CN108803600A - 一种执行清扫作业的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种执行清扫作业的方法，所述方法包括：电池单元接收启动信号，并根据启动信号输出电能；中央处理单元、车身控制单元和微处理单元进行自检；当第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码为第一结果码值时，微处理单元向中央处理单元和车身控制单元发送第一状态跳转信号；当中央处理单元在预设时间内接收到开始清扫指令时，对开始清扫指令进行解析，车身控制单元根据解析结果工作；当中央处理单元在预设时间内没有接收到开始清扫指令时，中央处理单元、车身控制单元和微处理单元根据第二状态跳转信号工作。

Description

一种执行清扫作业的方法

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种执行清扫作业的方法。

背景技术

随着经济的发展和科技的进步，人们对生活环境质量的要求越来越高，道路的清扫和保洁也越来越受到有关部门的重视。使用人工清扫路面的方式，不仅人力成本高，而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的生体健康，也不可避免的会造成环境的二次污染。而随着人工智能的崛起，市场也越来越关注于基于人工智能技术的新能源环卫清扫车辆。而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶自动行进的清扫车的需求，显现的尤为迫切。虽然无人驾驶领域已经有了相关的技术，但是，目前无人驾驶清扫车仍无法智能、高效的完成清扫任务。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供了一种执行清扫作业的方法，通过设置自检步骤以及多种运行状态的方式，使得清扫装置的运行更稳定，进而使得清扫装置可以智能、高效的完成清扫任务。

为实现上述目的，本发明提供了一种执行清扫作业的方法，所述执行清扫作业的方法包括：

清扫装置中的电池单元接收用户通过所述清扫装置中的控制面板输入的启动信号，并根据所述启动信号向所述清扫装置中的中央处理单元、车身控制单元、微处理单元输出电能；

所述中央处理单元、所述车身控制单元和所述微处理单元进行自检，分别得到第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码；

所述微处理单元获取所述第一自检结果码和所述第二自检结果码，确定所述第一自检结果码、所述第二自检结果码和所述第三自检结果码是否为第一结果码值；

当所述第一自检结果码、所述第二自检结果码和所述第三自检结果码为第一结果码值时，所述微处理单元向所述中央处理单元和所述车身控制单元发送第一状态跳转信号，用以所述中央处理单元和所述车身控制单元根据所述第一状态跳转信号工作；

所述中央处理单元监测所述清扫装置的系统时间，并确定在预设时间内，是否接收到开始清扫指令；

当所述中央处理单元在预设时间内接收到开始清扫指令时，对所述开始清扫指令进行解析，并将解析结果发送至所述车身控制单元，用以所述车身控制单元根据所述解析结果工作；

所述中央处理单元接收停止清扫指令，根据所述停止清扫指令生成所述第一状态跳转信号发送至所述车身控制单元，用以所述车身控制单元根据所述第一状态跳转信号工作；

当所述中央处理单元在预设时间内没有接收到开始清扫指令时，所述中央处理单元生成第二状态跳转信号发送至所述车身控制单元和所述微处理单元，用以所述中央处理单元自身、所述车身控制单元和所述微处理单元根据所述第二状态跳转信号工作。

