JP4990013B2

JP4990013B2 - 監視装置

Info

Publication number: JP4990013B2
Application number: JP2007109625A
Authority: JP
Inventors: 純司近藤; 憲治猪又; 敬秀平井
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2007-04-18
Filing date: 2007-04-18
Publication date: 2012-08-01
Anticipated expiration: 2027-04-18
Also published as: US20080258914A1; US7782187B2; JP2008269169A

Description

この発明は、二つのセンサの出力から新たな出力を演算し、例えば、監視領域内に存在する人物を検出するといった監視装置に関するものである。

従来の監視装置では、複数の異なるセンサを用いる主な理由として、各々がカバーしきれない監視範囲・空間・対象を相互補完するために用いられていた（例えば、特許文献１参照）。

特開２０００−６９４５９号公報

従来の複数の種類の異なるセンサを複合的に用いた監視装置では、各々のセンサ出力を組み合わせることで、カバーしきれない他の種類の機能を互いに補完していた。例えば、赤外線センサの警報をトリガとして、監視カメラの映像の録画を始めることにより、監視カメラ単体では、録画すべき時間帯を適切に限定する機能を実現できないため、赤外線センサを用いることでこの機能を補完していた。このため、装置のセンシング機能は各々のセンサに依存し、装置全体としてのセンシング機能はセンサ単体能力を超えることは無い。
このため、監視の精度を向上させるためにはそれぞれのセンサ単体能力を高める必要があった。

この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、監視装置全体としての検知精度を向上させることのできる監視装置を得ることを目的とする。

この発明に係る監視装置は、通常と異なる事象の発生を監視する監視装置において、第一監視領域内における前記事象の発生の第一の可能性分布を出力する第一のセンサと、前記第一監視領域と重複する領域を有する第二監視領域における前記事象の発生の第二の可能性分布を出力する、第一のセンサとは異なる種類のセンサである第二のセンサと、前記第一の可能性分布と、前記第二の可能性分布に基づいて、前記第一監視領域と前記第二監視領域の重複する共通部分の事象発生の統合可能性分布を演算する分布演算手段と、前記分布演算手段によって得られた統合可能性分布を出力する情報提示手段と、第一のセンサおよび第二のセンサのうち少なくともいずれか一方のセンサの出力を、分布演算手段の出力結果に近づけるように校正する校正手段を備えたものである。

この発明の監視装置は、第一のセンサによる第一の可能性分布と、第二のセンサによる第二の可能性分布とに基づいて、事象発生の統合可能性分布を演算するようにしたので、監視装置全体としての検知精度を向上させることができる。

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による監視装置を示す構成図である。
図において、監視装置は、電波応用位置検出センサ（第一のセンサ）１、撮像装置２と画像処理装置３からなる第二のセンサ４、分布演算手段５、情報提示手段６を備えている。

電波応用位置検出センサ１は、２本の漏洩同軸ケーブル１ａ，１ｂを有し、これらの漏洩同軸ケーブル１ａ，１ｂ間に存在する監視対象１００の位置を検出するセンサである。尚、この電波応用位置検出センサ１は、例えば、特開２００４−１３８４０２号公報等に示されているセンサであり、公知のセンサであるため、ここでの詳細な説明は省略する。撮像装置２は、特定のエリアの画像を取得するためのカメラであり、画像処理装置３は、撮像装置２で取得された画像から監視対象１００の位置を画像処理により検出する装置である。尚、画像処理装置３における監視対象１００の検出処理については公知であるため、ここでの説明は省略する。また、電波応用位置検出センサ１による第一検知範囲（第一監視領域）１０１と第二のセンサ４による第二検知範囲（第二監視領域）１０２とは重複するよう、これらセンサは配置されている。分布演算手段５は、電波応用位置検出センサ１の出力と画像処理装置３の出力に基づいて、位置検出の分布を求める手段である。また、情報提示手段６は、分布演算手段５で求められた分布を図示しないディスプレイ等に表示するといった、情報出力を行う手段である。

