CN113194802B - 机器人清洁器及其操作方法 - Google Patents

Abstract

根据本发明的实施方式的一种机器人清洁器包括：行驶部，其用于使主体移动；存储器，其用于存储在基于第一地图执行清洁操作时记录的所述行驶部的行驶状态信息；以及控制部，其用于基于所存储的所述行驶状态信息，区分性地检测从与所述第一地图对应的多个清洁区域划分出的第一区域和第二区域。此外，所述控制部可以通过从所述第一地图中去除所述第一区域和所述第二区域中的一者来生成第二地图，然后，基于所生成的所述第二地图来控制所述行驶部以改变的清洁模式执行清洁操作。

Description

机器人清洁器及其操作方法

技术领域

本公开涉及能够在自主行驶的同时执行清洁的机器人清洁器及其操作方法，并且更具体地，涉及能够基于地图在清洁区域中自主行驶的同时执行清洁的机器人清洁器。

背景技术

清洁器是通过抽吸或擦拭灰尘或异物来执行清洁的装置。通常，清洁器对地板执行清洁功能，并包括用于移动的轮子。通常，轮子在施加到清洁器主体的外力的作用下滚动，使清洁器主体相对于地板移动。

然而，近年来，积极开展了关于在没有用户操纵的情况下自行行驶的同时执行清洁的机器人清洁器和沿着因用户操纵而移动的喷嘴自行移动的清洁器之类的自主清洁器。

随着开发这种在没有用户操作的情况下自行行驶的同时执行清洁的机器人清洁器，需要开发在其中任一个跟随其中另一个的同时或在没有用户操作的情况下彼此协作的同时执行清洁的多个机器人清洁器。

该机器人清洁器最初在搜索和移动所有未知区域的同时执行清洁。然后，此后，基于以搜索为基础生成的地图来执行学习清洁。

然而，即使在学习清洁的情况下，它被设计为通过将整个清洁区域的覆盖范围视为重要的来清洁所有区域。因此，在诸如多个障碍物或不平坦地板状况之类的复杂环境中，清洁完成时间延长，这会使用户感到沮丧。

因此，韩国专利申请公开KR10180748400公开了一种用基于通过机器人清洁器中设置的传感器获取的传感器信息生成的地图来执行清洁操作的方法。

然而，该方法的缺点在于，难以应用于传感器不足的机器人清洁器，并且受各种环境变量的影响，准确度差。

发明内容

技术问题

因此，本公开的一方面是提供能够在不依赖传感器的情况下生成对于各种环境变量而言具有鲁棒性且可用性高的地图的机器人清洁器及其操作方法。

此外，本公开的另一方面是提供能够在不依赖传感器的情况下从现有地图中查找主体行驶复杂的清洁障碍区域并将它们反映到新地图上的机器人清洁器及其操作方法。

另外，本公开的又一方面是提供能够从现有地图中查找主体行驶复杂的清洁障碍区域并基于查找到的清洁障碍区域来查找并设置新清洁模式的机器人清洁器及其操作方法。

另外，本公开的再一方面是提供能够以不同清洁模式清洁查找到的清洁障碍区域和其余清洁区域并以适于环境的不同清洁模式清洁检测到的各清洁障碍区域的机器人清洁器及其操作方法。

技术方案

根据本公开的实施方式的一种机器人清洁器可以包括：行驶单元，其使主体移动；存储器，其存储在基于第一地图执行清洁操作时记录的所述行驶单元的行驶状态信息；以及控制器，其通过基于所存储的所述行驶状态信息将与所述第一地图对应的多个清洁区域划分为第一区域和第二区域来查找所述多个清洁区域，其中，所述控制器通过从所述第一地图中去除所述第一区域和所述第二区域中的任一者来生成第二地图，并且基于所生成的所述第二地图以变化的清洁模式执行清洁操作。

此外，在实施方式中，所述控制器可以使用所述第二地图在从所述第一地图中去除的区域中设置虚拟边界，并且控制所述行驶单元通过避开所设置的所述虚拟边界来执行清洁操作。

此外，在实施方式中，所述控制器可以控制所述行驶单元针对包括在所述第二地图中的清洁区域以第一清洁模式执行清洁操作，并且针对所述第一地图中的未包括在所述第二地图中的清洁区域以与所述第一清洁模式不同的第二清洁模式执行清洁操作。

此外，在实施方式中，所述第二地图可以包括基于所存储的所述行驶状态信息已从所述第一地图中去除了清洁障碍区域的清洁区域，并且所述第一清洁模式可以是快速清洁模式，并且所述第二清洁模式可以是根据记录在各清洁障碍区域中的行驶状态信息来不同地确定的。

此外，在实施方式中，记录在各清洁障碍区域中的所述行驶状态信息可以包括行驶路径、记录在各清洁障碍区域中的所述主体的行驶速度、所述主体的轮子旋转次数、所述主体的行驶方向的改变次数以及离开相关清洁区域花费的时间中的至少一种。

此外，在实施方式中，所述控制器可以基于所存储的所述行驶状态信息，将所述第一地图的未包括在所述第二地图中的清洁区域的至少部分设置为清洁注意区域，并将其添加到所述第二地图。

此外，在实施方式中，所述控制器可以在使用所述第二地图在所述清洁注意区域中执行清洁操作的同时，使设置在所述主体中的至少一个传感器的灵敏度水平比以前增加。

此外，在实施方式中，所述控制器可以响应于感测到所述主体在所述清洁注意区域之外，恢复或降低所述传感器的灵敏度水平。

此外，在实施方式中，所述控制器可以输出用于在使用所述第二地图对所述清洁注意区域执行清洁操作的同时使设置在所述主体中的抽吸电机的旋转速度比以前增加的控制命令。

此外，在实施方式中，所述控制器可以在使用所述第二地图在所述清洁注意区域中执行清洁操作的同时，使所述主体在所述行驶单元的作用下的行驶速度比以前降低。

此外，在实施方式中，所生成的所述第二地图和与所述第二地图相关的数据可以被存储在所述存储器中，并且所述控制器可以响应于接收到针对所述清洁操作的驱动信号，从所述存储器调用所存储的所述第二地图和与所述第二地图相关的数据。

此外，根据本公开的另一实施方式的一种机器人清洁器可以包括：行驶单元，其使主体移动；以及控制器，其收集在基于第一地图执行清洁时所述行驶单元的行驶状态信息，其中，所述控制器从所述第一地图中查找所述行驶单元的行驶复杂的清洁障碍区域，并且基于查找到的所述清洁障碍区域来生成与所述第一地图对应的第二地图。

此外，在实施方式中，可以针对构成所述第一地图的多个单元中的每个以单元形式收集所述行驶状态信息。

此外，在实施方式中，所述行驶状态信息可以包括关于与通过设置在所述主体中的至少一个传感器感测到的情形对应的所述行驶单元的运动的信息。

此外，在实施方式中，感测到的所述情形可以包括感测到行驶路径中存在的障碍物、感测到所述行驶路径的地面状态、感测到轮子从所述主体脱落、感测到所述主体被碰撞、感测到所述主体的轮子滑移、感测到沿墙壁移动(wall following)、感测到虚拟墙壁、感测到落差和感测到学习的陷阱区域中的至少一种。

此外，在实施方式中，与感测到的所述情形对应的所述行驶单元的运动可以包括以旋转方式、后退方式或弯曲方式使主体行驶或旋转设置在主体中的轮子以便退出感测到的所述情形的运动。

此外，在实施方式中，所述控制器可以基于所述行驶状态信息在所述第一地图中检测所述主体以非直线方式行驶的至少一个单元，并且查找检测到的单元及其周围单元作为所述清洁障碍区域。

此外，在实施方式中，所述第二地图可以包括所述第一地图中的已去除所述清洁障碍区域的其余区域，或者可仅包括所述第一地图中的所述清洁障碍区域。

此外，在实施方式中，所述控制器可以控制所述行驶单元，以使所述主体能够基于所述第二地图来执行清洁。

另外，根据本公开的实施方式的一种操作机器人清洁器的方法可以包括：收集在基于第一地图执行清洁时记录的主体的行驶状态信息；基于所存储的所述行驶状态信息在所述第一地图中查找行驶复杂的清洁障碍区域；以及基于查找到的所述清洁障碍区域来生成与所述第一地图对应的第二地图。

此外，在实施方式中，所述方法还包括基于所生成的所述第二地图来执行所述主体的清洁操作。

另外，根据本公开的实施方式的一种操作机器人清洁器的方法可以包括：存储在基于第一地图执行清洁操作时记录的主体的行驶状态信息；通过基于所存储的所述行驶状态信息将与所述第一地图对应的多个清洁区域划分为第一区域和第二区域来查找所述多个清洁区域；通过从所述第一地图中去除所述第一区域和所述第二区域中的任一者来生成第二地图；以及基于所生成的所述第二地图以变化的清洁模式执行清洁操作。

此外，在实施方式中，所述生成第二地图可以包括：基于所存储的所述行驶状态信息，从所述第一地图中去除清洁障碍区域；以及基于所存储的所述行驶状态信息，将所述第一地图的未包括在所述第二地图中的清洁区域的至少部分设置为清洁注意区域，并将其添加到所述第二地图。

此外，在实施方式中，所述以变化的清洁模式执行清洁操作可以包括：将所述第二地图中的除了所述清洁注意区域之外的清洁区域设置为第一清洁模式，并且将所述清洁注意区域设置为与所述第一清洁模式不同的第二清洁模式；以及从清洁区域中排除所述第一地图的未包括在所述第二地图中的区域。

此外，在实施方式中，所述第一清洁模式可以是快速清洁模式，并且所述第二清洁模式可以是基于记录在各清洁障碍区域中的行驶状态信息来改变所述主体的行驶速度、设置在所述主体中的传感器的灵敏度水平和设置在所述主体中的抽吸电机的旋转速度中的至少一种的清洁模式。

