CN214524151U - 一种带有升降装置的小型巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种带有升降装置的小型巡检机器人，包括机箱,机箱外顶部一端设有伸缩杆，伸缩杆顶部安装有旋转电机，旋转电机上方安装有俯仰电机，俯仰电机两端分别设有红外成像仪和高清光学摄像头，机箱上靠近伸缩杆一侧安装有显示屏，所述显示屏下方设有激光雷达，且激光雷达下方设有超声波避障传感器，所述机箱外一端设有充电桩，机箱上平行于显示屏一侧与充电桩上靠近机箱一端均设有充电组件。本实用新型通过激光雷达和超声波避障传感器等，实时定位和自主运动导航，通过红外成像仪和高清光学摄像头，以识别仪表读数和各种状态指示灯的颜色状态，判断设备机器的运转是否正常，从而节约成本，提高巡检效率。

Description

一种带有升降装置的小型巡检机器人

技术领域

本实用新型主要涉及机器人的技术领域，具体为一种带有升降装置的小型巡检机器人。

背景技术

随着经济的高速发展，电子设备等机器运用规模不断扩大，为保障机器设备始终正常运行，需投入大量人力和财力进行巡检和维护，人工维护成本高，而且无法实现全天24小时巡检，并且涉及到安全问题，从而需要一种带有升降装置的小型巡检机器人在无人值守或少人值守厂房和车间中，替代人工完成无人巡视工作，实时监测当前设备机器的运转是否正常，从而实现节省设备巡检成本，降低人身伤害风险，且更加高效。

例如专利号为201811289797.6的专利，包括机器人车体，安装有移动驱动部件；移动机构，安装于机器人车体上并与移动驱动部件连接；检测机构，包括检测相机与红外热成像仪；云台机构，包括云台本体、云台水平驱动部件、云台水平转轴、云台俯仰驱动部件、云台俯仰转轴及连接臂，云台水平转轴的两端分别连接云台本体及机器人车体的顶部，连接臂的两端分别连接云台俯仰转轴及检测机构；无线通讯机构，包括图传机构及电连接图传机构的天线，图传机构安装于机器人车体上，天线安装于机器人车体上；小型巡检机器人系统包括上述的小型巡检机器人及遥控装置。虽然本发明所述小型巡检机器人，可在狭窄、复杂的空间行走，但不能自动走到指定的设备机器位置，对仪表和状态指示灯自动识别，并根据仪表等显示机构判断机器运行状态对其进行实时监测和反馈。

实用新型内容

本实用新型主要提供了一种带有升降装置的小型巡检机器人，用以解决上述背景技术中提出的技术问题。

本实用新型解决上述技术问题采用的技术方案为：

一种带有升降装置的小型巡检机器人，包括机箱,所述机箱外顶部一端设有伸缩杆，所述伸缩杆竖直安装于机箱上，所述伸缩杆顶部安装有旋转电机，所述旋转电机上方安装有俯仰电机，所述俯仰电机两端分别设有红外成像仪和高清光学摄像头，且所述俯仰电机两端输出轴均与红外成像仪和高清光学摄像头传动连接，所述机箱上靠近伸缩杆一侧安装有显示屏，所述显示屏下方设有激光雷达，所述激光雷达横向贯穿于机箱一侧，且所述激光雷达下方设有超声波避障传感器，所述超声波避障传感器有两个，两个所述超声波避障传感器等分安装于机箱上，所述机箱外一端设有充电桩，所述机箱上平行于显示屏一侧与所述充电桩上靠近机箱一端均设有充电组件，所述机箱前后两侧底端均设有防撞组件。

优选的，所述充电组件中包括有超声波测距雷达和充电接触点，所述超声波测距雷达和充电接触点均有两个，两个所述充电接触点呈竖向排列，两个所述超声波测距雷达分别设于充电接触点两端，且两个所述充电接触点上方设有充电引导传感器。在本优选实施例中，通过充电组件中的充电接触点和充电引导传感器等，可以实现机器人自行对应充电桩进行充电。

优选的，所述机箱上靠近声波测距雷达下方一端设有总电源开关，所述机箱顶部远离伸缩杆一端设有紧急停车按钮。在本优选实施例中，通过顶端紧急停车按钮，可以实现在紧急情况下方便关闭机器人。

优选的，所述防撞组件中包括有防撞条，所述防撞条两端靠近机箱一侧均安装有滑块，所述机箱上对应每个滑块均开设有滑槽，所述滑块与滑槽滑动连接，且所述滑块与滑槽形状均为凸字形。在本优选实施例中，通过凸字形滑块，可以实现将防撞条固定在机箱上。

优选的，所述滑槽中靠近机箱中间一端安装有弹簧，所述弹簧中设有阻尼器，所述阻尼器两端分别与滑槽和滑块固定连接。在本优选实施例中，通过弹簧，可以实现当机器人前后两端受到撞击时将一部分撞击力吸收，避免机器人受到损坏。

