KR20220000297A - 도킹 스테이션, 이동 로봇 및 도킹 스테이션과 이동 로봇을 제어하는 이동 로봇 관리 시스템 - Google Patents

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KR20220000297A
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dust
communication unit
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KR1020200078073A
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박상혁
윤희석
이기용
정연규
정현수
한상훈
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삼성전자주식회사
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Abstract

도킹 스테이션, 이동 로봇 및 도킹 스테이션과 이동 로봇을 제어하는 이동 로봇 관리 방법이 개시된다. 본 개시는 도킹 스테이션과 관련된 정보를 이동 로봇의 출력 장치로 표시하거나 이동 로봇과 연결된 사용자 단말 장치에 전송하기 위하여, 이동 로봇이 도킹 스테이션으로부터 수신된 정보를 사용자 단말 장치에 전송하는 이동 로봇 관리 방법에 관한 것이다.

Description

도킹 스테이션, 이동 로봇 및 도킹 스테이션과 이동 로봇을 제어하는 이동 로봇 관리 시스템{DOCKING STATION, MOBILE ROBOT AND MOBILE ROBOT MANAGEMENT SYSTEM FOR CONTROLLING THE DOCKING STATION AND THE MOBILE ROBOT}
본 개시는 도킹 스테이션, 이동 로봇 및 도킹 스테이션과 이동 로봇을 제어하는 이동 로봇 관리 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 도킹 스테이션과 관련된 정보를 이동 로봇과 연결된 사용자 단말 장치에 전송하는 이동 로봇 관리 방법에 관한 것이다.
기존의 이동 로봇의 도킹 스테이션의 경우, 이동 로봇의 충전과 같은 단편적인 기능만을 수행하였는 바, 도킹 스테이션 내에는 디스플레이 또는 스피커 등과 같은 별도의 구성 요소를 필요로 하지 않았다. 다만, 이동 로봇에 대한 수요 및 연구 개발이 증가함에 따라 이동 로봇이 수행할 수 있는 기능 역시 다양하게 개발되고 있다. 이에 따라, 이동 로봇이 도킹될 때 이동 로봇에게 각종 기능을 수행하는 도킹 스테이션의 기능 역시 증가하게 되었다.
다만, 도킹 스테이션의 다양한 기능이 개발됨에 따라 사용자가 도킹 스테이션의 상태를 확인해야 하는 상황이 증가하였으나, 기존의 도킹 스테이션의 인터페이스 방식에 의할 경우, 사용자가 원활하게 도킹 스테이션의 상태를 확인하기 어렵다는 한계가 존재하였다. 따라서, 도킹 스테이션과 사용자 간의 인터페이스 방식을 개선하기 위하여 도킹 스테이션에 다양한 무선 통신 모듈 또는 출력 모듈을 포함시켰으나, 도킹 스테이션의 장치가 복잡해지고 가격이 상승한다는 한계가 존재하였다.
본 개시는 상술한 필요성에 따라 안출된 것으로서, 본 개시는 도킹 스테이션과 관련된 정보를 이동 로봇의 출력 장치로 표시하거나 이동 로봇과 연결된 사용자 단말 장치에 전송하기 위하여, 이동 로봇이 도킹 스테이션으로부터 수신된 정보를 사용자 단말 장치에 전송하는 이동 로봇 관리 방법에 관한 것이다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 개시의 일 실시예에 따른, 이동 로봇의 도킹 스테이션에 있어서, 상기 이동 로봇과 통신을 수행하는 근거리 통신부, 메모리 및 상기 이동 로봇으로부터 먼지를 배출하라는 명령을 상기 근거리 통신부를 통해 수신하면, 상기 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 획득하고, 상기 획득된 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 상기 이동 로봇과 연결된 사용자 단말 장치에 전송하기 위하여, 상기 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 상기 이동 로봇에 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 도킹 스테이션의 프로세서는, 상기 획득된 먼지 배출 동작과 관련된 정보에 대응되는 수치가 임계 범위를 초과하는지 여부를 식별하고, 상기 수치가 상기 임계 범위를 초과한다고 식별되면, 상기 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 상기 이동 로봇에 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 먼지 배출 동작과 관련된 정보는 상기 이동 로봇에 포함된 먼지를 배출하기 위한 구성품에 대한 정보를 포함하고, 상기 이동 로봇에 포함된 먼지를 배출하기 위한 구성품은 먼지 봉투(dust bag), 필터 및 먼지를 흡입하기 위한 모터 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
그리고, 상기 먼지 봉투에 대한 정보는 상기 먼지 봉투의 여유 공간, 먼지 봉투의 장착 여부, 먼지 봉투의 유형에 대한 정보를 포함하고, 상기 필터에 대한 정보는 상기 필터의 사용 횟수, 사용 시간, 필터의 장착 여부, 필터의 유형에 대한 정보를 포함하고, 상기 모터에 대한 정보는 상기 모터의 동작 효율 및 사용 시간, 고장 여부, 모터의 유형에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 도킹 스테이션의 프로세서는, 상기 이동 로봇에 포함된 먼지를 배출하는 동작을 수행하는 동안, 상기 먼지 봉투, 상기 필터 및 상기 모터 각각에 대한 정보를 획득하고, 상기 획득된 먼지 봉투, 상기 필터 및 상기 모터 각각에 대한 정보를 상기 이동 로봇에 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어할 수 있다.
그리고, 상기 도킹 스테이션의 프로세서는, 상기 도킹 스테이션이 대기 모드로 동작하고 있는 동안 상기 이동 로봇으로부터 웨이크 업(wake-up)신호를 수신하면, 상기 도킹 스테이션의 동작 모드를 상기 대기 모드에서 노멀 모드로 전환하고, 상기 도킹 스테이션이 상기 노멀 모드로 동작하는 동안 상기 이동 로봇에게 도킹 유도 신호를 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어하는 단계를 제어할 수 있다.
또한, 상기 도킹 스테이션의 프로세서는, 상기 이동 로봇으로부터 상기 이동 로봇에 포함된 먼지를 배출하라는 명령을 수신하면, 상기 먼지 배출 동작을 수행할 수 있는지 여부를 판단하고, 상기 먼지 배출 동작을 수행할 수 없다고 판단되면, 상기 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 상기 이동 로봇에 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어할 수 있다.
그리고, 상기 도킹 스테이션의 프로세서는, 상기 이동 로봇이 상기 도킹 스테이션에 도킹되면, 상기 이동 로봇에게 상기 도킹 스테이션의 유형에 대한 정보를 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어하고, 상기 이동 로봇으로부터 상기 도킹 스테이션의 유형에 대한 정보에 대응되는 적어도 하나의 명령을 상기 근거리 통신부를 통해 수신할 수 있다.
또한, 상기 도킹 스테이션의 프로세서는, 상기 이동 로봇으로부터 상기 이동 로봇의 전력을 충전하라는 명령을 상기 근거리 통신부를 통해 수신하면, 상기 도킹 스테이션에 포함된 전력 저장 장치, 전력 송신 장치 및 전력 생산 장치 중 적어도 하나에 대한 정보를 획득하고, 상기 획득한 전력 저장 장치, 전력 송신 장치 및 전력 생산 장치 중 적어도 하나에 대한 정보를 상기 이동 로봇에 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어하는 도킹 스테이션.
그리고, 상기 근거리 통신부는 적외선(infrared) 통신 모듈 또는 RF(Radio Frequency) 모듈 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
한편, 본 개시의 상술한 목적을 달성하기 위한 이동 로봇에 있어서, 회로를 포함하는 통신부, 메모리 및 상기 도킹 스테이션에 도킹되면, 상기 이동 로봇에 포함된 먼지를 배출하라는 명령을 상기 도킹 스테이션에게 전송하도록 상기 통신부 중 근거리 통신부를 제어하고, 상기 도킹 스테이션으로부터 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 상기 근거리 통신부를 통해 수신하고, 상기 수신된 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 사용자 단말 장치에 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 프로세서를 포함하는 이동 로봇을 제공할 수 있다.
그리고, 상기 이동 로봇의 프로세서는, 상기 도킹 스테이션의 동작 모드를 대기 모드에서 노멀 모드로 전환할 수 있게 하는 웨이크 업 신호를 주기적으로 발산하도록 상기 근거리 통신부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 이동 로봇의 프로세서는, 상기 이동 로봇이 상기 도킹 스테이션에 도킹되면, 상기 이동 로봇에게 상기 도킹 스테이션의 유형에 대한 정보를 요청하는 신호를 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어할 수 있다.
그리고, 상기 이동 로봇의 프로세서는, 상기 이동 로봇으로부터 상기 도킹 스테이션의 유형에 대한 정보를 수신하면, 상기 도킹 스테이션의 유형에 대한 정보에 대응되는 적어도 하나의 명령을 상기 도킹 스테이션에 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 이동 로봇의 프로세서는, 상기 도킹 스테이션의 유형에 대한 정보를 바탕으로 상기 도킹 스테이션이 상기 이동 로봇의 전력을 충전할 수 있는 유형의 모델임을 식별하면, 상기 도킹 스테이션에게 전력을 충전하라는 명령을 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어할 수 있다.
그리고, 상기 프로세서는, 상기 도킹 스테이션의 유형에 대한 정보를 바탕으로 상기 도킹 스테이션이 상기 이동 로봇에 포함된 먼지를 배출할 수 있는 유형의 모델임을 식별하면, 상기 도킹 스테이션에게 먼지를 배출하라는 명령을 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어할 수 있다.
또한, 스피커를 더 포함하고, 상기 이동 로봇의 프로세서는, 상기 수신된 먼지 배출 동작과 관련된 정보에 대응되는 메시지를 음성 형태로 출력하도록 상기 스피커를 제어할 수 있다.
그리고, 상기 이동 로봇의 프로세서는, 상기 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 서버를 통해 상기 사용자 단말 장치에 전송하기 위하여, 상기 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 상기 서버에 전송하도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.
한편, 본 개시의 상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예로, 도킹 스테이션 및 이동 로봇을 포함하는 이동 로봇 관리 방법에 있어서, 상기 이동 로봇이 상기 이동 로봇에 포함된 먼지를 배출하라는 명령을 상기 도킹 스테이션에게 전송하는 단계, 상기 도킹 스테이션이, 상기 이동 로봇으로부터 먼지를 배출하라는 명령을 수신하면, 상기 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 획득하는 단계, 상기 도킹 스테이션이 상기 획득된 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 상기 이동 로봇에 전송하는 단계 및 상기 이동 로봇이 상기 도킹 스테이션으로부터 수신된 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 사용자 단말 장치에 전송하는 단계를 포함하는 이동 로봇 관리 방법이 제공될 수 있다.
상술한 바와 같이 본 개시의 다양한 실시예에 의해, 사용자는 동일한 인터페이스와 편의성을 제공하면서, 부품이 최소화, 최적화되어 가격을 낮출 수 있는 이동 로봇의 도킹 스테이션을 제공받을 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른, 도킹 스테이션, 이동 로봇 및 사용자 단말 장치의 동작을 설명하기 위한 도면,
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른, 도킹 스테이션, 이동 로봇, 사용자 단말 장치 및 서버의 구성을 설명하기 위한 도면,
도 3, 도 4, 도 5 및 도 6는 본 개시의 일 실시예에 따른, 도킹 스테이션, 이동 로봇 및 사용자 단말 장치의 동작을 설명하기 위한 시퀀스도,
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른, 도킹 스테이션이 이동 로봇에게 각종 정보를 전송하는 과정을 설명하기 위한 순서도,
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른, 도킹 스테이션 및 이동 로봇의 동작을 설명하기 위한 순서도,
도 9a는 본 개시의 일 실시예에 따른, 이동 로봇 및 사용자 단말 장치의 동작을 설명하기 위한 도면,
도 9b 및 도 9c는 본 개시의 일 실시예에 따른, 도킹스테이션, 이동 로봇, 사용자 단말 장치 및 서버의 동작을 설명하기 위한 도면,
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른, 도킹 스테이션 및 이동 로봇을 제어할 수 있는 이동 로봇 관리 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
본 실시 예들은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 특정한 실시 형태에 대해 범위를 한정하려는 것이 아니며, 본 개시의 실시 예의 다양한 변경(modifications), 균등물(equivalents), 및/또는 대체물(alternatives)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.
덧붙여, 하기 실시 예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 개시의 기술적 사상의 범위가 하기 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시 예는 본 개시를 더욱 충실하고 완전하게 하고, 당업자에게 본 개시의 기술적 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.
본 개시에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 권리범위를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 개시에서, "가진다," "가질 수 있다," "포함한다," 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.
본 개시에서, "A 또는 B," "A 또는/및 B 중 적어도 하나," 또는 "A 또는/및 B 중 하나 또는 그 이상"등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. 예를 들면, "A 또는 B," "A 및 B 중 적어도 하나," 또는 "A 또는 B 중 적어도 하나"는, (1) 적어도 하나의 A를 포함, (2) 적어도 하나의 B를 포함, 또는 (3) 적어도 하나의 A 및 적어도 하나의 B 모두를 포함하는 경우를 모두 지칭할 수 있다.
본 개시에서 사용된 "제1," "제2," "첫째," 또는 "둘째,"등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다.
어떤 구성요소(예: 제1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제2 구성요소)에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어((operatively or communicatively) coupled with/to)" 있다거나 "접속되어(connected to)" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소(예: 제1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제2 구성요소)에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있다.
