JPS59195786A

JPS59195786A - 警備ロボツト

Info

Publication number: JPS59195786A
Application number: JP6926083A
Authority: JP
Inventors: 山口　順一; 金山　裕; 信一油田; 飯島　純一; 梶原　貞次郎
Original assignee: Sohgo Security Services Co Ltd
Current assignee: Sohgo Security Services Co Ltd
Priority date: 1983-04-21
Filing date: 1983-04-21
Publication date: 1984-11-06

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】この発明は防犯−防災用に使われる侵入者通報一対処装
置及び火災通報・対処装置を具備した警備ロボットに関
する。

従来、この種のロボットはなく、防犯・防災に使われる
装置としては第１図に示すものがあった。

図において、警備領域内の侵入者又は火災などの異常発
生を検知する複数個の異常検知器１ａ−１ｇが固定に配
設されており、異常検知器１ａ〜１ｇのうち何れか、例
えば１ａが侵入者又は火災の発生を検知すると、警備領
域とされるビル内に設けられた警備装置２により警報を
発してビル内にいる人にその異常状態の発生を知らせる
ように構成されていた。このような構成の為、異常検知
器ｌａ〜Ｉｇｌｔ警備領域内の必要とされる個所全てに
設置しなければならず、又その設置個数に比例して配線
も増え、その上、従来検知器にはそれ自体による確認機
能が備えられていないので、雑音等による信号も警報に
なってしまう恐れがあった。

更に、無人化の場所においては、上記異常検知器１ａ〜
１ｇからの信号は管制部（図示せず）に送られ、該管制
部にて異常事態の発生を認識することが出来るものの、
即時対処が出来ないなどの欠点があった。

この発明は、上記の如き従来のものの欠点を解消するた
めになされたもので、環境認識部と共に各種異常検出部
と夫々に対応する各種即時対処手段を装備し、これを中
央制御部で総合制御する移動自在のロボット構成により
、侵入者、火災などの異常発生事態に対し、上記各種検
出部で何度も繰り返し確認しながら現場に接近し、適当
な位置において侵入者又は火災などに対する即時対処を
行わせることが可能な警備ロボットを提供することを目
的としている。

以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第２図は、この発明の一実施例による警備ロボットの全
体構成図であって、図中、３は侵入者の存在を検知する
侵入者検出部、４は火災の発生を検知する火災検出部、
５は中央制御７から出力された制御信号Ｃｃ　に応じて
撮影機ＭＣの駆動を制御し、現場の撮影を自動的に行わ
せる撮影機制御部、６は同じく上記中央制御部７から出
力された制御信号ＣＦに応じて消火器ＦＥを駆動し、消
火作業を自動的に行わせる消火器制御部である。上記中
央制御部７は、例えば外部から起動信号Ｗｓを受信して
始動する起動装置８により起動され、環境認識部９に例
えば超音波ＷＶと送信とその反射波ｗＲの受信による超
音波測距手段を用いて周囲環境の地理情報及び行動情報
を受は取りながら本体を異常発生現場から適当な位置範
囲にまで接９近又は離遠させる例えば車輪駆動方式の移
動部ｌＯを駆動制御するように構成されている。１１は
上記中央制御部７から出力された制御信号ＳＡＩ又はＳ
ＡＦに応じて侵入者或いは火災の警報Ｗｈｆ所定の警備
領域外部にある受信装置（図示せず）へ送信する外部報
知装置である。また、各構成部を作動させる電力は本装
置の行動が制約されずに自由に行われるために内蔵され
たバッチ’）−ＢＡによって供給され、かつ該行動ｔ４
ターンは人間の操作を要するリモートコントロール等で
はなく、この装置専用に予め用意された地理情報、及び
周囲の状況変化に応じて作成される行動情報に基づき形
成され完全自動化による行動が行われるよう例なってい
る。

第３図は、第２図に示す侵入者検出部３の拡大構成図で
ある。図において、侵入者検出部制御部３１の制御信号
に基づき、送信部３２及び超音波送波器３３により超音
波を出力し、同時にタイマー３６を起動し、対象物に描
たって反射し跳ね返ってきた超音波を超音波受波器３４
で受け、受信部３５で受信されるまでをカウントし、そ
のデータを侵入者検知信号３ａとして侵入者検出部制御
部３１により上記中央制御部７に送出するように構成さ
れている。なお、送受波器回転駆動部３７は上記超音波
送波器３３及び超音波受波器３４の方向を変えるための
もので、これにより周囲を超音波で監視することが可能
となり、侵入者が存在する時はその動きにより超音波受
信データが変わるので侵入者の存在を検出可能に構成さ
れる。