优选的，所述充电桩顶部一端安装有电源灯，所述电源灯有两个。在本优选实施例中，通过两个电源灯，可以实现当机器人进行充电时红灯亮起，充满电后红灯熄灭绿灯亮起，起到提示作用。

优选的，所述充电桩远离充电组件一侧底端设有电源插口。在本优选实施例中，通过电源插口，可以实现给充电桩供电，且不会局限充电桩摆放位置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型通过激光雷达和超声波避障传感器等，实时定位和自主运动导航，通过红外成像仪和高清光学摄像头，以识别仪表读数和各种状态指示灯的颜色状态，判断设备机器的运转是否正常，且机器人可以根据用户提前设定的报警条件，当发现读数异常或指示灯颜色异常时立即给指定人员发送实时消息和现场图像视频，通过充电组件中的充电接触点和充电引导传感器等，可以实现机器人自行对应充电桩进行充电，从而节约成本，提高巡检效率。

以下将结合附图与具体的实施例对本实用新型进行详细的解释说明。

附图说明

图1为本实用新型的前端轴测结构示意图；

图2为本实用新型的后端轴测结构示意图；

图3为图2中的A区放大图；

图4为本实用新型的防撞组件顶视剖面结构示意图；

图5为图4中的B区放大图；

图6为本实用新型的滑槽剖面结构示意图。

图中：1、机箱；11、显示屏；12、激光雷达；13、防撞组件；131、防撞条；132、滑块；14、超声波避障传感器；15、紧急停车按钮；151、弹簧；16、充电组件；161、超声波测距雷达；162、充电接触点；163、充电引导传感器；17、总电源开关；18、滑槽；2、伸缩杆；21、旋转电机；22、俯仰电机；3、红外成像仪；4、高清光学摄像头；5、充电桩；51、电源灯；52、电源插口。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更加全面的描述，附图中给出了本实用新型的若干实施例，但是本实用新型可以通过不同的形式来实现，并不限于文本所描述的实施例，相反的，提供这些实施例是为了使对本实用新型公开的内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上也可以存在居中的元件，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常连接的含义相同，本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语知识为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型，本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请着重参照附图1-3，一种带有升降装置的小型巡检机器人，包括机箱1,所述机箱1外顶部一端设有伸缩杆2（型号：XDHA12-200），所述伸缩杆2竖直安装于机箱1上，所述伸缩杆2顶部安装有旋转电机21，所述旋转电机21上方安装有俯仰电机22，所述俯仰电机22两端分别设有红外成像仪3和高清光学摄像头4（型号：RER-USB4K02AF），且所述俯仰电机22两端输出轴均与红外成像仪3和高清光学摄像头4传动连接，所述机箱1上靠近伸缩杆2一侧安装有显示屏11，所述显示屏11下方设有激光雷达12，所述激光雷达12横向贯穿于机箱1一侧，且所述激光雷达12下方设有超声波避障传感器14（型号：MSO-PT1040H07R），所述超声波避障传感器14有两个，两个所述超声波避障传感器14等分安装于机箱1上，所述机箱1外一端设有充电桩5，所述机箱1上平行于显示屏11一侧与所述充电桩5上靠近机箱1一端均设有充电组件16，所述机箱1前后两侧底端均设有防撞组件13，所述充电组件16中包括有超声波测距雷达161（型号：MSO-A1640H12T）和充电接触点162（型号：DC16V），所述超声波测距雷达161和充电接触点162均有两个，两个所述充电接触点162呈竖向排列，两个所述超声波测距雷达161分别设于充电接触点162两端，且两个所述充电接触点162上方设有充电引导传感器163（型号：LSM6DS3TR LSM6DS3），通过充电组件16中的充电接触点162和充电引导传感器163等，可以实现机器人自行对应充电桩进行充电，所述机箱1上靠近声波测距雷达161下方一端设有总电源开关17，所述机箱1顶部远离伸缩杆2一端设有紧急停车按钮15，通过顶端紧急停车按钮15，可以实现在紧急情况下方便关闭机器人。

请参照附图1、4、5和6所示，所述防撞组件13中包括有防撞条131，所述防撞条131两端靠近机箱1一侧均安装有滑块132，所述机箱1上对应每个滑块132均开设有滑槽18，所述滑块132与滑槽18滑动连接，且所述滑块132与滑槽18形状均为凸字形，通过凸字形滑块132，可以实现将防撞条131固定在机箱1上，所述滑槽18中靠近机箱1中间一端安装有弹簧151，所述弹簧151中设有阻尼器，所述阻尼器两端分别与滑槽18和滑块132固定连接，通过弹簧151，可以实现当机器人前后两端受到撞击时将一部分撞击力吸收，避免机器人受到损坏。

