JP2023069264A - 移動体装置、移動体装置の通信制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットの通信機能に簡易な構成により冗長性を持たせること。【解決手段】自律移動が可能とされている移動体装置としてのロボット２０であって、無線通信ネットワークである第１ネットワーク４０Ａ及び第２ネットワーク４０Ｂとの通信機能を備え、第１ネットワーク４０Ａ及び第２ネットワーク４０Ｂのそれぞれと常時リンクを構成しており、そのうちの第１ネットワーク４０Ａが優先的に選択されてロボット２０の無線通信に供されている。【選択図】図１

Description

本発明は、移動体装置、移動体装置の通信制御方法及びプログラムに関する。

建物内の巡回監視、清掃など、様々な用途に移動体装置としての自律型ロボットが利用されるようになってきている。通常自律型ロボットは無線通信機能を備えており、移動体通信ネットワーク等の電気通信回線を通じて、各自律型ロボットを管理するための管理装置に自身の位置、稼働状態等の情報を送信し、また管理装置からの各種指令を受信するように構成される。例えば特許文献１には、自律して動作可能な移動ロボットと監視装置とを含む監視システムが記載されている。移動ロボットには第２通信部が設けられており、例えば電話回線や無線ＬＡＮを用いた無線通信機能等によって電気通信回線に接続可能に構成されている。移動ロボットと監視装置とは、電気通信回線を介して通信可能とされている。

特開２０２０－１８１５８９号公報

特許文献１によれば、電気通信回線になんらかの通信障害が発生した場合、移動ロボットと監視装置との間での通信ができなくなり、移動ロボットと監視装置との間での情報の授受ができなくなってしまう問題がある。この問題に対処するためには、通信回線に冗長性を持たせることが考えられるが、通信回線を多重化するにはコストがかかること、また障害発生による通信回線切り替え時のダウンタイムを極力短くする必要があること、といった解決すべき問題があった。

本発明の目的の一つは、移動体装置の通信機能に簡易な構成により冗長性を持たせることができる移動体装置、移動体装置の通信制御方法及びプログラムを提供することである。

本発明の一つの態様は、自律移動が可能とされている移動体装置であって、少なくとも２種類の異なる無線通信ネットワークとの通信機能を提供する処理部を備え、前記処理部は、前記少なくとも２種類の異なる無線通信ネットワークのそれぞれと常時リンクを構成しており、そのうちの所定の前記無線通信ネットワークが優先的に選択されて前記移動体装置の無線通信に供されるように構成されている。

本発明によれば、移動体装置の通信機能に簡易な構成により冗長性を持たせることができる。

本発明の一実施形態におけるロボットシステムの構成を例示するシステム構成図である。 本発明の一実施形態におけるロボットのハードウェア及び機能ブロックの構成を例示するブロック図である。 本発明の一実施形態における管理装置のハードウェア及び機能ブロックの構成を例示するブロック図である。 本発明の一実施形態におけるロボットが備えているネットワーク通信部の構成例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態におけるロボットにおいて実行される通信制御処理の流れを例示するフローチャートである。

以下、本発明について、その実施形態に即して添付図面を参照しながら説明する。
［システム構成］
図１に、本発明の一実施形態に係る移動体装置システムであるロボットシステム１のシステム構成を例示するシステム構成図を示している。図１に示すように、ロボットシステム１は、管理装置１０と、ロボット２０と、充電装置３０とを備えている。

管理装置１０とロボット２０とは、ネットワーク４０を介して相互に通信可能に接続されている。ネットワーク４０は、例えば移動体通信ネットワーク、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）等の無線通信回線で構成される。充電装置３０は、ネットワーク４０を通じた他の装置との相互通信機能は持っていないが、ロボット２０へ向けて一方向でブロードキャストする機能を備えている。本実施形態では、ネットワーク４０は、少なくとも２種類の異なる無線通信ネットワークを含む。種類の異なる無線通信ネットワークとは、例えば、少なくとも２つの異なるキャリアによってそれぞれ運営されている無線通信ネットワークである。

