KR102544072B1 - 로봇 청소기 및 그 로봇 청소기의 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자율주행하는 로봇 청소기에 대한 것으로, 기 설정된 감지 거리에 근거하여 상기 로봇 청소기 주변의 환경을 감지하는 적어도 하나의 센서를 포함하는 센서부와, 기 설정된 주변 기기와 무선 통신을 수행하는 통신부와, 적어도 하나의 상기 감지 거리 및 상기 청소 구역을 구성하는 복수의 영역에 대한 정보를 포함하는 메모리 및, 상기 주변 기기를 통해 적어도 하나의 감지 거리가 입력되면, 입력된 적어도 하나의 감지 거리에 따라 상기 센서부가 상기 로봇 청소기 주변의 환경을 감지하도록 상기 센서부를 제어하며, 상기 입력된 적어도 하나의 감지 거리에 따라 식별된 로봇 청소기 주변 환경에 따라 상기 로봇 청소기가 자율주행하도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

로봇 청소기 및 그 로봇 청소기의 제어 방법{ROBOT CLEANER AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}

본 발명은 자율 주행하는 로봇 청소기에 대한 것이다.

통상적으로 로봇 청소기는 기 설정된 청소 공간을, 상기 청소 공간의 벽면을 경계로 자율 주행하며 먼지 등을 흡입하여 청소한다. 로봇 청소기는 자율주행을 하면서 상기 청소 공간의 벽면과 장애물, 그리고 바닥과의 높이가 일정 높이 이상인 낭떠러지 등을 감지하고 이를 회피할 수 있다.

이를 위해 현재의 로봇 청소기는 상기 자율 주행 중에 벽면 또는 장애물에 의한 충돌, 또는 일정 높이 이상의 높이에서 낙하 등에 의한 파손을 방지하기 위해 다양한 센서를 구비할 수 있다.

일 예로 로봇 청소기는 벽면 감지 센서를 구비하여 벽면으로부터 기 설정된 거리만큼 이격된 거리에서 상기 벽면을 감지할 수 있도록 형성될 수 있다. 또한 장애물을 미리 센싱하고 센싱된 장애물을 회피하기 위한 카메라 등의 광 감지부를 구비할 수 있다. 또한 벼랑 감지 센서를 구비하여, 바닥과의 높이가 일정 높이 이상인 경우 이를 벼랑으로 감지하여 해당 장소를 회피함으로써 낙하를 미연에 방지할 수 있다.

그런데 이처럼 다수의 센서를 이용하여 로봇 청소기가 자율 주행 중 충돌 또는 낙하로 인해 파손이 되거나 또는 청소 기능을 수행하지 못하게 되는 경우를 미연에 방지할 수 있도록 하는 많은 연구들이 수행되고 있음에도 불구하고, 다양한 청소 구역의 서로 다른 다양한 환경으로 인하여 로봇 청소기가 파손되거나 자율 주행 중 청소를 더 이상 수행하지 못하게 되는 상황이 다수 발생한다는 문제가 있다.

일 예로 로봇 청소기는 벼랑 감지 센서를 통해 바닥과의 높이가 일정 높이 이상으로 감지되는 경우 해당 영역으로는 진입하지 않도록 제어될 수 있다. 그런데 바닥과의 높이는 상기 일정 높이 이상인 경우라도, 다수의 장애물로 인해 상기 높이가 잘못 센싱되는 경우가 있을 수 있다. 일 예로 현관의 경우 신발들이 다수 놓여 있으므로, 상기 현관 바닥과 거실의 다른 영역의 높이가 상기 일정 높이 이상인 경우라도, 상기 신발들이 벼랑 감지 센서에 감지될 수 있다. 이 경우 벼랑 감지 센서는 상기 감지된 신발로부터 그 높이를 감지하므로, 상기 현관의 경계를 낭떠러지로 인식하지 못하는 문제가 발생할 수 있다. 이 경우 로봇 청소기는 상기 현관의 경계를 인식하지 못하고 현관의 바닥으로 낙하할 수 있으며, 이에 따라 더 이상 청소를 수행하지 못하는 경우가 발생하게 되거나, 또는 상기 낙하로 인해 로봇 청소기의 파손이 발생할 수 있다는 문제가 있다.

본 발명은 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 하는 것으로, 주어진 청소 구역을 구성하는 각 영역의 환경적 특성에 따라 로봇 청소기 센서의 감지 거리가 서로 달라지도록 함으로써, 청소 불능 상태가 되거나 또는 충돌 및 낙하로 인한 파손을 미연에 방지할 수 있는 로봇 청소기 및 그 로봇 청소기의 제어 방법을 제공하는 것이다.

상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기는, 기 설정된 감지 거리에 근거하여 상기 로봇 청소기 주변의 환경을 감지하는 적어도 하나의 센서를 포함하는 센서부와, 기 설정된 주변 기기와 무선 통신을 수행하는 통신부와, 적어도 하나의 상기 감지 거리 및 상기 청소 구역을 구성하는 복수의 영역에 대한 정보를 포함하는 메모리 및, 상기 주변 기기를 통해 적어도 하나의 감지 거리가 입력되면, 입력된 적어도 하나의 감지 거리에 따라 상기 센서부가 상기 로봇 청소기 주변의 환경을 감지하도록 상기 센서부를 제어하며, 상기 입력된 적어도 하나의 감지 거리에 따라 상기 센서부에서 감지된 상기 로봇 청소기 주변 환경에 근거하여 주행하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 센서부는, 상기 청소가 이루어지는 영역의 바닥으로부터 상기 로봇 청소기 배면까지의 높이가 기 설정된 벼랑 감지 높이를 초과하는지 여부에 근거하여 상기 로봇 청소기 주변에 형성된 벼랑을 감지하는 벼랑 감지부를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 주변 기기로부터 입력되는 감지 거리로서 사용자로가 설정한 벼랑 감지 높이가 입력되면, 상기 입력된 벼랑 감지 높이에 근거하여 상기 로봇 청소기 주변의 벼랑을 감지하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 입력된 벼랑 감지 높이는, 상기 복수의 영역 중 적어도 하나에 대해 대응하며, 상기 제어부는, 상기 로봇 청소기가 자율 주행 중 상기 적어도 하나의 영역에 진입하는지 여부를 검출하고, 검출 결과 상기 적어도 하나의 영역에 진입한 경우 상기 입력된 벼랑 감지 높이에 따라 벼랑을 감지하도록 상기 벼랑 감지부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 복수의 영역 중 서로 다른 각 영역에 대응하도록 복수개의 벼랑 감지 높이가 입력되면, 상기 입력된 복수의 벼랑 감지 높이에 따라 상기 복수의 영역이 서로 다른 벼랑 감지 높이에 따라 벼랑을 감지하도록 상기 벼랑 감지부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 입력된 벼랑 감지 높이는, 상기 복수의 영역 중 어느 하나의 일부분인 부분 영역에 대응하며, 상기 제어부는, 상기 로봇 청소기가 자율 주행 중 상기 복수의 영역 중 어느 하나에 진입한 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 부분 영역에 진입하였는지 여부에 따라 상기 입력된 벼랑 감지 높이에 근거하여 벼랑을 감지하도록 상기 벼랑 감지부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 주변 기기는, 상기 청소 구역을 구성하는 복수의 영역에 대한 정보를 상기 로봇 청소기로부터 수신하여 표시하도록 형성되는 디스플레이부를 적어도 하나 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 주변기기는, 상기 디스플레이부 상에 인가되는 사용자의 제1 터치 입력에 근거하여, 상기 복수의 영역 중 적어도 하나 또는 상기 복수의 영역 중 어느 하나의 일부분인 부분 영역을 검출하고, 상기 디스플레이부 상에 인가되는 사용자의 제2 터치 입력에 근거하여 설정되는 상기 적어도 하나의 센서 중 어느 하나의 감지 거리를, 상기 검출된 적어도 하나의 영역 또는 상기 부분 영역에 대한 정보와 함께 상기 로봇 청소기로 전송하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 사용자의 제1 터치 입력은, 폐곡선을 형성하는 사용자의 드래그 입력이며, 상기 주변 기기는, 상기 디스플레이부 상에 표시된 복수의 영역 중, 상기 폐곡선에 의해 선택되는 상기 복수의 영역 중 어느 한 영역의 일부분을, 상기 제1 터치 입력에 대응하는 부분 영역으로 검출하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 센서부는, 상기 로봇 청소기로부터 기 설정된 벽면 감지 거리 이내에 상기 청소가 이루어지는 영역의 벽면이 있는지 여부를 감지하는 벽면 감지부를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 주변 기기로부터 입력되는 감지 거리로서 사용자로가 설정한 벽면 감지 거리가 입력되면, 상기 입력된 벽면 감지 거리에 근거하여 상기 로봇 청소기 주변의 벽면을 감지하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 입력된 벽면 감지 거리는, 상기 복수의 영역 중 적어도 하나에 대해 대응하며, 상기 제어부는, 상기 로봇 청소기가 자율 주행 중 상기 적어도 하나의 영역에 진입하는지 여부를 검출하고, 검출 결과 상기 적어도 하나의 영역에 진입한 경우 상기 입력된 벽면 감지 거리에 따라 벽면을 감지하도록 상기 벽면 감지부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 입력된 벽면 감지 거리는, 상기 복수의 영역 중 어느 하나의 일부분인 부분 영역에 대응하며, 상기 제어부는, 상기 로봇 청소기가 자율 주행 중 상기 복수의 영역 중 어느 하나에 진입한 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 부분 영역에 진입하였는지 여부에 따라 상기 입력된 벽면 감지 거리에 근거하여 벽면을 감지하도록 상기 벽면 감지부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 현재 생성된 청소 구역의 맵과, 상기 로봇 청소기의 이동 거리 및 로봇 청소기가 이동한 방향에 근거하여 상기 청소 구역을 구성하는 복수의 영역 중 상기 로봇 청소기가 현재 위치한 영역을 식별하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 청소 구역을 구성하는 복수의 영역 각각으로부터 센싱된 이미지들을 딥 러닝(deep learning)을 통해 학습한 결과 및, 상기 로봇 청소기 주변으로부터 현재 센싱된 이미지에 근거하여 상기 로봇 청소기가 현재 위치한 영역을 식별하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 기 설정된 주변 기기로부터, 상기 센서에 대응하는 감지 거리 및, 주어진 청소 구역을 구성하는 복수의 영역 중 상기 감지 거리에 대응하는 적어도 하나의 영역에 대한 정보를 입력받는 단계와, 상기 적어도 하나의 영역 및 상기 감지 거리를 저장하는 단계와, 상기 로봇 청소기가 자율 주행 중, 상기 적어도 하나의 영역 중 어느 하나에 진입하였는지 여부를 검출하는 단계 및, 상기 검출 결과, 상기 로봇 청소기가 상기 적어도 하나의 영역 중 어느 하나에 진입하는 경우, 상기 감지 거리에 근거하여 상기 로봇 청소기 주변의 환경을 감지하도록 상기 센서를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면 본 발명은, 주어진 청소 구역을 구성하는 각 영역의 환경적 특성에 적합한 감지 거리에 따라 로봇 청소기 주변의 환경을 감지함으로써, 각각의 청소 환경에 따라 서로 다르게 낭떠러지 여부를 식별하거나 벽면까지의 거리를 식별할 수 있다. 이에 따라 상기 다양한 청소 환경 각각의 환경에 최적화된 자율 주행이 이루어지도록 함으로써, 서로 다른 환경적 특성으로 인한 로봇 청소기의 충돌 또는 낙하를 미연에 방지할 수 있다는 효과가 있다.