请参照附图2所示，所述充电桩5顶部一端安装有电源灯51，所述电源灯51有两个，通过两个电源灯51，可以实现当机器人进行充电时红灯亮起，充满电后红灯熄灭绿灯亮起，起到提示作用，所述充电桩5远离充电组件16一侧底端设有电源插口52（型号：AC200-240V）在，通过电源插口52，可以实现给充电桩5供电，且不会局限充电桩5摆放位置。

本实用新型的具体操作方式如下：

机器人充电完毕，后依靠搭载的激光雷达12和超声波避障传感器14等精密高效传感器，可以实时定位和自主运动导航功能，自动行走到指定的位置，对该位置附近的机器设备上的各种仪表和状态指示灯自动识别和记录，通过伸缩杆2、旋转电机21和俯仰电机22控制红外成像仪3和高清光学摄像头的朝向，以识别仪表读数和各种状态指示灯的颜色状态，自动判断当前设备机器的运转是否正常，且机器人可以根据用户提前设定的报警条件，当发现读数异常或指示灯颜色异常时立即给指定人员发送实时消息和现场图像视频，通过顶端紧急停车按钮15，可以实现在紧急情况下方便关闭机器人，通过防撞条131和弹簧151，可以实现当机器人前后两端受到撞击时将一部分撞击力吸收，避免机器人受到损坏，通过电源插口52，可以实现给充电桩5供电，且不会局限充电桩5摆放位置，当机器人工作完成后通过机箱1一侧和充电桩5一端的超声波测距雷达161和充电引导传感器163与充电桩5汇合，并通过充电接触点162进行充电，通过两个电源灯51，可以实现当机器人进行充电时红灯亮起，充满电后红灯熄灭绿灯亮起，起到提示作用。

上述结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的这种非实质改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种带有升降装置的小型巡检机器人，包括机箱（1）,其特征在于，所述机箱（1）外顶部一端设有伸缩杆（2），所述伸缩杆（2）竖直安装于机箱（1）上，所述伸缩杆（2）顶部安装有旋转电机（21），所述旋转电机（21）上方安装有俯仰电机（22），所述俯仰电机（22）两端分别设有红外成像仪（3）和高清光学摄像头（4），且所述俯仰电机（22）两端输出轴均与红外成像仪（3）和高清光学摄像头（4）传动连接，所述机箱（1）上靠近伸缩杆（2）一侧安装有显示屏（11），所述显示屏（11）下方设有激光雷达（12），所述激光雷达（12）横向贯穿于机箱（1）一侧，且所述激光雷达（12）下方设有超声波避障传感器（14），所述超声波避障传感器（14）有两个，两个所述超声波避障传感器（14）等分安装于机箱（1）上，所述机箱（1）外一端设有充电桩（5），所述机箱（1）上平行于显示屏（11）一侧与所述充电桩（5）上靠近机箱（1）一端均设有充电组件（16），所述机箱（1）前后两侧底端均设有防撞组件（13）。

2.根据权利要求1所述的一种带有升降装置的小型巡检机器人，其特征在于，所述充电组件（16）中包括有超声波测距雷达（161）和充电接触点（162），所述超声波测距雷达（161）和充电接触点（162）均有两个，两个所述充电接触点（162）呈竖向排列，两个所述超声波测距雷达（161）分别设于充电接触点（162）两端，且两个所述充电接触点（162）上方设有充电引导传感器（163）。

3.根据权利要求1所述的一种带有升降装置的小型巡检机器人，其特征在于，所述机箱（1）上靠近声波测距雷达（161）下方一端设有总电源开关（17），所述机箱（1）顶部远离伸缩杆（2）一端设有紧急停车按钮（15）。

4.根据权利要求1所述的一种带有升降装置的小型巡检机器人，其特征在于，所述防撞组件（13）中包括有防撞条（131），所述防撞条（131）两端靠近机箱（1）一侧均安装有滑块（132），所述机箱（1）上对应每个滑块（132）均开设有滑槽（18），所述滑块（132）与滑槽（18）滑动连接，且所述滑块（132）与滑槽（18）形状均为凸字形。

5.根据权利要求4所述的一种带有升降装置的小型巡检机器人，其特征在于，所述滑槽（18）中靠近机箱（1）中间一端安装有弹簧（151），所述弹簧（151）中设有阻尼器，所述阻尼器两端分别与滑槽（18）和滑块（132）固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种带有升降装置的小型巡检机器人，其特征在于，所述充电桩（5）顶部一端安装有电源灯（51），所述电源灯（51）有两个。

7.根据权利要求1所述的一种带有升降装置的小型巡检机器人，其特征在于，所述充电桩（5）远离充电组件（16）一侧底端设有电源插口（52）。

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