座標に対応するスコアの増加量が、他の領域のスコアの増加量よりも高くなるようになるのであれば、スコアの増加量は負であってもよい。
このスコアの更新の具体例を示す。移動体が２つ存在し、そのＩＤは、それぞれＩＤ１，ＩＤ２であるとする。また、位置情報入力部１から入力された位置情報が、ある時刻において（ｘ１，ｙ１）と（ｘ２，ｙ２）という２つの位置座標を検出したという内容を表しているとする。この場合、観測情報反映手段３２２は、ＩＤ１の位置スコア対応関係情報において、（ｘ１，ｙ１）と（ｘ２，ｙ２）におけるスコアの増加量が他の領域のスコアの増加量よりも高くなるように、スコアを更新する。ＩＤ２の位置スコア対応関係情報に関しても同様に、（ｘ１，ｙ１）と（ｘ２，ｙ２）におけるスコアの増加量が他の領域のスコアの増加量よりも高くなるように、スコアを更新する。
観測情報反映手段３２２は、検出された位置座標の領域に関しては、スコアに所定の値を加算し、その他の領域に関しては、その値よりも小さな値をスコアに加算してもよい。また、検出された位置座標の領域以外の領域に関して、スコアを変更せずにそのまま保持させたり、または、スコアを減算してもよい。
あるいは、観測情報反映手段３２２は、検出された位置座標の領域に関してスコアを変化させずにそのまま保持させ、他の領域に関しては、スコアを減算したり、スコアを１以上の値で除算したりしてもよい。
あるいは、観測情報反映手段３２２は、検出された位置座標の領域に関して、スコアに１より大きな値を乗算し、他の領域に関しては、その値よりも小さな値をスコアに乗算してもよい。この場合、検出された位置座標の領域以外の領域に関して、スコアをそのまま保持させてもよく、また、スコアを１以上の値で除算してもよい。
また、検出された位置座標に基づいてスコアを変化させる上記のような各種演算において、位置座標の検出誤差を考慮してスコアの演算を行うために、予め定義しておいた係数や、または、検出された位置座標によって動的に決定される係数を用いてスコアを演算してもよい。例えば、位置座標の検出誤差が予め定まっている場合には、検出された位置座標を中心にして検出誤差も考慮した領域に関して、他の領域よりもスコアの増加量が大きくなるようにスコアを変化させてもよい。あるいは、追跡領域５０内の特定の位置で誤検出を起こしやすい場合は、その位置で検出した移動体の位置座標に関しては、その周囲も含む広範囲の領域でスコアを変化させるようにし、そのときのスコアの増加量は、他の位置で検出された位置座標におけるスコア増加量より小さくなるようにすればよい。
観測情報反映手段３２２は、状態予測手段３２１から入力された各移動体のＩＤ毎の位置スコア対応関係情報に対してスコアを変化させる処理を行った後、ＩＤと、位置スコア対応関係情報と、位置情報またはＩＤ情報から得た検出時刻（現時刻）とを対応付けた状態情報として状態記憶部３１に記憶させる。観測情報反映手段３２２は、ＩＤ毎に状態情報を状態記憶部３１に記憶させる。
図６は、動線特定手段３３の構成例を示すブロック図である。動線特定手段３３は、確定状態選択手段３３１と、確定状態反映手段３３２と、移動体位置検出手段３３３とを含む。
確定状態選択手段３３１は、状態記憶部３１より、現時刻から過去一定時間の間に生成された各ＩＤの状態情報を取得する。確定状態選択手段３３１は、その状態情報の中から、動線を導出する対象となる移動体のＩＤを含む状態情報を抽出する。このＩＤの状態情報として、各時刻の状態情報が抽出されることになる。確定状態選択手段３３１は、そのＩＤの各時刻における状態情報のうち、確定的な時点の状態情報を選択する。
このとき、確定状態選択手段３３１は、所定の基準に基づいて、追跡領域５０内の各位置のスコアが確定的であると言える状態情報を判定する。その状態情報が示す時刻が、確定的な時点である。また、追跡領域５０内の各位置のスコアが確定的であると言える状態情報を確定状態情報と呼ぶこととする。確定状態情報を判定するための上記の基準として、例えば、「最新時刻に生成された状態情報を確定状態情報とする」という基準を採用してもよい。最新時刻に生成された状態情報に含まれている位置スコア対応関係情報では、より多くの有効な位置座標およびＩＤの観測結果に基づいて追跡領域内の各位置のスコアが更新されている。すなわち、最新時刻の位置スコア対応関係情報では、動線導出に有効なより多くの観測情報が各位置のスコアに反映されている。そのため、その状態情報に含まれている位置スコア対応関係情報は、動線導出時点において、スコアが確定的であると考えることができる。よって、確定状態選択手段３３１は、上記の基準に基づいて、最新時刻に生成された状態情報を確定状態情報と判定してもよい。
また、確定状態情報を判定するための基準として、「移動体の位置座標およびＩＤが両方とも検出された時刻における状態情報を確定状態情報とする」という基準を採用してもよい。移動体の位置座標およびＩＤが検出された時刻では、位置座標およびＩＤが検出されなかった時刻よりも、追跡領域内の各スコアにより顕著なピークが現れる。従って、確定状態選択手段３３１は、移動体の位置座標およびＩＤが両方とも検出された時刻を確定的な時点とし、その時刻における状態情報を確定状態情報として判定してもよい。
確定状態反映手段３３２は、確定的な時点の直近の不確定な時点を辿りながら、不確定な時点における位置スコア対応関係情報が示すスコアを修正する。なお、最新時刻を確定的な時点とした場合には、確定状態反映手段３３２は、確定的な時点から、過去に向かって、不確定な時点を順次辿る。また、移動体の位置座標およびＩＤが両方とも検出された時刻を確定的な時点とした場合には、確定状態反映手段３３２は、確定的な時点を始点として、未来および過去それぞれに向かって不確定な時点を順次辿ればよい。
確定状態反映手段３３２は、確定的な時点の直近の不確定な時点における位置スコア対応関係情報を修正する場合、まず、確定的な時点の位置スコア対応関係情報に関して、移動モデルに従って各位置のスコアを伝播させる。この処理は、状態予測手段３２１がスコアを伝播させる処理と同様であり、確定状態反映手段３３２は、確定的な時点の位置スコア対応関係情報の複製を作成し、その複製において、各位置のスコアを近傍に伝播させる処理を実行すればよい。
確定状態反映手段３３２は、スコアを近傍に伝播させる処理を行った位置スコア対応関係情報を、直近の不確定な時点における位置スコア対応関係情報に反映させる。スコアを伝播させる処理後の位置スコア対応関係情報（確定的な時点の位置スコア対応関係情報）を、直近の不確定な時点における位置スコア対応関係情報に反映させるには、確定状態反映手段３３２は、例えば、確定的な時点の位置スコア対応関係情報における各セルのスコアを、直近の不確定な時点の位置スコア対応関係情報における対応するセルのスコアにそのまま加算したり、あるいは、乗算したりすればよい。また、確定状態反映手段３３２は、例えば、確定的な時点の位置スコア対応関係情報における各セルのスコアに係数を乗じ、その結果を、直近の不確定な時点の位置スコア対応関係情報における対応するセルのスコアに加算したり、あるいは、乗算したりしてもよい。
確定状態反映手段３３２は、上記の演算が行われた不確定な時点の位置スコア対応関係情報を、確定的な時点の位置スコア対応関係情報として、順次、同様の処理を繰り返していく。
ある不確定な時点の位置スコア対応関係情報のみでは、どの位置に、どのＩＤに対応する移動体が存在するのかを一意に決定できない場合がある。このような場合であっても、上記のように、確定的な時点の位置スコア対応関係情報を不確定な時点における位置スコア対応関係情報に反映させることで、不確定な時点におけるスコアのピークがより顕著になるようにすることができる。その結果、どの位置に、どのＩＤに対応する移動体が存在するのかをより正確に、一意に決定できるようになる。
移動体位置検出手段３３３は、確定状態反映手段３３２による処理後の各時刻における位置スコア対応関係情報から、各時刻における移動体の位置を検出する。本実施形態では、移動体位置検出手段３３３は、各時刻における位置スコア対応関係情報から、移動体の位置として、スコアがピークとなる位置を検出する。スコアがピークとなる位置を検出する態様は、例えば、スコアが最大となる位置を検出する態様であってもよい。また、スコアが一定値以上となっている各位置の重心位置を検出する態様であってもよい。移動体位置検出手段３３３は、ある時刻の位置スコア対応関係情報から検出した位置が、着目しているＩＤの移動体のその時刻における存在位置であると定める。移動体位置検出手段３３３は、時刻毎に、位置スコア対応関係情報からスコアがピークとなる位置を検出し、時系列順のその位置の情報を動線とする。この結果、確定状態選択手段３３１に選択されたＩＤに対応する移動体の動線が求められる。
また、状態更新手段３２と動線特定手段３３の動作のタイミングについては、状態更新手段３２と動線特定手段３３が同期し、状態更新手段３２が各ＩＤの状態情報を生成するたびに動線特定手段３３が動線を特定してもよい。あるいは、状態更新手段３２と動線特定手段３３とがそれぞれ非同期に動作し、状態更新手段３２は位置情報およびＩＤ情報が入力されるたびに処理を行い、動線特定手段３３は位置情報およびＩＤ情報の入力周期とは関係なく、異なる周期で動線検出処理を行ってもよい。あるいは、動線特定手段３３は、周期的にではなく、必要となった時点で非周期的に動線検出処理を行ってもよい。例えば、動線検出システムの管理者によって、動線を検出する旨の指示が入力されたときに動線検出処理を行ってもよい。
第１の実施形態において、状態更新手段３２（状態予測手段３２１および観測情報反映手段３２２）と、動線特定手段３３（確定状態選択手段３３１、確定状態反映手段３３２および移動体位置検出手段３３３）は、例えば、動線検出プログラムに従って動作するコンピュータのＣＰＵによって実現される。この場合、コンピュータのプログラム記憶装置（図示せず）が動線検出プログラムを記憶し、ＣＰＵがそのプログラムを読み込み、プログラムに従って、状態更新手段３２（状態予測手段３２１および観測情報反映手段３２２）と、動線特定手段３３（確定状態選択手段３３１、確定状態反映手段３３２および移動体位置検出手段３３３）として動作すればよい。また、状態更新手段３２と、動線特定手段３３とが、それぞれ別のハードウェアで実現されていてもよい。状態予測手段３２１、観測情報反映手段３２２に関しても、別のハードウェアで実現されていてもよい。確定状態選択手段３３１、確定状態反映手段３３２および移動体位置検出手段３３３に関しても、別のハードウェアで実現されていてもよい。
次に、動作について説明する。
図７および図８は、第１の実施形態の動線検出部３の処理経過の例を示すフローチャートである。以下、図９から図１６までの具体例を示しつつ、第１の実施形態の処理経過の例を説明する。
図９は、スコアを定義するためのセルとして追跡領域５０をグリッド分割して定めたセルの例を示す説明図である。図９では、追跡領域５０に設置した２つのＩＤ情報入力部２ａ，２ｂの位置も示している。便宜上、この追跡領域５０のマップの左下を原点（０，０）とし、マップ上の任意の位置座標をｐ（ｘ，ｙ）という書式で表すこととする。また、マップ上の任意のセルの座標をｃ（ｍ，ｎ）という書式で表すこととする。セルの分割数は任意に設定してよいが、この例ではｘ軸方向に０〜１１，ｙ軸方向に０〜７の範囲で値を取るとする。本例では、ＩＤ情報入力部２ａ，２ｂは、それぞれ、ｃ（０，７），ｃ（１１，０）に配置されている。また、各ＩＤ情報入力部２ａ，２ｂには予めそれぞれＩＤ検出領域を定義しておく。本例では、ｃ（０，５）を左下とし、ｃ（２，７）を右上とする矩形を、ＩＤ情報入力部２ａのＩＤ検出領域Ｒａとする。また、ｃ（９，０）を左下とし、ｃ（１１，２）を右上とする矩形を、ＩＤ情報入力部２ｂのＩＤ検出領域Ｒｂとする。
図１０は、追跡領域５０内を移動する２つの移動体ａ，ｂについて、時刻ｔ１〜ｔ１０における検出位置の例を表した図である。図１０に示す例では、移動体ａから検出された位置がｐ１ａ〜ｐ１０ａであり、移動体ｂから検出された位置がｐ１ｂ〜ｐ１０ｂであることを真の状態とする。また、移動体aがＩＤ１に、移動体ｂがＩＤ２にそれぞれ対応付けられることを真の状態とする。また、図１０において、ｐ５ａ，ｐ６ａおよびｐ５ｂ，ｐ６ｂが記載されていないことは、時刻ｔ５，ｔ６で位置座標が検出されなかったことを表している。なお、ｐ１ａ〜ｐ１０ａやｐ１ｂ〜ｐ１０ｂにおいて、添え字の番号は時刻ｔ１〜ｔ１０のどの時刻で検出されたかを表し、添え字のａまたはｂは、移動体ａ，ｂのどちらから検出されるものかを表している。