도 1a는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 1b는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기에서, 벼랑 감지 센서가 형성된 로봇 청소기의 배면을 도시한 예시도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가, 기 설정된 주변 기기와 무선 통신으로 연결된 예를 도시한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가, 현재 진입된 영역에 설정된 감지 높이로 벼랑 감지 높이를 재설정하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가, 현재 진입된 영역에 설정된 감지 거리로 벽면 감지 거리를 재설정하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기와 연결된 주변 기기를 통해 청소 구역의 각 영역에 벼랑 감지 높이를 다르게 설정하는 예를 도시한 예시도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기와 연결된 주변 기기를 통해 청소 구역의 각 영역에 벼랑 감지 높이를 다르게 설정하는 다른 예를 도시한 예시도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가, 주어진 청소 구역을 센싱된 이미지에 근거하여 각각의 영역으로 식별하는 예를 도시한 예시도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가, 다른 영역으로 진입하는 경우에, 진입한 영역에 설정된 벽면 감지 거리에 따라 벽면과의 거리를 유지하며 자율 주행하는 예를 도시한 예시도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

도 1a는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 설명하기 위한 블록도이다. 그리고 도 1b는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기에서, 벼랑 감지 센서가 형성된 로봇 청소기의 배면을 도시한 예시도이다. 그리고 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가, 기 설정된 주변 기기와 무선 통신으로 연결된 예를 도시한 예시도이다.

먼저 도 1a를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)는 제어부(100)와, 상기 제어부(100)에 연결되는 통신부(110), 흡입부(120), 구동부(130), 센서부(140), 메모리(150), 그리고 전원부(160) 등을 포함할 수 있다. 도 1에 도시된 구성요소들은 로봇 청소기(1)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 로봇 청소기(1)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.

먼저 흡입부(120)는 흡입구를 포함할 수 있으며, 먼지 흡입을 위한 공기 압력차를 생성하기 위한 모터, 회전 날개를 포함할 수 있다. 또한 필터 등을 포함하여 흡입된 먼지 등이 청소기 외부로 다시 배출되지 않도록 할 수 있다.

구동부(130)는 적어도 하나의 구동륜을 포함하여 구성될 수 있다. 상기 구동륜은 연결된 구동 모터에 의해 상기 제어부(100)의 제어에 따라 로봇 청소기(1)가 회전 및 직진 운동을 할 수 있도록 형성될 수 있다.

그리고 센서부(140)는 서로 다른 복수의 센서를 포함할 수 있다. 여기서 센서부(140)는 상기 로봇 청소기 주변의 환경을 감지할 수 있다. 일 예로 센서부(140)는 상기 로봇 청소기(1) 주변의 환경을 감지할 수 있는 광 감지부(141)를 구비할 수 있다. 일 예로, 상기 광 감지부(141)는 영상을 센싱할 수 있는 카메라일 수 있다. 이 경우 제어부(100)는 상기 카메라를 통해 센싱되는 영상에 근거하여 로봇 청소기(1) 근처에 있는 적어도 하나의 장애물을 감지할 수 있다.

또한 센서부(140)는 벼랑 감지부(142)를 포함할 수 있다. 상기 벼랑 감지부(142)는 로봇 청소기(1)의 배면에 적어도 하나 구비될 수 있으며, 상기 바닥과 로봇 청소기(1) 사이의 거리를 측정하도록 바닥을 향하도록 형성될 수 있다. 그리고 상기 바닥과 로봇 청소기(1) 사이의 거리, 즉 바닥으로부터의 높이를 측정할 수 있다.

일 예로 상기 벼랑 감지부(142)는, 도 1b에서 보이고 있는 바와 같이, 로봇 청소기(1) 배면에, 구동륜(131, 132)의 앞 부분에 형성(전방 벼랑 감지 센서: 171, 162)될 수 있다. 따라서 상기 로봇 청소기(1)가 진행하려는 방향의 영역이, 바닥으로부터 로봇 청소기(1)까지의 높이가 기 설정된 높이 이상인 경우라면 상기 영역을 낭떠러지로 식별할 수 있다. 그러므로 로봇 청소기(1)는 낭떠러지로 식별된 영역을 회피하여 자율주행 함으로써 낙하로 인한 파손을 방지할 수 있다.

한편 상기 벼랑 감지부(142)는 상기 로봇 청소기(1) 배면에, 구동륜(131, 132)의 뒷 부분에 형성(후방 벼랑 감지 센서 : 173, 174)될 수도 있음은 물론이다. 이처럼 벼랑 감지부(142)가 구동륜의 앞 부분 및 뒷 부분에 모두 형성되는 경우, 로봇 청소기(1)는 진행 방향, 즉 전방에 형성된 낭떠러지 뿐만 아니라, 후방에 형성된 낭떠러지 역시 식별하여 이를 회피할 수 있다.