优选的，在所述根据所述启动信号控制所述清扫装置中的电池单元向所述清扫装置中的中央处理单元、车身控制单元、微处理单元输出电能之前，所述方法还包括：

所述电池单元接收服务器或遥控装置发送的启动信号。

优选的，所述微处理单元获取所述第一自检结果码和所述第二自检结果码具体为：

所述微处理单元通过控制器局域网络获取所述第一自检结果码和所述第二自检结果码。

优选的，在所述中央处理单元和所述车身控制单元根据所述第一状态跳转信号工作之后，所述方法还包括：

所述中央处理单元从服务器中获取地图信息。

优选的，当所述第一自检结果码、所述第二自检结果码和所述第三自检结果码不为第一结果码值时，所述方法还包括：

所述中央处理单元生成报警信息，并将所述报警信息发送至所述清扫装置的显示屏，用以所述显示屏显示所述报警信息。

优选的，在所述车身控制单元根据所述解析结果工作之后，所述方法还包括：

当所述中央处理单元接收到紧急制动指令时，向所述车身控制单元发送紧急制动信号，使得所述车身控制单元根据所述紧急制动信号控制所述清扫装置停止工作；

当所述中央处理单元接收到紧急制动解除指令时，向所述车身控制单元发送恢复工作信号，使得所述车身控制单元根据所述解析结果继续工作。

优选的，在所述车身控制单元根据所述解析结果工作之后，所述方法还包括：

当所述中央处理单元确定所述车身控制单元完成了所述根据所述解析结果工作时，监测所述清扫装置的系统时间，并确定在所述预设时间内，是否接收到开始清扫指令。

优选的，在所述中央处理单元接收停止清扫指令之后，所述方法还包括：

所述中央处理单元继续监测所述清扫装置的系统时间，并确定在所述预设时间内，是否接收到开始清扫指令。

进一步优选的，在所述确定在所述预设时间内，是否接收到开始清扫指令之前，所述方法还包括：

所述中央处理单元获取所述预设时间。

优选的，当所述电池单元接收到所述用户通过控制面板输入的关闭信号时，所述电池单元根据所述关闭信号停止向所述清扫装置中的中央处理单元、车身控制单元、微处理单元输出电能。

本发明实施例提供的一种执行清扫作业的方法，通过设置自检步骤以及多种运行状态的方式，使得清扫装置的运行更稳定，进而使得清扫装置可以智能、高效的完成清扫任务。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种执行清扫作业的方法的流程图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例提供的一种执行清扫作业的方法，实现于清洁路面的清扫装置中，用于清扫装置根据清扫指令完成清扫任务。其方法流程图如图1所示，包括如下步骤：

步骤101，电池单元根据启动信号输出电能；

具体的，清扫装置可以理解为一辆无人驾驶的清洁车，用于对待清扫场景进行路面清洁、清扫。清扫装置中包括电池单元。电池单元为清扫装置中的所有部件提供电能。

在清扫装置被启动前，清扫装置处于断电、驻车状态，电池无输出。当电池单元检测并接收用户通过清扫装置中的控制面板输入的启动信号，或者收服务器或遥控装置发送的启动信号时，根据启动信号控制清扫装置中的电池单元向清扫装置中的中央处理单元、车身控制单元、微处理单元以及清扫装置中的其他单元输出电能，清扫装置由断电状态转变为上电状态。这一过程可以理解为启动清扫装置的过程。

步骤102，清扫装置中的各个单元进行自检；

具体的，清扫装置中除了包括电池单元外，还包括中央处理单元、车身控制单元和微处理单元。中央处理单元可以理解为清扫装置的大脑，主要用于处理各种算法和逻辑。微控制单元分别与车身控制单元和中央处理单元相连，用于车身控制单元与中央处理单元间的数据交互。车身控制单元可以理解为用于控制清扫装置的运行的单元，包括控制清扫方向、清扫速度、清扫刷的升降等。车身控制单元包括电机模块和电动助力转向模块。电机模块可以理解为为清扫装置提供动能的驱动装置。电动助力转向模块可以理解为控制清扫装置行进方向的转向装置。

在清扫装置上电后，首先需要对清扫装置中的各个单元进行自检，用以确定清扫装置中的各个单元是否运行正常。这一过程可以理解为清扫装置在开机上电后的初始化过程。

进一步具体的，中央处理单元、车身控制单元和微处理单元进行自检，根据自检结果分别得到第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码。第一自检结果码可以理解为中央处理单元自检后所得到的码值；第二自检结果码可以理解为车身控制单元自检后所得到的码值；第三自检结果码可以理解为微处理单元自检后所得到的码值。