図１１は、時刻ｔ１〜ｔ１０の間におけるＩＤ情報入力部毎のＩＤ検出の有無を表している。本例では、ＩＤ情報入力部２ａが時刻ｔ１，ｔ２に“ＩＤ１”および“ＩＤ２”を検出し、ＩＤ情報入力部２ｂが時刻ｔ１０に“ＩＤ１”を検出したことを表している。また、図１１において、空欄となっている部分は、移動体のＩＤが検出されなかったことを表している。また、本例では、移動体がＩＤ検出領域Ｒａ，Ｒｂ内に存在する場合は確実にＩＤが検出され、移動体がＩＤ検出領域外に存在する場合は全くＩＤが検出されていない場合を示している（図１０，図１１参照）。しかし、移動体のＩＤを確実に検出できる領域と、全く検出できない領域との境界を厳密に定義してＩＤ検知領域を定めることは困難であるため、移動体のＩＤの検知漏れや過検知が発生してもよい。
上述のように、図１０に示す移動体の検出位置の符号に付与した添え字の番号は、その検出位置の検出時刻を表している。図１０、図１１に示す例では、例えば、時刻ｔ１において、位置情報入力部１（図１０において図示せず）が位置座標ｐ１ａ，ｐ１ｂを検出し、ＩＤ情報入力部２ａがＩＤ１，ＩＤ２を検出したものとする。また、例えば、時刻ｔ１０において、位置情報入力部１がｐ１０ａ，ｐ１０ｂを検出し、ＩＤ情報入力部２ｂがＩＤ１を検出したものとする。
図１２から図１５は、それぞれ、位置スコア対応関係情報のスコアを更新していく状況の具体例を示す説明図である。図１２から図１５では、位置スコア対応関係情報をセルのマップとして模式的に表し、各セルのスコアを、図面において模様で区別している。図１６は、図１２から図１５において示したセルのスコアの値を示す説明図である。図１６に示すように、白色のセルはスコアが０以下であることを表しているが、図１２から図１５に示す位置スコア対応関係情報において、白色のセルのスコアは負の値になっているものとする。
次に、具体的な処理の流れを説明する。
まず、状態更新手段３２は、ＩＤ情報入力部２からＩＤ情報（すなわち、移動体のＩＤと、ＩＤ情報入力部番号と、そのＩＤの検出時刻との組）を取得する（ステップＳ１）。本例では、現時刻が、図１１に示した時刻ｔ１０であるとする。この場合、状態更新手段３２は、ＩＤ情報入力部２から｛“ＩＤ１”，“ＩＤ情報入力部２ｂ”，“ｔ１０”｝というＩＤ情報が入力される。なお、“ＩＤ情報入力部２ｂ”は、ＩＤ情報入力部番号であるものとする。
次に、状態更新手段３２は、位置情報入力部１から位置情報（すなわち、移動体の位置座標と、その位置座標の検出時刻との組）を取得する（ステップＳ２）。時刻ｔ１０では、図１０に示したように、｛“ｐ１０ａ”，“ｔ１０”｝、｛“ｐ１０ｂ”，“ｔ１０”｝という位置情報が入力される。
なお、図３では、状態更新手段３２の観測情報反映手段３２２にＩＤ情報および位置情報が入力される場合を示したが、状態予測手段３２１が位置情報を参照でき、観測情報反映手段３２２がＩＤ情報および位置情報を参照することができれば、状態予測手段３２１と観測情報反映手段３２２のどちらにＩＤ情報および位置情報が入力されてもよい。
次に、状態更新手段３２の状態予測手段３２１は、状態記憶部３１から、状態記憶部３１に記憶してある状態情報のうち、最新時刻の状態情報（すなわち、現時刻から１つ前の時刻に生成された状態情報）を取得する（ステップＳ３）。既に説明したように、状態情報は、時刻と、移動体のＩＤと、その時刻におけるその移動体に関する位置スコア対応関係情報との組である。
ステップ３では、状態予測手段３２１は、状態記憶部３１に記憶されている各状態情報の時刻を調べ、時刻が最も遅い状態情報群を選択し、状態記憶部３１から読み込めばよい。本例では、状態予測手段３２１は、前時刻ｔ９に生成された状態情報群を読み込む。
状態更新手段３２では、状態記憶部３１から取得した前時刻の状態情報群について、スコアの状態を更新した現時刻（ｔ１０）の状態情報を作成していないもの（具体的にはステップＳ５〜Ｓ７の処理が行われていないもの）があるか否かを判定する（ステップＳ４）。
スコアを更新した現時刻の状態情報が作成されていない前時刻の状態情報がある場合（ステップＳ４のＹｅｓ）、状態予測手段３２１は、ステップＳ３で読み込んだ前時刻の状態情報群から、その未処理の状態情報を１つ選択する。ここでは、ＩＤ１の状態情報が選択されたとする。なお、ステップＳ４の判定と、この選択を行う手段が、状態更新手段３２において状態予測手段３２１とは別に設けられ、その手段が、選択した状態情報を状態予測手段３２１に入力してもよい。
状態予測手段３２１は、選択した状態情報の時刻から現時刻までの経過時間を算出し、予め定義してある移動体の移動モデルに基づいてスコアの伝播範囲を決定し、選択した状態情報に含まれる位置スコア対応関係情報におけるスコアを伝播させることで現時刻のスコアの状態を予測する（ステップＳ５）。本例では、現時刻がｔ１０であるので、現時刻の１つ前の時刻である時刻ｔ９に生成されたＩＤ１の位置スコア対応関係情報（図１２（ａ）参照）におけるスコアを伝播させる。ステップＳ５において、状態予測手段３２１は、選択した状態情報に含まれる位置スコア対応関係情報にスコアを上書きするのではなく、選択した状態情報に含まれる位置スコア対応関係情報の複製を作成し、複製した各位置スコア対応関係情報において、予め定められた移動モデルに従って、スコアを近傍の位置に伝播させる処理を行う。この結果、前時刻の位置スコア対応関係情報はそのまま残し、新たに現時刻の位置スコア対応関係情報を作成していくことになる。
スコアを伝播させる処理について説明する。本例では、１つの時間ステップ毎に、各セルのスコアを、隣接する上下左右のセルに伝播させるという移動モデル（図４（ａ）参照）が定められているとする。なお、位置情報入力部１およびＩＤ情報入力部２がそれぞれ位置座標やＩＤを検出して状態更新手段３２に入力する周期を１つの時間ステップとする。従って、本例において、状態予測手段３２１は、時刻ｔ９で各セルに設定されているスコアを、上下左右の隣接するセルのスコアとして設定し、そのようにスコアを伝播させた結果を時刻ｔ１０における各位置のスコアの予測結果（位置スコア対応関係情報の予測結果）とする。また、状態予測手段３２１は、個々の全てのセルに関してスコアを上下左右のセルに伝播させる。このとき、各セルには、隣接する上下左右のセルからそれぞれスコアが伝播されることになるので、１つのセルに対して４つのスコアが伝播することになるが、状態予測手段３２１は、そのうち最も値が大きいスコアをそのセルのスコアとして設定する。
なお、移動モデルは、上記の移動モデルに限定されず、例えば、追跡対象とする移動体の移動特性に応じて適宜定義してよい。
移動モデルに基づいて、時刻ｔ９における各セルのスコアを伝播させる処理によって作成した時刻ｔ１０における位置スコア対応関係情報の予測結果を、図１３（ａ）に示す。なお、図１２（ａ），図１３（ａ）は、ともに、選択したＩＤ１に関するものである。後述の図１４（ａ），図１５（ａ）も、同様に、ＩＤ１に関するものである。
状態予測手段３２１は、ステップＳ５で生成した現時刻の位置スコア対応関係情報の予測結果（図１３（ａ）参照）を観測情報反映手段３２２に入力する。具体的には、位置スコア対応関係情報の予測結果と、前時刻と、選択しているＩＤ（ここではＩＤ１）との組（すなわち、状態情報）を観測情報反映手段３２２に入力する。
観測情報反映手段３２２は、状態予測手段３２１に予測された現時刻の位置スコア対応関係情報と、ＩＤ情報入力部２から入力されたＩＤ情報と、位置入力部１から入力された位置情報とを用いて、予測された現時刻の位置スコア対応関係情報を更新する。ここでは、観測情報反映手段３２２は、状態予測手段３２１から入力された位置スコア対応関係情報の予測結果に上書きして更新する。
観測情報反映手段３２２は、まず、状態予測手段３２１に予測された現時刻の位置スコア対応関係情報を、ＩＤ情報入力部２から入力された現時刻のＩＤ情報に基づいて更新する（ステップＳ６）。ステップＳ１では、現時刻であるｔ１０に観測されたＩＤ情報として、｛“ＩＤ１”，“ＩＤ情報入力部２ｂ”，“ｔ１０”｝が入力されている。このＩＤ情報は、時刻ｔ１０に、ＩＤ情報入力部２ｂが“ＩＤ１”を検出したことを意味している。
ステップＳ６で、観測情報反映手段３２２は、ＩＤ情報入力部２から取得したＩＤ情報に基づき、移動体のＩＤを検出したＩＤ情報入力部２について定められたＩＤ検出領域に該当するセルのスコアにおけるスコア増加量が他のセルのスコア増加量よりも大きくなるように、状態予測手段３２１に予測された現時刻の位置スコア対応関係情報を更新する。本例では、観測情報反映手段３２２は、図１３（ａ）に示す位置スコア対応関係情報において、ＩＤ情報検出装置２ｂに対応するＩＤ検出領域Ｒｂに該当するセルに対して、スコアを０．３加算し、それ以外の領域はスコアをそのままにしておく。この演算の結果、図１３（ａ）に示す位置スコア対応関係情報は、図１４（ａ）に示すように更新される。図１４（ａ）に示すように、ＩＤ検出領域Ｒｂに該当するセルのスコアは、図１３（ａ）に示す場合よりも大きな値となり、他のセルのスコアは、図１３（ａ）に示す場合と同じである。
次に、観測情報反映手段３２２は、ステップＳ６の処理後の位置スコア対応関係情報（図１４（ａ）参照）を、位置情報入力部１から入力された位置情報に基づいて更新する（ステップＳ７）。ステップＳ２では、現時刻であるｔ１０に観測された位置情報として、｛“ｐ１０ａ”，“ｔ１０”｝、｛“ｐ１０ｂ”，“ｔ１０”｝が入力されている。観測情報反映手段３２２は、ステップＳ２で入力された現時刻の全ての位置情報を用いて、ステップＳ７の更新処理を行う。
観測情報反映手段３２２は、位置情報入力部１から取得した位置情報に含まれる位置座標を用いて、各位置座標が追跡領域内のどのセルに含まれるかを判定する。本例では、観測情報反映手段３２２は、位置座標ｐ１０ａを含むセルがｃ（９，１）であり、位置座標ｐ１０ｂを含むセルがｃ（１０，７）であると判定する。
観測情報反映手段３２２は、検出された位置座標に該当するセルのスコアにおけるスコア増加量が他のセルのスコア増加量よりも大きくなるように、位置スコア対応関係情報を更新する。本例では、観測情報反映手段３２２は、位置座標が検出されたセルｃ（９，１）およびｃ（１０，７）のスコアをそのままにし、位置座標が検出されなかったその他のセルのスコアを０．３減算する。この演算の結果、図１４（ａ）に示す位置スコア対応関係情報は、図１５（ａ）に示すように更新される。
また、観測情報反映手段３２２は、位置スコア対応関係情報を更新するほかに、状態情報に含まれている時刻を現時刻に更新する。なお、ここでは、観測情報反映手段３２２が状態情報に含まれている時刻を現時刻に更新する場合を示したが、状態情報に含まれている時刻を現時刻に更新する処理は、状態予測手段３２１が行ってもよい。例えば、状態予測手段３２１が、ステップＳ５でスコアを伝播させる処理を行った後、状態情報における時刻を現時刻に更新してもよい。
観測情報反映手段３２２が、状態予測手段３２１から入力された状態情報に関して、位置スコア対応関係情報の更新処理（ステップＳ６，Ｓ７）を行うことで、選択されたＩＤ１に関する現時刻の状態情報が作成される。
そして、状態更新手段３２は、ステップＳ３で取得した状態情報群のうちＩＤ１に関して、現時刻の状態情報を作成済みとする。
以上のステップＳ５〜Ｓ７の処理が、１つのＩＤに関して、前時刻の状態情報に基づき現時刻の状態情報を作成する処理である。
