CN109994114B - 一种智能控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智能控制系统，属于机器人技术领域，包括：语音接收模块，解析模块，连接语音接收模块，判断模块，控制模块，连接解析模块与判断模块，用于解析得到用户的位置方向，控制模块通过控制所述跟随服务机器人的运动电机的方式控制所述跟随服务机器人向所述用户移动；上述技术方案的有益效果是：提供一种智能控制系统，该系统通过设置位于跟随式服务机器人上的控制端实现对跟随式机器人的语音控制，通过设置于后台的服务端实现对数个跟随式机器人的统一调度，不仅极大的提高了服务机器人的利用率，还使得各服务机器人之间能够有组织有配合的为用户提供服务，提高了用户的使用体验。

Description

一种智能控制系统
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种应用于跟随服务机器人中的智能控制系统。
背景技术
随着科学技术的不断发展，机器人被应用到各行各业，跟随式服务机器人也被广泛的应用到医院、银行、商场等服务场所，向人们提供各种服务，这些机器人不仅带来服务质量的提升，同时也节约了的大量的劳动力。然而在现有技术中，跟随式服务机器人大多是独立提供服务，服务机器人与服务机器人之间没有配合沟通和统一调度，各服务机器人之间各自为战，导致利用效率不高，用户的体验差。
发明内容
根据现有技术中存在的上述问题，现提供一种智能控制系统，该系统通过设置位于跟随式服务机器人上的控制端实现对跟随式机器人的语音控制，通过设置于后台的服务端实现对数个跟随式机器人的统一调度，不仅极大的提高了服务机器人的利用率，还使得各服务机器人之间能够有组织有配合的为用户提供服务，提高了用户的使用体验。
上述技术方案具体包括：
一种智能控制系统，应用于跟随服务机器人中，其特征在于，包括：设置于所述跟随服务机器人上的控制端，所述控制端包括：
语音接收模块，用于接收用户输入的语音指令，
解析模块，连接所述语音接收模块，用于对所述语音指令进行解析得到对应的语音控制指令并输出；
判断模块，用于判断所述服务机器人是否处于巡航待命的状态中，并输出一判断结果；
所述巡航待命的状态为所述服务机器人未处于提供服务的过程中且未处于充电的过程中；
控制模块，连接所述解析模块与所述判断模块，用于在所述语音控制指令中解析得到所述用户所在的位置方向，当所述判断结果表示所述服务机器人正在处于巡航待命的状态中时，所述控制模块通过控制所述跟随服务机器人的运动电机的方式控制所述跟随服务机器人向所述用户移动。
优选地，其中，所述语音接收模块为麦克风阵列，所述麦克风阵列在获取所述语音指令的同时处理得到所述用户的声源定位信息。
优选地，其中，所述语音控制指令包括所述声源定位信息和所述语音指令。
优选地，其中，所述解析模块通过识别所述语音指令中特定的语音，来生成所述语音控制指令。
优选地，其中，所述控制端还包括：
语音输出模块，连接所述控制模块，用于对外输出一用于表示让所述用户稍等片刻的语音信息。
优选地，其中，当所述判断结果表示所述服务机器人没有处于巡航待命状态中时，所述控制模块向所述语音输出模块发出一控制指令；
所述控制指令用于控制所述语音模块输出所述语音信息。
优选地，其中，所述智能控制系统还包括一后台服务端，远程连接至少一个所述控制端，其中包括：
排队模块，用于存储所述位置方向信息；
当所述判断结果表示所述服务机器人没有处于巡航待命状态时，所述控制模块将解析到的所述用户所在的位置方向发送至所述排队模块；
检测模块，持续检测连接中的所述控制端工作状态，并在检测到所述控制端处于巡航待命状态时，输出一包含该控制端识别信息的检测结果；
命令模块，连接所述排队模块和所述检测模块，根据所述检测结果向对应的所述控制端发送所述位置方向信息；
所述控制端在接到所述位置方向信息后控制所述服务机器人向所述位置方向移动。
优选地，其中，所述命令模块按照存储的时间顺序提取并发送所述位置方向信息。
上述技术方案的有益效果是：提供一种智能控制系统，该系统通过设置位于跟随式服务机器人上的控制端实现对跟随式机器人的语音控制，通过设置于后台的服务端实现对数个跟随式机器人的统一调度，不仅极大的提高了服务机器人的利用率，还使得各服务机器人之间能够有组织有配合的为用户提供服务，提高了用户的使用体验。
附图说明
图1是本发明的较佳实施例中，一种智能控制系统的系统结构示意图；
图2是本发明的较佳实施例中，一种智能控制系统的控制端内部结构示意图；
图3是本发明的较佳实施例中，一种智能控制系统的服务端内部结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
一种智能控制系统，应用于跟随服务机器人中，其特征在于，包括：设置于所述跟随服务机器人上的控制端1，如图2所示，控制端1包括：
语音接收模块10，用于接收用户输入的语音指令，
解析模块11，连接语音接收模块10，用于对所述语音指令进行解析得到对应的语音控制指令并输出；
判断模块13，用于判断所述服务机器人是否处于巡航待命的状态中，并输出一判断结果；
所述巡航待命的状态为所述服务机器人未处于提供服务的过程中且未处于充电的过程中；
控制模块12，连接解析模块11与判断模块13，用于在所述语音控制指令中解析得到所述用户所在的位置方向，当所述判断结果表示所述服务机器人正在处于巡航待命的状态中时，控制模块12通过控制所述跟随服务机器人的运动电机的方式控制所述跟随服务机器人向所述用户移动。
在本发明的一个具体实施例中，跟随服务机器人在没有收到语音指令的情况下，服务机器人则在其内部系统设定的工作区域内进行巡逻，巡航待命，当接收到用户发出的需要服务的特定指令后，服务机器人通过语音接收模块10和解析模块11来获得用户发出语音指令的位置方向信息，并根据位置方向信息控制服务机器人朝用户的方向移动，在移动过程中，如果用户继续放出语音信息，服务机器人持续接收该信息，并不断修正运动方向，以到达用户身旁，为用户提供相应的服务。
在本发明的较佳实施例中，语音接收模块10为麦克风阵列，麦克风阵列在获取所述语音指令的同时处理得到所述用户的声源定位信息。
在本发明的一个具体实施例中，麦克风阵列通过多个麦克风接收单元，可以判断出所接收的声音的来源方向，根据来源方向可以得到用户发出声音时所在的方位。
在本发明的较佳实施例中，所述语音控制指令包括所述声源定位信息和所述语音指令。
在本发明的较佳实施例中，解析模块11通过识别所述语音指令中特定的语音，来生成所述语音控制指令。
在本发明的一个具体实施例中，解析模块11对语音接收模块10所接收到的语音信息进行分析，当出现了特定信息时，认为该信息的发出人是在寻求服务机器人的帮助。比如，将该特定信息设定为“小度小度”，当解析模块解析到语音接收模块10接收到的语音信息中包含“小度小度”内容时，此时认为发出该语音的用户在寻求服务机器人的帮助，语音解析模块11将对应生成一语音控制指令，并将该语音控制指令发送给控制模块，该语音控制指令中将包括该语音所发出的方向位置信息。
在本发明的较佳实施例中，控制端1还包括：
语音输出模块14，连接控制模块12，用于对外输出一用于表示让所述用户稍等片刻的语音信息。
在本发明的较佳实施例中，当所述判断结果表示所述服务机器人没有处于巡航待命状态中时，控制模块12向语音输出模块14发出一控制指令；
所述控制指令用于控制语音模块14输出所述语音信息。
在本发明的一个具体实施例中，当服务机器人正在为用户提供服务的过程中，其他用户也在召唤服务机器人时，此时服务机器人将会发出“请稍等片刻”等语音提示，提醒用户服务机器人正在提供服务，等当前服务结束以后，服务机器人才能向其他用户提供服务。
在本发明的较佳实施例中，如图1所示，所述智能控制系统还包括一后台服务端2，远程连接至少一个控制端1，如图3所示，其中包括：
排队模块20，用于存储所述位置方向信息；
当所述判断结果表示所述服务机器人没有处于巡航待命状态时，控制模块12将解析到的所述用户所在的位置方向发送至排队模块20；
检测模块22，持续检测连接中的控制端1工作状态，并在检测到控制端1处于巡航待命状态时，输出一包含该控制端1识别信息的检测结果；