这里需要说明的是，清扫装置中不仅限于只包括电池单元、中央处理单元、车身控制单元和微处理单元，本领域技术人员可以根据需要自行设置清扫装置中的其他部件。

在一个具体的例子中，中央处理单元所需自检的项目包括：中央处理单元自身供电是否正常、激光雷达装置是否正常、摄像头通信是否正常、第四代移动通信技术(Thefourth Generation mobile communication technology，4G)通信是否正常、无线网络(Wireless-Fidelity，WIFI)通信是否正常、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)信号是否正常以及与车载客户端通信是否正常。车身控制单元所需自检的项目包括：车身控制单元自身供电是否正常以及轮速计装置是否正常。微处理单元所需自检的项目包括：微处理单元自身供电是否正常、电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)是否正常以及电池单元是否正常。

微处理单元通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)获取中央处理单元的第一自检结果码和车身控制单元的第二自检结果码，并对第一自检结果码、第二自检结果码以及自身所生成的第三自检结果码进行收集、汇总。

步骤103，确定自检是否成功；

具体的，微处理单元在对第一自检结果码、第二自检结果码以及自身所生成的第三自检结果码进行收集后，确定第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码是否为代表了自检成功的第一结果码值。当第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码为第一结果码值时，代表了中央处理单元、车身控制单元和微处理单元自检均成功，则执行下述步骤104。当第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码不为第一结果码值时，代表了中央处理单元、车身控制单元和微处理单元中的某一个或多个单元自检不成功，则执行下述步骤113。

在一个具体的例子中，自检成功的条件为：中央处理单元自身供电正常、激光雷达装置正常、GPS信号正常以及与车载客户端通信、车身控制单元自身供电正常、轮速计装置正常、微处理单元自身供电正常、EPS转向正常以及电池单元正常。第一结果码值即为代表了上述自检成功的码值。

步骤104，微处理单元自身、中央处理单元和车身控制单元根据第一状态跳转信号工作；

具体的，当第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码为第一结果码值时，也就是中央处理单元、车身控制单元和微处理单元自检均成功时，微处理单元向中央处理单元和车身控制单元发送第一状态跳转信号，用以中央处理单元和车身控制单元根据第一状态跳转信号工作。同时，微处理单元自身也根据第一状态跳转信号工作。第一状态跳转信号可以理解为待机信号，微处理单元、中央处理单元和车身控制单元根据第一状态跳转信号工作的过程可以理解为微处理单元、中央处理单元和车身控制单元由初始化状态转变为待机状态的过程。

可以理解的是，清扫装置不仅包括电池单元、中央处理单元、车身控制单元和微处理单元，当清扫装置初始化完成后，清扫装置中的其他单元也会进入待机状态。清扫装置进入待机状态，等待用户进行操作。在待机状态下，清扫装置所能执行的工作包括：业务逻辑功能、人机交互功能以及远程服务器通信功能。

在清扫装置初始化完成后，中央处理单元从服务器中获取地图信息，以备后用。优选的，在获取地图信息时，中央处理单元先获取清扫装置当前的位置信息，然后再根据清扫装置当前的位置信息获取清扫装置所在区域所对应的地图信息。

步骤113，生成自检失败的报警信息；

具体的，当第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码不为第一结果码值时，也就是中央处理单元、车身控制单元和微处理单元中的某一个或多个单元自检不成功时，微处理单元解析第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码，根据解析结果确定是哪个单元中哪个部分自检失败，并把失败信息发送至中央处理单元。中央处理单元根据失败信息生成报警信息，并将报警信息发送至清扫装置中的显示屏，用以显示屏向所述用户显示报警信息。用户从报警信息中可知在清扫装置自检时，哪个单元中哪个部分自检失败了，从而做出相应处理。

