CN109270928A - 智能自动导引agv小车 - Google Patents
智能自动导引agv小车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109270928A CN109270928A CN201810409273.XA CN201810409273A CN109270928A CN 109270928 A CN109270928 A CN 109270928A CN 201810409273 A CN201810409273 A CN 201810409273A CN 109270928 A CN109270928 A CN 109270928A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- agv trolley
- storehouse
- car body
- charging
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 29
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 27
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 claims description 23
- PIFFQYJYNWXNGE-UHFFFAOYSA-N 2,4-diacetylphloroglucinol Chemical group CC(=O)C1=C(O)C=C(O)C(C(C)=O)=C1O PIFFQYJYNWXNGE-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 12
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 10
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 10
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 claims description 10
- 239000010949 copper Substances 0.000 claims description 10
- 229910002804 graphite Inorganic materials 0.000 claims description 10
- 239000010439 graphite Substances 0.000 claims description 10
- 238000002955 isolation Methods 0.000 claims description 9
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 8
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 8
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 8
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 7
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 claims description 7
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 5
- 241001513109 Chrysocephalum apiculatum Species 0.000 claims description 4
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000007667 floating Methods 0.000 claims description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 3
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 20
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 230000005622 photoelectricity Effects 0.000 description 4
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 229910001018 Cast iron Inorganic materials 0.000 description 1
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 235000004443 Ricinus communis Nutrition 0.000 description 1
- 101150080085 SEG1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100421134 Schizosaccharomyces pombe (strain 972 / ATCC 24843) sle1 gene Proteins 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 229910021529 ammonia Inorganic materials 0.000 description 1