본 개시에서 사용된 표현 "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, "~에 적합한(suitable for)," "~하는 능력을 가지는(having the capacity to)," "~하도록 설계된(designed to)," "~하도록 변경된(adapted to)," "~하도록 만들어진(made to)," 또는 "~를 할 수 있는(capable of)"과 바꾸어 사용될 수 있다. 용어 "~하도록 구성된(또는 설정된)"은 하드웨어적으로 "특별히 설계된(specifically designed to)" 것만을 반드시 의미하지 않을 수 있다.
대신, 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 프로세서"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(generic-purpose processor)(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.
실시 예에 있어서 '모듈' 혹은 '부'는 적어도 하나의 기능이나 동작을 수행하며, 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 복수의 '모듈' 혹은 복수의 '부'는 특정한 하드웨어로 구현될 필요가 있는 '모듈' 혹은 '부'를 제외하고는 적어도 하나의 모듈로 일체화되어 적어도 하나의 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다.
본 개시는 도킹 스테이션과 이동 로봇이 양방향으로 통신하며 각종 정보 및 신호를 공유할 수 있으며, 이동 로봇은 도킹 스테이션으로부터 수신된 정보를 사용자 단말 장치에 전송하는 이동 로봇 관리 시스템 및 방법에 관한 것이다. 도킹 스테이션이 이동 로봇을 통해 사용자 단말 장치에게 전송하려는 각종 정보(예를 들어, 도킹 스테이션의 상태 정보 또는 특정 동작과 관련된 정보 등)는 사용자 단말 장치의 사용자가 실시간으로 또는 수시로 식별해야할 정보가 아닐 수 있다. 즉, 도킹 스테이션의 상태 정보 또는 특정 동작과 관련된 정보는 이동 로봇이 도킹 스테이션에 도킹되었을 때 사용자 단말 장치의 사용자가 식별해도 충분한 정보일 수 있다. 따라서, 도킹 스테이션은 별도의 원거리 통신 모듈 등을 포함할 필요 없이 각종 정보를 이동 로봇에 전송하고, 이동 로봇은 도킹 스테이션으로부터 획득한 정보를 사용자 단말 장치에 전송하여, 사용자 단말 장치의 사용자는 도킹 스테이션이 전송한 정보를 식별할 수 있다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 개시의 일 실시예에 대하여, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른, 이동 로봇 관리 시스템(10)에 포함된 도킹 스테이션(100), 이동 로봇(200) 및 사용자 단말 장치(300)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 1에는 이동 로봇(200)이 건물 내 공간을 주행하면서 청소, 공기 정화, 경비 등의 작업을 수행하는 청소 로봇으로 구현되어 있으나 이는 일 실시예에 불과하며, 이동 로봇(200)은 가정 내 공간을 주행하면서 가사 업무를 수행하는 가사 로봇, 사람이 접근할 수 없는 위험한 지역을 투입되어 업무를 수행하는 군사용 로봇 등 다양한 이동 로봇으로 구현될 수 있으며, 전술한 예에 한정되지 않는다.
그리고, 사용자 단말 장치(300)는 스마트 폰으로 구현되어 있으나 이는 일 실시예에 불과하며 태블릿 PC, 데스크탑 PC, 랩탑 PC, 넷북 컴퓨터, 서버, 의료기기, 또는 웨어러블 장치 등으로 다양한 단말 장치로 구현될 수 있으며 전술한 예에 한정되지 않는다.
도킹 스테이션(100)은 노멀 모드 또는 대기 모드 중 하나로 선택적으로 동작할 수 있다. 노멀 모드는 도킹 스테이션(100)이 이동 로봇(200)에게 도킹 유도 신호를 전송하거나 도킹된 이동 로봇(200)에 대해 각종 기능을 수행할 수 있는 동작 모드를 의미할 수 있다. 도킹 스테이션(100)이 노멀 모드로 동작하는 경우에는 도킹 스테이션(100)에 포함된 각종 구성 요소 및 모듈이 활성화되어 있을 수 있다. 대기 모드는 도킹 스테이션(100)이 특정 기능을 수행하지 않고 최소한의 전력을 유지하여 전원을 온(on)하고 있는 동작 모드를 의미하며 절전 모드(sleep mode)로도 표현될 수 있다. 따라서, 도킹 스테이션(100)이 대기 모드로 동작하는 경우에는 도킹 스테이션(100)에 포함된 각종 구성 요소 및 모듈이 비활성화되어 있을 수 있다. 다만, 도킹 스테이션(100)이 대기 모드로 동작하는 경우에도 근거리 통신부(110)는 활성화되어 이동 로봇(200)으로부터 웨이크 업 신호를 수신할 수 있다. 이와 관련된 실시예는 후술하는 부분에서 설명하도록 한다.
노멀 모드로 동작하는 동안 이동 로봇(200)으로부터 적어도 하나의 동작을 수행하라는 명령을 수신하면, 도킹 스테이션(100)은 수신된 명령에 대응되는 적어도 하나의 동작을 수행할 수 있다. 구체적으로, 도킹 스테이션(100)은 근거리 통신부를 통해 이동 로봇(200)으로부터 적어도 하나의 동작을 수행하라는 명령을 수신할 수 있다. 근거리 통신부는 적외선(infrared) 통신 모듈 또는 RF(Radio Frequency) 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또 다른 실시예로, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇이 도킹 될 때 연결되는 도킹 단자 또는 별도의 유선 단자를 통해 이동 로봇(200)으로부터 적어도 하나의 동작을 수행하라는 명령을 수신할 수 있다.
한편, 이동 로봇(200)이 도킹 스테이션(100)에 도킹되면, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)에게 도킹 스테이션(100)의 유형에 대한 정보를 전송할 수 있다. 그리고, 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)의 유형에 대한 정보를 바탕으로 도킹 스테이션(100)의 유형에 대응되는 적어도 하나의 동작을 수행하라는 명령을 도킹 스테이션(100)에 전송할 수 있다. 예로, 이동 로봇(200)으로부터 수신된 명령에 대응되는 동작은 도킹 스테이션의 유형, 모델 및 고유번호(serial number) 중 적어도 하나에 대응되는 동작을 포함할 수 있다.
예를 들어, 도킹 스테이션(100)의 유형에 대한 정보를 통해 도킹 스테이션(100)이 이동 로봇(200)의 배터리와 같은 전력 저장 장치를 충전하는 기능만을 수행할 수 있는 유형의 장치(또는, 모델)라고 식별한 경우, 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)에게 배터리 충전 기능을 수행하라는 명령을 이동 로봇(200)에게 전송할 수 있다.
또 다른 예로, 도킹 스테이션(100)의 유형에 대한 정보를 통해 도킹 스테이션(100)이 이동 로봇(200)의 배터리를 충전할 수 있으며 이동 로봇(200)에 수집된 먼지를 흡입 및 배출하는 기능을 수행할 수 있는 유형의 장치라고 식별한 경우, 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)에게 전력을 충전하라는 명령 및 이동 로봇(200)에 수집된 먼지를 흡입하는 기능을 수행하라는 명령을 이동 로봇(200)에게 전송할 수 있다. 도킹 스테이션(100)의 유형은 전술한 예로 한정되지 않으며 도킹 스테이션이 수행할 수 있는 기능에 따라 다양하게 분류될 수 있다.
그리고, 이동 로봇(200)으로부터 특정 동작을 수행하라는 명령을 수신하면, 도킹 스테이션(100)은 명령을 수신한 동시에 또는 임계 시간 내에 특정 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 또 다른 예로, 도킹 스테이션(100)은 특정 동작을 수행하는 동안 특정 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 또 다른 예로, 도킹 스테이션(100)은 특정 동작의 수행을 종료한 뒤에, 특정 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다.
본 개시의 일 실시예로, 도킹 스테이션(100)이 이동 로봇(200)에 수집된 먼지를 배출(또는, 흡입)하는 기능을 수행할 수 있는 유형의 모델인 경우를 가정한다. 이동 로봇(200)에 포함된(또는, 수집된) 먼지를 배출(또는, 흡입)하는 동작을 수행하라는 명령을 이동 로봇(200)으로부터 수신되면, 도킹 스테이션(100)은 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 먼지 배출 동작과 관련된 정보는 도킹 스테이션(100)이 이동 로봇(200)에 포함된 먼지를 배출하기 위해 이용되는 구성품(예를 들어, 먼지 봉투, 필터 및 먼지를 흡입할 수 있는 모터, 먼지 봉투를 포함하는 먼지 통 등)에 대한 정보를 포함할 수 있다. 이 때, 먼지 봉투는 이동 로봇(200)에서 수집된 먼지가 도킹 스테이션(100)으로 흡입되었을 때 먼지가 수용되는 봉투를 의미하며, 필터는 먼지 통 필터, 배기 필터, 모터 필터 등을 포함할 수 있다. 즉, 도킹 스테이션(100)은, 이동 로봇(200)으로부터 이동 로봇(200)에 포함된 먼지를 배출하라는 명령을 수신하면, 먼지 배출 동작과 관련된 정보(예를 들어, 먼지 봉투, 필터 및 먼지를 흡입할 수 있는 모터 각각에 대한 정보)를 획득할 수 있다.
먼지 봉투에 대한 정보는 먼지 봉투의 여유 공간에 대한 정보, 먼지 봉투의 장착 여부에 대한 정보, 먼지 봉투가 장착된 먼지 통의 개폐에 대한 정보 및 먼지 봉투의 유형에 대한 정보 등 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 필터에 대한 정보는 필터의 사용 횟수, 사용 시간, 필터의 장착 여부, 필터의 유형 중 적어도 하나에 대한 정보 등을 포함할 수 있으며, 모터에 대한 정보는 모터의 동작 효율, 모터의 고장 여부, 모터의 유형 및 모터의 사용 시간에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 다만, 이는 일 실시예에 불과하며, 각 구성품에 대한 정보는 사용자의 설정 또는 제조 단계에서 다양하게 추가/수정/삭제 될 수 있다.
그리고, 본 개시의 또 다른 실시예로, 도킹 스테이션(100)에 이동 로봇(200)이 도킹되면, 도킹 스테이션(100)은 즉시 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 즉, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)으로부터 명령을 수신하지 않더라도 도킹 스테이션(100)에 이동 로봇(200)이 도킹되면 동시에 또는 임계 시간 내에 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 그리고, 이동 로봇(200)으로부터 먼지를 배출하라는 명령을 수신하지 않더라도 이동 로봇(200)이 통신 연결을 수행할 수 있는 영역에 위치한다고 식별되면, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)에게 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다.
본 개시의 또 다른 실시예로, 도킹 스테이션(100)이 이동 로봇(200)을 충전하는 기능을 수행할 수 있는 유형의 모델인 경우를 가정한다. 이동 로봇(200)로부터 전력을 충전하는 기능을 수행하라는 명령이 수신되면, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)의 전력을 충전하는 동작과 관련된 구성품(예를 들어, 도킹 스테이션(100)의 전력 저장 장치, 전력 생산 장치 및 전력 송신 장치 등)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 한편, 전력 생산 장치는 도킹 스테이션(100)이 동작할 수 있도록 전력을 생산하여 전력 저장 장치에 저장하는 구성 요소를 의미할 수 있으며, 발전기 등을 포함할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 그리고, 전력 송신 장치는 이동 로봇(200)에게 전력을 전송하여 이동 로봇(200)을 충전할 수 있는 구성 요소이며 무선 또는 유선 방식으로 이동 로봇(200)을 충전시킬 수 있다. 그리고, 전력 저장 장치는 도킹 스테이션(100)이 동작할 수 있도록 전력을 저장하는 구성 요소를 의미할 수 있으며, 예로, 배터리 및 연료 전지, 2차 전지 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
그리고, 도킹 스테이션(100)의 전력 저장 장치에 대한 정보는 전력 저장 장치의 충전 상태에 대한 정보 및 전력 저장 장치의 충전 효율에 대한 정보를 포함할 수 있다. 그리고, 전력 송신 장치에 대한 정보는 전력 송신 장치의 이동 로봇(200)의 충전 효율에 대한 정보 등을 포함할 수 있다.
한편, 이동 로봇(200)으로부터 적어도 하나의 동작을 수행하라는 명령을 수신하면, 도킹 스테이션(100)은 적어도 하나의 동작을 수행할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다. 적어도 하나의 동작을 수행할 수 없다고 판단되면, 도킹 스테이션(100)은 적어도 하나의 동작과 관련된 정보 또는 도킹 스테이션(100)의 상태 정보를 이동 로봇(200)에 전송할 수 있다. 그리고, 이동 로봇(200)은 수신된 적어도 하나의 동작과 관련된 정보 또는 도킹 스테이션(100)의 상태 정보를 사용자 단말 장치(300)에 전송할 수 있다. 이와 관련된 실시예는 도 6를 참조하여 구체적으로 설명하도록 한다.
한편, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)에게 다양한 방식으로 획득한 특정 동작과 관련된 정보(예를 들어, 먼지 배출 동작과 관련된 정보, 이동 로봇(200)의 전력 충전 동작과 관련된 정보 등)를 전송할 수 있다. 일 실시예로, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)이 도킹되는 동시에 또는 임계 시간 내에 획득한 도킹 스테이션(100)이 수행한 동작과 관련된 정보를 이동 로봇(200)에게 전송할 수 있다. 또 다른 예로, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)이 도킹된 후에 동작과 관련된 정보를 이동 로봇(200)에게 기설정된 주기에 따라 주기적으로 전송할 수 있다. 또 다른 예로, 수행하는 동작과 관련된 정보를 획득하면, 도킹 스테이션(100)은 획득한 정보를 실시간으로 이동 로봇(200)에 전송할 수 있다. 또 다른 예로, 사용자 단말 장치(300)로부터 각종 정보를 전송하라는 사용자 명령을 이동 로봇(200)으로부터 수신하면, 도킹 스테이션(100)은 각종 정보를 이동 로봇(200)에 전송할 수 있다.
