JP2007174112A - 遠赤外撮像装置及び出力値補正方法 - Google Patents

Abstract

【課題】異常値を出力している撮像素子の出力値を除外してオフセット補正値及びゲイン補正値を算出することにより、同一対象物に対する撮像素子の出力値を精度良く調整することができる遠赤外撮像装置及び出力値補正方法を提供する。
【解決手段】マトリックス状に配列された複数の撮像素子と、該撮像素子ごとに所定の温度に対する出力値を補正するオフセット補正値を算出するオフセット補正値算出手段と、撮像素子ごとに所定の温度変化率に対する出力値の差異を補正するゲイン補正値を算出するゲイン補正値算出手段とを備え、オフセット補正値及びゲイン補正値により撮像素子ごとに出力値を補正して撮像データを取得する遠赤外撮像装置において、出力値が異常値である撮像素子を特定し、出力値が異常値である撮像素子の出力値を除外してオフセット補正値及びゲイン補正値を算出する。
【選択図】図４

Description

本発明は、夜間に外部を撮像する遠赤外撮像装置の出力輝度値を精度良く補正することができる遠赤外撮像装置及び出力値補正方法に関する。

自動車等の車両の夜間走行の安全を確保すべく、ナイトビジョン等の遠赤外撮像装置により歩行者、自転車等の障害物の存在を検出する障害物検出システムが多々開発されている。通常、車両前方の所定の位置に、左右２基の遠赤外撮像装置を設置し、ステレオ視により検出した障害物までの距離を算出している。

例えば左右の遠赤外撮像装置で撮像した画像から、所定の基準パターンとパターンマッチングすることにより障害物、例えば人間が存在すると考えられる領域を検出し、ステレオ視により該領域までの距離を算出し、所定の距離内である場合に運転者へ通知することにより、車両走行の安全を確保している。

遠赤外撮像装置は、複数の撮像素子で構成されており、撮像素子で出力された輝度値をＡ／Ｄ変換して、デジタル信号として出力する。左右別個に配置された遠赤外装置で撮像する場合、対象物が同一であっても熱量の相対値が出力されることから、出力値が左右で相違する。したがって、ステレオ視により検出した障害物までの距離を正確に算出するためには、同一の対象物であることを確実に検出することができるよう、同一の対象物の撮像データの輝度値が同一となるよう遠赤外撮像装置の出力値を補正する必要がある。

例えば非特許文献１では、撮像素子ごとに相違している感度の非均一性を補正する方法の代表例であるＮＵＣ（Non-Uniformity Correction）について開示されている。非特許文献１では、撮像素子の応答特性が線形であることを前提として、撮像素子ごとの所定の温度に対する出力値を補正するオフセット補正値、及び撮像素子ごとの所定の温度変化率に対する出力値の差異を補正するゲイン補正値を算出して、遠赤外撮像装置からの出力値を補正している。
「ＩＲ−ＣＣＤ撮像データのリアルタイム２点補正(Real-time implementation of two-point non-uniformity correction for IR-CCD imagery)」、SPIE Proc. 、 Vol.2598、ｐ．４４−５０、１９９５年

しかし、上述した撮像装置の出力値の補正方法では、異常値を出力している撮像素子の出力値も含めてオフセット補正値及びゲイン補正値を算出していることから、補正値が正確性を欠き、障害物の検出精度を高めることが困難であるという問題点があった。例えば所定の撮像素子が輝度値を出力していない場合、従来の撮像装置の出力値の補正方法では、オフセット補正値及びゲイン補正値を正しく算出することができず、障害物が存在する領域の検出漏れが生じる可能性が残されていた。

