DE60220303T2

DE60220303T2 - Informationssammelvorrichtung, informationssammelverfahren, informationssammelprogramm, aufzeichnungsmedium, dass das informationssammelprogramm enthält und informationssammelsystem

Info

Publication number: DE60220303T2
Application number: DE60220303T
Authority: DE
Inventors: Shunji dori Shimogyo-ku Kyoto-shi OTA; Masayuki dori Shimogyo-ku Kyoto-shi OYAGI; Masaki dori Shimogyo-ku Kyoto-shi YAMATO
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2001-08-07
Filing date: 2002-08-02
Publication date: 2008-01-17
Anticipated expiration: 2022-08-03
Also published as: ATE363111T1; CN1539124A; DE60220303D1; WO2003015048A1; CN100341033C; US7289881B2; EP1441319A1; JP3900870B2; CA2456623A1; EP1441319B1; US20040236466A1; EP1441319A4; JP2003051083A

Description

Technisches Fachgebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft in einem Informationssammelsystem, in welchem dem Zustand der Umgebung entsprechende Informationen mit Hilfe einer Informationssammelvorrichtung gesammelt werden, welche erste Informationssammeleinrichtungen, wie etwa zum Beispiel einen Sensor, umfaßt, eine Informationssammelvorrichtung, die unter Verwendung einer zweiten Informationssammeleinrichtung, die außerhalb der Vorrichtung befestigt ist, zusammen mit der ersten Informationssammeleinrichtung Informationen über die Umgebung sammelt, ein Informationssammelverfahren, ein Informationssammelprogramm, ein Aufzeichnungsmedium, das das Informationssammelprogramm enthält, und das Informationssammelsystem.
Hintergrundtechnik
Herkömmlicherweise ist an einem Ort, wie etwa einem Büro, Geschäft und Haus, ein Sicherheitssystem zum Abtasten des Eindringens durch eine verdächtige Person in der praktischen Anwendung. In diesem System werden die ortsfesten mehreren Sensoren (zum Beispiel Infrarotsensoren) in einem Raum eines Büros und an anderen Orten installiert, und Informationen von den ortsfesten Sensoren werden von einer Zentrale (zum Beispiel einer Sicherheitsfirma) verwaltet. Wenn der ortsfeste Sensor eine Unregelmäßigkeit (zum Beispiel Eindringen einer verdächtigen Person) abtastet und die Information an die Zentrale gesendet wird, weist die Zentrale eine Person in der Sicherheitsfirma an, für die Überprüfung zu dem Ort zu gehen.
Der obige ortsfeste Sensor kann jedoch nur einen vorbestimmten Bereich mit vorbestimmter Genauigkeit und Funktion abtasten. Daher kann nicht behauptet werden, daß die Überwa chungsgenauigkeit ausreichend sichergestellt ist. Andererseits ist die Verwendung eines ortsfesten Sensors mit hoher Genauigkeit und leistungsstarker Funktion ein denkbares Verfahren zur Sicherstellung der Überwachungsgenauigkeit. In diesem Fall sind die für den ortsfesten Sensor erforderlichen Kosten jedoch hoch.
Die vorliegende Erfindung wird jedoch erzielt, um das obige Problem zu lösen, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung von: einer Informationssammelvorrichtung, die Informationen über die Umgebung (zum Beispiel Informationen über Unregelmäßigkeiten) sammeln kann, wobei die für die externe Informationssammeleinrichtung, wie etwa einen ortsfesten Sensor, erforderlichen Kosten verringert werden, ohne die Informationssammelgenauigkeit (zum Beispiel die Überwachungsgenauigkeit) zu verringern, eines Informationssammelverfahrens, eines Informationssammelprogramms, eines Aufzeichnungsmediums, das das Informationssammelprogramm enthält, und eines Informationssammelsystems.
JP-A-60063698 offenbart ein Sicherheitssystem, das feste Sensoren und einen Roboter umfaßt, wobei der Roboter, wenn einer der festen Sensoren einen ungewöhnlichen Zustand erfaßt, den Ort sucht, an dem der ungewöhnliche Zustand aufgetreten ist.
Offenbarung der Erfindung
Um das obige Problem zu lösen, umfaßt eine Informationssammelvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung: eine erste Informationssammeleinrichtung, mit der ein Vorrichtungshauptkörper bestückt ist, um Informationen zu sammeln, welche einem Zustand einer Umgebung entsprechen; und eine Bewegungseinrichtung zum Bewegen des Vorrichtungshauptkörpers, wobei die Informationssammelvorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, daß ferner eine Bewegungssteuerungseinrichtung zum Steuern der Bewegungseinrichtung enthalten ist, so daß sich der Vorrichtungshauptkörper zu einem Bewegungsziel bewegt, das gemäß Informationen bestimmt wird, die von einer oder mehr zweiten Informationssammeleinrichtungen gesammelt werden, welche an einer vorbe stimmten Position außerhalb des Vorrichtungshauptkörpers befestigt sind, um Informationen zu sammeln, die einem Zustand einer Umgebung entsprechen.
Um das obige Problem in einem Informationssammelverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung zum Sammeln von Informationen mit Hilfe einer Informationssammelvorrichtung, die eine Bewegungseinrichtung zum Bewegen der Informationssammelvorrichtung umfaßt, zu lösen, ist das Informationssammelverfahren dadurch gekennzeichnet, daß es die folgenden Schritte umfaßt: Bewegen eines Hauptkörpers der Informationssammelvorrichtung zu einem Bewegungsziel, das gemäß Informationen bestimmt wird, welche von einer oder mehreren zweiten Informationssammeleinrichtungen gesammelt werden, welche an einer vorbestimmten Position außerhalb des Hauptkörpers der Informationssammelvorrichtung befestigt sind, um Informationen zu sammeln, die einem Zustand einer Umgebung entsprechen; und Veranlassen, daß die erste Informationssammeleinrichtung, mit welcher der Hauptkörper der Informationssammelvorrichtung bestückt ist, an dem Bewegungsziel Informationen sammelt, die einem Zustand einer Umgebung entsprechen.
Hier umfassen Beispiele für Informationen, die dem Umgebungszustand entsprechen, Informationen über Unregelmäßigkeiten in der Umgebung oder lediglich Informationen über die Umgebung (einschließlich von Fällen, in denen es keine Unregelmäßigkeiten gibt).
Gemäß der obigen Anordnung und dem Verfahren steuert die Bewegungssteuerungseinrichtung die Bewegungseinrichtung derart, daß sich der Vorrichtungshauptkörper zu dem Bewegungsziel bewegt, das gemäß Informationen bestimmt wird, welche von den zweiten Informationssammeleinrichtungen außerhalb des Vorrichtungshauptkörpers gesammelt werden. Wenn sich der Vorrichtungshauptkörper unter einer derartigen Steuerung zu dem obigen Bewegungsziel bewegt, kann die erste Informationssammeleinrichtung Informationen sammeln, die dem Umgebungszustand bei dem Bewegungsziel entsprechen (zum Beispiel Informationen über eine Unregelmäßigkeit in der Umgebung).
Beachten Sie, daß das Bewegungsziel, das Informationen entspricht, die von der zweiten Informationssammeleinrichtung gesammelt werden, von der in dem Vorrichtungskörper bereitgestellten Bewegungszielbestimmungseinrichtung bestimmt werden kann oder von einer Steuerungsvorrichtung bestimmt werden kann, welche bereitgestellt wird und derart angeschlossen ist, daß sie mit dem Vorrichtungshauptkörper kommuniziert, um Informationen zu verwalten, die von den zweiten Informationssammeleinrichtungen gesammelt werden.
Ferner kann das obige Bewegungsziel als die Position der zweiten Informationssammeleinrichtung betrachtet werden, wenn es eine zweite Informationssammeleinrichtung gibt, die Informationen gesammelt hat, und kann als die Position betrachtet werden, die gemäß möglichen Informationssammelbereichen, Orten, Sammelreihenfolgen oder Differenzen der Sammelzeit der zweiten Informationssammeleinrichtung identifiziert wird, wenn es mehrere zweite Informationssammeleinrichtungen gibt, die Informationen gesammelt haben.
Auf diese Weise werden in der obigen Anordnung und dem Verfahren von der zweiten Informationssammeleinrichtung zusammen mit der ersten Informationssammeleinrichtung Informationen gesammelt, so daß eine Verringerung der Genauigkeit der Informationssammlung durch die zweite Informationssammeleinrichtung, die realisiert wird, indem die zweite Informationssammeleinrichtung die Informationen mit einer vergleichsweise geringen Genauigkeit sammeln kann (zum Beispiel ein Sensor, der fähig ist, lediglich das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Unregelmäßigkeit abzutasten), mit der Leistung der ersten Informationssammeleinrichtung ergänzt werden kann. Selbst wenn eine zu einem niedrigen Preis erhaltene zweite Informationssammeleinrichtung mit einer geringen Genauigkeit verwendet wird, ermöglicht dies, Informationen, wie etwa über Unregelmäßigkeiten in der Umgebung, zu sammeln, ohne die Genauigkeit zu senken.
Um das obige Problem zu lösen, ist ein Informationssammelsystem gemäß der vorliegenden Erfindung dadurch gekennzeichnet, daß es die vorher erwähnte Informationssammelvorrich tung gemäß der vorliegenden Erfindung und eine oder mehrere zweite Informationssammeleinrichtungen umfaßt, die an einer vorbestimmten Position außerhalb der Informationssammelvorrichtung befestigt sind, um dem Umgebungszustand entsprechende Informationen zu sammeln, wobei Informationssammelvorrichtung und die zweiten Informationssammeleinrichtungen miteinander verbunden sind, um miteinander zu kommunizieren.
Gemäß der obigen Anordnung ist es möglich, daß die Informationssammelvorrichtung von den zweiten Informationssammeleinrichtungen gesammelte Informationen (zum Beispiel Abtastinformationen über Unregelmäßigkeiten der Umgebung) empfängt, daß die Informationssammelvorrichtung die Position eines Informationssammelobjekts gemäß den obigen Informationen beurteilt und das Bewegungsziel des Vorrichtungshauptkörpers entsprechend der auf diese Weise beurteilten Position bestimmt wird. Mit dieser Anordnung ist es möglich, daß die Bewegungssteuerungseinrichtung die Dreheinrichtung derart steuert, daß der Vorrichtungshauptkörper sich zu dem obigen Bewegungsziel bewegt. Das heißt, es ist möglich, ein Informationssammelsystem zum Sammeln von Informationen unter Verwendung der zweiten Informationssammeleinrichtung zusammen mit der ersten Informationssammeleinrichtung zu realisieren.
Um das obige Problem zu lösen, ist ein Informationssammelsystem gemäß der vorliegenden Erfindung dadurch gekennzeichnet, daß es umfaßt: eine Informationssammelvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, eine oder mehrere zweite Informationssammeleinrichtungen, die an einer vorbestimmten Position außerhalb der Informationssammelvorrichtung befestigt sind, um dem Umgebungszustand entsprechende Informationen zu sammeln; und eine Steuerungsvorrichtung mit einer Bewegungszielbestimmungseinrichtung zum Bestimmen eines Bewegungsziels des Vorrichtungshauptkörpers gemäß von den zweiten Informationssammeleinrichtungen gesammelten Informationen und Bereitstellen von Betriebsanweisungen an die Informationssammelvorrichtung, so daß sich der Vorrichtungshauptkörper zu dem Bewegungsziel bewegt, wobei die Informationssammelvorrichtung, die zweiten Informationssammeleinrichtungen und die Steuerungsvor richtung miteinander verbunden sind, um miteinander zu kommunizieren.
Gemäß der obigen Anordnung empfängt die Steuerungsvorrichtung Informationen, die von den zweiten Informationssammeleinrichtungen gesammelt werden (zum Beispiel Abtastinformationen über Unregelmäßigkeiten der Umgebung) und die Bewegungszielbestimmungseinrichtung in der Steuerungsvorrichtung bestimmt das Bewegungsziel des Vorrichtungshauptkörpers entsprechend den obigen Informationen. Dann stellt die Bewegungszielbestimmungseinrichtung Betriebsanweisungen an die Informationssammelvorrichtung bereit, so daß sich der Vorrichtungshauptkörper zu dem obigen Bewegungsziel bewegt. Dies ermöglicht, daß die Bewegungssteuerungseinrichtung der Informationssammelvorrichtung die Bewegungseinrichtung steuert, so daß sich der Vorrichtungshauptkörper zu dem obigen Bewegungsziel bewegt, und ermöglicht, ein Informationssammelsystem zum Sammeln von Informationen welche dem Zustand der Umgebung entsprechen, zu realisieren.
Für ein volleres Verständnis des Wesens und der Vorteile der Erfindung sollte Bezug auf die folgende detaillierte Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen genommen werden.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Blockschaltbild, das einen schematischen Aufbau eines Roboters zeigt, der ein Überwachungssystem als ein Informationssammelsystem gemäß der vorliegenden Erfindung bildet.
2 ist eine erläuternde Ansicht, die einen schematischen Aufbau des Überwachungssystems zeigt.
3 ist eine erläuternde Ansicht, welche die Abtastfähigkeiten der das Überwachungssystem bildenden ortsfesten Sensoren in Bezug auf Abtastobjekte zeigt.
4 ist eine erläuternde Ansicht, welche die Abtastfähigkeit eines Robotersensors, mit welchem der Roboter bestückt ist, in Bezug auf Abtastobjekte zeigt.
5 ist ein Blockschaltbild, das einen schematischen Aufbau einer Zentrale zeigt, welche das Überwachungssystem bildet.
6 ist eine erläuternde Ansicht, die eine Karteninformation des gesamten Stockwerks zeigt, wo sich der Roboter befindet.
7 ist ein Flußdiagramm, das einen Betriebsfluß in dem Überwachungssystem zeigt, wobei eine Zentrale in das Überwachungssystem eingreift.
