CN108960469A - 基于车联网的网约无人驾驶车辆方法及车联网系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车联网技术领域，具体涉及一种基于车联网的网约无人驾驶车辆方法及车联网系统，用户终端设备通过服务服务器发送约车请求至管理服务器，管理服务器查找距离上车地点最近的符合约车类型的无人驾驶车辆，选取一个符合约车类型的无人驾驶车辆为目的无人驾驶车辆，管理服务器根据目的无人驾驶车辆与上车地点的距离规划行车路线，将行车路线发送至目的无人驾驶车辆的感知控制模块，感知控制模块控制目的无人驾驶车辆按照行车路线进行驾驶以使目的无人驾驶车辆抵达上车地点并将用户送至目的地，管理服务器在通过服务服务器接收到确认指令时，计算约车费用并通过服务服务器发送至用户终端设备显示，提高了费用计算的准确性和用户出行体验。

Description

基于车联网的网约无人驾驶车辆方法及车联网系统

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，具体而言，涉及一种基于车联网的网约无人驾驶车辆方法及车联网系统。

背景技术

目前无人驾驶车辆逐渐兴起，人们可通过扫码的方式使用车辆。此外，目前也出现了多种打车方式，人们可通过打车软件发出打车请求，网约司机进行接单后，将为用户提供出行服务。但是却没有一种方式将网约打车和无人驾驶车辆进行结合，使得用户可以通过打车软件打到无人驾驶车辆，此种方式更能够为用户提供特别的体验。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于车联网的网约无人驾驶车辆方法，以为用户提供更加方便的出行体验。

本发明的另一目的在于提供一种车联网系统，以为用户提供更加方便的出行体验。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种基于车联网的网约无人驾驶车辆方法，所述方法应用于车联网系统，所述车联网系统包括用户终端设备、服务服务器、管理服务器、传感网络通信服务器以及感知控制模块，所述感知控制模块以及传感网络通信服务器均安装于无人驾驶车辆中，所述用户终端设备向所述服务服务器发送约车请求，所述服务服务器将所述约车请求发送至所述管理服务器，所述约车请求包括约车类型、上车地点以及目的地；所述管理服务器查找距离上车地点最近的符合约车类型的无人驾驶车辆，并选中其中一个符合约车类型的无人驾驶车辆为目的无人驾驶车辆；所述管理服务器根据所述目的无人驾驶车辆与上车地点的距离规划行车路线，并将生成的行车路线通过所述传感网络通信服务器发送至所述目的无人驾驶车辆的感知控制模块；所述目的无人驾驶车辆的感知控制模块控制所述目的无人驾驶车辆按照所述行车路线进行驾驶，以使所述目的无人驾驶车辆抵达所述上车地点并将用户从所述上车地点送至所述目的地；所述管理服务器在所述目的无人驾驶车辆抵达所述目的地且通过所述服务服务器接收到所述用户终端设备发送的确认指令时，计算约车费用，并将所述约车费用通过所述服务服务器发送至所述用户终端设备进行显示。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车联网系统，所述车联网系统包括用户终端设备、服务服务器、管理服务器、传感网络通信服务器以及感知控制模块，所述感知控制模块以及传感网络通信服务器均安装于无人驾驶车辆中，所述用户终端设备用于向所述服务服务器发送约车请求，所述服务服务器用于将所述约车请求发送至所述管理服务器，所述约车请求包括约车类型、上车地点以及目的地；所述管理服务器用于查找距离上车地点最近的符合约车类型的无人驾驶车辆，并选中其中一个符合约车类型的无人驾驶车辆为目的无人驾驶车辆，根据所述目的无人驾驶车辆与上车地点的距离规划行车路线，并将生成的行车路线通过所述传感网络通信服务器发送至所述目的无人驾驶车辆的感知控制模块；所述目的无人驾驶车辆的感知控制模块用于控制所述目的无人驾驶车辆按照所述行车路线进行驾驶，以使所述目的无人驾驶车辆抵达所述上车地点并将用户从所述上车地点送至所述目的地；所述管理服务器用于在所述目的无人驾驶车辆抵达所述目的地且通过所述服务服务器接收到所述用户终端设备发送的确认指令时，计算约车费用，并将所述约车费用通过所述服务服务器发送至所述用户终端设备进行显示。