すなわち、従来の撮像装置の出力値の補正方法では、異常値を出力している撮像素子の出力値も含めて相対値として出力値を補正していることから、温度の絶対値と撮像素子の出力値とが正しい相関関係を維持することができない。したがって、異常値を出力している撮像素子の出力値に基づいてオフセット補正値及びゲイン補正値を算出した場合、正常な撮像素子の出力値が正しい温度の絶対値を示さないおそれがあった。よって、例えば左右の撮像装置で本来同一の出力値となるべき撮像素子の出力値が相違し、同一対象物である事実を検出することができない、すなわち障害物の検出漏れが生じるおそれが残されていた。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、異常値を出力している撮像素子の出力値を除外してオフセット補正値及びゲイン補正値を算出することにより、同一対象物に対する撮像素子の出力値を精度良く調整することができる遠赤外撮像装置及び出力値補正方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために第１発明に係る遠赤外撮像装置は、マトリックス状に配列された複数の撮像素子と、該撮像素子ごとに所定の温度に対する出力値を補正するオフセット補正値を算出するオフセット補正値算出手段と、前記撮像素子ごとに所定の温度変化率に対する出力値の差異を補正するゲイン補正値を算出するゲイン補正値算出手段とを備え、前記オフセット補正値及びゲイン補正値により撮像素子ごとに出力値を補正して撮像データを取得する遠赤外撮像装置において、出力値が異常値である撮像素子を特定する異常撮像素子特定手段を備え、前記オフセット補正値算出手段及び前記ゲイン補正値算出手段は、出力値が異常値である撮像素子の出力値を除外してそれぞれオフセット補正値及びゲイン補正値を算出するようにしてあることを特徴とする。

また、第２発明に係る遠赤外撮像装置は、第１発明において、前記異常撮像素子特定手段は、前記ゲイン補正値算出手段で算出したゲイン補正値が所定値より大きいか否かを撮像素子ごとに判断する手段と、該手段で所定値より大きいと判断された撮像素子を特定する手段とを備えることを特徴とする。

また、第３発明に係る遠赤外撮像装置は、第１発明において、前記異常撮像素子特定手段は、前記オフセット補正値算出手段で算出したオフセット補正値の平均値を算出する手段と、算出した平均値とのオフセット補正値との差異を撮像素子ごとに算出する手段と、算出した差異が所定値より大きいか否かを撮像素子ごとに判断する手段と、該手段で所定値より大きいと判断された撮像素子を特定する手段とを備えることを特徴とする。

また、第４発明に係る遠赤外撮像装置は、第１乃至第３発明のいずれか１つにおいて、オフセット補正値及びゲイン補正値を、撮像素子ごとに不揮発性の記憶手段に記憶するようにしてあることを特徴とする。

また、第５発明に係る出力値補正方法は、遠赤外撮像装置にマトリックス状に配列された複数の撮像素子ごとに所定の温度に対する出力値を補正するオフセット補正値を算出し、前記撮像素子ごとに所定の温度変化率に対する出力値の差異を補正するゲイン補正値を算出して、撮像素子ごとに出力値を補正する出力値補正方法において、出力値が異常である撮像素子を特定し、出力値が異常である撮像素子の出力値を除外してオフセット補正値及びゲイン補正値を算出することを特徴とする。

第１発明、及び第５発明では、遠赤外撮像装置にマトリックス状に配列された複数の撮像素子ごとに所定の温度に対する出力値を補正するオフセット補正値を算出し、撮像素子ごとに所定の温度変化率に対する出力値の差異を補正するゲイン補正値を算出して、撮像素子ごとに出力値を補正する場合に、出力値が異常である撮像素子を特定し、出力値が異常である撮像素子の出力値を除外してオフセット補正値及びゲイン補正値を算出する。これにより、左右の撮像装置で同一の対象物を撮像した場合に、同一の温度に対する出力絶対値が同一となるよう補正することができ、歩行者等の障害物を確実に検出することが可能となる。

第２発明では、算出したゲイン補正値が所定値より大きいか否かを撮像素子ごとに判断し、所定値より大きいと判断された撮像素子が異常値を出力する撮像素子であると特定する。これにより、異常値を出力している撮像素子を正確に特定することができ、該撮像素子の出力値を除外してオフセット補正値、及びゲイン補正値を算出することで、左右の撮像装置で同一の対象物を撮像した場合に、同一の温度に対する出力絶対値が同一となるよう補正することができ、歩行者等の障害物を確実に検出することが可能となる。

第３発明では、算出したオフセット補正値の平均値とオフセット補正値との差異を撮像素子ごとに算出し、算出した差異が所定値より大きいと判断された撮像素子が異常値を出力する撮像素子であると特定する。これにより、異常値を出力している撮像素子を正確に特定することができ、該撮像素子の出力値を除外してオフセット補正値、及びゲイン補正値を算出することで、左右の撮像装置で同一の対象物を撮像した場合に、同一の温度に対する出力絶対値が同一となるよう補正することができ、歩行者等の障害物を確実に検出することが可能となる。