第４図は、第２図に示す火災検出部４の拡大構成図であ
る。図において、赤外線検知器４２により炎特有の赤外
線を検知すると、増幅検波部４３を通り火災検出部制御
部４１により火災検知信号４ａとして上記中央制御部７
へ送出するように構成されている。さらに炎検知を例え
ば三角測量方式で行ない、本装置と炎との距離を検出し
て上記中央制御＊Ｂ７へ上記火災検知信号４ａとして送
出する。なお、赤外線検知器回転駆動部４４は上記赤外
線検知器４２の方向を変えるためのもので、これにより
周囲を監視可能に構成される。

第５図は、第２図に示す起動装置８及び外部報知装置１
１の拡大構成図である。図にお−て、受信用アンテナ１
６で、例えば所定の警備領域外部からの起動信号ＷＳを
受信すると、受信器１７、受信部１８を経て通信制御部
１２により起動信号８ａを上記中央制御部７に送出する
ように構成される。一方、該中央制御部７から出力され
る侵入者警報信号ＳＡＩ及び／又は火災警報信号ＳＡＦ
は上記通信制御部１２から発信部１３、発振器１４を介
して発信用アンテナ１５により警報ＷＡとして外部に送
信される。

第６図は、第２図に示す環境認識部９の拡大構成図であ
る。図において、超音波部制御部９３の制御信号に基づ
き送信部９４及び超音波送波器９５により超音波Ｗｖを
出力し、同時にタイマー９８を起動し、跳ね返って来た
超音波ＷＲを超音波受波器９６で受け、受信部９７で受
信するまでカウントし、そのデータを超音波部制御部９
３により環境情報作成部９１に送出する。該環境情報作
成部９１では、壁とか机等の情報を保持している地理情
報記憶部９２からのデータと超音波測距によるデータと
から、周囲環境の地理情報及び自分の現在位置の認識デ
ータや行動方向等の行動情報を作成し、これを上記中央
制御部７に送出するように構成されている。なお、超音
波送受波器回転駆動部９９は超音波部制御部９３の制御
信号に基づき超音波測距を行ないたい方向に超音波送波
器９５と超音波受波器９６を向けるためのものである。

第７図は、第２図に示す移動部１０の拡大構成図である
。図において、駆動制御部１０１は上記中央制御部７か
ら出力された制御信号ＣＭに応じて出力する制御信号に
基づき、車輪駆動部１０２により車輪１０３を駆動する
ように構成される。

ここで、１０２ａ、１０２ｂは夫々左車輪１０３　ａ。

右車輪１０３ｂを駆動する左車輪駆動部、右車輪駆動部
である。

以上の構成に基づき、本発明の一実施例の動作について
説明する。

まず、起動装置８が受信用アンテナ１６で所定の警備領
域外部からの起動信号Ｗｓを受信すると、受信器１７、
受信部１８を経て通信制御部１２により起動信号８ａが
中央ｆｌｒｌｊ御部７に送出され、これ釦より上記中央
制御部７に起動がかかり５、環境認識部９から周囲環境
の地理情報及び自分の現在位置の認識データや行動方向
等の行動情報を受は取りながら移動部ｌＯを駆動制御し
、目標地点をサーチして本体を該目標地点から適当な位
置範囲に１で接近又は離遠させる。このような行動中に
、い普、例えば侵入者検出部３により侵入者の存在が超
音波で検出され、侵入者検知信号３ａが上記中央制御部
７に送出されると、該中央制御部７は第２図に示す如く
、侵入者警報信号ＳＡＩを外部報知装置１１に送出して
該外部報知装置１１より警報ＷＡを所定の警備領域外部
にある受信機（図示せず）へ送信すると共に制御信号Ｃ
Ｍにより上記侵入者検出部３、上記環境認識部９及び移
動部１０を駆動制御しながら侵入者の存在を繰り返し確
認の上、侵入者の存在地点より適当な位置範囲まで接近
し、制御信号Ｃｃにより撮影機制御部５を起動させて撮
影機ＭＣを駆動して侵入者の撮影を行なう。同様に、火
災の発生を赤外線を用いた火災検出部４で検知した場合
には、火災の発生を繰り返し確認の上、火災の発生場所
より適当な位置範囲まで接近し、制御信号ＣＦにより消
火器制御部６を起動させて消火器ＦＥを駆動して消火作
業を行なう。これと同時に、中央制御部７は第２図に示
す如く、火災警報信号ＳＡＦを上記外部報知装置１１に
送出して、該外部報知装置１１より警報ｗＡを所定の警
備領域外部にある受信機（図示せず）へ送信して、侵入
者又は火災などの異常発生に対する警備が行われる。