또 다른 예로, 도킹 스테이션(100)은 획득된 각종 동작과 관련된 정보(예를 들어, 먼지 배출 동작과 관련된 정보 등)에 대응되는 수치가 임계 범위를 초과하는지 여부를 식별할 수 있다. 그리고, 각종 정보에 대응되는 수치가 임계 범위를 초과한다고 식별되면, 도킹 스테이션(100)은 각종 정보를 이동 로봇(200)에 전송할 수 있다. 이와 관련된 실시예는 도 5를 참조하여 구체적으로 설명하도록 한다.
그리고, 이동 로봇(200)은 사용자 단말 장치(300)에게 도킹 스테이션(100)으로부터 수신된 각종 동작과 관련된 정보 및 도킹 스테이션(100)의 상태 정보를 전송하거나 사용자에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(200)은 동작과 관련된 정보 및 도킹 스테이션(100)의 상태 정보를 음성 형태의 메시지로 출력하거나 구성품에 대한 정보를 포함하는 UI를 표시할 수 있다. 따라서, 사용자는 이동 로봇(200)이 출력하는 음성 메시지 또는 UI를 통해 동작과 관련된 정보 또는 도킹 스테이션의 상태를 식별할 수 있다.
한편, 도킹 스테이션(100)이 이동 로봇(200)에게 수행하는 특정 동작(예를 들어, 이동 로봇(200)의 전력 충전 동작 또는 이동 로봇(200)에 수집된 먼지 배출 동작 등)이 완료되면, 이동 로봇(200)은 각종 동작과 관련된 정보 및 도킹 스테이션(100)의 상태 정보를 사용자 단말 장치(300)에 전송할 수 있다. 또 다른 실시예로, 도킹 스테이션(100)으로부터 수신된 각종 동작과 관련된 정보 및 상태 정보에 대응되는 수치가 임계 범위를 초과한다고 식별되면, 이동 로봇(200)은 수신된 각종 동작과 관련된 정보 및 상태 정보를 사용자 단말 장치(300)에 전송할 수 있다. 또 다른 실시예로, 이동 로봇(200)의 전력이 임계값 미만인 경우, 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)으로부터 수신된 각종 동작과 관련된 정보 및 상태 정보를 사용자 단말 장치(300)에 전송할 수 있다. 이 때, 이동 로봇(200)은 충전된 전력 상태가 임계값 미만이라는 신호를 함께 사용자 단말 장치(300)에 전송할 수 있다.
그리고, 이동 로봇(200)은 각종 동작과 관련된 정보를 사용자 단말 장치(300)에 전송하거나 기등록된 장치(예를 들어, 사용자 단말 장치(300)의 사용자의 다른 단말 장치)에 전송할 수 있다. 그리고, 사용자 단말 장치(300)는 이동 로봇(200)으로부터 수신된 구성품에 대한 정보를 바탕으로 UI를 표시할 수 있다. 따라서, 사용자는 사용자 단말 장치(300)를 통해 도킹 스테이션의 소모품에 대한 상태를 식별할 수 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른, 이동 로봇 관리 시스템(10)에 포함된 도킹 스테이션(100), 이동 로봇(200), 사용자 단말 장치(300) 및 서버(400)의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 도킹 스테이션(100)은 근거리 통신부(110), 메모리(120), 입력부(130), 프로세서(140), 센서(150) 및 기능 수행부(160)를 포함할 수 있다. 다만, 도 2에 도시된 구성은 본 개시의 실시 예들을 구현하기 위한 예시도이며, 통상의 기술자에게 자명한 수준의 적절한 하드웨어 및 소프트웨어 구성들이 도킹 스테이션(100)에 추가로 포함될 수 있다.
근거리 통신부(110)는 회로를 포함하며, 이동 로봇(200)에 포함된 근거리 통신부(210-1) 또는 다른 장치에 포함되어 있는 근거리 통신부와 통신을 수행할 수 있다. 즉, 근거리 통신부(110)는 이동 로봇(200) 또는 각종 장치에 포함된 근거리 통신부간에 각종 신호 또는 정보를 전송 및 수신할 수 있다. 예를 들어, 근거리 통신부(110)는 이동 로봇(200)의 근거리 통신부(210-1)에서 전송된 적어도 하나의 동작을 수행하라는 명령을 수신할 수 있다. 이 때, 적어도 하나의 동작을 수행하라는 명령은 이동 로봇(200)이 직접 생성한 명령일 수 있으며 사용자 단말 장치(300)이 이동 로봇(200)에게 도킹 스테이션(100)에게 전송하라고 명령한 명령일 수 있다.
그리고, 근거리 통신부(110)는 이동 로봇(200)에 도킹 스테이션(100)이 수행하는 동작과 관련된 정보(예를 들어, 이동 로봇(200)에 포함된 먼지를 배출하는 동작과 관련된 정보 등)를 전송할 수 있다. 그리고, 근거리 통신부(110)는 이동 로봇(200)의 근거리 통신부(210-1)가 전송한 웨이크 업(wake-up) 신호를 수신할 수 있으며, 이동 로봇(200)에게 도킹 유도 신호를 전송할 수 있다. 웨이크 업 신호는 도킹 스테이션(100)의 동작 모드를 절전 모드에서 노멀 모드로 전환하게 하는 신호이며 구체적인 설명은 후술하는 부분에서 설명하도록 한다.
한편, 근거리 통신부(110)가 이동 로봇(200)에게 주기적으로 전송하는 도킹 유도 신호에는 기설정된 유휴 시구간을 포함할 수 있다. 그리고, 이동 로봇(200)은 근거리 통신부(110)가 전송하는 도킹 유도 신호에 포함된 유휴 시구간 내에 웨이크 업 신호를 전송할 수 있다. 따라서, 이동 로봇(200)은 도킹 유도 신호에 포함된 유휴 시구간 내에 웨이크 업 신호를 전송함으로써 신호 산 간섭을 최소화하거나 감소시킬 수 있다.
그리고, 근거리 통신부(110)는 적외선 통신 모듈 또는 RF(Radio Frequency) 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 적외선 통신 모듈에는 적외선 송수신 회로를 포함할 수 있으며, 포토 트랜지스터 등을 포함할 수 있다.
그리고, 근거리 통신부(110)는 도킹 스테이션(100)의 전원이 온(on)되어 있는 상태에는 활성화되어 있을 수 있다. 즉, 도킹 스테이션(100)이 대기 모드 상태로 동작하고 있는 경우에도 근거리 통신부(110)는 이동 로봇(200)의 근거리 통신부(210-1)에서 전송되는 웨이크 업 신호를 수신할 수 있다.
메모리(120)는 도킹 스테이션(100)의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관계된 인스트럭션(Instruction) 또는 데이터를 저장할 수 있다. 인스트럭션은 프로그래밍 언어(programming language)에서 프로세서(140)에 대한 하나의 동작 문장(action statement)이며, 프로세서(140)가 직접 수행할 수 있는 프로그램의 최소 단위이다.
일 실시 예로, 메모리(120)는 비휘발성 메모리, 휘발성 메모리, 플래시메모리(flash-memory), 하드디스크 드라이브(HDD) 또는 솔리드 스테이트 드라이브(SSD) 등으로 구현될 수 있다. 메모리(120)는 프로세서(140)에 의해 액세스되며, 프로세서(130)에 의한 데이터의 독취/기록/수정/삭제/갱신 등이 수행될 수 있다. 본 개시에서 메모리라는 용어는 메모리(120), 프로세서(140) 내 롬(미도시), 램(미도시) 또는 전자 장치(100)에 장착되는 메모리 카드(미도시)(예를 들어, micro SD 카드, 메모리 스틱)를 포함할 수 있다.
그리고, 메모리(120)는 도킹 스테이션(100)이 수행하는 각종 동작과 관련된 정보 및 도킹 스테이션(100)의 상태 정보를 저장할 수 있다. 구체적으로, 메모리(120)는 프로세서(140)가 이동 로봇(200)으로부터 수신된 명령에 대응되는 동작을 수행하는 동안 획득된 동작과 관련된 정보를 저장할 수 있다. 그리고, 메모리(120)는 현재 도킹 스테이션의 상태 정보를 저장할 수 있다.
입력부(130)는 다양한 사용자 입력을 수신하여 프로세서(140)로 전달할 수 있다. 특히, 입력부(130)는 터치 센서, 버튼 및 키 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 그리고, 입력부(130)는 도킹 스테이션(100)의 동작 모드를 전환할 수 있는 버튼으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 사용자로부터 동작 모드를 노멀 모드에서 대기 모드로 전환하라는 명령이 입력부(130)를 통해 입력되면, 프로세서(140)는 도킹 스테이션(100)의 동작 모드를 노멀 모드에서 대기 모드로 전환할 수 있다.
프로세서(140)는 메모리(120)와 전기적으로 연결되어 도킹 스테이션(100)의 전반적인 동작 및 기능을 제어할 수 있다. 특히, 프로세서(140)는 이동 로봇(200)에 도킹 유도 신호를 전송하도록 근거리 통신부(110)를 제어할 수 있다. 도킹 유도 신호를 수신한 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)이 위치한 방향으로 이동하여 도킹 스테이션(100)에 도킹할 수 있다.
한편, 도킹 스테이션(100)이 대기 모드로 동작하고 있는 동안 이동 로봇(200)으로부터 웨이크 업 신호가 근거리 통신부(110)를 통해 수신되면, 프로세서(140)는 도킹 스테이션의 동작 모드를 노멀 모드로 전환할 수 있다. 그리고, 프로세서(140)는 노멀 모드로 동작하면서 이동 로봇(200)에 도킹 유도 신호를 전송할 수 있다.
도킹 스테이션(100)에 이동 로봇(200)이 도킹되면, 프로세서(140)는 이동 로봇(200)으로부터 근거리 통신부(110)를 통해 적어도 하나의 동작을 수행하라는 명령을 수신할 수 있다. 그리고, 이동 로봇(200)으로부터 적어도 하나의 동작을 수행하라는 명령을 근거리 통신부(110)를 통해 수신하면, 프로세서(140)는 적어도 하나의 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 이 때, 적어도 하나의 동작은 도킹 스테이션(200)의 유형에 대응되는 동작일 수 있다. 구체적으로, 이동 로봇(200)이 도킹 스테이션(100)에 도킹되면, 프로세서(140)는 이동 로봇(200)에게 도킹 스테이션의 유형에 대한 정보를 근거리 통신부(110)를 통해 전송할 수 있다. 도킹 스테이션의 유형에 대한 정보는, 예를 들어, 도킹 스테이션이 이동 로봇(200)을 충전만 할 수 있는 유형의 모델인지 이동 로봇(200)를 충전할 수 있으며 로봇(200)에 수집된 먼지를 흡입할 수 있는 유형의 모델인지에 대한 정보를 포함할 수 있다. 그리고, 이동 로봇(200)은 각 유형에 대응되는 명령을 도킹 스테이션(100)에 전송할 수 있다.
한편, 프로세서(140)는 이동 로봇(200)으로부터 적어도 하나의 동작을 수행하라는 명령을 수신하는 동시에 또는 임계 시간 내에 적어도 하나의 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 또 다른 예로, 프로세서(140)는 적어도 하나의 동작을 수행하는 동안 적어도 하나의 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 또 다른 예로, 프로세서(140)는 적어도 하나의 동작을 마친 후에 적어도 하나의 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 또 다른 예로, 이동 로봇(200)으로부터 명령을 수신하지 않더라도 이동 로봇(200)이 통신을 수행할 수 있는 영역에 위치한다는 것을 감지하면, 프로세서(140)는 도킹 스테이션(100)이 수행할 수 있는 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다.
일 실시예로, 도킹 스테이션(100)이 이동 로봇(200)에 수집된 먼지를 흡입 및 배출하는 기능을 수행할 수 있는 유형의 모델인 경우, 프로세서(140)는 이동 로봇(200)으로부터 이동 로봇(200)에 포함된(또는, 수집된) 먼지를 제거하라는 명령을 근거리 통신부(110)를 통해 수신할 수 있다. 이동 로봇(200)에 포함된 먼지를 배출하라는 명령을 수신하면, 프로세서(140)는 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 먼지 배출 동작과 관련된 정보는 먼지를 배출하는데 이용된 구성품(예를 들어, 먼지 봉투, 필터 및 먼지를 흡입하기 위한 모터 등)에 대한 정보를 포함할 수 있다. 즉, 프로세서(140)는 먼지 봉투, 필터 및 먼지를 흡입하기 위한 모터에 대한 정보를 획득할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(140)는 먼지 봉투의 여유 공간을 감지할 수 있는 센서(150)를 통해 먼지 봉투의 여유 공간에 대한 정보를 획득할 수 있다. 또 다른 예로, 프로세서(140)는 각종 센서(150)를 통해 먼지 봉투가 먼지 통에 장착 여부에 대한 정보 및 먼지 봉투의 유형에 대한 정보(예로, 먼지 봉투의 고유 모델 번호, 사이즈, 규격 등에 대한 정보)를 획득할 수 있다.
그리고, 프로세서(140)는 필터를 교체한 시점을 기준으로 필터의 사용 횟수 및 사용 시간에 대한 정보를 획득할 수 있다. 또 다른 예로, 프로세서(140)는 각종 센서(150)를 통해 필터가 도킹 스테이션(100) 내에 장착되었는지에 대한 정보 및 필터의 유형에 대한 정보(예로, 필터의 고유 모델 번호, 필터가 수행하는 기능, 필터의 규격 정보 등)를 획득할 수 있다.