8 ist eine erläuternde Ansicht, die Inhalte von Aktionen zeigt, die eine Ausgabeeinheit, mit welcher der Roboter bestückt ist, entsprechend einem Abtastobjekt durchführt.
9 ist ein Flußdiagramm, das einen Betriebsfluß in dem Überwachungssystem zeigt, wobei keine Zentrale in das Überwachungssystem eingreift.
10 ist eine erläuternde Ansicht, die Arten der ortsfesten Sensoren und Positionen der ortsfesten Sensoren zeigt, die in dem Fall angeordnet werden sollen, in dem das Abtasten eines Eindringens durch eine verdächtige Person als wichtig betrachtet wird.
11 ist eine erläuternde Ansicht, die Arten der ortsfesten Sensoren und Positionen der ortsfesten Sensoren zeigt, die in dem Fall angeordnet werden sollen, in dem das Abtasten eines Feuers als wichtig betrachtet wird.
12 ist eine erläuternde Ansicht, die Arten der ortsfesten Sensoren und Positionen der ortsfesten Sensoren zeigt, die in dem Fall angeordnet werden sollen, in dem wirtschaftliche Effizienz als wichtig betrachtet wird.
13 ist eine erläuternde Ansicht, die mögliche Abtastbereiche der ortsfesten Sensoren in dem Fall zeigt, in dem die ortsfesten Sensoren durch Sensoren mit einer Richtcharakteristik realisiert sind.
14 ist eine erläuternde Ansicht, welche die räumliche Verteilung von Abtastergebnissen der ortsfesten Sensoren (Verteilung der Positionen, wo die ortsfesten Sensoren, die eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, und der ortsfesten Senso ren, die keine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, sich befinden) zeigt.
15 ist eine erläuternde Ansicht, die ein Beispiel für die räumliche Verteilung und die zeitliche Verteilung von Abtastergebnissen der ortsfesten Sensoren zeigt (Verteilung zeigt die Abtastreihenfolgen).
16 ist eine erläuternde Ansicht, die ein anderes Beispiel für die räumliche Verteilung und die zeitliche Verteilung von Abtastergebnissen der ortsfesten Sensoren zeigt.
17 ist eine erläuternde Ansicht, die eine Positionsbeziehung zwischen den ortsfesten Sensoren und einem Abtastobjekt (Schallquelle) zeigt, welche gemäß Ausgabewerten von den ortsfesten Sensoren identifiziert wird.
Beste Ausführungsart der Erfindung
Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird weiter unten unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
(1. Systemaufbau)
2 zeigt einen schematischen Aufbau eines Überwachungssystems als einem Informationssammelsystem gemäß der vorliegenden Erfindung. Das vorliegende Überwachungssystem hat einen Roboter 1 (Informationssammelvorrichtung), ortsfeste Sensoren 2 und eine Zentrale 3 (Steuerungsvorrichtung).
Der Roboter 1 ist eine Vorrichtung, die eine Ferngreiferfunktion und/oder Bewegungsfunktion hat, die unter automatischer Steuerung betrieben wird und entsprechend Programmen verschiedene Arbeitsgänge durchführen kann. Zum Beispiel wird der Roboter 1 an Orten aufgestellt, an denen Unregelmäßigkeiten überwacht werden sollen (Büro, Geschäft, Haus, etc.). Der Roboter 1 der vorliegenden Ausführungsform, der sowohl die Ferngreiferfunktion als auch die Bewegungsfunktion hat, kann eine Unregelmäßigkeit in der Umgebung überwachen, während er sich bewegt. Daher kann auf den Roboter 1 auch als ein Bewegungs- und Überwachungsroboter Bezug genommen werden. Beachten Sie, daß ein Aufbau des Roboters 1 später beschrieben wird.
Beachten Sie, daß die Anzahl der Roboter 1 für die Anordnung des vorliegenden Systems eins oder mehr sein kann. Wenn mehrere Roboter 1 verwendet werden, können die Roboter 1 außerdem in Funktion und Leistung gleich oder unterschiedlich zueinander sein. Wenn mehrere Roboter 1 verwendet werden, können die Roboter 1 die Bürde der Überwachung des Überwachungsbereichs teilen. Wenn mehrere Roboter 1 verwendet werden können außerdem Informationsaustausche zwischen den Robotern 1 durchgeführt werden, und fehlende Informationen (Informationen, die nicht abgetastet werden können), können von einem anderen Roboter 1 kompensiert werden.
Die ortsfesten Sensoren 2 sind an vorbestimmten Positionen außerhalb des Roboters 1 (zum Beispiel der Wand oder Decke in einem Büroraum) befestigt und tasten eine Unregelmäßigkeit in dem vorbestimmten Bereich ab. Wenngleich die ortsfesten Sensoren 2 in der vorliegenden Ausführungsform, wie in 2 gezeigt, mehrfach verwendet werden, kann es selbstverständlich einer sein. Von den ortsfesten Sensoren 2 abgetastete Informationen werden über die Zentrale 3 an den Roboter 1 übertragen oder direkt an den Roboter 1 übertragen.
Außerdem hat der ortsfeste Sensor 2 auch eine Funktion als eine zweite Informationssammeleinrichtung, um nicht nur eine Unregelmäßigkeit in der Umgebung abzutasten, sondern auch dem Umgebungszustand entsprechende Informationen (lediglich Informationen über die Umgebung) zu sammeln.
Der ortsfeste Sensor 2 wird zum Beispiel durch einen oder Kombinationen der folgenden Sensoren realisiert: Schallsensor, Schwingungssensor, Wärmequellensensor, Bewegungsmelder, Rauchmelder, Lichtsensor, Luftdrucksensor, Temperatursensor, Öffnungs-/Schließsensor und Gassensor. Diese Sensoren werden weiter unten beschrieben.
Der Schallsensor tastet das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Schall über einem gewissen Lautstärkepegel ab. Der Schwingungssensor tastet das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Schwingungen über einem gewissen Schwingungspegel ab. Der Temperatursensor tastet ein Objekt mit einer Temperatur über einem gewissen Temperaturpegel unter Verwendung von Infrarotstrahlen oder ähnlichem ab. Der Bewegungsmelder tastet unter Nutzung des Dopplereffekts oder etwas ähnlichem von Ultraschallwellen, elektromagnetischen Wellen oder anderen Wellen das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines mobilen Objekts ab.
Der Rauchmelder tastet das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Rauch ab. Der Lichtsensor tastet das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Licht über einem gewissen Helligkeitspegel ab. Der Luftdrucksensor tastet das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Luftdruckänderung über einem gewissen Luftdruckpegel ab. Der Temperatursensor tastet eine Temperatur ab, die höher als ein gewisser Temperaturpegel ist. Der Öffnungs-/Schließsensor tastet das Öffnen/Schließen von Türen, Fenstern und anderen ab. Der Gassensor tastet das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein entzündlicher Gase ab.
Hier zeigt die 3 die Abtastfähigkeiten des ortsfesten Sensors 2 in Bezug auf Abtastobjekte. Zum Beispiel kann der Schallsensor empfindlich auf eine liegende Person und ein Feuer reagieren und kann empfindlicher auf eine verdächtige Person, ein Tier, das Zerbrechen von Gläsern, teilweise Schäden eines Gebäudes und das Herabfallen von Einrichtungen und maschinellen Ausrüstungen reagieren. Ferner kann der Schallsensor äußerst empfindlich auf ein lautes Geräusch, das durch Explosion und anderes hervorgerufen wird, reagieren. Indessen kann der Wärmequellensensor empfindlicher auf die Explosion reagieren und kann äußerst empfindlich auf eine verdächtige Person, eine liegende Person, ein Feuer, eine Überhitzung maschineller Ausrüstung und anderer Einrichtungen reagieren. Daher hat, wie aus 3 zu erkennen, jeder der ortsfesten Sensoren 2 bisher die einem Abtastobjekt entsprechende Abtastfähigkeit.
Um durch die Verwendung mehrerer ortsfester Sensoren 2 verursachte Kostensteigerungen in einem System zu verhindern, wird in der vorliegenden Ausführungsform für den ortsfesten Sensor 2 ein Sensor mit vergleichsweise geringen Fähigkeiten, geringer Genauigkeit und einer einzigen Funktion verwendet, um, wie weiter oben beschrieben, nur das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Unregelmäßigkeit abzutasten. Der ortsfeste Sensor 2 kann jedoch ein Sensor sein, der Informationen ausgibt, die sich quantitativ abhängig von dem Ausmaß der Unregelmäßigkeiten (zum Beispiel Daten, die der Lautstärke des abgetasteten Schalls entsprechen) ändern.
Die Zentrale 3 verwaltet intensiv von den ortsfesten Sensoren 2 übertragene Informationen, beurteilt das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Unregelmäßigkeiten gemäß den obigen Informationen und stellt entsprechend einem Beurteilungsergebnis Anweisungen an den Roboter 1 bereit. Beachten Sie, daß der Aufbau der Zentrale 3 später beschrieben wird.
Der vorher erwähnte Roboter 1 und die Zentrale 3 sind über Kommunikationseinrichtungen 4 und eine Robotersteuerung 5 miteinander verbunden, so daß sie miteinander kommunizieren können. Ferner sind der ortsfeste Sensor 2 und die Zentrale 3 über die Kommunikationseinrichtung 4 und die Sensorsteuerung 6 miteinander verbunden, so daß sie miteinander kommunizieren können.
Die Kommunikationseinrichtung 4 kann durch eine beliebige der folgenden Einrichtungen realisiert werden: ➀ Drahtverbindung (einschließlich öffentliches Telefonfestnetz); Funkwellen (einschließlich öffentliches Mobiltelefonnetz); ➂ Funkwellen mit geringer Leistung oder schwache Funkwellen; Stromleitungsüberlappung; ➄ Licht (sichtbares Licht, Infrarotstrahlen, Laser und ähnliches); und ➅ Ultraschallwellen.
Insbesondere, was den Roboter 1 anbetrifft, werden Kommunikationen mit den Einrichtungen ➁ oder ➂ bevorzugt, und was den ortsfesten Sensor 2 anbetrifft, werden Kommunikationen mit der Einrichtung ➂ bevorzugt. Was die Zentrale 3 anbetrifft, werden Kommunikationen mit den Einrichtungen ➀ und ➁ bevorzugt. Was die Robotersteuerung 5 und die Sensorsteuerung 6 anbetrifft, werden Kommunikationen mit den Einrichtungen ➀ bis ➂ bevorzugt.
Die Robotersteuerung 5 und die Sensorsteuerung 6, die eine Kommunikationsweiterleitungsfunktion haben, können auch Funktionen zum Zusammensetzen und Beurteilen übertragener Informationen haben. Wenngleich die Robotersteuerung 5 und die Sensorsteuerung in 2 getrennt vorgesehen sind, können sie durch eine Steuerung mit den Funktionen der Robotersteuerung 5 und der Sensorsteuerung 6 realisiert werden.
Außerdem kann sie derart angeordnet werden, daß die Zentrale 3 und der Roboter 1 über die Kommunikationseinrichtungen 4 direkt miteinander kommunizieren, ohne die Robotersteuerung 5 zu verwenden, und sie kann derart angeordnet werden, daß der ortsfeste Sensor 2 und die Zentrale 3 über die Kommunikationseinrichtung 4 direkt miteinander kommunizieren, ohne die Sensorsteuerung 6 zu verwenden. Außerdem kann sie derart angeordnet werden, daß der ortsfeste Sensor 2 über einen anderen ortsfesten Sensor 2 mit der Zentrale 3 kommuniziert, wobei der ortsfeste Sensor 2 direkt mit dem Roboter 1 kommuniziert, ohne die Zentrale 3 zu benutzen, und die Sensorsteuerung 6 direkt mit dem Roboter 1 kommuniziert.
(2. Aufbau des Roboters)
Als nächstes wird ein Aufbau des vorher erwähnten Roboters 1 beschrieben. 1 zeigt schematisch einen Aufbau des Roboters 1. Der Roboter 1 umfaßt, wie in 1 gezeigt, einen Roboterhauptkörper 11 (Vorrichtungshauptkörper) und Bewegungseinrichtungen 12.
Die Bewegungseinrichtungen 12, die die Einrichtungen zum Bewegen oder Drehen des Roboterhauptkörpers 11 sind, bestehen zum Beispiel aus Reifen, Gurten (z.B. Caterpillar^®), mechanischen Laufeinrichtungen und ihren Antriebseinrichtungen. Beachten Sie, daß sie derart angeordnet werden können, daß in einem Bereich, in dem sich der Roboterhauptkörper 11 bewegt, Schienen bereitgestellt werden, und die Bewegungseinrichtung 12 wird durch Rollen realisiert, die auf den Schienen und ihren Antriebseinrichtungen laufen, so daß die Bewegungseinrichtung 12 bewirkt, daß der Roboterhauptkörper 11 sich entlang der Schienen bewegt.
Der Roboterhauptkörper 11, der ein zentraler Teil des Roboters 1 ist, ist mit einem Robotersensor 13, einer Sensorsteuerungseinheit 14, einem unabhängigen Betriebssensor 15, einer Bewegungssteuerungseinheit 16 (Bewegungssteuerungseinrichtung), einer Ausgabeeinheit 17, einer Ausgabesteuerungsein heit 18, einer Kommunikationseinheit 19, einer Kommunikationssteuerungseinheit 20, einer Gesamtsteuerungseinheit 21 und einer Batterie 22 bestückt.
