KR20200027068A - 로봇 청소기 및 그 로봇 청소기의 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 장애물에 의해 청소가 이루어지지 않은 영역을 검출하고 청소가 이루어질 수 있도록 하는 로봇 청소기에 대한 것으로, 상기 로봇 청소기 주변의 장애물을 감지할 수 있는 센서부와, 상기 청소구역과 관련된 정보를 저장하는 메모리 및, 상기 지정된 청소구역을 청소 중에 감지된 장애물로 인해 청소가 불가능한 영역이 발생하는 경우, 상기 청소 불가능한 영역을 2차 청소구역으로 설정하고 설정된 2차 청소구역과 관련된 정보를 수집하여 저장하며, 상기 지정된 청소구역에 대한 1차 청소가 완료되면, 상기 저장된 정보에 근거하여 상기 2차 청소구역으로 설정된 적어도 하나의 영역을 2차 청소하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

로봇 청소기 및 그 로봇 청소기의 제어 방법{ROBOT CLEANER AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}

본 발명은 자율 주행하는 로봇 청소기에 대한 것으로, 장애물에 의해 청소가 이루어지지 않은 영역을 검출하고 청소가 이루어질 수 있도록 하기 위한 것이다.

통상적으로 로봇 청소기는 기 설정된 청소 공간을, 상기 청소 공간의 벽면을 경계로 자율 주행하며 먼지 등을 흡입하여 청소한다. 이러한 로봇 청소기는 상기 청소 공간에 대응하는 맵을 생성하고, 생성된 맵을 통해 이동 경로를 설정 및, 설정된 이동 경로를 따라 이동한다. 그리고 이동하면서 구비된 흡입구를 통해 먼지, 찌꺼기 등을 흡입하고 이로 인해 상기 청소구역이 청소될 수 있다.

한편 상기 청소구역에는 다양한 장애물이 있을 수 있다. 예를 들어 사용자가 임시로 물건을 놓아둘 수 있으며, 또는 사용자 등이 앉거나 누워서 휴식을 취하는 경우가 있을 수 있다. 또는 반려동물이 상기 로봇 청소기의 경로 상에 위치하는 경우가 있을 수 있다. 이러한 경우 상기 로봇 청소기는 상기 경로 상에 위치한 물건이나 사람 또는 동물을 장애물로 인식하고 이를 회피 이동하여 청소 동작을 수행할 수 있다.

한편 이처럼 장애물로 인해 로봇 청소기가 회피 이동하는 경우, 상기 장애물이 위치하고 있던 장소는 청소가 이루어지 않는다는 문제가 있다. 더욱이 상기 장애물이 사람이나 동물과 같은 생명체인 경우 시간의 경과에 따라 이동하여 더 이상 로봇 청소기가 이동할 수 없는 영역이 아님에도 불구하고 청소가 이루어지지 않는다는 문제가 있다.

본 발명은 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 하는 것으로, 로봇 청소기가 장애물로 인해 회피 이동하여 청소를 수행하는 경우, 상기 장애물이 위치하였던 영역을 청소할 수 있도록 하는 로봇 청소기 및 그 로봇 청소기의 제어 방법을 제공하는 것이다.

또한 상기 장애물이 위치하였던 영역의 경우, 상기 장애물로 인해 보다 많은 먼지 또는 찌꺼기 등이 있을 가능성이 높은 영역이다. 따라서 본 발명의 다른 목적은 상기 장애물로 인해 청소가 이루어지지 않았던 영역에 대해 보다 깨끗하게 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 그 로봇 청소기의 제어 방법을 제공하는 것이다.

상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기는, 상기 로봇 청소기 주변의 장애물을 감지할 수 있는 센서부와, 상기 청소구역과 관련된 정보를 저장하는 메모리 및, 상기 지정된 청소구역을 청소 중에 감지된 장애물로 인해 청소가 불가능한 영역이 발생하는 경우, 상기 청소 불가능한 영역을 2차 청소구역으로 설정하고 설정된 2차 청소구역과 관련된 정보를 수집하여 저장하며, 상기 지정된 청소구역에 대한 1차 청소가 완료되면, 상기 저장된 정보에 근거하여 상기 2차 청소구역으로 설정된 적어도 하나의 영역을 2차 청소하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 청소 중에 장애물이 감지되면, 감지된 장애물이 스스로 움직일 수 있는지 여부에 따라 상기 장애물을 다르게 판단하고, 판단 결과에 따라 바로 상기 장애물이 위치한 영역을 청소 불가능한 영역으로 판단하거나, 알람 출력 후 다시 장애물을 감지한 결과에 따라 상기 장애물이 위치한 영역을 청소 불가능한 영역으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 판단된 장애물의 종류에 따라 상기 설정되는 2차 청소구역의 우선순우위를 다르게 부여하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 1차 청소가 완료되면, 상기 장애물의 종류에 따라 부여된 우선순위에 근거하여 상기 2차 청소구역으로 설정된 각각의 영역을 순차적으로 2차 청소하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 우선순위가 동일한 복수의 2차 청소구역이 있는 경우, 상기 로봇 청소기의 위치에 근거하여 어느 하나의 2차 청소구역을 선택 및 상기 2차 청소를 수행하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 장애물이 스스로 움직일 수 있는 장애물인 경우, 스스로 움직일 수 없는 장애물보다 더 높은 우선순위를 부여하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 기 설정된 기간 동안, 상기 지정된 청소구역이 청소될 때마다 설정된 2차 청소구역의 정보들을 수집하고, 수집된 2차 청소구역의 정보들에 근거하여, 상기 로봇 청소기의 현재 위치가 상기 기 설정된 기간 동안 2차 청소구역으로 설정된 이력이 있는지 없는지에 따라 먼지 또는 찌거기를 흡입하는 흡입 세기 및 상기 로봇 청소기의 이동 속도 중 적어도 하나를 다르게 제어하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 로봇 청소기의 현재 위치가, 상기 기 설정된 기간 동안 2차 청소구역으로 설정된 이력이 있는 경우, 상기 2차 청소구역으로 설정된 빈도에 따라 상기 흡입 세기 및 상기 이동 속도 중 적어도 하나를 다르게 제어하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 센서부는, 상기 로봇 청소기 주변의 장애물의 영상을 감지할 수 있는 카메라를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 카메라를 통해 감지되는 영상을 통해 상기 장애물이 스스로 움직일 있는 생명체인지 또는 스스로 움직일 수 없는 물건인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 센서부는, 상기 로봇 청소기 주변에 위치한 장애물의 체온을 감지할 수 있는 열 감지 수단을 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 열 감지 수단을 통해 감지되는 장애물의 체온에 근거하여 상기 장애물이 스스로 움직일 있는 생명체인지 또는 스스로 움직일 수 없는 물건인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 알람은, 상기 로봇 청소기에 구비된 스피커를 통해 출력되는 오디오 신호 또는 상기 로봇 청소기에 구비된 적어도 하나의 LED를 통해 발광되는 광 신호임을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 2차 청소구역으로 설정된 영역들 각각에 대해, 장애물로 인해 청소가 불가능한지 여부를 판단 및, 판단 결과 청소가 가능해진 영역에 대해 상기 2차 청소를 수행하고, 상기 2차 청소구역 중, 장애물로 인해 청소가 불가능한 영역이 적어도 하나 있는 경우, 상기 청소 불가능 여부 판단에 따른 2차 청소 과정을 기 설정된 횟수만큼 반복하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 지정된 청소구역을 청소 중 상기 로봇 청소기의 진행 방향에 위치한 장애물을 감지하는 단계와, 상기 장애물이 위치한 영역의 청소가 불가능한지 여부를 판단하는 단계와, 상기 판단 결과에 따라, 상기 장애물이 위치한 영역을 2차 청소구역으로 설정하고 설정된 2차 청소구역과 관련된 정보를 수집하여 저장하거나, 상기 장애물이 위치한 영역을 청소하는 단계 및, 상기 지정된 청소구역에 대한 1차 청소가 완료되면, 상기 저장된 정보에 근거하여 상기 2차 청소구역으로 설정된 적어도 하나의 영역을 2차 청소하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 본 발명은 장애물이 감지되는 경우 감지된 장애물에 대응하는 영역을 2차 청소구역으로 설정하고, 청소구역의 청소가 완료된 이후에 상기 2차 청소구역으로 설정된 영역을 다시 청소하도록 함으로써, 1차 청소 중에 청소가 이루어지지 않았던 영역에 대해서도 청소가 이루어질 수 있도록 한다는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 본 발명은 청소 도중, 현재 청소를 수행하고 있는 영역이 상기 2차 청소구역으로 설정되었던 이력에 근거하여 먼지 또는 찌꺼기를 흡입하는 흡입 세기 또는 상기 로봇 청소기의 이동 속도를 다르게 함으로써, 장애물로 인해 보다 많은 먼지 또는 찌꺼기 등이 있을 가능성이 높은 영역이 보다 깨끗하게 청소될 수 있도록 하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가, 장애물이 발견된 영역을 2차 청소구역으로 저장하여 청소를 수행하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다.
도 3a는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가 장애물을 감지하는 경우 감지된 장애물에 대응하는 2차 청소구역을 설정하는 예를 도시한 예시도이다.
도 3b는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가, 청소구역에 대한 청소를 수행하였을 때 설정된 2차 청소구역들의 예를 도시한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가, 설정된 2차 청소구역에 대한 청소를 수행하는 동작 과정을 보다 자세히 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가, 현재 청소중인 영역의 2차 청소구역 설정 이력에 따라 흡임 세기 또는 이동 속도를 제어하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.