次に、実施の形態１の監視装置の動作について説明する。
本実施の形態では、監視対象１００の位置を検知・監視するために、２種類のセンサ、電波応用位置検出センサ１および撮像装置２、画像処理装置３からなる第二のセンサ４が用意され、監視対象１００の位置を監視し続ける。このような構成において、従来であれば、電波応用位置検出センサ１もしくは第二のセンサ４のいずれかにより監視できない範囲をお互いに補う形で用いられることが多い。例えば、第二のセンサ４の監視範囲が狭い場合に電波応用位置検出センサ１にて広範囲を監視し、必要に応じて第二のセンサ４を制御することにより、監視対象の撮影や第二のセンサ４による位置監視を行う。多くの場合、監視対象の位置は電波応用位置検出センサ１もしくは第二のセンサ４のセンシング情報を元に判断されるため、電波応用位置検出センサ１もしくは第二のセンサ４の位置検知精度を超える精度の情報を得ることはできない。また、これらの位置検知出力信号は異なる種類のセンサの検知によるものであるため、相関はなく独立である。電波応用位置検出センサ１もしくは第二のセンサ４の双方により位置の検知が可能な範囲においては、電波応用位置検出センサ１もしくは第二のセンサ４の位置検知出力信号のいずれを正とするかは一般的に監視装置の運用方法に一任されている。よって、これら複数の検知位置信号を得られたとしても、いずれかを選択するのみであり、このことから位置を検知する精度は各々のセンサの精度に依存し、これを超えることはできない。また、複数の異なるセンサ出力信号に相関がないことから、単純に組み合わせて使用することは難しい。

そこで、本実施の形態では、このような相関を定義することが難しい異なる種類のセンサの出力を統合することで、より効率的な監視装置を構成するようにしており、以下、その具体的な動作を説明する。

先ず、監視対象１００が、電波応用位置検出センサ１による第一検知範囲１０１か、または第二のセンサ４による第二検知範囲１０２のいずれか一方の範囲にしか位置していない場合（いずれかのセンサからしか検知信号が得られない場合）は、検知信号が得られたセンサの出力に基づいて、分布演算手段５および情報提示手段６は動作する。即ち、この場合は検知信号が得られたセンサの出力がそのまま情報提示手段６の出力となる。尚、本実施の形態では、通常とは異なる事象の発生の監視として、監視対象領域への侵入者の検知や、監視領域内に存在する物体の位置検出といったことを想定している。

次に、監視対象１００が第一検知範囲１０１と第二検知範囲１０２の重複する領域に存在する場合、分布演算手段５は、電波応用位置検出センサ１の出力と、画像処理装置３の出力とに基づいて、監視対象１００の位置に対する可能性分布を演算する。電波応用位置検出センサ１および第二のセンサ４の検知出力信号は、これらが位置検知センサであるため、検知された位置がポイントとして出力されることが一般的である。これは内部処理として、監視対象１００が存在しうると検知された複数の候補の中で最も信頼性あるいは確率が高いポイントが、検知結果として出力される。

図２は、電波応用位置検出センサ１による監視対象１００の位置検出の可能性分布を示す説明図である。
図において、横軸は位置、縦軸は可能性を示しており、第一可能性分布１１０の曲線が電波応用位置検出センサ１による可能性分布を示している。図示のような結果では、可能性分布のピークが二つあり（ピーク１１１，１１２）、ピーク１１１の方が可能性が高いため、このピーク１１１付近の位置を監視対象１００の推測位置１１３として出力する。また、図１中、範囲１０３は、電波応用位置検出センサ１による監視対象１００の推測位置の範囲を示している。

また、第二のセンサ４による監視対象１００の位置検出動作は次の通りである。
図３は、第二のセンサ４による監視対象１００の位置検出の可能性分布を示す説明図である。
図中、横軸および縦軸は、図２と同様に位置および可能性を示しており、第二可能性分布１２０の曲線が第二のセンサ４による可能性分布を示している。また、推測位置１２１が第二のセンサ４による監視対象１００の推測位置である。更に、図１中、範囲１０４は、第二のセンサ４による監視対象１００の推測位置の範囲である。