또한, 프로세서(140)는 모터의 동작 효율 또는 모터에 낀 이물질을 감지할 수 있는 센서를 통해 모터의 동작 효율에 대한 정보를 획득할 수 있다. 그리고, 프로세서(140)는 모터 교체 시기를 기준으로 모터의 사용 시간에 대한 정보를 획득할 수 있다. 또 다른 실시예로, 프로세서(140)는 모터의 고장 여부에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예롤 들어, 프로세서(140)는 모터의 회전 속도, 동작 여부, 동작 효율 중 적어도 하나를 바탕으로 모터가 정상적으로 동작하는지 여부를 식별할 수 있다. 모터의 정상적인 동작의 기준은 제조 단계에서 결정될 수 있으며, 사용자에 의해 수정될 수 있음을 물론이다.
본 개시의 또 다른 실시예로, 도킹 스테이션(100)이 이동 로봇(200)을 충전할 수 있는 유형의 모델인 경우, 프로세서(140)는 이동 로봇(200)으로부터 이동 로봇(200)의 전력을 충전하라는 명령을 근거리 통신부(110)를 통해 수신할 수 있다. 이동 로봇(200)의 전력을 충전하라는 명령을 수신하면, 프로세서(140)는 이동 로봇(200)을 충전하는 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 이동 로봇(200)을 충전하는 동작과 관련된 정보는 전력 저장 장치, 전력 생산 장치 및 전력 송신 장치에 대한 정보를 포함할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(140)는 전력 저장 장치의 충전 상태에 대한 정보 및 전력 저장 장치의 충전 효율에 대한 정보를 획득할 수 있다. 또한, 프로세서(140)는 전력 송신 장치가 이동 로봇(200)에 전송하는 전력을 통해 이동 로봇(200)의 충전 효율에 대한 정보를 획득할 수 있다. 또 다른 실시예로, 전력 송신 장치를 통해 이동 로봇(200)을 충전하는 동안 또는 대기 모드 상태에서, 프로세서(140)는 전력 저장 장치의 전력을 공급하기 위해 전력 생산 장치를 이용하여 전력을 생산할 수 있다. 따라서, 프로세서(140)는 이동 로봇(200)을 충전하는 동안, 전력 저장 장치의 전력 생산 효율에 대한 정보를 획득할 수 있다.
한편, 이동 로봇(200)으로부터 적어도 하나의 동작을 수행하라는 명령을 근거리 통신부(110)를 통해 수신하면, 프로세서(140)는 적어도 하나의 동작을 수행할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다. 일 실시예로, 이동 로봇(200)의 전력을 충전하라는 명령을 이동 로봇(200)으로부터 수신한 경우, 프로세서(140)는 현재 도킹 스테이션(200)이 이동 로봇(200)에게 전력을 송신할 수 있는 상태인지 여부를 바탕으로 이동 로봇(200)의 전력을 충전할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(140)는 도킹 스테이션이 무선 상태일 때, 이동 로봇(200)에게 전력을 전송할 수 있을 정도로 전력 저장 장치가 충전되어 있는지 여부를 바탕으로 이동 로봇(200)의 전력을 송신할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다.
또 다른 실시예로, 이동 로봇(200)에 포함된(또는, 수집된) 먼지를 배출(또는, 흡입)하라는 명령을 이동 로봇(200)으로부터 근거리 통신부(110)를 통해 수신한 경우, 프로세서(140)는 먼지 배출 동작을 수행할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(140)는 도킹 스테이션의 먼지 봉투에 여유 공간이 있는지, 도킹 스테이션에 먼지 봉투가 먼지 통에 존재하고 있는지, 필터 또는 모터의 사용 시간이 교체 시점을 기준으로 임계 시간을 초과하였는지 여부 등을 바탕으로 먼지 배출 동작을 수행할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다.
적어도 하나의 동작을 수행할 수 없다고 판단되면, 적어도 하나의 동작과 관련된 도킹 스테이션(100)의 상태 정보를 이동 로봇(100)과 연결된 사용자 단말 장치(300)에 전송하기 위하여, 프로세서(140)는 적어도 하나의 동작과 관련된 도킹 스테이션의 상태 정보를 이동 로봇(200)에 전송하도록 근거리 통신부(110)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 먼지 배출 동작을 수행할 수 없다고 판단되면, 프로세서(140)는 먼지 배출 동작과 관련된 도킹 스테이션의 상태 정보를 이동 로봇(200)에 전송하도록 근거리 통신부(110)를 제어할 수 있다. 그리고, 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)으로부터 수신된 먼지 배출 동작과 관련된 도킹 스테이션의 상태 정보를 사용자 단말 장치(300)에 전송할 수 있다.
그리고, 획득된 적어도 하나의 동작과 관련된 정보를 이동 로봇(200)과 연결된 사용자 단말 장치(300)에 전송하기 위해, 프로세서(140)는 획득된 적어도 하나의 동작과 관련된 정보(예를 들어, 먼지 배출 동작과 관련된 정보 등)를 이동 로봇(200)에 전송하도록 근거리 통신부(110)를 제어할 수 있다. 일 실시예로, 프로세서(140)는, 적어도 하나의 동작과 관련된 정보를 획득하면, 실시간으로 또는 주기적으로 이동 로봇(200)에 획득한 정보를 전송하도록 근거리 통신부(110)를 제어할 수 있다.
또 다른 실시예로, 프로세서(140)는 적어도 하나의 동작과 관련된 정보에 대응되는 수치가 임계 범위를 초과하는지 여부를 바탕으로 적어도 하나의 동작과 관련된 정보를 이동 로봇(200)에 전송할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(140)는 획득된 적어도 하나의 동작과 관련된 정보를 이용하여 적어도 하나의 동작과 관련된 정보에 대응되는 수치가 임계 범위를 초과하는지 여부를 식별할 수 있다. 적어도 하나의 동작과 관련된 정보에 대응되는 수치가 임계 범위를 초과한다고 식별되면, 프로세서(140)는 적어도 하나의 동작과 관련된 정보를 이동 로봇(200)에 전송하도록 근거리 통신부(110)를 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(140)는 디지털 신호를 처리하는 중앙처리장치(central processing unit(CPU)), MCU(Micro Controller Unit), MPU(micro processing unit), 컨트롤러(controller), 어플리케이션 프로세서(application processor(AP)), 또는 커뮤니케이션 프로세서(communication processor(CP)), ARM 프로세서 중 하나 또는 그 이상을 포함하거나, 해당 용어로 정의될 수 있다. 또한, 프로세서(140)는 프로세싱 알고리즘이 내장된 SoC(System on Chip), LSI(large scale integration)로 구현될 수도 있고, FPGA(Field Programmable gate array) 형태로 구현될 수도 있다. 프로세서(140)는 메모리(120)에 저장된 컴퓨터 실행가능 명령어(computer executable instructions)를 실행함으로써 다양한 기능을 수행할 수 있다.
그리고, 센서(150)는 도킹 스테이션(100)의 다양한 상태 정보를 감지할 수 있다. 구체적으로, 센서(150)는 도킹 스테이션(100)에 포함된 먼지 봉투의 여유 공간을 감지할 수 있는 압력 센서를 포함할 수 있다. 또한, 센서(150)는 이동 로봇(100)에 수집된 먼지를 흡입하는 모터의 동작 효율을 감지하는 센서 및 먼지 통에 먼지 봉투가 구비되어 있는지 여부를 감지하는 센서 등으로 구현될 수 있다. 또한, 센서(150)는 전력 송신 장치가 이동 로봇(200)에 전송하는 전력을 바탕으로 전력 효율을 산출 및 감지하는 센서로 구현될 수 있다.
기능 수행부(160)는 도킹 스테이션(100)의 각종 기능을 수행할 수 있는 구성 요소이다. 예를 들어, 기능 수행부(160)는 이동 로봇(200)을 충전시킬 수 있는 구성 요소로 전력 송신 장치 등을 포함할 수 있다. 또 다른 예로, 기능 수행부(160)는 이동 로봇(200)에 수집된 먼지를 제거할 수 있는 모터, 필터 등을 포함할 수 있다.
그리고, 도 2에 도시된 바와 같이, 이동 로봇(200)은 통신부(210), 프로세서(220), 메모리(230), 주행부(240) 및 스피커(250)를 포함할 수 있다. 다만, 이는 일 실시예에 불과하며, 이동 로봇(200)은 통상의 기술자에게 자명한 수준의 적절한 하드웨어 및 소프트웨어 구성들이 이동 로봇(200)에 추가로 포함될 수 있다.
통신부(210)는 도킹 스테이션(100), 이동 로봇(200), 사용자 단말 장치(300), 서버(400) 및 각종 장치와 통신을 수행할 수 있다. 통신부(210)는 근거리 통신부(210-1) 및 무선 통신 모듈(210-2)을 포함할 수 있으며, 각종 유선 통신 모듈(미도시) 역시 포함할 수 있다. 근거리 통신부(210-1)는 적외선통신 모듈 또는 RF 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 그리고, 근거리 통신부(210-1)는 도킹 스테이션(100)에 포함된 근거리 통신부(110)간에 각종 신호 또는 정보를 송/수신 할 수 있다. 예를 들어, 근거리 통신부(210-1)는 도킹 스테이션(100)에게 도킹 스테이션(100)의 유형에 대한 정보에 대응되는 적어도 하나의 명령을 전송할 수 있다. 또 다른 예로, 근거리 통신부(210-1)는 도킹 스테이션(100)으로부터 도킹 스테이션(100)의 유형에 대한 정보, 도킹 스테이션(100)의 상태 정보 또는 특정 동적과 관련된 정보를 수신할 수 있다. 또 다른 예로, 근거리 통신부(210-1)는 도킹 스테이션(100)에게 웨이크 업 신호를 전송할 수 있으며, 도킹 스테이션(100)으로부터 도킹 유도 신호를 수신할 수 있다.
무선 통신 모듈(210-2)는 LTE, LTE-A(LTE Advance), CDMA(code division multiple access), WCDMA(wideband CDMA), UMTS(universal mobile telecommunications system), WiBro(Wireless Broadband), 또는 GSM(Global System for Mobile Communications) 등 중 적어도 하나를 사용하는 셀룰러 통신 모듈을 포함할 수 있다. 또 다른 예로, 무선 통신 모듈은, 예를 들면, WiFi(wireless fidelity), 블루투스, 블루투스 저전력(BLE), 지그비(Zigbee), NFC(near field communication) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈(210-2)은 이동 로봇 관리 시스템(10) 상에서 사용자 단말 장치(300) 및 서버(400)와 통신을 수행하며 각종 신호 또는 정보를 송/수신할 수 있다. 그리고, 무선 통신 모듈(210-2)이 통신을 수행한다는 것은 제3 기기(예로, 중계기, 허브, 액세스 포인트, 서버(400) 또는 게이트 웨이 등)을 거쳐서 통신하는 것을 포함할 수 있다.
프로세서(220)는 메모리와 전기적으로 연결되어 이동 로봇(200)의 전반적인 동작 및 기능을 제어할 수 있다. 특히, 도킹 스테이션(100)에 도킹되면, 프로세서(220)는 이동 로봇(200)에 포함(또는, 수집)된 먼지를 배출하라는 명령을 도킹 스테이션(100)에게 전송하도록 근거리 통신부(210-1)를 제어할 수 있다. 그리고, 도킹 스테이션(100)으로부터 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 근거리 통신부(210-1)를 통해 수신할 수 있다.
한편, 본 개시의 또 다른 실시예로, 도킹 스테이션(100)에 도킹되면, 프로세서(220)는 이동 로봇(200)에게 도킹 스테이션(100)의 유형에 대한 정보를 요청하는 신호를 전송하도록 근거리 통신부(210-1)를 제어할 수 있다. 도킹 스테이션(100)으로부터 근거리 통신부(210-1)를 통해 도킹 스테이션(100)의 유형에 대한 정보를 수신하면, 프로세서(220)는 도킹 스테이션(100)의 유형에 대한 정보에 대응되는 적어도 하나의 명령을 도킹 스테이션(100)에 전송하도록 근거리 통신부(210-1)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 도킹 스테이션(100)의 유형에 대한 정보를 바탕으로 도킹 스테이션(100)이 이동 로봇의 전력을 충전할 수 있는 유형의 모델임을 식별하면, 프로세서(220)는 도킹 스테이션(100)에게 전력을 충전하라는 명령을 전송하도록 근거리 통신부(210-1)를 제어할 수 있다. 또 다른 예로, 도킹 스테이션(100)의 유형에 대한 정보를 바탕으로 도킹 스테이션(100)이 이동 로봇(200)에 포함된 먼지를 배출할 수 있는 유형의 모델임을 식별하면, 프로세서(220)는 도킹 스테이션(100)에게 먼지를 배출하라는 명령을 전송하도록 근거리 통신부(210-1)를 제어할 수 있다.
그리고, 프로세서(220)는 도킹 스테이션(100)으로부터 수신된 각종 동작과 관련된 정보(예를 들어, 먼지 배출 동작과 관련된 정보 또는 전력 충전 동작과 관련된 정보 등)를 사용자 단말 장치(300)에 전송하도록 무선 통신 모듈(210-2)를 제어할 수 있다. 이 때, 프로세서(220)는 사용자 단말 장치(300)에 각종 동작과 관련된 정보를 직접적으로 전송할 수 있으나, 서버(400)를 통해 사용자 단말 장치(300)에게 전송되도록 무선 통신 모듈(210-2)를 제어할 수 있다. 이 때, 서버(400)는 이동 로봇(200) 또는 도킹 스테이션(100)의 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버 등을 포함할 수 있다.