管理装置１０は、ロボットシステム１の稼働状態を管理するための装置であって、ロボット２０、充電装置３０から動作状態に関する情報を収集するとともに、その収集した情報を管理し、必要に応じて外部へ出力する等の機能を備えている。管理装置１０は、典型的にはサーバ装置、パーソナルコンピュータ等の電子機器により実現される。

ロボット２０は、バッテリによって駆動されるモータを動力源として自律移動が可能とされている移動体装置であり、例えばオフィスビル等の施設内巡回警備業務に好適に利用されるが、これに限られず、清掃、案内、設備点検等の業務に広く適用可能である。ロボット２０は、一般にＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）と称されるレーザ光を用いた精密距離測定システムにより、自身の周囲の環境をリアルタイムで計測しながら経路設定を行いつつ移動する機能を備えている。ロボット２０は、バッテリの充電が必要となった場合、あらかじめ特定されている充電装置３０へ接近し、充電装置３０と機械的・電気的に接続して、バッテリの充電を行えるように構成されている。

充電装置３０は、ロボット２０のバッテリを充電するための充電器を備えた機器であり、商用ＡＣ１００Ｖ等の適宜の電源に接続されているほかは、スタンドアロンの簡易な構成を有する。充電装置３０は、電源に接続されている動作状態においては、自身の動作状態に関する情報を含む充電装置情報を、常時周囲に向けてブロードキャストしているが、外部からの操作入力を受け付ける機能は持っていない。ロボットシステム１には、配置されるロボット２０の数、その稼働領域の広さ等に応じた必要な数の充電装置３０が設けられる。

［ロボット２０の構成］
次に、ロボット２０の構成について説明する。図２は、本発明の一実施形態におけるロボット２０のハードウェア及び機能ブロックの構成を例示するブロック図である。
図２に示すように、ロボット２０は、センサによる周囲環境認識に基づいて経路設定を行い、自律的に移動する機能、及び通信機能を備えた情報処理装置である。具体的には、ロボット２０は、プロセッサ２１、メモリ２２、補助記憶部２３、ネットワーク通信部２４Ａ、充電装置通信部２４Ｂ、データＩＯ部２５、入出力部２６、駆動部２７、ＬｉＤＡＲ装置２８、及びバッテリ２９を備えている。なお、ロボット２０としては、必ずしも図２に例示する機能ブロックから構成されている必要はなく、同等の機能を提供する他の構成により実現されていてもよい。

プロセッサ２１は、ＣＰＵ，ＧＰＵ等の演算デバイスを用いて構成され、後述のメモリ２２、補助記憶部２３から各種プログラム、データを読み込んで、ロボット２０の機能を実現するためのデータ処理を実行する演算装置である。

メモリ２２は、ハードウェア群をロボット２０として機能させるための各種プログラム、及び各種データなどの記憶領域であり、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の記憶デバイスで構成することができる。本実施形態では、メモリ２２に、管理制御部２２１、駆動制御部２２２、及び通信制御部２２３の各プログラムが格納されている。各プログラムが有する機能については後述する。

補助記憶部２３は、メモリ２２に格納されている各プログラムが使用するデータ等を格納する記憶領域を提供する記憶デバイスであり、例えば半導体ドライブ（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等によって構成される。本実施形態では、補助記憶部２３には、充電装置情報２３１、ロボット情報２３２、及び地図情報２３３が格納されている。

ネットワーク通信部２４Ａは、ネットワーク４０を通じて、管理装置１０との間での双方向通信機能を提供し、例えば、移動体通信モジュール、ネットワークインタフェースカード（ＮＩＣ）等のハードウェアで構成される。充電装置通信部２４Ｂは、充電装置３０からブロードキャストされる一方向通信の受信機能を提供し、例えば、ＩＥＥＥ ８０２．１５．４規格に準拠した無線通信モジュール等のハードウェアで構成される。
ネットワーク通信部２４Ａには、第１通信モジュール２４１、第２通信モジュール２４２の通信機能を管理するための通信管理部２４３が設けられている。通信管理部２４３は、第１通信モジュール２４１、第２通信モジュール２４２を動作させるためのドライバソフトウェアと、第１通信モジュール２４１、第２通信モジュール２４２を１つの仮想ＮＩＣに統合して動作させることを可能とするチーミング機能を提供するソフトウェアとを含んでいる。