步骤105，中央处理单元确定在预设时间内是否接收到开始清扫指令；

具体的，中央处理单元获取预设时间，并监测所述清扫装置的系统时间，确定在预设时间内，是否接收到开始清扫指令。开始清扫指令可以理解为启动驾驶模式的指令。开始清扫指令可以是用户根据中央处理单元已获取的地图信息通过清扫装置中的控制面板输入的，也可以是服务器或遥控装置向中央处理单元发送的。这一过程可以理解为确定清扫装置在进入待机状态后，在一定时间内是否接收到用户操作的过程。

当中央处理单元在预设时间内接收到了开始清扫指令时，执行下述步骤106。当中央处理单元在预设时间内没有接收到开始清扫指令时，执行下述步骤111-112。

步骤111，中央处理单元自身、车身控制单元和微处理单元根据第二状态跳转信号工作；

具体的，当中央处理单元在预设时间内没有接收到开始清扫指令时，微处理单元向中央处理单元和车身控制单元发送第二状态跳转信号，用以中央处理单元和车身控制单元根据第二状态跳转信号工作。同时，中央处理单元自身也根据第二状态跳转信号工作。第二状态跳转信号可以理解为休眠信号，微处理单元、中央处理单元和车身控制单元根据第二状态跳转信号工作的过程可以理解为微处理单元、中央处理单元和车身控制单元有待机状态转变为休眠状态的过程。也就是说，清扫装置是否会进入休眠状态是由预设时间内，是否收到操作指令决定的。

可以理解的是，清扫装置不仅包括电池单元、中央处理单元、车身控制单元和微处理单元，当中央处理单元在预设时间内没有接收到开始清扫指令时，清扫装置中的其他单元也会进入休眠状态。在休眠状态下，清扫装置处于驻车，且低功耗模式，各个子单元电流小于0.5A。

步骤112，接收第二状态解除指令；

具体的，在清扫装置进入休眠状态后，要想恢复清扫装置的运行，需要向清扫装置输入第二状态解除指令。第二状态解除指令可以理解为休眠状态解除指令，第二状态解除指令可以是用户根据通过清扫装置中的控制面板输入的，也可以是服务器或遥控装置向中央处理单元发送的。当中央处理单元接收到第二状态解除指令后，向微处理单元和车身控制单元发送自检信号，使得微处理单元和车身控制单元根据自检信号进行自检。同时，中央处理单元自身也会进行自检。也就是返回执行步骤102。

步骤106，对开始清扫指令进行解析；

具体的，开始清扫指令包括：任务模式信息、任务时间信息和任务区域信息。其中，任务模式信息可以理解为用户所需的本次清扫任务的清扫模式。清扫模式可以分为多种，不同种类的清扫模式对应清扫装置不同的工作模式，例如普通、快速、节电、洁净的清扫模式所对应的清扫装置的工作状态不同。任务时间信息可以理解为用户所需的本次清扫任务的任务时限。任务区域信息可以理解为用户想要进行清扫的待清扫区域。

当中央处理单元在预设时间内接收到了开始清扫指令时，中央处理单元对任务模式信息、任务时间信息和任务区域信息进行解析，得到包括任务轨迹信息、任务速度信息和清洁度参数的解析结果。其中，任务轨迹信息可以理解为清扫装置在执行本次清扫任务时所需遵循的行驶轨迹。任务速度信息可以理解为清扫装置在本次清扫任务中的行进速度信息。清洁度参数可以理解为清扫装置在本次清扫任务时，控制扫刷装置、洒水装置和吸尘装置等工作的控制参数。

步骤107，车身控制单元根据解析结果执行清扫任务；

具体的，中央处理单元将任务轨迹信息、任务速度信息和清洁度参数的发送至所述车身控制单元，用以车身控制单元根据任务轨迹信息、任务速度信息和清洁度参数工作，也就是执行开始清扫指令所代表的清扫任务。此时，清扫装置由待机模式转变为驾驶模式，清扫装置以任务速度信息所代表的速度沿任务轨迹信息所代表的路径行进，且清扫装置中的扫刷装置、洒水装置和吸尘装置根据清洁度参数工作。