分布演算手段５では、このような電波応用位置検出センサ１および第二のセンサ４の出力に基づいて、監視対象１００の位置範囲を演算する。
図４は、このような位置範囲を求める場合の説明図である。
例えば、監視エリアが雨天などで、画像処理装置３の処理中、撮像装置２で取得した映像に積算されるノイズが酷く、結果として第二可能性分布１２０の分布に高周波成分が多数存在する場合、分布演算手段５は、その出力信号を平滑化、あるいはローパスフィルタなどでノイズを滑らかにする。一方、風などの影響により電波応用位置検出センサ１の出力（第一可能性分布１１０）が平坦だった場合には、センサ出力変化を強調する処理を行う。あるいは、特異地点において電波応用位置検出センサ１の出力に故障などの異常が見られる場合は、第一可能性分布１１０におけるこの特異点での分布を０とする一方、第二可能性分布１２０を強調する。次に、第一可能性分布１１０および第二可能性分布１２０に適正な重み付け（ある数値の乗算）を行った後、全体の加算を行うことで統合された分布曲線である統合可能性分布１３０を構成する。

重み付けにおいては、例えば機器に故障、異常、不調など見られた場合には重みを軽くする。また、センサの特性に応じて、例えば強風時、撮像装置２が揺れることによるノイズ増加の影響を考え、第二のセンサ４の第二可能性分布１２０の重みを軽くする、あるいは雨天時、電波の水分反射の影響を考慮するため、電波応用位置検出センサ１の第一可能性分布１１０の重みを軽くする、撮像装置２に近いポイントでは第二のセンサ４の信頼性が向上するため第二可能性分布１２０の重みを重くする、などの重み付けを行う。統合可能性分布１３０を演算する際には、単純な加算だけでなく、例えば双方の値が存在するところのみを加算する（論理積後の加算）ことでより信頼性を向上させることも可能である。そして、図４に示すように、こうして得られた統合可能性分布１３０の範囲を新たな推測位置１３１とする。また、図１中、範囲１０５が求められた新たな監視対象１００の検出推測位置である。

次に、情報提示手段６は、分布演算手段５で求められた可能性分布を図示しないディスプレイ等に表示する。
図５は、表示する情報の説明図である。
図示のように、電波応用位置検出センサ１による第一可能性分布１１０と、第二のセンサ４による第二可能性分布１２０と、統合可能性分布１３０とを重畳表示する。

また、表示方法として可能性分布１１０，１２０，１３０を個別に表示してもよい。
図６は、情報表示の他の例を示す説明図である。
例えば、図６中、（ａ）に示すように、統合可能性分布１３０と推測位置１３１のみを表示する。また、表示切り替えにより、（ｂ）に示すように第二可能性分布１２０のみを表示したり、（ｃ）に示すように第一可能性分布１１０のみを表示する、といった表示の切り替えを行うよう構成してもよい。更に、図２や図３に示すような推測位置１１３，１２１を同時に表示してもよい。
このような第一可能性分布１１０，第二可能性分布１２０および統合可能性分布１３０を個別に表示することにより、例えば、表示するディスプレイが小さい場合でも、必要とする情報のみを表示することで監視者にとっての見やすさを向上させることができる。

更に、可能性分布の表示方法として、単にグラフ化するだけでなく、地図に重ねて３次元表示する、といった情報提示方法としてもよい。
図７は、３次元表示する場合の説明図である。
地図に重ねて表示する場合、可能性分布は２次元平面であるが、これを視覚化するため、情報提示手段６では図７に示すような３次元表示を行う。このような３次元表示でピーク付近が監視対象１００の位置する可能性が最も高い部分である。このような表示を行うことにより、より直感的な表示となり、視認性を向上させることができる。

また、上記実施の形態１において、第二のセンサとして、撮像装置２と画像処理装置３とに代えて、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）を用いてもよい。
図８は、ＲＦＩＤによる可能性分布の説明図である。
ＲＦＩＤとしてアクティブ型ＲＦＩＤを用いる。アクティブ型ＲＦＩＤでは、タグが有する電源により、タグ自らが電波を発生する。このため、ＲＦＩＤタグとそのセンサまでの距離が数ｍであっても検知が可能である。図８に示すように、タグセンサ７が一つである場合、ＲＦＩＤタグ８の検出においては、その方向は分からず、ＲＦＩＤタグ８が発する電波強度のみを知ることができる。その結果、この電波強度からある程度、タグセンサ７からＲＦＩＤタグ８への距離を求めることができる。従って、タグセンサ７でＲＦＩＤタグ８のタグ電波を受信した場合、ある一定の距離のどこか、つまり、図中のドーナツ型の範囲１４０のどこかにＲＦＩＤタグ８が存在すると想定できる。この範囲１４０がＲＦＩＤタグ８の存在可能性分布であり、上述した第一可能性分布１１０や第二可能性分布１２０に相当するものである。このような場合でも、電波応用位置検出センサ１の位置検出結果を用いることにより、複数の範囲を統合することから確実な位置検出を行うことができる。