- QGZKDVFQNNGYKY-UHFFFAOYSA-N ammonia Natural products N QGZKDVFQNNGYKY-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- -1 poly- ammonia Ester Chemical class 0.000 description 1
- GOLXNESZZPUPJE-UHFFFAOYSA-N spiromesifen Chemical compound CC1=CC(C)=CC(C)=C1C(C(O1)=O)=C(OC(=O)CC(C)(C)C)C11CCCC1 GOLXNESZZPUPJE-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明涉及AGV小车技术领域，尤其是一种智能自动导引AGV小车，车体从前往后依次由电气仓、中间仓、电池仓以及升降仓组成，所述中间仓与电池仓之间的车体顶部安装有控制料车与AVG小车左右的相对位置以及转向提供料车一个侧面转向力的导向轮组，车体的长度方向上的两侧边均安装有导向导龙块，车体的前端安装有呈“L”型的前盖板，前盖板的前端安装有保险杠组件，其上安装有障碍物传感器组件，拥有极低的车身高度和宽度，可轻松潜入料车下方进行牵引，能够配合自动升降的牵引勾销实现全自动的装卸。
Description
技术领域
本发明涉及AGV小车技术领域，尤其是一种智能自动导引AGV小车。
背景技术
随着物流系统的迅速发展,AGV的应用范围也在不断扩展,AGV系统,研究设计一种基于电磁导航的无人驾驶小车系统方案.通过实际硬件实验,系统能够达到预期设计要求,能够广泛运用于工业、军事、交通运输、电子等领域,具有良好的环境适应能力,很强的抗干扰能力和目标识别能力。
现有的AGV小车存在以下缺点：
1、车身的体积较大，不便于切入料车下方进行牵引；
2、无法进行全自动的装卸。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种拥有极低的车身高度和宽度，实现全自动的装卸，无需上位调度系统即可实现AGV之间的交通避让的智能自动导引AGV小车。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种智能自动导引AGV 小车，具有长方形的车体，所述的车体从前往后依次由电气仓、中间仓、电池仓以及升降仓组成，所述中间仓与电池仓之间的车体顶部安装有控制料车与AVG小车左右的相对位置以及转向提供料车一个侧面转向力的导向轮组，车体的长度方向上的两侧边均安装有导向导龙块，车体的前端安装有呈“L”型的前盖板，前盖板的前端安装有保险杠组件，其上安装有障碍物传感器组件。
进一步的，所述的电气仓的顶端通过铰链安装有前仓面板，电气仓的上部两侧边安装有控制前仓面板开启或关闭的气弹簧，电气仓的底板上安装有导引控制器，电气仓的侧壁上通过驱动器安装板安装有驱动器，其后壁上安装有电源滤波器和继电器组件。
进一步的，所述的中间仓的顶端安装有中间盖板，其内腔中安装有动力驱动装置，动力驱动装置的上端安装有中间板，中间板的中间位置开设有圆弧形滑道，滑道的两端头部均安装有微动开关，中间板的前端安装有开关电源，开关电源的一侧中间板上安装有线槽，中间仓的后侧壁上安装有遥控接收器。
进一步的，所述的电池仓内安装有充电装置、充电接触器以及读卡器，读卡器与充电接触器之间安装有若干安装导轨，电池仓的前内壁上安装有扬声器和蜂鸣器，所述充电装置包括有充电板和充电接触板，所述充电板上安装有平行设置的充电接触板，充电接触板与充电桩中伸处的伸缩杆组件接触，充电接触板的一端安装有发射光电开关，其另一端安装有接收光电开关，发射光电开关和接收光电开关分别通过线缆与安装在电池仓内的电池连接。
进一步的，所述的升降仓具有截面形状呈“U”字型的支架和安装在所述支架上的电机，所述支架的一侧边开设有导轨槽，其另一侧边安装有电机，电机上安装有摆臂，摆臂上安装有滚针轴承，支架的侧边上安装有上部光电开关和下部光电开关，电机位于上部光电开关与下部光电开关之间；
所述支架的顶端通过法兰安装有升降销，升降销上从上往下依次套设有石墨铜套、压板以及弹簧，压板的一端安装有与导轨槽配合的限位导轮，其另一端与滚针轴承配合以控制弹簧的张紧力，支架的底端设有通过螺钉固定的弹簧垫板，法兰与石墨铜套的连接处设有轴用弹性挡圈且用以固定石墨铜套。
进一步的，所述的保险杠组件包括车头保险杆，所述车头保险杆的两端内腔中安装有固定柱，固定柱上安装有滑杆，滑杆上安装有弹簧和直线轴承，滑杆的尾部安装有限定直线轴承的开口销，直线轴承上还安装有套环。
进一步的，所述的动力驱动装置包括转向架，所述转向架的底部前后两端头安装有驱动组件Ⅰ和驱动组件Ⅱ，驱动组件Ⅰ与驱动组件Ⅱ之间通过连接轴连接；
所述转向架的前端通过安装板安装有导引信号架，其后端板面上安装有控制转向角度的限位销，限位销在滑道上滑行限位，导引信号架上安装有导引信号传感器，导引信号传感器外罩设有导航保护板；
所述转向架的中间位置开设有通孔，通孔上对称设有长条形通孔Ⅰ和长条形通孔Ⅱ，通孔与长条形通孔Ⅰ和长条形通孔Ⅱ之间三者相通，长条形通孔Ⅰ和长条形通孔Ⅱ内均安装有摆轴座并通过螺钉固定在转向架上，两摆轴座之间下端安装有摆轴，摆轴通过螺钉与设在转向架上方并与车体连接的回转轴承连接。