状態更新手段３２は、ステップＳ７の後、再びステップＳ４に戻り、ステップＳ５〜Ｓ７について未処理の状態情報が存在するか否かを判定する。本例では、ＩＤ２の状態情報が未処理であるので、このＩＤ２の状態情報について、ＩＤ１の場合と同様にステップＳ５〜７の処理を行う。図１２（ｂ）は、前時刻ｔ９に生成されたＩＤ２の位置スコア対応関係情報の例である。ステップＳ５において、状態予測手段３２１が、この位置スコア対応関係情報が示す各セルのスコアを伝播させる処理を行うことで、図１３（ｂ）に示す位置スコア対応関係情報が得られる。これは、時刻ｔ１０における位置スコア対応関係情報の予測結果である。続いて、観測情報反映手段３２２がＩＤ情報に基づいて、位置スコア対応関係情報の予測結果の更新を行う（ステップＳ６）。この結果を、図１４（ｂ）に示す。本例では、現時刻ｔ１０でＩＤ２は検出されていないので、ＩＤ２に関しては、ステップＳ６による位置スコア対応関係情報の変更はない（図１３（ｂ）、図１４（ｂ）参照）。続いて、観測情報反映手段３２２は、ステップＳ６後の位置スコア対応関係情報を、位置情報に基づいて更新する（ステップＳ７）。すなわち、ＩＤ１の場合と同様に、位置座標が検出されたセルｃ（９，１）およびｃ（１０，７）のスコアをそのままにし、位置座標が検出されなかったその他のセルのスコアを減算する。この結果を、図１５（ｂ）に示す。
状態更新手段３２は、ステップＳ７の後、再びステップＳ４に戻り、ステップＳ５〜Ｓ７について未処理の状態情報がないと判定した場合（ステップＳ４のＮｏ）、観測情報反映手段３２２は、ステップＳ５〜Ｓ７の処理を繰り返してＩＤ毎に作成した現時刻の各状態情報を状態記憶部３１に記憶させる（ステップＳ８）。各状態情報には、位置情報入力部１またはＩＤ情報入力部２から取得した位置情報またはＩＤ情報に含まれる検出時刻と、移動体のＩＤと、ステップＳ５〜７の処理で作成した位置スコア対応関係情報が含まれる。
次に、動線特定手段３３の確定状態選択手段３３１は、状態記憶部３１から、現時刻から過去一定時間分の各ＩＤの状態情報を読み込む（ステップＳ９）。本例では、状態記憶部３１に記憶されている全状態情報（時刻ｔ１から時刻ｔ１０までの状態情報）を読み込むものとして説明する。ただし、動線を特定しようとする時間範囲の指定を受け付け、確定状態選択手段３３１は、指定された時間範囲に該当する状態情報を読み込んでもよい。
ステップＳ９の次に、確定状態選択手段３３１は、状態記憶部３１から読み込んだ状態情報のうち、確定的な時点のスコアを不確定な時点のスコアに反映する処理（具体的にはステップＳ１１〜Ｓ１４）が行われていないＩＤに関する状態情報群が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０）。本例では、状態記憶部３１から読み込んだ状態情報には、ＩＤ１に関する状態情報群とＩＤ２に関する状態情報群が存在する。
確定的な時点のスコアを不確定な時点のスコアに反映する処理が行われていないＩＤに関する状態情報群が存在する場合（ステップＳ１０のＹｅｓ）、確定状態選択手段３３１は、そのＩＤを一つ選択し、選択したＩＤに関する確定状態情報を選択する（ステップＳ１１）。ここでは、ＩＤとして、“ＩＤ１”を選択したものとする。また、「最新時刻に生成された状態情報を確定状態情報とする」という基準が予め定められていて、確定状態選択手段３３１は、その基準に従い、ＩＤ１の状態情報群から、最新時刻に生成された状態情報を確定状態情報として選択するもとする。よって、この場合、図１５（ａ）に示す時刻ｔ１０の位置スコア対応関係情報を含むＩＤ１の状態情報を、確定状態情報として選択する。この結果、確定状態情報に含まれる時刻ｔ１０が、確定的な時点であり、他の時刻ｔ１〜ｔ９が不確定な時点に該当する。
ステップＳ１１の次に、確定状態反映手段３３２は、選択された“ＩＤ１”の状態情報群のうち、不確定な時点における状態情報（以下、不確定状態情報と記す。）が存在するか否かを判定する（ステップＳ１２）。
不確定状態情報が存在する場合（ステップＳ１２のＹｅｓ）、確定状態反映手段３３２は、確定状態情報に含まれる位置スコア対応関係情報における各セルのスコアを伝播させる処理を行うことにより、確定的な時点（ｔ１０）に直近の不確定な時点（ｔ９）のスコアの状態を予測する（ステップＳ１３）。スコアを伝播させる処理は、ステップＳ５と同様であり、確定状態反映手段３３２は、確定的な時点（ｔ１０）における位置スコア対応関係情報の複製を作成し、その複製した位置スコア対応関係情報において、予め定められた移動モデルに従って、スコアを近傍の位置に伝播させる処理を行う。この結果は、確定的な時点における位置スコア対応関係情報に基づいて予測された、直近の時刻の位置スコア対応関係情報である。
次に、確定状態反映手段３３２は、確定的な時点に直近の不確定な時点（本例ではｔ９）における状態情報を選択する。そして、その不確定状態情報に含まれる位置スコア対応関係情報に対して、ステップＳ１３で予測したその時刻における位置スコア対応関係情報を反映させる（ステップＳ１４）。ステップＳ１４では、ステップＳ１３で予測した位置スコア対応関係情報における各セルのスコアを、選択した不確定状態情報に含まれる位置スコア対応関係情報における対応する各セルのスコアに加算すればよい。あるいは、対応するセルのスコア同士を乗算してもよい。また、ステップＳ１３で予測した位置スコア対応関係情報における各セルのスコアに重み係数を乗じてから、上記の加算または乗算を行ってもよい。この演算の結果を、確定的な時点に直近の不確定な時点における各セルのスコアとして、その不確定な時点における位置スコア対応関係情報を更新する。
また、確定状態反映手段３３２は、ステップＳ１４の処理を行った不確定な時点の状態情報を、確定状態情報とする。この結果、時刻ｔ９を、確定的な時点として扱う。
ステップＳ１４の後、動線特定手段３３は、再びステップＳ１２に戻り、選択された“ＩＤ１”の状態情報群のうち、不確定状態情報が存在するか否かを判定する。このとき、時刻ｔ１〜ｔ８の状態情報が不確定状態情報に該当する。よって、確定状態反映手段３３２は、時刻ｔ９の位置スコア対応関係情報における各セルのスコアを伝播させる処理を行い、確定的な時点に直近の不確定な時点（ｔ８）のスコアの状態を予測する（ステップＳ１３）。そして、確定状態反映手段３３２は、確定的な時点（ｔ１０，ｔ９）に直近の不確定な時点（ｔ８）における状態情報を選択し、その不確定状態情報に含まれる位置スコア対応関係情報に対して、ステップＳ１３で予測したその時刻における位置スコア対応関係情報を反映させる（ステップＳ１４）。そして、時刻ｔ８における状態情報を確定状態情報とする。
以降、確定状態反映手段３３２は、不確定状態情報が存在しなくなるまで、同様に、ステップＳ１３，Ｓ１４の処理を繰り返す。
選択しているＩＤである“ＩＤ１”に関する全ての状態情報が確定状態情報になると（ステップＳ１２のＮｏ）、再度ステップＳ１０に移行する。そして、“ＩＤ２”に関してステップＳ１１〜Ｓ１４の処理が行われていないので、ステップＳ１１に移行し、確定状態選択手段３３１は、ＩＤ２を選択し、ＩＤ２に関する確定状態情報を選択する（ステップＳ１１）。そして、ＩＤ１を選択した場合と同様に、ステップＳ１２〜Ｓ１４の処理を繰り返し、確定的な時点のスコアを不確定な時点のスコアに反映していく。
ＩＤ２に関する不確定状態情報がなくなると、再度ステップＳ１０に戻る。そして、確定状態選択手段３３１が、ステップＳ１１〜Ｓ１４の処理が行われていないＩＤはないと判定すると（ステップＳ１０のＮｏ）、移動体位置検出手段３３３は、各ＩＤの状態情報群を用いて動線を特定する（ステップＳ１５）。
ステップＳ１５において、移動体位置検出手段３３３は、ＩＤ毎に動線を特定する。このとき、どのＩＤの動線から特定していくかという順番を決定する方法として、ランダムにＩＤを選択していくという方法を用いてもよい。あるいは、現時刻から過去一定時間までのスコアのピークが最も強く現れている順にＩＤを選択して、動線を特定していってもよい。
移動体位置検出手段３３３は、ＩＤを選択した後、そのＩＤの各時刻における位置スコア対応関係情報を参照し、各時刻において、スコアのピークが現れているセルを検出する。移動体位置検出手段３３３は、ある時刻におけるスコアのピークが現れているセルを検出する場合、単純にスコアが最も高いセルを検出してもよい。あるいは、スコアが一定値（閾値）以上となっているセルの重心に該当するセルを、スコアがピークとなるセルとして検出してもよい。スコアのピークが現れているセルを検出する処理は、どの時刻から順番に行ってもよい。そして、移動体位置検出手段３３３は、選択したＩＤに対応する移動体が各時刻において、検出されたセルに存在していたと判定し、時刻とセル座標の位置座標との組み合わせをその移動体の動線を表す情報として定める（ステップＳ１５）。
従って、追跡領域をグリッドに分割したセルの位置座標によって動線を表すことになる。すなわち、動線の位置座標の分解能は、グリッド分割によって定められるセルの分解能に依存する。
また、ステップＳ１５において、現時刻から過去一定時間までのスコアのピークが最も強く現れているＩＤから順に選択して、動線を特定していく場合、後に生成される動線は、先に生成された動線のセル以外のセルを選択することが好ましい。このようにセルを選択することによって、動線の精度を向上させることができる。本例では、ＩＤ２に関しては、時刻ｔ１〜ｔ１０のいずれの状態でも移動体ａ，ｂについて同じスコアのピークが現れている。この場合、先にＩＤ１に関して動線を特定し、ＩＤ２の動線を特定する際は、ＩＤ１で選択されたセル以外のセルを辿って動線を特定すればよい。
そして、移動体位置検出手段３３３は、時刻順にセルの位置座標を連ねた動線を、ＩＤ毎に動線出力部４に表示させる（ステップＳ１６）。このとき、移動体位置検出手段３３３は、各時刻において選択したセルの領域を時系列順に連ねた動線を表示させてもよい。あるいは、各時刻において選択したセルの重心位置を時系列順に連ねた動線を表示させてもよい。また、移動体位置検出手段３３３は、動線とともに、動線に対応するＩＤも動線出力部４に表示させる。
仮に、単純に過去から現時刻に向かってスコアのピークを辿り動線を生成する場合、時刻ｔ１から時刻ｔ９までの間でＩＤ１とＩＤ２の状態にはスコアに差が無いため、時刻ｔ１０になって初めてどちらの移動体にどのＩＤが割当てられるべきかを判定できるようになる。つまり、時刻ｔ１から時刻ｔ９までの動線について、正しいＩＤを一意に特定し割当てることができない。しかし、本発明では、ステップＳ１１で確定状態情報を選択し、確定的な時点のスコアを不確定な時点のスコアに反映させていく（ステップＳ１３，Ｓ１４）。この結果、時刻ｔ１から時刻ｔ９の間においても、ＩＤ１の位置スコア対応関係情報とＩＤ２の位置スコア対応関係情報とでスコアに差が生じ、精度よく動線を特定することができる。
以上の説明は、状態更新手段３２と動線検出手段３３が同期して動作する場合の処理についてのものである。状態更新手段３２と動線検出手段３３が非同期に動作する場合は、状態更新手段３２がステップＳ１〜Ｓ８（図７参照）の処理を繰り返し行い、その処理とは非同期に、動線検出手段３３がステップＳ９〜Ｓ１６の処理を繰り返し行えばよい。
また、上記の実施形態では、追跡領域内に存在する全ての移動体からＩＤを検出できる場合について説明した。ただし、本実施形態では、ＩＤを持たない移動体についても動線を検出できる。以下、ＩＤを持たない移動体の動線を検出する手順について説明する。なお、以降より、ＩＤを持たない移動体のことをunknown と呼び、このＩＤを持たない移動体の位置スコア対応関係情報を、unknown の位置スコア対応関係情報と呼ぶことにする。状態記憶部３１には、時刻毎に、unknown の位置スコア対応関係情報を１つにまとめて記憶させておく。すなわち、unknown が複数存在していても、各時刻において、unknown の位置スコア対応関係情報は一つのみ用意すればよい。状態更新手段３２の状態予測手段３２１は、状態記憶部３１から前時刻に生成されたunknown の状態情報を取得する（ステップＳ３）。そして、状態予測手段３２１は、ＩＤを持つ他の移動体と同様に移動体の移動モデルに従ってスコアを伝播させ、前時刻の位置スコア対応関係情報から現時刻の位置スコア対応関係情報を予測する（ステップＳ５）。そして、観測情報反映手段３２２は、ＩＤの観測情報が存在しないためステップＳ６の処理を行わず、位置の観測情報を用いて状態を更新する（ステップＳ７）。次に、動線特定手段３３は、ＩＤを持つ全ての移動体の動線を検出した（ステップＳ１０〜Ｓ１５）後に、unknown の動線検出処理を行う。具体的には、はじめに、ＩＤを持つ移動体の位置スコア対応関係情報について、確定的な時点の位置スコア対応関係情報のスコアを不確定な時点の状態のスコアへ反映し（ステップＳ１３，Ｓ１４）、各時刻のスコアのピークを選択し、動線を生成する（ステップＳ１５）。その後、移動体位置検出手段３３３は、unknown の各時刻の位置スコア対応関係情報でスコアのピークが現れているセル群うち、ＩＤを持つ各移動体について各時刻に選択したセルを除外した残りのセル群が、各unknown の存在位置となると判定する。このセルを時系列に繋いでいくと、ＩＤを持たない移動体の動線を生成できる。unknownの位置スコア対応関係情報から何個のピークを検出するかについては、予め定義した閾値を上回るスコアを持つセルをピークとして選択してもよいし、スコアの値が上位ｎ個以内のセルをピークとして選択もよい。