以上説明した通り、この発明によれば環境認識部と共に
各種異常検出部と夫々に対応した各種即時対処手段を装
備し、これを中央制御で駆動制御する移動自在のロボッ
ト構成により、従来の検知器のように必要設置個所の数
の増大に伴なって検知器及び配線を著しく増やす必要が
無くなり、しかも検知器で何度も繰り返し確認しながら
異常事態の発生場所に接近する方式のため、異常検知精
度は著しく向上し、しかも即時対処手段を備えたことに
より、警報を発し７てから機動警備グループが現場に到
着する１でに最少限必要な対処を行うことができ、警備
機能は飛躍的に同上するという大なる実用的効果を奏す
る。

なお、本発明は実施例構造に限ることなく、特許請求の
範囲に記載した技術思想を逸脱しない範囲内であれば、
種々設計的変更あるは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の防犯・防災装置を示す全体構成図、第２
図はこの発明の一実施例による警備ロボットを示す全体
構成図、第３図は第２図に示す侵入者検出部３の拡大構
成図、第４図は第２図に示す火災検出部４の拡大構成図
、第５図は第２図に示す起動装置８と外部報知装置１１
の拡大構成図、第６図は第２図に示す環境認識部９の拡
大構成図、］］第７図は第２図に示す移動部１０の拡大構成図である。 ■・・・侵入者検知器または火災検知器、２・・・警報
装置、３・・・侵入者検出部、４・・・火災検出部、５
・・・撮影機制御部、６・・・消火器制御部、７・・・
中央制御部、８・・・起動装置、９・・・環境認識部、
１０・・・移動部、１１・・・外部報知装置、１２・・
・通信制御部、１３・・・発信部、１４・・・発信器、
１５・・・発信用アンテナ、１６・・・受信用アンテナ
、１７・・・受信器、１８・・・受信部、３１・・・侵
入者検出部制御部、３２．９４・・・送信部、３３．９
５・・・超音波送波器、３４．９６・・・超音波受波器
、３５．９７・・・受信部、３６．９８・・・タイマー
、４１・・・火災検出部制御部、４２・・・赤外線検知
器、４３・・・増幅検波部、４４・・・赤外線検知器回
転駆動部、９１・・・環境情報作成部、９２・・・地理
情報記憶部、９３・・・超音波部制御部、９９゜３７・
・・超音波送受波器回転駆動部、１０１・・・駆動制御
部、１０２・・・車輪駆動部、１０３・・・車輪。 −グー２茨城県新治郡桜村並木２丁目３０ −２０５・７ｐ出　願　人　飯島純− 昭島市東町四丁目１８番１３号

Claims

【特許請求の範囲】

（１）周囲環境、障害物等の空間配置を認識する環境認
識部と、上記環境認識部の出力に応じて所定の行動パタ
ーンを選択し、てロボットを移動させる移動部と、所定
の警備領域外部に異常状態の有無を報知する外部報知手
段と、上記各構成部を総合制御する中央制御部と、内蔵
動力源と【７てのバッテリー等とを有する警備用のロボ
ットにおいて、上記警備領域内に少なくとも侵入者の存
在或いは火災の発生を検知する各種検出部と、上記各種
検出部の出力に応じて所定の対処をする各種対処装置と
を備え、少なくとも侵入者或いは火災などの異常事態が
発生し７て上記各種検出部でこれを検知したときに、中
央制御部は上記各種検出部、上記環境認識部及び上記移
動部を駆動制御して上記異常事態を繰り返し確認しなが
ら該異常事態の発生個所より適当な距離を隔てた位置範
囲にまで接近又は離遠し、上記各種対処装置のうち適切
なもので対処作業を行わしめると共に、上記外部報知手
段で該異常事態の発生及びそれに対する対処結果を逐次
外部に報知せしめるように構成したことを特徴とする警
備ロボット。
（２）上記各種対処装置は少なくとも侵入者対処装置と
して侵入者排除用警告装置と、火災対処装置として消火
器と、共通の記録用撮影機とを備えたことを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の警備ロボット。
（３）上記各種検出部は少なくとも侵入者検出部に超音
波送・受波器を有し、また火災検出部に赤外線検知器を
有することを特徴とする特許請求の範囲第１項或いは第
２項記載の警備ロボット。