进一步的，所述的前仓面板从左往右依次安装有拉手、显示屏以及柱灯座，所述拉手的下端安装有一字圆柱锁，显示屏外安装有显示屏保护罩，柱灯座上安装有三色柱灯，显示屏的一侧安装有天线。
进一步的，所述的电气仓上从前往后依次安装有凸轮开关、急停按钮、红色按钮、绿色按钮、二位选择开关、黄色指示灯以及黄色按钮。
进一步的，所述的障碍物传感器组件包括传感支座和障碍物传感器，所述传感支座的凹槽侧面上安装有安装板，安装板上安装有障碍物传感器。
进一步的，所述控制器包括安装于AGV小车上的用于检测所述AGV小车在仓库或车间的实时位置的定位器；所述定位器的输出端连接收发器，定位器将该实时位置信息发送到收发器；所述收发器通过AD转换电路连接至中央处理器U1，收发器通过接口端子J1连接有光耦隔离电路、定时器和编码反馈电路；所述光耦隔离电路通过DA转换电路连接PG信号电路和DAPG 信号电路；所述中央处理器U1与IO电路相连，同时与通讯接口和低功耗微处理器监控电路相连，中央处理器U1对所有AGV小车的实时位置距离计算，得到定位实时距离信息，当所述定位实时距离信息小于设定距离信息时，所述中央处理器U1控制在后的AGV小车减速或者停车。
本发明的有益效果是：
1、本发明拥有极低的车身高度和宽度，可轻松潜入料车下方进行牵引。
2、本发明能够配合自动升降的牵引勾销实现全自动的装卸。
3、本发明通过定位器对AGV小车的实时位置信息检测，中央处理器计算所有AGV小车之间的距离，避免了AGV小车之间发生碰撞或者追尾事故，降低了对测距传感器的依赖，进一步降低AGV小车的制造成本。
附图说明
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中
图1是本发明的立体图；
图2是本发明的内部示意图；
图3是本发明充电装置的主视图；
图4是本发明图3的俯视图；
图5是本发明升降仓的主视图；
图6是本发明升降仓的立体图；
图7是本发明保险杠组件的主视图；
图8是本发明保险杠组件的立体图；
图9是本发明动力驱动装置的主视图；
图10是本发明图9的仰视图；
图11是本发明动力驱动装置的立体图；
图12是本发明障碍物传感器组件的结构示意图。
图13为本发明的结构框图；
图14为本发明的CPU的示意图；
图15为本发明的IO电路的电路图；
图16为本发明的AD转换电路的电路图；
图17为本发明的光耦隔离电路的电路图；
图18为本发明的DA转换电路的电路图；
图19为本发明的PG信号电路的电路图；
图20为本发明的DAPG信号电路的电路图；
图21为本发明的报警器的电路图；
图22为本发明的低功耗微处理器监控电路的电路图；
图23为本发明的RS232通讯接口的电路图；
图24为本发明的CAN总线通讯接口的电路图；
图25为本发明的RS485通讯接口的电路图；
图26为本发明的USB通讯接口的电路图；
图27为本发明的FLASH通讯接口的电路图；
图28为本发明的ISP通讯接口的电路图；
图29为本发明的EMPROM通讯接口的电路图；
图30为本发明的复位电路的电路图；
图31为本发明的数显电路的电路图。
图中1.车体，2.车头保险杆，3.驱动器安装板，4.固定柱，5.中间板，6.前仓面板，7.中间盖板，8.柱灯座，9.前盖板，10.导向导龙块，11.滑杆，12.障碍物传感器组件，13.弹簧，14.直线轴承，15.开口销，16.显示屏保护罩，17.保险杠组件，18.天线，19.导引控制器，20.套环，21.线槽， 22.滑道，23.铰链，24.蜂鸣器，25.扬声器，26.充电接触板，27.充电板，28.安装导轨，29.电池，30.电源滤波器，31.导向轮组，32.三色柱灯，33. 拉手，34.凸轮开关，35.显示屏，36.一字圆柱锁，37.充电接触器，38.气弹簧，39.继电器组件，40.开关电源，41.读卡器，42.遥控接收器，43.发射光电开关，44.驱动器，45.微动开关，46.绿色按钮，47.红色按钮，48. 二位选择开关，49.急停按钮，50.黄色按钮，51.黄色指示灯，52.接收光电开关，53.支架，54.电机，55.导轨槽，56.下部光电开关，57.摆臂，58. 滚针轴承，59.上部光电开关，60.法兰，61.升降销，62.石墨铜套，63.压板，64.弹簧，65.限位导轮，66.弹簧垫板，67.转向架，68.连接轴，69. 安装板，70.导引信号架，71.限位销，72.导引信号传感器，73.导航保护板，74.通孔，75.长条形通孔Ⅰ，76.长条形通孔Ⅱ，77.摆轴座，78.摆轴， 79.回转轴承，80.弹性挡圈，121.传感支座，122.障碍物传感器，123.安装板，90.定位器，91.收发器，92.AD转换电路，93.光耦隔离电路，94. 定时器，95.DA转换电路，96.PG信号电路，97.DAPG信号电路97，98.IO 电路，99.通讯接口，910.低功耗微处理器监控电路，912.数显电路，913. 电源，
具体实施方式
(实施例1)
如图1～31所示一种智能自动导引AGV小车，具有长方形的车体1,车体1从前往后依次由电气仓、中间仓、电池仓以及升降仓组成，所述中间仓与电池仓之间的车体1顶部安装有控制料车与AVG小车左右的相对位置以及转向提供料车一个侧面转向力的导向轮组31，车体1的长度方向上的两侧边均安装有导向导龙块10，车体1的前端安装有呈“L”型的前盖板9，前盖板9的前端安装有保险杠组件17，其上安装有障碍物传感器组件12。