命令模块21，连接排队模块20和检测模块22，根据检测结果向对应的控制端1发送所述位置方向信息；
控制端1在接到所述位置方向信息后控制所述服务机器人向所述位置方向移动。
在本发明的一个具体实施例中，后台服务端2可以连接多个控制端1，并通过对控制端1发送指令来实现跟随服务机器人之间的相互配合，高效完成服务保障工作，其具体协调过程为，首先，当控制端1中的判断模块13输出的判断结果为该服务机器人正处于服务状态或者处于充电状态无法为另外的用户提供服务时，控制模块12则会将当前发出服务要求的语音的方向信息上传至服务端2的排队模块20中保存，而服务端2中检测模块则持续检测保持连接的所有控制端1是否有处于巡航待命状态的服务机器人，如果存在，则将该控制端1的信息发送给命令模块21，命令模块21则读取排队模块20中保存的等待服务的用户的位置信息，并将该信息发送给该控制端1，控制端1在接到该位置信息以后，则控制对应的跟随服务机器人向该需要服务的用户方向运动，从而为该用户提供服务。
在本发明的较佳实施例中，命令模块21按照存储的时间顺序提取并发送所述位置方向信息。
上述技术方案的有益效果是：提供一种智能控制系统，该系统通过设置位于跟随式服务机器人上的控制端实现对跟随式机器人的语音控制，通过设置于后台的服务端实现对数个跟随式机器人的统一调度，不仅极大的提高了服务机器人的利用率，还使得各服务机器人之间能够有组织有配合的为用户提供服务，提高了用户的使用体验。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种智能控制系统，应用于跟随服务机器人中，其特征在于，包括：设置于所述跟随服务机器人上的控制端，所述控制端包括：
语音接收模块，用于接收用户输入的语音指令，
解析模块，连接所述语音接收模块，用于对所述语音指令进行解析得到对应的语音控制指令并输出；
判断模块，用于判断所述服务机器人是否处于巡航待命的状态中，并输出一判断结果；
所述巡航待命的状态为所述服务机器人未处于提供服务的过程中且未处于充电的过程中；
控制模块，连接所述解析模块与所述判断模块，用于在所述语音控制指令中解析得到所述用户所在的位置方向，当所述判断结果表示所述服务机器人正在处于巡航待命的状态中时，所述控制模块通过控制所述跟随服务机器人的运动电机的方式控制所述跟随服务机器人向所述用户移动；
所述智能控制系统还包括一后台服务端，远程连接至少一个所述控制端，其中包括：
排队模块，用于存储所述位置方向信息；
当所述判断结果表示所述服务机器人没有处于巡航待命状态时，所述控制模块将解析到的所述用户所在的位置方向发送至所述排队模块；
检测模块，持续检测连接中的所述控制端工作状态，并在检测到所述控制端处于巡航待命状态时，输出一包含该控制端识别信息的检测结果；
命令模块，连接所述排队模块和所述检测模块，根据所述检测结果向对应的所述控制端发送所述位置方向信息；
所述控制端在接到所述位置方向信息后控制所述服务机器人向所述位置方向移动。
2.根据权利要求1所述的智能控制系统，其特征在于，所述语音接收模块为麦克风阵列，所述麦克风阵列在获取所述语音指令的同时处理得到所述用户的声源定位信息。
3.根据权利要求2所述的智能控制系统，其特征在于，所述语音控制指令包括所述声源定位信息和所述语音指令。
4.根据权利要求1所述的智能控制系统，其特征在于，所述解析模块通过识别所述语音指令中特定的语音，来生成所述语音控制指令。
5.根据权利要求1所述的智能控制系统，其特征在于，所述控制端还包括：
语音输出模块，连接所述控制模块，用于对外输出一用于表示让所述用户稍等片刻的语音信息。
6.根据权利要求5所述的智能控制系统，其特征在于，当所述判断结果表示所述服务机器人没有处于巡航待命状态中时，所述控制模块向所述语音输出模块发出一控制指令；
所述控制指令用于控制所述语音模块输出所述语音信息。
7.根据权利要求1所述的智能控制系统，其特征在于，所述命令模块按照存储的时间顺序提取并发送所述位置方向信息。
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