한편, 프로세서(220)는 도킹 스테이션(100)으로부터 수신된 각종 동작과 관련된 정보에 대응되는 메시지를 음성 형태로 출력하도록 스피커(250)를 제어할 수 있다. 또 다른 예로, 프로세서(220)는 도킹 스테이션(100)으로부터 수신된 각종 동작과 관련된 정보에 대응되는 메시지가 포함된 UI가 표시되도록 디스플레이(미도시)를 제어할 수 있다.
그리고, 프로세서(220)는 도킹 스테이션(100)의 동작 모드를 대기 모드에서 노멀 모드로 전환할 수 있게 하는 웨이크 업 신호를 주기적으로 발산하도록 근거리 통신부(210-1)를 제어할 수 있다. 그리고, 프로세서(220)는 노멀 모드로 동작하는 도킹 스테이션(100)으로부터 도킹 유도 신호를 근거리 통신부(210-1)를 수신할 수 있다. 도킹 유도 신호를 수신하면, 프로세서(220)는 도킹 스테이션(100)에 도킹되도록 도킹 스테이션(100) 방향으로 이동하도록 주행부(240)를 제어할 수 있다.
메모리(230)는 이동 로봇(200)의 적어도 하나의 다른 구성 요소에 관계된 명령 또는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(230)는 프로세서(220)에 의해 액세스되며, 프로세서(230)에 의한 데이터의 독취/기록/수정/삭제/갱신 등이 수행될 수 있다. 본 개시에서 메모리라는 용어는 메모리(230), 프로세서(220) 내 롬(미도시), 램(미도시) 또는 전자 장치(100)에 장착되는 메모리 카드(미도시)(예를 들어, micro SD 카드, 메모리 스틱)를 포함할 수 있다.
특히, 메모리(230)는 도킹 스테이션(100)으로부터 수신된 도킹 스테이션(100)의 유형에 대한 정보 및 상태 정보를 저장할 수 있다. 또 다른 예로, 메모리(230)는 도킹 스테이션(100)으로부터 수신된 각종 동작과 관련된 정보를 저장할 수 있다. 그리고, 메모리(230)는 각종 UI를 디스플레이에 표시할 수 있도록 하는 명령 또는 데이터를 저장할 수 있다.
주행부(240)는 이동 로봇(200)이 이동 할 수 있도록 도와주는 장치이며, 바퀴로 구성될 수도 있고, N족 보행 등 비 표준 이동 형태로 이동 할 수 있는 장치로 구성 될 수도 있다. 그리고, 주행부(240)는 전, 후진뿐만 아니라 좌, 우회전을 할 수 있으며 회전 역시 할 수 있도록 구성될 수 있다. 즉, 주행부(240)는 이동 로봇 장치(200)의 종류 및 특성에 따라 다양하게 구성될 수 있다.
스피커(250)는 오디오 처리부에 의해 디코딩이나 증폭, 노이즈 필터링과 같은 다양한 처리 작업이 수행된 각종 오디오 데이터뿐만 아니라 각종 알림 음이나 음성 메시지를 출력하는 구성이다. 특히, 스피커(250)는 프로세서(220) 제어에 의해 각종 동작과 관련된 정보에 대응되는 메시지를 음성 형태로 출력할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 사용자 단말 장치(300)는 메모리(310), 디스플레이(320), 스피커(330), 통신부(340) 및 프로세서(350)를 포함할 수 있다. 다만, 이는 일 실시예에 불과하며, 사용자 단말 장치(300)는 통상의 기술자에게 자명한 수준의 적절한 하드웨어 및 소프트웨어 구성들이 사용자 단말 장치(300)에 추가로 포함될 수 있다.
메모리(310)는 사용자 단말 장치(300)의 적어도 하나의 다른 구성 요소에 관계된 명령 또는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(310)는 프로세서(350)에 의해 액세스되며, 프로세서(350)에 의한 데이터의 독취/기록/수정/삭제/갱신 등이 수행될 수 있다. 본 개시에서 메모리라는 용어는 메모리(310), 프로세서(350) 내 롬(미도시), 램(미도시) 또는 사용자 단말 장치(100)에 장착되는 메모리 카드(미도시)(예를 들어, micro SD 카드, 메모리 스틱)를 포함할 수 있다. 특히, 메모리(310)는 이동 로봇(200)으로부터 수신된(또는, 서버(400)를 통해 수신된) 도킹 스테이션(100)이 수행한 각종 동작과 관련된 정보를 저장할 수 있다. 그리고, 메모리(310)에는 디스플레이(320)의 디스플레이 영역에 표시될 각종 화면을 구성하기 위한 프로그램 및 데이터 등이 저장될 수 있다.
디스플레이(320)는 프로세서(350)의 제어에 따라 다양한 정보를 표시할 수 있다. 특히, 디스플레이(320)는 도킹 스테이션의 상태 정보 또는 동작과 관련된 정보를 확인할 수 있는 UI 또는 도킹 스테이션(100)을 제어할 수 있는 UI를 표시할 수 있다. 또 다른 예로, 디스플레이(320)는 도킹 스테이션(100) 또는 이동 로봇(200)을 제어할 수 있는 어플리케이션 화면을 표시할 수 있다. 이와 관련된 실시예는 도 8a, 도 8b 및 도 8c을 참조하여 설명하도록 한다. 한편, 디스플레이(320)는 터치 패널과 함께 터치 스크린으로 구현될 수 있으며, 플렉서블 디스플레이 형태로 구현될 수도 있다.
스피커(330)는 오디오 처리부에 의해 디코딩이나 증폭, 노이즈 필터링과 같은 다양한 처리 작업이 수행된 각종 오디오 데이터뿐만 아니라 각종 알림 음이나 음성 메시지를 출력하는 구성이다. 특히, 스피커(330)는 도킹 스테이션(100)이 수행한 각종 동작과 관련된 정보에 대응되는 메시지를 음성 형태로 출력할 수 있다.
통신부(340)는 이동 로봇(200), 서버(400) 및 각종 외부 장치와 통신을 수행할 수 있는 구성이다. 통신부(340)가 이동 로봇(200) 또는 외부 장치 등과 통신을 수행한다는 것은 제3 기기(예로, 중계기, 허브, 액세스 포인트, 서버(400) 또는 게이트 웨이 등)를 거쳐서 통신하는 것을 포함할 수 있다.
통신부(340)는 외부 장치와 통신을 수행하기 위해 다양한 통신 모듈을 포함할 수 있다. 일 예로, 통신부(340)는 이동 로봇(200)의 무선 통신 모듈(210-2)와 같이 무선 통신 모듈을 포함할 수 있으며 셀룰러 통신 모듈을 포함할 수 있다. 뿐만 아니라, 통신부(340)는 각종 유선 통신 모듈 역시 포함할 수 있다. 특히, 통신부(340)는 이동 로봇(200)으로부터 도킹 스테이션(100)이 수행하는 각종 동작과 관련된 정보를 수신할 수 있으며, 서버(400)를 거쳐 해당 정보를 수신할 수 있음은 물론이다. 그리고, 통신부(340)는 도킹 스테이션(100)에게 특정 동작을 수행하라는 명령을 이동 로봇(200)에게 전송할 수 있다. 이 때, 이동 로봇의 프로세서(220)은 수신된 명령을 도킹 스테이션(100)에게 전송하도록 근거리 통신부(210-1)를 제어할 수 있다. 통신부(340)가 이동 로봇(200)에게 특정 동작을 수행하라는 명령을 전송할 수 있음은 물론이다.
프로세서(350)는 메모리(310)와 전기적으로 연결되어 사용자 단말 장치(300)의 각종 동작 및 기능을 제어할 수 있다. 특히, 프로세서(350)는 통신부(340)를 통해 이동 로봇(200)으로부터 도킹 스테이션이 수행한 각종 동작과 관련된 정보를 수신할 수 있다. 그리고, 프로세서(350)는 기저장된 도킹 스테이션(100)이 수행할 수 있는 동작과 관련된 정보를 수신된 동작과 관련된 정보로 갱신할 수 있다. 한편, 프로세서(350)는 이동 로봇(200)으로부터 직접적으로 동작과 관련된 정보를 수신할 수 있으나 서버(400)를 통해서 수신할 수 있음은 물론이다.
그리고, 프로세서(350)는 수신된 도킹 스테이션이 수행한 각종 동작과 관련된 정보를 나타내는 UI를 포함하는 어플리케이션 화면을 표시하도록 디스플레이(320)를 제어할 수 있다. 또 다른 예로, 프로세서(350)는 이동 로봇(200) 또는 도킹 스테이션(100)을 제어할 수 있는 제어 UI를 포함하는 어플리케이션 화면을 표시하도록 디스플레이(320)를 제어할 수 있다. 또 다른 예로, 프로세서(350)는 수신된 도킹 스테이션이 수행한 각종 동작과 관련된 정보에 대응되는 메시지를 음성 형태로 출력하도록 스피커(330)를 제어할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 서버(400)는 통신부(410), 메모리(420) 및 프로세서(430)를 포함할 수 있다. 통신부(410)는 회로를 포함하며, 각종 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다. 그리고, 메모리(420)는 서버(400)에 포함된 적어도 하나의 다른 구성 요소에 관계된 명령 또는 데이터를 저장할 수 있다. 그리고, 메모리(420)는 사용자 단말 장치(300)가 제어할 수 있는 이동 로봇(200) 또는 도킹 스테이션(100) 각각을 식별할 수 있는 식별 정보를 저장할 수 있다. 그리고, 메모리(420)는 이동 로봇(200) 또는 도킹 스테이션(100)을 제어할 수 있는 어플리케이션과 관련된 데이터를 저장할 수 있다.
프로세서(430)는 메모리(420)와 전기적으로 연결되어 서버(400)의 동작을 제어할 수 있다. 특히, 프로세서(430)는 이동 로봇(200)으로부터 수신된 각종 정보를 사용자 단말 장치(300)에게 전송하도록 통신부(410)를 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(430)는 사용자 단말 장치(300)로부터 수신된 각종 정보를 이동 로봇(200)에게 전송하도록 통신부(410)를 제어할 수 있다. 그리고, 프로세서(410)는 이동 로봇(200) 및 사용자 단말 장치(300)로부터 수신된 각종 정보를 메모리(420)에 저장할 수 있다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른, 도킹 스테이션(100), 이동 로봇(200) 및 사용자 단말 장치(300)의 동작을 설명하기 위한 시퀀스도이다.
우선, 도킹 스테이션(100)은 대기 모드 상태로 동작할 수 있다(S310). 구체적으로, 도킹 스테이션(100)은 사용자 명령에 의해 대기 모드로 동작할 수 있다. 예를 들어, 도킹 스테이션(100)에 포함된 입력부에 사용자 명령이 입력되어 대기 모드 상태로 동작할 수 있다. 또 다른 예로, 이동 로봇(200)을 통해 사용자 단말 장치(300)로부터 대기 모드로 동작하라는 명령을 근거리 통신부(110)를 통해 수신하면, 도킹 스테이션(100)은 대기 모드로 동작할 수 있다.
그리고, 도킹 스테이션(100)은 대기 모드로 동작하는 동안 최소한의 전력으로 전원을 온(on)할 수 있다. 따라서, 도킹 스테이션(100)은 대기 모드로 동작하고 있는 동안에는 이동 로봇(200)에게 도킹 유도 신호를 전송하지 않을 수 있다.
한편, 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)에게 웨이크 업 신호를 전송할 수 있다(S315). 구체적으로, 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)의 동작 모드를 대기 모드에서 노멀 모드로 전환시킬 수 있는 웨이크 업 신호를 적외선 송신 모듈과 같은 근거리 통신 모듈을 통해 이동 로봇(200)에 전송할 수 있다. 일 실시예로, 이동 로봇(200)은 웨이크 업 신호를 주기적으로 도킹 스테이션(100)에 근거리 통신 모듈을 통해 전송할 수 있다. 또 다른 실시예로, 이동 로봇(200)은 이동 로봇(200)의 배터리 또는 청소를 수행하기 위해 필요한 각종 구성품에 대응되는 수치가 임계 범위를 초과하는 경우 웨이크 업 신호를 도킹 스테이션(100)에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(200)은 이동 로봇(200)의 또는 먼지나 각종 오물 등을 수집하는 먼지 백의 남은 용량이 기설정된 값 미만인 경우, 도킹 스테이션(100)에게 웨이크 업 신호를 전송할 수 있다. 또 다른 예로, 이동 로봇(200)은 이동 로봇(200) 내에 포함된 구성품에 오류가 발생한 경우에 웨이크 업 신호를 도킹 스테이션(100)에게 전송할 수 있다. 근거리 통신 모듈을 통해 웨이크 업 신호를 수신하면, 도킹 스테이션(100)은 동작 상태를 대기 모드에서 노멀 모드로 전환할 수 있다(S320). 도킹 스테이션(100)은 노멀 모드로 동작하는 동안 도킹 유도 신호를 근거리 통신부(110)를 통해 전송할 수 있다(S325). 도킹 유도 신호를 수신한 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100) 방향으로 이동하여 도킹 스테이션(100)에 도킹할 수 있다(S330).
한편, 도킹 스테이션(100)이 노멀 모드로 동작하는 전송하는 도킹 유도 신호와 이동 로봇(200)이 전송하는 웨이크 업 신호간에 간섭이 발생할 수 있다. 따라서, 도킹 스테이션(100)이 전송하는 도킹 유도 신호 상에는 유휴 시구간이 포함될 수 있다. 그리고, 이동 로봇(200)은 도킹 유도 신호 상에 유휴 시구간 내에 웨이크 업 신호를 전송할 수 있다. 따라서, 도킹 스테이션(100) 및 이동 로봇(200) 각각이 전송하는 신호 간에 간섭을 최소화하거나 감소시킬 수 있다.