电气仓的顶端通过铰链23安装有前仓面板6，电气仓的上部两侧边安装有控制前仓面板6开启或关闭的气弹簧38，电气仓的底板上安装有导引控制器19，电气仓的侧壁上通过驱动器安装板3安装有驱动器44，其后壁上安装有电源滤波器30和继电器组件39。
中间仓的顶端安装有中间盖板7，其内腔中安装有动力驱动装置，动力驱动装置的上端安装有中间板5，中间板5的中间位置开设有圆弧形滑道 22，滑道22的两端头部均安装有微动开关45，中间板5的前端安装有开关电源40，开关电源40的一侧中间板5上安装有线槽21，中间仓的后侧壁上安装有遥控接收器42。
电池仓内安装有充电装置、充电接触器37以及读卡器41，读卡器41 与充电接触器37之间安装有若干安装导轨28，电池仓的前内壁上安装有扬声器25和蜂鸣器24，所述充电装置包括有充电板27和充电接触板26，所述充电板27上安装有平行设置的充电接触板26，充电接触板26与充电桩中伸处的伸缩杆组件接触，充电接触板26的一端安装有发射光电开关43，其另一端安装有接收光电开关52，发射光电开关43和接收光电开关52分别通过线缆与安装在电池仓内的电池29连接。
升降仓具有截面形状呈“U”字型的支架53和安装在所述支架53上的电机54，所述支架53的一侧边开设有导轨槽55，其另一侧边安装有电机54，电机54上安装有摆臂57，摆臂57上安装有滚针轴承58，支架53的侧边上安装有上部光电开关59和下部光电开关56，电机56位于上部光电开关59与下部光电开关56之间；
支架53的顶端通过法兰60安装有升降销61，升降销61上从上往下依次套设有石墨铜套62、压板63以及弹簧64，压板63的一端安装有与导轨槽55配合的限位导轮65，其另一端与滚针轴承58配合以控制弹簧64的张紧力，支架53的底端设有通过螺钉固定的弹簧垫板66，法兰60与石墨铜套62的连接处设有轴用弹性挡圈80且用以固定石墨铜套62。
保险杠组件17包括车头保险杆2，所述车头保险杆2的两端内腔中安装有固定柱4，固定柱4上安装有滑杆11，滑杆11上安装有弹簧13和直线轴承14，滑杆11的尾部安装有限定直线轴承14的开口销15，直线轴承 14上还安装有套环20。
动力驱动装置包括转向架67，所述转向架67的底部前后两端头安装有驱动组件Ⅰ和驱动组件Ⅱ，驱动组件Ⅰ与驱动组件Ⅱ之间通过连接轴68连接；
转向架67的前端通过安装板69安装有导引信号架70，其后端板面上安装有控制转向角度的限位销71，限位销71在滑道22上滑行限位，导引信号架70上安装有导引信号传感器72，导引信号传感器72外罩设有导航保护板73；
转向架67的中间位置开设有通孔74，通孔74上对称设有长条形通孔Ⅰ75和长条形通孔Ⅱ76，通孔74与长条形通孔Ⅰ75和长条形通孔Ⅱ76之间三者相通，长条形通孔Ⅰ75和长条形通孔Ⅱ76内均安装有摆轴座77并通过螺钉固定在转向架67上，两摆轴座77之间下端安装有摆轴78，摆轴 78通过螺钉与设在转向架67上方并与车体连接的回转轴承79连接。
前仓面板6从左往右依次安装有拉手33、显示屏35以及柱灯座8，所述拉手33的下端安装有一字圆柱锁36，显示屏35外安装有显示屏保护罩 16，柱灯座8上安装有三色柱灯32，显示屏35的一侧安装有天线18。
电气仓上从前往后依次安装有凸轮开关34、急停按钮49、红色按钮47、绿色按钮46、二位选择开关48、黄色指示灯51以及黄色按钮50。
障碍物传感器组件12包括传感支座121和障碍物传感器122，所述传感支座121的凹槽侧面上安装有安装板123，安装板123上安装有障碍物传感器122。
控制器包括安装于AGV小车上的用于检测所述AGV小车在仓库或车间的实时位置的定位器90；所述定位器90的输出端连接收发器91，定位器 90将该实时位置信息发送到收发器91；所述收发器91通过AD转换电路92 连接至与电源913相连的中央处理器U1，收发器91通过接口端子J1连接有光耦隔离电路93、定时器94和编码反馈电路914；所述光耦隔离电路93 通过DA转换电路95连接PG信号电路96和DAPG信号电路97；所述中央处理器U1与IO电路98相连，同时与通讯接口99和低功耗微处理器监控电路910相连，中央处理器U1对所有AGV小车的实时位置距离计算，得到定位实时距离信息，当所述定位实时距离信息小于设定距离信息时，所述中央处理器U1控制在后的AGV小车减速或者停车。中央处理器U1上连接有由电容C9、C10、C11和C16构成的电容滤波电路，中央处理器U1的型号为STM32F103VCT6。还具有报警器BZ；报警器BZ通过三极管T5连接至中央处理器U1的BEEP端口。
通讯接口99包括RS232通讯接口、CAN总线通讯接口、RS485通讯接口、USB通讯接口、FLASH通讯接口、ISP通讯接口和EMPROM通讯接口。
还具有连接至中央处理器U1的BOOT0端口的复位电路911；所述复位电路911包括PNP三极管T0、NPN三极管TP1、NPN三极管TP2和复位芯片 U5；所述中央处理器U1的BOOT0端口通过电阻R47与PNP三极管T0的集电极相连；所述PNP三极管T0的发射极接电源VCC，基极通过电阻R46、 R33连接至NPN三极管TP2的基极；所述NPN三极管TP2的发射极接复位芯片U5的端口，集电极接复位芯片U5的WDO端口；所述NPN三极管TP1 的发射极接电阻R46和R33的公共端，集电极接地并通过二极管D8连接至其基极，基极通过电阻R30和二极管D7连接至数据请求发送接口；所述复位芯片U5的端与中央处理器U1的NRST端口相连，复位芯片U5的型号为IMP706。