本実施形態によれば、状態更新手段３２が状態記憶部３１から前時刻に生成された状態情報を取得し、この状態情報と移動体の移動モデルおよび位置とＩＤの観測情報に基づいて、現時刻の状態情報を作成し、状態記憶部３１に記憶させる。さらに、動線特定手段３３が状態記憶部３１より現時刻から過去一定時間分の状態情報を取得し、ＩＤで識別される移動体の存在位置が確定的な時点から不確定な時点へスコアを反映させて動線を生成する。
このように、センサ（位置情報入力部１およびＩＤ情報入力部２）に観測された位置情報及びＩＤ情報を、追跡領域の各位置に存在する可能性の高さをスコアとして表した状態へと変換して記憶しておくことにより、追跡の途切れが頻発した場合でも、過去に観測されたセンサ情報（位置情報およびＩＤ情報）はスコアに反映されているため、ロバストに動線を検出することができる。また、各移動体の動線は、あるＩＤに関する状態情報群について各時刻のスコアのピークを辿るだけで一意に決定することができるため、現時刻から過去一定時間の間に検出した位置情報とＩＤ情報の全通りの組合せを動線仮説として生成し、各仮説について尤もらしさを算出して動線を推定する必要がない。ゆえに、本実施形態によれば、追跡対象となる移動体の数が増加しても、動線仮説となる組合せ数が増加しないため、本発明では、計算量の急峻な増加はなく、実時間処理が可能になる。
実施形態２．
第２の実施形態は、スコアが設定される追跡領域５０内の分割領域（例えば、セル）の分解能を、固定とするのではなく、可変とする実施形態である。
図１７は、本発明の第２の実施形態の動線検出システムの例を示すブロック図である。第２の実施形態の動線検出システムは、位置情報入力部１と、ＩＤ情報入力部２と、動線検出部３ｂと、動線出力部４とを備える。位置情報入力部１、ＩＤ情報入力部２および動線出力部４は、第１の実施形態と同様であり、詳細な説明を省略する。
また、動線検出部３ｂは、状態更新手段３２ｂと、状態記憶部３１と、動線特定手段３３とを備える。状態記憶部３１は、第１の実施形態と同様であり、詳細な説明を省略する。
図１８は、第２の実施形態における状態更新手段３２ｂの構成例を示すブロック図である。状態更新手段３２ｂは、分解能制御手段３２３と、状態予測手段３２１ｂと、観測情報反映手段３２２ｂとを含む。状態予測手段３２１ｂおよび観測情報反映手段３２２ｂは、第１の実施形態における状態予測手段３２１および観測情報反映手段３２２と同様である。
分解能制御手段３２３は、位置情報入力部１から入力される各移動体の位置座標に関する距離を計算する。そして、分解能制御手段３２３は、その距離に応じて分割領域の分解能を制御する。すなわち、分解能制御手段３２３は、追跡領域５０（図１参照）の分割領域の大きさを変化させるように、追跡領域５０を分割した領域を定め直し、定め直した各領域に対して、それぞれスコアを設定し直す。
以下、説明を簡単にするために、追跡領域５０を図９に例示するようなセルにグリッド分割する場合を例にして説明する。分解能を高くする場合には、セルの大きさ（例えば、各辺の長さ）を小さくするようにして、セルを設定し直し、分解能を低くする場合には、セルの大きさを大きくするようにして、セルを設定し直す。
ここで、追跡対象となる移動体間距離が短くなった場合、高い分解能で位置スコア対応関係情報を生成しなければ、移動体を分離してスコアのピークを検出することができない。ゆえに、分解能制御手段３２３は、動線特定手段３３が移動体を分離して動線検出できるように、各時刻の各移動体間の距離に応じて位置スコア対応関係情報における分解能を制御する。
例えば、位置スコア対応関係情報が、二次元座標で表されたセルとスコアとの対応関係を表しているとする。分解能制御手段３２３は、位置情報検出手段１から入力される各移動体の位置情報のうち２つを選択し、選択した各位置情報に含まれる位置座標間のｘ軸方向の距離およびｙ軸方向の距離を計算する。同様に、分解能制御手段３２３は、２つの位置情報の組み合わせをそれぞれ順次、選択し、それぞれの組み合わせ毎に、位置座標間のｘ軸方向の距離およびｙ軸方向の距離を計算する。分解能制御手段３２３は、全ての２点間の組合せについてｘ軸方向の距離およびｙ軸方向の距離を計算した結果、それらの距離のうち、最も短い距離よりも、分解能を高くするようにセルの大きさを定め直すことで、移動体の位置を確実に分離して、位置スコア対応関係情報を生成することができる。最も短い距離よりも、分解能を高くするということは、例えば、その最も短い距離よりも、セルの一辺の長さを短く設定するということである。
また、移動体同士のすれ違い時など、一時的に移動体間の距離が０に近づく場合がある。この時、毎時刻の移動体間の距離の計算結果を用いて分解能を変更していると、移動体同士が接近する度に限りなく高い分解能の位置スコア対応関係を生成しなくてはならなくなる。そのため、1つの時間ステップで計算した距離を用いて分解能を変更するのではなく、分解能を高く更新する場合（分割領域を小さく場合）は、前時刻の分解能よりも移動体間の最短距離が短いという状態が、一定時間以上継続したことを条件に、分解能を高く更新するようにし、分解能を低く更新する場合（分割領域を大きくする場合）は、前時刻の分解能よりも移動体間の最短距離が長いという状態が、一定時間以上継続したことを条件に、分解能を低く更新してもよい。
分解能制御手段３２３は、位置情報入力部１から取得した位置情報を用いて現時刻に使用する分解能を決定すると、状態記憶部３１から取得した前時刻の状態情報群の分解能を、決定した分解能に更新する。分解能制御手段３２３は、前時刻における状態情報群に含まれている各位置スコア対応関係情報におけるスコアに基づいて、新たな分解能の各セルのスコアを定めることによって、前時刻の位置スコア対応関係情報を現時刻の分解能に合わせて更新した位置スコア対応関係情報を作成する。この処理は、前時刻の位置スコア対応関係情報の分解能を更新する処理であるということができる。なお、分解能の更新処理では、前時刻の位置スコア対応関係情報を上書きして更新するのではなく、前時刻の位置スコア対応関係情報を現時刻の分解能に合わせた位置スコア対応関係情報を新規に作成する。分解能制御手段３２３は、この位置スコア対応関係情報を、状態予測手段３２１ｂに入力し、その位置スコア対応関係情報に対して、状態予測手段３２１ｂおよび観測情報反映手段３２２ｂが処理を行うことにより、現時刻の位置スコア対応関係情報が完成する。なお、分解能を変化させないと判定した場合には、分解能制御手段３２３は、前時刻の位置スコア対応関係情報の複製を作成し、その複製を状態予測手段３２１ｂに入力すればよい。
分解能制御手段３２３は、前時刻の位置スコア対応関係情報を現時刻の分解能に合わせて更新した位置スコア対応関係情報を作成すると、その前時刻の状態情報に含まれる時刻（すなわち前時刻）およびＩＤと組み合わせた状態情報として、状態予測手段３２１ｂに入力する。このように、位置スコア対応関係情報は、時刻およびＩＤとともに状態情報として状態予測手段３２１ｂに入力される。このとき、分解能制御手段３２３は、位置情報入力部１から入力された現時刻における各位置情報も状態情報とともに、状態予測手段３２１ｂに入力する。
状態予測手段３２１ｂは、分解能制御手段３２３から、状態情報および移動体の位置情報が入力されると、状態情報に含まれる位置スコア対応関係情報のスコアを、移動モデルに従って伝播させる処理を行う。この処理は、第１の実施形態における状態予測手段３２１の処理と同様であり、現時刻における位置スコア対応関係情報を予測する処理であるということができる。状態予測手段３２１ｂは、スコアを伝播させる処理を行った位置スコア対応関係情報を含む状態情報と、移動体の位置情報とを観測情報反映手段３２２ｂに入力する。
観測情報反映手段３２２ｂには、ＩＤ情報入力部２から現時刻のＩＤ情報が入力される。観測情報反映手段３２２ｂは、この現時刻のＩＤ情報と、様態予測手段３２１ｂから入力された状態情報および現時刻の位置情報をと用いて、現時刻の状態情報を作成し、状態記憶部３１に記憶させる。すなわち、観測情報反映手段３２２ｂは、入力された状態情報に含まれる位置スコア対応関係情報に、現時刻のＩＤ情報および現時刻の位置情報を反映させる。この処理は、第１の実施形態における観測情報反映手段３２２の処理と同様である。観測情報反映手段３２２ｂは、現時刻のＩＤ情報、位置情報を反映した位置スコア対応関係情報を含む状態情報を、現時刻の状態情報として状態記憶部３１に記憶させる。
図１８では、分解能制御手段３２３に位置情報が入力され、観測情報反映手段３２２ｂにＩＤ情報が入力される場合を示したが、分解能制御手段３２３、状態予測手段３２１ｂが位置情報を参照でき、観測情報反映手段３２２ｂが位置情報およびＩＤ情報を参照することができれば、位置情報およびＩＤ情報は状態更新手段３２ｂのどの手段に入力されてもよい。
動線特定手段３３は、第１の実施形態と同様に、確定状態選択手段３３１と、確定状態反映手段３３２と、移動体位置検出手段３３３とを含む。これらの各手段は、第１の実施形態と同様である。従って、確定状態反映手段３３２は、確定的な時点の位置スコア対応関係情報に関して、移動モデルに従って各位置のスコアを伝播させ、その処理後の、位置スコア対応関係情報を、直近の不確定な時点における位置スコア対応関係情報に反映させる。ただし、第２の実施形態では、この位置スコア対応関係情報間で分解能が異なる場合がある。この場合、確定状態反映手段３３２は、スコアを伝播させる処理後の位置スコア対応関係情報を、直近の不確定な時点における位置スコア対応関係情報に反映させる処理を、分解能の違いに応じた方法で行う。
動線特定手段３３に関して、その他の点は第１の実施形態と同様であり、動線特定手段３３は、現時刻から過去一定時間の間に生成された各ＩＤの状態情報を状態記憶部３１から取得し、ＩＤごとの動線を特定する。
第２の実施形態において、状態更新手段３２ｂ（状態予測手段３２１ｂ、観測情報反映手段３２２ｂ、分解能制御手段３２３）と、動線特定手段３３（確定状態選択手段３３１、確定状態反映手段３３２および移動体位置検出手段３３３）は、例えば、動線検出プログラムに従って動作するコンピュータのＣＰＵによって実現される。この場合、コンピュータのプログラム記憶装置（図示せず）が動線検出プログラムを記憶し、ＣＰＵがそのプログラムを読み込み、プログラムに従って、状態更新手段３２ｂ（状態予測手段３２１ｂ、観測情報反映手段３２２ｂ、分解能制御手段３２３）と、動線特定手段３３（確定状態選択手段３３１、確定状態反映手段３３２および移動体位置検出手段３３３）として動作すればよい。また、状態更新手段３２ｂと、動線特定手段３３とが、それぞれ別のハードウェアで実現されていてもよい。状態予測手段３２１ｂ、観測情報反映手段３２２ｂ、分解能制御手段３２３に関しても、別のハードウェアで実現されていてもよい。
次に、第２の実施形態の動作について説明する。図１９および図２０は、第２の実施形態の動線検出部３ｂの処理経過の例を示すフローチャートである。以下、図２１、図２２で具体例を示しつつ、第２の実施形態の処理経過の例を説明する。また、図１９および図２０に示すフローチャートにおいて、第１の実施形態と同様の処理については、図７および図８と同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。
まず、状態更新手段３２ｂは、ＩＤ情報入力部２からＩＤ情報（すなわち、移動体のＩＤと、ＩＤ情報入力部番号と、そのＩＤの検出時刻との組）を取得する（ステップＳ１）。
次に、状態更新手段３２ｂは、位置情報入力部１から位置情報（すなわち、移動体の位置座標と、その位置座標の検出時刻との組）を取得する（ステップＳ２）。
次に、状態更新手段３２ｂの分解能制御手段３２３は、状態記憶部３１から、状態記憶部３１に記憶してある状態情報のうち、最新時刻の状態情報（すなわち、現時刻から１つ前の前時刻に生成された状態情報）を取得する（ステップＳ３）。
次に、分解能制御手段３２３は、ステップＳ２で取得した各移動体の位置情報を用いて、現時刻の位置スコア対応関係情報を生成する際の分解能を決定する（ステップＳ２３）。そして、分解能制御手段３２３は、その分解能に合わせて追跡領域を分割して得られる各セルの識別情報（例えば、セルの座標）を含み、各セルの座標に対応付けられるスコアが未定の状態となっている位置スコア対応関係情報を作成する。
ここで、ステップ２３の処理について、図２１と図２２を用いて具体例を示す。図２１に示すように、ｐａ，ｐｂ，ｐｃという３つの移動体の位置座標が検出されていたとする。まず、分解能制御手段３２３は、ｐａとｐｂ間、ｐｂとｐｃ間、ｐｃとｐａ間について、それぞれｘ軸方向の距離およびｙ軸方向の距離を計算する。図２１では、ｐａとｐｂ間のｘ軸方向の距離をａｂ＿ｘと表し、ｙ軸方向の距離をａｂ＿ｙと表している。同様に、ｐｂとｐｃ間のｘ軸方向の距離をｂｃ＿ｘと表し、ｙ軸方向の距離をｂｃ＿ｙと表している。さらに、同様に、ｐｃとｐａ間のｘ軸方向の距離をａｃ＿ｘと表し、ｙ軸方向の距離をａｃ＿ｙと表している。分解能制御手段３２３は、このように２点の位置座標間のｘ軸方向の距離およびｙ軸方向の距離を全通り算出し、最も短い距離を選択する。図２１に示す例では、ａｂ＿ｘが最短距離であるとする。ステップ２３では、図２２に示すように、このａｂ＿ｘの距離を新しい分解能として決定する。
また、分解能の上限値および下限値を予め定義しておいてもよい。ここで、分解能の上限値とは、分解能が最も高くなるときの値であり、セルの大きさ等の分解能としては最小値となる。同様に、分解能の下限値とは、分解能が最も低くなるときの値であり、セルの大きさ等の分解能としては最大値となる。そして、２点の位置座標間の距離が分解能の上限値よりも短い場合は分解能として上限値を現時刻の分解能とし、２点の位置座標間の距離が分解能の下限値よりも長い場合は分解能として下限値を現時刻の分解能としてもよい。この時、分解能の上限値は位置情報入力部１から入力される位置座標の分解能を基準に決定してもよい。また、分解能の下限値は追跡領域内の各ＩＤ検出領域が異なるセルに属することを基準に決定してもよい。
次に、状態更新手段３２ｂでは、状態記憶部３１から取得した前時刻の状態情報群について、スコアの状態を更新した現時刻の状態情報を作成していないもの（具体的にはステップＳ２４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７の処理が行われていないもの）があるか否かを判定する（ステップＳ４）。
スコアを更新した現時刻の状態情報が作成されていない前時刻の状態情報がある場合（ステップＳ４のＹｅｓ）、例えば、分解能制御手段３２３は、ステップＳ３で読み込んだ前時刻の状態情報群から、その未処理の状態情報を１つ選択する。そして、分解能制御手段３２３は、その状態情報に含まれる前時刻の位置スコア対応関係情報をステップＳ２３で決定した分解能に合わせた位置スコア対応関係情報を生成する（ステップＳ２４）。分解能制御手段３２３は、具体的には、ステップＳ２３で作成した位置スコア対応関係情報において、各セルの識別情報に対応するスコアを、前時刻の位置スコア対応関係情報に基づいて設定する。すなわち、ステップＳ２３で作成した位置スコア対応関係情報では、分解能は現時刻の分解能となっているがスコアは未定であり、ステップＳ２４においてそのスコアを設定する。
ステップＳ２４の処理の手順について、図２１と図２２を参照して具体的に示す。まず、分解能を細かいものから粗いものへ更新する場合について説明する。この説明では、図２１が前時刻におけるセルの状態を表し、図２２が現時刻のセルの状態を表しているものとする。ステップＳ２３で生成された位置スコア対応関係情報では、図２２に示す各セルは定められているが、個々のセルに対応するスコアが未定となっている。
分解能制御手段３２３は、ステップＳ２３で決定した分解能で追跡領域を分割した各セルについて、前時刻の位置スコア対応関係情報で示される各セルのうち、どのセルを含んでいるかを判別する。例えば、図２２に示すセル（ステップＳ２３で決定した現時刻の分解能のセル）のうち、セルｃ（０，０）には、前時刻の位置スコア対応関係情報で示される各セル（図２１に示す各セル）のうち、ｃ（０，０），ｃ（０，１），ｃ（１，０），ｃ（１，１）を含んでいると判別する。そして、分解能制御手段３２３は、現時刻のセルｃ（０，０）（図２２参照）に含まれる、前時刻のセルｃ（０，０），ｃ（０，１），ｃ（１，０），ｃ（１，１）（図２１参照）に関して、その４つのセルのスコアの平均を算出し、その結果を、現時刻のセルｃ（０，０）（図２２参照）のスコアとして決定する。そして、分解能制御手段３２３は、ステップＳ２３で作成した位置スコア対応関係情報において、ｃ（０，０）に対応するスコアとして、そのスコアを定める。分解能制御手段３２３は、現時刻の分解能の各セルに関して、それぞれ上記のようにスコアを計算し、位置スコア対応関係情報に含める。
また、上記の計算例では、現時刻のセルに含まれる前時刻の各セルのスコアの平均値を、その現時刻のスコアとして決定する場合を示したが、分解能制御手段３２３は、現時刻のセルに含まれる前時刻の各セルのスコアのうち最も高い値を、その現時刻のセルのスコアとして決定してもよい。例えば、上記の例において、図２１に示す前時刻の４つのセルｃ（０，０），ｃ（０，１），ｃ（１，０），ｃ（１，１）のスコアのうち、最も高いスコアを、図２２に示す現時刻のセルｃ（０，０）のスコアとして定めてもよい。
分解能制御手段３２３が現時刻の分解能の各セルに関してそれぞれスコアを定め、ステップＳ２３で作成した位置スコア対応関係情報に含めることで、前時刻の位置スコア対応関係情報を現時刻の分解能に適合させた位置スコア対応関係情報を得ることができる。
次に、分解能を粗いものから細かいものへ更新する場合について説明する。この説明では、図２２が前時刻におけるセルの状態を表し、図２１が現時刻のセルの状態を表しているものとする。
分解能制御手段３２３は、ステップＳ２３で決定した分解能で追跡領域を分割した各セルについて、前時刻の位置スコア対応関係情報で示される各セルのうち、どのセルに含まれるかを判別する。分解能制御手段３２３は、現時刻のセルのスコアとして、そのセルが含まれる前時刻のセルのスコアを定め、位置スコア対応関係情報に含める。例えば、図２１に示すセル（本例では、ステップＳ２３で決定した現時刻の分解能のセル）のうち、セルｃ（０，０）は、前時刻の位置スコア対応関係情報で示される各セル（本例では、図２２に示す各セル）のうち、ｃ（０，０）に含まれる。従って、分解能制御手段３２３は、図２１に示す現時刻のセルｃ（０，０）のスコアとして、図２２に示すセルｃ（０，０）のスコアを定め、位置スコア対応関係情報において、現時刻のセルｃ（０，０）に対応するスコアとして、そのスコアを含める。分解能制御手段３２３は、現時刻の分解能の各セルに関して、それぞれ上記のようにスコアを定め、位置スコア対応関係情報に含める。前時刻の位置スコア対応関係情報を現時刻の分解能に適合させた位置スコア対応関係情報を得ることができる。
また、前時刻と現時刻とで分解能を変化させる際に、現時刻に定義したセルが前時刻に定義した複数のセル上に跨るような場合も生じ得る。この場合、分解能制御手段３２３は、現時刻に定義したセルが跨っている前時刻のセルに設定されているスコアの平均値を、現時刻のセルのスコアとして用いてもよい。また、分解能制御手段３２３は、現時刻のセルが跨っている前時刻の各セルに関して、現時刻のセルが跨っている面積比でスコアに重み付けを行い、重み付け後のスコアの平均値を現時刻のセルのスコアとして用いてもよい。
分解能制御手段３２３は、ステップＳ２４で選択した状態情報に含まれている時刻（前時刻）およびＩＤと、ステップＳ２４で作成した位置スコア対応関係情報との組を、状態情報として新たに生成し、状態予測手段３２１ｂに入力する。また、分解能制御手段３２３は、ステップＳ２で取得した移動体の位置情報も状態予測手段３２１ｂに入力する。
次に、状態予測手段３２１ｂは、分解能制御手段３２３から入力された状態情報の時刻（前時刻）から現時刻までの経過時間を算出し、予め定義してある移動体の移動モデルに基づいてスコアの伝播範囲を決定し、入力された状態情報に含まれる位置スコア対応関係情報におけるスコアを伝播させることで現時刻のスコアの状態を予測する（ステップＳ５）。位置スコア対応関係情報におけるスコアを伝播させる処理は、第１の実施形態におけるステップＳ５と同様である。ただし、第２の実施形態では位置スコア対応関係情報の分解能が可変であるため、移動体の移動モデルを定義する際は、状態の分解能を移動モデルのパラメータに含めないことが望ましい。
また、ステップＳ５において、スコアを伝播させる処理を行った後、状態予測手段３２１ｂは、入力された状態情報における時刻（前時刻）を現時刻に更新する。ステップＳ５において、移動体の位置情報に含まれる時刻を現時刻として用いればよい。なお、ここでは、状態予測手段３２１ｂが状態情報における時刻（前時刻）を現時刻に更新する場合を示したが、状態情報における時刻を現時刻に更新する処理は、観測情報反映手段３２２ｂが行ってもよい。例えば、観測情報反映手段３２２ｂが、ステップＳ７等において、状態情報に含まれている時刻を現時刻に更新してもよい。
次に、状態予測手段３２１ｂは、ステップ５で位置スコア対応関係情報を更新した状態情報と、分解能制御手段３２３から入力された移動体の現時刻の位置情報とを、観測情報反映手段３２２ｂへ入力する。
観測情報反映手段３２２ｂは、状態予測手段３２１ｂから入力された状態情報および移動体の位置情報と、ＩＤ情報入力部２から入力された現時刻のＩＤ情報とを用いて、状態情報に含まれている位置スコア対応関係情報を更新する（ステップＳ６，Ｓ７）。このステップＳ６，Ｓ７の処理は、第１の実施形態におけるステップＳ６，Ｓ７と同様でよい。なお、ステップＳ６において、ＩＤ検出領域と一部重なるセルのスコアの増加量は、ＩＤ検出領域に含まれるセルのスコアの増加量と同じにしても、あるいは、少なくしてもよい。
ステップＳ７の結果得られた状態情報が、現時刻の状態情報である。ステップＳ７までの処理が、１つのＩＤに関して、前時刻の状態情報に基づき現時刻の状態情報を作成する処理である。
そして、状態更新手段３２ｂは、ステップＳ２４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７の処理を行ったＩＤに関して、現時刻の状態情報を作成済みとする。
状態更新手段３２ｂは、ステップＳ７の後、再びステップＳ４に戻り、ステップＳ２４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７について未処理の状態情報が存在するか否かを判定する。
ステップＳ２４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７について未処理の状態情報がないと判定した場合（ステップＳ４のＮｏ）、観測情報反映手段３２２は、ステップＳ２４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７の処理を繰り返してＩＤ毎に作成した現時刻の各状態情報を状態記憶部３１に記憶させる（ステップＳ８）。
次に、動線特定手段３３は、状態記憶部３１から、現時刻から過去一定時間分の各ＩＤの状態情報を取得し、動線を特定する（ステップＳ９〜Ｓ１６）。動線の生成手順は、第１の実施形態のステップＳ９〜Ｓ１６までで述べた方法と同様でよい。
ただし、第２の実施形態では、ステップＳ１３において、確定的な時点における位置スコア対応関係情報に基づいて予測された直近の時刻の位置スコア対応関係情報の分解能と、その確定的な時点の直近の時刻の不確定状態情報内の位置スコア対応関係情報とで、分解能が異なる場合がある。この場合、確定状態反映手段３３２は、以下のようにしてステップＳ１４の処理を行えばよい。以下の説明では、不確定状態情報内の位置スコア対応関係情報を、簡単に、不確定状態情報と記す。
不確定状態情報の分解能が、ステップＳ１３によって得られた位置スコア対応関係情報よりも粗い場合、確定状態反映手段３３２は、ステップＳ１３で得られた位置スコア対応関係情報の各セルのうち、不確定状態情報の一つのセルが跨るセルを特定し、その各セルのスコアの平均値を計算する。そして、確定状態反映手段３３２は、その平均値を、不確定状態情報で着目しているセルのスコアに加算したり、あるいは、乗算したりすることによって、不確定状態情報で着目しているセルのスコアを更新する。確定状態反映手段３３２は、この処理を、不確定状態情報の各セルについて行えばよい。平均値を求める際に、ステップＳ１３の結果得られた位置スコア対応関係情報のセルのうち、不確定状態情報の一つのセルが跨っている各セルに関して、不確定状態情報のそのセルが跨っている面積比でスコアに重み付けを行って、重み付け後のスコアの平均値を求めてもよい。そして、確定状態反映手段３３２は、その平均値を、不確定状態情報で着目しているセルのスコアに加算したり、あるいは、乗算したりしてもよい。
また、確定状態反映手段３３２は、ステップＳ１３で得られた位置スコア対応関係情報の各セルのうち、不確定状態情報の一つのセルが跨るセルを特定し、その各セルのスコアの最大値を特定し、その最大値を、不確定状態情報で着目しているセルのスコアに加算したり、あるいは、乗算したりしてもよい。
不確定状態情報の分解能が、ステップＳ１３によって得られた位置スコア対応関係情報よりも細かい場合、確定状態反映手段３３２は、テップＳ１３で得られた位置スコア対応関係情報の各セルのうち、不確定状態情報の一つのセルが含まれるセルを特定し、そのセルのスコアを、不確定状態情報で着目しているセルのスコアに加算したり、あるいは、乗算したりすればよい。そして、確定状態反映手段３３２は、この処理を、不確定状態情報の各セルについて行えばよい。
ステップＳ９〜Ｓ１６に関して、他の点については、第１の実施形態と同様である。
第２の実施形態においても、第１の実施形態と同様に、ＩＤ毎に移動体の位置を特定し、動線をロバストに特定することができる。
また、第２の実施形態では、分解能制御手段３２３が各移動体の位置座標間の距離の近さに応じて、時刻ごとに生成する位置スコア対応関係情報の分解能を制御することにより、必要最小限の計算量で移動体毎（すなわちＩＤ毎）の動線を特定することが可能になる。
実施形態３．
第３の実施形態は、各時刻における位置スコア対応関係情報から、スコアピーク位置を検出し、さらに、位置情報入力部１から入力された位置情報に基づいて、そのスコアピーク位置に最も近い移動体の位置座標を特定していくことにより、動線を決定する実施形態である。
図２３は、本発明の第３の実施形態の動線検出システムの例を示すブロック図である。第３の実施形態の動線検出システムは、位置情報入力部１と、ＩＤ情報入力部２と、動線検出部３ｃと、動線出力部４とを備える。位置情報入力部１、ＩＤ情報入力部２および動線出力部４は、第１の実施形態と同様であり、詳細な説明を省略する。
また、動線検出部３ｃは、状態更新手段３２ｃと、状態記憶部３１と、動線特定手段３３ｃと、位置情報記憶部３４とを備える。状態記憶部３１は、各時刻における状態情報を記憶する記憶装置である。状態記憶部３１は、第１の実施形態と同様であり、詳細な説明を省略する。
図２４は、第３の実施形態における状態更新手段３２ｃの構成例を示すブロック図である。状態更新手段３２ｃは、状態予測手段３２１ｃと、観測情報反映手段３２２ｃとを含む。状態予測手段３２１ｃは、状態記憶部３１から読み込んだ前時刻の状態情報に含まれる位置スコア対応関係情報が示すスコアを、予め定められた移動モデルに従って伝播させる。観測情報反映手段３２２ｃは、スコアを伝播させる処理後の位置スコア対応関係情報を、位置情報入力部１から入力される位置情報およびＩＤ情報入力部２から入力されるＩＤ情報に基づいて更新する。状態予測手段３２１ｃおよび観測情報反映手段３２２ｃは、第１の実施形態における状態予測手段３２１および観測情報反映手段３２２と同様であり、詳細な説明を省略する。
ただし、本実施の形態において、例えば、観測情報反映手段３２２ｃは、位置情報入力部１から入力された位置情報を、位置情報記憶部３４に記憶させる。なお、位置情報記憶部３４に位置情報を記憶させる処理は、状態予測手段３２１ｃが行ってもよい。
また、第１の実施形態と同様に、状態予測手段３２１ｃと観測情報反映手段３２２ｃがＩＤ情報および位置情報を参照することができれば、状態予測手段３２１ｃと観測情報反映手段３２２ｃのどちらにＩＤ情報および位置情報が入力されてもよい。
また、図２５は、第３の実施形態における動線特定手段３３ｃの構成例を示すブロック図である。動線特定手段３３ｃは、確定状態選択手段３３１と、確定状態反映手段３３２と、移動体位置検出手段３３３ｃとを含む。
確定状態選択手段３３１は、状態記憶部３１より、現時刻から過去一定時間の間に生成された各ＩＤの状態情報を取得し、その状態情報の中から、動線を導出する対象となる移動体のＩＤを含む状態情報を選択する。そして、確定状態選択手段３３１は、そのＩＤの各時刻における状態情報のうち、確定的な時点の状態情報を選択する。確定状態反映手段３３２は、確定的な時点の直近の不確定な時点を辿りながら、不確定な時点における位置スコア対応関係情報が示すスコアを修正する。確定状態選択手段３３１および確定状態反映手段３３２は、第１の実施形態と同様であり、説明を省略する。
移動体位置検出手段３３３ｃは、確定状態反映手段３３２による処理後の各時刻における位置スコア対応関係情報から、各時刻における移動体の位置を検出する。第３の実施形態における移動体位置検出手段３３３ｃは、位置スコア対応関係情報から、移動体の位置として、スコアがピークとなる位置を検出するだけでなく、その位置スコア対応関係情報に対応する時刻の位置座標のうち、スコアがピークとなる位置に最も近い位置を特定する。移動体位置検出手段３３３ｃは、この処理を各時刻の位置スコア対応関係情報に関して行う。そして、移動体位置検出手段３３３ｃは、時系列順の位置座標を動線とする。そして、例えば、時系列順に位置座標を繋げた線を動線として動線出力部４に表示させる。
第３の実施形態において、状態更新手段３２ｃ（状態予測手段３２１ｃ、観測情報反映手段３２２ｃ）と、動線特定手段３３ｃ（確定状態選択手段３３１、確定状態反映手段３３２および移動体位置検出手段３３３ｃ）は、例えば、動線検出プログラムに従って動作するコンピュータのＣＰＵによって実現される。この場合、コンピュータのプログラム記憶装置（図示せず）が動線検出プログラムを記憶し、ＣＰＵがそのプログラムを読み込み、プログラムに従って、状態更新手段３２ｃ（状態予測手段３２１ｃ、観測情報反映手段３２２ｃ）と、動線特定手段３３ｃ（確定状態選択手段３３１、確定状態反映手段３３２および移動体位置検出手段３３３ｃ）として動作すればよい。また、状態更新手段３２ｂと、動線特定手段３３とが、それぞれ別のハードウェアで実現されていてもよい。状態予測手段３２１ｃと観測情報反映手段３２２ｃに関しても別のハードウェアで実現されていてもよい。確定状態選択手段３３１、確定状態反映手段３３２および移動体位置検出手段３３３ｃに関しても別のハードウェアで実現されていてもよい。
次に、第３の実施形態の動作について説明する。図２６および図２７は、第３の実施形態の動線検出部３ｃの処理経過の例を示すフローチャートである。第１の実施形態と同様の処理については、図７および図８と同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。
状態更新手段３２ｃが、前時刻の状態情報を用いて、現時刻の状態情報を生成し、状態記憶部３１に記憶させるまでの処理（ステップＳ１〜Ｓ８）は、第１の実施形態におけるステップＳ１〜Ｓ８と同様である。
また、状態更新手段３２ｃは、ステップＳ２で位置情報入力部１から取得した位置情報（移動体の位置座標およびその検出時刻の組）を、位置情報記憶部３４に記憶する（ステップＳ３８）。
続いて、動線特定手段３３ｃが、状態記憶部３１から現時刻から過去一定時間分の状態情報を読み込み、確定状態情報を選択し、確定状態情報が示すスコアに基づいて、直近の不確定な時点のスコアを予測し、その時点の不確定状態情報に反映させる処理を（ステップＳ９〜Ｓ１４）を行う。状態記憶部３１から読み込んだ各状態情報に関し、ステップＳ１１〜Ｓ１４の処理が行われていない状態情報がなくなったならば（ステップＳ１０のＮｏ）、ステップＳ３１４に移行する。この時点で、確定的な時点の状態情報のスコアが、順次、不確定な時点の状態情報に反映された状態となっている。
ステップＳ３１４において、移動体位置検出手段３３３ｃは、位置情報記憶部３４から、現時刻から過去一定時間分の各位置情報を読み込む（ステップＳ３１４）。この過去一定時間分の時間幅は、ステップＳ９で確定状態選択手段３３１が現時刻から過去一定時間分の状態情報を読み込むときの時間幅と同じである。
さらに、移動体位置検出手段３３３ｃは、各時刻における状態情報と、ステップＳ３１４で取得した位置情報とを用いて、ＩＤ毎に動線を特定する（ステップＳ１５ｃ）。第３の実施形態では、移動体位置検出手段３３３ｃは、移動体のＩＤを順次選択する。そして、移動体位置検出手段３３３ｃは、選択したＩＤの各時刻の状態情報に含まれる位置スコア対応関係情報を参照し、各時刻において、スコアのピークが現れているセルを検出する。移動体位置検出手段３３３ｃは、さらに、セルを検出した位置スコア対応関係情報に対応する時刻の位置情報に含まれる位置座標のうち、検出したセル（すなわち、スコアのピークが現れているセル）に最も近い位置座標を特定する。そして、その時刻において、その位置座標に移動体が存在したと判定する。移動体位置検出手段３３３ｃは、選択しているＩＤに関し、各時刻について同様に、スコアのピークが現れているセルに最も近い位置座標を特定する。特定した座標を時系列順にしたものが、動線を表す情報となる。一つのＩＤに関して、各時刻における位置座標を特定したならば、移動体位置検出手段３３３ｃは、次のＩＤを選択して、同様に各時刻における位置座標を特定する。移動体位置検出手段３３３ｃが各ＩＤを選択して、同様の処理を繰り返すことで、各ＩＤの動線が求められる。
移動体位置検出手段３３３ｃは、各ＩＤに関して、各時刻の位置座標を特定したならば、ＩＤ毎に、時系列順に位置座標を繋げた動線を動線出力部４に表示させる（ステップＳ１６）。
第３の実施形態においても、第１の実施形態と同様に、ＩＤ毎に移動体の位置を特定し、動線をロバストに推定することができる。
また、第３の実施形態では、生成される動線の分解能が位置スコア対応関係情報の分解能に依存しないため、移動体を分離可能な必要最小限の分解能で状態を生成していても、きめ細かな動線を生成できる。
次に、第３の実施形態の変形例について説明する。第３の実施形態と第２の実施形態とを組合せ、状態更新手段が状態予測手段と観測情報反映手段に加え、分解能制御手段を備える構成であってもよい。この場合、第２の実施形態の効果と第３の実施形態の効果の両方が得られる。
次に、本発明の最小構成について説明する。図２８は、本発明の動線検出システムの最小構成の例を示すブロック図である。本発明の動線検出システムは、位置スコア対応関係情報生成手段８１と、状態記憶手段８２と、動線特定手段８３とを備える。
位置スコア対応関係情報生成手段８１（例えば、状態更新手段３２）は、固有の識別情報が定められた移動体が存在する可能性の高さを示すスコアを移動体の追跡領域内の位置毎（例えば、セル毎）に定めた位置スコア対応関係情報を、移動体の識別情報毎に生成する。
状態記憶手段８２（例えば、状態記憶部３１）は、時刻毎の位置スコア対応関係情報を記憶する。
動線特定手段８３（例えば、動線特定手段３３）は、移動体の識別情報毎に、状態記憶手段に記憶された位置スコア対応関係情報のうち所定の基準を満たす位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報として選択し、確定的な位置スコア対応関係情報を、当該確定的な位置スコア対応関係情報に対応する時刻の直近の時刻の位置スコア対応関係情報に反映させ、その位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報と定めることを繰り返し、時刻毎の位置スコア対応関係情報におけるスコアから、移動体の動線を特定する。
