CN216940715U - 移动升降式巡检机器人 - Google Patents
移动升降式巡检机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN216940715U CN216940715U CN202220490447.1U CN202220490447U CN216940715U CN 216940715 U CN216940715 U CN 216940715U CN 202220490447 U CN202220490447 U CN 202220490447U CN 216940715 U CN216940715 U CN 216940715U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- lifter
- inspection
- riser
- chassis
- dead lever
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims description 75
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 3
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000001931 thermography Methods 0.000 claims description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 6
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 6
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 claims description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 239000000306 component Substances 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 241000287828 Gallus gallus Species 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000008358 core component Substances 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本申请提供一种移动升降式巡检机器人，包括移动底盘、机器人本体、升降器及双光摄像头，所述机器人本体安装在所述移动底盘上，所述升降器安装在所述机器人本体上，所述双光摄像头安装在所述升降器上，所述升降器包括固定杆、升降杆及电动推杆，所述升降杆沿升降方向可移动地安装于所述固定杆内，所述电动推杆设置于所述固定杆内且与所述升降杆连接，用于推动所述升降杆沿所述固定杆在所述升降方向上移动。本申请的移动升降式巡检机器人，采用电动推杆相对固定杆驱动升降杆的升降器，可在细长的局促空间内实现升降功能，且升降器自身具有导向作用，可省去其它导向结构的使用、简化内部结构。
Description
技术领域
本申请涉及巡检技术领域，尤其是涉及一种移动升降式巡检机器人。
背景技术
近年来随着智能巡检技术的飞速发展，移动升降式巡检机器人的应用越来越普及。各种升降机构基本都在各类升降式机器人中出现过，每一种升降机构都有其特点和使用要求的各种限制。
以采用导向的光轴和直线轴承的方式进行升降巡检机器人为例，在外部造型非常细长且需要进行举升的一些应用场景，由于其内部空间不足以放置导向的光轴和直线轴承等，而此其它升降机构又是无法满足使用要求。
因此，亟需对巡检机器人的升降机构进行改进，使其满足在一些空间较局促场景中的应用。
发明内容
为解决现有存在的技术问题，本申请提供一种焦的适用于空间局促场景的移动升降式巡检机器人。
为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：
一方面，本申请实施例提供一种移动升降式巡检机器人，包括移动底盘、机器人本体、升降器及双光摄像头，所述机器人本体安装在所述移动底盘上，所述升降器安装在所述机器人本体上，所述双光摄像头安装在所述升降器上，所述升降器包括固定杆、升降杆及电动推杆，所述升降杆沿升降方向可移动地安装于所述固定杆内，所述电动推杆设置于所述固定杆内且与所述升降杆相互连接，用于推动所述升降杆沿所述固定杆在所述升降方向上移动。
在其中一个实施例中，所述机器人本体包括外壳、检修门及显示屏，所述检修门可相对开启或关闭地设置在所述外壳上，所述外壳与所述检修门形成容置空间以用于放置工控机，所述显示屏设置在所述外壳上并与所述工控机信号连接。
在其中一个实施例中，所述升降器内设置有拉线传感器，所述拉线传感器的拉线部分与所述升降杆固定，以感应所述升降杆的升降高度。