本发明实施例提供的一种基于车联网的网约无人驾驶车辆方法及车联网系统，该车联网系统包括用户终端设备、服务服务器、管理服务器、传感网络通信服务器以及感知控制模块，该感知控制模块以及传感网络通信服务器安装于无人驾驶车辆中，用户终端设备向服务服务器发送约车请求，该服务服务器将约车请求发送至管理服务器，该约车请求包括约车类型、上车地点以及目的地，管理服务器查找距离上车地点最近的符合约车类型的无人驾驶车辆，并选取其中一个符合约车类型的无人驾驶车辆为目的无人驾驶车辆，管理服务器根据目的无人驾驶车辆与上车地点的距离规划行车路线，并将生成的行车路线通过传感网络通信服务器发送至目的无人驾驶车辆的感知控制模块，目的无人驾驶车辆的感知控制模块控制目的无人驾驶车辆按照行车路线进行驾驶，以使所述目的无人驾驶车辆抵达所述上车地点并将用户从所述上车地点送至所述目的地，所述管理服务器在所述目的无人驾驶车辆抵达所述目的地且通过所述服务服务器接收到所述用户终端设备发送的确认指令时，计算约车费用，并将所述约车费用通过所述服务服务器发送至所述用户终端设备进行显示。由此可见，本方案实现了用户预约无人驾驶车辆的方案，进一步地提高了用户体验，保证了约车费用计算的准确性。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的一种车联网系统的结构示意图。

图2示出了本发明实施例提供的一种基于车联网的网约无人驾驶车辆方法的流程示意图。

图示：10-车联网系统；110-对象平台；120-传感网络平台；130-管理平台；140-服务平台；150-用户平台。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1，是本发明实施例提供的一种车联网系统10的结构示意图，本发明实施例提供的一种基于车联网的网约无人驾驶车辆方法应用于车联网系统10。该车联网系统10包括多个用户平台150、一个服务平台140、一个管理平台130、多个传感网络平台120以及多个对象平台110。

该用户平台150上设置有用户终端设备，该用户终端设备可以是，但不限于，手机、平板电脑等智能电子设备。该用户终端设备上安装有打车软件，用户可通过该打车软件进行无人驾驶车辆的预约。

该服务平台140上有一个服务服务器，该服务服务器用于接收用户通过用户终端设备发起的约车请求，并将该约车请求转发至管理服务器中。

该管理平台130内设置有多个管理服务器，一个管理服务器对应一个运营商，亦即是说，不同打车软件公司为一个运营商，其对应一个管理服务器，该多个管理服务器均受同一个管理平台130管理。该管理服务器用于对应接收属于同一个运营商的打车软件发起的约车请求，并根据该约车请求控制对应的无人驾驶车辆。

该传感网络平台120与对象平台110一一对应设置，该对象平台110为无人驾驶车辆，该无人驾驶车辆内设置有感知控制模块，该感知控制模块用于对无人驾驶车辆进行控制。该传感网络平台120上对应设置有一个传感网络通信服务器，具体的，该传感网络通信服务器为网关，其设置在无人驾驶车辆内，为无人驾驶车辆与管理服务器之间通信的桥梁。

实际使用时，用户通过用户终端设备发起约车请求至服务服务器中，服务服务器将该约车请求转发至属于同一运营商的管理服务器中。该管理服务器将根据约车请求通过传感网络通信服务器发送控制命令至无人驾驶车辆，以控制无人驾驶车辆行驶至上车地点，为用户提供无人驾驶服务，提高了用户体验感。