도 1을 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)는 제어부(100)와 상기 제어부(100)에 연결되며, 상기 제어부(100)에 의해 제어되는 흡입부(120), 구동부(130), 센서부(140), 메모리(150), 출력부(160) 및 전원부(170)를 포함할 수 있다. 도 1에 도시된 구성요소들은 로봇 청소기(1)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 로봇 청소기(1)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.

먼저 흡입부(120)는 흡입구를 포함할 수 있으며, 먼지 흡입을 위한 공기 압력차를 생성하기 위한 모터, 회전 날개를 포함할 수 있다. 또한 필터 등을 포함하여 흡입된 먼지 등이 청소기 외부로 다시 배출되지 않도록 할 수 있다.

구동부(130)는 적어도 하나의 구동륜을 포함하여 구성될 수 있다. 상기 구동륜은 연결된 구동 모터에 의해 상기 제어부(100)의 제어에 따라 로봇 청소기(1)가 회전 및 직진 운동을 할 수 있도록 형성될 수 있다.

그리고 센서부(140)는 서로 다른 복수의 센서를 포함할 수 있다. 일 예로 센서부(140)는 로봇 청소기(1)가 주행시에 충돌이 발생하였는지 여부를 감지하는 충돌 감지부를 포함할 수 있다. 일 예로 상기 충돌 감지부는 터치 센서를 포함하여, 상기 로봇 청소기(1)의 본체와 다른 물체와의 접촉을 감지할 수 있다.

한편 센서부(140)는 벼랑 감지를 위한 벼랑 감지부 및 벽면을 감지하기 위한 벽면 감지부를 포함할 수 있다. 여기서 상기 벽면 감지부는 인접한 벽면과의 거리 및 각도를 측정할 수 있다. 일 예로 상기 벽면 감지부는 복수의 초음파 센서 또는 레이저 센서로 형성될 수 있으며, 상기 로봇 청소기(1)의 본체를 따라 일정 간격으로 배치될 수 있다.

또한 센서부(140)는 상기 로봇 청소기(1) 주변의 이미지를 식별할 수 있는 광 감지부를 포함할 수 있다. 일 예로 상기 광 감지부는 카메라일 수 있다. 이 경우 제어부(100)는 상기 카메라를 통해 감지되는 영상에 근거하여 상기 로봇 청소기(1) 주변에 위치한 사물을 식별할 수 있다. 일 예로 제어부(100)는 상기 카메라를 통해 감지되는 영상에 근거하여, 로봇 청소기(1)의 주행 방향에 위치한 장애물을 식별할 수 있으며, 식별된 장애물이 자의적으로 움직일 수 없는 물건인지, 또는 자의적으로 움직임이 가능한 생명체, 즉 사람 또는 동물인지 여부를 식별할 수 있다.

한편 상기 카메라는 대상의 온도를 센싱할 수 있는 적외선 감지 기능을 구비할 수도 있다. 이 경우 제어부(100)는 상기 카메라의 적외선 영상에 근거하여 대상의 체온을 감지하고, 감지 결과에 근거하여 로봇 청소기(1)의 주행 방향에 위치한 장애물이 물건인지, 또는 사람이나 동물인지 여부를 식별할 수 있다.

메모리(150)는 상기 로봇 청소기(1)의 구동 및 동작을 위한 다양한 데이터들을 포함할 수 있다. 상기 메모리(150)는 상기 로봇 청소기(1)가 자율 주행하기 위한 소프트웨어 및 관련된 다양한 데이터를 포함할 수 있다. 또한 상기 센서부(140)에서 센싱되는 각각의 데이터들이 저장될 수 있으며, 사용자가 선택한 다양한 설정들, 예를 들어 청소 예약 시각, 청소 모드 등에 대한 설정 정보 등을 포함할 수 있다.

한편 상기 메모리(150)는 현재 로봇 청소기(1)에 주어진 청소 공간에 대한 정보를 포함할 수 있다. 일 예로 상기 청소 공간의 정보는 로봇 청소기(1)가 스스로 매핑한 지도 정보일 수 있다.

그리고 상기 메모리(150)는 상기 로봇 청소기(1)가 청소를 수행하는 중에 지정되는 2차 청소구역에 대한 정보들을 포함할 수 있다. 여기서 상기 2차 청소구역에 대한 정보들은 상기 2차 청소구역으로 설정된 일 영역의 상기 맵 상의 위치 정보(예 : 좌표 정보들) 및 상기 일 영역의 크기 정보를 포함할 수 있다.

여기서 상기 2차 청소구역에 대한 정보들은, 상기 로봇 청소기(1)가 청소구역을 청소할 때마다 수집되어 저장될 수 있다. 일 예로 상기 로봇 청소기(1)가 하루에 한번씩 상기 청소구역을 청소하는 경우 상기 2차 청소구역에 대한 정보들은 매일 수집되어 저장될 수 있다. 그리고 수집된 정보들은 데이터베이스화되어 저장될 수 있다. 따라서 기 설정된 기간 동안의 2차 청소구역 정보들이 수집되는 경우, 수집된 정보들에 근거하여 상기 기 설정된 기간 동안에 맵 상의 임의의 위치가 상기 2차 청소구역으로 설정된 이력이 있는지 검출될 수 있다. 뿐만 아니라 상기 기 설정된 기간 동안에 상기 맵 상의 임의의 위치가 2차 청소구역으로 설정되었던 빈도까지 검출될 수 있다.

한편 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(100)는 메모리(150)에 저장된 설정 정보에 따라 청소 공간을 자율 주행하며 상기 청소 공간의 먼지 등을 청소할 수 있다.

또한 제어부(100)는 장애물이 감지되는 경우, 상기 장애물의 종류를 식별할 수 있다. 예를 들어 제어부(100)는 카메라를 통해 센싱되는 영상으로부터 식별된 장애물로부터 움직임을 검출할 수 있다. 그리고 움직임이 검출되는지 여부에 따라 상기 장애물이 물건인지 또는 사람이나 동물인지 여부를 판단할 수 있다. 또는 제어부(100)는 상기 카메라를 통해 감지되는 열 감지 영상으로부터, 상기 로봇 청소기(1)의 전방에 위치한 장애물이 일정 수준의 체온을 가지고 있는지 여부를 검출할 수 있다. 그리고 일정 수준의 체온을 가지고 있는지 여부에 따라 상기 장애물이 물건인지 또는 사람이나 동물인지 여부를 판단할 수 있다.

한편 제어부(100)는 식별된 장애물의 종류 및 반응에 따라 상기 장애물이 위치하고 있는 영역에 대한 청소가 가능한지 여부를 검출할 수 있다.

일 예로 제어부(100)는 식별된 장애물이 물건인 경우 상기 장애물이 위치하고 있는 영역에 대한 청소가 불가능한 것으로 판단할 수 있다. 따라서 제어부(100)는 별도의 판단 없이 즉각 회피 이동을 통해 다른 영역의 청소를 수행할 수 있다. 이는 스스로 이동이 불가능한 물건의 경우 상기 물건이 위치한 영역을 청소하기는 불가능하기 때문이다.

반면 제어부(100)는 식별된 장애물이 생명체인 경우, 상기 로봇 청소기(1)는 알람을 출력할 수 있다. 여기서 상기 알람은 오디오 신호 또는 광 신호 등 다양한 방법으로 출력될 수 있다. 그리고 상기 알람은 상기 로봇 청소기(1)가 상기 감지된 장애물로부터 기 설정된 거리 이내로 접근할 때까지 출력될 수 있다. 그러면 제어부(100)는 상기 알람이 출력되는 동안에 생명체의 반응, 즉 움직임을 검출할 수 있다. 그리고 검출된 상기 생명체의 반응에 근거하여 상기 장애물이 위치하고 있는 영역에 대한 청소가 가능한지 여부를 판단할 수 있다.

일 예로 상기 알람에 대해 상기 장애물이 로봇 청소기(1)의 주행 방향에서 비키는 등 위치를 이동하는 경우, 로봇 청소기(1)는 상기 장애물이 위치하고 있는 영역에 대한 청소가 가능한 것으로 판단할 수 있다. 반면 상기 알람에 대해 상기 장애물의 움직임 변화가 없는 경우라면, 로봇 청소기(1)는 상기 장애물이 위치하고 있는 영역에 대한 청소가 불가능한 것으로 판단할 수 있다. 따라서 제어부(100)는 회피 이동을 통해 다른 영역의 청소를 수행할 수 있다.

한편 이처럼 장애물이 위치한 영역을 청소하지 않고 다른 영역의 청소를 수행하는 경우, 제어부(100)는 상기 장애물로 인해 청소가 이루어지지 않은 영역에 대한 정보를 수집할 수 있다. 예를 들어 제어부(100)는 상기 청소가 이루어지지 않은 영역의 위치에 대한 정보를 수집할 수 있다. 여기서 상기 위치 정보는 맵 상의 좌표 정보일 수 있다. 또한 제어부(100)는 상기 청소가 이루어지지 않은 영역의 크기에 대한 정보를 수집할 수 있다. 일 예로 제어부(100)는 상기 위치 정보에 대응하는 맵 상의 일 영역을 포함하는 기 설정된 영역을 상기 청소가 이루어지지 않은 영역으로 판단할 수 있다. 그리고 수집된 정보에 근거하여 상기 장애물로 인해 청소가 이루어지지 않은 영역을 2차 청소구역으로 설정하고, 상기 수집된 정보들을 상기 2차 청소구역의 정보로서 저장할 수 있다.

여기서 상기 2차 청소구역의 정보는 기 설정된 우선순위가 부여될 수 있다. 상기 우선순위는 각 2차 청소구역에 대응하는 장애물의 종류에 따라 결정될 수 있다. 일 예로 2차 청소구역에서 식별된 장애물이 '생명체'인 경우 우선순위는 높게 설정될 수 있다. 이는 생명체의 경우 스스로 움직이는 것이 가능하므로, 시간의 경과에 따라 해당 영역에서 이동하였을 가능성이 높기 때문이다. 반면 2차 청소구역에서 식별된 장애물이 '물건'인 경우 우선순위는 보다 낮게 설정될 수 있다. 이는 물건의 경우 스스로 움직이는 것이 불가능하므로, 시간의 경과에 따라 해당 영역에서 이동하였을 가능성이 보다 낮기 때문이다.