在其中一个实施例中，所述固定杆外设有外罩以对所述固定杆的周侧进行遮挡，所述外罩的上端设有密封垫圈以对所述外罩的上端进行密封，所述密封垫圈设有中孔以供所述升降杆从中伸出。
在其中一个实施例中，所述升降器内设有螺旋线缆，所述螺旋线缆以圆柱螺旋方式缠绕，所述螺旋线缆的一端固定在所述固定杆下方，所述螺旋线缆的另一端固定在所述升降杆的顶端，以为安装在所述升降杆上的双光摄像头提供信号连接和电连接。
在其中一个实施例中，所述双光摄像头包括可见光成像模组和红外热成像模组，所述固定杆和所述升降杆上均安装有所述双光摄像头。
在其中一个实施例中，所述固定杆的两侧对称地设置有所述双光摄像头，和/或，所述升降杆的两侧对称地设置有所述双光摄像头。
在其中一个实施例中，所述移动底盘包括巡检底盘及安装在所述巡检底盘上的移动轮组，所述巡检底盘中设置有电池以为所述移动轮组、所述升降器及所述双光摄像头供电，所述巡检底盘上设有与所述电池连接的充电接口。
在其中一个实施例中，所述巡检底盘的周侧设有超声波雷达，以检测障碍物或者行人。
在其中一个实施例中，所述移动轮组具有4个驱动轮并通过控制所述驱动轮的转速差实现转向。
本申请的移动升降式巡检机器人至少具有以下有益效果：本申请的移动升降式巡检机器人，采用电动推杆相对固定杆驱动升降杆的升降器，可在细长的局促空间内实现升降功能，且升降器自身具有导向作用，可省去其它导向结构的使用、简化内部结构。
附图说明
图1为本申请实施例的移动升降式巡检机器人的立体图；
图2为图1中的移动升降式巡检机器人的另一角度的立体图；
图3为图1中的移动升降式巡检机器人的主视图；
图4为图1中的移动升降式巡检机器人的后视图；
图5为图3中的移动升降式巡检机器人升降器上升后的立体图；
图6为图5中的移动升降式巡检机器人去掉机器人主体及升降器的外壳后的立体图可视场切换镜头的进一步分解图；
图7为图6另一角度的立体图。
图中各元件标号如下：
移动底盘10(其中，巡检底盘11、移动轮组12；超声波雷达111、充电接口112；驱动轮121)；机器人本体20(其中，外壳21、检修门22、显示屏23)；升降器30(其中，固定杆31、升降杆32、电动推杆33、外罩34、密封垫圈35、拉线传感器36)；双光摄像头40(其中，可见光成像模组41、红外热成像模组 42)；螺旋线缆50。
具体实施方式
以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请的实现方式。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
请参阅图1至图4，本申请实施例的移动升降式巡检机器人包括移动底盘 10、机器人本体20、升降器30及双光摄像头30，其中，机器人本体20安装在移动底盘10上，升降器30安装在机器人本体10上，双光摄像头40安装在升降器30上。移动底盘10用于整个移动升降式巡检机器人的驱动、定向、导航；机器人本体20为移动升降式巡检机器人的核心部件，其中设置有工控机，用作移动升降式巡检机器人的控制和数据处理中心；升降器30根据指令进行上下移动和调节，从而使安装在升降器30上的双光摄像头40能够对准需要巡检的目标进行拍摄。
移动底盘10带动整个巡检机器人移动，包括巡检底盘11及移动轮组12，巡检底盘11安装在移动轮组12上。巡检底盘11中设置有电池，能够为移动轮组12、工控机、升降器30及双光摄像头40等供电。电池设置在巡检底盘11 中也可增加底部配重，防止发生侧倾或侧翻。巡检底盘11的周侧设有超声波雷达111作为机器人导航安全传感器，在沿巡检轨迹自动行走过程中，超声波雷达111检测到障碍物或者行人等，将自动停止，以保证行走安全。巡检底盘11 上还设有与内部电池连接的充电接口112，巡检机器人能够自动寻找充电桩、充电座的位置，并将充电接口112对准充电桩、充电座进行充电。移动轮组12 为整个巡检机器人的移动动力源。图示实施例中，移动轮组12为四轮驱动差速转向的驱动方式。具体地，移动轮组12中具有四个驱动轮121，通过控制驱动轮121的转速，利用驱动轮121之间的转速差实现转向。为适应巡检场所的地面，驱动轮121采用防滑轮胎。
机器人本体20中包含整个控制部分的所有电气、电子件，其是整个巡检机器人的控制核心。机器人本体20具有外壳21、检修门22及显示屏23，外壳 21与检修门22形成容置空间，其内部用于放置工控机、稳压输出模块、Hub 等。检修门22可相对外壳21开启或关闭，以方便对内部进行检修和维护。显示屏23设置在外壳21的上端并与内部的工控机信号连接，用于将工控机的相关信息、巡检结果等进行可视化的展示。