Der Robotersensor 13, der ein Sensor ist, der eine Unregelmäßigkeit um den Roboterhauptkörper 11 herum abtastet, kann eine Unregelmäßigkeit in der Umgebung an dem Bewegungsziel abtasten, zu dem sich der Vorrichtungshauptkörper 11 mit der Bewegungseinrichtung 12 bewegt. Das heißt, mit der Bewegung des Roboterhauptkörpers 11 mit der Bewegungseinrichtung 12 kann der Robotersensor 13 Informationen an verschiedenen Orten erhalten. Da sich der Roboterhauptkörper 11 in der vorliegenden Ausführungsform mit der Bewegungseinrichtung 12 bewegt, wird auf den Robotersensor 13, mit dem der Roboterhauptkörper 11 bestückt ist, auch als mobiler Sensor Bezug genommen.
Ferner hat der Robotersensor 13 eine Funktion als erste Informationssammeleinrichtung zum Sammeln von nicht nur Unregelmäßigkeiten in der Umgebung, sondern auch von Informationen, die dem Zustand der Umgebung entsprechen (lediglich Informationen über die Umgebung).
Der Robotersensor 13 hat zum Beispiel einen Bildsensor 13a, einen akustischen Sensor 13b, einen Wärmequellensensor 13c, einen Temperatursensor 13d und einen Gassensor 13e. Der Bildsensor 13a ist eine Art von Überwachungskamera, die die Größe eines Objekts mißt, die Art eines Objekts abtastet und abtastet, ob das Objekt sich bewegt oder nicht. Der akustische Sensor 13 mißt die Lautstärke von Schall und tastet die Art des Schalls ab. Der Wärmequellensensor 13c mißt die Temperatur einer Wärmequelle. Der Temperatursensor 13d mißt die Temperatur. Der Gassensor 13e tastet die Art des Gases ab und mißt die Gaskonzentration.
Hier zeigt 4 die Abtastfähigkeit des Robotersensors 13 im Hinblick auf Abtastobjekte. Zum Beispiel kann der Bildsensor 13a das Eindringen einer verdächtigen Person abtasten, indem sie ein bewegliches Objekt mit etwa menschlicher Größe abtastet. Der akustische Sensor 13b kann ein Feuer abtasten, indem er das Brenngeräusch abtastet. Ferner kann der Wärmequellensensor 13c eine verdächtige Person, eine liegende Per son und ein Tier abtasten, indem er eine Wärmequelle mit einer Temperatur in der Nähe der Körpertemperatur (etwa 36°C) abtastet, und kann ein Feuer, das Überhitzen der maschinellen Einrichtungen, und eine Explosion abtasten, indem er eine Wärmequelle mit einer hohen Temperatur (etwa 50°C) abtastet.
Auf diese Weise ist der Robotersensor 13 durchdacht und als ein Sensor höchst genau in der Funktion und Leistung, so daß der Robotersensor 13 Informationen abtasten kann, die der ortsfeste Sensor 2 nicht im Detail abtasten kann. Außerdem kann der Robotersensor 13 eine Unregelmäßigkeit in der Umgebung abtasten, wenn der Roboterhauptkörper 11 sich nur am Platz dreht, ohne sich zu bewegen. Daher kann gesagt werden, daß der Robotersensor 13 früher eine einem Abtastobjekt entsprechende höhere Abtastfähigkeit hat als der ortsfeste Sensor 2.
Der Sensorsteuerungsabschnitt 14 steuert den Betrieb des Robotersensors 13, fügt von dem Robotersensor 13 abgetastete Informationen zusammen und überträgt sie an die Gesamtsteuerungseinheit 21.
Der unabhängige Betriebssensor 15, der ein Sensor für den unabhängigen Betrieb des Roboters 1 ist, besteht aus einem Hindernissensor 15a und einem Positionssensor 15b.
Der Hindernissensor 15a tastet ab, ob um den Roboter 1 herum irgendein Hindernis ist oder nicht. Die von dem Hindernissensor 15a abgetasteten Informationen werden an die Bewegungssteuerungseinheit 16 übertragen, und die Bewegungssteuerungseinheit 16 steuert die Bewegungseinrichtung 12, so daß die Bewegungseinrichtung 12 sich bewegen kann, wobei sie das Hindernis umgeht.
Der Positionssensor 15b tastet den aktuellen Standort des Roboters 1 ab und wird durch eine vorhandene Positionsabtastungseinrichtung zum Beispiel unter Verwendung von GPS (globales Positionsbestimmungssystem) und PHS^® (Personal Handyphone System = persönliches Mobiltelefonsystem) realisiert. Die von dem Positionssensor 15b abgetasteten Informationen werden über die Bewegungssteuerungseinheit 16 an die Gesamtsteuerungseinheit 21 übertragen und werden, falls notwendig, an die Zentrale 3 übertragen.
Wie weiter oben beschrieben, steuert die Bewegungssteuerungseinheit 16 die Bewegungseinrichtung 12 gemäß Informationen, die von dem unabhängigen Betriebssensor 15 abgetastet werden, und steuert die Bewegungseinrichtung 12 gemäß der Steuerung der Gesamtsteuerungseinheit 21. Ferner steuert die Bewegungssteuerungseinheit 16 die Bewegungseinrichtung 12, so daß der Roboterhauptkörper 11 sich gemäß Informationen bewegt, die von den externen ortsfesten Sensoren 2 empfangen werden. Dies ermöglicht es, daß der Robotersensor 13 eine Unregelmäßigkeit in der Umgebung an dem Bewegungsziel des Roboterhauptkörpers 11 abtastet.
Die Ausgabeeinheit 17 ist eine Aktionseinheit zum Durchführen einer äußeren Aktion an einem Abtastobjekt (verdächtige Person, Tier, Hindernis, etc.). Die Ausgabeeinheit 17 hat einen Ferngreifer 17a, eine Beleuchtungsvorrichtung 17b, einen Lautsprecher 17c, eine Feuerlöschmittelausblasvorrichtung 17d, eine Farbausblasvorrichtung 17e und eine Aufzeichnungseinheit 17f.
Der Ferngreifer 17a, der aus mehreren miteinander verbundenen Segmenten besteht, ist eine Art Roboterarm, der ein Objekt greifen und das gegriffene Objekt flexibel hin und her, auf und ab und von rechts nach links bewegen kann. Wenn zum Beispiel der Hindernissensor 15a ein Hindernis um den Roboter 1 herum abtastet, kann der Ferngreifer 17a das Hindernis entfernen. Außerdem kann der Ferngreifer 17a jeden ortsfesten Sensor 2 bewegen, um ihn neu anzuordnen, und der Ferngreifer 17a kann zum Beispiel auch eine Farbkugel auf eine verdächtige Person werfen.
Die Beleuchtungsvorrichtung 17b beleuchtet ein Abtastobjekt und wird zum Beispiel durch eine Halogenlampe realisiert. Der Lautsprecher 17c gibt einen Warnton und eine Warnnachricht an ein Abtastobjekt aus. Die Feuerlöschmittelausblasvorrichtung 17d besprüht ein Abtastobjekt mit Feuerlöschmittel, wie etwa Wasser und einer feuerlöschenden Flüssigkeit. Wenn ein Abtastobjekt zum Beispiel brennt, löscht die Feuerlöschmittelausblasvorrichtung 17d ein Feuer umgehend.
Die Farbausblasvorrichtung 17e besprüht zum Beispiel, wenn ein Abtastobjekt eine verdächtige Person ist, die verdächtige Person mit Farbe. Dies bewirkt, daß die verdächtige Person mit der Farbe befleckt ist, was die Verfolgung der verdächtigen Person selbst dann erleichtert, wenn die verdächtige Person von dem Ort wegrennt.
Die Aufzeichnungseinheit 17f zeichnet von den ortsfesten Sensoren 2 empfangene Informationen und von dem Robotersensor 13 erhaltene Informationen als Daten auf. Die Aufzeichnungseinheit 17f kann durch einen Speicher, wie etwa eine Festplatte, einen RAM und ROM, realisiert werden oder kann durch ein Laufwerk zum Aufzeichnen von Daten auf ein Aufzeichnungsmedium, wie etwa eine CD-R realisiert werden.
In der Ausgabeeinheit 17 führen die Beleuchtungsvorrichtung 17b, der Lautsprecher 17c, die Feuerlöschmittelausblasvorrichtung 17d, die Farbausblasvorrichtung 17e und die Aufzeichnungseinheit 17f entsprechend Informationen, die von den ortsfesten Sensoren 2 empfangen werden, und Informationen, die von dem Robotersensor 13 erhalten werden, unter der Steuerung der Gesamtsteuerungseinheit 21 und der Ausgabesteuerungseinheit 18 Aktionen aus.
Die Ausgabesteuerungseinheit 18 steuert den Betrieb der Ausgabeeinheit 17 unter der Steuerung der Gesamtsteuerungseinheit 21.
Die Kommunikationseinheit 19 ist eine Schnittstelle zum Kommunizieren mit einer Einheit außerhalb des Roboters 1 und besteht aus einem Sender 19a und einem Empfänger 19b. Der Sender 19a sendet von dem Robotersensor 13 erhaltene Informationen und von dem Positionssensor 15b abgetastete Informationen an die Zentrale 3. Der Empfänger 19b empfängt von den ortsfesten Sensoren 2 erhaltene Informationen und Informationen, wie etwa Betriebsanweisungen, von der Zentrale 3.
Die Kommunikationssteuerungseinheit 20 steuert den Betrieb der Kommunikationseinheit 19 unter der Steuerung der Gesamtsteuerungseinheit 21.
Die Gesamtsteuerungseinheit 21 steuert die Arbeitsgänge der Einheiten in dem Roboter 1 entsprechend Betriebsanweisungen von der Zentrale 3. Auch kann die Gesamtsteuerungseinheit 21 die Arbeitsgänge der Einheiten in dem Roboter 1 gemäß Informationen steuern, die von den Sensoren im Inneren des Roboterhauptkörpers 11 abgetastet werden.
Die Batterie 22 ist eine Leistungsquelle (Batterie) zum Versorgen der Einheiten mit Leistung, die notwendig ist, um die obigen Einheiten zu betätigen.
(3. Aufbau der Zentrale)
Als nächstes wird weiter unten der Aufbau der Zentrale 3 beschrieben. 5 zeigt einen schematischen Aufbau der Zentrale 3. Die Zentrale 3 umfaßt, wie in 5 gezeigt, einen Programmspeicher 31, einen Informationsspeicher 32, eine Kommunikationseinheit 33 und eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit) 34.
Der Programmspeicher 31 speichert ein Programm zum Betreiben der CPU 4.
Der Informationsspeicher 32 speichert Punkte, auf die bei der Beurteilung von Unregelmäßigkeiten durch die CPU 34 Bezug genommen wird. Beispiele für derartige Punkte umfassen Informationen über den ortsfesten Sensor 2, Informationen über den Robotersensor 13, Informationen über mögliche Abtastobjekte, Karteninformationen, Informationen über die Bewegungsfähigkeit des Roboters 1 und Informationen über den Zustand des Roboters.
Hier umfassen die Informationen über den ortsfesten Sensor 2 Informationen über feste Positionen der ortsfesten Sensoren 2 und die Abtastfähigkeit (zum Beispiel Funktion und Genauigkeit) für jedes der in 3 gezeigten Abtastobjekte. Die Informationen über den Robotersensor 13 umfassen Informationen über die Abtastfähigkeit (zum Beispiel Funktion und Genauigkeit) des Robotersensors 13 in Bezug auf jedes der in 4 gezeigten Abtastobjekte.
Die Informationen über mögliche Abtastobjekte zeigen Informationen über Abtastobjekte an, die möglicherweise von den ortsfesten Sensoren 2 und dem Robotersensor 13 abgetastet werden könnten, zum Beispiel eine verdächtige Person, eine liegende Person, ein Tier, ein Feuer, eine Überhitzung der maschinel len Ausrüstung und anderer Einrichtungen, eine Explosion, das Zerbrechen von Gläsern, einen Schaden an einem Gebäude, das Herunterfallen von Einrichtungen und maschineller Ausrüstung und das Entweichen von Gas, die in 3 und 4 gezeigt sind.
Die Karteninformationen sind, wie in 6 gezeigt, Informationen auf einer Karte des gesamten Stockwerks, wo der Roboter 1 angeordnet ist, und ein Grundriß des Raums, wo der Roboter 1 angeordnet ist. Die Informationen über die Bewegungsfähigkeit des Roboters 1 umfassen Informationen über eine Bewegungsgeschwindigkeit und eine Bewegungsbetriebsart des Roboters 1. Die Informationen über den Zustand des Roboters 1 umfassen Informationen darüber, welche Arten von Einheiten in dem Robotersensor 13 und der Ausgabeeinheit 17 in dem Roboter 1 enthalten sind.
Die Kommunikationseinheit 33 ist eine Schnittstelle zum Kommunizieren mit dem Roboter 1 und dem ortsfesten Sensor 2 und besteht aus einer Sendeeinheit 33a und einer Empfangseinheit 33b. Die Sendeeinheit 33a stellt gemäß einem Beurteilungsergebnis über das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Unregelnmäßigkeit durch die CPU 34 Betriebsanweisungen an den Roboter 1 bereit. Die Empfangseinheit 33b empfängt Informationen, die von den ortsfesten Sensoren 2 abgetastet werden, und Informationen, die von dem Robotersensor 13 des Roboters 1 abgetastet werden.
Die CPU 34 hat eine Funktion als Bewegungszielbestimmungseinrichtung zum Bestimmen eines Bewegungsziels des Roboterhauptkörpers 11 gemäß Informationen von dem ortsfesten Sensor 2, der eine Unregelmäßigkeit abgetastet hat. Wenn es zum Beispiel einen ortsfesten Sensor gibt, der eine Unregelmäßigkeit abgetastet hat, bestimmt die CPU 34, daß ein Bewegungsziel des Roboterhauptkörpers 11a die Position des ortsfesten Sensors 2 ist, der die Unregelmäßigkeit abgetastet hat, und stellt Betriebsanweisungen an den Roboter 1 bereit, so daß der Roboter 1 sich in Richtung des auf diese Weise bestimmten Bewegungsziels bewegt.