図４に、本実施形態におけるネットワーク通信部２４Ａの構成例を示している。前記したように、ネットワーク通信部２４Ａには独立した２組の物理的ＮＩＣである第１通信モジュール２４１、第２通信モジュール２４２が設けられている。本実施形態では、ロボット２０と管理装置１０とを通信可能に接続するネットワーク４０として、第１ネットワーク４０Ａと第２ネットワーク４０Ｂとを利用する。第１ネットワーク４０ＡはキャリアＡによって運営され、第２ネットワーク４０Ｂは、キャリアＡとは異なるキャリアＢによって運営されている。第１通信モジュール２４１にはキャリアＡの加入者情報を管理するための第１ＳＩＭ（Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ Ｉｄｅｎｔｉｔｙ Ｍｏｄｕｌｅ）カードが接続されている。また、第２通信モジュール２４２にはキャリアＢの加入者情報を管理するための第２ＳＩＭカードが接続されている。第１通信モジュール２４１は、第１アンテナＡＮ１を介して、第１ネットワーク４０ＡにあるキャリアＡの基地局と接続可能である。第２通信モジュール２４２は、第２アンテナＡＮ２を介して、第２ネットワーク４０ＢにあるキャリアＢの基地局と接続可能である。
通信管理部２４３は、第１通信モジュール２４１及び第２通信モジュール２４２のドライバの機能を有するとともに、第１通信モジュール２４１及び第２通信モジュール２４２を統合して一つの仮想ＮＩＣとして動作させるチーミング機能を提供するソフトウェアである。本実施形態の通信管理部２４３は、アクティブ－バックアップモードのチーミング機能を提供している。第１ネットワーク４０Ａと接続される第１通信モジュール２４１がアクティブ系、第２ネットワーク４０Ｂと接続される第２通信モジュール２４２がバックアップ系である。常時はロボット２０と管理装置１０との通信は、キャリアＡが運営する第１ネットワーク４０Ａと接続可能な第１通信モジュール２４１によって実行されている。いずれのネットワークをアクティブ系として設定するかはシステムポリシーに応じて決定すればよいが、本実施形態では、キャリアＢよりも通信費用が低額であるキャリアＡを、経済的観点からアクティブ系としている。これにより、第１ネットワーク４０Ａに障害あるいは通信条件の低下が発生するか、第１通信モジュール２４１に障害が発生した場合を除いて、アクティブ系である第１通信モジュール２４１及び第１ネットワーク４０Ａが利用して通信が行われる。

データＩＯ部２５は、プロセッサ２１と、ネットワーク通信部２４Ａ、充電装置通信部２４Ｂ、入出力部２６との間でのデータ入出力機能を提供しており、種々のインタフェース回路を含む。

入出力部２６は、外部からロボット２０へのデータ入力を可能とするキーボード、タッチパネル、マイク等の各種入力デバイスと、プロセッサ２１にて生成された出力表示データ、出力音声データ等を出力するためのモニタディスプレイ、スピーカ等の出力デバイスから構成されている。

駆動部２７は、ロボット２０を移動可能とするためのモータ等の動力源、減速・伝動機構等のハードウェアを含む。

ＬｉＤＡＲ装置２８は、レーザ光を用いた測距デバイスであり、ロボット２０の周囲にある物体との距離を測定する機能を有する。得られた測定データはプロセッサ２１が実行するプログラムに引き渡され、ロボット２０の周囲の地図作製、地図に基づくロボット２０の経路設定、移動制御に利用される。なお、測距機能には、ミリ波レーダ等、他の測距デバイスを用いることもできる。