또한 센서부(140)는 벽면을 감지하기 위한 벽면 감지부(143)를 포함할 수 있다. 여기서 상기 벽면 감지부(143)는 인접한 벽면과의 거리 및 각도를 측정할 수 있다. 일 예로 상기 벽면 감지부(143)는 복수의 초음파 센서 또는 레이저 센서로 형성될 수 있으며, 도 2에서 보이고 있는 바와 같이 상기 로봇 청소기(1)의 본체를 따라 일정 간격으로 배치될 수 있다.

또한 센서부(140)는 로봇 청소기(1)가 주행시에 충돌이 발생하였는지 여부를 감지하는 충돌 감지부(144)를 포함할 수 있다. 일 예로 상기 충돌 감지부(144)는 터치 센서를 포함하여, 상기 로봇 청소기(1)의 본체와 다른 물체와의 접촉을 감지할 수 있다.

한편 통신부(110)는 로봇 청소기(1)와 무선 통신 시스템 사이, 또는 로봇 청소기(1)와 기 설정된 주변 기기, 또는 상기 로봇 청소기(1)와 기 설정된 외부 서버 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 적어도 하나의 모듈을 포함할 수 있다.

일 예로 상기 적어도 하나의 모듈은, 적외선 통신을 위한 IR(Infrared) 모듈이나 초음파 통신을 초음파 모듈, 또는 WiFi 모듈이나 블루투스 모듈과 같은 근거리 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또는 무선 인터넷 모듈을 포함하여, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity) 등의 다양한 무선 기술을 통해 기 설정된 기기와 데이터를 송수신할 수 있도록 형성될 수 있다.

제어부(100)는 도 2에서 보이고 있는 바와 같이, 통신부(110)를 통해 적어도 하나의 주변 기기와 무선 통신으로 연결될 수 있다. 이 경우 제어부(100)는 연결된 주변 기기(2)에 상기 로봇 청소기(1)에 대한 다양한 데이터를 전송할 수 있다. 그리고 연결된 주변 기기(2)로부터 데이터를 입력받아 이를 저장할 수 있다. 여기서 상기 주변 기기(2)로부터 입력되는 데이터는 상기 로봇 청소기(1)의 적어도 하나의 기능과 관련된 사용자 입력일 수 있다. 그러면 로봇 청소기(1)는 상기 주변 기기(2)로부터 사용자 입력을 수신하고, 수신된 사용자 입력에 따라 동작할 수 있다.

한편 상기 주변 기기(2)는 이미지 정보의 출력이 가능한 적어도 하나의 디스플레이를 포함할 수 있다. 그리고 상기 주변 기기(2)는 구비한 디스플레이를 통해 상기 로봇 청소기(1)로부터 수신되는 데이터를 GUI 기반의 그래픽 정보로 제공할 수 있다.

한편 상기 기 설정된 주변 기기는 상기 로봇 청소기(1)와 데이터를 상호 교환하는 것이 가능하도록 형성된 IOT(Internet Of Things) 기기일 수 있다. 이러한 주변 기기(2)는 도 2에서 보이고 있는 바와 같이 사용자의 스마트 폰, 또는 태블릿 PC와 같은 이동 단말기일 수 있다. 또는 상기 주변 기기(2)는 기 설정된 사용자의 PC나 노트북 등의 기기일 수 있다.

그리고 메모리(150)는 상기 로봇 청소기(1)의 구동 및 동작을 위한 다양한 데이터들을 포함할 수 있다. 상기 메모리(150)는 상기 로봇 청소기(1)가 자율 주행하기 위한 소프트웨어 및 관련된 다양한 데이터를 포함할 수 있다. 또한 상기 센서부(140)에서 센싱되는 각각의 데이터들이 저장될 수 있으며, 사용자가 선택한 다양한 설정들, 예를 들어 청소 예약 시각, 청소 모드 등에 대한 설정 정보 등을 포함할 수 있다.

한편 상기 메모리(150)는 현재 로봇 청소기(1)에 주어진 청소 구역에 대한 정보를 포함할 수 있다. 일 예로 상기 청소 구역의 정보는 로봇 청소기(1)가 스스로 매핑한 지도 정보일 수 있다. 그리고 상기 지도 정보, 즉 맵(Map)은 상기 청소 구역을 구성하는 각 영역에 대해 사용자로부터 설정된 다양한 정보들을 포함할 수 있다.

그리고 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(100)는 메모리(150)에 저장된 설정 정보에 따라 청소 공간을 자율 주행하며 상기 청소 공간의 먼지 등을 청소할 수 있다.

한편 제어부(100)는 센서부(140)를 통해 감지되는 감지값에 근거하여 로봇 청소기(1) 주변의 환경을 인식할 수 있다. 여기서 로봇 청소기(1) 주변의 환경은 낭떠러지 또는 벽면이나 장애물 등을 포함할 수 있다. 또한 센서부(140)에 구비된 각각의 센서들은 기 설정된 감지 거리에 근거하여 상기 낭떠러지, 또는 벽면이나 장애물 등을 감지할 수 있다.

일 예로 상기 벼랑 감지부(142)는 바닥과 로봇 청소기(1) 배면 사이의 높이가 기 설정된 감지 높이를 초과하는 영역이 감지되는 경우 해당 영역이 벼랑인 것으로 판단할 수 있다. 또한 벽면 감지부(143)는 기 설정된 거리, 즉 벽면 감지 거리 내에 벽면이 있는지 여부를 감지할 수 있다. 그리고 제어부(100)는 로봇 청소기(1)가 자율 주행 중에 상기 벽면이 감지되는 경우, 상기 벽면과 충돌하는 것을 방지하기 위해 상기 벽면과 일정 거리를 유지하며 주행할 수 있다.

즉, 제어부(100)는 상기 센서부(140)의 각 센서에 설정된 감지 거리들에 근거하여 로봇 청소기(1) 주변의 환경을 식별하고, 식별된 주변 환경에 따라 자율 주행하도록 상기 로봇 청소기(1)의 각 구성부를 제어할 수 있다.

또한 제어부(100)는 로봇 청소기(1)의 기능과 관련된 다양한 사용자의 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어 상기 사용자의 입력은 상기 도 2에서 보이고 있는 바와 같이 로봇 청소기(1)와 연결된 주변 기기(2)를 통해 수신될 수 있다. 그리고 사용자의 입력이 수신되면 제어부(100)는 수신된 사용자의 입력에 따라 로봇 청소기(1)의 기능 또는 동작을 재설정할 수 있다.

여기서 사용자의 입력은, 상기 센서부(140)에 구비된 각 센서에 대한 것일 수 있다. 보다 자세하게 상기 사용자의 입력은 상기 센서부(140)의 각 센서들 중 적어도 하나에 대한 감지 거리일 수 있다. 그러면 제어부(100)는 각 센서에 설정된 감지 거리를 사용자의 입력에 따라 변경할 수 있다.

여기서 상기 센서의 감지 거리는 벼랑 감지 높이를 포함할 수 있다. 이 경우 제어부(100)는 사용자의 입력에 따라 현재 설정된 벼랑 감지 높이를 사용자의 입력에 따른 값으로 변경할 수 있다. 그러면 제어부(100)는 변경된 감지값에 따라 벼랑 감지부(142)를 제어하여 로봇 청소기(1) 주변에 낭떠러지가 있는지 여부를 판단할 수 있다.

즉, 초기 설정된 벼랑 감지 높이가 30mm 인 경우라고 할지라도, 사용자에 의해 벼랑 감지 높이가 15mm로 변경되는 경우, 상기 벼랑 감지부(142)는 바닥으로부터의 거리를 측정한 결과, 바닥과의 높이가 15mm를 초과하는 영역은 낭떠러지 영역으로 판단할 수 있다. 그리고 제어부(100)는 상기 낭떠러지로 판단된 영역을 회피하여 자율 주행할 수 있다. 따라서 주어진 청소 구역의 환경이, 30mm 이하의 높이를 갖는 낭떠러지 영역(예를 들어 신발들이 있는 현관 등)을 포함하는 경우에도, 상기 영역을 낭떠러지로 판단하여 회피할 수 있다.

한편 상기 사용자의 입력에 따라 변경되는 감지 거리는 벽면 감지 거리를 포함할 수 있다. 이 경우 제어부(100)는 사용자의 입력에 따라 현재 설정된 벽면 감지 거리를 사용자의 입력에 따른 값으로 변경할 수 있다. 그러면 제어부(100)는 벽면으로부터 상기 변경된 값에 따른 거리를 유지하면서 월 팔로윙(Wall Following)을 수행하도록 로봇 청소기(1)를 제어할 수 있으며, 상기 벽면으로부터 상기 변경된 값에 따른 거리가 유지된 상태에서 자율 주행이 이루어지도록 할 수도 있다.

한편 상기 센서의 감지 거리를 설정하기 위한 상기 사용자의 입력은, 상기 청소 구역을 구성하는 영역들 각각에 대해 인가될 수 있다. 이 경우 제어부(100)는 주어진 청소 구역을 구성하는 영역들 각각마다 사용자의 입력에 따라 센서의 설정값을 변경할 수 있다.

이 경우 상기 청소 구역을 구성하는 영역들은 각각 서로 다른 벼랑 감지 높이 또는 벽면 감지 거리가 설정될 수 있다. 그러면 제어부(100)는, 로봇 청소기(1)의 위치를 식별한 결과 로봇 청소기(1)가 다른 영역으로 진입하는 경우, 진입하려는 영역에 따라 상기 감지 거리를 재설정할 수 있다. 그리고 재설정된 감지 거리에 따라 자율 주행하도록 상기 로봇 청소기(1)의 구동부(130)를 제어할 수 있다.

한편 제어부(100)는 상기 감지 거리를 설정하기 위한 상기 사용자의 입력이 수신되면, 사용자의 입력에 따른 감지 거리와 함께 상기 감지 거리가 지정된 영역에 대한 정보를 저장할 수 있다. 일 예로 상기 감지 거리가 지정된 영역의 정보는, 상기 청소 구역을 구성하는 영역들 중 적어도 하나의 영역의 정보일 수 있다. 또는 상기 청소 구역을 구성하는 영역들 중 어느 하나의 일부분에 대한 정보일 수 있다. 이 경우 상기 영역의 영역 정보와 함께 상기 일부분에 대응하는 좌표 정보가 상기 감지 거리가 지정된 영역에 대한 정보로 저장될 수 있다.

한편 전원부(160)는 제어부(100)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급한다. 전원부(160)는 배터리를 포함할 수 있다. 배터리는 충전 가능하도록 이루어지는 내장형 배터리가 될 수 있으며, 로봇 청소기(1)가 기 설정된 충전 위치로 이동하는 경우 근접한 충전대로부터 공급되는 전원을 통해 충전될 수 있다.

이하에서는 이와 같이 구성된 로봇 청소기(1)에서 구현될 수 있는 자율 주행 방법을 첨부된 도면을 참조하여 살펴보겠다. 본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다.

먼저 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)가, 현재 진입된 영역에 설정된 감지 높이로 벼랑 감지 높이를 재설정하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다. 이하의 설명에서는 상기 로봇 청소기(1)가 상술한 바와 같이, 적어도 하나의 센서의 감지 거리를 사용자로부터 설정받은 상태임을 가정하여 설명하기로 한다. 또한 이하의 설명에서 청소 구역은 적어도 하나의 영역을 포함할 수 있으며, 상기 감지 거리는 상기 적어도 하나의 영역에 각각 설정될 수 있는 것을 가정하여 설명하기로 한다.

도 3을 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)의 제어부(100)는 기 설정된 시각등 기 설정된 청소 시작 설정에 근거하여 청소를 수행할 수 있다. 이 경우 제어부(100)는 주어진 청소 구역에 대해 생성된 맵에 근거하여 경로를 설정할 수 있으며, 상기 설정된 경로를 따라 로봇 청소기(1)가 이동하면서 청소가 수행될 수 있다(S300).

한편 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)의 이동에 따라 상기 로봇 청소기(1)가 기 설정된 영역에 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다(S302). 예를 들어 제어부(100)는 현재 생성된 청소 구역의 맵과, 상기 구동륜(131, 132)의 회전에 따른 구동 거리 및 로봇 청소기가 진행한 방향에 근거하여 상기 청소 구역 중 상기 기 설정된 영역에 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다.

또는 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)의 주변으로부터 센싱되는 이미지와, 상기 청소 구역을 형성하는 각 영역으로부터 기 센싱된 이미지들을 비교한 결과에 근거하여 현재 로봇 청소기(1)가 위치한 영역을 식별할 수 있다. 여기서 제어부(100)는 딥 러닝(deep learning) 엔진을 통해 기존에 학습된 각 영역의 이미지들을 이용할 수 있으며, 상기 학습된 각 영역의 이미지들과, 현재 로봇 청소기(1) 주변으로부터 센싱된 이미지를 비교한 결과에 근거하여 현재 위치한 영역을 식별할 수 있다.

한편 상기 기 설정된 영역은, 사용자의 입력에 의해 벼랑 감지 높이가 설정된 영역일 수 있다. 일 예로 제어부(100)는 어느 하나의 영역 전체 또는 일부의 영역에 대해 벼랑 감지부(142)의 감지 높이를 사용자의 입력에 따라 변경할 수 있다. 이 경우, 청소 구역을 구성하는 영역들 중 어느 한 영역의 전체 또는 해당 영역의 일부에 대해, 다른 영역 또는 해당 영역의 다른 부분과 다르게 벼랑 감지 높이가 설정될 수 있다.

한편 상기 S302 단계의 판단 결과, 상기 로봇 청소기(1)가 기 설정된 영역에 진입하지 않은 경우라면, 제어부(100)는 다시 S300 단계로 진행하여 현재 생성된 경로를 따라 주행하며 청소를 수행할 수 있다. 반면 상기 S302 단계의 판단 결과, 상기 로봇 청소기(1)가 기 설정된 영역에 진입한 경우라면, 제어부(100)는 현재 진입한 영역에 대해 설정된 감지 높이를 검출할 수 있다(S304). 그리고 검출된 벼랑 감지 높이에 따라 상기 벼랑 감지부(142)의 감지 높이를 재설정할 수 있다(S306). 그리고 제어부(100)는 다시 S300 단계로 진행하여 현재 생성된 경로를 따라 지정된 청소 구역을 청소할 수 있다. 이 경우 로봇 청소기(1)는 재설정된 벼랑 감지부(142)의 벼랑 감지 높이에 따라 벼랑 감지부(142)를 제어하여 로봇 청소기(1)의 주변에 낭떠러지가 있는지 여부를 감지할 수 있다. 그리고 감지된 영역을 회피할 수 있다.

한편 상기 S304 단계에서 제어부(100)는, 하나의 영역에서 복수의 감지 높이를 검출할 수 있다. 예를 들어 하나의 영역이 복수의 부분으로 구분되고 각 부분에 대해 서로 다른 감지 높이가 설정되어 있는 경우, 제어부(100)는 상기 S304 단계에서 복수의 감지 높이를 검출할 수 있다. 이러한 경우 제어부(100)는 상기 사용자에 의해 지정된 영역의 좌표를 검출할 수 있다. 그리고 제어부(100)는S306 단계로 진행하는 경우, 상기 검출된 영역으로 로봇 청소기(1)가 진입하였는지 여부에 따라 상기 검출된 복수의 감지 높이 중 어느 하나로 벼랑 감지부(142)의 벼랑 감지 높이를 재설정할 수 있다.

한편 상술한 도 3의 설명에서는 벼랑 감지 높이가 재설정되는 경우만을 언급하였으나, 다른 센서의 감지 거리에도 본 발명이 적용될 수 있음은 물론이다. 일 예로 벽면 감지부(143)의 벽면 감지 거리 역시 상기 도 3과 유사하게 본 발명이 적용될 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)가, 현재 진입된 영역에 설정된 감지 거리로 벽면 감지 거리를 재설정하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다.

도 4를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)의 제어부(100)는 기 설정된 시각등 기 설정된 청소 시작 설정에 근거하여 청소를 수행할 수 있다. 이 경우 제어부(100)는 주어진 청소 구역에 대해 생성된 맵에 근거하여 경로를 설정할 수 있으며, 상기 설정된 경로를 따라 로봇 청소기(1)가 이동하면서 청소가 수행될 수 있다(S400).

한편 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)의 이동에 따라 상기 로봇 청소기(1)가 기 설정된 영역에 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다(S402). 여기서 상기 기 설정된 영역은, 사용자의 입력에 의해 특정 벽면 감지 거리가 설정된 영역일 수 있다. 일 예로 청소 구역을 구성하는 영역들 중 어느 한 영역의 전체 또는 해당 영역의 일부에 대해, 다른 영역 또는 해당 영역의 다른 부분과 다르게 벽면 감지 거리가 사용자에 의해 설정될 수 있다.

한편 상기 S402 단계의 판단 결과, 상기 로봇 청소기(1)가 기 설정된 영역에 진입하지 않은 경우라면, 제어부(100)는 다시 4300 단계로 진행하여 현재 생성된 경로를 따라 주행하며 청소를 수행할 수 있다. 반면 상기 S402 단계의 판단 결과, 상기 로봇 청소기(1)가 기 설정된 영역에 진입한 경우라면, 제어부(100)는 현재 진입한 영역에 대해 설정된 감지 거리를 검출할 수 있다(S404). 그리고 검출된 벽면 감지 거리에 따라 상기 벽면 감지부(143)의 감지 거리를 재설정할 수 있다(S406).

그리고 제어부(100)는 다시 S400 단계로 진행하여 현재 생성된 경로를 따라 지정된 청소 구역을 청소할 수 있다. 그러면 제어부(100)는 재설정된 벽면 감지 거리에 따라 벽면이 감지되도록 벽면 감지부(143)를 제어할 수 있다. 따라서 로봇 청소기(1)는 상기 재설정된 벽면 감지 거리만큼 벽면으로부터 이격되도록 주행이 이루어질 수 있다. 즉 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)는 상기 기 설정된 영역에 진입하였는지 여부에 따라 벽면으로부터 이격되는 거리가 서로 달라질 수 있다.

한편 상기 S404 단계에서 제어부(100)는, 상기 벽면 감지 높이와 마찬가지로, 하나의 영역에서 복수의 감지 거리를 검출할 수도 있다. 예를 들어 하나의 영역이 복수의 부분으로 구분되고 각 부분에 대해 서로 다른 감지 거리가 설정되어 있는 경우, 제어부(100)는 복수의 감지 거리를 검출할 수 있다.

이러한 경우 제어부(100)는 상기 사용자에 의해 지정된 영역의 좌표를 검출하고, 로봇 청소기(1)가 상기 검출된 영역으로 진입하였는지 여부에 따라 상기 검출된 복수의 감지 거리 중 어느 하나로 벽면 감지부(143)의 벽면 감지 거리를 재설정할 수 있다.

한편 상술한 바와 같이 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)의 동작을 복수의 흐름도를 참조하여 자세히 살펴보았다. 이하의 설명에서는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)에 감지 거리를 변경할 영역을 설정하는 예들 및, 상기 감지 거리가 변경된 영역으로의 진입에 따라 로봇 청소기(1)가 상기 변경된 감지 거리에 따라 자율 주행하는 예를 복수의 예시도를 참조하여 살펴보기로 한다.

이하의 도면들은 좌측 상단의 도면을 시작으로, 시계 방향 순서로 설명하며, 좌측 상단의 도면은, '첫 번째 도면', 우측 상단의 도면은 '두 번째 도면', 우측 하단의 도면은 '세 번째 도면', 좌측 하단의 도면은 '네 번째 도면'으로 명명하여 설명하기로 한다.

먼저 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기와 연결된 주변 기기를 통해 청소 구역의 각 영역에 벼랑 감지 높이를 다르게 설정하는 예를 도시한 예시도이다. 그리고 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기와 연결된 주변 기기를 통해 청소 구역의 각 영역에 벼랑 감지 높이를 다르게 설정하는 다른 예를 도시한 예시도이다.

또한 하기 도 5 및 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)에 사용자의 이동 단말기(2)가 연결되는 예를 가정하여 설명하기로 한다. 이 경우 상기 이동 단말기(2)의 디스플레이부(251)를 통해 로봇 청소기(1)의 다양한 정보가 표시될 수 있다. 한편 하기의 설명에서는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)가 주변 기기로서 이동 단말기(2)에 연결되는 예를 가정하여 설명하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것이 아님은 물론이다. 즉, 하기 도 5 및 도 6에서 도시한 예와 유사하게, 태블릿 PC나 노트북, 또는 사용자의 컴퓨터 등 다양한 주변 기기를 통해 상기 로봇 청소기(1)에 벼랑 감지부(142)의 감지 높이를 사용자가 설정할 수도 있음은 물론이다.

또한 하기 도 5 및 도 6의 설명에서는, 사용자에 의해 설정되는 감지 거리가, 벼랑 감지 높이인 경우를 예로 들어 설명하기로 한다. 그러나 본 발명이 이에 한정되는 것이 아님은 물론이다. 즉, 벼랑 감지 높이 뿐만 아니라 센서부(140)의 다른 센서 감지 거리 역시 하기의 설명과 유사하게 사용자가 임의로 설정할 수도 있음은 물론이다.

도 5를 참조하여 살펴보면, 먼저 도 5의 첫 번째 도면은 로봇 청소기(1)와 연결된 이동 단말기(2)를 통해, 현재 로봇 청소기(1)가 생성한 청소 구역(500)의 맵 정보(510)를 표시하는 예를 도시한 것이다.

상기 맵 정보(510)를 참조하여 살펴보면, 상기 로봇 청소기(1)가 생성한 청소 구역(500)은 모두 4개의 영역들(502, 504, 506, 508)로 구성되는 것을 알 수 있다.

일 예로 상기 영역은 로봇 청소기(1)가 자율 주행을 통해 이동한 궤적에 근거하여 구분될 수 있다. 즉, 로봇 청소기(1)의 주행 궤적이 월 팔로윙(Wall Following)을 통해 감지된 벽면을 경계로 각 영역의 경계를 감지할 수 있다. 그리고 복수회 반복된 궤적들이 다수 발생하는 경우라면, 로봇 청소기(1)의 제어부(100)는 상기 궤적들에 근거하여 청소 구역 내에 각 영역을 식별할 수 있다.

일 예로 도 5의 청소 구역(500)의 서로 다른 위치에서 복수회 반복된 궤적들이 발생하는 경우, 제어부(100)는 현재 감지된 벽면을 경계로 상기 반복된 궤적들이 형성된 영역들을 각각 서로 다른 영역으로 구분할 수 있다. 이에 따라 제어부(100)는 도 5의 첫 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 상기 청소 구역(500)을 4개의 영역들(502, 504, 506, 508)로 각각 구분할 수 있다.

또는 제어부(100)는 딥 러닝(deep learning) 엔진을 통해 기존에 학습된 각 영역의 이미지들을 통해 각 영역을 구분할 수도 있다. 일 예로 제어부(100)는 이미지를 통해 센싱되는 벽면 등을 경계로 상기 딥 러닝을 통해 학습된 이미지를 근거로 상기 청소 구역(500)을, 도 5의 첫 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이 4개의 영역들(502, 504, 506, 508)로 각각 구분할 수 있다.

한편 이처럼 주어진 청소 구역이 복수의 영역으로 구분되는 경우, 로봇 청소기(1)의 제어부(100)는 도 5의 두 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이 구분된 영역이 식별 가능하도록 표시된 맵 정보(510)를 이동 단말기(2)에 전송할 수 있다. 그러면 이동 단말기(2)의 제어부는 도 5의 두 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 로봇 청소기(1)로부터 수신된 맵 정보(510)를 디스플레이부(251) 상에 표시할 수 있다.

한편 이동 단말기(2)의 제어부는 상기 표시된 맵 정보(510)에 표시된 영역들 중 어느 하나에 대한 사용자의 입력을 감지할 수 있다. 즉 도 5의 두 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 사용자가 제4 영역(508)에 대응하는 맵 정보(510)의 일 지점에 터치 입력을 인가하는 경우, 상기 제4 영역(508)이 사용자에 의해 선택된 것으로 판단할 수 있다. 그러면 이동 단말기(2)의 제어부는, 도 5의 두 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이 현재 선택된 영역을 하이라이트 표시 또는 색상 등으로 다른 영역과 구분되게 표시할 수 있다.

한편 이동 단말기(2)의 디스플레이부(251) 상에는 상기 맵 정보(510) 외에 사용자에 의해 선택된 센서의 감지 거리 설정 정보를 설정하기 위한 메뉴(520)가 함께 표시될 수 있다. 그리고 현재 설정된 거리 정보에 대응하는 이미지 정보(522)가 표시될 수 있다.

일 예로 현재 선택된 센서가 벼랑(Cliff) 감지부(142)인 경우, 이동 단말기(2)의 제어부는 메뉴 정보(520)를 통해 현재 설정된 벼랑 감지 높이에 대응하는 이미지 정보(522)를 표시할 수 있다.

한편 도 5의 두 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이 어느 하나의 영역이 사용자에 의해 선택된 경우라면, 이동 단말기(2)의 제어부는 상기 이미지 정보(522)에 대한 사용자의 입력을 감지할 수 있다. 일 예로 도 5의 세 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 사용자의 터치 입력(550)이 상기 이미지 정보(522)의 제1 지점에서 제2 지점으로 드래그되는 경우라면, 제어부(100)는 상기 드래그 된 사용자의 터치 입력에 대응하는 벼랑 감지 높이를 검출할 수 있다. 즉 도 5의 네 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 상기 드래그된 터치 입력(550)에 대응하는 벼랑 감지 높이가 근거하여 15mm인 경우라면, 이동 단말기(2)의 제어부는 상기 터치 입력에 의해 현재 선택된 센서의 감지 거리, 즉 벼랑 감지부(142)의 벼랑 감지 높이가 30mm에서 15mm로 변경된 것으로 판단할 수 있다. 그리고 변경된 벼랑 감지 높이에 대한 정보를 로봇 청소기(1)에 전송할 수 있다.

여기서 상기 이동 단말기(2)는 현재 선택된 영역에 대한 정보를 상기 변경된 벼랑 감지 높이 정보와 함께 전송할 수 있다. 그러면 로봇 청소기(1)의 제어부(100)는 이동 단말기(2)로부터 수신된 정보로부터 상기 벼랑 감지 높이가 변경된 영역에 대한 정보를 검출할 수 있다. 그리고 상기 검출된 영역에 대응되게 상기 변경된 벼랑 감지 높이를 설정할 수 있다.

그러면 제어부(100)는 상기 도 3에서 설명한 바와 같이, 자율 주행을 통한 청소 중에, 상기 벼랑 감지 높이가 설정된 영역에 로봇 청소기(1)가 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다. 그리고 상기 로봇 청소기(1)가 상기 벼랑 감지 높이가 설정된 영역에 진입한 것으로 판단되면, 진입된 영역에 대응하는 벼랑 감지 높이로, 벼랑 감지부(142)의 감지 높이를 재설정할 수 있다. 따라서 상기 진입된 영역에서는 상기 변경된 벼랑 감지 높이에 따라 낭떠러지 여부가 감지될 수 있다.

한편 상기 진입된 영역을 이탈하는 경우, 제어부(100)는 현재 로봇 청소기(1)가 기존의 벼랑 감지 높이가 설정된 영역으로 진입한 것으로 판단할 수 있다. 따라서 제어부(100)는 이탈한 영역에 설정된 벼랑 감지 높이, 예를 들어 초기 설정된 감지 높이에 따라 벼랑 감지 높이를 재설정할 수 있다. 그리고 자율 주행을 통한 청소를 수행할 수 있다. 그러므로 상기 영역을 이탈하는 경우 로봇 청소기(1)는 다시 초기 설정된 벼랑 감지 높이에 따라 낭떠러지 여부를 감지할 수 있다.

한편 상기 도 5에서는 구분된 청소 구역의 각 영역들 중 어느 하나가 사용자에 의해 선택되는 경우의 예를 들었으나, 이와는 달리 사용자가 임의로 적어도 하나의 영역의 일부분을 선택할 수도 있음은 물론이다. 도 6은 이러한 경우의 예를 도시한 것이다.

도 6을 참조하여 살펴보면, 먼저 도 6의 첫 번째 도면은 모두 4개의 영역들(502, 504, 506, 508)을 포함하는 청소 구역(500)의 맵 정보(510)가 표시되는 예를 보이고 있다. 일 예로 상기 영역들(502, 504, 506, 508)은 상기 도 5에서 설명한 바와 같이, 월 팔로윙 및 반복된 궤적들의 감지 결과 또는 딥 러닝을 통해 기존에 학습된 이미지에 근거하여 서로 다른 영역으로 구분될 수 있다.

한편 이처럼 맵 정보(510)가 표시되는 상태에서, 이동 단말기(2)의 제어부는 디스플레이부(251) 상에 인가되는 사용자의 터치 입력을 감지할 수 있다. 일 예로 상기 사용자의 터치 입력은 도 6의 두 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이 상기 맵 정보(510)가 표시되는 디스플레이부(251) 상의 일 영역 내에서 폐곡선을 형성하는 드래그 입력(600)일 수 있다. 그리고 이처럼 맵 정보(510) 내에 인가되는 상기 드래그 입력(600)이 인가되면, 제어부(100)는 현재 구분된 영역들(502, 504, 506, 508) 중 상기 드래그 입력(600)에 의해 형성되는 폐곡선에 포함되는 일부의 영역들이 사용자에 의해 선택된 것으로 판단할 수 있다. 이하 일 영역에서 사용자에 의해 일부만이 선택되는 경우, 상기 선택된 일부의 영역을 부분 영역이라고 하기로 한다.

따라서 도 6의 두 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이 드래그 입력(600)이 인가되면, 제어부(100)는 상기 드래그 입력(600)에 의해 형성되는 폐곡선에 의해 제1 영역(502)의 일부와 제2 영역(504)의 일부가 선택된 것으로 판단할 수 있다. 그러면 이동 단말기(2)의 제어부는, 도 6의 세 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 적어도 하나의 선택된 일부의 영역을 하이라이트 표시 또는 색상 등으로 다른 영역 또는 해당 영역의 선택되지 않은 다른 부분과 구분되게 표시할 수 있다.

한편 이동 단말기(2)의 제어부는, 상술한 바와 같이 적어도 하나의 부분 영역이 선택되는 경우 벼랑 감지 높이에 대응하는 이미지 정보(522) 상에 사용자의 입력이 있는지 여부를 판단할 수 있다. 그리고 도 6의 세 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 이미지 정보(522) 상에 사용자의 터치 입력(650)이 인가되고, 도 6의 네 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 상기 터치 입력(600)이 제1 지점에서 제2 지점으로 드래그되는 경우라면, 제어부(100)는 상기 드래그 된 사용자의 터치 입력에 대응하는 벼랑 감지 높이를 검출할 수 있다.

즉 도 6의 네 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 상기 드래그된 터치 입력(550)에 대응하는 벼랑 감지 높이가 근거하여 15mm인 경우라면, 이동 단말기(2)의 제어부는 벼랑 감지부(142)의 벼랑 감지 높이를 30mm에서 15mm로 변경할 수 있다. 그리고 변경된 벼랑 감지 높이에 대한 정보를 로봇 청소기(1)에 전송할 수 있다.

한편 이동 단말기(2)는 현재 선택된 적어도 하나의 부분 영역에 대한 정보를 상기 변경된 벼랑 감지 높이 정보와 함께 전송할 수 있다. 그러면 로봇 청소기(1)의 제어부(100)는 이동 단말기(2)로부터 수신된 정보로부터 상기 벼랑 감지 높이가 변경된 적어도 하나의 부분 영역에 대한 정보를 검출할 수 있다. 그리고 상기 변경된 벼랑 감지 높이를 상기 검출된 각 부분 영역에 설정할 수 있다.