そのような構成により、移動体の位置や識別情報を検出できない場合が頻発しても、各識別情報の移動体の位置を精度良く判定して、動線を検出することができる。
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）固有の識別情報が定められた移動体が存在する可能性の高さを示すスコアを移動体の追跡領域内の位置毎に定めた位置スコア対応関係情報を、移動体の識別情報毎に生成する位置スコア対応関係情報生成手段と、時刻毎の位置スコア対応関係情報を記憶する状態記憶手段と、移動体の識別情報毎に、状態記憶手段に記憶された位置スコア対応関係情報のうち所定の基準を満たす位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報として選択し、確定的な位置スコア対応関係情報を、当該確定的な位置スコア対応関係情報に対応する時刻の直近の時刻の位置スコア対応関係情報に反映させ、前記位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報と定めることを繰り返し、時刻毎の位置スコア対応関係情報におけるスコアから、移動体の動線を特定する動線特定手段とを備えることを特徴とする動線検出システム。
（付記２）位置スコア対応関係情報生成手段は、現時刻の前の時刻に作成された位置スコア対応関係情報における各位置のスコアを、予め定められたスコアの伝播態様に従って、近傍の位置のスコアとして伝播させるスコア伝播手段と、スコア伝播手段によってスコアが伝播された位置スコア対応関係情報のスコアを、現時刻に識別情報が検出された検出領域および現時刻に検出された移動体の位置座標に基づいて更新することによって、現時刻の位置スコア対応関係情報を生成する観測情報反映手段とを含む付記１に記載の動線検出システム。
（付記３）位置スコア対応関係情報生成手段は、現時刻に検出された移動体の位置座標間の距離に基づいて、スコアを割り当てる追跡領域内の個々の領域を決定し、現時刻の前の時刻に作成された位置スコア対応関係情報におけるスコアに基づいて、前記個々の領域毎のスコアを定めた位置スコア対応関係情報を生成する分解能制御手段と、分解能制御手段に生成された位置スコア対応関係情報における各スコアを、予め定められたスコアの伝播態様に従って、近傍の位置のスコアとして伝播させるスコア伝播手段と、スコア伝播手段によってスコアが伝播された位置スコア対応関係情報のスコアを、現時刻に識別情報が検出された検出領域および現時刻に検出された移動体の位置座標に基づいて更新することによって、現時刻の位置スコア対応関係情報を生成する観測情報反映手段とを含む付記１に記載の動線検出システム。
（付記４）観測情報反映手段は、移動体の識別情報毎に、状態記憶手段に記憶された位置スコア対応関係情報のうち所定の基準を満たす位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報として選択する確定的情報選択手段と、確定的な位置スコア対応関係情報における各スコアを、予め定められたスコアの伝播態様に従って、近傍の位置のスコアとして伝播させ、スコアを伝播させた後の前記確定的な位置スコア対応関係情報の各スコアを、当該確定的な位置スコア対応関係情報に対応する時刻の直近の時刻の位置スコア対応関係情報の各スコアに反映させ、前記直近の時刻の位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報とすることを繰り返すスコア反映手段と、各時刻の確定的な位置スコア対応関係情報におけるスコアから、各時刻の移動体の位置を特定することにより移動体の動線を特定する移動体位置特定手段とを含む付記１から付記３のうちのいずれかに記載の動線検出システム。
（付記５）移動体位置特定手段は、個々の時刻の確定的な位置スコア対応関係情報におけるピークスコアが現れる位置に基づいて、各時刻の移動体の位置を特定する付記４に記載の動線検出システム。
（付記６）各時刻に検出された移動体の位置座標を記憶する位置情報記憶手段を備え、移動体位置特定手段は、個々の時刻の確定的な位置スコア対応関係情報におけるピークスコアが現れる位置を特定し、当該時刻と同時刻に検出された移動体の位置座標のうち、前記ピークスコアが現れる位置に最も近い位置座標を、移動体の位置として特定する付記４に記載の動線検出システム。
（付記７）固有の識別情報が定められた移動体が存在する可能性の高さを示すスコアを移動体の追跡領域内の位置毎に定めた位置スコア対応関係情報を、移動体の識別情報毎に生成する位置スコア対応関係情報生成ステップと、時刻毎の位置スコア対応関係情報を状態記憶手段に記憶させる状態記憶ステップと、移動体の識別情報毎に、状態記憶手段に記憶された位置スコア対応関係情報のうち所定の基準を満たす位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報として選択し、確定的な位置スコア対応関係情報を、当該確定的な位置スコア対応関係情報に対応する時刻の直近の時刻の位置スコア対応関係情報に反映させ、前記位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報と定めることを繰り返し、時刻毎の位置スコア対応関係情報におけるスコアから、移動体の動線を特定する動線特定ステップとを含むことを特徴とする動線検出方法。
（付記８）位置スコア対応関係情報生成ステップは、現時刻の前の時刻に作成された位置スコア対応関係情報における各位置のスコアを、予め定められたスコアの伝播態様に従って、近傍の位置のスコアとして伝播させるスコア伝播ステップと、スコア伝播ステップでスコアが伝播された位置スコア対応関係情報のスコアを、現時刻に識別情報が検出された検出領域および現時刻に検出された移動体の位置座標に基づいて更新することによって、現時刻の位置スコア対応関係情報を生成する観測情報反映ステップとを有する付記７に記載の動線検出方法。
（付記９）位置スコア対応関係情報生成ステップは、現時刻に検出された移動体の位置座標間の距離に基づいて、スコアを割り当てる追跡領域内の個々の領域を決定し、現時刻の前の時刻に作成された位置スコア対応関係情報におけるスコアに基づいて、前記個々の領域毎のスコアを定めた位置スコア対応関係情報を生成する分解能制御ステップと、分解能制御ステップで生成された位置スコア対応関係情報における各スコアを、予め定められたスコアの伝播態様に従って、近傍の位置のスコアとして伝播させるスコア伝播ステップと、スコア伝播ステップでスコアが伝播された位置スコア対応関係情報のスコアを、現時刻に識別情報が検出された検出領域および現時刻に検出された移動体の位置座標に基づいて更新することによって、現時刻の位置スコア対応関係情報を生成する観測情報反映ステップとを有する付記７に記載の動線検出方法。
（付記１０）観測情報反映ステップは、移動体の識別情報毎に、状態記憶手段に記憶された位置スコア対応関係情報のうち所定の基準を満たす位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報として選択する確定的情報選択ステップと、確定的な位置スコア対応関係情報における各スコアを、予め定められたスコアの伝播態様に従って、近傍の位置のスコアとして伝播させ、スコアを伝播させた後の前記確定的な位置スコア対応関係情報の各スコアを、当該確定的な位置スコア対応関係情報に対応する時刻の直近の時刻の位置スコア対応関係情報の各スコアに反映させ、前記直近の時刻の位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報とすることを繰り返すスコア反映ステップと、各時刻の確定的な位置スコア対応関係情報におけるスコアから、各時刻の移動体の位置を特定することにより移動体の動線を特定する移動体位置特定ステップとを有する付記７から付記９のうちのいずれかに記載の動線検出方法。
（付記１１）移動体位置特定ステップで、個々の時刻の確定的な位置スコア対応関係情報におけるピークスコアが現れる位置に基づいて、各時刻の移動体の位置を特定する付記１０に記載の動線検出方法。
（付記１２）各時刻に検出された移動体の位置座標を位置情報記憶手段に記憶させる位置情報記憶ステップを備え、移動体位置特定ステップで、個々の時刻の確定的な位置スコア対応関係情報におけるピークスコアが現れる位置を特定し、当該時刻と同時刻に検出された移動体の位置座標のうち、前記ピークスコアが現れる位置に最も近い位置座標を、移動体の位置として特定する付記１０に記載の動線検出方法。
（付記１３）コンピュータに、固有の識別情報が定められた移動体が存在する可能性の高さを示すスコアを移動体の追跡領域内の位置毎に定めた位置スコア対応関係情報を、移動体の識別情報毎に生成する位置スコア対応関係情報生成処理、時刻毎の位置スコア対応関係情報を状態記憶手段に記憶させる状態記憶処理、および、移動体の識別情報毎に、状態記憶手段に記憶された位置スコア対応関係情報のうち所定の基準を満たす位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報として選択し、確定的な位置スコア対応関係情報を、当該確定的な位置スコア対応関係情報に対応する時刻の直近の時刻の位置スコア対応関係情報に反映させ、前記位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報と定めることを繰り返し、時刻毎の位置スコア対応関係情報におけるスコアから、移動体の動線を特定する動線特定処理を実行させるための動線検出プログラム。
（付記１４）コンピュータに、位置スコア対応関係情報生成処理で、現時刻の前の時刻に作成された位置スコア対応関係情報における各位置のスコアを、予め定められたスコアの伝播態様に従って、近傍の位置のスコアとして伝播させるスコア伝播処理、および、スコア伝播処理でスコアが伝播された位置スコア対応関係情報のスコアを、現時刻に識別情報が検出された検出領域および現時刻に検出された移動体の位置座標に基づいて更新することによって、現時刻の位置スコア対応関係情報を生成する観測情報反映処理を実行させる付記１３に記載の動線検出プログラム。
（付記１５）コンピュータに、位置スコア対応関係情報生成処理で、現時刻に検出された移動体の位置座標間の距離に基づいて、スコアを割り当てる追跡領域内の個々の領域を決定し、現時刻の前の時刻に作成された位置スコア対応関係情報におけるスコアに基づいて、前記個々の領域毎のスコアを定めた位置スコア対応関係情報を生成する分解能制御処理、分解能制御処理で生成された位置スコア対応関係情報における各スコアを、予め定められたスコアの伝播態様に従って、近傍の位置のスコアとして伝播させるスコア伝播処理、および、スコア伝播処理でスコアが伝播された位置スコア対応関係情報のスコアを、現時刻に識別情報が検出された検出領域および現時刻に検出された移動体の位置座標に基づいて更新することによって、現時刻の位置スコア対応関係情報を生成する観測情報反映処理を実行させる付記１３に記載の動線検出プログラム。
（付記１６）コンピュータに、観測情報反映処理で、移動体の識別情報毎に、状態記憶手段に記憶された位置スコア対応関係情報のうち所定の基準を満たす位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報として選択する確定的情報選択処理、確定的な位置スコア対応関係情報における各スコアを、予め定められたスコアの伝播態様に従って、近傍の位置のスコアとして伝播させ、スコアを伝播させた後の前記確定的な位置スコア対応関係情報の各スコアを、当該確定的な位置スコア対応関係情報に対応する時刻の直近の時刻の位置スコア対応関係情報の各スコアに反映させ、前記直近の時刻の位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報とすることを繰り返すスコア反映処理、および、各時刻の確定的な位置スコア対応関係情報におけるスコアから、各時刻の移動体の位置を特定することにより移動体の動線を特定する移動体位置特定処理を実行させる付記１３から付記１５のうちのいずれかに記載の動線検出プログラム。
（付記１７）コンピュータに、移動体位置特定処理で、個々の時刻の確定的な位置スコア対応関係情報におけるピークスコアが現れる位置に基づいて、各時刻の移動体の位置を特定させる付記１６に記載の動線検出プログラム。