バッテリ２９は、モータ等を含む駆動部２７、プロセッサ２１等のロボット２０の制御系に電力を供給する機能を有し、充電可能な適宜の形式の二次電池で構成される。

メモリ２２に格納されているプログラムである管理制御部２２１、駆動制御部２２２、及び通信制御部２２３について説明する。

管理制御部２２１は、ロボット２０の動作状態に関する情報、充電装置３０から受信する充電装置の動作状態に関する情報に基づいて、ロボット２０の動作全体を制御する機能を有する。管理制御部２２１の機能には、ＬｉＤＡＲ装置２８の測距データに基づく地図作製、各種センサによる周囲環境に関する情報の収集と、収集データに基づくロボット２０の経路制御、バッテリ２９の充電状態に関する情報に基づくロボット２０の充電のための一連の動作の制御等が含まれる。なお、管理制御部２２１は、これらの個々の制御を実行するプログラムモジュールの組み合わせとして構成することができる。

駆動制御部２２２は、管理制御部２２１の制御下で、ロボット２０の移動制御を実行すべく、駆動部２７を構成するモータの駆動制御等を実行する。

通信制御部２２３は、プロセッサ２１とネットワーク通信部２４Ａ、充電装置通信部２４Ｂ等との間でのデータ通信を制御する機能を有する。

メモリ２２に格納されているプログラムは、補助記憶部２３に格納されている充電装置情報２３１、ロボット情報２３２、及び地図情報２３３を用いて担当機能を実現するためのデータ処理を実行する。ここで、充電装置情報２３１は、充電装置３０において収集される、充電装置３０の動作状態を示す情報であり、各充電装置３０からブロードキャストされる一方向通信によってロボット２０に送られる。各充電装置３０の充電装置情報２３１は、各ロボット２０から管理装置１０へ送られ、管理装置１０において管理される。本実施形態では、充電装置情報２３１には、各充電装置３０の固有識別情報である充電装置ＩＤ、各充電装置３０固有の製造番号、充電器の状態を示す充電器オンオフ情報、充電装置３０に生じているエラーに関する情報であるエラー情報、充電装置３０内所定測定個所における温度を示す温度情報、充電装置３０に接続されているロボット２０の充電プラグ端子電圧を示すプラグ電圧、充電器の通算オンオフ回数を示す充電器オンオフ回数、充電装置３０に過去生じたエラーの履歴を示すエラー履歴の各項目が含まれている。なお、充電装置情報２３１に含まれる項目は、この例に限られることなく、適宜変更して差し支えない。

ロボット情報２３２は、各ロボット２０において管理制御部２２１が収集しているロボット２０の動作状態に関する情報である。各ロボット２０において収集されたロボット情報２３２は、管理装置１０へ送信され、管理装置１０におけるロボット２０の管理に利用される。本実施形態のロボット情報２３２は、各ロボット２０固有の識別情報であるロボットＩＤ、各ロボット２０の所在位置を示す情報である位置情報、各ロボット２０の移動速度を示す情報である速度情報、各ロボット２０に搭載されているバッテリ２９の端子電圧を示すバッテリ電圧、各ロボット２０に生じているエラーに関する情報であるエラー情報の各項目を含んでいる。なお、ロボット情報２３２に含まれる項目は、この例に限られることなく、適宜変更して差し支えない。

地図情報２３３は、ロボット２０に自律移動を可能とするための、ロボット２０の稼働領域の環境を数値化して表しており、ロボット２０が移動可能な経路を表す特徴点の座標の集合として表現され、特徴点のＸ座標、Ｙ座標と、その特徴点に関する情報が組み合わせて記録されている。特徴点には、充電装置３０の設置位置の座標も含まれ、対応する充電装置３０の充電装置ＩＤが記載されている。各ロボット２０は、充電が必要となった場合、自身の位置と、地図情報２３３に記録されている充電装置３０の位置から、最も近い充電装置３０を判定してその充電装置３０へ移動するように制御することができる。なお、地図情報２３３に含まれる項目は、この例に限られることなく、適宜変更して差し支えない。