그러면 제어부(100)는 상기 도 3에서 설명한 바와 같이, 자율 주행을 통한 청소 중에, 상기 벼랑 감지 높이가 설정된 부분 영역에 로봇 청소기(1)가 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다. 그리고 상기 로봇 청소기(1)가 상기 선택된 부분 영역에 진입한 것으로 판단되면 벼랑 감지부(142)의 감지 높이를 재설정할 수 있다. 따라서 상기 부분 영역에 로봇 청소기(1)가 진입하는 경우 상기 변경된 벼랑 감지 높이에 따라 낭떠러지 여부가 감지될 수 있다.

한편 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)가, 주어진 청소 구역을 센싱된 이미지에 근거하여 각각의 영역으로 식별하는 예를 도시한 예시도이다. 또한 이하의 설명에서는 제4 영역(508)에 대해 벼랑 감지 높이가 사용자에 의해 설정된 경우를 가정하여 설명하기로 한다.

상술한 설명에 의하면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)는 딥 러닝(deep learning) 엔진을 통해 기존에 학습된 각 영역의 이미지들을 통해 각 영역을 구분할 수도 있음을 언급한 바 있다.

이를 위해 제어부(100)는 도 7에서 보이고 있는 바와 같이, 청소 구역의 각 영역에 대한 다수의 이미지를 센싱할 수 있다. 그리고 센싱된 다수의 이미지에 근거하여 상기 딥 러닝에 따른 학습을 수행할 수 있다. 그리고 학습된 이미지를 근거로 로봇 청소기(1)의 제어부(100)는 현재 로봇 청소기(1)가 진입한 영역을 식별할 수 있다.

일 예로 제어부(100)는, 로봇 청소기(1)가 제1 영역(502)에 진입하는 경우, 센싱된 제1 이미지(702)와 기 학습된 이미지들에 근거하여 현재 로봇 청소기(1)가 제1 영역(502)에 진입하였음을 판단할 수 있다. 그리고 현재 상기 제1 영역(702)이 벼랑 감지 높이가 설정되지 않은 영역인 경우라면, 상기 벼랑 감지 높이의 재설정 없이 상기 제1 영역(502)을 자율 주행하며 청소를 수행할 수 있다.

한편 로봇 청소기(1)가 제1 영역(502)의 청소를 마치면, 제2 영역(504)으로 진입할 수 있다. 이 경우 로봇 청소기(1)는 제2 이미지(704)를 센싱할 수 있다. 그리고 센싱된 제2 이미지(704)와 기 학습된 이미지들에 근거하여 현재 로봇 청소기(1)가 제2 영역(504)에 진입하였음을 판단할 수 있다. 그리고 현지 진입한 영역이 벼랑 감지 높이가 설정된 영역인지 여부에 근거하여 벼랑 감지 높이를 재설정할 수 있다. 따라서 제2 영역(704)이 벼랑 감지 높이가 설정되지 않은 영역인 경우라면, 상기 벼랑 감지 높이의 재설정 없이 상기 제2 영역(504)을 자율 주행하며 청소를 수행할 수 있다. 그리고 제어부(100)는 이와 유사한 방식으로 제3 영역(506) 및 제4 영역(508)에 로봇 청소기(1)가 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다.

한편 제4 영역(508)에 진입하는 경우, 로봇 청소기(1)의 제어부(100)는 현재 로봇 청소기(1)가 진입한 영역이 벼랑 감지 높이가 설정된 영역임을 식별할 수 있다. 그리고 현재 진입한 영역에 대응되는 벼랑 감지 높이를 검출할 수 있다. 따라서 제어부(100)는 제4 영역(508)으로 진입하는 경우, 검출된 벼랑 감지 높이에 따라 벼랑 감지부(142)의 감지 높이를 재설정할 수 있다.

예를 들어 벼랑 감지 높이가 15mm로 설정된 경우라면, 제어부(100)는 다른 영역들(502, 504, 506)에서는 바닥으로부터의 높이가 30mm를 초과하는 경우에 한하여 낭떠러지로 인식하는 반면, 상기 제4 영역(508)에서는 바닥으로부터의 높이가 15mm를 초과하는 경우 이를 낭떠러지로 식별할 수 있다.

따라서 다른 영역들(502, 504, 506)의 경우 바닥으로부터의 높이가 15mm를 초과하는 경우에도 30mm를 초과하지 않는 경우, 제어부(100)는 해당 영역을 주행하도록 구동부(130)를 제어할 수 있다. 그러나 상기 제4 영역(508)을 주행하는 경우, 제어부(100)는 바닥으로부터의 높이가 15mm를 초과하는 영역이 감지되면 감지된 영역을 회피하도록 구동부(130)를 제어할 수 있다.

한편 상술한 설명에서는 벼랑 감지 높이가 설정된 경우만을 예로 들어 설명하였으나, 도 4에서 설명한 바와 같이 벽면 감지 거리가 임의로 설정된 경우, 제어부(100)는 진입한 영역에 설정된 벽면 감지 거리에 따라 자율 주행을 할 수도 있음은 물론이다.

도 8은 이러한 경우에 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)가, 진입한 영역에 설정된 벽면 감지 거리에 따라 벽면과의 거리를 유지하며 자율 주행하는 예를 도시한 예시도이다.

먼저 도 8의 첫 번째 도면을 참조하여 살펴보면, 도 8의 첫 번째 도면은 4개의 영역으로 구획된 청소 구역(800)의 예를 보이고 있다. 그리고 상기 4개의 영역들 중, 제1 영역(810)에 벽면 감지 거리가 다르게 설정된 예를 보이고 있다.

한편, 도 8의 첫 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 상기 제1 영역(810)에 진입하지 않은 경우라면, 제어부(100)는 벽면으로부터 기 설정된 거리(이하 제1 거리 : 820)를 유지하며 자율 주행을 수행할 수 있다. 이러한 상태에서 로봇 청소기(1)가 상기 제1 영역(810)으로 진입하는 경우, 제어부(100)는 도 8의 두 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이 이를 식별할 수 있다. 예를 들어 제어부(100)는 구동부(130)로부터 측정되는 로봇 청소기(1)의 이동 거리와 이동 방향 또는 센싱된 이미지와 딥 러닝을 통해 기 학습된 이미지들에 근거하여 로봇 청소기(1)가 상기 제1 영역(810)으로 진입하였는지 여부를 식별할 수 있다.

한편 도 8의 두 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 제1 영역(810)으로 로봇 청소기(1)가 진입한 경우라면, 제어부(100)는 상기 제1 영역(810)에 설정된 벽면 감지 거리를 검출할 수 있다. 그리고 검출된 감지 거리에 따라 벽면과 로봇 청소기(1)가 일정 거리를 유지하도록 구동부(130)를 제어할 수 있다.

따라서 상기 검출된 감지 거리가 제2 거리(830)인 경우라면, 제어부(100)는 벽면으로부터 로봇 청소기(1)가 제2 거리(830)를 유지하도록 구동부(130)를 제어할 수 있다. 따라서 도 8의 세 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 로봇 청소기(1)는 제1 영역(810)의 경우 벽면으로부터 제2 거리(830)를 유지하면서 자율 주행할 수 있으며 청소를 수행할 수 있다.

한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시할 수 있다.

일 예로 상기 도 5 및 도 6에 대한 설명에서는, 사용자가 초기값으로 설정된 벼랑 감지 높이보다 더 낮게 벼랑 감지 높이를 설정할 수 있도록 하는 구성만을 설명하였으나, 이는 본 발명의 실시 예에 따른 일 예일 뿐 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 얼마든지 초기 설정된 벼랑 감지 높이보다 더 높게 벼랑 감지 높이를 설정할 수도 있음은 물론이다.

한편 상술한 본 발명의 설명에서는, 벼랑 감지 높이와 벽면 감지 거리만을 사용자가 임의로 설정할 수도 있도록 하는 것을 설명하였으나, 이 역시 본 발명의 실시 예에 따른 일 예일 뿐 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 얼마든지 다른 센서의 감지 거리를 상술한 설명과 유사하게 사용자가 임의로 설정할 수도 있음은 물론이다. 그리고 제어부(100)는 임의 설정된 감지 거리에 따라 센서부(140)가 동작되도록 제어하고, 상기 변경된 감지 거리에 따라 제어된 센서부(140)의 감지값에 근거하여 자율 주행할 수 있으며, 청소를 수행할 수 있다.