第４発明では、オフセット補正値及びゲイン補正値を、撮像素子ごとに不揮発性の記憶手段に記憶する。これにより、遠赤外撮像装置の出荷時に異常値を出力している撮像素子の出力値を除外して算出したオフセット補正値、及びゲイン補正値を記憶しておくことができ、記憶してあるオフセット補正値、及びゲイン補正値により出力値の補正を容易に行うことができることから、遠赤外撮像装置の取り付け位置に物理的な制約が生じない。

第１発明、及び第５発明によれば、左右の撮像装置で同一の対象物を撮像した場合に、同一の温度に対する出力絶対値が同一となるよう補正することができ、歩行者等の障害物を確実に検出することが可能となる。

第２発明及び第３発明によれば、異常値を出力している撮像素子を正確に特定することができ、該撮像素子の出力値を除外してオフセット補正値、及びゲイン補正値を算出することで、左右の撮像装置で同一の対象物を撮像した場合に、同一の温度に対する出力絶対値が同一となるよう補正することができ、歩行者等の障害物を確実に検出することが可能となる。

第４発明によれば、遠赤外撮像装置の出荷時に異常値を出力している撮像素子の出力値を除外して算出したオフセット補正値、及びゲイン補正値を記憶しておくことができ、記憶してあるオフセット補正値、及びゲイン補正値により出力値の補正を容易に行うことができることから、遠赤外撮像装置の取り付け位置に物理的な制約が生じない。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る遠赤外撮像装置１の構成を示すブロック図である。なお、本実施の形態に係る遠赤外撮像装置１は、波長が７〜１４マイクロメートルの赤外光を用いた撮像装置である。

図１において、画像撮像部１１は、光学信号を電気信号に変換する撮像素子をマトリックス状に備えている。遠赤外用の撮像素子としては、マイクロマシニング（ｍｉｃｒｏｍａｃｈｉｎｉｎｇ）技術を用いた酸化バナジウムのボロメータ型、ＢＳＴＯ（Ｂａｒｉｕｍ−Ｔｉｔａｎｉｕｍ Ｏｘｉｄｅ）の焦電型等の赤外線センサを用いる。

画像撮像部１１は、車両の周囲の赤外光像を輝度信号として読み取り、読み取った輝度信号を、ＬＳＩ基板である信号処理部１２へ送信する。図２は、本発明の実施の形態に係る遠赤外撮像装置１の信号処理部１２の構成を示すブロック図である。信号処理部１２は、ＬＳＩ１６が動作を制御するＡ／Ｄ変換部１２１、ＮＵＣ（Non-Uniformity Correction）処理部１２２、ＢＰＲ（Bad-Pixel Replacement）処理部１２３、Ｄ／Ａ変換部１２４、及びフラッシュメモリ等の不揮発性メモリであるＲＡＭ１２５で構成されている。

信号処理部１２は、画像撮像部１１から受信した輝度信号をＡ／Ｄ変換部１２１でデジタル信号に変換し、ＮＵＣ（Non-Uniformity Correction）処理部１２２で撮像素子ごとに出力された輝度信号を補正する。

ＮＵＣ処理部１２２では、キャリブレーションによる補正係数として、撮像素子ごとに所定の温度に対する出力値を補正するオフセット補正値、及び撮像素子ごとに所定の温度変化率に対する出力値の差異を補正するゲイン補正値を算出して、輝度信号を補正する。例えばｉ行ｊ列のマトリックス状に配列された撮像素子ごとの出力輝度値をＶ_ijとした場合、ＮＵＣ処理部では（数１）に示す演算を行うことにより撮像素子ごとの輝度値をＶ’_ijへ補正する。

（数１）において、Ｇ_ijはゲイン補正値を、Ｏ_ijはオフセット補正値を示しており、例えば黒体炉、シャッター等の温度分布が均一である物体を撮像した場合の撮像素子ごとの出力輝度値に基づいて算出した値である。