光耦隔离电路93包括具有三态输出寄存器的8位移位寄存器的芯片 U100、U101，光电耦合器OP和半导体三极管Q；所述芯片U100、U101的 QH端、QG端、QF端、QE端、QD端、QC端、QB端和QA端均通过对应的光电耦合器OP和半导体三极管Q连接至对应的接线端子P1和P2，芯片U100、 U101的型号为SN74HC595D。
还具有数显电路912；所述数显电路912包括具有三态输出寄存器的8 位移位寄存器的芯片U4；所述芯片U4的QH端、QG端、QF端、QE端、QD 端、QC端、QB端和QA端分别与数码管LED1的dp、g、f、e、d、c、b、a 相连；所述数码管LED1的4个电源端分别对应四个PNP三极管T1～T4的集电极；所述PNP三极管T1～T4的发射极均连接至中央处理器U1的CVCC 端，基极分别连接至中央处理器U1的SEG1～SEG4端口，芯片U4的型号为 SN74HC595D。
通过定位器90对AGV小车的实时位置信息检测，中央处理器计算所有 AGV小车之间的距离，避免了AGV小车之间发生碰撞或者追尾事故。
AGV小车整车采用承载结构，中间为驱动轮后为承载轮,采用四轮结构，采用聚氨酯耐磨减震脚轮，铸铁铁芯，双轴承,保证AGV轮系在运行过程中保证行驶平稳，不能对车间地面造成损伤。
AGV车体主要由电气仓、中间仓、电池仓以及升降仓组成。
AGV车体1前方的底部，装有防碰撞安全保险杠组件一套，作为AGV车体1的第二道防护；保险杠组件由缓冲弹簧13和感应组件构成，保险杠后装有微动开关，当AGV在运行过程中与物体碰撞，会触动微动开关，AGV将停止运行。保险杠后部装有缓冲弹簧13，碰撞后不会对人员造成伤害。严禁从上部踩踏保险杠，容易造成保险杠变形。
电气仓内部装有AGV小车的整个电气控制部分，前仓面板6后端由铰链连接，前端配有拉手33和圆柱锁36，右下放装有气弹簧38。在调试时技术人员可以拉开盖板检查线路等。安装调试完成后锁上圆柱锁36可以防止其他人员对设备内部进行误操作构成伤害。
中间仓内安装有驱动组件，驱动组件作为AGV的驱动单元，驱动AGV 车体行进及转向，通过上部转接盘两侧与AGV车体连接。驱动组件Ⅰ和驱动组件Ⅱ由两个电机提供驱动力，电机链轮通过链条连接驱动轮，通过控制两个电机转速一致形成直线行走，控制两个电机转速形成差速来控制小车转向。
AGV顶部第二横梁左右两侧安装导向轮组31，AGV行走到料车下放时通过导向轮组31定位控制料车与AGV左右的相对位置以及转向提供料车一个侧面转向力。导向轮内部装有2个深沟球轴承，不会出现卡死现象提高设备稳定性能。保证导向轮的灵活性。
AGV电池仓内部装有锂电池及其相应的电气元件，电池仓左右两侧前部都留有充电口，使充电装置可以根据现场要求来柔性安装。
AGV小车的升降仓可通过按钮切换手动、走动。AGV小车与料车的自动组挂通过AGV自身的牵引机构实现。当AGV行进到料车的底部时，车体上的升降销61自动上升，升起得升降销61与料车的挂销机构挂住，自动实现AGV小车与料车的挂钩；AGV通过升降仓牵引料车到达指定工位后，升降销61下落，AGV与料车分离；升降销61在高位和低位均有检测。当牵引机构出现故障需要维护时，仅仅需要松开四个装卸螺钉即可轻松将牵引机构拆下来，大大节省了维修时间。
当AGV需要升销时，控制系统输出信号给到直流电机54上，电机54 旋转。升降销61在弹簧65弹力作用下升起。到达上限位后，底板触发上部接光电开开关59，电机54断电。降销与升销原理相同。该机构原理简单、运行可靠，以往的项目中得到了大量的使用，且使用情况也非常的良好。
综上所述，本申请拥有极低的车身高度和宽度，可轻松潜入料车下方进行牵引，能够配合自动升降的牵引勾销实现全自动的装卸。
本发明的AGV小车控制系统采用STM32F103VCT6芯片为CPU，32位arm 内核处理器，时钟电路，复位电路，电源电路构成最小系统，具有80个快速I/O端口，7个定时器，9个通信接口，中央处理器U1对所有AGV小车的实时位置距离计算，得到定位实时距离信息，当所述定位实时距离信息小于设定距离信息时，中央处理器U1控制在后的AGV小车减速或者停车。通过AD转换电路将光信号转化为电信号，通过74HC245缓冲器送给主控芯片，芯片通过接口端子连接定时器、编码反馈电路、光电隔离电路，信号传递采取电-光-电的形式，输入给DA转换电路，输出PG信号通过ULN2003 驱动电机，通过TLP112光耦合器输出DAPG信号，在中央处理器U 1BEEP 端口连接报警器BZ，在出现AGV小车之间的距离小于设定值时，报警器报警。进行实时监控，由IMP706构成的低功耗监控电路管理电池，保护储存器，通讯接口包括RS232通讯接口、CAN总线通讯接口、RS485通讯接口、USB通讯接口、FLASH通讯接口、ISP通讯接口和EMPROM通讯接口实现数据的下载以及传输，在中央U 1处理器BOOT0端连接复位电路，提供一个低电平，从内部存储器中进行启动，进行复位，通过74HC5 95锁存器由串行输入转成并行输出，减少I/O口使用，增大驱动能力，控制数码管显示数字，设定数值。
定位器将该实时位置信息发送到收发器，中央处理器U1对所有AGV小车的实时位置距离计算，得到定位实时距离信息可以采用现有的方法或者计算机程序，该方法或者计算机程序在专利文CN201710874277.0中有相关记载，本发明就是使用了具有市局处理功能的中央处理器U1来构成对所有AGV小车的实时位置距离计算。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种智能自动导引AGV小车，具有长方形的车体(1),其特征在于：所述的车体(1)从前往后依次由电气仓、中间仓、电池仓以及升降仓组成，所述中间仓与电池仓之间的车体(1)顶部安装有控制料车与AVG小车左右的相对位置以及转向提供料车一个侧面转向力的导向轮组(31)，车体(1)的长度方向上的两侧边均安装有导向导龙块(10)，车体(1)的前端安装有呈“L”型的前盖板(9)，前盖板(9)的前端安装有保险杠组件(17)，其上安装有障碍物传感器组件(12)。