请参照图2，是本发明实施例提供的一种基于车联网的网约无人驾驶车辆方法的流程示意图，该方法包括：

步骤S110，所述用户终端设备向所述服务服务器发送约车请求，所述服务服务器将所述约车请求发送至管理服务器，所述约车请求包括约车类型、上车地点以及目的地。

具体为，用户通过用户终端设备向服务服务器发送约车请求，进而该服务服务器将会把该约车请求转发至与安装于用户终端设备的打车软件隶属于同一运营商的管理服务器中。需要说明的是，该约车请求包括约车类型，如专车、快车、顺风车、小巴等，该约车请求中还包括上车地点以及目的地。

步骤S120，所述管理服务器查找距离上车地点最近的符合约车类型的无人驾驶车辆，并选中其中一个符合约车类型的无人驾驶车辆为目的无人驾驶车辆。

具体为，该管理服务器将对接收到的约车请求进行分析，进而查找距离上车地点最近的符合约车类型的无人驾驶车辆，该距离上车地点最近的实际距离值可根据需要进行自定义设置，如2000米内。此时，该管理服务器可能查找到多辆符合要求的无人驾驶车辆，进而可任意指定其中一个无人驾驶车辆作为目的无人驾驶车辆。该目的无人驾驶车辆即为被管理服务器指定的需为用户提供驾驶服务的车辆。

需要说明的是，每个无人驾驶车辆上的发动机、制动器、变速器等重要位置处均安装有温度传感器，每个无人驾驶的油箱中还设置有油量传感器。当管理服务器确定目的无人驾驶车辆后，该目的无人驾驶车辆的感知控制模块将控制各个位置处的温度传感器分别检测对应位置的温度值，同时该感知控制模块还将控制油量传感器检测油箱中剩余油量。

若此时存在一个温度值大于预设阈值，表明发动机、制动器、变速器中一个或多个过热，该发动机、制动器或变速器过热可能是因为长时间高负荷所致，也可能是因为系统内部机构故障导致，则表明此时目的无人驾驶车辆可能存在问题，进而该感知控制模块将通过传感网络通信服务器向管理服务器发送危险指令，以告知管理服务器当前选定的目的无人驾驶车辆存在危险，该管理服务器将重新选定一个无人驾驶车辆为目的无人驾驶车辆。或若此时剩余油量低于预设油量，则表明目的无人驾驶车辆的油量不足，说明当前的目的无人驾驶车辆也存在问题，进而该感知控制模块也将通过传感网络通信服务器向管理服务器发送危险指令，管理服务器将重新选取一个目的无人驾驶车辆。

作为另一种实施方式，若不存在一个温度值大于预设阈值且剩余油量高于预设油量，表明选取的目的无人驾驶车辆各项机构正常且油量充足，则该感知控制模块将通过传感网络通信服务器向管理服务器发送确认指令，以告知管理服务器当前选取的目的无人驾驶车辆是安全可靠的。

亦即是说，当管理服务器选定一个目的无人驾驶车辆后，该目的无人驾驶车辆上的感知控制模块将控制温度传感器以及油量传感器进行车辆安全的自检，若确认没有问题，才会向管理服务器发送确认指令，进而保证了无人驾驶车辆的使用安全。容易理解的，本发明实施例仅提供了通过在无人驾驶车辆上安装温度传感器和油量传感器进行自检的手段，还可通过其他方式进行车辆安全的检测。

步骤S130，所述管理服务器根据所述目的无人驾驶车辆与上车地点的距离规划行车路线，并将生成的行车路线通过所述传感网络通信服务器发送至所述目的无人驾驶车辆的感知控制模块。

具体为，该管理服务器将根据目的无人驾驶车辆所在的位置和用户指定的上车地点的距离在事先存储的电子地图上规划行车路线，进而将该生成的行车路线通过传感网络通信服务器发送至目的无人驾驶车辆的感知控制模块中。

步骤S140，所述目的无人驾驶车辆的感知控制模块控制所述目的无人驾驶车辆按照所述行车路线进行驾驶，以使所述目的无人驾驶车辆抵达所述上车地点并将用户从所述上车地点送至所述目的地。

具体为，该目的无人驾驶车辆的感知控制模块将按照接收到的行车路线控制目的无人驾驶车辆进行行驶。需要说明的是，每个无人驾驶车辆上均安装有定位模块，该定位模块用于实时定位无人驾驶车辆的位置信息，该定位模块可以是，但不限于，GPS模块等。在目的无人驾驶车辆按照所述行车路线行驶过程中，该目的无人驾驶车辆上的定位模块将通过传感网络通信服务器将位置信息实时发送至管理服务器中。进而该管理服务器将根据位置信息生成目的无人驾驶车辆的实际的运动轨迹，并将该运动轨迹和之前规划的行车路线进行比对，确定出目的无人驾驶车辆的偏移量。若该偏移量大于预设偏移量，表明目的无人驾驶车辆可能偏离了预定轨迹，则该管理服务器将发送调整指令至目的无人驾驶车辆，以对目的无人驾驶车辆的方向以及运动轨迹进行调整，确保目的无人驾驶车辆的行进路线正确。

当目的无人驾驶车辆在过山洞等一些信号不太好的地段，无法及时接收到管理服务器的调整指令时，该目的无人驾驶车辆将自动调整路线，以保证沿着设定的行车路线前进。具体为：

每个无人驾驶车辆上均设置有距离传感器，该距离传感器可以为多个，分别安装于无人驾驶车辆的不同方位，且该距离传感器用于检测无人驾驶车辆与前后左右的车辆的距离值，并将检测到的距离值发送至无人驾驶车辆的感知控制模块，进而由感知控制模块对无人驾驶车辆的行进轨迹进行调整。在实际使用时，目的无人驾驶车辆上安装的各个距离传感器分别检测各个方位距离其他车辆的距离值，并将检测到的距离值发送至感知控制模块，感知控制模块根据该多个距离值调控目的无人驾驶车辆的车速或行进方向，如若检测到目的无人驾驶车辆与前方车辆的间隔距离过小，则感知控制模块将降低目的无人驾驶车辆的行进速度。

此外，每个无人驾驶车辆上均设置有摄像头，该摄像头用于采集路况图像，并将采集的路况图像传送至无人驾驶车辆上的感知控制模块，由感知控制模块对路况图像进行分析以对无人驾驶车辆进行控制。实际使用时，该目的无人驾驶车辆上安装的摄像头采集当前的路况图像，进而该感知控制模块将对路况图像进行分析得到当前道路的行人情况、红绿灯情况、道路拥挤情况等，并对目的无人驾驶车辆进行实时控制，如若通过图像识别得知当前路口是红灯，则控制目的无人驾驶车辆进行刹车操作。

容易理解的，该无人驾驶车辆可同时安装距离传感器和摄像头，也可以选择其中一种进行安装，同时该无人驾驶车辆还可安装其他设备以辅助无人驾驶车辆进行自主驾驶，如声音传感器(用于检测车内是否有异常响声，以判断车辆是否有安全隐患)等。

容易理解的，由于该目的无人驾驶车辆实时地将自己的位置信息发送至管理服务器，进而该管理服务器也将实时地将目的无人驾驶车辆的位置信息和之前规划的行车路线发送至用户终端设备，以便于用户及时知道目的无人驾驶车辆与自身所差的真实距离。

在本实施例中，在目的无人驾驶车辆达到上车地点后，该管理服务器向服务服务器发送提示信息，该服务服务器再将该提示信息转发至用户终端设备，以告知用户目的无人驾驶车辆已达到，准备上车。

此外，该管理服务器还将根据上车地点和目的地规划处出行线路，并在用户上车后，通过传感网络通信服务器将出行线路发送至目的无人驾驶车辆的感知控制模块，进而由感知控制模块根据该出行线路控制目的无人驾驶车辆行驶至目的地，从而将用户从所述上车地点送至目的地。

步骤S150，所述管理服务器在所述目的无人驾驶车辆抵达所述目的地且通过所述服务服务器接收到所述用户终端设备发送的确认指令时，计算约车费用，并将所述约车费用通过所述服务服务器发送至所述用户终端设备进行显示。

也即是说，当目的无人驾驶车辆有上车地点行驶至目的地后，需要用户在用户终端设备上点击确认到达目的地，此时用户终端设备便向服务服务器发送确认指令，服务服务器将该确认指令发送到管理服务器，此时管理服务器才计算本次的约车费用，并将所述约车费用通过所述服务服务器发送至所述用户终端设备进行显示，保证了约车费用计算的准确性。

由此可见，本发明实施例提供的一种基于车联网的网约无人驾驶车辆方法，用户可操作用户终端设备发出约车请求，进而对应的管理服务器将根据用户的约车请求控制相应的无人驾驶车辆抵达上车地点为用户提供出行服务，此种出行方式极大地提高了用户体验感；管理服务器在目的无人驾驶车辆抵达目的地且通过服务服务器接收到用户终端设备发送的确认指令时，才计算约车费用，并将约车费用通过服务服务器发送至用户终端设备显示，保证了约车费用计算的准确性。

综上所述，本发明实施例提供的一种基于车联网的网约无人驾驶车辆方法及车联网系统，该车联网系统包括用户终端设备、服务服务器、管理服务器、传感网络通信服务器以及感知控制模块，该感知控制模块以及传感网络通信服务器安装于无人驾驶车辆中，该用户终端设备向服务服务器发送约车请求，该服务服务器将约车请求发送至管理服务器，该约车请求包括约车类型、上车地点以及目的地，该管理服务器查找距离上车地点最近的符合约车类型的无人驾驶车辆，并选取其中一个符合约车类型的无人驾驶车辆为目的无人驾驶车辆，管理服务器根据目的无人驾驶车辆与上车地点的距离规划行车路线，并将生成的行车路线通过传感网络通信服务器发送至目的无人驾驶车辆的感知控制模块，目的无人驾驶车辆的感知控制模块控制目的无人驾驶车辆按照行车路线进行驾驶，以使所述目的无人驾驶车辆抵达所述上车地点并将用户从所述上车地点送至所述目的地，所述管理服务器在所述目的无人驾驶车辆抵达所述目的地且通过所述服务服务器接收到所述用户终端设备发送的确认指令时，计算约车费用，并将所述约车费用通过所述服务服务器发送至所述用户终端设备进行显示。由此可见，本方案实现了用户预约无人驾驶车辆的方案，进一步地提高了用户体验，保证了约车费用计算的准确性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

Claims (10)

1.一种基于车联网的网约无人驾驶车辆方法，其特征在于，所述方法应用于车联网系统，所述车联网系统包括用户终端设备、服务服务器、管理服务器、传感网络通信服务器以及感知控制模块，所述感知控制模块以及传感网络通信服务器均安装于无人驾驶车辆中，

所述用户终端设备向所述服务服务器发送约车请求，所述服务服务器将所述约车请求发送至所述管理服务器，所述约车请求包括约车类型、上车地点以及目的地；

所述管理服务器查找距离上车地点最近的符合约车类型的无人驾驶车辆，并选中其中一个符合约车类型的无人驾驶车辆为目的无人驾驶车辆；

所述管理服务器根据所述目的无人驾驶车辆与上车地点的距离规划行车路线，并将生成的行车路线通过所述传感网络通信服务器发送至所述目的无人驾驶车辆的感知控制模块；

所述目的无人驾驶车辆的感知控制模块控制所述目的无人驾驶车辆按照所述行车路线进行驾驶，以使所述目的无人驾驶车辆抵达所述上车地点并将用户从所述上车地点送至所述目的地；

所述管理服务器在所述目的无人驾驶车辆抵达所述目的地且通过所述服务服务器接收到所述用户终端设备发送的确认指令时，计算约车费用，并将所述约车费用通过所述服务服务器发送至所述用户终端设备进行显示。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述无人驾驶车辆的发动机、制动器、变速器处均安装有温度传感器，每个所述无人驾驶车辆的油箱中还设置有油量传感器；