本実施の形態では、例えば黒体炉、シャッター等の温度分布が均一である物体を撮像した場合の撮像素子ごとの出力輝度値に基づいて、異常値を出力している撮像素子を特定する。一般に異常値を出力している撮像素子の出力値は、周囲に隣接する他の撮像素子の出力値との連続性が欠如する場合が多い。図３は、所定の撮像素子が異常値を出力しているか否かを判断する方法の一例の説明図である。

図３において、所定座標（ｍ、ｎ）に配列されている撮像素子の出力値をＶ_mnとする。該撮像素子の周囲に配列されている撮像素子の出力値は、それぞれＶ_(m-1)(n-1)、Ｖ_(m-1)n、Ｖ_(m-1)(n+1)、Ｖ_m(n-1)、Ｖ_m(n+1)、Ｖ_(m+1)(n-1)、Ｖ_(m+1)n、Ｖ_(m+1)(n+1)となる。

信号処理部１２のＬＳＩ１６は、隣接する複数の撮像素子の出力値Ｖ_(m-1)(n-1)、Ｖ_(m-1)n、Ｖ_(m-1)(n+1)、Ｖ_m(n-1)、Ｖ_m(n+1)、Ｖ_(m+1)(n-1)、Ｖ_(m+1)n、Ｖ_(m+1)(n+1)とＶ_mnとの輝度差を算出し、輝度差が所定値より大きいか否かを判断する。ＬＳＩ１６が、周囲に隣接する撮像素子すべての出力値との輝度差が所定値より大きいと判断した場合には、該撮像素子が異常値を出力しているものと特定することができる。

なお、どの撮像素子が異常値を出力しているかを判断する方法は、これに限定されるものではない。例えば算出したオフセット補正値の全体の平均値を算出し、算出した平均値との差異が所定値より大きい撮像素子が、異常値を出力している撮像素子であると判断しても良い。また、算出したゲイン補正値が所定値、例えば‘１’より大きい撮像素子が、異常値を出力している撮像素子であると判断しても良い。

異常値を出力している撮像素子が特定された場合、信号処理部１２のＬＳＩ１６は、異常値を出力している撮像素子の出力値を除外して、オフセット補正値及びゲイン補正値を算出する。算出したオフセット補正値及びゲイン補正値は、ＲＡＭ１２５に記憶しておき、ＮＵＣ処理部１２２は、記憶してあるオフセット補正値及びゲイン補正値に基づいて撮像素子ごとに出力された輝度信号を補正する。

なお、異常値を出力していると判断された撮像素子の出力値は、ＢＰＲ（Bad-Pixel Replacement）処理部１２３にて、周囲の撮像素子の出力値を代表する値、例えば異常値を出力している撮像素子の出力値を除外した周囲の撮像素子の出力値の平均値へと補正される。撮像素子ごとに補正された出力値は、Ｄ／Ａ変換部１２４を経てＹＵＶ（Ｙ：輝度、Ｕ、Ｖ：色差）信号等に変換され、変換されたＹＵＶ信号等を画像データとして、通信インタフェース部１４を介して外部の装置へと送出される。もちろん画像メモリを備えておき、画像メモリから読み出して外部の装置へ送出されるものであっても良い。

通信インタフェース部１４は、ＬＳＩ基板であり、ＬＡＮケーブル等の通信線２を介して外部の装置とデータの送受信を行う。通信インタフェース部１４は、外部の装置から送出される指令に従って、変換された画像データの外部の装置への送出、撮像した画像の解像度による転送レートの変換、画像データを送出するためのパケットデータの生成等を行う。

以下、信号処理部１２のＬＳＩ１６でのキャリブレーション処理について説明する。図４は、本発明の実施の形態に係る遠赤外撮像装置１の信号処理部１２のＬＳＩ１６のキャリブレーション処理の手順を示すフローチャートである。

遠赤外撮像装置１は、黒体炉、シャッター等の温度分布が均一である物体を撮像し、撮像素子ごとの出力値を信号処理部１２へ送信する。信号処理部１２のＬＳＩ１６は、画像撮像部１１からの撮像素子ごとの輝度信号を受信し（ステップＳ４０１）、デジタル信号Ｖ_ijへ変換する（ステップＳ４０２）。