［管理装置１０の構成］
次に、管理装置１０の構成について説明する。図３は、本発明の一実施形態における管理装置１０のハードウェア及び機能ブロックの構成を例示するブロック図である。図３に示すように、管理装置１０は、各ロボット２０から送信される各ロボット２０及び充電装置３０の動作状態に関する情報を収集、記録し、それに基づいてロボットシステム１を管理する機能を備えた情報処理装置である。具体的には、管理装置１０は、プロセッサ１１、メモリ１２、補助記憶部１３、通信部１４、データＩＯ部１５、及び入出力部１６を備えている。

プロセッサ１１は、ＣＰＵ等の演算デバイスを用いて構成され、後述のメモリ１２、補助記憶部１３から各種プログラム、データを読み込んで、管理装置１０の機能を実現するためのデータ処理を実行する演算装置である。

メモリ１２は、ハードウェア群を管理装置１０として機能させるための各種プログラム、及び各種データなどの記憶領域であり、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の記憶デバイスで構成することができる。本実施形態では、メモリ１２に、管理装置１０全体の動作を制御するための管理制御部１２１、及び各ロボット２０との通信を制御するための通信制御部１２２の各プログラムが格納されている。

補助記憶部１３は、メモリ１２に格納されている各プログラムが使用するデータ等を格納する記憶領域を提供する記憶デバイスであり、例えば半導体ドライブ（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等によって構成される。本実施形態では、補助記憶部１３には、充電装置情報１３１、ロボット情報１３２、及び地図情報１３３が格納されている。充電装置情報１３１、ロボット情報１３２、及び地図情報１３３は、ロボット２０の補助記憶部２３に格納されている充電装置情報２３１、ロボット情報２３２、及び地図情報２３３と同様である。

通信部１４は、ネットワーク４０を通じて、各ロボット２０との間での通信機能を提供し、例えば、移動体通信モジュール、ネットワークインタフェースカード（ＮＩＣ）等のハードウェアで構成される。

データＩＯ部１５は、プロセッサ１１と、通信部１４、入出力部１６との間でのデータ入出力機能を提供しており、種々のインタフェース回路を含む。

入出力部１６は、外部から管理装置１０へのデータ入力を可能とするキーボード、タッチパネル、マイク等の各種入力デバイスと、プロセッサ１１にて生成された出力表示データ、出力音声データ等を出力するためのモニタディスプレイ、スピーカ等の出力デバイスから構成されている。

［ロボット２０の通信制御］
次に、以上説明した構成を有するロボットシステム１のロボット２０において実行される通信制御について説明する。図５に、ロボット２０のネットワーク通信部２４Ａにおける通信管理部２４３が実行する通信制御処理の流れをフローチャートで例示している。図５の制御フローは、ロボット２０が起動して稼働状態となったときに開始され、以後ロボット２０の稼働中は継続して実行される。

ステップＳ５０１において、ロボット２０の通信管理部２４３は、第１通信モジュール２４１及び第２通信モジュール２４２を統合して一つの仮想ＮＩＣとして機能させるチーミング処理を実行する。チーミングのモードはアクティブ－バックアップモードであり、ステップＳ５０２において、比較的通信費用が低額である第１ネットワーク４０Ａと接続可能な第１通信モジュール２４１がアクティブ系として優先選択される。第２通信モジュール２４２はバックアップ系として設定される。第１通信モジュール２４１、第２通信モジュール２４２のいずれもが第１ネットワーク４０Ａ、第２ネットワーク４０Ｂそれぞれと常時リンクを確立しており、常時の通信は第１ネットワーク４０Ａを通じて実行される。

ステップＳ５０３において、通信管理部２４３は、第１通信モジュール２４１、第２通信モジュール２４２から第１ネットワーク４０Ａ、第２ネットワーク４０Ｂそれぞれとの間の疎通の応答時間を取得する。具体的には、通信管理部２４３は、第１通信モジュール２４１、第２通信モジュール２４２から第１ネットワーク４０Ａ、第２ネットワーク４０Ｂそれぞれを経由して実行される管理装置１０との間の通信における応答時間を、ｐｉｎｇコマンドを用いて調べる。

ステップＳ５０４で、通信管理部２４３は、第１ネットワーク４０Ａ、第２ネットワーク４０Ｂのいずれのネットワークからの応答時間が短かったかを判定する。キャリアＢが運営する第２ネットワーク４０Ｂの応答時間の方が短いと判定した場合（ステップＳ５０４がＹＥＳ）、通信管理部２４３は、ステップＳ５０５へ進む。キャリアＡが運営する第１ネットワーク４０Ａの応答時間の方が短い、あるいは応答時間に差がないと判定した場合（ステップＳ５０４がＮＯ）、通信管理部２４３は、ステップＳ５０３に戻る。この場合、第１通信モジュール２４１が引き続き通信に利用される。

ステップＳ５０５で、通信管理部２４３は、第２ネットワーク４０Ｂに適用されている通信規格（例えば、２Ｇ、３Ｇ、ＬＴＥ、５Ｇ等）が、第１ネットワーク４０Ａに適用されている通信規格と同等、あるいは、より高速な通信規格であるかを判定する。第２ネットワーク４０Ｂに適用されている通信規格が第１ネットワーク４０Ａに適用されている通信規格と同等の、あるいはより高速な通信規格であると判定した場合（ステップＳ５０５がＹＥＳ）、通信管理部２４３は、ステップＳ５０６へ進む。第２ネットワーク４０Ｂに適用されている通信規格が第１ネットワーク４０Ａに適用されている通信規格より低速な通信規格であると判定した場合（ステップＳ５０５がＮＯ）、通信管理部２４３は、ステップＳ５０３に戻る。この場合、第１通信モジュール２４１が引き続き通信に利用される。

ステップＳ５０６で、通信管理部２４３は、第２ネットワーク４０Ｂの信号強度が所定値以上であるかを判定する。第２ネットワーク４０Ｂの信号強度が所定値以上であると判定した場合（ステップＳ５０６がＹＥＳ）、通信管理部２４３は、ステップＳ５０７へ進む。第２ネットワーク４０Ｂの信号強度が所定値以上でないと判定した場合（ステップＳ５０６がＮＯ）、通信管理部２４３は、ステップＳ５０３に戻る。この場合、第１通信モジュール２４１が引き続き通信に利用される。

ステップＳ５０７で、通信管理部２４３は、バックアップ系である第２通信モジュール２４２を選択して通信を第２ネットワーク４０Ｂに切り替える。これは、通信系統切り替えのための所定条件として、第２ネットワーク４０Ｂを用いた通信の応答時間の方が短く、同等あるいはより高速な通信規格である、かつ、第２ネットワーク４０Ｂの信号強度が所定値以上であることを満たしていると判定されたためである。すなわち、通信管理部２４３は、第１ネットワーク４０Ａより応答が高速で、かつ信号強度が安定している第２ネットワーク４０Ｂを用いて通信を継続することを選択したこととなる。

通信管理部２４３は、この後、引き続き第１ネットワーク４０Ａ、第２ネットワーク４０Ｂの通信状態をモニタし、所定の条件が成立すればアクティブ系である第１通信モジュール２４１を用いた通信に戻す処理を行う。

すなわち、ステップＳ５０８において、通信管理部２４３は、第１通信モジュール２４１、第２通信モジュール２４２から第１ネットワーク４０Ａ、第２ネットワーク４０Ｂそれぞれとの間の疎通の応答時間を取得する。

ステップＳ５０９で、通信管理部２４３は、第１ネットワーク４０Ａ、第２ネットワーク４０Ｂのいずれのネットワークからの応答時間が短かったかを判定する。キャリアＡが運営する第１ネットワーク４０Ａの応答時間の方が短いと判定した場合（ステップＳ５０９がＹＥＳ）、通信管理部２４３は、ステップＳ５１０へ進む。キャリアＢが運営する第２ネットワーク４０Ｂの応答時間の方が短い、あるいは応答時間に差がないと判定した場合（ステップＳ５０９がＮＯ）、通信管理部２４３は、ステップＳ５０８に戻る。この場合、第２通信モジュール２４２が引き続き通信に利用される。