所述管理服务器确定目的无人驾驶车辆后，所述目的无人驾驶车辆的感知控制模块将控制各个所述温度传感器检测对应位置处的温度值，以及所述油量传感器检测油箱中剩余油量；

所述目的无人驾驶车辆的感知控制模块还将根据各个温度值以及剩余油量确定目的无人驾驶车辆是否存在问题，若存在问题，则通过所述传感网络通信服务器向所述管理服务器发送危险指令，若不存在问题，则通过所述传感网络通信服务器向所述管理服务器发送确认指令。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，若存在一个温度值大于预设阈值或所述剩余油量低于预设油量，则所述目的无人驾驶车辆存在问题；若不存在一个温度值大于预设阈值且所述剩余油量高于预设油量，则所述目的无人驾驶车辆不存在问题。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述无人驾驶车辆上均安装有定位模块，所述目的无人驾驶车辆按照所述行车路线行驶途中，所述目的无人驾驶车辆上的定位模块将通过所述传感网络通信服务器将所述目的无人驾驶车辆的位置信息发送至所述管理服务器；

所述管理服务器将根据所述位置信息生成所述目的无人驾驶车辆的运动轨迹，并将所述运动轨迹与所述行车路线进行比对，确定出所述目的无人驾驶车辆的偏移量；若所述偏移量大于预设偏移量，则所述管理服务器发送调整指令至目的无人驾驶车辆，以调节所述目的无人驾驶车辆的运动轨迹。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述目的无人驾驶车辆未接收到所述调整指令，则所述目的无人驾驶车辆将自动调整路线，以回归到所述行车路线。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，每个所述无人驾驶车辆上均设置有距离传感器，所述目的无人驾驶车辆在自动调整路线时，所述目的无人驾驶车辆上的感知控制模块将控制所述距离传感器检测与前方车辆的距离值，并根据所述距离值调整所述目的无人驾驶车辆的行驶速度。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，每个所述无人驾驶车辆上均设置有摄像头，所述目的无人驾驶车辆在自动调整路线时，所述目的无人驾驶车辆上的感知控制模块将控制所述摄像头采集当前的路况图像，并根据所述路况图像分析行人情况和红绿灯情况，以对所述目的无人驾驶车辆进行控制。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述管理服务器在所述目的无人驾驶车辆达到上车地点后，通过所述服务服务器向所述用户终端设备发送提示信息。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述管理服务器还根据所述上车地点和所述目的地规划出行线路，并在用户上车后，通过所述传感网络通信服务器发送至所述目的无人驾驶车辆的感知控制模块，以控制所述目的无人驾驶车辆按照所述出行线路将用户从所述上车地点送至所述目的地。

10.一种车联网系统，其特征在于，所述车联网系统包括用户终端设备、服务服务器、管理服务器、传感网络通信服务器以及感知控制模块，所述感知控制模块以及传感网络通信服务器均安装于无人驾驶车辆中，

所述用户终端设备用于向所述服务服务器发送约车请求，所述服务服务器用于将所述约车请求发送至所述管理服务器，所述约车请求包括约车类型、上车地点以及目的地；

所述管理服务器用于查找距离上车地点最近的符合约车类型的无人驾驶车辆，并选中其中一个符合约车类型的无人驾驶车辆为目的无人驾驶车辆，根据所述目的无人驾驶车辆与上车地点的距离规划行车路线，并将生成的行车路线通过所述传感网络通信服务器发送至所述目的无人驾驶车辆的感知控制模块；

所述目的无人驾驶车辆的感知控制模块用于控制目的无人驾驶车辆按照所述行车路线进行驾驶，以使所述目的无人驾驶车辆抵达所述上车地点并将用户从所述上车地点送至所述目的地；

所述管理服务器用于在所述目的无人驾驶车辆抵达所述目的地且通过所述服务服务器接收到所述用户终端设备发送的确认指令时，计算约车费用，并将所述约车费用通过所述服务服务器发送至所述用户终端设备进行显示。