更に、タグセンサ７を多数設置すると、範囲１４０が多数得られるため、これらの重なり合う点が、存在確率の高い地点となり、より検出精度を向上させることができる。

以上のように、実施の形態１の監視装置によれば、通常と異なる事象の発生を監視する監視装置において、第一監視領域内における事象の発生の第一の可能性分布を出力する第一のセンサと、第一監視領域と重複する領域を有する第二監視領域における事象の発生の第二の可能性分布を出力する第二のセンサと、第一の可能性分布と、第二の可能性分布に基づいて、第一監視領域と第二監視領域の重複する共通部分の事象発生の統合可能性分布を演算する分布演算手段と、分布演算手段によって得られた統合可能性分布を出力する情報提示手段を設けたので、複数のセンサ単体によるものよりも、監視装置全体としての検知精度を向上させることができる。

また、実施の形態１の監視装置によれば、第一のセンサと第二のセンサを異なる種類のセンサとしたので、単一の種類のセンサでは修正が困難な誤差に対しても修正することができ、更に高精度な検知が可能となる。

また、実施の形態１の監視装置によれば、通常と異なる事象の発生を、監視対象領域への人物の侵入としたので、監視領域内への侵入者の検知を高精度に行うことができる。

また、実施の形態１の監視装置によれば、通常と異なる事象の発生の監視を、監視対象領域内に存在する物体の位置検出としたので、監視領域内に存在する物体の位置検出を高精度に行うことができる。

また、実施の形態１の監視装置によれば、第１のセンサを電波応用位置検出センサとし、第二のセンサを、第二監視領域の画像を取得する撮像装置と撮像装置で取得された画像から通常と異なる事象の発生を検出する画像処理装置とから構成するようにしたので、通常とは異なる事象の発生を高精度に検知することができる。

また、実施の形態１の監視装置によれば、第１のセンサを電波応用位置検出センサとし、第二のセンサをＲＦＩＤタグの位置を検出するタグセンサとしたので、通常とは異なる事象の発生を高精度に検知することができる。

また、実施の形態１の監視装置によれば、情報提示手段は、第一のセンサの第一可能性分布と第二のセンサの第二可能性分布を個別に出力するようにしたので、必要とする情報のみを表示することで監視者にとっての見やすさを向上させることができる。

実施の形態２．
実施の形態１においては、撮像装置及び電波応用センサによる組み合わせを例示したが、これらの組み合わせ以外にも、存在位置の確からしさの分布を処理系に持つセンサであれば応用が可能である。即ち、赤外線センサや光電管センサのように、通過を検知するものなど、位置を検出するために内部処理にて確からしさの分布を持たず、デジタル出力に近い特性を持つもの以外であれば、同様に適用可能である。実施の形態２では、このような応用例について説明する。

図９は、実施の形態２による監視装置のセンサについて示す説明図である。
実施の形態２では、第一のセンサとして感圧型位置検知センサ９を用い、第二のセンサとしてレーザレーダ１０を用いている。ここで、感圧型位置検知センサ９は、感圧型センサを複数用いて、第一監視領域である範囲（図面における矩形範囲）内の監視対象１００の位置を検出するセンサである。また、レーザレーダ１０は、レーザ光を２次元に走査して監視対象１００の位置検出を行うセンサであり、図中、範囲１０６が第二検知範囲（第二監視領域）に相当する。これらの感圧型位置検知センサ９およびレーザレーダ１０により監視対象１００が存在しうると推測される分布が、各々、範囲１０７、１０８である。

また、実施の形態２における分布演算手段５や情報提示手段６の構成および動作については、実施の形態１と同様であるため、これらの図示や詳細な説明は省略する。即ち、分布演算手段５は、感圧型位置検知センサ９による監視対象１００の存在可能性の範囲１０７と、レーザレーダ１０による存在可能性の範囲１０８に相当する可能性分布に基づいて、実施の形態１と同様に統合可能性分布を演算し、情報提示手段６はこれを表示する。
このように検知において確からしさの分布を持つセンサに関しては自由に組み合わせることが可能であり、分布に重なりあう範囲が存在する場合では、その組み合わせ数量にも制限はない。