한편 상술한 설명에서는, 적어도 하나의 영역에 대해 벼랑 감지 높이 또는 벽면 감지 거리가 설정되는 경우를 예로 들어 설명하였으나, 상기 청소 구역을 구성하는 복수의 영역 별로 서로 다른 두 개 이상의 벼랑 감지 높이 또는 벽면 감지 거리가 설정될 수도 있음은 물론이다. 예를 들어 상기 복수의 영역은, 각 영역 별로 서로 다른 벼랑 감지 높이가 설정되거나 또는 서로 다른 벽면 감지 거리가 설정될 수 있다.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 단말기의 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (14)

1. 주어진 청소 구역을 자율 주행하며 청소하는 로봇 청소기에 있어서,
   기 설정된 감지 거리에 근거하여 주변의 환경을 감지하는 센서부;
   기 설정된 주변 기기와 무선 통신을 수행하여, 상기 센서부에 대응하는 감지 거리 및, 주어진 청소 구역을 구성하는 복수의 영역 중 상기 감지 거리에 대응하는 적어도 하나의 영역에 대한 정보를 수신하는 통신부;
   상기 수신된 적어도 하나의 영역 및 상기 감지 거리를 저장하는 메모리; 및
   상기 로봇 청소기의 자율 주행 중, 상기 적어도 하나의 영역 중 어느 하나에 진입하였는지 여부를 검출하고,
   상기 검출 결과, 상기 로봇 청소기가 상기 적어도 하나의 영역 중 어느 하나에 진입하는 경우 상기 감지 거리에 근거하여 상기 로봇 청소기 주변의 환경을 감지하도록 상기 센서부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
2. 제1항에 있어서,
   상기 센서부는,
   상기 청소가 이루어지는 영역의 바닥으로부터 상기 로봇 청소기 배면까지의 높이가 기 설정된 벼랑 감지 높이를 초과하는지 여부에 근거하여 상기 로봇 청소기 주변에 형성된 벼랑을 감지하는 벼랑 감지부를 포함하며,
   상기 제어부는,
   상기 주변 기기로부터 입력되는 감지 거리로서 사용자로가 설정한 벼랑 감지 높이가 입력되면, 상기 입력된 벼랑 감지 높이에 근거하여 상기 로봇 청소기 주변의 벼랑을 감지하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
3. 제2항에 있어서,
   상기 입력된 벼랑 감지 높이는,
   상기 복수의 영역 중 적어도 하나에 대해 대응하며,
   상기 제어부는,
   상기 로봇 청소기가 자율 주행 중 상기 적어도 하나의 영역에 진입하는지 여부를 검출하고, 검출 결과 상기 적어도 하나의 영역에 진입한 경우 상기 입력된 벼랑 감지 높이에 따라 벼랑을 감지하도록 상기 벼랑 감지부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
4. 제2항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 복수의 영역 중 서로 다른 각 영역에 대응하도록 복수개의 벼랑 감지 높이가 입력되면, 상기 입력된 복수의 벼랑 감지 높이에 따라 상기 복수의 영역이 서로 다른 벼랑 감지 높이에 따라 벼랑을 감지하도록 상기 벼랑 감지부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
5. 제2항에 있어서,
   상기 입력된 벼랑 감지 높이는,
   상기 복수의 영역 중 어느 하나의 일부분인 부분 영역에 대응하며,
   상기 제어부는,
   상기 로봇 청소기가 자율 주행 중 상기 복수의 영역 중 어느 하나에 진입한 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 부분 영역에 진입하였는지 여부에 따라 상기 입력된 벼랑 감지 높이에 근거하여 벼랑을 감지하도록 상기 벼랑 감지부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
6. 제1항에 있어서, 상기 주변 기기는,
   상기 청소 구역을 구성하는 복수의 영역에 대한 정보를 상기 로봇 청소기로부터 수신하여 표시하도록 형성되는 디스플레이부를 적어도 하나 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
7. 제6항에 있어서, 상기 주변 기기는,
   상기 디스플레이부 상에 인가되는 사용자의 제1 터치 입력에 근거하여, 상기 복수의 영역 중 적어도 하나 또는 상기 복수의 영역 중 어느 하나의 일부분인 부분 영역을 검출하고,
   상기 디스플레이부 상에 인가되는 사용자의 제2 터치 입력에 근거하여 설정되는 상기 적어도 하나의 센서 중 어느 하나의 감지 거리를, 상기 검출된 적어도 하나의 영역 또는 상기 부분 영역에 대한 정보와 함께 상기 로봇 청소기로 전송하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
8. 제7항에 있어서,
   상기 사용자의 제1 터치 입력은,
   폐곡선을 형성하는 사용자의 드래그 입력이며,
   상기 주변 기기는,
   상기 디스플레이부 상에 표시된 복수의 영역 중, 상기 폐곡선에 의해 선택되는 상기 복수의 영역 중 어느 한 영역의 일부분을, 상기 제1 터치 입력에 대응하는 부분 영역으로 검출하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
9. 제1항에 있어서,
   상기 센서부는,
   상기 로봇 청소기로부터 기 설정된 벽면 감지 거리 이내에 상기 청소가 이루어지는 영역의 벽면이 있는지 여부를 감지하는 벽면 감지부를 포함하며,
   상기 제어부는,
   상기 주변 기기로부터 입력되는 감지 거리로서 사용자로가 설정한 벽면 감지 거리가 입력되면, 상기 입력된 벽면 감지 거리에 근거하여 상기 로봇 청소기 주변의 벽면을 감지하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
10. 제9항에 있어서,
    상기 입력된 벽면 감지 거리는,
    상기 복수의 영역 중 적어도 하나에 대해 대응하며,
    상기 제어부는,
    상기 로봇 청소기가 자율 주행 중 상기 적어도 하나의 영역에 진입하는지 여부를 검출하고, 검출 결과 상기 적어도 하나의 영역에 진입한 경우 상기 입력된 벽면 감지 거리에 따라 벽면을 감지하도록 상기 벽면 감지부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
11. 제9항에 있어서,
    상기 입력된 벽면 감지 거리는,
    상기 복수의 영역 중 어느 하나의 일부분인 부분 영역에 대응하며,
    상기 제어부는,
    상기 로봇 청소기가 자율 주행 중 상기 복수의 영역 중 어느 하나에 진입한 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 부분 영역에 진입하였는지 여부에 따라 상기 입력된 벽면 감지 거리에 근거하여 벽면을 감지하도록 상기 벽면 감지부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
12. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
    현재 생성된 청소 구역의 맵과, 상기 로봇 청소기의 이동 거리 및 로봇 청소기가 이동한 방향에 근거하여 상기 청소 구역을 구성하는 복수의 영역 중 상기 로봇 청소기가 현재 위치한 영역을 식별하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
13. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 청소 구역을 구성하는 복수의 영역 각각으로부터 센싱된 이미지들을 딥 러닝(deep learning)을 통해 학습한 결과 및, 상기 로봇 청소기 주변으로부터 현재 센싱된 이미지에 근거하여 상기 로봇 청소기가 현재 위치한 영역을 식별하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
14. 기 설정된 감지 거리에 근거하여 주변의 환경을 감지하는 센서를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
    기 설정된 주변 기기로부터, 상기 센서에 대응하는 감지 거리 및, 주어진 청소 구역을 구성하는 복수의 영역 중 상기 감지 거리에 대응하는 적어도 하나의 영역에 대한 정보를 입력받는 단계;
    상기 적어도 하나의 영역 및 상기 감지 거리를 저장하는 단계;
    상기 로봇 청소기가 자율 주행 중, 상기 적어도 하나의 영역 중 어느 하나에 진입하였는지 여부를 검출하는 단계; 및,
    상기 검출 결과, 상기 로봇 청소기가 상기 적어도 하나의 영역 중 어느 하나에 진입하는 경우, 상기 감지 거리에 근거하여 상기 로봇 청소기 주변의 환경을 감지하도록 상기 센서를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.

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