이동 로봇(200)이 도킹되면, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)에게 도킹 스테이션의 유형에 대한 정보를 근거리 통신부를 통해 전송할 수 있다(S335). 한편, 도킹 스테이션의 유형에 대한 정보는 도킹 스테이션이 수행할 수 있는 기능에 대한 정보, 도킹 스테이션 모델 정보 및 도킹 스테이션의 고유 번호 중 적어도 하나에 대응될 수 있다. 또 다른 실시예로, 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)에 도킹한 후에 도킹 스테이션(100)의 유형에 대한 정보를 요청하는 신호를 도킹 스테이션(100)에 전송할 수 있다. 그리고, 도킹 스테이션(100)은 요청 신호에 대응하여 도킹 스테이션(100)의 유형에 대한 정보를 이동 로봇(200)에 전송할 수 있다.
그리고, 이동 로봇(200)은 수신된 도킹 스테이션(100)의 유형에 대한 정보를 바탕으로 도킹 스테이션(100)의 유형, 고유 번호 중 적어도 하나에 대응되는 동작을 수행하라는 명령을 도킹 스테이션(100)에 전송할 수 있다(S340). 도킹 스테이션의 유형은 도킹 스테이션(100)이 수행할 수 있는 기능에 따라 다양하게 분류될 수 있다. 따라서, 도킹 스테이션의 유형에 대응되는 동작은 도킹 스테이션이 수행할 수 있는 동작을 수행하라는 명령을 의미할 수 있다. 예를 들어, 도킹 스테이션(100)이 이동 로봇(200)에 포함된(또는, 수집된) 먼지를 배출(또는, 흡입)하는 기능을 수행할 수 있는 유형의 모델인 경우, 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)에게 이동 로봇(200)에 포함된 먼지를 배출하는 동작을 수행하라는 명령을 전송할 수 있다.
도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)으로부터 수신된 명령에 대응되는 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다(S345). 예를 들어, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)에 포함된 먼지를 배출하라는 명령을 수신할 수 있다. 이 때, 도킹 스테이션(100)은 먼지 배출 동작과 관련된 정보(예를 들어, 먼지 봉투, 필터 및 모터 각각에 대한 정보)를 획득할 수 있다. 또 다른 예로, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)의 전력을 충전하라는 명령을 수신할 수 있다. 이 때, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)의 전력을 충전하는 동작과 관련된 정보(예를 들어, 전력 저장 장치의 충전 상태에 대한 정보, 전력 저장 장치의 충전 효율에 대한 정보 및 전력 송신 장치의 충전 효율에 대한 정보 등)를 획득할 수 있다. 이와 관련된 실시예는 전술하였으므로 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
한편, 도킹 스테이션(100)은, 이동 로봇으로부터 특정 동작을 수행하라는 명령을 수신하면, 동시에 또는 임계 시간 내에 특정 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 또 다른 예로, 도킹 스테이션(100)은 특정 동작을 수행하는 동안 특정 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 또 다른 예로, 도킹 스테이션(100)은 특정 동작의 수행을 종료한 뒤에, 특정 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다.
그리고, S320 내지 S340을 참조하며 도킹 스테이션(100)이 이동 로봇(200)으로부터 적어도 하나의 동작을 수행하라는 명령을 수신하고, 수신된 명령에 대응되는 동작과 관련된 정보를 획득하는 실시예를 설명하였으나, 이는 일 실시예에 불과하다. 또 다른 실시예로, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)으로부터 명령을 수신하지 않더라도 도킹 스테이션(100)에 이동 로봇(200)이 도킹되는 동시에 또는 임계 시간 내에 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다.
한편, 도킹 스테이션(100)은 획득한 동작과 관련된 정보를 이동 로봇(200)에 전송할 수 있다(S350). 예를 들어, 도킹 스테이션(100)은 적외선 송신 모듈 또는 RF 송신 모듈 등과 같은 근거리 통신부를 이용하여 동작과 관련된 정보를 이동 로봇(200)에 전송할 수 있다.
그리고, 이동 로봇(200)은 다양한 통신 모듈을 이용하여 도킹 스테이션(100)으로부터 수신한 동작과 관련된 정보를 사용자 단말 장치(300)에 전송할 수 있다(S355). 즉, 이동 로봇(200)은 각종 무선 통신 모듈을 포함할 수 있으므로 도킹 스테이션(100)에는 상대적으로 가격이 낮고 간단한 근거리 통신부만을 포함하고 있더라도 동작과 관련된 정보를 사용자 단말 장치(300)가 이동 로봇(200)을 통해 식별할 수 있다. 한편, 이동 로봇(200)은 사용자 단말 장치(300)에게 동작과 관련된 정보를 직접적으로 전송할 수 있으나, 이는 일 실시예에 불과하며 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버 등을 이용할 수 있다. 구체적으로, 이동 로봇(200)은 제조사의 서버(또는, 클라우드), 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버 중 적어도 하나에게 동작과 관련된 정보를 전송할 수 있다. 그리고, 제조사의 서버(또는, 클라우드), 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버 중 적어도 하나는 이동 로봇(200)으로부터 수신된 동작과 관련된 정보를 사용자 단말 장치(300)에 전송할 수 있다.
그리고, 본 개시의 또 다른 실시예로, 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)으로부터 수신된 구성품에 대한 정보를 음성 형태의 메시지로 출력할 수 있다. 이와 관련된 실시예는 도 8a, 도 8b 및 도 8c을 참조하여 구체적으로 설명하도록 한다.
한편, 사용자 단말 장치(300)는 수신된 동작과 관련된 정보를 바탕으로 동작과 관련된 정보를 포함하는 UI를 표시할 수 있다(S360) 그리고, 사용자 단말 장치(300)는 사용자로부터 명령을 입력받을 수 있다(S365). 사용자 단말 장치(300)는 입력된 명령을 이동 로봇(200)에게 전송할 수 있다(S370). 이 때, 사용자로부터 입력된 명령은 이동 로봇(200)에게 특정 동작을 수행하라는 명령일 수 있으나, 도킹 스테이션(100)에게 특정 동작을 수행하라는 명령일 수 있다. 즉, 사용자로부터 입력된 명령이 도킹 스테이션(100)에게 특정 동작을 수행하라는 명령인 경우는 사용자 단말 장치(300)가 이동 로봇(200)에게 사용자 명령을 도킹 스테이션(100)에게 전송하라는 의미일 수 있다.
사용자로부터 입력된 명령이 도킹 스테이션(100)에게 특정 동작을 수행하라는 명령인 경우, 이동 로봇(200)은 사용자 명령을 도킹 스테이션(100)에 전송할 수 있다(S375). 따라서, 도킹 스테이션(100)은 사용자 명령에 대응되는 동작을 수행할 수 있다(S380). 다만, 도 3은 본 개시의 일 실시예에 불과하며, 사용자 단말 장치(300)는 어느 시점에서나 사용자로부터 명령을 입력받을 수 있다. 사용자 단말 장치(300)는 입력받은 명령을 이동 로봇(200)에게 전송하고, 이동 로봇(200)은 입력받은 명령에 대응되는 동작을 수행할 수 있다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른, 도킹 스테이션(100), 이동 로봇(200) 및 사용자 단말 장치(300)의 동작을 설명하기 위한 시퀀스도이다. 도 3과 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
도킹 스테이션(100)은 대기 모드 상태로 동작할 수 있다(S410). 그리고, 사용자 단말 장치(300)는, 이동 로봇(200) 또는 도킹 스테이션(100)을 제어할 수 있는 어플리케이션(420)을 실행하는 동안, 도킹 스테이션(100)의 동작을 제어하기 위한 사용자 명령을 입력받을 수 있다(S420). 예를 들어, 사용자 단말 장치(300)는 어플리케이션 실행 화면 상에서 도킹 스테이션(100)에게 이동 로봇(200)에 수집된 먼지를 배출하거나 이동 로봇(200)을 충전하라는 사용자 명령을 입력받을 수 있다. 그리고, 사용자 단말 장치(300)는 입력된 사용자 명령을 이동 로봇(200)에게 전송할 수 있다.
사용자 단말 장치(300)로부터 사용자 명령을 수신하면, 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)에게 웨이크 업 신호를 근거리 통신 모듈을 통해 전송할 수 있다(S440). 웨이크 업 신호를 수신하면, 도킹 스테이션(100)은 동작 상태를 대기 모드에서 노멀 모드로 전환할 수 있다(S450). 그리고, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)에게 도킹 유도 신호를 근거리 통신 모듈을 통해 전송할 수 있다(S460). 도킹 유도 신호를 수신한 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)에게 도킹할 수 있다(S470). 그리고, 도킹 스테이션(100)에 도킹된 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)에게 사용자 단말 장치(300)로부터 수신된 사용자 명령을 전송할 수 있다(S480). 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)으로부터 수신된 사용자 명령에 대응되는 동작을 수행할 수 있다(S490). 그리고, 도킹 스테이션(100)은 수행하는 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다(S495). 도 4의 S495는 도 3의 S345와 동일한 동작일 수 있다. 따라서, 도 4의 S495이후의 단계는 도 3의 S345단계 이후의 단계와 동일하므로 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른, 도킹 스테이션(100)의 동작을 설명하기 위한 순서도이다. 구체적으로, 도 5는 도킹 스테이션(100)이 이동 로봇(200)의 전력을 충전시킬 수 있는 유형의 모델인 경우를 가정한 실시예이다. 그리고, 도 5의 S510 내지 S555는 도 3의 S310 내지 S335와 동일하므로 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)으로부터 수신된 도킹 스테이션(100)의 유형에 대한 정보에 대응되는 적어도 하나의 명령을 도킹 스테이션(100)에게 전송할 수 있다. 도킹 스테이션(100)이 이동 로봇(200)의 전력을 충전할 수 있는 유형의 모델인 경우, 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)에게 전력을 충전하라는 명령을 전송할 수 있다(S560). 전력을 충전하라는 명령을 수신하면, 도킹 스테이션(100)은 전력 충전 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다(S565). 일 실시예로, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)을 충전하는 동작을 수행하는 동안 전력 충전 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 또 다른 예로, 도킹 스테이션(100)은 전력을 충전하라는 명령을 수신하는 동시에 또는 임계 오차 범위 내에 전력 충전과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 또 다른 예로, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)을 충전하는 동작을 종료한 뒤에 전력 충전 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 한편, 전력 충전 동작과 관련된 정보는 전술하였으므로 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
그리고, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)에게 획득된 전력 충전 동작과 관련된 정보를 이동 로봇(200)에게 전송하도록 근거리 통신부(110)를 제어할 수 있다(S570). 그리고, 이동 로봇(200)은 수신된 전력 충전 동작과 관련된 정보를 사용자 단말 장치(300)에 전송할 수 있다(S575). 사용자 단말 장치(300)는 이동 로봇(200)으로부터 수신된 정보를 바탕으로 전력 충전 동작과 관련된 정보를 포함하는 UI를 표시할 수 있다(S580). 그리고, S585 내지 S597 각각은 S365 내지 S380와 동일하므로 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
도 6는 본 개시의 일 실시예에 따른, 도킹 스테이션(100)의 동작을 설명하기 위한 순서도이다. 구체적으로, 도 6는 도킹 스테이션(100)이 이동 로봇(200)의 전력을 충전시킬 수 있고, 이동 로봇(200)에 수집된 먼지를 배출할 수 있는 유형의 모델인 경우를 가정한 실시예이다. 그리고, 도 6의 S610 내지 S655는 도 3의 S310 내지 S335와 동일하므로 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)으로부터 수신된 도킹 스테이션(100)의 유형에 대한 정보에 대응되는 적어도 하나의 명령을 도킹 스테이션(100)에게 전송할 수 있다. 도킹 스테이션(100)이 이동 로봇(200)의 전력을 충전할 수 있고, 이동 로봇(200)에 수집된 먼지를 배출할 수 있는 유형의 모델인 경우, 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)에게 전력을 충전하라는 명령 및 먼지를 배출하라는 명령을 전송할 수 있다(S660). 이동 로봇(200)는 전력을 충전하라는 명령 및 먼지를 배출하라는 명령을 동시에 전송할 수 있으나, 이는 일 실시예에 불과하며 시간 차를 두어 전송할 수 있다. 또 다른 예로, 이동 로봇(200)은 이동 로봇(200)의 상태에 대응되는 우선 순위에 따라 각 명령을 전송할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(200)의 먼지 백에 수집된 먼지가 임계값을 초과한 경우, 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)에게 먼지를 배출하라는 명령을 먼저 전송할 수 있다. 그리고, 이동 로봇(200)의 전력이 임계값 미만인 경우, 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)에게 전력을 충전하라는 명령을 먼저 전송할 수 있다.
각 명령을 수신하면, 도킹 스테이션(100)은 전력 충전 동작 및 먼지 배출 동작 각각과 관련된 정보를 획득할 수 있다(S665). 도킹 스테이션(100)은 각 동작을 모두 수행한 뒤에 각 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 또 다른 예로, 도킹 스테이션(100)은 각 동작을 수행하는 동안 각 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다.