步骤108，确定清扫任务是否停止；

具体的，清扫任务停止的原因可以包括三种：

第一，中央处理单元接收到了停止清扫指令。停止清扫指令可以是用户通过清扫装置中的控制面板输入的，也可以是服务器或遥控装置向中央处理单元发送的。此时，清扫任务尚未完成，但被人为停止了。在停止清扫任务后，可以停止指令以继续执行清扫任务。

第二，中央处理单元接收到紧急制动指令。紧急制动指令可以理解为特出情况下，中央处理单元检测到急停按钮被按下，清扫装置在最短距离内紧急驻车的指令。此时，清扫任务同样尚未完成，但被人为停止了。在停止清扫任务后，可以解除紧急制动以继续执行清扫任务。

进一步具体的，当中央处理单元接收到紧急制动指令时，向车身控制单元发送紧急制动信号，使得车身控制单元根据紧急制动信号控制清扫装置停止工作，使得清扫装置在最短距离内紧急驻车。

第三，中央处理单元确定车身控制单元完成了根据解析结果的工作。此时，清扫任务已完成。进一步具体的，中央处理单元可以根据清扫装置的位置和/或时间，对比任务结束位置和/或任务结束时间，来确定车身控制单元是否完成了根据解析结果的工作。

当中央处理器接收到上述三种指令时，都可以确定清扫任务停止了。当清扫任务停止时，执行上述步骤104，也就是清扫装置返回待机状态，继续等待用户指令。

当中央处理器没有接收到上述停止清扫指令或清扫完毕信号，可以确定清扫任务尚未停止，则返回执行上述步骤107，直至在步骤108中确定清扫任务停止为止。或者，当中央处理器在接收到紧急制动指令后，又接收到紧急制动解除指令时，中央处理单元向车身控制单元发送恢复工作信号，使得车身控制单元根据解析结果继续工作，即则返回执行上述步骤107，直至在步骤108中确定清扫任务停止为止。再或者，当中央处理器在接收到停止清扫指令后，又接收到解除停止指令时，中央处理单元向车身控制单元发送恢复工作信号，使得车身控制单元根据解析结果继续工作，即则返回执行上述步骤107，直至在步骤108中确定清扫任务停止为止。

需要说明的是，在上述步骤过程中，电池单元会实时监控并确定自身是否接收到关闭信号。关闭信号可以理解为控制清扫装置关闭的信号。当电池单元检测并接收用户通过清扫装置中的控制面板输入的关闭信号，或者收服务器或遥控装置发送的关闭信号时，电池单元根据关闭信号停止向清扫装置中的中央处理单元、车身控制单元、微处理单元以及清扫装置中的其他单元输出电能。清扫装置由上电状态转变为断电状态。这一过程可以理解为关闭清扫装置的过程。可以理解的是，这一过程是实现于整个清扫装置的运行过程中，也就是说，不论执行上述哪个步骤，若电池单元收到关闭信号，本流程都会结束。

本发明实施例提供的一种执行清扫作业的方法，通过设置自检步骤以及多种运行状态的方式，使得清扫装置的运行更稳定，进而使得清扫装置可以智能、高效的完成清扫任务。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、用户终端执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种执行清扫作业的方法，其特征在于，所述方法包括：

清扫装置中的电池单元接收用户通过所述清扫装置中的控制面板输入的启动信号，并根据所述启动信号向所述清扫装置中的中央处理单元、车身控制单元、微处理单元输出电能；

所述中央处理单元、所述车身控制单元和所述微处理单元进行自检，分别得到第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码；