ステップＳ５１０で、通信管理部２４３は、第１ネットワーク４０Ａに適用されている通信規格が第２ネットワーク４０Ｂに適用されている通信規格と同等の、あるいはより高速な通信規格であるかを判定する。第１ネットワーク４０Ａに適用されている通信規格が第２ネットワーク４０Ｂに適用されている通信規格と同等の、あるいはより高速な通信規格であると判定した場合（ステップＳ５１０がＹＥＳ）、通信管理部２４３は、ステップＳ５１１へ進む。第１ネットワーク４０Ａに適用されている通信規格が第２ネットワーク４０Ｂに適用されている通信規格より低速な通信規格であると判定した場合（ステップＳ５１０がＮＯ）、通信管理部２４３は、ステップＳ５０８に戻る。この場合、第２通信モジュール２４２が引き続き通信に利用される。

ステップＳ５１１で、通信管理部２４３は、第１ネットワーク４０Ａの信号強度が所定値以上であるかを判定する。第１ネットワーク４０Ａの信号強度が所定値以上であると判定した場合（ステップＳ５１１がＹＥＳ）、通信管理部２４３は、ステップＳ５０２へ進み、ロボット２０の通信を第１通信モジュール２４１による第１ネットワーク４０Ａを利用して行う構成に戻す処理を実行する。第１ネットワーク４０Ａの信号強度が所定値以上でないと判定した場合（ステップＳ５１１がＮＯ）、通信管理部２４３は、ステップＳ５０８に戻る。この場合、第２通信モジュール２４２が引き続き通信に利用される。

以上の通信制御処理によれば、ロボットの通信機能に簡易な構成により冗長性を持たせることができる。

前記処理部は、前記所定の無線通信ネットワークの通信状態と他の前記無線通信ネットワークの通信状態とを比較し、所定の条件が成立した場合に、当該所定の条件が成立した他の前記無線通信ネットワークを選択して通信機能の提供を継続するとしてもよい。
このようにすれば、通信速度、信号強度等の条件を比較してより条件の良いネットワークに通信を切り換えることができる。

前記処理部は、前記所定の無線通信ネットワークから前記他の無線通信ネットワークに通信を切り替えた後、前記所定の無線通信ネットワークの通信状態と他の前記無線通信ネットワークの通信状態とを比較し、前記所定の無線通信ネットワークについて前記所定の条件が成立した場合に、当該所定の無線通信ネットワークを選択して通信機能の提供を継続としてもよい。
このようにすれば、初期に優先選択されているネットワークの通信状態が優位となった場合、通信機能を初期のネットワークに戻し、初期のネットワークの優位性（通信コスト等）をできるだけ享受できるようにすることができる。

前記処理部は、前記無線通信ネットワーク間での通信切替が行われた場合、次の無線通信ネットワーク切替処理の実行を所定時間の間抑止するようにしてもよい。
このようにすれば、無線通信ネットワーク間での頻繁な通信切替が行われるのを防ぐことができる。

前記所定の無線通信ネットワークは、前記少なくとも２種類の無線通信ネットワークの中で最も通信費用が低いものとしてもよい。
このようにすれば、最も通信コストが安い無線通信ネットワークが優先選択されることとなり、ロボットシステムを経済的に運用することが可能となる。

前記所定の条件は、比較的通信速度が速く、かつ通信の信号強度が所定値以上であることを含むとすることができる。
このようにすれば、ロボットの通信を、より高速の安定した通信状態の下で行わせることができる。

上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。換言すると、図２ないし図４の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が管理装置１０、ロボット２０に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図２ないし図４の例に限定されない。また、一つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。本実施形態における機能的構成は、演算処理を実行するプロセッサによって実現され、本実施形態に用いることが可能なプロセッサには、シングルプロセッサ、マルチプロセッサ及びマルチコアプロセッサ等の各種処理装置単体によって構成されるものの他、これら各種処理装置と、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ‐Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の処理回路とが組み合わせられたものを含む。