2.根据权利要求1所述的智能自动导引AGV小车，其特征在于：所述的电气仓的顶端通过铰链(23)安装有前仓面板(6)，电气仓的上部两侧边安装有控制前仓面板(6)开启或关闭的气弹簧(38)，电气仓的底板上安装有导引控制器(19)，电气仓的侧壁上通过驱动器安装板(3)安装有驱动器(44)，其后壁上安装有电源滤波器(30)、继电器组件(39)和控制器；所述的电气仓上从前往后依次安装有凸轮开关(34)、急停按钮(49)、红色按钮(47)、绿色按钮(46)、二位选择开关(48)、黄色指示灯(51)以及黄色按钮(50)。
3.根据权利要求1所述的智能自动导引AGV小车，其特征在于：所述的中间仓的顶端安装有中间盖板(7)，其内腔中安装有动力驱动装置，动力驱动装置的上端安装有中间板(5)，中间板(5)的中间位置开设有圆弧形滑道(22)，滑道(22)的两端头部均安装有微动开关(45)，中间板(5)的前端安装有开关电源(40)，开关电源(40)的一侧中间板(5)上安装有线槽(21)，中间仓的后侧壁上安装有遥控接收器(42)。
4.根据权利要求1所述的智能自动导引AGV小车，其特征在于：所述的电池仓内安装有充电装置、充电接触器(37)以及读卡器(41)，读卡器(41)与充电接触器(37)之间安装有若干安装导轨(28)，电池仓的前内壁上安装有扬声器(25)和蜂鸣器(24)，所述充电装置包括有充电板(27)和充电接触板(26)，所述充电板(27)上安装有平行设置的充电接触板(26)，充电接触板(26)与充电桩中伸处的伸缩杆组件接触，充电接触板(26)的一端安装有发射光电开关(43)，其另一端安装有接收光电开关(52)，发射光电开关(43)和接收光电开关(52)分别通过线缆与安装在电池仓内的电池(29)连接。
5.根据权利要求1所述的智能自动导引AGV小车，其特征在于：所述的升降仓具有截面形状呈“U”字型的支架(53)和安装在所述支架(53)上的电机(54)，所述支架(53)的一侧边开设有导轨槽(55)，其另一侧边安装有电机(54)，电机(54)上安装有摆臂(57)，摆臂(57)上安装有滚针轴承(58)，支架(53)的侧边上安装有上部光电开关(59)和下部光电开关(56)，电机(56)位于上部光电开关(59)与下部光电开关(56)之间；所述支架(53)的顶端通过法兰(60)安装有升降销(61)，升降销(61)上从上往下依次套设有石墨铜套(62)、压板(63)以及弹簧(64)，压板(63)的一端安装有与导轨槽(55)配合的限位导轮(65)，其另一端与滚针轴承(58)配合以控制弹簧(64)的张紧力，支架(53)的底端设有通过螺钉固定的弹簧垫板(66)，法兰(60)与石墨铜套(62)的连接处设有轴用弹性挡圈(80)且用以固定石墨铜套(62)。
6.根据权利要求1所述的智能自动导引AGV小车，其特征在于：所述的保险杠组件(17)包括车头保险杆(2)，所述车头保险杆(2)的两端内腔中安装有固定柱(4)，固定柱(4)上安装有滑杆(11)，滑杆(11)上安装有弹簧(13)和直线轴承(14)，滑杆(11)的尾部安装有限定直线轴承(14)的开口销(15)，直线轴承(14)上还安装有套环(20)。
7.根据权利要求3所述的智能自动导引AGV小车，其特征在于：所述的动力驱动装置包括转向架(67)，所述转向架(67)的底部前后两端头安装有驱动组件Ⅰ和驱动组件Ⅱ，驱动组件Ⅰ与驱动组件Ⅱ之间通过连接轴(68)连接；所述转向架(67)的前端通过安装板(69)安装有导引信号架(70)，其后端板面上安装有控制转向角度的限位销(71)，限位销(71)在滑道(22)上滑行限位，导引信号架(70)上安装有导引信号传感器(72)，导引信号传感器(72)外罩设有导航保护板(73)；所述转向架(67)的中间位置开设有通孔(74)，通孔(74)上对称设有长条形通孔Ⅰ(75)和长条形通孔Ⅱ(76)，通孔(74)与长条形通孔Ⅰ(75)和长条形通孔Ⅱ(76)之间三者相通，长条形通孔Ⅰ(75)和长条形通孔Ⅱ(76)内均安装有摆轴座(77)并通过螺钉固定在转向架(67)上，两摆轴座(77)之间下端安装有摆轴(78)，摆轴(78)通过螺钉与设在转向架(67)上方并与车体连接的回转轴承(79)连接。
8.根据权利要求2所述的智能自动导引AGV小车，其特征在于：所述的前仓面板(6)从左往右依次安装有拉手(33)、显示屏(35)以及柱灯座(8)，所述拉手(33)的下端安装有一字圆柱锁(36)，显示屏(35)外安装有显示屏保护罩(16)，柱灯座(8)上安装有三色柱灯(32)，显示屏(35)的一侧安装有天线(18)。
9.根据权利要求2所述的智能自动导引AGV小车，其特征在于：所述控制器包括安装于AGV小车上的用于检测所述AGV小车在仓库或车间的实时位置的定位器(90)；所述定位器(90)的输出端连接收发器(91)，定位器(90)将该实时位置信息发送到收发器(91)；所述收发器(91)通过AD转换电路(92)连接至中央处理器U1，收发器(91)通过接口端子J1连接有光耦隔离电路(93)、定时器(94)和编码反馈电路(94)；所述光耦隔离电路(93)通过DA转换电路(95)连接PG信号电路(96)和DAPG信号电路(97)；所述中央处理器U1与IO电路(98)相连，同时与通讯接口(99)和低功耗微处理器监控电路(910)相连，中央处理器U1对所有AGV小车的实时位置距离计算，得到定位实时距离信息，当所述定位实时距离信息小于设定距离信息时，所述中央处理器U1控制在后的AGV小车减速或者停车。