ＬＳＩ１６は、ｉ、ｊを０（ゼロ）に初期化し（ステップＳ４０３）、デジタル化された輝度信号Ｖ_ijと周囲に隣接する撮像素子の輝度信号との差を撮像素子ごとに算出する（ステップＳ４０４）。ＬＳＩ１６は、算出した輝度値の差が所定値より大きいか否かを判断し（ステップＳ４０５）、ＬＳＩ１６が所定値より大きいと判断した場合（ステップＳ４０５：ＹＥＳ）、ＬＳＩ１６は、該撮像素子が異常値を出力しているものと判断し、（ｉ、ｊ）の値をＲＡＭ１２５に記憶する（ステップＳ４０６）。

ＬＳＩ１６が所定値以下であると判断した場合（ステップＳ４０５：ＮＯ）、ＬＳＩ１６は、ｉを‘１’インクリメントし（ステップＳ４０７）、ｉが最大値を超えたか否かを判断する（ステップＳ４０８）。ＬＳＩ１６が、ｉが最大値を超えていないと判断した場合（ステップＳ４０８：ＮＯ）、ＬＳＩ１６は処理をステップＳ４０４へ戻し、上述した処理を繰り返す。

ＬＳＩ１６が、ｉが最大値を超えたと判断した場合（ステップＳ４０８：ＹＥＳ）、ＬＳＩ１６は、ｉを０（ゼロ）へ初期化し（ステップＳ４０９）、ｊを‘１’インクリメントし（ステップＳ４１０）、ｊが最大値を超えたか否かを判断する（ステップＳ４１１）。

ＬＳＩ１６が、ｊが最大値を超えていないと判断した場合（ステップＳ４１１：ＮＯ）、ＬＳＩ１６は処理をステップＳ４０４へ戻し、上述した処理を繰り返す。ｊが最大値を超えたと判断した場合（ステップＳ４１１：ＹＥＳ）、ＬＳＩ１６は、ＲＡＭ１２５に記憶されている（ｉ、ｊ）の組に対応する撮像素子の輝度信号Ｖ_ijを除外して、撮像素子ごとに所定の温度に対する出力値を補正するオフセット補正値、及び撮像素子ごとに所定の温度変化率に対する出力値の差異を補正するゲイン補正値を算出する（ステップＳ４１２）。ＬＳＩ１６は、算出したオフセット補正値及びゲイン補正値を、ＲＡＭ１２５に記憶する（ステップＳ４１３）。

もちろん、上述した処理に限定されるものではなく、ＬＳＩ１６が、撮像素子ごとに算出したオフセット補正値の全体の平均値を算出し、算出した平均値との差異が所定値より大きい撮像素子が、異常値を出力している撮像素子であると判断しても良いし、撮像素子ごとに算出したゲイン補正値が所定値、例えば‘１’より大きい撮像素子が、異常値を出力している撮像素子であると判断しても良い。

以下、信号処理部１２のＬＳＩ１６での出力値補正処理について説明する。図５は、本発明の実施の形態に係る遠赤外撮像装置１の信号処理部１２のＬＳＩ１６の出力値補正処理の手順を示すフローチャートである。

遠赤外撮像装置１は、撮像素子ごとの出力値を信号処理部１２へ送信する。信号処理部１２のＬＳＩ１６は、画像撮像部１１からの撮像素子ごとの輝度信号を受信し（ステップＳ５０１）、デジタル信号Ｖ_ijへ変換する（ステップＳ５０２）。

ＬＳＩ１６は、ＲＡＭ１２５に記憶してあるオフセット補正値及びゲイン補正値を用いて、撮像素子ごとの輝度値をＶ’_ijへ補正する（ステップＳ５０３）。ＬＳＩ１６は、ＲＡＭ１２５に記憶してある（ｉ、ｊ）の組を読み出し（ステップＳ５０４）、該当する撮像素子の周囲に隣接する他の撮像素子の補正輝度値Ｖ’_ijの平均値を算出する（ステップＳ５０５）。ＬＳＩ１６は、（ｉ、ｊ）の組に対応する撮像素子の補正輝度値Ｖ’_ijを、算出された平均値へ更新する（ステップＳ５０６）。

通信インタフェース部１４は、外部の装置から送出される指令に従って、更新された画像データを外部の装置へ送出するためのパケットデータを生成して、外部の装置へ送出する。