（付記１８）コンピュータに、各時刻に検出された移動体の位置座標を位置情報記憶手段に記憶させる位置情報記憶処理を実行させ、移動体位置特定処理で、個々の時刻の確定的な位置スコア対応関係情報におけるピークスコアが現れる位置を特定し、当該時刻と同時刻に検出された移動体の位置座標のうち、前記ピークスコアが現れる位置に最も近い位置座標を、移動体の位置として特定させる付記１６に記載の動線検出プログラム。
（付記１９）固有の識別情報が定められた移動体が存在する可能性の高さを示すスコアを移動体の追跡領域内の位置毎に定めた位置スコア対応関係情報を、移動体の識別情報毎に生成する位置スコア対応関係情報生成部と、時刻毎の位置スコア対応関係情報を記憶する状態記憶部と、移動体の識別情報毎に、状態記憶部に記憶された位置スコア対応関係情報のうち所定の基準を満たす位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報として選択し、確定的な位置スコア対応関係情報を、当該確定的な位置スコア対応関係情報に対応する時刻の直近の時刻の位置スコア対応関係情報に反映させ、前記位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報と定めることを繰り返し、時刻毎の位置スコア対応関係情報におけるスコアから、移動体の動線を特定する動線特定部とを備えることを特徴とする動線検出システム。
（付記２０）位置スコア対応関係情報生成部は、現時刻の前の時刻に作成された位置スコア対応関係情報における各位置のスコアを、予め定められたスコアの伝播態様に従って、近傍の位置のスコアとして伝播させるスコア伝播部と、スコア伝播部によってスコアが伝播された位置スコア対応関係情報のスコアを、現時刻に識別情報が検出された検出領域および現時刻に検出された移動体の位置座標に基づいて更新することによって、現時刻の位置スコア対応関係情報を生成する観測情報反映部とを含む付記１９に記載の動線検出システム。
（付記２１）位置スコア対応関係情報生成部は、現時刻に検出された移動体の位置座標間の距離に基づいて、スコアを割り当てる追跡領域内の個々の領域を決定し、現時刻の前の時刻に作成された位置スコア対応関係情報におけるスコアに基づいて、前記個々の領域毎のスコアを定めた位置スコア対応関係情報を生成する分解能制御部と、分解能制御部に生成された位置スコア対応関係情報における各スコアを、予め定められたスコアの伝播態様に従って、近傍の位置のスコアとして伝播させるスコア伝播部と、スコア伝播部によってスコアが伝播された位置スコア対応関係情報のスコアを、現時刻に識別情報が検出された検出領域および現時刻に検出された移動体の位置座標に基づいて更新することによって、現時刻の位置スコア対応関係情報を生成する観測情報反映部とを含む付記１９に記載の動線検出システム。
（付記２２）観測情報反映部は、移動体の識別情報毎に、状態記憶部に記憶された位置スコア対応関係情報のうち所定の基準を満たす位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報として選択する確定的情報選択部と、確定的な位置スコア対応関係情報における各スコアを、予め定められたスコアの伝播態様に従って、近傍の位置のスコアとして伝播させ、スコアを伝播させた後の前記確定的な位置スコア対応関係情報の各スコアを、当該確定的な位置スコア対応関係情報に対応する時刻の直近の時刻の位置スコア対応関係情報の各スコアに反映させ、前記直近の時刻の位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報とすることを繰り返すスコア反映部と、各時刻の確定的な位置スコア対応関係情報におけるスコアから、各時刻の移動体の位置を特定することにより移動体の動線を特定する移動体位置特定部とを含む付記１９から付記２１のうちのいずれかに記載の動線検出システム。
（付記２３）移動体位置特定部は、各時刻の確定的な位置スコア対応関係情報におけるピークスコアが現れる位置に基づいて、各時刻の移動体の位置を特定する付記２２に記載の動線検出システム。
（付記２４）各時刻に検出された移動体の位置座標を記憶する位置情報記憶部を備え、移動体位置特定部は、個々の時刻の確定的な位置スコア対応関係情報におけるピークスコアが現れる位置を特定し、当該時刻と同時刻に検出された移動体の位置座標のうち、前記ピークスコアが現れる位置に最も近い位置座標を、移動体の位置として特定する付記２２に記載の動線検出システム。
この出願は、２０１０年５月３１日に出願された日本特許出願２０１０−１２５０７９を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記の実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
産業上の利用の可能性
本発明は、移動体に対してＩＤを対応付けて、移動体の動線を特定する動線検出システムに好適に適用される。
本発明において、オフィスや工場で勤務する人物の位置と各人物に固有の社員番号とを対応付けて動線検出する場合、得られた動線に基づいて、人物ごとのセキュリティ権限に応じて立ち入り可能なエリアであるかを判別し、必要に応じてアラートを制御するといったセキュリティ用途に適用可能である。
また、ショッピングセンター内で買い物をする人物の位置と各人物に固有の会員番号とを対応付けて動線検出する場合、買い物客の動線を計測するといったマーケティング用途にも適用可能である。
１ 位置情報入力部
２ ＩＤ情報入力部
３ 動線検出部
４ 動線出力部
３１ 状態記憶部
３２ 状態更新手段
３３ 動線特定手段
３２１ 状態予測手段
３２２ 観測情報反映手段
３２３ 分解能制御手段
３３１ 確定状態選択手段
３３２ 確定状態反映手段
３３３ 移動体位置検出手段

Claims (8)

  1. 固有の識別情報が定められた移動体が存在する可能性の高さを示すスコアを移動体の追跡領域内の位置毎に定めた位置スコア対応関係情報を、移動体の識別情報毎に生成する位置スコア対応関係情報生成手段と、
    時刻毎の位置スコア対応関係情報を記憶する状態記憶手段と、
    移動体の識別情報毎に、状態記憶手段に記憶された位置スコア対応関係情報のうち所定の基準を満たす位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報として選択し、確定的な位置スコア対応関係情報を、当該確定的な位置スコア対応関係情報に対応する時刻の直近の時刻の位置スコア対応関係情報に反映させ、前記位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報と定めることを繰り返し、時刻毎の位置スコア対応関係情報におけるスコアから、移動体の動線を特定する動線特定手段とを備える
    ことを特徴とする動線検出システム。
  2. 位置スコア対応関係情報生成手段は、
    現時刻の前の時刻に作成された位置スコア対応関係情報における各位置のスコアを、予め定められたスコアの伝播態様に従って、近傍の位置のスコアとして伝播させるスコア伝播手段と、
    スコア伝播手段によってスコアが伝播された位置スコア対応関係情報のスコアを、現時刻に識別情報が検出された検出領域および現時刻に検出された移動体の位置座標に基づいて更新することによって、現時刻の位置スコア対応関係情報を生成する観測情報反映手段とを含む
    請求項１に記載の動線検出システム。
  3. 位置スコア対応関係情報生成手段は、
    現時刻に検出された移動体の位置座標間の距離に基づいて、スコアを割り当てる追跡領域内の個々の領域を決定し、現時刻の前の時刻に作成された位置スコア対応関係情報におけるスコアに基づいて、前記個々の領域毎のスコアを定めた位置スコア対応関係情報を生成する分解能制御手段と、
    分解能制御手段に生成された位置スコア対応関係情報における各スコアを、予め定められたスコアの伝播態様に従って、近傍の位置のスコアとして伝播させるスコア伝播手段と、
    スコア伝播手段によってスコアが伝播された位置スコア対応関係情報のスコアを、現時刻に識別情報が検出された検出領域および現時刻に検出された移動体の位置座標に基づいて更新することによって、現時刻の位置スコア対応関係情報を生成する観測情報反映手段とを含む
    請求項１に記載の動線検出システム。
  4. 観測情報反映手段は、
    移動体の識別情報毎に、状態記憶手段に記憶された位置スコア対応関係情報のうち所定の基準を満たす位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報として選択する確定的情報選択手段と、
    確定的な位置スコア対応関係情報における各スコアを、予め定められたスコアの伝播態様に従って、近傍の位置のスコアとして伝播させ、スコアを伝播させた後の前記確定的な位置スコア対応関係情報の各スコアを、当該確定的な位置スコア対応関係情報に対応する時刻の直近の時刻の位置スコア対応関係情報の各スコアに反映させ、前記直近の時刻の位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報とすることを繰り返すスコア反映手段と、
    各時刻の確定的な位置スコア対応関係情報におけるスコアから、各時刻の移動体の位置を特定することにより移動体の動線を特定する移動体位置特定手段とを含む
    請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の動線検出システム。
  5. 移動体位置特定手段は、各時刻の確定的な位置スコア対応関係情報におけるピークスコアが現れる位置に基づいて、各時刻の移動体の位置を特定する
    請求項４に記載の動線検出システム。
  6. 各時刻に検出された移動体の位置座標を記憶する位置情報記憶手段を備え、
    移動体位置特定手段は、個々の時刻の確定的な位置スコア対応関係情報におけるピークスコアが現れる位置を特定し、当該時刻と同時刻に検出された移動体の位置座標のうち、前記ピークスコアが現れる位置に最も近い位置座標を、移動体の位置として特定する
    請求項４に記載の動線検出システム。
  7. 固有の識別情報が定められた移動体が存在する可能性の高さを示すスコアを移動体の追跡領域内の位置毎に定めた位置スコア対応関係情報を、移動体の識別情報毎に生成し、
    時刻毎の位置スコア対応関係情報を状態記憶手段に記憶させ、
    移動体の識別情報毎に、状態記憶手段に記憶された位置スコア対応関係情報のうち所定の基準を満たす位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報として選択し、確定的な位置スコア対応関係情報を、当該確定的な位置スコア対応関係情報に対応する時刻の直近の時刻の位置スコア対応関係情報に反映させ、前記位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報と定めることを繰り返し、時刻毎の位置スコア対応関係情報におけるスコアから、移動体の動線を特定する
    ことを特徴とする動線検出方法。
  8. コンピュータに、
    固有の識別情報が定められた移動体が存在する可能性の高さを示すスコアを移動体の追跡領域内の位置毎に定めた位置スコア対応関係情報を、移動体の識別情報毎に生成する位置スコア対応関係情報生成処理、
    時刻毎の位置スコア対応関係情報を状態記憶手段に記憶させる状態記憶処理、および、
    移動体の識別情報毎に、状態記憶手段に記憶された位置スコア対応関係情報のうち所定の基準を満たす位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報として選択し、確定的な位置スコア対応関係情報を、当該確定的な位置スコア対応関係情報に対応する時刻の直近の時刻の位置スコア対応関係情報に反映させ、前記位置スコア対応関係情報を確定的な位置スコア対応関係情報と定めることを繰り返し、時刻毎の位置スコア対応関係情報におけるスコアから、移動体の動線を特定する動線特定処理
    を実行させるための動線検出プログラム。
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