Außerdem hat die CPU 34 auch eine Funktion als Abtastobjektbeurteilungseinrichtung, um gemäß von dem Robotersensor 13 abgetasteten Informationen zu beurteilen, um was für ein Abtastobjekt es sich handelt. In diesem Fall stellt die CPU 34 Betriebsanweisungen an den Roboter 1 zur Verfügung, so daß der Roboter 1 entsprechend einem beurteilten Abtastobjekt eine Aktion durchführt.
(4. Arbeitsgänge)
Als nächstes werden weiter unten Arbeitsgänge in dem vorliegenden Überwachungssystem beschrieben. Beachten Sie, daß die folgende Beschreibung des vorliegenden Überwachungssystems unter Bezugnahme auf die Karteninformationen in 6 basierend auf den Fällen gegeben wird, in denen die Zentrale 3 eingreift und in denen die Zentrale 3 nicht eingreift. Beachten Sie, daß schwarze Kreise in den Karteninformationen in 6 die Positionen bezeichnen, an denen ortsfeste Sensoren 2 angeordnet sind.
(4-1. Betrieb eines Systems, wobei eine Zentrale eingreift)
7 zeigt einen Betriebsfluß in einem Überwachungssystem, in dem die Zentrale 3 zwischen dem Roboter 1 und den ortsfesten Sensoren 2 eingreift. Zuerst wird angenommen, daß jeder ortsfeste Sensor 2 (zum Beispiel Schallsensor) ein lautes Geräusch abtastet (S1). Dann wird die Information, daß ein lautes Geräusch abgetastet wurde, von dem ortsfesten Sensor 2 an die Zentrale 3 (S2) gesendet. Wenn die CPU 34 in der Zentrale 3 die obigen Informationen empfängt, prüft sie eine Position des ortsfesten Sensors 2, der das Geräusch abgetastet hat, und stellt Bewegungsanweisungen an den Roboter 1 bereit, so daß der Roboter 1 sich näher zu dem angegebenen ortsfesten Sensor 2 bewegt (S3). Das heißt, wenn es einen ortsfesten Sensor 2 gibt, der eine Unregelmäßigkeit abgetastet hat, bestimmt die CPU 34 eine Position, wo der ortsfeste Sensor 2 angeordnet ist, als ein Bewegungsziel des Roboters 1 und stellt Bewegungsanweisungen an den Roboter 1 bereit.
Beachten Sie, daß es, wenn mehrere ortsfeste Sensoren 2 eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, gemäß Informationen von den ortsfesten Sensoren 2 ebenso möglich ist, eine Position eines Abtastobjekts zu beurteilen wie auch die beurteilte Position als ein Bewegungsziel des Roboterhauptkörpers 11 zu bestimmen. Ein Bestimmungsverfahren in diesem Fall wird später beschrieben.
Der Roboter 1 betätigt nach dem Empfang der Anweisungen unter der Steuerung der Bewegungssteuerung 13 die Bewegungseinrichtung 12, die sich in Richtung des ortsfesten Sensors 2 bewegen soll, und nutzt die Sensoren in dem Robotersensor 13 vollständig aus, um Informationen über Unregelmäßigkeiten zu sammeln (S4). Von den Sensoren in dem Robotersensor 13 abgetastete Informationen werden an die Zentrale 3 gesendet (S5). Zu diesem Zeitpunkt werden Bildinformationen, die von dem Bildsensor 13a erhalten werden, an die Zentrale 3 gesendet, und in der Aufzeichnungseinheit 17f wird aufgezeichnet, was für ein Abtastobjekt es ist.
Die CPU 34 in der Zentrale 3 beurteilt entsprechend Informationen, die von dem Robotersensor 13 abgetastet werden, was für ein Abtastobjekt es ist (S6). Der Robotersensor 13 hat, wie in 4 gezeigt, eine höhere Abtastfähigkeit als der ortsfeste Sensor 2, so daß es möglich ist, ein Abtastobjekt weitgehend nur aus einem Abtastergebnis des Robotersensors zu beurteilen.
Beachten Sie, daß es zum Beispiel unmöglich ist, die Überhitzung der maschinellen Ausrüstung und Einrichtungen und eine Explosion nur durch den Wärmequellensensor 13c und den Temperatursensor 13d in dem Robotersensor 13 eindeutig abzutasten.
In diesem Fall kann die CPU 34 bestimmen, was für ein Abtastobjekt sowohl den von den ortsfesten Sensoren 2 abgetasteten Informationen als auch den von dem Robotersensor 13 abgetasteten Informationen entspricht. Dies wird weiter unten speziell beschrieben.
Die CPU 34 bringt die Abtastfähigkeit (⦿, O, Δ) jedes der ortsfesten Sensoren 2 in Beziehung zu einem jedes Abtastobjekt betreffenden Punkt, und Punkte, die von den ortsfesten Sensoren 2 erhalten werden, welche eine Unregelmäßigkeit abge tastet haben, werden für jedes Abtastobjekt summiert, so daß mögliche Abtastobjekte in der Folge angeordnet werden. Dann identifiziert die CPU 34 ein Abtastobjekt, indem sie die sich ergebenden Gesamtpunkte und ein von dem Robotersensor 13 erhaltenes Ergebnis in einer umfassenden Weise beurteilt. Auf diese Weise kann die CPU 34 ein Abtastobjekt unter Verwendung sowohl der Informationen, die von den ortsfesten Sensoren 2 erhalten werden, als auch der Informationen, die von dem Robotersensor 13 erhalten werden, zuverlässig identifizieren.
Dann stellt die CPU 34 Betriebsanweisungen an den Roboter 1 bereit, so daß der Roboter 1 entsprechend dem identifizierten Abtastobjekt eine Aktion durchführt (S7). Folglich führt der Roboter 1 den angewiesenen Arbeitsgang aus (S8).
Insbesondere, wenn ein Abtastobjekt als eine verdächtige Person oder ein Tier bestimmt wird, sendet der Lautsprecher 17c einen Warnton und eine Warnnachricht an das Abtastobjekt aus, und die Beleuchtungsvorrichtung 17b beleuchtet das Abtastobjekt. Insbesondere, wenn ein Abtastobjekt eine verdächtige Person ist, sprüht die Farbausblasvorrichtung 17e Farbe auf die verdächtige Person.
Wenn ein Abtastobjekt ferner als eine liegende Person identifiziert wird, ruft der Lautsprecher 17c zum Beispiel nach der Person, und der Person wird ein Kommunikationswerkzeug (zum Beispiel ein tragbares Telefon) bereitgestellt. Wenn ein Abtastobjekt als ein Feuer bestimmt wird, sprüht die Feuerlöschmittelausblasvorrichtung 17d zum Beispiel Wasser und Feuerlöschflüssigkeit auf die Stelle, und ein anderer Roboter 1 mit einer Funktion zum Löschen eines Feuers eilt zu der Stelle. Wenn ein Abtastobjekt ein Feuer, die Überhitzung von maschineller Ausrichtung und anderen Einrichtungen, eine Explosion, das Zerbrechen von Gläsern, Schaden an einem Gebäude (kompletter Einsturz, teilweiser Einsturz), das Herabfallen von Einrichtungen und maschineller Ausrüstung oder ein Entweichen von Gas ist, werden Kommunikationen mit einem Katastrophenschutzsystem in einem Raum ausgeführt. Folglich werden im Fall von Feuer eine Feuerschutztür geschlossen und ein Gas abgeschaltet, und ein Absaugventilator und ein Rauchableitsystem werden betätigt. Im Fall der Überhitzung von maschineller Ausrüstung und Einrichtungen wird der Betrieb dieser maschinellen Ausrüstung angehalten. Im Fall des Entweichens von Gas wird das Gas abgeschaltet, und ein Absaugventilator wird betätigt.
Beachten Sie, daß die CPU 34 die obigen Betriebsanweisungen an den Roboter 1 bereitstellt. Außerdem kann die CPU 34 das Auftreten einer Unregelmäßigkeit an eine Person in einer Firma melden, die das vorher erwähnte Überwachungssystem verwaltet, so daß die Person zu der Stelle eilt, um die Unregelmäßigkeit zu überprüfen.
Wie weiter oben beschrieben, wird der Roboterhauptkörper 11 in dem vorliegenden Überwachungssystem dazu gebracht, sich an ein Bewegungsziel zu bewegen, das gemäß Informationen von einem ortsfesten Sensor, der eine Unregelmäßigkeit abgetastet hat, bestimmt wird, und der Robotersensor 13 tastet eine Unregelmäßigkeit an dem Bewegungsziel ab, so daß die Abnahme in der Überwachungsgenauigkeit des ortsfesten Sensors 2, wenn der ortsfeste Sensor 2 eine geringe Genauigkeit hat und zu relativ geringen Kosten zum lediglichen Abtasten des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins einer Unregelmäßigkeit erhalten wurde, durch die Leistung des Robotersensors 13 ergänzt werden kann.
Das heißt, wenn ein Abtastobjekt aufgrund seiner Genauigkeit nicht nur von dem ortsfesten Sensor 2 beurteilt werden kann, wird das Abtastobjekt in einer derartigen Weise nach Informationen beurteilt, die von dem Robotersensor 13 abgetastet werden, daß eine Position des Abtastobjekts weitgehend gemäß Informationen von dem ortsfesten Sensor 2 bestimmt wird, und der Robotersensor 13 tastet das Abtastobjekt an dem Bewegungsziel des Roboterhauptkörpers 11 ab.
Da die Unregelmäßigkeit von dem ortsfesten Sensor 2 zusammen mit dem Robotersensor 13 abgetastet wird, ist es daher auf diese Weise möglich, eine Unregelmäßigkeit in der Umgebung ohne eine Abnahme der Überwachungsgenauigkeit zu überwachen. Es kann auch gesagt werden, daß es möglich ist, Informationen effizient und zu geringen Kosten zu erhalten.
Das heißt, die vorliegende Erfindung ist eine, welche die Aufgabe des Abtastens einer Unregelmäßigkeit in der Umge bung auf eine derartige Weise löst, daß ein oder mehrere ortsfeste Sensoren 2, die sich selbständig nicht bewegen können, und der Robotersensor 13, mit dem der Roboter 1 bestückt ist, der sich, falls notwendig, selbständig bewegen kann, gegenseitig Informationen ergänzen.
Wenn die Zentrale 3 zwischen dem Roboter 1 und dem ortsfesten Sensor 2 eingreift, bestimmt die Zentrale 3 ein Bewegungsziel des Roboters 1 und beurteilt, was für ein Abtastobjekt es ist. Dies bewirkt, daß die Gesamtsteuerungseinheit 21 des Roboters 1 frei von derartigen Funktionen ist, was die Steuerungslast in der Gesamtsteuerungseinheit 21 verringert.
Ferner führt die Ausgabeeinheit 17 des Roboters 1 entsprechend einem von der CPU 34 der Zentrale 3 beurteilten Abtastobjekt eine Aktion aus, wodurch die Minimierung eines durch das Auftreten der Unregelmäßigkeit verursachten Schadens ermöglicht wird.
(4.2 Betrieb eines Systems, wobei die Zentrale nicht eingreift)
9 zeigt einen Betriebsfluß in einem Überwachungssystem, wobei die Zentrale 3 nicht zwischen dem Roboter 1 und dem ortsfesten Sensor 2 eingreift, das heißt, ein Überwachungssystem, in dem der ortsfeste Sensor 2 direkt mit dem Roboter 1 kommuniziert. In diesem Fall hat die Gesamtsteuerungseinheit 21 des Roboters 1 eine Funktion als Bewegungszielbestimmungseinrichtung zum Bestimmen eines Bewegungsziels des Roboterhauptkörpers 11 und eine Funktion als Abtastobjektbeurteilungseinrichtung, um gemäß Informationen, die von dem Robotersensor 13 abgetastet werden, zu beurteilen, um was für ein Abtastobjekt es sich handelt.
Zuerst wird angenommen, daß ein beliebiger ortsfester Sensor 2 (zum Beispiel ein Schallsensor) ein lautes Geräusch abtastet (S11). Dann wird die Information, daß ein lautes Geräusch abgetastet wurde, von dem ortsfesten Sensor 2 an den Roboter 1 gesendet (S12). Die Gesamtsteuerungseinheit 21 des Roboters 1, die die obige Information empfangen hat, bestimmt eine Position des ortsfesten Sensors 2, der das Geräusch abgetas tet hat, als das Bewegungsziel des Roboterhauptkörpers 11 und steuert die Bewegungssteuerungseinheit 16, daß sie die Bewegungseinrichtung 12 betätigt, so daß der Roboterhauptkörper 11 sich zu dem Bewegungsziel bewegt (S13). Die Sensoren in dem Robotersensor 13 sammeln an dem vorher erwähnten Bewegungsziel Informationen über Unregelmäßigkeiten in der Umgebung (S14).
Die Gesamtsteuerungseinheit 21 beurteilt gemäß von den Sensoren abgetasteten Informationen, um was für ein Abtastobjekt es sich handelt (S15). Zu dem Zeitpunkt kann die Gesamtsteuerungseinheit wie in dem Fall 4-1 ein Abtastobjekt identifizieren, indem sie sowohl die von den ortsfesten Sensoren 2 erhaltenen Informationen als auch die von dem Robotersensor 13 erhaltenen Informationen verwendet.
Als nächstes steuert die Gesamtsteuerungseinheit 21, wie in 8 gezeigt, die Einheiten (zum Beispiel die Ausgabeeinheit 17 und die Kommunikationseinheit 19) in dem Roboterhauptkörper 11, so daß der Roboter 1 entsprechend dem identifizierten Abtastobjekt eine Aktion durchführt (S16). Folglich führen die Einheiten in dem Roboterhauptkörper 11 den in 4-1 beschriebenen Betrieb aus (S17).