한편, 제어부(100)는 주어진 청소 구역에 대한 청소가 완료되는 경우, 현재 청소가 이루어지는 동안 설정된 2차 청소구역에 대한 정보들을 검출할 수 있다. 그리고 검출된 2차 청소구역에 대한 청소를 수행할 수 있다. 여기서 제어부(100)는 현재 로봇 청소기(1)의 위치 및 2차 청소 구역 각각에 설정된 우선순위에 따라 그 순서가 결정될 수 있다. 그리고 결정된 순서에 따라 제어부(100)는 순차적으로 2차 청소구역으로 이동하여 청소를 수행할 수 있다. 이 경우 상기 2차 청소구역에서 여전히 장애물에 의해 청소가 불가능한 경우라면 제어부(100)는 다른 2차 청소구역으로 이동하여 청소를 수행할 수 있다. 그리고 청소 가능한 모든 2차 청소구역이 청소된 것으로 판단되면, 제어부(100)는 청소 동작을 종료하고, 충전을 위해 거치대로 이동할 수 있다. 이와 같이 1차 청소가 완료된 이후 2차 청소구역으로 이동하여 청소를 수행하는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)의 동작 과정을 하기 도 4를 참조하여 보다 자세하게 살펴보기로 한다.

한편 제어부(100)는 주어진 청소 구역을 청소하는 동안 설정되는 2차 청소구역의 정보들을 데이터베이스화하여 저장할 수 있다. 즉, 제어부(100)는 청소가 수행된 각각의 시각별로, 각 청소 수행시마다 수집된 2차 청소구역의 정보들을 저장할 수 있다. 따라서 제어부(100)는 기 설정된 기간동안 수집된 2차 청소구역의 정보들에 근거하여, 청소 구역 각 지점에 대해 2차 청소구역으로 설정된 이력이 있는지 여부 및, 2차 청소구역으로 설정된 빈도를 검출할 수 있다.

이에 따라 제어부(100)는 청소 동작을 수행할 때에 현재 청소가 수행되는 영역이 2차 청소구역으로 설정된 이력이 있는지 여부를 검출할 수 있다. 그리고 2차 청소구역으로 설정된 이력이 있는 경우, 2차 청소구역으로 설정된 빈도에 따라 먼지 또는 찌꺼기를 흡입하는 세기를 더 세게 하거나, 또는 로봇 청소기(1)가 이동하는 속도를 보다 낮출 수 있다.

상기 2차 청소 구역의 경우 사람 또는 동물과 같은 생명체에 의해 청소가 이루어지지 못했던 영역으로, 사람 또는 동물이 자주 위치하는 영역일 수 있다. 따라서 사람 또는 동물이 위치하지 않은 다른 영역에 비하여 먼지 또는 찌꺼기 등이 있을 가능성이 보다 높은 영역일 수 있다. 이에 따라 제어부(100)는, 2차 청소구역으로 설정된 빈도가 높은 영역일수록 먼지의 흡입 세기 및 로봇 청소기(1)의 이동 속도 중 적어도 하나를 다르게 제어하여 보다 깨끗하게 해당 영역의 청소가 이루어지도록 할 수 있다.

한편 상기 출력부(160)는 로봇 청소기(1)에 관련된 다양한 정보를 출력할 수 있다. 일 예로 상기 출력부(160)는 스피커 또는 적어도 하나의 LED를 구비하여 상기 알람 신호를 오디오 신호 또는 광 신호 중 적어도 하나로 출력할 수 있다. 또는 상기 출력부(160)는 디스플레이부를 구비하여 다양한 그래픽 정보를 표시할 수 있다. 일 예로 상기 그래픽 정보는, 상기 청소 구역에 대해 현재 설정된 맵 정보 및 현재 설정된 2차 청소구역에 대한 정보를 포함할 수 있다. 또는 상기 그래픽 정보는 상기 로봇 청소기(1)의 잔여 배터리 전력 및 구동된 시간 등에 대한 정보를 포함할 수 있다.

그리고 전원부(170)는 제어부(100)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급한다. 전원부(170)는 배터리를 포함할 수 있다. 배터리는 충전 가능하도록 이루어지는 내장형 배터리가 될 수 있으며, 로봇 청소기(1)가 기 설정된 충전 위치로 이동하는 경우 근접한 거치대로부터 공급되는 전원을 통해 충전될 수 있다.

이하에서는 이와 같이 구성된 로봇 청소기(1)에서 구현될 수 있는 회피 경로 설정 방법을 첨부된 도면을 참조하여 살펴보겠다. 본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)가, 장애물이 발견된 영역을 2차 청소구역으로 저장하여 청소를 수행하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다. 그리고 도 3a는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)가 장애물을 감지하는 경우 감지된 장애물에 대응하는 2차 청소구역을 설정하는 예를 도시한 예시도이다. 그리고 도 3b는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)가, 청소구역에 대한 청소를 수행하였을 때 설정된 2차 청소구역들의 예를 도시한 예시도이다.

먼저 도 2를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)의 제어부(100)는 기 설정된 시각등 기 설정된 청소 시작 설정에 근거하여 청소를 수행할 수 있다. 이 경우 제어부(100)는 주어진 청소 구역에 대해 생성된 맵에 근거하여 경로를 설정할 수 있으며, 상기 설정된 경로를 따라 로봇 청소기(1)가 이동하면서 청소가 수행될 수 있다(S200).

한편 제어부(100)는 로봇 청소기(1)의 이동 경로 중에 장애물이 있는지 여부를 감지할 수 있다. 예를 들어 로봇 청소기(1)는 센서부(140)에 구비된 광 감지부, 즉 카메라로부터 감지되는 영상에 근거하여 상기 장애물을 감지할 수 있다(S202).

상기 S202 단계의 감지 결과, 장애물이 감지되는 경우라면, 제어부(100)는 상기 장애물이 물건인지 여부를 판단할 수 있다(S204).

일 예로 상기 S204 단계는 상기 감지된 장애물로부터 움직임이 있는지 여부를 검출하는 단계일 수 있다. 검출 결과 움직임이 있는 경우라면 제어부(100)는 상기 장애물을 물건이 아닌 생명체로 판단할 수 있다. 반면 움직임이 없는 경우라면, 제어부(100)는 상기 장애물을 생명체가 아닌 물건으로 판단할 수 있다.

또는 상기 S204 단계는 상기 장애물의 온도를 검출하는 단계일 수 있다. 이 경우 검출된 온도가 기 설정된 수준(예 : 35도) 이상인 경우라면, 제어부(100)는 감지된 장애물을 생명체로 판단할 수도 있다. 반면 검출된 온도가 상기 기 설정된 수준 미만인 경우라면 감지된 장애물을 물건으로 판단할 수 있다.