技术效果

如上所述，按照根据本公开的实施方式的机器人清洁器及其操作方法，可以能够在不依赖传感器的情况下生成对于各种环境变量而言具有鲁棒性且可用性高的地图。另外，由于可以能够在没有传感器的情况下仅用机器人清洁器的行驶状态信息从现有地图中查找清洁障碍区域，并可以基于此开发和设置新的清洁模式，由此使能够满足清洁效率和清洁时间二者。

例如，可以能够快速清洁除了清洁障碍区域之外的其余区域，该区域进行清洁的时间长并造成了地图滞后。此外，可以能够在清洁查找到的清洁障碍区域期间降低行驶速度，提高传感器的灵敏度水平，并增加抽吸功率，由此改善清洁的执行。换句话说，可以能够缩短清洁时间，并同时提高清洁效率。

附图说明

图1是示出了根据本公开的机器人清洁器的示例的立体图。

图2是图1中例示的机器人清洁器的平面图。

图3是图1中例示的机器人清洁器的侧视图。

图4是示出了根据本公开的实施方式的机器人清洁器的示例性部件的框图。

图5是例示了根据本公开的实施方式的机器人清洁器中的基于行驶状态信息来生成地图的主要配置的框图。

图6是例示了根据本公开的实施方式的机器人清洁器中的基于行驶状态信息来生成地图的方法的流程图。

图7a、图7b、图8a和图8b是例示了根据本公开的实施方式的机器人清洁器中的基于行驶状态信息生成地图的过程和所生成地图的示例的概念图。

图9是用于说明根据本公开的实施方式的机器人清洁器中的使用基于行驶状态信息生成的地图执行清洁操作的方法的示例性流程图。

图10、图11和图12是示出了与图9的流程图相关的实施方式的概念图。

图13是用于说明根据本公开的实施方式的通过将清洁注意区域添加到基于机器人清洁器中的行驶状态信息生成的地图中以不同的清洁模式执行清洁操作的方法的流程图。

图14a和图14b是用于说明根据本公开的实施方式的机器人清洁器中的基于行驶状态信息的变化来更新从中去除了清洁障碍区域的地图的概念图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细地描述与本公开关联的机器人清洁器。

下文中，将详细地描述本文中公开的实施方式。本说明书中使用的技术术语仅用于说明特定实施方式，并不应该被构造为限制本文中公开的技术的范围。

图1是示出了根据本发明的机器人清洁器100的示例的立体图，图2是图1中例示的机器人清洁器100的平面图，图3是图1中例示的机器人清洁器100的侧视图。

在本说明书中，移动机器人、机器人清洁器以及执行自主行驶的清洁器可以被以相同的含义使用。在本说明书中，多个自主清洁器可以包括图1至图3中例示的配置的至少部分。

参照图1至图3，机器人清洁器100执行在自行在预定区域上行驶的同时清洁地板的功能。这里提到的地板清洁包括抽吸地板上的灰尘(包括异物)或擦拭地板。

机器人清洁器100可以包括清洁器主体110、清洁单元120、感测单元130和集尘器140。

除了用于控制机器人清洁器100的控制器(未例示)之外，清洁器主体110还设置有各种部件。另外，清洁器主体110设置有用于驱动机器人清洁器100的轮单元111。机器人清洁器100可以在轮单元111的作用下向前、向后、向左和向右移动。

参照图3，轮单元111包括主轮111a和副轮111b。

主轮111a设置在清洁器主体110的两侧，并被配置为能根据控制器的控制信号在一个方向或另一个方向上旋转。主轮111a中的每个可被配置成能被彼此独立地驱动。例如，各主轮111a可以被不同的电机驱动。另选地，各主轮111a可以由设置在一个电机中的多个不同轴驱动。

副轮111b被配置为与主轮111a一起支撑清洁器主体110，并辅助机器人清洁器100由主轮111a进行驱动。副轮111b也可以设置在随后将描述的清洁单元120上。

控制器被配置为以机器人清洁器100在地板上自主行驶这样的方式控制轮单元111的驱动。

此外，在清洁器主体110上安装向机器人清洁器100供应电力的电池(未示出)。电池可以被配置为是可再充电的，并被配置为能被从清洁器主体110的底部拆卸下。

在图1中，清洁单元120可以从清洁器主体110的一侧突出地设置，以便抽吸含有灰尘的空气或擦拭区域。这一侧可以是使清洁器主体110在向前方向F上行驶的一侧，即，清洁器主体110的前侧。

在该图中，清洁单元120被示出为具有从清洁器主体110的一侧向前侧以及左右两侧突出的形状。具体地，清洁单元120的前端部分设置在与清洁器主体110的一侧向前分隔开的位置处，并且清洁单元120的左端部分和右端部分设置在与清洁器主体110的一侧在左右方向上分隔开的位置处。

因为清洁器主体110形成为圆形形状并且清洁单元120的后端部分的两侧从清洁器主体110向左侧和右侧突出，所以可以在清洁器主体110和清洁单元120之间形成空的空间(即，间隙)。该空的空间是清洁器主体110的左端部分和右端部分二者与清洁单元120的左端部分和右端部分二者之间的空间，并具有在机器人清洁器110的向内方向上凹进的形状。

当障碍物被卡在空的空间中时，机器人清洁器100可以被障碍物阻挡而不移动。为了防止这个问题，可以设置盖构件129来覆盖空的空间的至少部分。

盖构件129可以设置在清洁器主体110或清洁单元120上。根据本实施方式，示出了盖构件129以突出的方式形成在清洁单元120的后端部分的两侧，并被设置成覆盖清洁器主体110的外周缘表面。

盖构件129被设置成填充空的空间(即，清洁器主体110和清洁单元120之间的空的空间)的至少部分。这可以导致实现能够防止障碍物被卡在空的空间中或者即使障碍物被卡在空的空间中时也容易使障碍物逃脱的结构。

从清洁单元120突出的盖构件129可以被支撑在清洁器主体110的外周表面上。

如果盖构件129从清洁器主体110突出，则盖构件129可以被支撑在清洁单元120的后部上。根据该结构，当清洁单元120由于与障碍物碰撞而受到冲击时，一部分冲击被传递到清洁器主体110从而被分散。

清洁单元120可以能拆卸地联接到清洁器主体110。当将清洁单元120从清洁器主体110拆卸下时，可以将擦拭模块(未示出)能拆卸地联接到清洁器主体110以取代分离的清洁单元120。

因此，当用户希望去除地板上的灰尘时，用户可以将清洁单元120安装在清洁器主体110上，并且当用户希望擦拭地板时，用户可以将擦拭模块安装在清洁器主体110上。

当清洁单元120被安装在清洁器主体110上时，可以由上述的盖构件129进行安装引导。换句话说，盖构件129被设置成覆盖清洁器主体110的外周表面，以确定清洁单元120相对于清洁器主体110的相对位置。

清洁单元120可以设置有脚轮123。脚轮123被配置为辅助机器人清洁器100的行驶，并还支撑机器人清洁器100。

清洁器主体110设置有感测单元130。如所例示的，感测单元130可以设置在清洁器主体110的清洁单元120所处的一侧，即，在清洁器主体110的前侧。

感测单元130可以被设置成在清洁器主体110的上下方向上与清洁单元120重叠。感测单元130设置在清洁单元120的上部处，以感测机器人清洁器100前方的障碍物或地理特征，使得设置在机器人清洁器100前面的清洁单元120不会与障碍物碰撞。

感测单元130可以被配置为另外执行除了该感测功能之外的另一感测功能。

举例来说，感测单元130可以包括用于获取周围图像的摄像头131。摄像头131可以包括透镜和图像传感器。摄像头131可以将清洁器主体110的周围图像转换成可以由控制器处理的电信号。例如，摄像头131可以向控制器发送对应于向上图像的电信号。控制器可以使用对应于向上图像的电信号来检测清洁器主体110的位置。

另外，感测单元130可以检测机器人清洁器100的行驶表面或行驶路径上的诸如墙壁、家具和落差(cliff)之类的障碍物。另外，感测单元130可以感测执行电池充电的对接装置的存在。另外，感测单元130可以检测天花板信息，以便绘制机器人清洁器100的行驶区域或清洁区域的地图。

清洁器主体110设置有能拆卸地连接到其上的集尘器140，用于从抽吸的空气中分离出灰尘进行收集。

集尘器140设置有覆盖集尘器140的集尘器盖150。在实施方式中，集尘器盖150可以通过铰链联接到清洁器主体110以能进行旋转。集尘器盖150可以被固定到集尘器140或清洁器主体110，以保持覆盖集尘器140的上表面。当集尘器盖150被设置成覆盖集尘器140的上表面时，集尘器盖150可以防止集尘器140与清洁器主体110分离。

集尘器140的一部分可以被容纳在集尘器容纳部分中，并且集尘器140的另一部分朝向清洁器主体110的后部(即，与向前方向F相反的反向方向R)突出。

集尘器140设置有入口和出口，含有灰尘的空气通过入口引入，与灰尘分离的空气通过出口排放。当集尘器140被安装在清洁器主体110上时，入口与出口通过经过清洁器主体110的内壁形成的开口155彼此连通。因此，可以形成清洁器主体110内部的进气通道和排气通道。

根据这种连接，通过清洁单元120引入的含有灰尘的空气通过清洁器主体110内部的进气通道流入集尘器140中，并且空气在通过集尘器140的过滤器和旋风分离器的同时与灰尘分离。灰尘被收集在集尘器140中，空气从集尘器140排放，然后通过清洁器主体110中的排气通道，最后通过排放口112被排放到外部。