Da die Unregelmäßigkeit von dem ortsfesten Sensor 2 gemeinsam mit dem Robotersensor 13 abgetastet wird, ist es, wie weiter oben beschrieben, in dem Überwachungssystem, in dem die Zentrale 3 nicht zwischen dem Roboter 1 und dem ortsfesten Sensor 2 eingreift, wie in dem Fall des Systems, in dem die Zentrale 3 eingreift, möglich, eine Unregelmäßigkeit in der Umgebung mit eine Verringerung der für den ortsfesten Sensor 2 benötigten Kosten ohne die Verringerung der Überwachungsgenauigkeit zu überwachen.
Insbesondere kann im Fall des vorliegenden Überwachungssystems ein Überwachungssystem ohne die Zentrale 3 realisiert werden, so daß es möglich ist, seinen Systemaufbau zu vereinfachen.
Im übrigen wurde die obige Beschreibung basierend auf dem Überwachungssystem gegeben, in dem Unregelmäßigkeiten in der Umgebung überwacht werden. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf dieses Überwachungssystem beschränkt. Zum Bei spiel ist die vorliegende Erfindung auf den Fall anwendbar, in dem der Robotersensor 13 und der ortsfeste Sensor 2 nicht nur Unregelmäßigkeiten in der Umgebung abtasten, sondern auch Informationen sammeln, die dem Zustand der Umgebung entsprechen (lediglich Informationen über die Umgebung).
Das heißt, wenn es derart eingerichtet ist, daß Informationen über die Umgebung von dem Robotersensor 13 gemeinsam mit dem ortsfesten Sensor 2 gesammelt werden, kann eine Verringerung der Informationssammelgenauigkeit durch den ortsfesten Sensor 2, der durch einen Sensor mit vergleichsweise geringer Genauigkeit realisiert wird und Informationen sammeln kann, durch die Leistung des Robotersensors 13 ergänzt werden. Dies macht es möglich, ein Informationssammelsystem einzurichten, in dem selbst unter Verwendung eines ortsfesten Sensors mit einer geringen Genauigkeit, der zu einem niedrigen Preis erhalten wird, Informationen über die Umgebung gesammelt werden können, ohne die Genauigkeit zu verringern.
Beachten Sie, daß der Robotersensor 13, mit dem der Roboter 1 bestückt ist, wie weiter oben beschrieben, als ein Beispiel einer ersten Informationssammeleinrichtung zum Sammeln von Informationen entsprechend dem Zustand der Umgebung gegeben wird, die vorliegende Erfindung aber ist nicht auf die Anordnung, in welcher der Roboter 1 mit ihm bestückt ist, beschränkt.
(5. Positionen der ortsfesten Sensoren, die örtlich festgelegt werden sollen)
Obwohl im übrigen die Positionen der ortsfesten Sensoren, die festgelegt werden sollen, in der obigen Beschreibung nicht speziell angegeben wurden, kann gemäß einem Objekt, dessen Abtastung als wichtig betrachtet wird, und den für ein System erforderlichen Kosten entschieden werden, welche Arten der ortsfesten Sensoren 2 verwendet werden sollen, um die ortsfesten Sensoren 2 örtlich festzulegen.
10 zeigt Arten der ortsfesten Sensoren 2 und Positionen der ortsfesten Sensoren 2, die in dem Fall örtlich festgelegt werden sollen, in dem zum Beispiel das Abtasten des Eindringens einer verdächtigen Person als wichtig betrachtet wird. Wie in 10 gezeigt, werden die Schallsensoren an ruhigen Orten, wie etwa einem Lagerraum, angeordnet, und die Wärmequellensensoren werden an Stellen, wo eine verdächtige Person durchgehen würde, wie etwa einem Durchgang, angeordnet. Außerdem werden die Schwingungssensoren auf einem Objekt, das eine verdächtige Person bewegen würde, wie etwa einem Schrank, angeordnet, die Bewegungsmelder werden an relativ großen Plätzen angeordnet, wo eine verdächtige Person umhergehen würde, und die Öffnungs-/Schließsensoren werden an Türen und Fenstern angeordnet.
Ferner zeigt 11 Arten der ortsfesten Sensoren 2 und Positionen der ortsfesten Sensoren 2, die in dem Fall örtlich festgelegt werden sollen, in dem zum Beispiel das Abtasten eines Feuers als wichtig betrachtet wird. Wie in 11 gezeigt, werden die Wärmequellensensoren an Plätzen angeordnet, die große Bereiche überblicken, die Rauchmelder werden an Stellen angeordnet, die Strömungskanäle für Rauch sind, und die Temperatursensoren werden in einem Maschinenraum und anderen Räumen angeordnet.
Auf diese Weise ist es möglich, ein Abtastobjekt, das abgetastet werden soll, in einer derartigen Weise zuverlässig abzutasten, daß die Arten und Standorte der ortsfesten Sensoren 2 gemäß einem abzutastenden Ziel (das Abtasten welches Abtastobjekts als wichtig betrachtet wird) bestimmt werden.
12 zeigt Arten der ortsfesten Sensoren 2 und die Positionen der ortsfesten Sensoren 2, die in dem Fall örtlich festgelegt werden sollen, in dem zum Beispiel wirtschaftliche Effizienz als wichtig betrachtet wird. Wie in 12 gezeigt, wird eine große Anzahl von Schallsensoren, die fähig sind, einen großen Bereich abzutasten, und preisgünstig sind, angeordnet. Ferner werden die Wärmequellensensoren, die fähig sind, einen großen Bereich abzutasten, ebenfalls an wichtigen Stellen angeordnet. Auf diese Weise ist es möglich, eine Unregelmäßigkeit zu überwachen, wobei die für alle ortsfesten Sensoren 2 erforderlichen Kosten in einer derartigen Weise verringert werden, daß, um die ortsfesten Sensoren 2 anzuordnen, entschieden wird, welche ortsfesten Sensoren 2 verwendet werden sollen.
(6. Verfahren zur Bestimmung eines Bewegungsziels)
Als nächstes wird im folgenden ein Verfahren zur Bestimmung eines Bewegungsziels des Roboters 1 in dem Fall beschrieben, in dem mehrere ortsfeste Sensoren 2 eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben. Durch Veranlassen des Roboters 1, sich zu einem Bewegungsziel zu bewegen, das durch dieses Bestimmungsverfahren bestimmt wird, kann der Robotersensor 13 ein Abtastobjekt an dem Bewegungsziel zuverlässig abtasten. Beachten Sie, daß das Bewegungsziel des Roboters 1 von der CPU 34 in der Zentrale 3 bestimmt werden kann oder von dem Gesamtsteuerungsabschnitt 21 des Roboters 1 bestimmt werden kann.
(6-1. Fall, in dem die ortsfesten Sensoren eine Richtcharakteristik haben)
In dem Fall, in dem die ortsfesten Sensoren 2 durch Sensoren mit einer Richtcharakteristik, wie etwa ein Richtmikrophon, realisiert werden, ist ein möglicher Abtastbereich, wie in 13 gezeigt, abhängig von dem ortsfesten Sensor 2 beschränkt. Wenn zu diesem Zeitpunkt mögliche Abtastbereiche der ortsfesten Sensoren 2, die eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, in einer Ebene überlagert werden, kann davon ausgegangen werden, daß die höchste Wahrscheinlichkeit für das Vorhandensein eines Abtastobjekts in einem geometrischen Schwerpunkt des Überlappungsbereichs besteht.
Daher beurteilt die CPU 34 oder die Gesamtsteuerungseinheit 21, daß eine Position des Abtastobjekts ein Schwerpunkt des Überlappungsbereichs in den möglichen Abtastbereichen der ortsfesten Sensoren 2 ist, die eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, und bestimmt, daß das Bewegungsziel der Überlappungsbereich oder der Schwerpunkt ist, wobei der Robotersensor 13 ein Abtastobjekt zuverlässig abtasten kann, wenn sich der Roboterhauptkörper 11 zu dem Bewegungsziel als einem Ziel bewegt.
(6-2. Fall, in dem nur eine räumliche Verteilung von Abtastergebnissen der ortsfesten Sensoren verwendet wird)
Die folgende Beschreibung nimmt an, daß die ortsfesten Sensoren 2 zum Beispiel durch Schallsensoren und Wärmequellensensoren realisiert werden und an den Positionen mit weißen Kreisen und schwarzen Kreisen in 14 angeordnet werden.
Beachten Sie, daß der weiße Kreis die Position des ortsfesten Sensors 2 anzeigt, der keine Unregelmäßigkeit abgetastet hat, und der schwarze Kreis die Position des ortsfesten Sensors 2 anzeigt, der eine Unregelmäßigkeit abgetastet hat.
Wenn in diesem Fall angenommen wird, daß es einen Kreis gibt, der Sehnen umfaßt, welche gerade Linien sind, die die schwarzen Kreise verbinden, kann davon ausgegangen werden, daß ein Abtastobjekt mit der höchsten Wahrscheinlichkeit eine geometrische Mitte in diesem Kreis ist, welcher nur die ortsfesten Sensoren 2 umfaßt, die eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben. Daher beurteilt die CPU 34 oder die Gesamtsteuerungseinheit 21, daß eine Position des Abtastobjekts eine Mitte der räumlichen Verteilung der ortsfesten Sensoren 2 ist, welche eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, das heißt, eine Mitte des Kreises ist, der nur die ortsfesten Sensoren 2 enthält, die eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, und bestimmt, daß das Bewegungsziel die auf diese Weise beurteilte Position ist, wobei der Robotersensor 13 ein Abtastobjekt zuverlässig abtasten kann, wenn der Roboterhauptkörper 11 sich zu dem Bewegungsziel als Ziel bewegt.
(6-3. Fall, in dem die räumliche Verteilung von Abtastergebnissen der ortsfesten Sensoren sich mit dem Zeitverlauf allmählich ändert)
Die folgende Beschreibung nimmt an, daß die ortsfesten Sensoren 2 zum Beispiel durch Temperatursensoren und Rauchmelder realisiert werden und an den Positionen der weißen Kreise in 15 angeordnet sind. Beachten Sie, daß Zahlen in den weißen Kreisen die Reihenfolgen anzeigen, in denen die ortsfesten Sensoren 2 eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben.
Zum Beispiel verbreiten sich während einem Feuer auftretende Flammen und Rauch mit dem Verlauf der Zeit fast konzentrisch. Daher ändert sich die räumliche Verteilung der Abtastergebnisse der ortsfesten Sensoren 2 ebenfalls allmählich mit dem Ablauf der Zeit. In einem derartigen Fall identifiziert die CPU 34 oder die Gesamtsteuerungseinheit 21 eine Position des Abtastobjekts entsprechend den Reihenfolgen, in denen die ortsfesten Sensoren 2 eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, und Differenzen der Abtastzeiten der Unregelmäßigkeiten zwischen den ortsfesten Sensoren 2 und bestimmt, daß die auf diese Weise identifizierte Position das Bewegungsziel des Roboterhauptkörpers 11 ist.
Dieses Verfahren macht es möglich, eine Position des Abtastobjekts selbst dann weitgehend zu identifizieren, wenn die räumliche Verteilung der Abtastergebnisse der ortsfesten Sensoren 2 sich mit dem Verlauf der Zeit allmählich ändert, so daß der Robotersensor 13 das Abtastobjekt zuverlässig abtasten kann, wenn sich der Roboterhauptkörper 11 zu dieser Position als Ziel bewegt.
(6-4. Fall, in dem die räumliche Verteilung von Abtastergebnissen der ortsfesten Sensoren sich mit der Zeit ändert)
Die folgende Beschreibung nimmt an, daß die ortsfesten Sensoren 2 zum Beispiel durch Wärmequellensensoren realisiert werden und an den Positionen der weißen Kreise in 16 angeordnet sind. Beachten Sie, daß Zahlen in den weißen Kreisen die Reihenfolgen anzeigen, in denen die ortsfesten Sensoren 2 eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben.
Wenn zum Beispiel eine verdächtige Person in einen Raum eindringt und sich in eine Richtung bewegt, ergibt die räumliche Verteilung der Abtastergebnisse der ortsfesten Sensoren 2, daß die verdächtige Person mit dem Verlauf der Zeit in eine Richtung wechselt. In einem derartigen Fall schätzt die CPU 34 oder die Gesamtsteuerungseinheit 21 eine Bewegungsrichtung und eine Bewegungsgeschwindigkeit des Abtastobjekts und schätzt die Position, wo das Abtastobjekt nach Ablauf einer vorbestimmten Zeit sein würde, entsprechend den Reihenfolgen, in denen die ortsfesten Sensoren eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben und Differenzen der Unregelmäßigkeitsabtastzeit zwischen den ortsfesten Sensoren 2, und dann wird die geschätzte Position als das Bewegungsziel des Roboterhauptkörpers 11 bestimmt.
Dieses Verfahren macht es möglich, eine Position des Abtastobjekts selbst dann weitgehend zu identifizieren, wenn die räumliche Verteilung der Abtastergebnisse der ortsfesten Sensoren 2 sich mit dem Verlauf der Zeit allmählich in eine Richtung ändert, so daß der Robotersensor 13 das Abtastobjekt zuverlässig abtasten kann, wenn sich der Roboterhauptkörper 11 nach Ablauf einer vorbestimmten Zeit zu dieser Position als Ziel bewegt.
(6-5. Fall, in dem die ortsfesten Sensoren quantitative Daten ausgeben)
Im allgemeinen ist ein Lautstärkepegel von Schall, der ein quantitatives Datum ist, umgekehrt proportional zum Quadrat der Entfernung von einer Schallquelle. Wenn die ortsfesten Sensoren 2 in diesem Zusammenhang durch Schalsensoren realisiert werden, die einen Lautstärkepegel ausgeben, können entsprechend dem von den ortsfesten Sensoren 2 ausgegebenen Lautstärkepegel Entfernungsverhältnisse von den ortsfesten Sensoren 2 zu einer Schallquelle ermittelt werden.