所述微处理单元获取所述第一自检结果码和所述第二自检结果码，确定所述第一自检结果码、所述第二自检结果码和所述第三自检结果码是否为第一结果码值；

当所述第一自检结果码、所述第二自检结果码和所述第三自检结果码为第一结果码值时，所述微处理单元向所述中央处理单元和所述车身控制单元发送第一状态跳转信号，用以所述中央处理单元和所述车身控制单元根据所述第一状态跳转信号工作；

所述中央处理单元监测所述清扫装置的系统时间，并确定在预设时间内，是否接收到开始清扫指令；

当所述中央处理单元在预设时间内接收到开始清扫指令时，对所述开始清扫指令进行解析，并将解析结果发送至所述车身控制单元，用以所述车身控制单元根据所述解析结果工作；

所述中央处理单元接收停止清扫指令，根据所述停止清扫指令生成所述第一状态跳转信号发送至所述车身控制单元，用以所述车身控制单元根据所述第一状态跳转信号工作；

当所述中央处理单元在预设时间内没有接收到开始清扫指令时，所述中央处理单元生成第二状态跳转信号发送至所述车身控制单元和所述微处理单元，用以所述中央处理单元自身、所述车身控制单元和所述微处理单元根据所述第二状态跳转信号工作。

2.根据权利要求1所述的执行清扫作业的方法，其特征在于，在所述根据所述启动信号控制所述清扫装置中的电池单元向所述清扫装置中的中央处理单元、车身控制单元、微处理单元输出电能之前，所述方法还包括：

所述电池单元接收服务器或遥控装置发送的启动信号。

3.根据权利要求1所述的执行清扫作业的方法，其特征在于，所述微处理单元获取所述第一自检结果码和所述第二自检结果码具体为：

所述微处理单元通过控制器局域网络获取所述第一自检结果码和所述第二自检结果码。

4.根据权利要求1所述的执行清扫作业的方法，其特征在于，在所述中央处理单元和所述车身控制单元根据所述第一状态跳转信号工作之后，所述方法还包括：

所述中央处理单元从服务器中获取地图信息。

5.根据权利要求1所述的执行清扫作业的方法，其特征在于，当所述第一自检结果码、所述第二自检结果码和所述第三自检结果码不为第一结果码值时，所述方法还包括：

所述中央处理单元生成报警信息，并将所述报警信息发送至所述清扫装置的显示屏，用以所述显示屏显示所述报警信息。

6.根据权利要求1所述的执行清扫作业的方法，其特征在于，在所述车身控制单元根据所述解析结果工作之后，所述方法还包括：

当所述中央处理单元接收到紧急制动指令时，向所述车身控制单元发送紧急制动信号，使得所述车身控制单元根据所述紧急制动信号控制所述清扫装置停止工作；

当所述中央处理单元接收到紧急制动解除指令时，向所述车身控制单元发送恢复工作信号，使得所述车身控制单元根据所述解析结果继续工作。

7.根据权利要求1所述的执行清扫作业的方法，其特征在于，在所述车身控制单元根据所述解析结果工作之后，所述方法还包括：

当所述中央处理单元确定所述车身控制单元完成了所述根据所述解析结果工作时，监测所述清扫装置的系统时间，并确定在所述预设时间内，是否接收到开始清扫指令。

8.根据权利要求1所述的执行清扫作业的方法，其特征在于，在所述中央处理单元接收停止清扫指令之后，所述方法还包括：

所述中央处理单元继续监测所述清扫装置的系统时间，并确定在所述预设时间内，是否接收到开始清扫指令。

9.根据权利要求1或8所述的执行清扫作业的方法，其特征在于，在所述确定在所述预设时间内，是否接收到开始清扫指令之前，所述方法还包括：

所述中央处理单元获取所述预设时间。

10.根据权利要求1所述的执行清扫作业的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述电池单元接收到所述用户通过控制面板输入的关闭信号时，所述电池单元根据所述关闭信号停止向所述清扫装置中的中央处理单元、车身控制单元、微处理单元输出电能。