下面，将参考图4描述与机器人清洁器100的部件相关的实施方式。

根据本公开的实施方式的机器人清洁器100或移动机器人可以包括通信单元1100、输入单元1200、行驶单元1300、感测单元130、输出单元1500、电源单元1600、存储器1700、控制器1800和清洁单元120或其组合。

这里，无须说，图4中示出的部件不是必需的，因此可以实现具有比图4中示出的更多或更少的部件的机器人清洁器。另外，如上所述，本公开中描述的多个机器人清洁器中的每个可以同样地仅包括将下面将描述的部件中的一些。换句话说，多个机器人清洁器可以包括不同的部件。

下文中，将描述每个部件。

首先，电源单元1600包括可以由外部商用电源充电的电池，并向移动机器人供应电力。电源单元1600向移动机器人中所包括的各部件供应驱动电力，以供应移动机器人驱动或执行特定功能所需的操作电力。

这里，控制器1800可以感测电池的剩余电力，并且当剩余电力不足时控制电池1800将电力移动到连接到外部商用电源的充电座，因此可以从充电座供应充电电流来对电池进行充电。电池可以连接到电池感测单元，并且电池剩余量和充电状态可以被传送到控制器1800。输出单元1500可以在控制器的控制下显示剩余电池电量。

电池可以位于机器人清洁器的中心的下部，或者可以位于左侧和右侧中的任一侧。在后一种情况下，移动机器人还可以包括用于消除电池的重量偏差的平衡配重。

控制器1800基于人工智能技术扮演处理信息的角色，并可以包括用于执行信息的学习、信息的推断、信息的感知和自然语言的处理中的至少一个的至少一个模块。

控制器1800可以使用机器学习技术来执行诸如存储在清洁器中的信息、清洁器周围的环境信息、存储在可通信外部存储器中的信息等之类的大量信息(大数据)的学习、推断和处理中的至少一个。此外，控制器1800可以基于使用机器学习技术学习的信息来预测(或推断)清洁器的至少一个可执行操作，并控制清洁器执行至少一个预测操作当中最可行的操作。

机器学习技术是基于至少一种算法来收集和学习大量信息并基于学习到的信息来确定和预测信息的技术。信息学习是掌握信息的特征、规则和判断标准、量化信息与信息之间的关系并使用量化的模式预测新数据的操作。

机器学习技术使用的算法可以是基于统计的算法，例如，使用树结构类型作为预测模型的决策树、模仿生物的神经网络结构和功能的人工神经网络、基于生物进化算法的遗传编程、将观察到的示例分布于簇的子集的聚类、使用随机提取的随机数计算函数值作为概率的蒙特卡洛方法等。

作为机器学习技术的一个领域，深度学习是使用深度神经网络(DNN)算法执行学习、确定和处理信息中的至少一种的技术。深度神经网络(DNN)可以具有链接层并在层之间进行数据传送的结构。可以采用该深度学习技术以通过深度神经网络(DNN)使用针对并行计算而优化的图形处理单元(GPU)来学习大量信息。

控制器1800可以使用存储在外部服务器或存储器中的训练数据，并可以包括用于检测用于识别预定物体的特性的学习引擎。这里，用于识别物体的特性可以包括物体的大小、形状和阴影。

具体地，当控制器1800将通过设置在清洁器上的摄像头获取的图像的一部分输入到学习引擎中时，学习引擎可以识别输入图像中所包括的至少一个物体或生物体。

当学习引擎应用于清洁器驱动时，控制器1800可以识别清洁器周围是否存在阻碍清洁器运行的诸如椅子腿、风扇和特定形状的阳台缝隙之类的障碍物。这可以导致提高清洁器驱动的效率和可靠性。

另一方面，学习引擎可以被安装在控制器1800上或外部服务器上。当学习引擎被安装在外部服务器上时，控制器1800可以控制通信单元1100向外部服务器发送至少一个待分析图像。

外部服务器可以将从清洁器传送的图像输入到学习引擎中，并因此识别图像中所包括的至少一个物体或生物体。另外，外部服务器可以将与识别结果相关的信息发送回到清洁器。在该情况下，与识别结果相关的信息可以包括与待分析图像中所包括的物体的数量和各物体的名称相关的信息。

另一方面，行驶单元1300可包括电机，并操作电机以双向旋转左主轮和右主轮，使得主体可以旋转或移动。此时，左主轮和右主轮可以独立地移动。行驶单元1300可以向前、向后、向左、向右、弯曲地或就地推进移动机器人的主体。

此外，输入单元1200从用户接收针对机器人清洁器的各种控制命令。输入单元1200可以包括一个或更多个按钮，例如，输入单元1200可以包括确认(OK)按钮、设置按钮等。确认按钮是用于从用户接收用于确认感测信息、障碍物信息、位置信息和地图信息的命令的按钮，设置按钮是用于从用户接收用于设置信息的命令的按钮。

另外，输入单元1200可以包括用于取消先前的用户输入并再次接收用户输入的输入重置按钮、用于删除预设的用户输入的删除按钮、用于设置或改变操作模式的按钮、用于接收将复位到充电座的命令的按钮等。

此外，诸如硬键、软键、触摸板等之类的输入单元1200可以被安装在移动机器人的上部上。另外，输入单元1200可以与输出单元1500呈触摸屏的形式。

另一方面，输出单元1500可以被安装在移动机器人的上部上。当然，安装位置和安装类型可以有所不同。例如，输出单元1500可以在屏幕上显示电池状态、行驶模式等。

另外，输出单元1500可以输出感测单元130检测到的移动机器人内部的状态信息，例如，移动机器人中所包括的各配置的当前状态。此外，输出单元1500可以在屏幕上显示感测单元130检测到的外部状态信息、障碍物信息、位置信息、地图信息等。输出单元1500可以形成有发光二极管(LED)、液晶显示器(LCD)、等离子体显示面板和有机发光二极管(OLED)中的任一种。

输出单元1500还可以包括用于可听地输出由控制器1800执行的移动机器人的操作过程或操作结果的声音输出装置。例如，输出单元1500可以按照控制器1800生成的警告信号向外部输出警告声音。

在这种情况下，音频输出模块(未示出)可以是用于输出声音的诸如蜂鸣器、扬声器等之类的装置，并且输出单元1500可以使用存储在存储器1700中的具有预定模式的音频数据或消息数据通过音频输出模块向外部输出声音。

因此，根据本公开的实施方式的移动机器人可以在屏幕上输出关于行驶区域的环境信息或者将其作为声音输出。根据另一实施方式，移动机器人可以通过通信单元1100向终端设备发送地图信息或环境信息，以输出将通过输出单元1500输出的画面或声音。

存储器1700存储用于控制或驱动机器人清洁器的控制程序和所得的数据。存储器1700可以存储音频信息、图像信息、障碍物信息、位置信息、地图信息等。此外，存储器1700可以存储与行驶模式相关的信息。

存储器1700主要使用非易失性存储器。这里，非易失性存储器(NVM、NVRAM)是即使当没有被供应电力也能够连续存储信息的存储装置，例如，非易失性存储器可以是ROM、闪存、磁性计算机存储装置(例如，硬盘、软盘驱动器或磁带)、光盘驱动器、磁性RAM、PRAM等。

此外，感测单元130可以包括外部信号检测传感器、前方检测传感器、落差检测传感器、二维相机传感器和三维相机传感器中的至少一种。

外部信号检测传感器可以感测移动机器人的外部信号。外部信号检测传感器可以是例如红外传感器、超声波传感器、射频(RF)传感器等。

移动机器人可以使用外部信号检测传感器接收由充电座产生的引导信号，以检查充电座的位置和方向。此时，充电座可以发送指示使移动机器人能够返回的方向和距离的引导信号。换句话说，移动机器人可以接收从充电座发送的信号，以确定当前位置，设置移动方向，并返回到充电座。

另一方面，前方检测传感器可以被以预定间隔安装在移动机器人的前侧，尤其是沿着移动机器人的横向外周表面。前方检测传感器位于移动机器人的至少一个侧表面上，以检测移动机器人前方的障碍物。前方检测传感器可以检测在移动机器人的移动方向上存在的物体尤其是障碍物，并将检测信息发送到控制器1800。换句话说，前方检测传感器可以检测移动机器人的移动路径上的突出物、家用电器、家具、墙壁、墙角等，并将信息发送到控制器1800。

例如，前方检测传感器可以是红外线(IR)传感器、超声波传感器、RF传感器、地磁传感器等，并且移动机器人可以使用一种类型的传感器作为前方检测传感器，或者如有必要，可以使用两种或更多种类型的传感器。

例如，超声波传感器通常可以主要用于感测远处的障碍物。超声波传感器可以包括发送器和接收器，并且控制器1800可以基于通过发送器辐射的超声波是否被障碍物等反射并在接收器处被接收来确定是否存在障碍物，并且使用超声波发射时间和超声波接收时间来计算与障碍物的距离。

此外，控制器1800可以比较从发送器发射的超声波与接收器处接收到的超声波，以检测与障碍物大小相关的信息。例如，控制器1800可以确定障碍物越大，接收器处接收到的超声波越多。

在一个实施方式中，多个(例如，五个)超声波传感器可以在移动机器人的前侧沿着横向外周表面设置。此时，超声波传感器可以优选地以发送器和接收器交替布置的方式安装在移动机器人的前表面上。

换句话说，发送器可以从主体的前中心向左侧和右侧分隔开，并且一个或两个(或更多个)发送器可以设置在接收器之间，以形成从障碍物等反射的超声信号的接收区域。通过该布置，可以扩大接收区域，同时减少传感器的数量。超声波的发送角可以保持不影响不同信号以防止串扰现象的一系列角度。此外，接收器的接收灵敏度可以被设置为彼此不同。

另外，超声波传感器可以以预定角度向上安装，使得从超声波传感器发射的超声波被向上输出。在该情形下，超声波传感器还可以包括预定的阻挡构件，以防止超声波被向下辐射。

另一方面，如上所述，可以通过一起使用两种或更多种类型的传感器来实现前方检测传感器，因此，前方检测传感器可以使用IR传感器、超声波传感器、RF传感器等中的任一者。

例如，前方检测传感器可以包括红外传感器作为不同于超声波传感器的不同类型的传感器。

红外传感器可以与超声波传感器一起安装在移动机器人的外周表面上。红外传感器还可以感测存在于前方或侧面的障碍物，以将障碍物信息发送到控制器1800。换句话说，红外传感器可以感测移动机器人的移动路径上的突出物、家用电器、家具、墙壁、墙角等，并将信息发送到控制器1800。因此，移动机器人可以在特定区域内移动而不与障碍物碰撞。

另一方面，落差检测传感器(或落差传感器)可以主要使用各种类型的光传感器感测支撑移动机器人的主体的地板上的障碍物。

换句话说，落差检测传感器可以被安装在底部移动机器人的后表面上，但当然可以根据移动机器人的类型而安装在不同的位置处。落差检测传感器是位于移动机器人背表面上以感测地板上的障碍物的传感器，落差检测传感器可以是诸如障碍物检测传感器之类的设置有发送器和接收器的红外传感器、超声波传感器、RF传感器、PSD(位置敏感检测器)传感器等。

例如，落差检测传感器中的任一个可以被安装在移动机器人的前方，而其它两个落差检测传感器可以被安装在相对后方。

例如，落差检测传感器可以是PSD传感器，但也可以配置有多种不同种类的传感器。

PSD传感器使用半导体表面电阻检测具有一个p-n结的入射光的短距离和长距离的位置。PSD传感器包括仅检测一个轴向方向上的光的一维PSD传感器和检测平面上的光位置的二维PSD传感器。这两个PSD传感器都可以具有PIN光电二极管结构。PSD传感器是使用红外线发送红外线，然后测量从障碍物反射并返回到障碍物的红外线的角度从而测量距离的一种红外传感器。换句话说，PSD传感器通过使用三角测量法来计算与障碍物的距离。

PSD传感器包括向障碍物发射红外线的光发射器和接收从障碍物反射和返回的红外线的光接收器，并且典型地被配置为模块型。当使用PSD传感器感测障碍物时，不管障碍物的反射率和色差如何，都能获得稳定的测量值。

清洁单元120根据从控制器1800发送的控制命令清洁指定的清洁区域。清洁单元120通过分散指定的清洁区域内的灰尘的刷子(未示出)将灰尘分散在附近，然后驱动抽吸风扇和抽吸电机来抽吸分散的灰尘。另外，清洁单元120可以根据配置的更换在指定的清洁区域中执行擦拭。

此外，控制器1800可以测量由落差检测传感器朝向地面发射的红外线的光信号与从障碍物反射并被接收的反射信号之间的红外线角度，以便检测落差并分析落差的深度。

此外，控制器1800可以根据使用落差检测传感器检测到的落差的地面状态来确定是否越过落差，并根据确定结果来决定是否越过落差。例如，控制器1800通过落差检测传感器确定是否存在落差以及落差的深度，然后可以只在通过落差检测传感器检测到反射信号时才使移动机器人能够越过落差。

作为另一示例，控制器1800还可以使用落差检测传感器来确定移动机器人的抬升。

另一方面，二维相机传感器设置在移动机器人的一侧，以在移动期间获取与主体周围相关的图像信息。

光流传感器转换从设置在传感器中的图像传感器输入的向下图像，以生成预定格式的图像数据。所生成的图像数据可以被存储在存储器1700中。

此外，一个或更多个光源可以与光流传感器相邻地安装。一个或更多个光源将光辐射到由图像传感器捕获的底表面的预定区域。换句话说，当移动机器人沿着底表面在特定区域中移动时，在底表面平坦时在图像传感器和底表面之间保持预定距离。另一方面，当移动机器人在具有不均匀表面的底表面上移动时，由于底表面的不规则性和障碍物，机器人远离底表面移动超过预定距离。此时，控制器1800可以控制一个或更多个光源，以调整待辐射光的量。光源可以是能够控制光量的发光器件，例如，发光二极管(LED)等。

使用光流传感器，控制器1800可以检测移动机器人的位置，而不顾及移动机器人的滑动。控制器1800可以比较和分析由光流传感器随时间推移捕获的图像数据，以计算移动距离和移动方向，并基于移动距离和移动方向来计算移动机器人的位置。使用在使用光流传感器的移动机器人的底侧的图像信息，控制器1800可以对由另一设备计算出的移动机器人的位置执行防滑校正。

三维相机传感器可以附接到移动机器人主体的一侧或一部分，以生成与主体周围相关的三维坐标信息。

换句话说，三维相机传感器可以是计算移动机器人和待捕获物体的近距离和远距离的三维深度相机。

具体地，三维相机传感器可以捕获与主体周围相关的二维图像，并生成与所捕获的二维图像对应的多个三维坐标信息。

在实施方式中，三维相机传感器可以包括获取常规二维图像的两个或更多个相机，并且可以以立体视觉方式形成，以组合从两个或更多个相机获得的两个或更多个图像，从而生成三维坐标信息。

具体地，根据本实施方式的三维相机传感器可以包括：第一图案照射单元，其用于朝向主体的前方在向下方向上照射具有第一图案的光；以及第二图案照射单元，其用于朝向主体的前方在向上方向上照射具有第二图案的光；以及图像获取单元，其用于获取主体前方的图像。结果，图像获取单元可以获取第一图案的光和第二图案的光入射到其中的区域的图像。

在另一实施方式中，三维相机传感器可以包括用于辐射红外线图案的红外线图案发射单元连同单台相机，并捕获从红外线图案发射单元辐射到待捕获物体上的红外线图案的形状，由此测量传感器与待捕获物体之间的距离。这样的三维相机传感器可以是IR(红外)型三维相机传感器。

在又一实施方式中，三维相机传感器可以包括发射光的发光单元连同单台相机，接收从发光单元发射的激光中的被待捕获物体反射的部分，并分析接收到的激光，由此测量三维相机传感器与待捕获物体之间的距离。三维相机传感器可以是飞行时间(TOF)型三维相机传感器。

具体地，上述三维相机传感器的激光器被配置为以在至少一个方向上延伸的形式辐射激光束。在一个示例中，三维相机传感器可以包括第一激光器和第二激光器，其中，第一激光器辐射彼此相交的线性成形激光，第二激光器辐射单个线性成形激光。据此，最下面的激光器用于感测底部中的障碍物，最上面的激光器用于感测上部中的障碍物，最下面的激光器和最上面的激光器之间的中间激光器用于感测中部中的障碍物。

另一方面，通信单元1100通过有线、无线和卫星通信方法中的一种与终端设备和/或另一设备(本文也被称为“家用电器”)连接，以便发送和接收信号和数据。

通信单元1100可以与位于特定区域中的另一装置进行数据的发送和接收。这里，该另一装置可以是能够连接到网络以发送和接收数据的任何装置，并且例如，该装置可以是空调、加热装置、空气净化装置、灯、TV、汽车等。该另一装置也可以是用于控制门、窗户、供水阀、气阀等的装置。该另一装置可以是用于感测温度、湿度、气压、气体等的传感器。

另外，通信单元1100可以与位于特定区域中或预定范围内的另一机器人清洁器100通信。

另一方面，根据本公开的机器人清洁器100可以在不依赖传感器的情况下生成对于各种环境变量而言具有鲁棒性且可用性高的地图。此外，在基于现有地图执行清洁操作的同时，可以基于机器人清洁器100的实际行驶状态来区分和查找行驶复杂的清洁障碍区域。此外，基于查找到的清洁障碍区域，可以生成新地图和/或可以设置新清洁模式。

下文中，将参考图5描述用于基于行驶状态信息生成新地图的机器人清洁器100的主要配置。

除了参考图1至图4描述的配置之外，根据本公开的机器人清洁器100还可以包括行驶状态信息收集单元510、清洁障碍区域查找单元520和可变地图生成单元530。

此外，可以通过图4的控制器1800(或硬件处理)来执行由行驶状态信息收集单元510、清洁障碍区域查找单元520和可变地图生成单元530进行的操作。

具体地，在机器人清洁器100清洁指定的清洁区域时，行驶状态信息收集单元510收集构成各区域的各区域或单元的行驶状态信息。

这里，行驶状态信息包括关于与在基于现有地图(下文中，称为“第一地图”)执行清洁操作的同时通过在机器人清洁器100中设置的传感器感测到的情形对应的行驶单元1300的运动的所有信息。

具体地，感测到的情形可以包括机器人清洁器100感测到存在于行驶路径中的障碍物、感测到行驶路径的地面状态、或感测到机器人清洁器主体在与第一地图对应的清洁区域中轮子脱落的情况。

此外，感测到的情形可以包括机器人清洁器主体感测到碰撞、感测到主体的轮子滑移、感测到沿墙壁移动、感测到设定的虚拟墙壁、感测到落差或感测到学习的陷阱的情况。

为了感测这种情形，机器人清洁器100可以包括至少一个传感器。例如，机器人清洁器100可以包括二维/三维相机传感器、前方传感器、落差传感器、外部信号检测传感器(红外、超声波、RF、UWB传感器等)、碰撞传感器(/缓冲器)、地磁传感器、缓冲器传感器、地板传感器等。

另外，为了检测这种情形，机器人清洁器100可以与服务器(未示出)通信，或者可以访问其自身的存储器1700。

在这种情况下，机器人清洁器可以通过基于存储在服务器或存储器1700中的训练数据的输入来检测关于学习的陷阱区域的信息或设置信息。

另一方面，本发明不依赖传感器来查找行驶复杂的清洁障碍区域。因此，对于为了感测上述情形而必须在其中设置的机器人清洁器100的传感器的类型和数量不受限制。

具体地，即使在相同的清洁区域中，机器人清洁器的行驶状态也可以根据设置在其中的传感器的结构、性能和/或数量而变化。例如，机器人清洁器可能以直线方式行驶，但另一个机器人清洁器可以造成相关区域/单元中的轮子滑移。

行驶单元1300的与如上所述感测到的情形对应的运动可以包括以旋转方式、后退方式或按曲线驱动机器人清洁器主体或者旋转设置在机器人清洁器主体中的轮子以便脱离感测到的情形的运动。

例如，当在发现轮子滑移的情形下行驶单元1300的轮子旋转几次以离开相关区域/点时，可以将其识别为行驶单元1300的与感测到的情形对应的运动。

此外，当在前方感测到障碍物的情形下暂时逃脱预定行驶路径以避开障碍物时，可以将其识别为行驶单元1300的与感测到的情形对应的运动。

因此，关于行驶单元的运动的信息包括关于轮子的旋转次数、轮子的旋转方向以及行驶单元1300的旋转方向的改变次数的信息。

可以从关于行驶单元的运动的信息中排除机器人清洁器主体被驱动以旋转、后退移动或以弯曲方式移动或者设置在机器人清洁器主体中的轮子被旋转以便根据预定行驶路径被驱动的情况。

例如，可以从关于上述行驶单元的运动的信息中排除机器人清洁器100旋转主体或设置在主体中的轮子以便根据Z字形清洁模式改变行驶路线的情况。

清洁障碍区域查找单元520基于由行驶状态信息收集单元510收集到的行驶状态信息，在第一地图中查找行驶复杂的清洁障碍区域。

这里，行驶复杂的清洁障碍区域是指基于以机器人清洁器100中设置的传感器感测到的情形和/或访问信息而生成行驶单元1300的响应运动的区域。

作为行驶单元1300克服感测到的情形的操作的响应运动可以包括执行例如旋转、后退移动、改变方向、停止、改变速度、原地旋转、攀爬(riding)等运动。

因此，即使当机器人清洁器100执行旋转、后退移动、改变方向等时，也可以从清洁障碍区域中排除机器人清洁器100以直线方式行驶的情况或机器人清洁器100在基于第一地图确定的行驶路径上行驶的情况。

另外，清洁障碍区域查找单元520可以基于机器人清洁器的行驶单元1300的行驶状态信息，在第一地图中检测主体以非直线方式行驶的至少一个单元。此外，包括检测到的单元及其周围单元的区域可以作为清洁障碍区域被查找到。

可变地图生成单元530基于由清洁障碍区域查找单元520检测到的清洁障碍区域来生成与第一地图对应的第二地图。

具体地，可以通过从第一地图中去除所有查找到的清洁障碍区域来生成第二地图。此外，可以通过仅包括查找到的清洁障碍区域作为清洁区域来生成第二地图。

另外，可以通过仅保持第一地图中查找到的满足预设条件的清洁障碍区域中的一些区域并去除其它区域来生成第二地图。在这种情况下，生成第二地图，以使机器人清洁器100能够区分和识别添加的清洁障碍区域和其它清洁区域。

当以这种方式生成第二地图时，机器人清洁器100此时可以使用第二地图执行清洁操作。

例如，可以通过使用第二地图仅针对除了清洁障碍区域之外的其余区域进行快速直线向前行驶来执行清洁。此外，例如，可以在使用第二地图改变清洁障碍区域中的清洁模式的同时执行清洁。下面，将更详细地描述使用第二地图进行清洁操作的具体实施方式。

下文中，图6是用于说明根据本公开的基于机器人清洁器100中的行驶状态信息来生成地图的方法的流程图。

参照图6，首先，在机器人清洁器100的主体基于第一地图执行清洁操作的同时，收集关于第一地图的清洁区域的行驶状态信息(S10)。

这里，第一地图可以是机器人清洁器100基于通过初始搜索未知区域获得的信息来生成的地图，例如，障碍物地图。另外，第一地图可以是学习地图，在该地图中，机器人清洁器100反映使用地图和地图上的学习数据针对每个清洁区域建立的路径计划。

此外，可以针对构成第一地图的多个单元中的每个以单元形式收集行驶状态信息。第一地图可以是由多个单元构成的网格地图。

每当机器人清洁器100经过构成第一地图的一个单元时，由机器人清洁器100的行驶单元1300记录行驶状态信息。

具体地，可以在相关单元中记录机器人清洁器100是以直线还是非直线方式行驶。另外，当机器人清洁器100在相关单元中以非直线方式行驶、原地旋转或改变行驶方向时，可以获得该运动是否对应于预定行驶路径。

在主体以非直线方式行驶并经过特定单元并且路径不对应于预定行驶路径的情况下，机器人清洁器100的控制器将其识别为与特定情形对应的行驶单元1300的运动，也就是说，响应运动。

在完成对第一地图的清洁区域的清洁后，结束这样的行驶状态信息的收集。

接下来，机器人清洁器100基于收集到的行驶状态信息，从第一地图中查找行驶复杂的清洁障碍区域(S20)。

这里，清洁障碍区域是指基于以机器人清洁器100中设置的传感器感测到的情形和/或机器人清洁器访问的信息而生成行驶单元1300的响应运动的区域。

另选地，清洁障碍区域是指包括在机器人清洁器100的行驶单元基于收集到的行驶状态信息以非直线方式行驶时与预定行驶路径不对应的单元的区域。

机器人清洁器100的控制器可以附接已经产生行驶单元1300的响应运动的相邻单元，并将其设置为清洁障碍区域。因此，在第一地图中可以存在一个或更多个清洁区域，并且由于以单元形式收集行驶状态信息，因此大小或形状可以彼此不同。

这里重要的一点是，清洁障碍区域不是基于通过传感器感测到的信息而是基于关于机器人清洁器100的行驶状态的信息来查找的。

因此，当机器人清洁器类型不同时，与感测到的情形对应的行驶单元的运动可以彼此不同，因此查找到的清洁障碍区域的数量、位置、大小和形状可以不同。

接下来，机器人清洁器100可以基于查找到的清洁障碍区域来生成对应于第一地图的第二地图(S30)。

具体地，可以通过从第一地图中去除所有查找到的清洁障碍区域来生成第二地图。此外，可以通过仅包括查找到的清洁障碍区域作为清洁区域来生成第二地图。

另外，可以通过仅保持第一地图中查找到的满足预设条件的清洁障碍区域中的一些区域并去除其它区域来生成第二地图。在这种情况下，生成第二地图，以使机器人清洁器100能够区分和识别添加的清洁障碍区域和其它清洁区域。

所生成的第二地图可以与第一地图被一起存储在机器人清洁器100的存储器中或能够与其通信的服务器中。另外，如有必要，机器人清洁器100可以仅调用第一地图和第二地图中的一者，或者调用第一地图和第二地图二者并在清洁操作期间使用它们。

如上所述，在本公开中，可以能够在不依赖于机器人清洁器的传感器的情况下生成对于各种环境变量而言具有鲁棒性且可用性高的地图。另外，可以基于地图仅使用机器人清洁器的行驶状态信息来查找清洁花费的时间长并且行驶复杂的清洁障碍区域，以将它反映到新地图中。

下文中，图7a和图7b是用于查找清洁障碍区域的示例性概念图，并且图8a和图8b例示了基于查找到的清洁障碍区域生成的第二地图的示例。

首先，将参照图7a和图7b详细描述从第一地图中查找清洁障碍区域的方法。

如图7a中例示的，第一地图701可以被机器人清洁器100用来按Z字形行驶路径在清洁区域中行驶。

然而，当检测到特定情形时，基于第一地图701的机器人清洁器100的实际行驶路径711尝试与Z字形行驶路径不同的行驶。换句话说，机器人清洁器100在清洁区域中以非直线方式行驶，连续地旋转轮子离开，或执行形成复杂路径的响应运动。

对于构成第一地图701的多个单元中的每个以单元形式进行关于是否执行了响应运动的确定。

每当机器人清洁器经过各单元直至覆盖了第一地图701的整个区域时，机器人清洁器存储行驶单元1300的行驶状态。

这里，行驶状态包括不执行响应运动从而以直线方式行驶的情况和执行响应运动的情况二者。

具体地，在未感测到特定情形的情况下，机器人清洁器在第一地图701的清洁区域中按Z字形行驶路径行驶。此时，机器人清洁器以直线方式经过单元721，如图7b中例示的。该行驶状态信息可以被归类为第一组。

然后，当感测到需要清洁沙发下方的第一情形(必须通过避开多个沙发腿来行驶)时，产生与感测到的第一情形对应的第一响应运动10a。在这种情况下，机器人清洁器以非直线方式经过单元722，如图7b中例示的。该行驶状态信息可以被归类为第二组。

另外，例如，当感测到地面状态不均匀的第二情形时，生成与感测到的第二情形对应的第二响应运动10b。

另外，当通过检测障碍物而感测到第三情形时，例如，可以产生与感测到的第三情形对应的第三响应运动10c。

另外，例如，当感测到根据机器人清洁器的轮子滑移或虚拟墙壁或学习的陷阱的第四情形时，可以产生与感测到的第四情形对应的第四响应运动10d。

此时，与通过第二响应运动10b、第三响应运动10c和第四响应运动10d已经过非直线行驶的单元对应的行驶状态信息可以被归类为第二组。

然而，还记录了第一响应运动10a至第四响应运动10d中的每个的行驶信息，例如，关于轮子的旋转次数、轮子的旋转方向以及行驶单元1300的旋转方向的改变次数的行驶信息。

因此，当机器人清洁器基于第一地图701的行驶完成时，机器人清洁器的控制器不仅可以将已经产生响应运动的区域与尚未产生响应运动的区域彼此区分开，而且还可以将已经产生第一响应运动10a至第四响应运动10d的多个区域彼此区分开并识别它们。

此外，第一响应运动10a至第四响应运动10d中的每个不表示针对任一种情形的一个行驶运动。

例如，对于与上述第四情形对应的第四响应运动，可以多次产生诸如轮子旋转->后退移动->前进移动->轮子旋转之类的各种响应运动，并且第四响应运动包括行驶单元的所有运动。

另外，在本公开中，对用于感测上述第一情形至第四情形的元件，没有特别限制。换句话说，可以使用设置在机器人清洁器中的传感器，或者可以使用与机器人清洁器关联的服务器。

例如，可以基于机器人清洁器的轮子的旋转次数和移动位移来感测轮子滑移。可以通过设置在机器人清洁器中的磁传感器来感测虚拟墙壁。此外，可以通过访问存储在机器人清洁器的存储器中或与其关联的服务器中的信息来感测学习的陷阱。

另外，即使当以相同的方式感测到第一情形至第四情形时，也可以根据机器人清洁器的性能/规格来在响应运动中产生差异。因此，最后，对于将使用的各机器人清洁器，清洁障碍区域的大小、形状和数量可以有所不同。

此外，即使当机器人清洁器的性能/规格相同时，也不能根据学习到的数据来感测第一情形至第四情形中的一些。例如，由于尚未被执行陷阱学习的机器人清洁器不能感测到第四情形，因此没有产生与第四情形对应的第四响应运动10d。

以这种方式，当机器人清洁器覆盖第一地图701的整个区域时，可以基于归类为第一组和第二组的行驶状态信息从第一地图701中检测清洁障碍区域R1、R2、R3、R4。

此时，检测到的清洁障碍区域R1、R2、R3和R4可以部分地包括与第一组对应的单元和/或没有行驶状态信息的单元。

例如，当所存储的行驶状态信息在纵向方向上为第一单元的非直线行驶->第二单元的直线行驶->第三单元的非直线行驶时，可以将所有第一单元、第二单元和第三单元检测为清洁障碍区域。

另外，在示例中，可以检测到预定形状(例如，矩形)的清洁障碍区域R1、R2、R3和R4。因此，产生了与学习的陷阱对应的第四响应运动的区域10d的形状与相关的清洁障碍区域R4的形状可以彼此不同。

接下来，参考图8a和图8b，将详细地描述基于清洁障碍区域R1、R2、R3和R4生成第二地图的方法。

例如，如图7a和图7b中描述的，当从第一地图中检测到清洁障碍区域R1、R2、R3和R4时，可以如图8a中例示地生成第二地图801，在第二地图801中已从第一地图中去除了清洁障碍区域R1、R2、R3和R4。

第二地图801可以仅由属于第一组的行驶状态信息组成，即，仅由机器人清洁器以直线方式行驶的单元组成。

由于从第二地图801中去除了已经产生响应运动的所有区域，因此对机器人清洁器的行驶没有限制。因此，机器人清洁器可以使用第二地图801执行快速清洁模式(或“快速清洁模式”)。

在快速清洁模式下，机器人清洁器不在未在第二地图801上显示的清洁障碍区域R1、R2、R3和R4中逗留。因此，可以在短时间段内完成清洁，而没有地图滞后或机器人清洁器的徘徊。

另外，在快速清洁模式下，可以进行控制，以使机器人清洁器的行驶速度比以前提高，或者使行驶路线变得比以前宽。

对于另一实施方式，当从第一地图中检测到清洁障碍区域R1、R2、R3和R4时，如图8b中例示的，可以通过去除除了清洁障碍区域R1、R2、R3和R4之外的所有剩余清洁区域来生成第二地图802。换句话说，可以通过仅将清洁障碍区域R1、R2、R3和R4包括在第一地图的边界B内来生成第二地图802。

由于在第二地图802中仅存在已经产生响应运动的区域，因此机器人清洁器必须注意行驶和清洁。机器人清洁器可以使用第二地图802执行仔细清洁模式。

在仔细清洁模式下，可以基于记录在各清洁区域R1、R2、R3和R4中的行驶状态信息来不同地确定机器人清洁器100的行驶模式、清洁模式和传感器操作状态的设置。因此，可以能够针对各清洁区域R1、R2、R3和R4以更合适且细分的行驶模式、清洁模式和传感器操作状态来执行有效的清洁操作。

此外，当执行仔细清洁模式时，可以基于记录在各清洁区域R1、R2、R3和R4中的行驶状态信息从清洁区域中排除清洁区域R1、R2、R3和R4中的一些。

此外，在仔细清洁模式下，在边界B内的清洁区域R1、R2、R3、R4之外的地方，机器人清洁器的行驶方法不受限制。因此，不管现有的第一地图中的行驶顺序如何，当在第一区域R1中完成清洁时，可以首先清洁靠近第一区域R1的第三区域R2。

另外，在仔细清洁模式下，可以控制机器人清洁器，以使机器人清洁器的行驶速度比以前降低，增加抽吸功率，或者使行驶路线变得比以前窄。

此外，尽管未示出，但在另一实施方式中，可以生成所有多个第二地图801和801，并且可以在必要时仅使用其中的一个。

此外，在正常时间(例如，工作日)，机器人清洁器使用第二地图801以快速清洁模式清洁房屋，并且在特殊时间(例如，周末，客人来访之前)，多个第二地图801和801可以顺序地用于执行快速清洁模式，然后执行仔细清洁模式。

如上所述，在本公开中，可以通过基于地图记录机器人清洁器的行驶状态信息来查找清洁障碍区域，并且基于查找到的清洁区域来生成可用性高的新地图。机器人清洁器可以通过使用新地图避开查找到的清洁障碍区域来在清洁区域中行驶，由此满足清洁完成率和清洁性能。

下文中，将参考图9详细描述使用基于行驶状态信息生成的新地图来执行清洁操作的方法。

首先，在机器人清洁器100基于第一地图来执行清洁操作的同时，存储所记录的主体的行驶状态信息(S910)。

为此目的，机器人清洁器100可以在与第一地图对应的多个清洁区域中行驶的同时，实时地收集机器人清洁器100在第一地图上的当前位置和该位置处的行驶状态信息。

这里，行驶状态信息包括机器人清洁器100在没有响应运动的情况下以直线方式行驶的情况以及通过感测特定情形来执行响应运动的情况。可以针对构成第一地图的多个单元以各单元形式收集行驶状态信息。

这里，响应于通过设置在机器人清洁器100中的传感器感测到的情形或基于由机器人清洁器访问的信息来产生响应运动。具体地，作为行驶单元1300克服感测到的情形的操作的响应运动可以包括执行例如旋转、后退移动、改变方向、停止、改变速度、原地旋转、骑乘等运动。

基于从机器人清洁器100的控制器1800发送的控制命令来执行行驶单元1300的操作。

此外，在示例中，机器人清洁器100可以考虑到响应运动是否对应于除了行驶单元1300的行驶方向之外的预定行驶路径来确定是否已经产生响应运动。例如，即使机器人清洁器100在第一地图的特定单元中以非直线方式行驶，当它将根据预定行驶路径改变行驶路线时，也不能将其识别为响应运动。

此外，在示例中，除了行驶单元1300的行驶方向之外，机器人清洁器100还可以在考虑到机器人清洁器100的清洁操作信息的情况下确定是否已经产生响应运动。

这里，清洁操作信息可以包括关于根据机器人清洁器100的原始清洁功能的执行而收集到的灰尘量、抽吸电机的旋转速度/抽吸功率以及清洁模式的改变的信息。

例如，当确定随着由于在机器人清洁器100基于第一地图进行清洁的同时在特定点/区域中存在大量灰尘而使抽吸功率增加或清洁模式改变，在对应单元中执行非直线行驶或长时间保持非直线行驶时，不能将其识别为响应运动。

此外，行驶状态信息还包括关于当已经产生机器人清洁器的响应运动时轮子的旋转次数、轮子的旋转方向以及行驶单元1300的旋转方向的改变次数的信息。在第一地图中以单元形式收集该信息，并且可以在下面描述的清洁障碍区域中用作有意义的信息。

接下来，机器人清洁器100可以通过基于存储在其中的行驶状态信息将与第一地图对应的多个清洁区域划分为第一区域和第二区域来查找多个清洁区域(S920)。

这里，第一区域和第二区域中的任一者表示上述的清洁障碍区域。因此，当第一区域(第二区域)是清洁障碍区域时，第二区域(第一区域)是指除了第一地图中的清洁障碍区域之外的剩余清洁区域。

当基于第一地图的清洁完成时，机器人清洁器100针对构成第一地图的多个单元中的每个，基于行驶状态信息(直线行驶或响应运动产生)来提取已经产生响应运动的区域。

清洁障碍区域包括已经产生响应运动的区域。换句话说，清洁障碍区域对应于已经产生响应运动的区域或者包括已经产生响应运动的区域。

接下来，机器人清洁器100通过从第一地图中去除第一区域和第二区域中的任一者来生成第二地图(S930)。

具体地，可以通过去除从第一地图中查找到的清洁障碍区域来生成第二地图。此外，第二地图可以由从第一地图中查找到的清洁障碍区域和第一地图的外边界组成。此外，可以通过在第一地图中包括清洁障碍区域的部分而不包括其部分来生成第二地图。

这里，预设条件可以是与记录在清洁障碍区域中的机器人清洁器的行驶状态信息相关的条件。例如，可以包括构成相关清洁障碍区域的单元中的轮子的旋转次数、轮子的旋转方向以及行驶单元1300的旋转方向的改变次数作为用于确定其中是否包括清洁区域的要素。

当如上所述地生成第二地图时，机器人清洁器100可以基于所生成的第二地图以变化的清洁模式执行清洁操作(S940)。

这里，可以对除了清洁障碍区域之外的剩余清洁区域应用变化的清洁模式。例如，机器人清洁器100可以使用第二地图根据变化的清洁模式以高速清洁除了清洁障碍区域之外的剩余清洁区域。

此外，在示例中，可以向清洁障碍区域应用变化的清洁模式。例如，机器人清洁器100可以基于使用第二地图根据变化的清洁模式存储有清洁障碍区域的行驶状态信息来确定适当的清洁模式，或者从清洁区域中排除清洁障碍区域。此时，当存在多个清洁障碍区域时，可以针对各清洁障碍区域根据行驶状态信息来设置不同的清洁模式。

另外，在另一示例中，可以向清洁障碍区域的部分应用变化的清洁模式。例如，在使用第二地图根据变化的清洁模式，机器人清洁器100的当前位置位于清洁障碍区域之外的点/区域处时，机器人清洁器100以高速执行清洁。此外，当感测到机器人清洁器100的当前位置已进入特定的清洁障碍区域时，可以通过基于行驶状态信息将行驶速度改变为更慢并且将抽吸功率改变为更高来执行清洁。

此外，在实施方式中，当生成第二地图时，所生成的第二地图和与第二地图相关的数据可以被存储在机器人清洁器100的存储器中或与机器人清洁器通信的服务器(未示出)中。

在这种情况下，机器人清洁器100的控制器1800可以响应于接收到针对清洁操作的驱动信号，从存储器中调用所存储的第二地图和第二地图相关数据并使用它们。

此外，在示例中，可以执行与机器人清洁器100关联的终端(未示出)的应用，以通过所显示的用户界面(UI)基于第一地图或第二地图来选择是否执行清洁。机器人清洁器100可以通过启动与通过终端选择的地图对应的清洁模式来执行清洁操作。

下文中，图10至图12是根据图9的流程图的基于第二地图以变化的清洁模式执行清洁操作的处理(S940)的具体示例。

首先，图10示出了通过基于第二地图避开清洁障碍区域而以变化的清洁模式执行清洁操作的实施方式。

机器人清洁器100的控制器可以使用第二地图801在从第一地图中去除的区域(例如，清洁障碍区域)的边界处设置虚拟边界。为此目的，当发起清洁操作时，机器人清洁器100可以首先从第二地图中提取关于清洁障碍区域R1、R2、R3和R4的信息。

清洁障碍区域R1、R2、R3和R4的虚拟边界W1、W2、W3和W4可以基于以第二地图或外部输入信号为基础进行机器人清洁器的位置识别来设置。

另选地，可以按以下这样的方式识别虚拟边界：在机器人清洁器正基于第一地图行进的同时，将已经产生响应运动的单元当中的外部单元存储在缓冲器中，并且机器人清洁器基于当前位置来避开存储在缓冲器中的外部单元。

另选地，可以在清洁障碍区域的边界处安装虚拟墙壁，并且在机器人清洁器100正在基于第二地图清洁时，可以启动磁传感器等，由此通过避开虚拟墙壁来控制行驶。

另外，当边界的部分对应于第二地图801的边界1010时，如图10中的第一清洁障碍区域R1和第四清洁障碍区域R4中一样，可以省略其部分的边界设置。

在以这种方式设置虚拟边界的情况下，当机器人清洁器在基于第二地图执行清洁的同时接近清洁障碍区域R1、R2、R3和R4的边界时，机器人清洁器执行避开操作，不进入清洁障碍区域R1、R2、R3和R4。

由于这样的避开操作比使机器人清洁器能够进入清洁障碍区域R1、R2、R3和R4以便执行响应运动快得多且简单得多，因此机器人清洁器100可以使用第二地图801快速地清洁除了清洁障碍区域R1、R2、R3和R4之外的清洁区域。

换句话说，机器人清洁器可以以“快速清洁模式”对除了清洁障碍区域R1、R2、R3和R4之外的清洁区域执行清洁。

在快速清洁模式下，机器人清洁器100的行驶速度可以增加，行驶路线的宽度可以进一步增加，非必要的传感器(例如，落差传感器)可以切换至非启用状态以减少电池消耗，或者传感器的灵敏度水平可以比以前降低。

接下来，图11是其中基于第二地图以变化的清洁模式对清洁障碍区域的部分执行清洁操作的实施方式。

机器人清洁器100的控制器可以使用仅由第一地图的边界B和检测到的清洁障碍区域R1、R2、R3、R4组成的第二地图802以变化的清洁模式执行清洁操作。

此时，不需要另外设置清洁障碍区域R1、R2、R3、R4的虚拟边界。这是因为，清洁障碍区域R1、R2、R3和R4的内部是清洁区域，而清洁障碍区域R1、R2、R3和R4的外部是尽管其被排除在清洁区域之外但允许自由行驶的区域。

然而，可以优选地从第二地图中去除引起地图滞后或约束机器人清洁器的一些清洁障碍区域，或将其归类为非清洁区域。在这种情况下，必须针对一些清洁障碍区域设置虚拟边界。

为此目的，当基于第二地图执行清洁时，机器人清洁器100的控制器识别其当前位置，然后基于记录在清洁区域中的行驶状态信息来确定是将该区域归类为清洁区域，将其从第二地图中去除，还是将其归类为非清洁区域。

例如，当机器人清洁器100的行驶单元1300在目标清洁障碍区域中旋转超过5次时，可以将其从第二地图中去除或将其归类为非清洁区域。相反，当机器人清洁器100的行驶单元1300在目标清洁障碍区域中旋转不足5次时，将其识别为第二地图的清洁区域，以“仔细清洁模式”执行清洁操作。

此外，例如，当机器人清洁器100的行驶单元1300在目标清洁障碍区域中连续旋转时，可以从第二地图中去除离开该区域花费的时间超过基准时间(例如，1分钟以上)的情况或将该情况归类为非清洁区域。

以这种方式，在第二地图802的区域R1、R2、R3和R4中，对于被归类为清洁区域的区域1110和1120，以“仔细清洁模式”执行清洁操作。另外，使用虚拟墙壁的虚拟边界W3和W4被设置为不允许机器人清洁器100进入在第二地图802中被归类为非清洁区域的清洁障碍区域R2和R4。

图11是示出了以分类方式显示清洁区域和非清洁区域的变化的第二地图802'的示例。

在“仔细清洁模式”下，可以降低机器人清洁器100的行驶速度，可以提高诸如障碍物传感器之类的传感器的灵敏度水平，并且可以提高抽吸电机的旋转速度/抽吸功率。

例如，当机器人清洁器100清洁区域1110和1120时，与先前的行驶速度相比，行驶速度可以降低至1/2，与先前的障碍物确定高度相比，障碍物确定高度可以减小至1/2，并且抽吸功率可以加倍，以执行清洁操作。当机器人清洁器100离开区域1110和1120时，该设置可以自动地返回到先前的值。

此外，在针对一个区域1110的清洁完成之后，机器人清洁器可以进行操作，以在移动到另一区域1120的同时暂时解除仔细清洁模式，并在进入另一区域1120时重置仔细清洁模式。

另一方面，尽管未示出，但在实施方式中，机器人清洁器100可以首先通过结合图10和图11中描述的示例，使用第二地图801在快速清洁模式下执行清洁，并且在第一清洁完成之后，使用第二地图802在仔细清洁模式下执行清洁。

此时，当在快速清洁模式下完成清洁之后感测到电池小于基准值时，机器人清洁器100的控制器可以返回到充电站，而不是执行仔细清洁模式。在这种情况下，基准值不表示常见低电池状态，而是表示电池的剩余充电量不足以完成仔细清洁模式。

下文中，图12和图13是根据图9的流程图的基于第二地图以变化的清洁模式执行清洁操作的处理(S940)的修改实施方式。因此，应该注意，即使在图12和图13中没有具体描述配置，参考图9描述的配置也可以类似地应用于图12和图13。

图12示出了以下视图：通过基于仅由清洁障碍区域组成或部分地由清洁障碍区域组成的第二地图802'对由部分清洁障碍区域(“清洁注意区域”)和不包括清洁障碍区域的区域(“快速清洁区域”)组成的第二地图801进行分层来生成变化的第二地图803。

变化的第二地图803可以包括清洁注意区域、快速清洁区域以及非清洁区域ER4和ER4。

机器人清洁器100可以基于变化的第二地图以不同的可变清洁模式在仔细清洁区域和快速清洁区域中执行清洁操作。此外，可以设置使用虚拟墙壁等的虚拟边界，以便在设置机器人清洁器100的行驶路径1201时不进入非清洁区域ER4和ER4。

下文中，图13是用于说明通过将清洁注意区域添加到基于机器人清洁器的行驶状态信息生成的第二地图中以不同的清洁模式执行清洁操作的方法的流程图。

首先，机器人清洁器100基于第一地图来执行行驶/清洁，并生成从第一地图中去除清洁障碍区域的第二地图(S1310)。

接下来，机器人清洁器100的控制器将与所生成的第二地图对应的清洁区域(直线行驶区域)设置为第一清洁模式(S1320)。

这里，第一清洁模式可以是不同于Z字形方式的行驶方式。此外，第一清洁模式可以是与现有的清洁模式相比行驶速度更快、一些传感器被停用或其灵敏度水平降低的清洁模式。

接下来，机器人清洁器100的控制器将清洁区域的一部分设置为清洁注意区域，并将其添加到第二地图(S1330)。此时，第一地图的未包括在第二地图中的区域可以被归类为非清洁区域，并被从清洁区域中完全去除。

添加到第二地图的清洁注意区域可以基于机器人清洁器在相关区域中的行驶状态信息被归类为不同的清洁注意区域。

当第二地图以这种方式变化时，机器人清洁器的控制器将添加到第二地图的清洁注意区域设置为与所设置的第一清洁模式不同的第二清洁模式(S1340)。

具体地，例如，基于行驶状态信息，将机器人清洁器的旋转超过5次的清洁障碍区域归类为非清洁区域。另外，由于基于行驶状态信息的机器人清洁器的轮子滑移而出现与视觉颠簸对应的运动的清洁障碍区域因其引起了地图滞后而被归类为非清洁区域。

在机器人清洁器旋转少于5次并且已经产生诸如避开障碍物之类的响应运动的第一清洁注意区域中，其被设置为具有机器人清洁器的行驶速度的一半、障碍物确定高度的一半和抽吸电机的抽吸功率的约两倍的仔细清洁模式。

此外，在机器人清洁器有大量晃动且地板不平坦的第二清洁区域中，其被设置为具有机器人清洁器的行驶速度的一半和障碍物确定高度的最小值(例如，五分之一)的仔细清洁模式。

另外，产生机器人清洁器的落差响应运动、轮子脱落的第三清洁注意区域可以具有危险的形状，并被设置为具有机器人清洁器的行驶速度的最小值(例如，五分之一)和障碍物确定高度的一半的仔细清洁模式。

如上所述，在本公开中，快速清洁区域被设置为快速清洁模式，并且清洁注意区域被设置为以下的清洁模式：机器人清洁器的行驶速度、传感器的灵敏度水平或基准值以及设置在主体中的抽吸电机的旋转速度/抽吸功率中的至少一个基于记录在各清洁障碍区域中的行驶状态信息而改变。

此外，在示例中，第二清洁模式的设置可以在机器人清洁器100靠近相关清洁注意区域时执行。为此目的，机器人清洁器100必须基于第二地图实时地确定其当前位置。

接下来，机器人清洁器的控制器控制机器人清洁器主体，以基于改变的第二地图针对多个清洁区域以不同的清洁模式执行清洁操作(S1350)。

具体地，机器人清洁器的控制器可以在使用改变的第二地图对清洁注意区域执行清洁操作的同时，使设置在机器人清洁器主体中的至少一个传感器的灵敏度水平比以前增加(或者将传感器的基准值比以前减小)。

此外，机器人清洁器的控制器可以响应于感测到机器人清洁器的当前位置在清洁区域之外而恢复或降低传感器的改变的灵敏度水平(或恢复或增加传感器的基准值)。

机器人清洁器的控制器可以输出用于在使用改变的第二地图对清洁注意区域执行清洁操作的同时使设置在机器人清洁器主体中的抽吸电机的旋转速度比以前增加的控制命令。

此外，机器人清洁器的控制器可以在使用改变的第二地图对清洁注意区域执行清洁操作的同时，使主体在行驶单元的作用下的行驶速度比以前进一步降低。

作为最后一个示例，图14a和图14b示出了基于以第一地图或第二地图为基础收集到的行驶状态信息的变化来添加或去除清洁障碍区域的地图更新示例。

根据本公开的机器人清洁器可以在基于第二地图执行清洁的同时，如以上详细描述地连续收集主体的行驶状态信息。因此，可以能够另外查找清洁障碍区域或将现有的清洁障碍区域改变为快速清洁区域或非清洁区域。

例如，参照图14a，当在基于已从中去除了清洁障碍区域的第二地图801执行清洁的同时在行驶路径1401上产生复杂的响应运动时，相关区域R5此时不适于以快速清洁模式执行清洁操作。因此，可以通过从第二地图801中去除相关区域R5来生成更新的第二地图801A。

此外，例如，参照图14b，继生成第二地图之后，当由于基于现有的第一地图从第二地图801去除的区域R1中没有响应运动而记录行驶状态信息时，此时可以以快速清洁模式对区域R1执行清洁操作。因此，可以通过将相关区域R1添加到第二地图801来生成更新的第二地图801B。

如上所述，根据本公开的实施方式的机器人清洁器及其操作方法可以在不依赖传感器的情况下生成对于各种环境变量而言具有鲁棒性且可用性高的地图。另外，由于可以能够在没有传感器的情况下仅用机器人清洁器的行驶状态信息从现有地图中查找清洁障碍区域，并可以基于此开发和设置新的清洁模式，由此使能够满足清洁效率和清洁时间二者。例如，可以能够快速清洁除了清洁障碍区域之外的其余区域，该区域进行清洁的时间长并造成了地图滑移。此外，可以能够在清洁查找到的清洁障碍区域期间降低行驶速度，提高传感器的灵敏度水平，并增加抽吸功率，由此改善清洁的执行。换句话说，可以能够缩短清洁时间，并同时提高清洁效率。

上述本公开可以被实现为程序记录介质上的计算机可读代码。计算机可读介质包括存储有能由计算机系统读取的数据的所有种类的记录装置。计算机可读介质的示例包括硬盘驱动器(HDD)、固态盘(SSD)、硅盘驱动器(SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘和光学数据存储装置等，并且还可以被实现为载波的形式(例如，通过互联网传输)。另外，计算机还可以包括控制器1800。以上的详细描述不应该被解释为在所有方面都是限制性的，并且应该被视为是例示性的。本发明的范围应该通过对所附权利要求书的合理解释来确定，并且在本发明的等同物的范围内的所有改变被包括在本公开的范围内。

Claims (12)

1.一种机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：

行驶单元，其使主体移动；

存储器，其存储在基于第一地图执行清洁操作时记录的所述行驶单元的行驶状态信息；以及

控制器，其通过基于所存储的所述行驶状态信息将与所述第一地图对应的多个清洁区域划分为第一区域和第二区域来查找所述多个清洁区域，

其中，所述控制器通过从所述第一地图中去除所述第一区域和所述第二区域中的任一者来生成第二地图，并且基于所生成的所述第二地图以变化的清洁模式执行清洁操作，

其中，所述控制器基于所存储的所述行驶状态信息，将所述第一地图的未包括在所述第二地图中的清洁区域的至少部分设置为清洁注意区域，并将其添加到所述第二地图，并且

其中，所述控制器在使用所述第二地图在所述清洁注意区域中执行清洁操作的同时，使设置在所述主体中的至少一个传感器的灵敏度水平比以前增加。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制器使用所述第二地图在从所述第一地图中去除的区域中设置虚拟边界，并且控制所述行驶单元通过避开所设置的所述虚拟边界来执行清洁操作。

3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制器控制所述行驶单元针对包括在所述第二地图中的清洁区域以第一清洁模式执行清洁操作，并且针对所述第一地图的未包括在所述第二地图中的清洁区域以与所述第一清洁模式不同的第二清洁模式执行清洁操作。

4.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述第二地图包括基于所存储的所述行驶状态信息已从所述第一地图中去除了清洁障碍区域的清洁区域，并且

所述第一清洁模式是快速清洁模式，并且所述第二清洁模式是根据记录在各清洁障碍区域中的行驶状态信息来不同地确定的。

5.根据权利要求4所述的机器人清洁器，其中，记录在各清洁障碍区域中的所述行驶状态信息包括行驶路径、记录在各清洁障碍区域中的所述主体的行驶速度、所述主体的轮子旋转次数、所述主体的行驶方向的改变次数以及离开相关清洁区域花费的时间中的至少一种。

6.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制器响应于感测到所述主体在所述清洁注意区域之外，恢复或降低所述传感器的灵敏度水平。

7.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制器输出用于在使用所述第二地图对所述清洁注意区域执行清洁操作的同时使设置在所述主体中的抽吸电机的旋转速度比以前增加的控制命令。

8.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制器在使用所述第二地图在所述清洁注意区域中执行清洁操作的同时，使所述主体在所述行驶单元的作用下的行驶速度比以前降低。

9.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所生成的所述第二地图和与所述第二地图相关的数据被存储在所述存储器中，并且

所述控制器响应于接收到针对所述清洁操作的驱动信号，从所述存储器调用所存储的所述第二地图和与所述第二地图相关的数据。

10.一种操作机器人清洁器的方法，所述方法包括：

存储在基于第一地图执行清洁操作时记录的主体的行驶状态信息；

通过基于所存储的所述行驶状态信息将与所述第一地图对应的多个清洁区域划分为第一区域和第二区域来查找所述多个清洁区域；

通过从所述第一地图中去除所述第一区域和所述第二区域中的任一者来生成第二地图；以及

基于所生成的所述第二地图以变化的清洁模式执行清洁操作，

其中，所述生成第二地图包括：

基于所存储的所述行驶状态信息，从所述第一地图中去除清洁障碍区域；以及

基于所存储的所述行驶状态信息，将所述第一地图的未包括在所述第二地图中的清洁区域的至少部分设置为清洁注意区域，并将其添加到所述第二地图，

其中，在使用所述第二地图在所述清洁注意区域中执行清洁操作的同时，使设置在所述主体中的至少一个传感器的灵敏度水平比以前增加。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述以变化的清洁模式执行清洁操作包括：

将所述第二地图中的除了所述清洁注意区域之外的清洁区域设置为第一清洁模式，并且将所述清洁注意区域设置为与所述第一清洁模式不同的第二清洁模式；以及

从清洁区域中排除所述第一地图的未包括在所述第二地图中的区域。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一清洁模式是快速清洁模式，并且

所述第二清洁模式是基于记录在各清洁障碍区域中的行驶状态信息来改变所述主体的行驶速度、设置在所述主体中的传感器的灵敏度水平和设置在所述主体中的抽吸电机的旋转速度中的至少一种的清洁模式。

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