그리고, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)에게 획득된 전력 충전 동작과 관련된 정보 및 먼지 배출 동작과 관련된 동작을 이동 로봇(200)에게 전송하도록 근거리 통신부(110)를 제어할 수 있다(S670). 그리고, 이동 로봇(200)은 수신된 전력 충전 동작과 관련된 정보 및 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 사용자 단말 장치(300)에 전송할 수 있다(S675). 사용자 단말 장치(300)는 수신된 정보를 바탕으로 전력 충전 동작과 관련된 정보 및 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 포함하는 UI를 표시할 수 있다(S680). 그리고, S685 내지 S697 각각은 S365 내지 S380와 동일하므로 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른, 도킹 스테이션(100)의 동작을 설명하기 위한 순서도이다. 한편, 도 7의 S710은 도 3의 S340와 동일하므로, S710은 이전 동작인 S310 내지 S335의 동작과 관련된 설명은 생략하도록 한다.
도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)으로부터 도킹 스테이션의 유형에 대응되는 동작을 수행하라는 명령을 수신할 수 있다(S710). 그리고, 도킹 스테이션(100)은 동작을 수행하는 것이 가능한지 여부를 판단할 수 있다(S720).
일 실시예로, 이동 로봇(200)으로부터 이동 로봇(200)에 포함된 먼지를 배출하라는 명령을 수신한 경우, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)에 포함된 먼지를 배출하는 동작을 수행할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 도킹 스테이션(100)은 먼지를 흡입할 수 있을 정도로 전력이 충분한지, 먼지 봉투에 여유 공간이 임계 범위 이상인지, 먼지 봉투가 도킹 스테이션(100) 내의 먼지 통에 구비되어 있는지, 필터 또는 모터가 교체 시점을 기준으로 사용 횟수 또는 사용 시간이 임계치를 초과하였는지 여부를 식별할 수 있다. 또 다른 실시예로, 이동 로봇(200)으로부터 이동 로봇(200)을 충전하라는 명령이 입력된 경우, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)을 충전하는 동작을 수행할 수 있는지 여부를 식별할 수 있다. 예를 들어, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)을 충전시킬 수 있을 정도로 전력이 충분한지, 전력 송신 장치의 효율이 임계치 이상인지 여부 등을 식별할 수 있다. 즉, 도킹 스테이션(100)은 상술한 예시와 같이 이동 로봇(200)에 포함된 먼지를 배출하는 동작을 수행할 수 있는지 여부를 판단하기 위해 먼지 배출 동작과 관련된 도킹 스테이션(100)의 상태 정보를 식별할 수 있다.
이동 로봇(200)이 수행하라고 명령한 동작을 수행할 수 없다고 식별한 경우, 도킹 스테이션(100)은 동작과 관련된 도킹 스테이션에 대한 정보를 이동 로봇(200)에 근거리 통신부를 통해 전송할 수 있다(S730). 동작과 관련된 도킹 스테이션의 상태 정보는 동작을 수행할 수 없다고 식별된 이유에 대한 정보를 포함할 수 있다. 그리고, 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)으로부터 수신된 정보를 사용자 단말 장치(300)에 전송하거나 기등록된 사용자의 단말 장치에 전송할 수 있다. 또 다른 예로, 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)이 특정 동작을 수행할 수 없다고 식별한 이유에 대한 메시지를 음성 형태로 출력할 수 있다. 따라서, 사용자는 도킹 스테이션이 특정 동작을 수행하지 못하는 이유를 사용자 단말 장치(300) 또는 이동 로봇(200)을 통해 파악할 수 있다.
한편, 이동 로봇(200)으로부터 수신된 명령에 대응되는 동작을 수행할 수 있다고 식별되면, 도킹 스테이션(100)은 명령에 대응되는 동작을 수행할 수 있다. 그리고, 도킹 스테이션(100)은 명령에 대응되는 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다(S740). 그리고, 도킹 스테이션(100)은 획득된 정보를 이동 로봇(200)에 전송할 수 있다(S750). S740 및 S750에 대한 설명은 전술하였으므로 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
도 8는 본 개시의 일 실시예에 따른, 도킹 스테이션(100)이 이동 로봇에게 동작과 관련된 정보를 전송하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다. 한편, 도 8의 S810은 도 3의 S345가 동일하다. 즉, 도 S810 이전 단계는 도 3의 S310 내지 S340과 동일하므로 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)으로부터 수신된 명령에 대응되는 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다(S810). 그리고, 도킹 스테이션(100)은 획득된 동작과 관련된 정보를 바탕으로 동작과 관련된 정보에 대응되는 수치가 임계 범위를 초과하는지 여부를 식별할 수 있다(S820). 예를 들면, 도킹 스테이션(100)은 먼지 배출과 관련된 정보에 대응되는 수치가 임계 범위를 초과하는지 여부를 식별할 수 있다. 구체적으로, 도킹 스테이션(100)은 먼지 봉투에서 먼지로 채워진 공간이 임계치를 초과하는지 여부를 식별할 수 있다. 또 다른 예로, 도킹 스테이션(100)은 모터 또는 필터가 교체 시점을 기준으로 임계 횟수 또는 임계 시간을 초과하여 사용하였는지 여부를 식별할 수 있다. 또 다른 예로, 도킹 스테이션(100)은 모터의 동작 효율이 임계치를 초과하는지 여부를 식별할 수 있다.
동작과 관련된 정보에 대응되는 수치가 임계 범위를 초과하지 않다는 것은 동작을 수행하기 위해 필요한 구성품의 상태가 정상이라는 것을 의미할 수 있다. 따라서, 동작과 관련된 정보에 대응되는 수치가 임계 범위를 초과하지 않는 경우, 도킹 스테이션은 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 한편, 동작과 관련된 동작에 대응되는 수치가 임계 범위를 초과한다고 식별되면, 도킹 스테이션(100)은 동작과 관련된 정보 이동 로봇(200)에 전송할 수 있다(S830).
도킹 스테이션(100)은 동작과 관련된 정보를 주기적으로 또는 실시간으로 이동 로봇(200)에 전송할 수 있다. 한편, 도 6을 참조하여 설명한 바와 같이, 동작과 관련된 정보에 대응되는 수치가 임계 범위를 초과할 때, 도킹 스테이션(100)은 동작과 관련된 정보를 이동 로봇(200)에 전송할 수 있다.
한편, 사용자로부터 도킹 스테이션(100) 상의 구성품이 교체된 경우, 도킹 스테이션(100)은 센서를 통해 구성품의 탈착을 인식하거나, 교체된 구품의 일련번호를 확인하여 구성품의 교체를 식별할 수 있다. 또 다른 예로, 도킹 스테이션(100)은 사용자 단말 장치(300) 또는 이동 로봇(200)을 통해 구성품이 교체되었다는 정보를 획득할 수 있다. 구성품의 교체를 확인하면, 도킹 스테이션(100)는 구성품 상태에 대응되는 수치나 임계 범위를 초기화하거나 재설정 수 있다.
도 9a는 본 개시의 일 실시예에 따른, 이동 로봇(200) 및 사용자 단말 장치(300)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)으로부터 수신된 도킹 스테이션(100)이 수행할 수 있는 동작(예를 들어, 먼지 배출 동작 또는 전력 충전 동작 등)과 관련된 정보를 사용자 단말 장치(300)에 전송하거나 다양한 방식으로 출력할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)으로부터 수신한 도킹 스테이션(100)의 상태 정보 또는 동작과 관련된 정보를 음성 형태의 메시지(910)로 제공할 수 있다. 예를 들면, 도 9a에 도시된 바와 같이 도킹 스테이션(100)으로부터 먼지 봉투의 여유 공간이 20%남았다는 정보를 수신하면, 이동 로봇(100)은 현재 도킹 스테이션의 먼지 봉투는 80%찼다는 메시지(910)를 음성 형태로 출력할 수 있다.
또 다른 실시예로, 사용자 단말 장치(300)는 사용자 단말 장치(300)에 포함된 각종 디스플레이(예를 들어, LED, 7-SEG LCD, TFT-LCD 등)를 통해 도킹 스테이션(100)의 상태에 대한 정보를 표시할 수 있다. 따라서, 사용자는 이동 로봇(200)이 출력하는 정보를 통해 도킹 스테이션(100)의 구성품의 상태에 대해 식별할 수 있다.
또 다른 실시예로, 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)으로부터 수신한 도킹 스테이션(100)의 상태 정보 또는 동작과 관련된 정보를 사용자 단말 장치(300)에 전송할 수 있다.
사용자 단말 장치(300)는 사용자 명령에 의해 도킹 스테이션(100) 또는 이동 로봇(200)을 제어할 수 있는 어플리케이션을 실행할 수 있다. 사용자 단말 장치(300)가 실행한 어플리케이션 실행 화면 상에는 도킹 스테이션(100)이 수행하는 동작과 관련된 정보 또는 상태 정보를 확인할 수 있는 UI를 포함할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(200)으로부터 도킹 스테이션(100)이 수행하는 동작과 관련된 정보가 수신되면, 사용자 단말 장치(300)는 수신된 정보를 바탕으로 도킹 스테이션(100)의 상태 정보 또는 동작과 관련된 정보를 확인할 수 있는 UI(920)를 포함한 어플리케이션 실행 화면을 표시할 수 있다.
그리고, 사용자 단말 장치(300)는 도킹 스테이션(100)의 상태 정보 또는 동작과 관련된 정보를 확인할 수 있는 UI(920)를 포함하는 알림창을 표시할 수 있다. 이 때, 사용자 단말 장치(300)가 표시하는 알림창에는 도킹 스테이션(100)을 제어할 수 있는 제어 UI역시 표시할 수 있다. 그리고, 사용자 단말 장치(300)는 알림창을 푸쉬 알림으로 표시할 수 있으며, 퀵 패널 또는 잠금 화면(lock screen) 상에서 표시할 수 있다.
한편, 도 9a에 도시된 바와 같이, 사용자 단말 장치(300)는 실행된 어플리케이션 실행 화면 상에 도킹 스테이션(100)의 동작을 제어할 수 있는 제어 UI(930)를 포함할 수 있다. 사용자로부터 제어 UI(930)를 통해 도킹 스테이션의 특정 동작을 수행하라는 명령이 입력되면, 사용자 단말 장치(300)는 이동 로봇(200)에게 해당 명령을 도킹 스테이션(100)에게 전송하라는 명령을 전송할 수 있다. 도 9a에 도시된 제어 UI(930)는 일 실시예에 불과하며 도킹 스테이션(100)에게 다양한 동작을 요구할 수 있는 UI로 구현될 수 있다.
예를 들어, 사용자로부터 제어 UI(830)를 통해 도킹 스테이션(100)의 전원을 종료하라는 명령이 입력되면, 사용자 단말 장치(300)는 이동 로봇(200)에게 도킹 스테이션(100)에게 전원을 종료하라는 명령을 전송할 것을 요구하는 명령을 전송할 수 있다. 명령을 수신하면, 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)에게 전원을 종료하라는 명령을 적외선 송신 모듈 등을 통하여 전송할 수 있다. 전원을 종료하라는 명령을 근거리 통신 모듈(예를 들어, 적외선 수신 모듈 등)을 통해 수신하면, 도킹 스테이션(100)은 전원을 종료할 수 있다. 또 다른 실시예로, 사용자 단말 장치(300)는 이동 로봇(200)으로부터 수신된 도킹 스테이션(100)의 상태 정보 및 동작과 관련된 정보를 음성 형태로 출력할 수 있다. 따라서, 사용자는 사용자 단말 장치(300)를 통해 도킹 스테이션(100)의 상태 및 동작과 관련된 다양한 정보를 식별할 수 있다.
또 다른 실시예로, 사용자 단말 장치(300)는 사용자 명령에 따라 도킹 스테이션(100)의 상태를 확인하고 동작을 제어할 수 있는 어플리케이션을 실행할 수 있다. 그리고, 이동 로봇(200)이 도킹 스테이션(100)으로부터 수신한 동작과 관련된 정보 및 상태 정보를 어플리케이션을 관리 또는 제어할 수 있는 서버(400)에 전송할 수 있다. 서버(400)는 이동 로봇(300)으로부터 수신된 정보를 사용자 단말 장치(300)에게 전송할 수 있다. 사용자 단말 장치(300)는 서버(400)로부터 수신된 도킹 스테이션(100)이 수행한 동작과 관련된 정보 및 상태 정보를 이용하여 기저장된 도킹 스테이션(100)이 수행한 동작과 관련된 정보 및 상태 정보를 갱신할 수 있다. 그리고, 어플리케이션을 실행하는 사용자 명령이 입력되면, 사용자 단말 장치(300)는 갱신된 도킹 스테이션(100)이 수행한 동작과 관련된 정보 및 상태 정보를 나타내는 UI를 포함하는 어플리케이션 실행화면을 표시할 수 있다. 따라서, 사용자는 사용자 단말 장치(300)를 통해 도킹 스테이션의 현재 상태 정보 또는 도킹 스테이션의 동작과 관련된 정보를 쉽게 파악할 수 있다.
도 9b 및 도 9c는 본 개시의 일 실시예에 따른, 도킹 스테이션, 이동 로봇, 서버 및 사용자 단말의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 8b 및 도 8c는 도킹 스테이션(100)이 먼지 배출 동작을 수행할 수 있는 유형의 모델인 경우를 가정한 것이다.
도 9b에 도시된 바와 같이, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)에게 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 이동 로봇(200)에게 IR 모듈을 이용하여 전송할 수 있다. 다만, 이는 일 실시예에 불과하며, 도킹 스테이션(100)은 RF 모듈 등 다양한 근거리 통신부를 이용하여 이동 로봇(200)에게 각종 정보를 전송할 수 있다. 그리고, 이동 로봇(200)은 서버(400)에게 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 전송할 수 있다. 이 때, 서버(400)는 이동 로봇 또는 도킹 스테이션의 제조사의 서버, 이동 로봇이나 도킹 스테이션을 제어할 수 있는 어플리케이션을 관리, 제어하는 서버 및 중계 서버 중 적어도 하나일 수 있다. 이동 로봇(200)은 도 9b 에 도시된 바와 같이 와이파이 모듈을 이용하여 각종 정보를 서버(400)에 전송할 수 있으나, 이는 일 실시예에 불과하며 다양한 무선 통신 모듈을 이용하여 서버(400)에 각종 정보를 전송할 수 있다.