以上のように本実施の形態によれば、異常値が出力されている撮像素子を特定し、特定された撮像素子の出力値を除外して算出したオフセット補正値及びゲイン補正値を用いて出力輝度値を補正することにより、左右の撮像装置で同一の対象物を撮像した場合に、同一の温度に対する出力絶対値が同一となるよう補正することができ、歩行者等の障害物を確実に検出することが可能となる。

また、遠赤外撮像装置１の出荷時にキャリブレーションを実行し、異常値を出力している撮像素子の出力値を除外して算出したオフセット補正値、及びゲイン補正値をＲＡＭ１２５に記憶して出荷することができる。したがって、ＲＡＭ１２５に記憶してあるオフセット補正値及びゲイン補正値により撮像素子ごとの出力輝度値の補正を容易に行うことができ、遠赤外撮像装置１の取り付け位置の相違による出力輝度値の差異を確実に補正することができることから、自由な位置に取り付けることが可能となる。

なお、上述した実施の形態では、遠赤外撮像装置１の信号処理部１２のＬＳＩ１６が上述した処理を行っているが、後続の処理、例えば障害物検出処理、衝突判定処理等を行う演算装置のＭＰＵ、ＣＰＵ等が実行しても良い。

本発明の実施の形態に係る遠赤外撮像装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る遠赤外撮像装置の信号処理部の構成を示すブロック図である。 所定の撮像素子が異常値を出力しているか否かを判断する方法の一例の説明図である。 本発明の実施の形態に係る遠赤外撮像装置の信号処理部のＬＳＩのキャリブレーション処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る遠赤外撮像装置の信号処理部のＬＳＩの出力値補正処理の手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 遠赤外撮像装置
２ 通信線
１１ 画像撮像部
１２ 信号処理部
１３ 画像メモリ
１４ 通信インタフェース部
１５ 内部バス
１６ ＬＳＩ
１２１ Ａ／Ｄ変換部
１２２ ＮＵＣ処理部
１２３ ＢＰＲ処理部
１２４ Ｄ／Ａ変換部
１２５ ＲＡＭ

Claims (5)

1. マトリックス状に配列された複数の撮像素子と、
   該撮像素子ごとに所定の温度に対する出力値を補正するオフセット補正値を算出するオフセット補正値算出手段と、
   前記撮像素子ごとに所定の温度変化率に対する出力値の差異を補正するゲイン補正値を算出するゲイン補正値算出手段と
   を備え、
   前記オフセット補正値及びゲイン補正値により撮像素子ごとに出力値を補正して撮像データを取得する遠赤外撮像装置において、
   出力値が異常値である撮像素子を特定する異常撮像素子特定手段を備え、
   前記オフセット補正値算出手段及び前記ゲイン補正値算出手段は、出力値が異常値である撮像素子の出力値を除外してそれぞれオフセット補正値及びゲイン補正値を算出するようにしてあることを特徴とする遠赤外撮像装置。
2. 前記異常撮像素子特定手段は、
   前記ゲイン補正値算出手段で算出したゲイン補正値が所定値より大きいか否かを撮像素子ごとに判断する手段と、
   該手段で所定値より大きいと判断された撮像素子を特定する手段と
   を備えることを特徴とする請求項１記載の遠赤外撮像装置。
3. 前記異常撮像素子特定手段は、
   前記オフセット補正値算出手段で算出したオフセット補正値の平均値を算出する手段と、
   算出した平均値とのオフセット補正値との差異を撮像素子ごとに算出する手段と、
   算出した差異が所定値より大きいか否かを撮像素子ごとに判断する手段と、
   該手段で所定値より大きいと判断された撮像素子を特定する手段と
   を備えることを特徴とする請求項１記載の遠赤外撮像装置。
4. オフセット補正値及びゲイン補正値を、撮像素子ごとに不揮発性の記憶手段に記憶するようにしてあることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の遠赤外撮像装置。
5. 遠赤外撮像装置にマトリックス状に配列された複数の撮像素子ごとに所定の温度に対する出力値を補正するオフセット補正値を算出し、前記撮像素子ごとに所定の温度変化率に対する出力値の差異を補正するゲイン補正値を算出して、撮像素子ごとに出力値を補正する出力値補正方法において、
   出力値が異常値である撮像素子を特定し、
   出力値が異常値である撮像素子の出力値を除外してオフセット補正値及びゲイン補正値を算出することを特徴とする出力値補正方法。

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