상기 S204 단계의 판단 결과, 감지된 장애물이 생명체인 경우라면, 제어부(100)는 현재 장애물이 감지된 영역의 청소가 가능한지 여부를 판단할 수 있다(S210). 여기서 상기 S210 단계의 판단은, 상기 감지된 장애물, 즉 생명체가, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 생명체로부터 기 설정된 거리 이내로 접근할 때까지 상기 로봇 청소기(1)의 진행 경로 상에서 비켜주는지 여부에 따라 결정될 수 있다. 이를 위해 상기 S210 단계는, 먼저 감지된 생명체에게 알람을 출력하는 단계를 포함할 수 있으며, 출력된 알람에 의해 생명체가 보이는 반응을 감지하는 단계를 포함할 수 있다. 즉, 제어부(100)는 상기 생명체로 판단된 장애물에 대해 알람을 출력할 수 있으며, 출력된 알람에 대한 상기 생명체의 반응, 즉 로봇 청소기(1)의 경로 상에서 상기 생명체가 계속 위치하는지 여부를 검출할 수 있다.

도 3a의 (a)는 이러한 경우의 예를 도시한 것이다.

도 3a의 (a)에서 보이고 있는 바와 같이, 로봇 청소기(1)는 이동 경로 상에 장애물(300)이 감지되는 경우 상기 장애물(300)이 '물건'인지 또는 '생명체'인지 여부를 판단할 수 있다. 일 예로 상기 도 3a의 (a)에서 보이고 있는 바와 같이 감지된 장애물(300)이 반려동물인 경우, 제어부(100)는 털의 움직임 또는 꼬리나 귀 등의 움직임에 근거하여 상기 장애물(300)이 '생명체'라고 판단할 수 있다.

그러면 제어부(100)는 장애물(300)에 대해 알람(302)을 출력할 수 있다. 여기서 상기 알람(302)은 '비켜 주세요'등의 사람 음성, 또는 기 설정된 비프음이나 알람음과 같은 다양한 오디오 신호일 수 있다. 또는 상기 알람(302)은 적어도 하나의 LED를 통해 발광되는 광 신호일 수 있다. 이는 상기 장애물(300)이 수면 중인 아기와 같이 소리에 민감한 경우, 상기 장애물의 수면 또는 휴식 상태를 최대한 방해하지 않도록 하기 위함이다.

그리고 제어부(100)는 상기 장애물(300)로부터 기 설정된 거리 이내로 근접할 때까지 현재의 진행 방향에 따라 이동할 수 있다. 그리고 상기 로봇 청소기(1)가 상기 장애물(300) 기 설정된 거리 이내로 근접한 경우 상기 로봇 청소기(1)의 이동 경로 상에 장애물이 있는지 여부를 다시 감지할 수 있다. 상기 장애물(300)이 로봇 청소기(1)의 경로 상에 있지 않은 경우, 즉 장애물이 더 이상 로봇 청소기(1)의 경로 상에서 감지되지 않는 경우 제어부(100)는 상기 장애물(300)이 발견된 영역의 청소가 가능한 것으로 판단할 수 있다. 그러나 상기 장애물(300)이 상기 로봇 청소기(1)의 경로 상에서 여전히 감지되는 경우에는 상기 장애물(300)이 발견된 영역의 청소가 가능하지 않은 것으로 판단할 수 있다.

한편 상기 S210 단계의 판단 결과, 상기 장애물이 발견된 영역의 청소가 가능한 것으로 판단되는 경우, 제어부(100)는 다시 S200 단계로 진행하여 설정된 경로를 따라 이동하며 청소를 수행할 수 있다. 그리고 다시 S202 단계로 진행하여 장애물이 있는지 여부를 판단할 수 있다.

반면 상기 S210 단계의 판단 결과, 상기 장애물이 발견된 영역의 청소가 가능하지 않은 것으로 판단되는 경우, 제어부(100)는 현재 장애물이 발견된 영역을 2차 청소구역으로 설정하고 상기 2차 청소구역에 대한 정보를 수집하여 저장할 수 있다(S206).

도 3a의 (b)는 이러한 경우의 예를 도시한 것이다.

예를 들어 상기 S210 단계의 판단 결과, 상기 장애물(300)이 발견된 영역의 청소가 불가능한 것으로 판단되면, 제어부(100)는 상기 장애물(300)이 발견된 영역(352)을 청소 구역의 맵 상에서 구분할 수 있다. 즉 도 3a의 (b)에서 보이고 있는 바와 같이 제어부(100)는 장애물(300)이 발견된 영역(352)을 구분할 수 있으며, 구분된 영역(352)을 해당 영역의 2차 청소구역으로 설정할 수 있다. 그리고 구분된 영역(352)의 위치에 대한 정보가 상기 2차 청소구역의 위치 정보로서 저장될 수 있다.

여기서 상기 2차 청소구역에 대한 정보는 상기 장애물이 발견된 영역의 위치 정보 뿐만 아니라 관련된 더 많은 정보를 포함할 수 있다. 일 예로 상기 장애물이 발견된 영역의 크기 정보를 상기 2차 청소구역의 정보로 더 저장할 수도 있다.

한편, 제어부(100)는 2차 청소구역을, 발견된 장애물의 종류에 따라 각각 구분할 수도 있다. 일 예로 제어부(100)는 식별된 장애물이 '생명체'인 경우와, '물건'인 경우를 서로 구분할 수 있다. 도 3b는 이러한 경우의 예를 보이고 있는 것이다.

도 3b를 참조하여 살펴보면, 도 3b는 지정된 청소구역에 대한 최초 청소가 완료될 때까지 설정된 2차 청소구역들의 예를 보이고 있다. 도 3b에서 서로 구분되게 표시된 첫 번째 2차 청소구역들(380a, 380b 및, 380c) 및 두 번째 2차 청소구역들(390a, 390b, 390c 및, 390d)은 각각 장애물이 '생명체'인 경우에 설정된 2차 청소구역들과 장애물이 '물건'인 경우에 설정된 2차 청소구역들일 수 있다. 즉, 제어부(100)는 식별된 장애물이 '생명체'인 경우에 설정되는 2차 청소구역과, 식별된 장애물이 '물건'인 경우에 설정되는 2차 청소구역을 서로 구분할 수 있다.

그리고 제어부(100)는 현재 장애물이 발견된 영역을 회피하는 경로를 설정할 수 있다(S208). 그리고 회피 경로가 설정되면, 다시 S200 단계로 진행하여 현재 설정된 회피 경로를 따라 이동하며 청소를 수행할 수 있다. 그리고 다시 S202 단계로 진행하여 장애물이 있는지 여부를 판단할 수 있다.

한편 상기 S204 단계의 판단 결과, 장애물이 생명체가 아닌 물건으로 판단되는 경우라면, 제어부(100)는 바로 S206 단계로 진행하여 현재 장애물이 발견된 영역을 2차 청소구역으로 설정 및, 설정된 2차 청소구역의 정보를 수집하여 저장할 수 있다. 그리고 S208 단계로 진행하여 장애물이 발견된 영역을 회피하는 경로를 설정할 수 있다. 이는 장애물이 '물건'인 이상, 알람을 출력하더라도 스스로 움직일 수가 없기 때문이다. 따라서 알람의 출력 없이 바로 S206 단계 및 S208 단계로 진행하여 2차 청소구역을 설정 및 회피 경로를 설정할 수 있다. 그리고 다시 S200 단계로 진행하여 현재 설정된 회피 경로를 따라 이동하여 다른 영역을 청소할 수 있다.

한편 제어부(100)는 상기 S200 단계에서, 설정된 경로를 따라 이동하는 경우 장애물이 감지되지 않으면, 현재 지정된 청소구역의 청소가 완료되었는지 여부를 판단할 수 있다(S212). 그리고 상기 청소구역의 청소가 완료되지 않은 경우라면, 다시 S200 단계로 진행하여 청소를 계속할 수 있다.

그러나 상기 S212 단계의 판단 결과, 지정된 청소구역의 청소가 완료된 경우라면, 제어부(100)는 상기 지정된 청소구역을 청소하는 동안에 설정된 2차 청소구역을 기 설정된 순서에 따라 선택 및 상기 2차 청소구역 중 청소가 가능한 적어도 하나의 청소구역을 청소할 수 있다(S214).

이하 이처럼 최초 청소 도중 설정된 적어도 하나의 2차 청소구역들을 청소하는 것을 '2차 청소'라고 하기로 하고, 상기 2차 청소와 구분하기 위해, 지정된 청소 구역을 최초 청소하는 것을 '1차 청소라고 하기로 한다. 이 경우 상기 2차 청소구역들은, 상기 1차 청소 과정에서 설정될 수 있으며, 상기 2차 청소구역들은 상기 1차 청소 과정에서 청소가 이루어질 수 있다.

그리고 제어부(100)는 청소가 가능한 것으로 판단된 모든 2차 청소구역이 청소되는 경우 청소가 완료된 것으로 판단하고 청소 동작을 종료할 수 있다. 이 경우 로봇 청소기(1)는 기 설정된 거치대의 위치로 이동할 수 있으며, 지정된 위치로 이동한 경우 거치대로부터 전원을 공급받아 배터리를 충전할 수 있다.

한편 상기 S214 단계에서, 제어부(100)는 현재 설정된 2차 청소구역들을 청소하기 위한 순서로서, 로봇 청소기(1)의 위치를 이용할 수 있다. 이 경우, 제어부(100)는 지정된 청소 구역의 맵 상에서, 현재 로봇 청소기(1)의 위치에 가장 인접한 2차 청소구역을 선택하고 선택된 2차 청소구역을 청소할 수 있다. 그리고 선택된 2차 청소구역의 청소가 완료되면, 로봇 청소기(1)의 위치에 근거하여 다른 2차 청소구역을 선택하고 선택된 2차 청소구역을 청소할 수 있다. 이 경우, 현재 선택된 2차 청소구역이 여전히 청소가 불가능한 경우라면, 즉 장애물이 여전히 있는 경우라면, 제어부(100)는 다른 2차 청소구역을 선택할 수 있다.

한편 이와는 달리, 상기 S214 단계는 상기 2차 청소구역 각각에 대해 기 설정된 우선순위에 따라 상기 청소 순서를 결정할 수도 있음은 물론이다. 일 예로 제어부(100)는 구분된 각 2차 청소구역들에 대해, 상기 장애물 종류를 식별한 결과에 따라 서로 다른 우선순위를 부여할 수 있다. 그리고 우선순위에 따라 현재 설정된 2차 청소구역에 대한 청소가 이루어지도록 할 수 있다.

일 예로 도 3b를 참조하여 보면, 장애물이 '생명체'인 경우에 대응하는 2차 청소구역들(380a, 380b 및, 380c)은, 장애물이 '물건'인 경우에 대응하는 2차 청소구역들(390a, 390b, 390c 및, 390d)에 비하여 우선순위가 높게 설정될 수 있다. 이는 장애물이 스스로 움직일 수 있는 생명체인 경우 시간의 경과에 따라 위치가 변경되었을 가능성이 보다 높기 때문이다.

한편 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)는 각 2차 청소구역에 설정된 우선순위들과, 상기 로봇 청소기(1)의 현재 위치에 따라 현재 설정된 2차 청소구역들 중 어느 하나를 선택하여 2차 청소를 수행할 수 있다.

도 4는 이러한 경우에, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)가, 각 2차 청소구역들에 대한 2차 청소를 수행하는 동작 과정을 도시한 것이다.

도 4를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 에에 따른 로봇 청소기(1)의 제어부(100)는 상기 도 2의 S212 단계의 판단 결과 지정된 청소구역에 대한 1차 청소가 완료되는 경우, 상기 1차 청소 과정에서 설정된 각 2차 청소구역에 대한 정보들을 바탕으로 어느 하나의 2차 청소구역을 선택할 수 있다(S400). 여기서 상기 S400 단계는 상기 각 2차 청소구역에 설정된 우선순위에 근거하여 높은 우선순위를 가지는 2차 청소구역들을 선별하고, 선별된 2차 청소구역들 중, 현재 로봇 청소기(1)의 위치로부터 가장 가까운 2차 청소구역을 선택하는 단계일 수 있다.

상기 S400 단계에서 어느 하나의 2차 청소구역이 선택되면, 제어부(100)는 선택된 2차 청소구역으로 이동할 수 있다(S402). 그리고 제어부(100)는 상기 선택된 2차 청소구역이 현재 청소가 가능한지 여부를 판단할 수 있다(S404).

일 예로 상기 S404 단계에서, 제어부(100)는 상기 2차 청소구역에 장애물이 있는지 여부를 감지하고, 장애물이 있는 경우 장애물의 종류를 식별하는 단계일 수 있다. 그리고 장애물이 생명체인 경우 알람을 출력하고, 알람 출력이후로부터 기 설정된 시간이 경과된 이후에도 상기 장애물을 다시 감지하는 단계일 수 있다.

여기서 상기 장애물이 물건인 경우, 제어부(100)는 현재 선택된 2차 청소구역의 청소가 불가능한 것으로 판단할 수 있다. 또한 상기 장애물이 생명체인 경우, 제어부(100)는 알람 출력이후로부터 기 설정된 시간이 경과된 이후에도 상기 장애물이 여전히 감지되는 경우에 현재 선택된 2차 청소구역의 청소가 불가능한 것으로 판단할 수 있다.

그러면 제어부(100)는 기 설정된 우선순위 및 현재 로봇 청소기(1)의 위치에 근거하여 청소를 수행할 2차 청소구역을 다시 선택할 수 있다(S410). 그리고 S402 단계로 진행하여 현재 선택된 2차 청소구역으로 이동 및, S404 단계로 진행하여 현재 선택된 2차 청소구역의 청소가 가능한지 여부를 다시 판단할 수 있다.

상기 S410 단계는 아직 청소가 수행되지 않은 2차 청소구역들 중 어느 하나를 선택하는 단계일 수 있다. 그리고 높은 우선순위를 가지는 2차 청소구역들이 모두 청소되거나, 또는 청소 가능 여부가 판단된 경우라면, 제어부(100)는 그 다음 우선순위를 가지는 2차 청소구역들 중 현재 로봇 청소기(1)의 위치에서 가장 인접한 2차 청소구역을 선택할 수 있다.

반면, 상기 S404 단계에서, 현재 선택된 2차 청소구역에서 장애물이 감지되지 않은 경우 제어부(100)는 현재 선택된 2차 청소구역의 청소가 가능한 것으로 판단할 수 있다. 또는 장애물이 있는 경우라도, 상기 알람 출력 이후에 상기 장애물을 다시 감지한 결과 장애물이 감지되지 않는 경우 현재 선택된 2차 청소구역의 청소가 가능한 것으로 판단할 수 있다.

그리고 선택된 2차 청소구역의 청소가 가능한 것으로 판단되면, 제어부(100)는 선택된 2차 청소구역을 청소할 수 있다(S406). 그리고 모든 2차 청소 구역이 청소되었는지 여부를 판단할 수 있다(S408).

그리고 상기 S408 단계의 판단 결과 모든 2차 청소구역이 청소되지 않은 경우라면, 다시 S410 단계로 진행하여, 현재 청소가 이루어지지 않거나 청소 가능 여부가 판단된 2차 청소구역들 중, 우선순위 및 로봇 청소기(1)의 위치에 근거하여 어느 하나의 2차 청소구역을 다시 선택할 수 있다. 한편 상기 S408 단계의 판단 결과 모든 2차 청소구역이 청소된 경우라면 제어부(100)는 지정된 청소 구역의 청소가 완료된 것으로 판단할 수 있다. 그리고 청소 동작을 종료할 수 있다.

여기서 제어부(100)는 상기 2차 청소구역들 중 장애물로 인해 2차 청소가 불가능한 것으로 판단되는 영역이 있는 경우, 상기 도 4의 과정을 적어도 한번 다시 수행할 수 있다. 그리고 상기 도 4의 과정을 적어도 한번 다시 수행한 결과 여전히 2차 청소가 불가능한 것으로 판단되는 영역이 있는 경우, 해당 영역은 청소가 더 이상 청소가 불가능한 것으로 판단할 수 있다. 그리고 제어부(100)는 지정된 청소 구역의 청소가 완료된 것으로 판단하고, 청소 동작을 종료할 수 있다.

한편 상기 저장된 2차 청소구역의 정보는, 상기 로봇 청소기(1)가 매 지정된 청소구역을 청소할 때마다 수집될 수 있다. 그리고 데이터베이스화되어 저장될 수 있다. 따라서 제어부(100)는 상기 데이터베이스에 근거하여 현재 청소중인 영역에 대한 2차 청소구역 설정 이력을 검출할 수 있다. 그리고 상기 검출된 2차 청소구역 설정 이력에 따라, 현재 청소 중인 영역이 다른 영역 보다 세밀한 청소가 이루어지도록 할 수도 있다.

도 5는 이러한 경우에 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)가, 현재 청소중인 영역의 2차 청소구역 설정 이력에 따라, 먼지 또는 찌꺼기의 흡입 세기 또는 로봇 청소기(1)의 이동 속도를 다르게 제어하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다.

도 5를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)의 제어부(100)는 상기 도 2의 S200 단계에서 기 설정된 시각등 기 설정된 청소 시작 설정에 근거하여 청소를 수행되면, 기 생성된 경로를 따라 이동하며 청소를 수행할 수 있다(S500). 그리고 로봇 청소기(1)가 이전에 2차 청소구역으로 지정된 이력이 있는 영역으로 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다(S502). 예를 들어 상기 S502 단계는, 현재 로봇 청소기(1)의 위치에 대응하는 영역이, 이전에 2차 청소구역으로 설정된 이력이 있는지 여부를 판단하는 단계일 수 있다.

그리고 상기 S502 단계의 판단 결과, 로봇 청소기(1)가 2차 청소구역으로 지정된 이력이 없는 영역에 위치한 경우, 제어부(100)는 통상적인 흡입 세기 및 이동 속도를 유지하는 상태로 청소를 수행할 수 있다. 그리고 도 2의 S202 단계로 진행하여 장애물이 감지되는지 여부를 판단하고, 장애물이 있는 경우 그에 따른 과정들을 수행하거나, 장애물이 없는 경우 상기 도 2의 S200 단계로 진행하여 상기 S500 단계를 다시 수행할 수 있다.

반면 상기 S502 단계의 판단 결과, 로봇 청소기(1)가 2차 청소구역으로 지정된 이력이 있는 영역에 위치한 경우, 현재 로봇 청소기(1)의 위치에 대응하는 영역이, 기 설정된 기간 동안에 2차 청소구역으로 설정된 횟수를 검출할 수 있다(S504). 이를 위해 제어부(100)는 데이터베이스화되어 저장된 2차 청소구역 정보들을 이용할 수 있다. 즉, 제어부(100)는 기 설정된 기간동안 수집된 2차 청소구역의 정보들에 근거하여, 현재 로봇 청소기(1)의 위치가 상기 2차 청소구역으로 설정된 이력이 있는지를 검출할 수 있다. 그리고 현재 로봇 청소기(1)의 위치를 2차 청소구역으로 설정한 1차 청소 과정의 개수에 근거하여, 기 설정된 기간 동안에 2차 청소구역으로 설정된 횟수를 검출할 수 있다.

그리고 제어부(100)는 2차 청소구역으로 지정되었던 설정된 횟수에 근거하여 먼지 및 찌꺼기가 흡입되는 세기 또는 로봇 청소기(1)의 이동 속도가 달라지도록 제어할 수 있다(S506). 이는 2차 청소구역의 설정이, 생명체 등의 장애물에 의해 청소를 할 수 없는 경우에 이루어지므로, 2차 청소구역으로 설정된 횟수가 많은 경우 해당 영역은 생명체가 자주 검출되는 장소일 수 있기 때문이다. 그리고 생명체가 자주 검출되는 경우 상기 생명체로 인한 먼지 또는 찌꺼기 등이 그렇지 않은 영역보다 많을 가능성이 높기 때문이다. 따라서 제어부(100)는 2차 청소구역으로 설정된 이력이 있는 영역의 경우 먼지 또는 찌꺼기를 흡입하는 흡입 강도가 더 강해지도록 흡입부(120)를 제어할 수 있다. 또는 제어부(100)는 해당 영역에서의 로봇 청소기(1) 이동 속도가 보다 느려지도록 구동부(130)를 제어하여 해당 영역에서 보다 로봇 청소기(1)가 오랜 시간 청소를 수행하도록 할 수도 있다. 여기서 제어부(100)는 상기 흡입부(120)의 제어 및 구동부(130)의 제어를 동시에 수행할 수도 있음은 물론이다.

한편 상기 S506 단계에서 제어부(100)는, 해당 영역이 2차 청소구역으로 설정된 횟수에 따라 상기 흡입 세기 및 이동 속도가 달라지도록 할 수도 있음은 물론이다. 예를 들어, 2차 청소구역으로 설정된 횟수가 많은 영역에서는, 상기 2차 청소구역으로 설정된 횟수가 적은 영역 보다 상기 흡입 세기가 더 강하게 설정되거나, 로봇 청소기(1)의 이동 속도가 더 느리게 설정될 수도 있다.

한편 제어부(100)는, 로봇 청소기(1)가 이동함에 따라, 로봇 청소기(1)가 상기 2차 청소구역으로 지정된 영역을 이탈하였는지 여부를 판단할 수 있다(S508). 일 예로 상기 S508 단계에서 제어부는, 로봇 청소기(1)의 현재 위치가 이전에 2차 청소구역으로 설정되지 않은 위치인 경우, 상기 2차 청소 구역으로 지정된 이력이 있는 영역을 이탈한 것으로 판단할 수 있다. 그리고 상기 2차 청소구역으로 지정된 이력이 있는 영역을 이탈한 것으로 판단된 경우 제어부(100)는 흡입부(120)의 흡입 세기 또는 로봇 청소기(1)의 이동 속도를 복원할 수 있다(S510). 그리고 도 2의 S202 단계로 진행하여 장애물이 감지되는지 여부를 판단하고, 장애물이 있는 경우 그에 따른 과정들을 수행하거나, 장애물이 없는 경우 상기 도 2의 S200 단계로 진행하여 상기 S500 단계를 다시 수행할 수 있다.

한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시할 수 있다.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 단말기의 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (13)

1. 지정된 청소구역을 청소하는 로봇 청소기에 있어서,
   상기 로봇 청소기 주변의 장애물을 감지할 수 있는 센서부;
   상기 청소구역과 관련된 정보를 저장하는 메모리; 및,
   상기 지정된 청소구역을 청소 중에 감지된 장애물로 인해 청소가 불가능한 영역이 발생하는 경우, 상기 청소 불가능한 영역을 2차 청소구역으로 설정하고 설정된 2차 청소구역과 관련된 정보를 수집하여 저장하며,
   상기 지정된 청소구역에 대한 1차 청소가 완료되면, 상기 저장된 정보에 근거하여 상기 2차 청소구역으로 설정된 적어도 하나의 영역을 2차 청소하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
2. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 청소 중에 장애물이 감지되면, 감지된 장애물이 스스로 움직일 수 있는지 여부에 따라 상기 장애물을 다르게 판단하고, 판단 결과에 따라 바로 상기 장애물이 위치한 영역을 청소 불가능한 영역으로 판단하거나, 알람 출력 후 다시 장애물을 감지한 결과에 따라 상기 장애물이 위치한 영역을 청소 불가능한 영역으로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
3. 제2항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 판단된 장애물의 종류에 따라 상기 설정되는 2차 청소구역의 우선순우위를 다르게 부여하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
4. 제3항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 1차 청소가 완료되면, 상기 장애물의 종류에 따라 부여된 우선순위에 근거하여 상기 2차 청소구역으로 설정된 각각의 영역을 순차적으로 2차 청소하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
5. 제4항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 우선순위가 동일한 복수의 2차 청소구역이 있는 경우, 상기 로봇 청소기의 위치에 근거하여 어느 하나의 2차 청소구역을 선택 및 상기 2차 청소를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
6. 제3항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 장애물이 스스로 움직일 수 있는 장애물인 경우, 스스로 움직일 수 없는 장애물보다 더 높은 우선순위를 부여하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
7. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
   기 설정된 기간 동안, 상기 지정된 청소구역이 청소될 때마다 설정된 2차 청소구역의 정보들을 수집하고,
   수집된 2차 청소구역의 정보들에 근거하여, 상기 로봇 청소기의 현재 위치가 상기 기 설정된 기간 동안 2차 청소구역으로 설정된 이력이 있는지 없는지에 따라 먼지 또는 찌거기를 흡입하는 흡입 세기 및 상기 로봇 청소기의 이동 속도 중 적어도 하나를 다르게 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
8. 제7항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 로봇 청소기의 현재 위치가, 상기 기 설정된 기간 동안 2차 청소구역으로 설정된 이력이 있는 경우, 상기 2차 청소구역으로 설정된 빈도에 따라 상기 흡입 세기 및 상기 이동 속도 중 적어도 하나를 다르게 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
9. 제2항에 있어서,
   상기 센서부는,
   상기 로봇 청소기 주변의 장애물의 영상을 감지할 수 있는 카메라를 더 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 카메라를 통해 감지되는 영상을 통해 상기 장애물이 스스로 움직일 있는 생명체인지 또는 스스로 움직일 수 없는 물건인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
10. 제2항에 있어서, 상기 센서부는,
    상기 로봇 청소기 주변에 위치한 장애물의 체온을 감지할 수 있는 열 감지 수단을 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 열 감지 수단을 통해 감지되는 장애물의 체온에 근거하여 상기 장애물이 스스로 움직일 있는 생명체인지 또는 스스로 움직일 수 없는 물건인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
11. 제2항에 있어서, 상기 알람은,
    상기 로봇 청소기에 구비된 스피커를 통해 출력되는 오디오 신호 또는 상기 로봇 청소기에 구비된 적어도 하나의 LED를 통해 발광되는 광 신호임을 특징으로 하는 로봇 청소기.
12. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 2차 청소구역으로 설정된 영역들 각각에 대해, 장애물로 인해 청소가 불가능한지 여부를 판단 및, 판단 결과 청소가 가능해진 영역에 대해 상기 2차 청소를 수행하고,
    상기 2차 청소구역 중, 장애물로 인해 청소가 불가능한 영역이 적어도 하나 있는 경우, 상기 청소 불가능 여부 판단에 따른 2차 청소 과정을 기 설정된 횟수만큼 반복하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
13. 지정된 청소구역을 청소하는 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
    상기 지정된 청소구역을 청소 중 상기 로봇 청소기의 진행 방향에 위치한 장애물을 감지하는 단계;
    상기 장애물이 위치한 영역의 청소가 불가능한지 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과에 따라, 상기 장애물이 위치한 영역을 2차 청소구역으로 설정하고 설정된 2차 청소구역과 관련된 정보를 수집하여 저장하거나, 상기 장애물이 위치한 영역을 청소하는 단계; 및,
    상기 지정된 청소구역에 대한 1차 청소가 완료되면, 상기 저장된 정보에 근거하여 상기 2차 청소구역으로 설정된 적어도 하나의 영역을 2차 청소하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.

Images