以上のように、実施の形態２の監視装置によれば、第一のセンサをレーザレーダ、第二のセンサを感圧式位置検知センサとしたので、通常とは異なる事象の発生を高精度に検知することができる。

実施の形態３．
上記実施の形態１及び２では、第一、第二のセンサの出力に基づいて統合した可能性分布を求めたが、実施の形態３では、センサのキャリブレーション（校正）を行う例を説明する。
即ち、実施の形態１で説明した電波応用位置検出センサ１及び第二のセンサ４のように、内部にて確からしさの分布を元に検知を行うセンサでは、分布から検知位置を求めるアルゴリズム、閾値処理、またセンシング機能の感度調整などが必要であり、これらのバランスが検知精度の多くを決定する。よって、これらのバランス取り（キャリブレーション）作業が一般的に必要である。キャリブレーション作業では、センサの精度を向上させるために、別の高精度な基準を用意し、これに基づいて調整を行う必要がある。このため、従来の方法を図１に示すような構成に適用した場合では、より高精度なセンサを一時的に配置し、これと電波応用位置検出センサ１もしくは第二のセンサ４のセンサとの調整を行う、あるいは、実際に位置検知対象物を配置し、これを検知させた際に出力される信号を見ることで、キャリブレーションを行う、といったことが必要となる。

このようなことから、キャリブレーションは一般的に設置時点にのみ行われる。このため、各センサに対しては、事後の調整は難しい、より高精度なセンサあるいは実地作業が必要になり高コストになる、といったことが問題点であった。これに対して、実施の形態３では、統合可能性分布１３０を基準として、再度、可能性分布１１０及び１２０の分布を調整することでキャリブレーションを行い、このような問題点を解決したものであり、以下、これを具体的に説明する。

図１０は、実施の形態３の監視装置の構成図である。
図示の構成は、実施の形態１に対して適用したものである。校正手段１１は、分布演算手段５からの出力に基づいて、電波応用位置検出センサ１または第二のセンサ４の出力を校正する手段である。これ以外の構成は、実施の形態１と同様であるため、対応する部分に同一符号を付してその説明は省略する。

次に、実施の形態３における校正動作について説明する。
キャリブレーションでは、正解値を教師信号として、センサのパラメータを調整する。以下、図４を例に説明すると、先ず、電波応用位置検出センサ１の出力結果が推測位置１１３、第二のセンサ４の出力結果が推測位置１２１となる。これらの値は、現在、電波応用位置検出センサ１や第二のセンサ４の持つパラメータから導出された可能性分布１１０、１２０の処理結果となる。一方、ここで統合された出力が推測位置１３１である。これがこのシステムでの正解の信号であるため、電波応用位置検出センサ１および第二のセンサ４にとっても正解の値であり、推測位置１１３や１２１は、誤差が大きい値といえる。よって、電波応用位置検出センサ１および第二のセンサ４の持つパラメータを調整することにより、可能性分布１１０や１２０の出力形状を変化させ、なるべく統合可能性分布１３０に近い出力を得られるようキャリブレーションを行う。即ち、校正手段１１は分布演算手段５から出力される統合可能性分布１３０の値に基づいて、電波応用位置検出センサ１または第二のセンサ４から得られる出力が、推測位置１３１に近づくようそれぞれのパラメータを変化させる。

ここで、キャリブレーションの際に重要なのは、あるセンサの精度を高めるためには、同一のセンサ情報を用いることができない点である。その点で実施の形態３の監視装置では異種センサの情報を用いるため、自動的なキャリブレーションに適している。また、推測位置１３１が正解であるのかどうか（本当にそこに監視対象１００が存在するのか）という、根本的な問題に関しては、キャリブレーションの特性上、正解であれば値が安定し、不正解であればパラメータが不安定になるため、安定な正解値へと収束していくことから、繰り返しキャリブレーションを行うことにより解決できる。

また、電波応用位置検出センサ１または第二のセンサ４の値のうち、いずれかのセンサ出力が絶対的に信用できる場合、その信用できる方、あるいは基準となる方の出力信号を教師信号としてキャリブレーションを行うこともできる。例えば、第二のセンサ４が十分な精度を持つため第二のセンサ４の出力を基準とする場合、校正手段１１は、第二のセンサ４のキャリブレーションを行わず、電波応用位置検出センサ１は、推測位置１３１ではなく、第二のセンサ４の推測位置１２１を教師信号としてキャリブレーションを行うことによって、推測位置１１３がなるべく推測位置１２１に近くなるよう、パラメータを調整する。