10.根据权利要求1所述的智能自动导引AGV小车，其特征在于：所述的障碍物传感器组件(12)包括传感支座(121)和障碍物传感器(122)，所述传感支座(121)的凹槽侧面上安装有安装板(123)，安装板(123)上安装有障碍物传感器(122)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810409273.XA CN109270928A (zh) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 智能自动导引agv小车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810409273.XA CN109270928A (zh) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 智能自动导引agv小车 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109270928A true CN109270928A (zh) | 2019-01-25 |
Family
ID=65152726
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810409273.XA Pending CN109270928A (zh) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 智能自动导引agv小车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109270928A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110406614A (zh) * | 2019-08-16 | 2019-11-05 | 中国电子科技集团公司第四十八研究所 | 一种应用于锂电池材料输送的agv小车 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101603830A (zh) * | 2009-06-23 | 2009-12-16 | 广州市井源机电设备有限公司 | 自动导航小车系统及多任务控制方法 |
| CN103753516A (zh) * | 2013-12-26 | 2014-04-30 | 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 | 升降销装置 |
| CN203766930U (zh) * | 2014-01-21 | 2014-08-13 | 苏州工业园区艾吉威自动化设备有限公司 | 无反射板激光导航agv小车 |
| CN204856210U (zh) * | 2015-08-25 | 2015-12-09 | 深圳力子机器人有限公司 | 一种潜伏式激光磁带混合导航agv小车 |
| CN105468001A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-04-06 | 浙江同筑科技有限公司 | 一种潜入式agv导航小车及其控制方法 |
| US20160297388A1 (en) * | 2015-04-08 | 2016-10-13 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Bumper Assemblies Including Lower Reinforcement Members |
| CN205915893U (zh) * | 2016-06-30 | 2017-02-01 | 东莞市日博机电科技有限公司 | Agv升降销装置 |
| CN206171063U (zh) * | 2016-11-08 | 2017-05-17 | 风神物流有限公司 | 一种适用潜伏式agv小车的牵引器 |
| CN106737640A (zh) * | 2016-12-29 | 2017-05-31 | 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 | 一种升降式定位销装置 |
| CN107450567A (zh) * | 2017-09-25 | 2017-12-08 | 芜湖智久机器人有限公司 | 一种用于仓库或车间自动运输的agv小车控制系统 |
| CN208172603U (zh) * | 2018-05-02 | 2018-11-30 | 江苏冠宇机械设备制造有限公司 | 一种智能自动导引agv小车 |
-
2018
- 2018-05-02 CN CN201810409273.XA patent/CN109270928A/zh active Pending
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101603830A (zh) * | 2009-06-23 | 2009-12-16 | 广州市井源机电设备有限公司 | 自动导航小车系统及多任务控制方法 |