서버(400)는 사용자 단말 장치(300)에게 수신된 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 전송할 수 있다. 사용자 단말 장치(300)는 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 나타내는 UI를 포함하는 어플리케이션 화면을 표시할 수 있다. 예를 들어, 먼지 배출 동작과 관련된 정보 중 도킹 스테이션의 먼지통이 닫혀있지 않다는 정보가 수신되면, 사용자 단말 장치(300)는 먼지 통을 닫아달라는 알림창(940)이 포함된 UI를 표시하는 어플리케이션 화면을 제공할 수 있다. 한편, 도 9b는 알림창(840)이 어플리케이션 화면 상에 표시되어 있는 것으로 개시되어 있으나 이는 일 실시예에 불과하며, 사용자 단말 장치(400)는 알림창(840)을 푸쉬 알림, 퀵 패널, 잠금 화면 등 다양한 영역에 표시할 수 있음은 물론이다.
한편, 도 9c에 도시된 바와 같이, 사용자 단말 장치(300)는 도킹 스테이션 또는 이동 로봇을 제어할 수 있는 어플리케이션 상에서 사용자로부터 각종 동작을 수행하라는 명령을 입력받을 수 있다. 예를 들어, 사용자 단말 장치(300)는 도킹 스테이션(100)을 제어할 수 있는 제어 UI(950)를 포함하는 어플리케이션 화면을 표시할 수 있다. 사용자로부터 이동 로봇(200)에 수집된 먼지를 자동으로 배출하는 동작을 수행하라는 토클 버튼이 입력되면, 사용자 단말 장치(300)는 먼지를 자동으로 배출하는 동작을 수행하라는 명령을 서버(400)에 전송할 수 있다. 서버(400)는 사용자 단말 장치(300)의 사용자가 기등록한 이동 로봇(200)에게 먼지를 자동으로 배출하라는 동작을 수행하라는 명령을 전송할 수 있다. 그리고, 도킹 스테이션(100)에 도킹되면, 이동 로봇(200)은 서버(400)로부터 수신된 명령을 도킹 스테이션(100)에 근거리 통신부(210-1)를 이용하여 전송할 수 있다. 도킹 스테이션(100)은 수신된 명령에 대응하여 도킹된 이동 로봇(200)에 포함된 먼지를 자동으로 배출하는 동작을 수행할 수 있다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른, 도킹 스테이션(100) 및 이동 로봇(200)을 포함한 이동 로봇 관리 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 이동 로봇(200)이 이동 로봇(200)에 포함된 먼지를 배출하라는 명령을 도킹 스테이션(100)에게 전송할 수 있다(S1010). 구체적으로, 도킹 스테이션(100)에 도킹되면, 이동 로봇(200)은 근거리 통신부를 통하여 도킹 스테이션(100)에게 먼지를 배출하라는 명령을 전송할 수 있다.
한편, 일 실시예로, 이동 로봇(200)이 도킹 스테이션(100)에 도킹되면, 이동 로봇(200)이 먼지를 배출하라는 명령을 도킹 스테이션(100)에게 바로 전송할 수 있다. 또 다른 실시예로, 이동 로봇(200)이 도킹 스테이션(100)에 도킹되면, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)에게 도킹 스테이션(100)의 유형에 대한 정보를 전송할 수 있다. 그리고, 도킹 스테이션(100)의 유형에 대한 정보를 통해 도킹 스테이션(100)이 이동 로봇의 먼지를 배출하는 유형의 장치임을 식별하면, 이동 로봇(200)은 먼지를 배출하라는 명령을 도킹 스테이션(100)에게 전송할 수 있다.
그리고, 이동 로봇(200)으로부터 먼지를 배출하라는 명령을 수신하면, 도킹 스테이션(100)은 이동 로봇(200)으로부터 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 획득할 수 있다(S1020). 그리고, 획득된 동작과 관련된 정보를 이동 로봇(200)과 연결된 사용자 단말 장치(300)에 전송하기 위하여, 도킹 스테이션(100)은 획득된 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 이동 로봇(200)에 전송할 수 있다(S1030). 구체적으로, 도킹 스테이션(100)은 획득된 동작과 관련된 정보를 이동 로봇(200)에 전송하도록 근거리 통신부(예를 들어, 적외선 송신 모듈 등)을 통하여 전송할 수 있다. 그리고, 이동 로봇(200)은 도킹 스테이션(100)으로부터 수신된 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 사용자 단말 장치(300)에 전송할 수 있다(S1040). 따라서, 사용자는 사용자 단말 장치(300) 등을 통하여 도킹 스테이션의 상태 정보 또는 동작과 관련된 정보를 파악할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시예들은 기기(machine)(예: 컴퓨터)로 읽을 수 있는 저장 매체(machine-readable storage media에 저장된 명령어를 포함하는 소프트웨어로 구현될 수 있다. 기기는, 저장 매체로부터 저장된 명령어를 호출하고, 호출된 명령어에 따라 동작이 가능한 장치로서, 개시된 실시예들에 따른 전자 장치(예: 전자 장치(100))를 포함할 수 있다. 상기 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 프로세서가 직접, 또는 상기 프로세서의 제어 하에 다른 구성요소들을 이용하여 상기 명령에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 명령은 컴파일러 또는 인터프리터에 의해 생성 또는 실행되는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적 저장매체'는 신호(signal)를 포함하지 않으며 실재(tangible)한다는 것을 의미할 뿐 데이터가 저장매체에 반영구적 또는 임시적으로 저장됨을 구분하지 않는다. 예로, '비일시적 저장매체'는 데이터가 임시적으로 저장되는 버퍼를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 온라인으로 배포될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품(예로, 다운로더블 앱(downloadable app))의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
다양한 실시예들에 따른 구성 요소(예: 모듈 또는 프로그램) 각각은 단수 또는 복수의 개체로 구성될 수 있으며, 전술한 해당 서브 구성 요소들 중 일부 서브 구성 요소가 생략되거나, 또는 다른 서브 구성 요소가 다양한 실시예에 더 포함될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 일부 구성 요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 개체로 통합되어, 통합되기 이전의 각각의 해당 구성 요소에 의해 수행되는 기능을 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따른, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성 요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 적어도 일부 동작이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.
110: 근거리 통신부 120: 메모리
130: 입력부 140: 프로세서
150: 센서 160: 기능 수행부

Claims (19)

  1. 이동 로봇의 도킹 스테이션에 있어서,
    상기 이동 로봇과 통신을 수행하는 근거리 통신부;
    메모리; 및
    상기 이동 로봇으로부터 먼지를 배출하라는 명령을 상기 근거리 통신부를 통해 수신하면, 상기 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 획득하고,
    상기 획득된 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 상기 이동 로봇과 연결된 사용자 단말 장치에 전송하기 위하여, 상기 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 상기 이동 로봇에 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어하는 프로세서;를 포함하는 도킹 스테이션.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 획득된 먼지 배출 동작과 관련된 정보에 대응되는 수치가 임계 범위를 초과하는지 여부를 식별하고,
    상기 수치가 상기 임계 범위를 초과한다고 식별되면, 상기 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 상기 이동 로봇에 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어하는 도킹 스테이션.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 먼지 배출 동작과 관련된 정보는 상기 이동 로봇에 포함된 먼지를 배출하기 위한 구성품에 대한 정보를 포함하고,
    상기 이동 로봇에 포함된 먼지를 배출하기 위한 구성품은 먼지 봉투(dust bag), 필터 및 먼지를 흡입하기 위한 모터 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 도킹 스테이션.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 먼지 봉투에 대한 정보는 상기 먼지 봉투의 여유 공간, 먼지 봉투의 장착 여부, 먼지 봉투의 유형에 대한 정보를 포함하고,
    상기 필터에 대한 정보는 상기 필터의 사용 횟수, 사용 시간, 필터의 장착 여부, 필터의 유형에 대한 정보를 포함하고,
    상기 모터에 대한 정보는 상기 모터의 동작 효율 및 사용 시간, 고장 여부, 모터의 유형에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 도킹 스테이션.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 이동 로봇에 포함된 먼지를 배출하는 동작을 수행하는 동안, 상기 먼지 봉투, 상기 필터 및 상기 모터 각각에 대한 정보를 획득하고,
    상기 획득된 먼지 봉투, 상기 필터 및 상기 모터 각각에 대한 정보를 상기 이동 로봇에 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어하는 도킹 스테이션.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 도킹 스테이션이 대기 모드로 동작하고 있는 동안 상기 이동 로봇으로부터 웨이크 업(wake-up)신호를 수신하면, 상기 도킹 스테이션의 동작 모드를 상기 대기 모드에서 노멀 모드로 전환하고,
    상기 도킹 스테이션이 상기 노멀 모드로 동작하는 동안 상기 이동 로봇에게 도킹 유도 신호를 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어하는 단계;를 제어하는 도킹 스테이션.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 이동 로봇으로부터 상기 이동 로봇에 포함된 먼지를 배출하라는 명령을 수신하면, 상기 먼지 배출 동작을 수행할 수 있는지 여부를 판단하고,
    상기 먼지 배출 동작을 수행할 수 없다고 판단되면, 상기 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 상기 이동 로봇에 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어하는 도킹 스테이션.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 이동 로봇이 상기 도킹 스테이션에 도킹되면, 상기 이동 로봇에게 상기 도킹 스테이션의 유형에 대한 정보를 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어하고,
    상기 이동 로봇으로부터 상기 도킹 스테이션의 유형에 대한 정보에 대응되는 적어도 하나의 명령을 상기 근거리 통신부를 통해 수신하는 도킹 스테이션.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 이동 로봇으로부터 상기 이동 로봇의 전력을 충전하라는 명령을 상기 근거리 통신부를 통해 수신하면, 상기 도킹 스테이션에 포함된 전력 저장 장치, 전력 송신 장치 및 전력 생산 장치 중 적어도 하나에 대한 정보를 획득하고,
    상기 획득한 전력 저장 장치, 전력 송신 장치 및 전력 생산 장치 중 적어도 하나에 대한 정보를 상기 이동 로봇에 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어하는 도킹 스테이션.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 근거리 통신부는 적외선(infrared) 통신 모듈 또는 RF(Radio Frequency) 모듈 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 도킹 스테이션.
  11. 이동 로봇에 있어서,
    회로를 포함하는 통신부;
    메모리; 및
    상기 도킹 스테이션에 도킹되면, 상기 이동 로봇에 포함된 먼지를 배출하라는 명령을 상기 도킹 스테이션에게 전송하도록 상기 통신부 중 근거리 통신부를 제어하고,
    상기 도킹 스테이션으로부터 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 상기 근거리 통신부를 통해 수신하고,
    상기 수신된 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 사용자 단말 장치에 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 프로세서;를 포함하는 이동 로봇.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 도킹 스테이션의 동작 모드를 대기 모드에서 노멀 모드로 전환할 수 있게 하는 웨이크 업 신호를 주기적으로 발산하도록 상기 근거리 통신부를 제어하는 이동 로봇.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 이동 로봇이 상기 도킹 스테이션에 도킹되면, 상기 이동 로봇에게 상기 도킹 스테이션의 유형에 대한 정보를 요청하는 신호를 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어하는 이동 로봇.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 이동 로봇으로부터 상기 도킹 스테이션의 유형에 대한 정보를 수신하면, 상기 도킹 스테이션의 유형에 대한 정보에 대응되는 적어도 하나의 명령을 상기 도킹 스테이션에 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어하는 이동 로봇.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 도킹 스테이션의 유형에 대한 정보를 바탕으로 상기 도킹 스테이션이 상기 이동 로봇의 전력을 충전할 수 있는 유형의 모델임을 식별하면, 상기 도킹 스테이션에게 전력을 충전하라는 명령을 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어하는 이동 로봇.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 도킹 스테이션의 유형에 대한 정보를 바탕으로 상기 도킹 스테이션이 상기 이동 로봇에 포함된 먼지를 배출할 수 있는 유형의 모델임을 식별하면, 상기 도킹 스테이션에게 먼지를 배출하라는 명령을 전송하도록 상기 근거리 통신부를 제어하는 이동 로봇.
  17. 제11항에 있어서,
    스피커;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 수신된 먼지 배출 동작과 관련된 정보에 대응되는 메시지를 음성 형태로 출력하도록 상기 스피커를 제어하는 이동 로봇.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 서버를 통해 상기 사용자 단말 장치에 전송하기 위하여, 상기 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 상기 서버에 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 이동 로봇.
  19. 도킹 스테이션 및 이동 로봇을 포함하는 이동 로봇 관리 방법에 있어서,
    상기 이동 로봇이, 상기 이동 로봇에 포함된 먼지를 배출하라는 명령을 상기 도킹 스테이션에게 전송하는 단계;
    상기 도킹 스테이션이, 상기 이동 로봇으로부터 먼지를 배출하라는 명령을 수신하면, 상기 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 획득하는 단계;
    상기 도킹 스테이션이 상기 획득된 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 상기 이동 로봇에 전송하는 단계; 및
    상기 이동 로봇이 상기 도킹 스테이션으로부터 수신된 먼지 배출 동작과 관련된 정보를 사용자 단말 장치에 전송하는 단계;를 포함하는 이동 로봇 관리 방법.
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