一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。

このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布されるＵＳＢメモリ等のリムーバブルメディアにより構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディアは、例えば、磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク、又は光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ－Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ），Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ－Ｄｉｓｋ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されているＲＯＭや、ハードディスク等で構成される。

なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的或いは個別に実行される処理をも含むものである。

以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、上記実施形態と変形例の各構成を組み合わせることも可能である。更に、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ ロボットシステム
１０ 管理装置
１１，２１ プロセッサ
１２，２２ メモリ
２０ ロボット
２４Ａ ネットワーク通信部
２４Ｂ 充電装置通信部
３０ 充電装置
４０ ネットワーク
２２３ 通信制御部
２４１ 第１通信モジュール
２４２ 第２通信モジュール
２４３ 通信管理部

Claims (8)

1. 自律移動が可能とされている移動体装置であって、
   少なくとも２種類の異なる無線通信ネットワークとの通信機能を提供する処理部を備え、
   前記処理部は、前記少なくとも２種類の異なる無線通信ネットワークのそれぞれと常時リンクを構成しており、そのうちの所定の前記無線通信ネットワークが優先的に選択されて前記移動体装置の無線通信に供されている、
   移動体装置。
2. 前記処理部は、前記所定の無線通信ネットワークの通信状態と他の前記無線通信ネットワークの通信状態とを比較し、所定の条件が成立した場合に、当該所定の条件が成立した他の前記無線通信ネットワークを選択して通信機能の提供を継続する、請求項１に記載の移動体装置。
3. 前記処理部は、前記所定の無線通信ネットワークから前記他の無線通信ネットワークに通信を切り替えた後、前記所定の無線通信ネットワークの通信状態と他の前記無線通信ネットワークの通信状態とを比較し、前記所定の無線通信ネットワークについて前記所定の条件が成立した場合に、当該所定の無線通信ネットワークを選択して通信機能の提供を継続する、請求項２に記載の移動体装置。
4. 前記処理部は、前記無線通信ネットワーク間での通信切替が行われた場合、次の無線通信ネットワーク切替処理の実行を所定時間の間抑止する、請求項２又は３に記載の移動体装置。
5. 前記所定の無線通信ネットワークは、前記少なくとも２種類の無線通信ネットワークの中で最も通信費用が低いものである、請求項１から４までのいずれか一項に記載の移動体装置。
6. 前記所定の条件は、比較的通信速度が速く、かつ通信の信号強度が所定値以上であることを含む、請求項２から５までのいずれか一項に記載の移動体装置。
7. 自律移動が可能とされている移動体装置の通信制御方法であって、
   前記移動体装置が、少なくとも２種類の異なる無線通信ネットワークとの通信機能を提供する処理部を備え、
   前記処理部が、前記少なくとも２種類の異なる無線通信ネットワークのそれぞれと常時リンクを構成しており、そのうちの所定の前記無線通信ネットワークが優先的に選択されて前記移動体装置の無線通信に供されており、
   前記処理部が、前記所定の無線通信ネットワークの通信状態と他の前記無線通信ネットワークの通信状態とを比較し、所定の条件が成立した場合に、当該所定の条件が成立した他の前記無線通信ネットワークを選択して通信機能の提供を継続する、移動体装置の通信制御方法。
8. 自律移動が可能とされている移動体装置に設けられている、少なくとも２種類の異なる無線通信ネットワークとの通信機能を提供する処理部に、
   前記少なくとも２種類の異なる無線通信ネットワークのそれぞれと常時リンクを構成させ、そのうちの所定の前記無線通信ネットワークを優先的に選択することにより前記移動体装置の無線通信を提供させ、
   前記所定の無線通信ネットワークの通信状態と他の前記無線通信ネットワークの通信状態とを比較し、所定の条件が成立した場合に、当該所定の条件が成立した他の前記無線通信ネットワークを選択して通信機能の提供を継続させる、
   プログラム。

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