このように、実施の形態３の監視装置では、設置時点のみならず、通常運用中においても再度キャリブレーションの実行が可能であり、運用中に電波応用位置検出センサ１および第二のセンサ４の単体精度そのものを向上させることが可能になる。この結果、設置時点でのキャリブレーションコストを抑えても、通常運用中に精度を持続することが可能であり、時間をかけることにより、設置時点のみでのキャリブレーションに比べて、より高精度なキャリブレーションも期待できる。また、一般的にセンサの精度は経年に伴い、センサの機械精度や設置精度において変化・劣化をする場合が多いが、本実施の形態では、逐次キャリブレーションを行うために、変化・劣化を軽減する効果も得ることができる。

以上のように、実施の形態３の監視装置によれば、分布演算手段の出力に基づいて、第一のセンサおよび第二のセンサのうち少なくともいずれか一方のセンサの出力を校正する校正手段を備えたので、監視装置としての運用中に各センサの校正を行うことが可能となる、運用中における検知精度を向上させることができる。

この発明の実施の形態１による監視装置を示す構成図である。この発明の実施の形態１による監視装置の電波応用位置検出センサの動作を示す説明図である。この発明の実施の形態１による監視装置の第二のセンサの動作を示す説明図である。この発明の実施の形態１による監視装置の可能性分布の関係を示す説明図である。この発明の実施の形態１による監視装置の表示する情報の説明図である。この発明の実施の形態１による監視装置の情報表示における他の例を示す説明図である。この発明の実施の形態１による監視装置の情報を３次元表示する場合の説明図である。この発明の実施の形態１の他の例の監視装置におけるＲＦＩＤによる可能性分布の説明図である。この発明の実施の形態２による監視装置の複数のセンサを示す説明図である。この発明の実施の形態３による監視装置の構成図である。

符号の説明

１電波応用位置検出センサ、２撮像装置、３画像処理装置、４第二のセンサ、５分布演算手段、６情報提示手段、７タグセンサ、８ＲＦＩＤタグ、９感圧型位置検知センサ、１０レーザレーダ、１１校正手段、１００監視対象、１０１第一検知範囲、１０２，１０６第二検知範囲、１１０第一可能性分布、１２０第二可能性分布、１３０統合可能性分布。

Claims

通常と異なる事象の発生を監視する監視装置において、第一監視領域内における前記事象の発生の第一の可能性分布を出力する第一のセンサと、
前記第一監視領域と重複する領域を有する第二監視領域における前記事象の発生の第二の可能性分布を出力する、第一のセンサとは異なる種類のセンサである第二のセンサと、
前記第一の可能性分布と、前記第二の可能性分布に基づいて、前記第一監視領域と前記第二監視領域の重複する共通部分の事象発生の統合可能性分布を演算する分布演算手段と、
前記分布演算手段によって得られた統合可能性分布を出力する情報提示手段と、
第一のセンサおよび第二のセンサのうち少なくともいずれか一方のセンサの出力を、分布演算手段の出力結果に近づけるように校正する校正手段を備えたことを特徴とする監視装置。
通常と異なる事象の発生は、監視対象領域への人物の侵入であることを特徴とする請求項１記載の監視装置。
通常と異なる事象の発生の監視は、監視対象領域内に存在する物体の位置検出であることを特徴とする請求項１記載の監視装置。
第１のセンサを電波応用位置検出センサとし、第二のセンサを、第二監視領域の画像を取得する撮像装置と前記撮像装置で取得された画像から通常と異なる事象の発生を検出する画像処理装置とから構成することを特徴とする請求項１記載の監視装置。
第１のセンサを電波応用位置検出センサとし、第二のセンサをＲＦＩＤタグの位置を検出するタグセンサとしたことを特徴とする請求項１記載の監視装置。
第一のセンサをレーザレーダ、第二のセンサを感圧式位置検知センサとしたことを特徴とする請求項１記載の監視装置。
情報提示手段は、第一のセンサの第一可能性分布と第二のセンサの第二可能性分布を個別に出力することを特徴とする請求項１から請求項６のうちいずれか１項記載の監視装置。