Hier zeigt 17 Verhältnisse der Entfernung von den ortsfesten Sensoren 2 zu der Schallquelle, die jeweils mit den Radien von Kreisen in Beziehung gebracht werden. Die CPU 34 oder die Gesamtsteuerungseinheit 21 ermittelt, wie weiter oben beschrieben, Verhältnisse der Entfernung zu der Schallquelle gemäß Lautstärkepegeln, die von den ortsfesten Sensoren 2 abgetastet wurden, identifiziert eine Position der Schallquelle, die ein Abtastobjekt ist, als eine Position, wo die Verhältnisse der Entfernung von den ortsfesten Sensoren 2 weitgehend im Gleichgewicht sind (eine Mitte eines Überlappungsteils in den Kreisen) und bestimmt die auf diese Weise identifizierte Position als ein Bewegungsziel des Roboterhauptkörpers 11. Dies ermöglicht es dem Robotersensor 13, das Abtastobjekt zuverlässig abzutasten, wenn der Roboterhauptkörper 11 sich zu dieser Position als ein Ziel bewegt.
(7. Anderes Beispiel der Informationssammelvorrichtung)
Als ein Beispiel für eine Informationssammelvorrichtung wurde in der obigen Beschreibung der Roboter 1 mit einer Ferngreiferfunktion angeführt. Die Informationssammelvorrichtung ist jedoch nicht auf den Roboter 1 beschränkt. Das heißt, die Informationssammelvorrichtung der vorliegenden Erfindung kann durch eine Endgliedvorrichtung ohne den Ferngreifer 17a wie in dem Roboter 1 realisiert werden, vorausgesetzt, daß die Endgliedvorrichtung eine Sensorfunktion hat.
Ferner wurde in der obigen Beschreibung als ein Beispiel angeführt, daß die Bewegungseinrichtung 12 den Roboterhauptkörper 11 bewegt. Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung kann durch die Anordnung gelöst werden, in der die Bewegungseinrichtung 12 den Roboterhauptkörper 11 dazu bringt, sich zu drehen, ohne die Position des Roboterhauptkörpers 11 zu ändern.
Das heißt, die vorliegende Erfindung kann derart eingerichtet werden, daß der Roboter 1 irgendwo in einem Stockwerk und einem Raum, wo eine Unregelmäßigkeit abgetastet werden soll, angeordnet wird, und wenn der ortsfeste Sensor 2 eine Unregelmäßigkeit in der Umgebung abtastet, wirkt die Bewegungseinrichtung 12 als eine Dreheinrichtung zum Drehen des Roboterhauptkörpers 11, so daß eine Position eines Abtastobjekts, das gemäß Informationen von dem ortsfesten Sensor 2, der eine Unregelmäßigkeit abgetastet hat, in einen Abtastbereich des Robotersensors 1 fällt.
Beachten Sie, daß es sicher ist, daß die Position des Abtastobjekts von der Gesamtsteuerungseinheit 21 des Roboters 1 oder der CPU 34 der Zentrale 3 gemäß Informationen von dem ortsfesten Sensor 2, der eine Unregelmäßigkeit abgetastet hat, bestimmt wird. In der Anordnung, in der die CPU 34 die Position des Abtastobjekts bestimmt, stellt die CPU 34 Betriebsanweisungen bereit, um den Roboterhauptkörper 11 zu drehen, so daß eine derartige Position in einen Abtastbereich des Robotersensors 13 fällt.
Auf diese Weise bewirkt die Anordnung, in welcher der Roboterhauptkörper 11 von der Bewegungseinrichtung 12 unter der Steuerung der Gesamtsteuerungseinheit 21 oder der CPU 34 gedreht wird, daß die Position des Abtastobjekts in einen Abtastbereich des Robotersensors 13 fällt, so daß der Robotersensor 13 das Abtastobjekt innerhalb des Abtastbereichs zuverlässig abtasten kann.
Da eine derartige Anordnung das Abtasten einer Unregelmäßigkeit unter Verwendung des ortsfesten Sensors 2 zusammen mit dem Robotersensor 13 ermöglicht, kann daher die Verringerung der Überwachungsgenauigkeit des ortsfesten Sensors 2, der durch einen Sensor mit vergleichsweise geringer Genauigkeit, der nur das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Unregelmäßigkeit abtastet, realisiert wird, durch die Leistung des Robotersensors 13 ergänzt werden. Als ein Ergebnis davon kann die obige Anordnung auch das Ergebnis der vorliegenden Erfindung erzielen, daß eine Unregelmäßigkeit in der Umgebung mit einer Verringerung der Kosten, die für den ortsfesten Sensor 2 erforderlich sind, überwacht werden kann, ohne die Überwachungsgenauigkeit zu verringern.
(8. Programm und Aufzeichnungsmedium)
Die weiter oben beschriebenen Arbeitsgänge durch den Roboter 1 und die Zentrale 3 können mit einem Programm realisiert werden. Dieses Programm wird in einem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium gespeichert. In der vorliegenden Erfindung kann dieses Aufzeichnungsmedium ein (nicht gezeigter) Speicher sein, der notwendig ist, um Arbeitsgänge durch den Roboter 1 (zum Beispiel ROM selbst) durchzuführen, und kann ein Programmspeicher 31 in der Zentrale 3 sein. Alternativ können das Aufzeichnungsmedium Programmedien sein, die lesbar sind, indem ein Aufzeichnungsmedium in eine Vermittlungseinrichtung einer (nicht gezeigten) Programmlesevorrichtung als externe Speichervorrichtung eingeführt wird.
Für jedes der obigen Aufzeichnungsmedien kann ein gespeichertes Programm durch den Zugriff eines (nicht gezeigten) Mikroprozessors ausgeführt werden, oder das gespeicherte Programm kann in einer derartigen Weise ausgeführt werden, daß das gespeicherte Programm ausgelesen wird und das gelesene Programm in einen (nicht gezeigten) Programmspeicherbereich heruntergeladen wird. In diesem Fall nimmt die Beschreibung weiter oben an, daß in der Hauptkörpervorrichtung im voraus ein Programm zum Herunterladen gespeichert wird.
Hier können die Programmedien, die Aufzeichnungsmedien sind, welche von einem Hauptkörper abnehmbar sein können, Medien sein, die ein Programm fest speichern, einschließlich Bändern, wie etwa Magnetbändern und Kassettenbändern, Platten, einschließlich Magnetplatten, wie etwa Floppy^®-Platten und Festplatten, und optische Platten, wie etwa CD-ROM, MO, MD und DVD, Karten, wie etwa IC-Karten (einschließlich Speicherkarten) und optische Karten und Halbleiterspeicher, wie etwa ein Masken-ROM, EPROM, EEPROM und Flash-ROM.
Ferner hat ein System in der vorliegenden Erfindung einen Aufbau, der zu einer Verbindung mit einem Kommunikationsnetz, einschließlich dem Internet, fähig ist, so daß ein Medium ein Programm in einer derartigen Weise flüssig hält, daß das Herunterladen eines Programms über das Kommunikationsnetz angewendet werden kann. Beachten Sie, daß ein Programm zum Herunterladen im voraus in der Hauptkörpervorrichtung gespeichert wird oder von einem anderen Aufzeichnungsmedium installiert werden kann, wenn ein Programm auf diese Weise von dem Kommunikationsnetz heruntergeladen wird.
Beachten Sie, daß die in dem Aufzeichnungsmedium gespeicherten Inhalte, die nicht auf ein Programm eingeschränkt sind, Daten sein können.
Wie weiter oben beschrieben, ist ein Informationssammelsystem gemäß der vorliegenden Erfindung derart angeordnet, daß es eine Informationssammelvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung und eine oder mehrere zweite Informationssammeleinrichtungen umfaßt, die an einer vorbestimmten Position außerhalb der Informationssammelvorrichtung befestigt sind, um Informationen zu sammeln, die dem Zustand der Umgebung entsprechen, wobei die Informationssammelvorrichtung und die zweiten Informationssammeleinrichtungen miteinander verbunden sind, um miteinander zu kommunizieren.
Auch wird ein Informationssammelsystem gemäß der vorliegenden Erfindung derart eingerichtet, daß es umfaßt: eine Informationssammelvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung und eine oder mehrere zweite Informationssammeleinrichtungen, die an einer vorbestimmten Position außerhalb der Informationssammelvorrichtung befestigt sind, um Informationen zu sammeln, die dem Zustand der Umgebung entsprechen; und eine Steuerungsvorrichtung mit einer Bewegungszielbestimmungseinrichtung, um ein Bewegungsziel des Vorrichtungshauptkörpers gemäß Informationen zu bestimmen, die von den zweiten Informationssammeleinrichtungen gesammelt werden, und Betriebsanweisungen an die In formationssammelvorrichtung bereitzustellen, so daß der Vorrichtungshauptkörper sich zu dem Bewegungsziel bewegt, wobei die Informationssammelvorrichtung, die zweiten Informationssammeleinrichtungen und die Steuerungsvorrichtung miteinander verbunden sind, um miteinander zu kommunizieren.
Ferner kann ein Informationssammelsystem gemäß der vorliegenden Erfindung derart eingerichtet sein, daß die zweite Informationssammeleinrichtung ein ortsfester Sensor zum Abtasten einer Unregelmäßigkeit in der Umgebung ist.
Gemäß der obigen Anordnung wird der ortsfeste Sensor als die zweite Informationssammeleinrichtung zusammen mit der ersten Informationssammeleinrichtung der Informationssammelvorrichtung verwendet, wodurch es möglich ist, ein Überwachungssystem zum Überwachen einer Unregelmäßigkeit in der Umgebung als ein Informationssammelsystem einzurichten.
Noch ferner kann ein Informationssammelsystem gemäß der vorliegenden Erfindung derart eingerichtet werden, daß die Bewegungszielbestimmungseinrichtung in der Steuerungsvorrichtung, wenn ein ortsfester Sensor eine Unregelmäßigkeit abgetastet hat, bestimmt, daß das Bewegungsziel die Position ist, wo der ortsfeste Sensor, der eine Unregelmäßigkeit abgetastet hat, angeordnet ist.
Wenn ein ortsfester Sensor eine Unregelmäßigkeit abgetastet hat, wird davon ausgegangen, daß in der Nachbarschaft dieses ortsfesten Sensors ein Informationssammelobjekt (Abtastobjekt) ist. In der obigen Anordnung bestimmt die Bewegungszielbestimmungseinrichtung, daß das Bewegungsziel eine Position ist, wo der ortsfeste Sensor mit einer Unregelmäßigkeit angeordnet ist. Wenn die Informationssammelvorrichtung sich daher zu dem obigen Bewegungsziel bewegt, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, daß der Vorrichtungshauptkörper sich in der Nähe des Abtastobjekts befindet, und die erste Informationssammeleinrichtung kann das Abtastobjekt zuverlässig abtasten.
Noch weiter kann ein Informationssammelsystem gemäß der vorliegenden Erfindung derart eingerichtet sein, daß die Bewegungszielbestimmungseinrichtung in der Steuerungsvorrichtung, wenn mehrere ortsfeste Sensoren eine Unregelmäßigkeit abgetas tet haben, bestimmt, daß das Bewegungsziel der Überlappungsteil in jeweiligen möglichen Abtastbereichen der ortsfesten Sensoren ist, die eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben.
Gemäß der obigen Anordnung bestimmt die Bewegungszielbestimmungseinrichtung, daß das Bewegungsziel ein Überlappungsteil in den jeweiligen möglichen Abtastbereichen der mehreren ortsfesten Sensoren ist. Mit dieser Anordnung kann die erste Informationssammeleinrichtung das Abtastobjekt zuverlässig abtasten, wenn die Informationssammelvorrichtung sich zu dem obigen Bewegungsziel als einem Ziel bewegt.
Beachten Sie, daß ein derartiges Verfahren zum Bestimmen eines Bewegungsziels in dem Fall, in dem mehrere ortsfeste Sensoren durch Sensoren mit einer Richtcharakteristik, wie etwa zum Beispiel ein Richtmikrophon, realisiert sind und die jeweiligen möglichen Abtastbereiche der ortsfesten Sensoren begrenzt sind, wirksam ist.
Ferner kann ein Informationssammelsystem gemäß der vorliegenden Erfindung derart eingerichtet sein, daß die Bewegungszielbestimmungseinrichtung in der Steuerungsvorrichtung, wenn mehrere Sensoren, eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, bestimmt, daß das Bewegungsziel eine Mitte eines Kreises ist, der nur die ortsfesten Sensoren in einer zweidimensionalen Ortsverteilung der ortsfesten Sensoren enthält.
In dem Fall, in dem mehrere ortsfeste Sensoren eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, ist es bei Betrachtung der zweidimensionalen Ortsverteilung der ortsfesten Sensoren hochwahrscheinlich, daß das Abtastobjekt in der Mitte des Kreises ist, der nur diese mehreren ortsfesten Sensoren enthält. In der obigen Anordnung bestimmt die Bewegungszielbestimmungseinrichtung, daß das Bewegungsziel die Mitte des Kreises ist, der nur die ortsfesten Sensoren enthält, die eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben. Wenn die Informationssammelvorrichtung sich daher zu dem obigen Bewegungsziel als einem Ziel bewegt, kann die erste Informationseinrichtung das Abtastobjekt zuverlässig abtasten.
Noch ferner kann ein Informationssammelsystem gemäß der vorliegenden Erfindung derart eingerichtet sein, daß die Bewe gungszielbestimmungseinrichtung in der Steuerungsvorrichtung, wenn mehrere ortsfeste Sensoren eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, eine Position eines Abtastobjekts beurteilt, indem sie gemäß den von den ortsfesten Sensoren ausgegebenen Ausgabewerten, die sich abhängig von dem Ausmaß der Unregelmäßigkeit ändern, jeweilige Entfernungen von den ortsfesten Sensoren, welche die Unregelmäßigkeit abgetastet haben, zu dem Abtastobjekt ermittelt und bestimmt, daß die auf diese Weise beurteilte Position das Bewegungsziel des Vorrichtungshauptkörpers ist.
Gemäß der obigen Anordnung beurteilt die Bewegungszielbestimmungseinrichtung die Position des Abtastobjekts gemäß Ausgabewerten, die von den mehreren ortsfesten Sensoren ausgegeben werden, die eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, und die sich abhängig von einem Ausmaß der Unregelmäßigkeit ändern. Wenn der ortsfeste Sensor zum Beispiel ein Schallsensor ist, der Geräusche abtastet und deren Lautstärkepegel ausgibt, ist es basierend auf dem von den ortsfesten Sensoren ausgegebenen Lautstärkepegel möglich, Verhältnisse der Entfernung von den ortsfesten Sensoren zu einer Schallquelle, die ein Abtastobjekt ist, zu ermitteln, indem die Tatsache genutzt wird, daß der Lautstärkepegel umgekehrt proportional zu der Entfernung von einer Schallquelle ist, und diese Verhältnisse machen es möglich, die Position des Abtastobjekts zu beurteilen.
Daher bestimmt die Bewegungszielbestimmungseinrichtung, daß die auf diese Art beurteilte Position des Abtastobjekts das Bewegungsziel der Informationssammelvorrichtung ist, so daß die erste Informationssammeleinrichtung das Abtastobjekt zuverlässig abtasten kann, wenn die Informationssammelvorrichtung sich zu dem obigen Bewegungsziel als einem Ziel bewegt.
Noch ferner kann ein Informationssammelsystem gemäß der vorliegenden Erfindung derart eingerichtet werden, daß die Steuerungsvorrichtung ferner eine Abtastobjektbeurteilungseinrichtung umfaßt, um zu beurteilen, um was für ein Abtastobjekt des ortsfesten Sensors es sich gemäß Informationen handelt, die von der ersten Informationssammeleinrichtung in der Informationssammelvorrichtung gesammelt werden.
Gemäß der obigen Anordnung beurteilt die Abtastobjektbeurteilungseinrichtung in der Steuerungsvorrichtung gemäß Informationen, die von der ersten Informationssammeleinrichtung abgetastet werden, um was für ein Abtastobjekt es sich handelt, so daß die Informationssammelvorrichtung keine der Abtastobjektbeurteilungseinrichtung entsprechenden Einrichtungen enthalten braucht. Als ein Ergebnis davon ist es möglich, einen Aufbau der Informationssammelvorrichtung zu vereinfachen.
Ferner kann ein Informationssammelsystem gemäß der vorliegenden Erfindung derart eingerichtet sein, daß die Steuerungsvorrichtung ferner eine Abtastobjektbeurteilungseinrichtung umfaßt, um gemäß Informationen, die von der ersten Informationssammeleinrichtung in der Informationssammelvorrichtung gesammelt werden, und Informationen, die von dem ortsfesten Sensor abgetastet werden, zu beurteilen, um was für ein Abtastobjekt des ortsfesten Sensors es sich handelt.
Gemäß der obigen Anordnung beurteilt die Abtastobjektbeurteilungseinrichtung gemäß Informationen, die von der ersten Informationssammeleinrichtung gesammelt werden, und Informationen, die von dem ortsfesten Sensor abgetastet werden, um was für ein Abtastobjekt es sich handelt. Selbst wenn es zum Beispiel schwierig ist, das Abtastobjekt nur mit Informationen von der ersten Informationssammeleinrichtung zu beurteilen und zu identifizieren, ist es daher möglich, zuverlässig zu beurteilen, was das Abtastobjekt ist, wenn die von dem ortsfesten Sensor abgetasteten Informationen berücksichtigt werden.
Noch ferner kann ein Informationssammelsystem gemäß der vorliegenden Erfindung derart eingerichtet werden, daß die Informationssammelvorrichtung ferner eine Aktionseinrichtung zum Durchführen einer Aktion umfaßt, die einem von der Abtastobjektbeurteilungseinrichtung beurteilten Abtastobjekt entspricht.
Gemäß der obigen Anordnung wird die Aktion, die dem Abtastobjekt entspricht, das von der Abtastobjektbeurteilungseinrichtung in der Steuerungsvorrichtung beurteilt wird, von der Aktionseinrichtung der Informationssammelvorrichtung durchgeführt. Hier umfassen Beispiele für die dem Abtastobjekt entsprechende Aktion, wenn das Abtastobjekt eine verdächtige Person ist, die Aktion des Aussendens eines Warntons und das Sprühen von Farbe durch die Aktionseinrichtung, und wenn das Abtastobjekt ein Feuer ist, die Aktion des Sprühens von Feuerlöschflüssigkeit und Wasser durch die Aktionseinrichtung. Daher ist es durch Durchführen derartiger Aktionen, die jeweils Abtastobjekten entsprechen (Einschüchterung der verdächtigen Person, umgehende Feuerbekämpfung, etc.), möglich, den durch das Auftreten der Unregelmäßigkeit verursachten Schaden zu minimieren.
Noch ferner kann ein Informationssammelsystem gemäß der vorliegenden Erfindung derart eingerichtet werden, daß die Abtastobjektbeurteilungseinrichtung, wenn mehrere der ortsfesten Sensoren verschiedene Arten von Sensoren aufweisen, die Abtastfähigkeit jedes der ortsfesten Sensoren in Bezug auf jedes Abtastobjekt zu einem Punkt in Entsprechung bringt, Punkte, die von ortsfesten Sensoren erhalten werden, die eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, für jedes Abtastobjekt hinzufügt und gemäß den sich ergebenden Gesamtpunkten und Informationen, die von der ersten Informationssammeleinrichtung erhalten werden, beurteilt, um was für ein Abtastobjekt es sich handelt.
Für die Beurteilung des Abtastobjekts unter Verwendung sowohl der Informationen von der ersten Informationssammeleinrichtung als auch Informationen von dem ortsfesten Sensor beurteilt die Abtastobjektbeurteilungseinrichtung gemäß der obigen Anordnung das Abtastobjekt angesichts der Abtastfähigkeiten der ortsfesten Sensoren. Mit dieser Anordnung ist es, selbst wenn die Abtastfähigkeiten jedes der ortsfesten Sensoren sich abhängig von dem Abtastobjekt ändern, angesichts einer derartigen Änderung möglich, zu beurteilen, was für ein Abtastobjekt es ist, und die Genauigkeit der Abtastobjektbeurteilung zu verbessern.
Ferner kann ein Informationssammelsystem gemäß der vorliegenden Erfindung derart eingerichtet werden, daß mehrere ortsfeste Sensoren bereitgestellt werden, und über die Arten und Standorte der ortsfesten Sensoren wird entsprechend dem Ziel, das abgetastet werden soll, entschieden.
Gemäß der obigen Anordnung wird für mehrere ortsfeste Sensoren gemäß einem Ziel, das abgetastet werden soll (die Abtastung welches Abtastobjekts als wichtig betrachtet wird), über die Arten und Standorte der ortsfesten Sensoren entschieden. Mit dieser Anordnung können die ortsfesten Sensoren das abzutastende Abtastobjekt zuverlässig abtasten.
Noch ferner kann eine Informationssammelvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung so eingerichtet werden, daß sie eine erste Informationssammeleinrichtung zum Sammeln von Informationen, die einem Zustand einer Umgebung entsprechen, umfaßt, mit welcher ein Vorrichtungshauptkörper bestückt ist, wobei ferner eine Dreheinrichtung zum Drehen des Vorrichtungshauptkörpers gemäß Informationen, die von der zweiten Informationssammeleinrichtung gesammelt werden, enthalten ist, wenn einem Umgebungszustand entsprechende Informationen von einer oder mehreren zweiten Informationssammeleinrichtungen, die an einer vorbestimmten Position außerhalb des Vorrichtungshauptkörpers befestigt sind, gesammelt werden.
Gemäß der obigen Anordnung wird der Vorrichtungshauptkörper von der Dreheinrichtung gemäß Informationen von der zweiten Informationssammeleinrichtung (zum Beispiel Unregelmäßigkeitsabtastinformationen) gedreht. Wenn der Vorrichtungshauptkörper gedreht wird, so daß das Abtastobjekt in dem Informationssammelbereich der ersten Informationssammeleinrichtung enthalten ist, kann die erste Informationssammeleinrichtung mit dieser Anordnung zum Beispiel zuverlässig Informationen über das Abtastobjekt sammeln.
Beachten Sie, daß die Position des Abtastobjekts zum Beispiel durch eine in dem Vorrichtungshauptkörper bereitgestellte Positionsbestimmungseinrichtung identifiziert werden kann oder von der Steuerungsvorrichtung identifiziert werden kann, die bereitgestellt und angeschlossen ist, um mit dem Vorrichtungshauptkörper zu kommunizieren, um Informationen zu verwalten, die von der zweiten Informationssammeleinrichtung gesammelt werden.
Außerdem kann die Position des Abtastobjekts, wenn eine zweite Informationssammeleinrichtung, die Informationen gesammelt hat (Unregelmäßigkeiten abgetastet hat), weitgehend als die Position der zweiten Informationssammeleinrichtung betrachtet werden, und kann als die Position des Abtastobjekts, das gemäß möglichen Informationssammelbereichen, Orten, Sammelreihenfolgen und Differenzen der Sammelzeit der zweiten Informationssammeleinrichtung identifiziert wird, betrachtet werden, wenn mehrere zweite Informationssammeleinrichtungen, die Informationen gesammelt haben.
Auf diese Weise werden in der obigen Anordnung Informationen von der zweiten Informationssammeleinrichtung zusammen mit der ersten Informationssammeleinrichtung gesammelt, so daß eine Verringerung der Informationssammelgenauigkeit durch die zweite Informationssammeleinrichtung, die durch zweite Informationssammeleinrichtungen mit vergleichsweise geringer Genauigkeit, die Informationen sammeln können (zum Beispiel ein Sensor, der fähig ist, nur das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Unregelmäßigkeit abzutasten), realisiert wird, durch die Leistung der ersten Informationssammeleinrichtung ergänzt werden kann. Dies macht es, selbst wenn eine zu einem niedrigen Preis erhaltene zweite Informationssammeleinrichtung mit einer geringen Genauigkeit verwendet wird, möglich, Informationen, wie etwa über Unregelmäßigkeiten in der Umgebung, zu sammeln, ohne die Genauigkeit zu verringern.
Ferner kann ein Informationssammelsystem gemäß der vorliegenden Erfindung derart eingerichtet sein, daß es die Informationssammelvorrichtung und eine oder mehrere zweite Informationssammeleinrichtungen umfaßt, die an einer vorbestimmten Position außerhalb der Informationssammelvorrichtung befestigt sind, um Informationen zu sammeln, die einem Zustand einer Umgebung entsprechen, wobei die Informationssammelvorrichtung und die zweite Informationssammeleinrichtung miteinander verbunden sind, um miteinander zu kommunizieren.
Gemäß der obigen Anordnung ist es möglich, daß die Informationssammelvorrichtung Informationen empfängt, die von der zweiten Informationseinrichtung gesammelt werden (zum Beispiel Unregelmäßigkeitsabtastinformationen), die Informationssammelvorrichtung beurteilt die Position des Abtastobjekts gemäß den obigen Informationen, und die Dreheinrichtung dreht den Vorrichtungshauptkörper entsprechend der auf diese Weise beurteilten Position des Abtastobjekts. Dies macht es möglich, ein Informationssammelsystem zum Sammeln von Informationen über die Umgebung zu realisieren, indem die zweite Informationssammeleinrichtung zusammen mit der ersten Informationssammeleinrichtung verwendet wird.
Noch ferner kann ein Informationssammelsystem gemäß der vorliegenden Erfindung derart eingerichtet werden, daß es umfaßt: die Informationssammelvorrichtung; eine oder mehrere zweite Informationssammeleinrichtungen, die an einer vorbestimmten Position außerhalb der Informationssammelvorrichtung befestigt sind, um Informationen zu sammeln, die einem Zustand einer Umgebung entsprechen; und eine Steuerungsvorrichtung zum Bereitstellen von Betriebsanweisungen an die Informationssammelvorrichtung, so daß die Dreheinrichtung der Informationssammelvorrichtung den Vorrichtungshauptkörper gemäß Informationen dreht, die von der zweiten Informationssammeleinrichtung gesammelt werden, wobei die Informationssammelvorrichtung, die zweite Informationssammeleinrichtung und die Steuerungsvorrichtung miteinander verbunden sind, um miteinander zu kommunizieren.
Gemäß der obigen Anordnung stellt die Steuerungsvorrichtung Betriebsanweisungen an die Informationssammelvorrichtung bereit, so daß die Dreheinrichtung der Informationssammelvorrichtung den Vorrichtungshauptkörper gemäß Informationen dreht, die von der zweiten Informationssammeleinrichtung gesammelt werden (zum Beispiel Unregelmäßigkeitsabtastinformationen). Dies macht es möglich, unter Verwendung der zweiten Informationssammeleinrichtung zusammen mit der ersten Informationssammeleinrichtung ein Informationssammelsystem zum Sammeln von Informationen über die Umgebung zu realisieren.
Beachten Sie, daß gesagt werden kann, daß eine Informationssammelvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung die folgende Anordnung haben kann, wenn die zweite Informa tionssammeleinrichtung durch einen ortsfesten Sensor realisiert wird.
Das heißt, eine Informationssammelvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann derart eingerichtet sein, daß sie ferner eine Bewegungszielbestimmungseinrichtung umfaßt, die bestimmt, daß das Bewegungsziel eine Position ist, wo der ortsfeste Sensor, der eine Unregelmäßigkeit abgetastet hat, angeordnet ist, wenn ein ortsfester Sensor eine Unregelmäßigkeit abgetastet hat.
Ferner kann eine Informationssammelvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung derart eingerichtet sein, daß sie ferner eine Bewegungszielbestimmungseinrichtung umfaßt, die bestimmt, daß das Bewegungsziel ein Überlappungsteil in jeweiligen möglichen Abtastbereichen der ortsfesten Sensoren ist, wenn mehrere ortsfeste Sensoren eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben.
Noch ferner kann eine Informationssammelvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung derart eingerichtet sein, daß sie ferner eine Bewegungszielbestimmungseinrichtung umfaßt, die bestimmt, daß das Bewegungsziel eine Mitte eines Kreises ist, der nur die Sensoren in einer zweidimensionalen Ortsverteilung der ortsfesten Sensoren aufweist, die eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, wenn mehrere ortsfeste Sensoren eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben.
Noch ferner kann eine Informationssammelvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung derart eingerichtet sein, daß sie ferner eine Bewegungszielbestimmungseinrichtung umfaßt, die, wenn mehrere ortsfeste Sensoren eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, eine Position eines Abtastobjekts beurteilt, indem sie gemäß Ausgabewerten, die von den ortsfesten Sensoren ausgegeben werden und die sich abhängig von einem Ausmaß der Unregelmäßigkeit ändern, jeweilige Entfernungen von den ortsfesten Sensoren, welche die Unregelmäßigkeit abgetastet haben, zu dem Abtastobjekt ermittelt und bestimmt, daß die auf diese Weise beurteilte Position das Bewegungsziel des Vorrichtungshauptkörpers ist.
Ferner kann eine Informationssammelvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung derart eingerichtet sein, daß sie ferner umfaßt: eine Abtastobjektbeurteilungseinrichtung zum Beurteilen, was für ein Abtastobjekt, das von dem ortsfesten Sensor abgetastet wurde, Informationen entspricht, die von der ersten Informationssammeleinrichtung gesammelt wurden; und eine Aktionseinrichtung zum Durchführen einer Aktion, die dem von der Abtastobjektbeurteilungseinrichtung beurteilten Abtastobjekt entspricht.
Noch ferner kann eine Informationssammelvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung derart eingerichtet sein, daß sie ferner umfaßt: eine Abtastobjektbeurteilungseinrichtung, um zu beurteilen, was für ein Abtastobjekt den Informationen, die von der ersten Informationssammeleinrichtung der Informationssammelvorrichtung gesammelt werden, und Informationen, die von dem ortsfesten Sensor abgetastet werden, entspricht; und eine Aktionseinrichtung zum Durchführen einer Aktion, die dem von der Abtastobjektbeurteilungseinrichtung beurteilten Abtastobjekt entspricht.
Noch ferner kann eine Informationssammelvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung derart eingerichtet werden, daß die Abtastobjektbeurteilungseinrichtung, wenn mehrere der ortsfesten Sensoren verschiedene Arten von Sensoren aufweisen, die Abtastfähigkeit jedes der ortsfesten Sensoren in Bezug auf jedes Abtastobjekt zu einem Punkt in Entsprechung bringt, Punkte, die von ortsfesten Sensoren erhalten werden, die eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, für jedes Abtastobjekt hinzufügt und beurteilt, was für ein Abtastobjekt den sich ergebenden Gesamtpunkten und von der ersten von der Abtastobjektbeurteilungseinrichtung erhaltenen Informationen entspricht.
Industrielle Anwendbarkeit
Die vorliegende Erfindung ist auf ein Sicherheitssystem anwendbar, das an einem Ort, wie etwa einem Büro, Geschäft und einem Haus zum Beispiel das Eindringen durch eine verdächtige Person abtastet, um ein Verbrechen, wie etwa Diebstahl, zu verhindern, und das ein Feuer, das Entweichen von Gas, das Auftre ten einer Unregelmäßigkeit in verschiedenen maschinellen Ausrüstungen, das Auftreten eines Schadens und das Herunterfallen verschiedener Einrichtungen und anderes abtastet.

Claims

Informationssammelvorrichtung (1), die aufweist: eine erste Informationssammeleinrichtung (13), mit der ein Vorrichtungshauptkörper (11) bestückt ist, um Informationen zu sammeln, welche einem Zustand einer Umgebung entsprechen; eine Bewegungseinrichtung (12) zum Bewegen des Vorrichtungshauptkörpers (11); und eine Bewegungssteuerungseinrichtung (16) zum Steuern der Bewegungseinrichtung (12) entsprechend Informationen, die von mehreren zweiten Informationssammeleinrichtungen (2) bereitgestellt werden, welche an vorbestimmten Positionen außerhalb des Vorrichtungshauptkörpers (11) befestigt sind, um Informationen zu sammeln, welche einem Zustand einer Umgebung entsprechen; wobei die Informationssammelvorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, daß sie ferner aufweist: eine Bewegungszielbestimmungseinrichtung um, wenn zwei oder mehr zweite Informationssammeleinrichtungen (2) der mehreren zweiten Informationssammeleinrichtungen (2) eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, eine Position eines Abtastobjekts gemäß Informationen, die von jeder der zweiten Informationssammeleinrichtungen (2) bereitgestellt werden, zu beurteilen, um die Position des Abtastobjekts als ein Bewegungsziel zu bestimmen; die Bewegungssteuerungseinrichtung (16), welche die Bewegungseinrichtung (12) steuert, so daß der Vorrichtungshauptkörper (11) sich zu dem Bewegungsziel bewegt, das von der Bewegungszielbestimmungseinrichtung bestimmt wird.
Informationssammelvorrichtung (1) nach Anspruch 1, wobei: die Bewegungszielbestimmungseinrichtung bestimmt, daß das Bewegungsziel ein Überlappungsteil in jeweils möglichen Ab tastbereichen der zwei oder mehr zweiten Informationssammeleinrichtungen (2), welche die Unregelmäßigkeit abgetastet haben, ist, wenn die Anzahl der zweiten Informationssammeleinrichtungen (2), die eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, zwei oder mehr ist.
Informationssammelvorrichtung (1) nach Anspruch 1, wobei: die Bewegungszielbestimmungseinrichtung bestimmt, daß das Bewegungsziel eine Mitte eines Kreises in der zweidimensionalen Ortsverteilung der zweiten Informationssammeleinrichtungen (2) ist, der nur die zweiten Informationssammeleinrichtungen (2) enthält, welche die Unregelmäßigkeit abgetastet haben, wenn die Anzahl der zweiten Informationssammeleinrichtungen (2), die eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, zwei oder mehr ist.
Informationssammelvorrichtung (1) nach Anspruch 1, wobei: die Bewegungszielbestimmungseinrichtung, wenn die Anzahl der zweiten Informationssammeleinrichtungen (2), die eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, zwei oder mehr ist, die Position des Abtastobjekts beurteilt, indem sie jeweilige Entfernungen der zwei oder mehr zweiten Informationssammeleinrichtungen (2), welche die Unregelmäßigkeit abgetastet haben, zu dem Abtastobjekt gemäß Ausgabewerten herausfindet, die von den zwei oder mehr zweiten Informationssammeleinrichtungen (2) ausgegeben werden und die sich abhängig von einem Maß der Unregelmäßigkeit ändern, und bestimmt, daß die auf diese Weise beurteilte Position das Bewegungsziel des Vorrichtungshauptkörpers (11) ist.
Informationssammelvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, die ferner aufweist: eine Abtastobjektbeurteilungseinrichtung zum Beurteilen, was für ein Abtastobjekt der zweiten Informations sammeleinrichtungen (2) den von der ersten Informationssammeleinrichtung (13) gesammelten Informationen entspricht.
Informationssammelvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, die ferner aufweist: eine Abtastobjektbeurteilungseinrichtung zum Beurteilen, was für ein Abtastobjekt der zweiten Informationssammeleinrichtungen (2) den von der ersten Informationssammeleinrichtung (13) gesammelten Informationen und von den zweiten Informationssammeleinrichtungen (2) abgetasteten Informationen entspricht.
Informationssammelvorrichtung (1) nach Anspruch 5 oder 6, die ferner aufweist: eine Aktionseinrichtung (17) zum Durchführen einer Aktion, die dem von der Abtastobjektbeurteilungseinrichtung beurteilten Abtastobjekt entspricht.
Informationssammelvorrichtung (1) nach Anspruch 6, wobei: die Abtastobjektbeurteilungseinrichtung, wenn die mehreren zweiten Informationssammeleinrichtungen (2) verschiedene Arten von zweiten Informationssammeleinrichtungen (2) aufweisen, die Abtastfähigkeiten jeder der zweiten Informationssammeleinrichtungen (2) bezüglich jedes Abtastobjekts in Übereinstimmung mit einem Punkt bringt, Punkte hinzufügt, die von den zweiten Informationssammeleinrichtungen (2) erhalten werden, die eine Unregelmäßigkeit für jedes Abtastobjekt abgetastet haben, und gemäß sich ergebenden Gesamtpunkten und Informationen, die von der ersten Informationssammeleinrichtung (13) erhalten werden, beurteilt, was für ein Abtastobjekt es ist.
Informationssammelverfahren, das von einer Informationssammelvorrichtung (1) durchgeführt wird, die aufweist: eine erste Informationssammeleinrichtung (13), mit der ein Vorrichtungshauptkörper (11) bestückt ist, um Informationen zu sammeln, welche einem Zustand einer Umgebung entsprechen; und eine Bewegungseinrichtung (12) zum Bewegen des Vorrichtungshauptkörpers (11); wobei das Informationssammelverfahren dadurch gekennzeichnet ist, daß es die folgenden Schritte aufweist: den Bewegungszielbestimmungsschritt, um, wenn zwei oder mehr der zweiten Informationssammeleinrichtungen (2) von mehreren zweiten Informationssammeleinrichtungen (2) zum Sammeln von Informationen, die einem Zustand einer Umgebung entsprechen, die an vorbestimmten Positionen außerhalb des Vorrichtungshauptkörpers (11) befestigt sind, eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, zu bestimmen, daß ein Bewegungsziel eine Position eines Abtastobjekts ist, das gemäß Informationen beurteilt wird, die von jeder der zweiten Informationssammeleinrichtungen (2) bereitgestellt werden; und den Bewegungssteuerungsschritt zum Steuern der Bewegungseinrichtung (12): (a) so daß sich der Vorrichtungshauptkörper (11) zu dem Bewegungsziel bewegt, das in dem Bewegungszielbestimmungsschritt bestimmt wurde; oder (b) so daß sich der Vorrichtungshauptkörper (11) in einer derartigen Weise dreht, daß die in dem Bewegungszielbestimmungsschritt bestimmte Position des Abtastobjekts in dem Abtastbereich der ersten Informationssammeleinrichtung (13) ist.
Informationssammelprogramm zum Implementieren des Informationssammelverfahrens nach Anspruch 9 und das Veranlassen eines Computers, die vorangehenden Schritte auszuführen.
Computerlesbares Aufzeichnungsmedium, welches das Informationssammelprogramm nach Anspruch 10 speichert.
Informationssammelsystem, das aufweist: eine Informationssammelvorrichtung (1), die umfaßt: eine erste Informationssammeleinrichtung (13), mit der ein Vorrichtungshauptkörper (1) bestückt ist, um Informationen zu sammeln, welche einem Zustand einer Umgebung entsprechen; eine Be wegungseinrichtung (12) zum Bewegen des Vorrichtungshauptkörpers (11); und eine Bewegungssteuerungseinrichtung (16) zum Steuern der Bewegungseinrichtung (12) gemäß Informationen, die von mehreren zweiten Informationssammeleinrichtungen (2) bereitgestellt werden, welche an vorbestimmten Positionen außerhalb des Vorrichtungshauptkörpers (11) befestigt sind, um Informationen zu sammeln, welche einem Zustand einer Umgebung entsprechen; und die zweiten Informationssammeleinrichtungen (2); wobei die Informationssammelvorrichtung (1) und die zweiten Informationssammeleinrichtungen (2) kommunizierend miteinander verbunden sind; wobei das Informationssammelsystem dadurch gekennzeichnet ist, daß es ferner aufweist: eine Bewegungszielbestimmungseinrichtung in der Informationssammelvorrichtung (1) oder einer Steuerungsvorrichtung (3), die kommunizierend mit der Informationssammelvorrichtung (1) und den zweiten Informationssammeleinrichtungen (2) verbunden ist, um, wenn zwei oder mehr zweite Informationssammeleinrichtungen (2) der mehreren zweiten Informationssammeleinrichtungen (2) eine Unregelmäßigkeit abgetastet haben, eine Position eines Abtastobjekts gemäß Informationen, die von jeder der zweiten Informationssammeleinrichtungen (2) bereitgestellt werden, zu beurteilen, um die Position des Abtastobjekts als ein Bewegungsziel zu bestimmen; die Bewegungssteuerungseinrichtung (16), welche die Bewegungseinrichtung (12) steuert, so daß der Vorrichtungshauptkörper (11) sich zu dem Bewegungsziel bewegt, das von der Bewegungszielbestimmungseinrichtung bestimmt wird.
Informationssammelsystem nach Anspruch 12, wobei: die zweite Informationssammeleinrichtung (2) ein ortsfester Sensor zum Abtasten einer Unregelmäßigkeit in einer Umgebung ist.
Informationssammelsystem nach Anspruch 13, wobei: mehrere der ortsfesten Sensoren (2) bereitgestellt werden und die Arten und Standorte der ortsfesten Sensoren (2) entsprechend einem Ziel, das abgetastet werden soll, bestimmt werden.