| CN103753516A (zh) * | 2013-12-26 | 2014-04-30 | 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 | 升降销装置 |
| CN203766930U (zh) * | 2014-01-21 | 2014-08-13 | 苏州工业园区艾吉威自动化设备有限公司 | 无反射板激光导航agv小车 |
| US20160297388A1 (en) * | 2015-04-08 | 2016-10-13 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Bumper Assemblies Including Lower Reinforcement Members |
| CN204856210U (zh) * | 2015-08-25 | 2015-12-09 | 深圳力子机器人有限公司 | 一种潜伏式激光磁带混合导航agv小车 |
| CN105468001A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-04-06 | 浙江同筑科技有限公司 | 一种潜入式agv导航小车及其控制方法 |
| CN205915893U (zh) * | 2016-06-30 | 2017-02-01 | 东莞市日博机电科技有限公司 | Agv升降销装置 |
| CN206171063U (zh) * | 2016-11-08 | 2017-05-17 | 风神物流有限公司 | 一种适用潜伏式agv小车的牵引器 |
| CN106737640A (zh) * | 2016-12-29 | 2017-05-31 | 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 | 一种升降式定位销装置 |
| CN107450567A (zh) * | 2017-09-25 | 2017-12-08 | 芜湖智久机器人有限公司 | 一种用于仓库或车间自动运输的agv小车控制系统 |
| CN208172603U (zh) * | 2018-05-02 | 2018-11-30 | 江苏冠宇机械设备制造有限公司 | 一种智能自动导引agv小车 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110406614A (zh) * | 2019-08-16 | 2019-11-05 | 中国电子科技集团公司第四十八研究所 | 一种应用于锂电池材料输送的agv小车 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN208172603U (zh) | 一种智能自动导引agv小车 | |
| CN112061412B (zh) | 适用于多种安装需求的无人机智能机库 | |
| CN111791214A (zh) | 用于巡检施工隧道的巡检机器人以及巡检系统 | |
| CN102169602A (zh) | 变电站巡检机器人的结构设计 | |
| CN203476049U (zh) | 一种基于门磁开关的变电站巡检机器人自动门控制系统 | |
| CN205652158U (zh) | 一种配电设备用检测仪表配送车 | |
| CN207799462U (zh) | 智能轨道平台 | |
| CN203655119U (zh) | 基于机械式行程开关的变电站巡检机器人自动门控制系统 | |
| CN109270928A (zh) | 智能自动导引agv小车 | |
| CN112815989A (zh) | 一种电力系统分段式自动巡检机器人 | |
| CN211338730U (zh) | 一种高空作业平台设备安全防撞系统 | |
| CN209081162U (zh) | 一种无人值守的副井提升机电控系统 | |
| CN2288892Y (zh) | 矿用常闭式斜井防跑车监控装置 | |
| CN213566539U (zh) | 一种适用于多种安装需求的无人机智能机库 | |
| CN111963850A (zh) | 一种巡检机器人的单电机二级传动复合升降机 | |
| CN209581662U (zh) | 一种单驱双向agv | |
| CN113352287A (zh) | 用于封闭园区的安防巡逻机器人及其控制方法 | |
| CN110466303A (zh) | 一种agv小车驱动机构 | |
| CN215395217U (zh) | 一种带机械手的gis设备室巡检机器人 | |
| CN113911044B (zh) | 一种智能报警汽车前标 | |
| CN211570010U (zh) | 一种滑动顶升潜入式agv小车 | |
| CN214002041U (zh) | 用于测风塔巡检的无人机 | |
| CN214524151U (zh) | 一种带有升降装置的小型巡检机器人 | |
| CN210819634U (zh) | 用于配送机器人的巡线装置及配送机器人 | |
| CN113524155A (zh) | 一种带机械手的gis设备室巡检机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |