CN115153350A - 扫地机器人的补扫方法、装置、存储介质及扫地机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于电器设备技术领域，特别涉及一种扫地机器人的补扫方法、装置、存储介质及扫地机器人，所述方法包括如下步骤：根据扫地机器人全局清扫时走过的位置地图、SLAM地图和障碍物地图，确定未清扫的连通区域；从所述未清扫的连通区域中确定待补扫连通区域；控制所述扫地机器人对所述待补扫连通区域进行清扫。通过上述方法，识别所有未清扫区域的连通区域，从连通区域中确定待补扫区域并清扫待补扫区域，使扫地机器人对清扫区域的清扫更加完善，提高了清扫效果。
Description
技术领域
本发明属于电器设备技术领域，特别涉及一种扫地机器人的补扫方法、装置、存储介质及扫地机器人。
背景技术
扫地机器人，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。
现有的扫地机器人，在清扫的过程中，总是因为动态障碍物、没越过门槛等一些原因导致一些区域清扫不到，影响清扫效果。
发明内容
本发明实施例提供一种扫地机器人的补扫方法，以解决现有技术中扫地机器人在清扫时，总是因为动态障碍物、没越过门槛等一些原因导致一些区域清扫不到，影响清扫效果的问题。
本发明实施例是这样实现的，提出一种扫地机器人的补扫方法，所述方法包括如下步骤：
根据扫地机器人全局清扫时走过的位置地图、SLAM地图和障碍物地图，确定未清扫的连通区域；
从所述未清扫的连通区域中确定待补扫连通区域；
控制所述扫地机器人对所述待补扫连通区域进行清扫。
本发明实施例还提供一种扫地机器人的补扫装置，包括：
未清扫的连通区域确定单元，用于根据扫地机器人全局清扫时走过的位置地图、SLAM地图和障碍物地图，确定未清扫的连通区域；
待补扫连通区域确定单元，用于从所述未清扫的连通区域中确定待补扫连通区域；以及
清扫控制单元，用于控制所述扫地机器人对所述待补扫连通区域进行清扫。
本发明实施例还提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算式程序实现上述方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(指令)，所述计算机程序(指令)被处理器执行时，实现上述方法的步骤。
在本发明实施例中，通过上述扫地机器人补扫方法识别所有未清扫区域的连通区域，从连通区域中确定待补扫区域并清扫待补扫区域，使扫地机器人对清扫区域的清扫更加完善，提高了清扫效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种扫地机器人的补扫方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的另一种扫地机器人的补扫方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的又一种扫地机器人的补扫方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的又一种扫地机器人的补扫方法的流程图；
图5是本发明实施例提供的一种扫地机器人的补扫装置的结构框图；
图6是本发明实施例提供的另一种扫地机器人的补扫装置的结构框图；
图7是本发明实施例提供的又一种扫地机器人的补扫装置的结构框图；
图8是本发明实施例提供的又一种扫地机器人的补扫装置的结构框图；
图9是本发明实施例提供的一种扫地机器人的补扫装置的SLAM地图；
图10是本发明实施例提供的一种扫地机器人的补扫装置的障碍物地图；
图11是本发明实施例提供的一种扫地机器人的补扫装置的清扫区域地图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在本发明实施例中，通过上述扫地机器人补扫方法识别所有未清扫区域的连通区域，从连通区域中确定待补扫区域并清扫待补扫区域，使扫地机器人对清扫区域的清扫更加完善，提高了清扫效果。
图1示出了适用于本发明实施例的一种扫地机器人的补扫方法流程图，包括如下步骤：
步骤S101，根据扫地机器人全局清扫时走过的位置地图、SLAM地图和障碍物地图，确定未清扫的连通区域。
在全局清扫结束后，依据扫地机器人实时走过的位置地图，SLAM地图(地图同步定位与地图构建，Simultaneous localization and mapping)和障碍物地图，找出未清扫的连通区域，如图9和图10所示。图10是障碍物地图，它整体上与图9相似，但是在图中箭头所示部分的障碍物是SLAM地图中没有的，在本发明实施例中两处障碍物分别是玻璃和镜子。其中，连通区域是指具有相同值(该值是未清扫的且无障碍物的值)且位置相邻的位置点组成的区域。在全局清扫的过程中，会将机器走过的位置实时标记到一张位置地图中，这张位置地图跟SLAM地图和障碍物地图的大小一致，位置地图中默认的值是机器未走过的标记。在机器实时走过的位置地图中，扫描位置地图、SLAM地图和障碍物地图，寻找未清扫的且不是障碍物的点，将这个点作为种子点，用广度搜索法搜索出跟种子点相同值的所有未清扫点作为未清扫连通域，依次循环，直到找出所有的未清扫的连通区域。
步骤S102，从未清扫的连通区域中确定待补扫连通区域。
在本发明实施例中，所有未清扫的连通区域被确定后，由于扫地机器人行走路径阻碍，未清扫的连通区域面积过小等多种原因，并非所有未清扫的连通区域都可以被扫地机器人清扫，因此需要从所有未清扫的连通区域中确定待补扫连通区域。例如，某未清扫的连通区域与扫地机器人之间存在障碍物，导致扫地机器人无法过去清扫此未清扫的连通区域，因此不能将此未清扫的连通区域确定为待补扫区域。
步骤S103，控制扫地机器人对待补扫连通区域进行清扫。
确定好待补扫连通区域后，控制扫地机器人按照预设规则对所有待补扫连通区域进行清扫。预设规则为预先设置好的，既可以是人为规划的，也可以是根据经验自生成的。
如图11所示，虚线框部分是扫地机器人已经清扫过的区域，在本发明实施例中，同时也会有一张地图存储机器走过的位置，即虚线框部分区域。图11中②、③、④、⑤、⑥是寻找到得未清扫区域，①是扫地机器人的位置，SLAM地图和障碍物地图合并后，扫地机器人的位置①与未清扫区域②、⑥是连通的，与③、④、⑤是不连通的，所以最终确定②、⑥为待补扫连通区域。
优选的，步骤S101还具体包括如下步骤：
步骤S1011，记录扫地机器人全局清扫时走过的位置地图。
在扫地机器人全局清扫的过程中，将机器走过的位置实时标记到一张位置地图中，这张位置地图跟SLAM地图和障碍物地图的大小一致，位置地图中默认的值是机器未走过得标记
步骤S1012，当记录到未走过的点时，搜索其八邻域的点，将未清扫的点组成的区域确定为一个未清扫的连通区域。
在扫地机器人实时走过的位置地图中，记录位置地图，直到当前的值是未走过的点。将当前点作为种子，并赋予一个标签，然后在该种子八邻域寻找满足该点是未清扫过的点，SLAM地图中的值和障碍物地图中值是无障碍物的值，就将该点压入队列中；弹出栈顶元素，赋予其相同的标签，然后再在该栈顶元素的八邻域寻找满足该点是未清扫过的点，SLAM地图中的值和障碍物地图中值是无障碍物的值，就将该点压入队列中；重复上述步骤，直至队列为空，找出所有未清扫过的点即未走过的点，此时，找到了一个未清扫的连通区域，该区域内的像素被标记为一个标签。将与未走过的点相邻且具有相同标签的点组成的区域确定为一个未清扫的连通区域。
重复上述步骤，直至确定出全部的未清扫的连通区域。
综上所述，通过本发明提供的扫地机器人的补扫方法，可识别所有未清扫区域的连通区域，从连通区域中确定待补扫区域并清扫待补扫区域，使扫地机器人对清扫区域的清扫更加完善，提高了清扫效果。
图2示出了适用于本发明实施例的另一种扫地机器人的补扫方法流程图，步骤S102具体包括如下步骤：
步骤S1021，获取每一个未清扫的连通区域的面积。
在本发明实施例中，所有未清扫的连通区域确定好后，为了便于清扫，可计算出所有未清扫的连通区域的面积，再根据未清扫的连通区域的面积进行排序。这里所说的未清扫的连通区域的面积，也可以是连通区域的格子的数量。
步骤S1022，将面积大于清扫面积阈值的未清扫的连通区域确定为待补扫连通区域。
在本发明实施例中，为了减少无效清扫和提高补扫效率，获取到所有未清扫的连通区域的面积后，可以通过设置清扫面积阈值对未清扫的连通区域的面积进行筛选，将面积较小的未清扫连通区域剔除，将面积大于清扫面积阈值的未清扫的连通区域确定为待补扫连通区域。例如，将所有未清扫的连通区域面积大于0.01平方米的未清扫的连通区域确定为待补扫连通区域，面积小于0.01平方米的未清扫的连通区域由于面积过小，不值得让扫地机器人单独再去清扫一次，可以舍弃。
优选的，排序就是根据面积大小进行排序，优先补扫面积大的地方，以保证在有限的条件下补扫效率最高。
优选的，步骤S102还具体包括如下步骤：
步骤S1023，从每一个未清扫的连通区域中确定一个连通点。
在本发明实施例中，并非所有面积满足条件的未清扫的连通区域都可以确定为待补扫连通区域，受现场各种条件限制，一次全面清扫过后剩余的未清扫的连通区域大部分是边角或者扫地机器人行走路线受限的区域。因此，当找出所有未清扫的连通区域后还需要对所有未清扫的连通区域进行筛选。本发明实施例的筛选方法为在未清扫的连通区域里面找一个点，将此点确定为连通点。
步骤S1024，将连通点与扫地机器人的当前位置连通的未清扫的连通区域确定为待补扫连通区域。
通过判断上述连通点是否与扫地机器人的位置连通来对未清扫的连通区域进行筛选。若连通点与扫地机器人的位置不连通，则直接舍弃此连通点所在的未清扫的连通区域；若连通点与扫地机器人的位置连通，则将此连通点所在的未清扫的连通区域确定为待补扫连通区域。
优选的，上述连通点既可以是连通区域的第一个点，也可以是任意点，因为未清扫的连通区域的点都是连通的，所以有一个点与扫地机器人的位置连通时，其他所有的点也是连通的。
通过判断未清扫的连通区域的连通点是否与扫地机器人位置连通，可以判断扫地机器人是否能到达未清扫的连通区域。优选的，可以将SLAM地图和障碍物地图进行膨胀，然后广度优先搜索。
图3示出了适用于本发明实施例的又一种扫地机器人的补扫方法流程图，步骤S1024还具体包括如下步骤：
步骤S10241，将连通点与扫地机器人的当前位置连通的未清扫的连通区域确定为目标连通区域。
在本发明实施例中，为了让扫地机器人更好的进行补扫，通过上述方法确定出的未清扫的连通区域的连通点与扫地机器人位置连通的未清扫的连通区域还需要进一步筛选。将连通点与扫地机器人的当前位置连通的未清扫的连通区域确定为目标连通区域。
步骤S10242，将扫地机器人到达不存在障碍的目标连通区域确定为待补扫连通区域。
找出未清扫的连通区域的轮廓，判断轮廓周边是否有已清扫的连续边界，同时判断此边界是否够一个扫地机器人通过，若是不够一个扫地机器人通过，则舍弃此目标连通区域，若是够一个扫地机器人通过，则说明扫地机器人到达此未清扫的连通区域不存在障碍，将此目标连通区域确定为待补扫连通区域。
优选的，可采用内边界跟踪算法，具体步骤如下：
(1)设置一张带有默认值的局部地图，将未清扫的连通区域标记到一张局部地图中，从该地图中左下方开始搜索，直至找到一个未清扫的点。
(2)按照八邻域检测边界，初始方向dir＝7。
(3)按照逆时针方向搜索当前点的八邻域，从以下方向开始搜索邻域，当dir为偶数时，(dir+7)mod 8。
当dir为奇数时，(dir+6)mod 8,找到的第一个与当前种子相同的值是一个新边界，更新dir。
(4)重复(3)步骤，直到找到第一个边界点，就结束。
这里采用此方法就是为了找到未清扫区域的边界，方便遍历边界，查看边界点周边的情况，比如，是否有已清扫的区域，是否周边有困境，困境点已经在障碍物地图中标记。
图4示出了适用于本发明实施例的又一种扫地机器人的补扫方法流程图，步骤S103还具体包括如下步骤：
步骤S1031，控制扫地机器人移动至待补扫连通区域。
在本发明实施例中，确定待补扫连通区域后，先将扫地机器人导航到待补扫连通区域，这里导航点是在待补扫连通区域的轮廓边界上寻找，若是导航不到,就将此待补扫连通区域舍弃，则控制扫地机器人移动至上述待补扫连通区域。
步骤S1032，按照无链覆盖和有链覆盖交替的方式对待补扫连通区域进行清扫。
在本发明实施例中，当控制扫地机器人移动至上述待补扫连通区域后，就开始按照无链覆盖和有链覆盖交替的方式对待补扫连通区域进行清扫。这里有链覆盖指扫地机器人需要沿边一圈，再进行覆盖，在扫地机器人清扫的过程中，正常的情况下，都是有链覆盖；无链覆盖是指扫地机器人不需要沿边一圈，直接进行覆盖。
图5示出了适用于本发明实施例的一种扫地机器人的补扫装置的结构框图，该装置包括：
未清扫的连通区域确定单元401，用于根据扫地机器人全局清扫时走过的位置地图、SLAM地图和障碍物地图，确定未清扫的连通区域。
在全局清扫结束后，未清扫的连通区域确定单元401依据扫地机器人实时走过的位置地图，SLAM地图(地图同步定位与地图构建，Simultaneous localization andmapping)和障碍物地图，找出未清扫的连通区域。其中，连通区域是指具有相同值且位置相邻的位置点组成的区域。在全局清扫的过程中，未清扫的连通区域确定单元401会将机器走过的位置实时标记到一张位置地图中，这张位置地图跟SLAM地图和障碍物地图的大小一致，位置地图中默认的值是机器未走过的标记。未清扫的连通区域确定单元401在机器实时走过的位置地图中，扫描位置地图、SLAM地图和障碍物地图，寻找未清扫的且不是障碍物的点，将这个点作为种子点，用广度搜索法搜索出跟种子点相同值的所有未清扫点作为未清扫连通域，依次循环，直到找出所有的未清扫的连通区域。
待补扫连通区域确定单元402，用于从未清扫的连通区域中确定待补扫连通区域。
在本发明实施例中，所有未清扫的连通区域被确定后，由于扫地机器人行走路径阻碍，未清扫的连通区域面积过小等多种原因，并非所有未清扫的连通区域都可以被扫地机器人清扫，因此待补扫连通区域确定单元402需要从所有未清扫的连通区域中确定待补扫连通区域。例如，某未清扫的连通区域与扫地机器人之间存在障碍物，导致扫地机器人无法过去清扫此未清扫的连通区域，因此不能将此未清扫的连通区域确定为待补扫区域。
清扫控制单元403，用于控制扫地机器人对待补扫连通区域进行清扫。
确定好待补扫连通区域后，清扫控制单元403控制扫地机器人按照预设规则对所有待补扫连通区域进行清扫。预设规则为预先设置好的，既可以是人为规划的，也可以是根据经验自生成的。
优选的，如图6所示，未清扫的连通区域确定单元401具体包括：
位置地图记录模块4011，用于记录机器人全局清扫时走过的位置地图。
在扫地机器人全局清扫的过程中，位置地图记录模块4011将机器走过的位置实时标记到一张位置地图中，这张位置地图跟SLAM地图和障碍物地图的大小一致，位置地图中默认的值是机器未走过得标记。
未清扫的连通区域确定单元4012，用于当记录到未走过的点时，搜索其八邻域的点，将未清扫的点组成的区域确定为一个未清扫的连通区域。
在扫地机器人实时走过的位置地图中，未清扫的连通区域确定单元4012记录位置地图，直到当前的值是未走过的点。将当前点作为种子，并赋予一个标签，然后在该种子八邻域寻找满足该点是未清扫过的点，SLAM地图中的值和障碍物地图中值是无障碍物的值，就将该点压入队列中；弹出栈顶元素，赋予其相同的标签，然后再在该栈顶元素的八邻域寻找满足该点是未清扫过的点，SLAM地图中的值和障碍物地图中值是无障碍物的值，就将该点压入队列中；重复上述步骤，直至队列为空，找出所有未清扫过的点即未走过的点，此时，找到了一个未清扫的连通区域，该区域内的像素被标记为一个标签。将与未走过的点相邻且具有相同标签的点组成的区域确定为一个未清扫的连通区域。
重复使用位置地图记录模块4011和未清扫的连通区域确定单元4012，直至确定出全部的未清扫的连通区域。
综上所述，通过本发明提供的扫地机器人的补扫装置，可识别所有未清扫区域的连通区域，从连通区域中确定待补扫区域并清扫待补扫区域，使扫地机器人对清扫区域的清扫更加完善，提高了清扫效果。
图6示出了适用于本发明实施例的另一种扫地机器人的补扫装置的结构框图，待补扫连通区域确定单元402具体包括：
面积获取模块4021，用于获取每一个未清扫的连通区域的面积。
在本发明实施例中，所有未清扫的连通区域确定好后，为了便于清扫，面积获取模块4021可计算出所有未清扫的连通区域的面积，再根据未清扫的连通区域的面积进行排序。这里所说的未清扫的连通区域的面积，也可以是连通区域的格子的数量。
第一待补扫连通区域确定模块4022，用于将面积大于清扫面积阈值的未清扫的连通区域确定为待补扫连通区域。
在本发明实施例中，为了减少无效清扫和提高补扫效率，第一待补扫连通区域确定模块4022获取到所有未清扫的连通区域的面积后，可以通过设置清扫面积阈值对未清扫的连通区域的面积进行筛选，将面积较小的未清扫连通区域剔除，将面积大于清扫面积阈值的未清扫的连通区域确定为待补扫连通区域。例如，将所有未清扫的连通区域面积大于0.01平方米的未清扫的连通区域确定为待补扫连通区域，面积小于0.01平方米的未清扫的连通区域由于面积过小，不值得让扫地机器人单独再去清扫一次，可以舍弃。
优选的，排序就是根据面积大小进行排序，优先补扫面积大的地方，以保证在有限的条件下补扫效率最高。
优选的，待补扫连通区域确定单元402具体还包括：
连通点确定模块4023，用于从每一个未清扫的连通区域中确定一个连通点。
在本发明实施例中，并非所有面积满足条件的未清扫的连通区域都可以确定为待补扫连通区域，受现场各种条件限制，一次全面清扫过后剩余的未清扫的连通区域大部分是边角或者扫地机器人行走路线受限的区域。因此，当找出所有未清扫的连通区域后还需要对所有未清扫的连通区域进行筛选。本发明实施例的筛选方法为连通点确定模块4023在未清扫的连通区域里面找一个点，将此点确定为连通点。
第二待补扫连通区域确定模块4024，用于将连通点与扫地机器人的当前位置连通的未清扫的连通区域确定为待补扫连通区域。
第二待补扫连通区域确定模块4024通过判断上述连通点是否与扫地机器人的位置连通来对未清扫的连通区域进行筛选。若连通点与扫地机器人的位置不连通，则直接舍弃此连通点所在的未清扫的连通区域；若连通点与扫地机器人的位置连通，则将此连通点所在的未清扫的连通区域确定为待补扫连通区域。
优选的，上述连通点既可以是连通区域的第一个点，也可以是任意点，因为未清扫的连通区域的点都是连通的，所以有一个点与扫地机器人的位置连通时，其他所有的点也是连通的。
第二待补扫连通区域确定模块4024通过判断未清扫的连通区域的连通点是否与扫地机器人位置连通，可以判断扫地机器人是否能到达未清扫的连通区域。优选的，可以将SLAM地图和障碍物地图进行膨胀，然后广度优先搜索。
图7示出了适用于本发明实施例的又一种扫地机器人的补扫方装置的结构框图，第二待补扫连通区域确定模块4024具体包括：
目标连通区域确定子模块40241，用于将连通点与扫地机器人的当前位置连通的未清扫的连通区域确定为目标连通区域。
在本发明实施例中，为了让扫地机器人更好的进行补扫，通过上述模块确定出的未清扫的连通区域的连通点与扫地机器人位置连通的未清扫的连通区域还需要进一步筛选。目标连通区域确定子模块40241将连通点与扫地机器人的当前位置连通的未清扫的连通区域确定为目标连通区域。
待补扫连通区域确定子模块40242，用于将扫地机器人到达不存在障碍的目标连通区域确定为待补扫连通区域。
待补扫连通区域确定子模块40242找出未清扫的连通区域的轮廓，判断轮廓周边是否有已清扫的连续边界，同时判断此边界是否够一个扫地机器人通过，若是不够一个扫地机器人通过，则舍弃此目标连通区域，若是够一个扫地机器人通过，则说明扫地机器人到达此未清扫的连通区域不存在障碍，将此目标连通区域确定为待补扫连通区域。
优选的，可采用内边界跟踪算法，具体步骤如下：
(1)设置一张带有默认值的局部地图，将未清扫的连通区域标记到一张局部地图中，从该地图中左下方开始搜索，直至找到一个未清扫的点。
(2)按照八邻域检测边界，初始方向dir＝7。
(3)按照逆时针方向搜索当前点的八邻域，从以下方向开始搜索邻域，当dir为偶数时，(dir+7)mod 8。
当dir为奇数时，(dir+6)mod 8,找到的第一个与当前种子相同的值是一个新边界，更新dir。
(4)重复(3)步骤，直到找到第一个边界点，就结束。
这里采用此方法就是为了找到未清扫区域的边界，方便遍历边界，查看边界点周边的情况，比如，是否有已清扫的区域，是否周边有困境，困境点已经在障碍物地图中标记。
图8示出了适用于本发明实施例的又一种扫地机器人的补扫装置的结构框图，步清扫控制单元403具体包括：
移动控制模块4031，用于控制扫地机器人移动至待补扫连通区域。
在本发明实施例中，确定待补扫连通区域后，移动控制模块4031先将扫地机器人导航到待补扫连通区域，这里导航点是在待补扫连通区域的轮廓边界上寻找，若是导航不到,就将此待补扫连通区域舍弃，则控制扫地机器人移动至上述待补扫连通区域。
清扫模块4032，用于按照无链覆盖和有链覆盖交替的方式对待补扫连通区域进行清扫。
在本发明实施例中，当移动控制模块4031控制扫地机器人移动至上述待补扫连通区域后，清扫模块4032就开始按照无链覆盖和有链覆盖交替的方式对待补扫连通区域进行清扫。这里有链覆盖指扫地机器人需要沿边一圈，再进行覆盖，在扫地机器人清扫的过程中，正常的情况下，都是有链覆盖；无链覆盖是指扫地机器人不需要沿边一圈，直接进行覆盖。
本发明还提出一种扫地机器人，包括处理器，处理器用于执行如上述的扫地机器人的补扫方法。
本发明实施例提供的扫地机器人还包括存储器。示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块，一个或者多个模块被存储在存储器中，并由处理器执行，以完成本发明。一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在扫地机器人中的执行过程。
本领域技术人员可以理解，上述扫地机器人的描述仅仅是示例，并不构成对扫地机器人的限定，可以包括比上述描述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是上述扫地机器人的控制中心，利用各种接口和线路连接整个扫地机器人的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现上述充电机的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
上述扫地机器人集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例中的全部或部分单元功能，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的功能。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种扫地机器人的补扫方法，其特征在于，包括如下步骤：
根据扫地机器人全局清扫时走过的位置地图、SLAM地图和障碍物地图，确定未清扫的连通区域；
从所述未清扫的连通区域中确定待补扫连通区域；
控制所述扫地机器人对所述待补扫连通区域进行清扫。
2.如权利要求1所述的扫地机器人的补扫方法，其特征在于，所述从所述未清扫的连通区域中确定待补扫连通区域的步骤，具体为：
获取未清扫区域中的连通区域；
获取每一个所述未清扫的连通区域的面积；
将面积大于清扫面积阈值的所述未清扫的连通区域确定为待补扫连通区域。
判断机器人是否可到达未清扫区域，若是，则将该区域确定为待补扫连通区域。
3.如权利要求1所述的扫地机器人的补扫方法，其特征在于，所述从所述未清扫的连通区域中确定待补扫连通区域的步骤，具体为：
从每一个所述未清扫的连通区域中确定一个连通点；
将连通点与所述扫地机器人的当前位置连通的所述未清扫的连通区域确定为待补扫连通区域。
4.如权利要求3所述的扫地机器人的补扫方法，其特征在于，所述将连通点与所述扫地机器人的当前位置连通的未清扫的连通区域确定为待补扫连通区域的步骤，具体为：
将连通点与所述扫地机器人的当前位置连通的未清扫的连通区域确定为目标连通区域；
将所述扫地机器人到达不存在障碍的所述目标连通区域确定为待补扫连通区域。
5.如权利要求1所述的扫地机器人的补扫方法，其特征在于，所述根据扫地机器人全局清扫时走过的位置地图、SLAM地图和障碍物地图，确定出未清扫的连通区域的步骤，具体包括：
记录扫地机器人全局清扫时走过的位置地图；
当记录到未走过的点时，搜索其八邻域的点，将未清扫的点组成的区域确定为一个未清扫的连通区域；
重复上述步骤，直至确定出全部的所述未清扫的连通区域。
6.如权利要求1所述的扫地机器人的补扫方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人对所述待补扫连通区域进行清扫的步骤，具体包括：
控制所述扫地机器人移动至所述待补扫连通区域；
按照无链覆盖和有链覆盖交替的方式对所述待补扫连通区域进行清扫。
7.一种扫地机器人的补扫装置，其特征在于，包括：
未清扫的连通区域确定单元，用于根据扫地机器人全局清扫时走过的位置地图、SLAM地图和障碍物地图，确定未清扫的连通区域；
待补扫连通区域确定单元，用于从所述未清扫的连通区域中确定待补扫连通区域；以及
清扫控制单元，用于控制所述扫地机器人对所述待补扫连通区域进行清扫。
8.如权利要求7所述的扫地机器人的补扫装置，其特征在于，所述待补扫连通区域确定单元，具体包括：
面积获取模块，用于获取每一个所述未清扫的连通区域的面积；以及
第一待补扫连通区域确定模块，用于将面积大于清扫面积阈值的所述未清扫的连通区域确定为待补扫连通区域。
9.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算式程序实现如权利要求1-6任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(指令)，其特征在于，所述计算机程序(指令)被处理器执行时，实现如权利要求1-6任一项所述的方法的步骤。
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