升降器30包括固定杆31、升降杆32及电动推杆33。升降杆32可沿升降方向(如图5中箭头所示的方向)移动地安装在固定杆31内。电动推杆33与固定杆31相对固定安装(可内置于固定杆31中)，电动推杆33的推杆与升降杆32通过联轴器、连接叉等在升降方向上相互连接。如此，当电动推杆33启动驱动推杆时，连接在电动推杆33的推杆上的升降杆32随着推杆在固定杆31 内沿升降方向移动。固定杆31、升降杆32可采用中空的管状结构，升降杆32嵌在固定杆31内，固定杆31对升降杆32具有导向作用且使升降杆32能够承受一定的侧向力，此时即使巡检机器人在急停状态下，也可保护升降器30内部的电动推杆不受侧向力的影响，保证运行的安全性，能够满足在移动式升降式机器人中的各种应用条件。
固定杆31外设有外罩34对固定杆31的周侧进行遮挡，外罩34的下端与外壳21内部连通，外罩34的上端设有密封垫圈35对外罩34的上端进行密封遮挡，密封垫圈35具有可供升降杆32从中伸出的中孔，可保证升降器30的密封性，可起到防水的效果，从而避免冲洗巡检机器人时水进入内部对内部的电子元器件造成影响。
升降器30内还设置有拉线传感器36，如图6中所示，以准确地控制升降柱(升降杆32)的升降距离。具体地，拉线传感器36的拉线部分穿入固定杆 31的内部，且固定在升降杆32的顶端，因此拉线可随着升降杆32的升降运动而移动，从而精确感应出升降杆32的升降高度，从而对升降杆32的升降距离实现精准控制。
双光摄像头40具有可见光成像模组41和红外热成像模组42，在进行巡检时，可见光成像模组41、红外热成像模组42同时对被巡检对象进行拍摄，可见光成像模组41拍摄巡检对象的实景图片，红外热成像模组42自动识别巡检对象的红外热成像图，可识别被巡检对象的温度。
升降器30的固定杆31和升降杆32上均安装有双光摄像头40，多个双光摄像头40可同时对两侧的不同的巡检对象进行拍摄，提升巡检效率。安装在固定杆31上的双光摄像头40的位置在巡检前可在上下方一定范围内进行微调，使其更好地与巡检对象高度相匹配；安装在升降杆32上的双光摄像头40可在巡检过程中在工控机的控制下随着升降杆32进行升降，可实现对不同高度的巡检对象进行拍摄。在图示实施例中，升降器30的两侧对称设有6个双光摄像头 40，其中4个双光摄像头40安装在固定杆31的两侧，另2个双光摄像头40 安装在升降杆32的两侧。以鸡舍养殖场为例，鸡笼有0.6米到2.5米多层，通过升降器30可保证每一层的巡检目标都可以被检测到。
此外，升降器30内还设有螺旋线缆50，其未拉伸状态如图7中所示。螺旋线缆50的一端固定在固定杆31的下侧，另一端固定在升降杆32的顶端，为安装在升降杆32上双光摄像头40提供信号连接和电连接，以保证升降后各种信号和电源的传输。螺旋线缆50以圆柱螺旋方式进行缠绕，方便线缆配合升降器30的升降动作。具体地，升降杆32未升起时，螺旋线缆50紧密螺旋缠绕，不占用大量空间的同时也可避免与升降器30内的其它元器件发生缠绕；升降杆 32升起时，螺旋线缆50被同时被拉伸伸长，保证升起后各种信号和电源的传输。
上述移动升降式巡检机器人的工作过程如下：移动升降式巡检机器人启动按照设定的巡检路径进行巡检过程中，移动底盘10带着巡检机器人移动至巡检目标，在移动过程中如超声波雷达111检测到障碍物或者行人等，将在工控机的控制下自动停止移动以保证行走安全。待移动至检测位置，升降器30在工控机的控制下升起安装在升降杆32上的双光摄像头40，升起过程中电动推杆33 对升降杆32作用，拉线传感器36实时准确感测升降杆32的升高距离，待升降杆32移动至预设高度后，电动推杆33停止作用。由于拉线传感器36已经被拉伸，其反馈信号已经传输到工控机，螺旋线缆50也已经被拉伸，固定杆31保持在当前位置。此时，不同位置、不同高度的双光摄像头40分别对两侧不同高度的巡检对象进行拍摄检测。拍摄检测数据或处理后的巡检结果在可显示屏23 上进行展示。待当前位置的巡检目标检测完成后，按照巡检路径继续移动至下一位置的巡检目标处，重复上述巡检过程，直至完成巡检路径上所有巡检目标。巡检完成后，移动升降式巡检机器人可返回至充电桩/充电座的位置，通过充电接口112为巡检底盘11中的电池进行充电，以待下一次巡检任务。
本申请的移动升降式巡检机器人，采用电动推杆驱动的固定杆、升降杆结构的升降器，可在细长的局促空间内实现升降功能，且升降器自身具有导向作用，省去其它导向结构的使用、可简化内部结构。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围之内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种移动升降式巡检机器人，其特征在于：包括移动底盘、机器人本体、升降器及双光摄像头，所述机器人本体安装在所述移动底盘上，所述升降器安装在所述机器人本体上，所述双光摄像头安装在所述升降器上，所述升降器包括固定杆、升降杆及电动推杆，所述升降杆沿升降方向可移动地安装于所述固定杆内，所述电动推杆设置于所述固定杆内且与所述升降杆连接，用于推动所述升降杆沿所述固定杆在所述升降方向上移动。
2.如权利要求1所述的移动升降式巡检机器人，其特征在于：所述机器人本体包括外壳、检修门及显示屏，所述检修门可相对开启或关闭地设置在所述外壳上，所述外壳与所述检修门形成容置空间以用于放置工控机，所述显示屏设置在所述外壳上并与所述工控机信号连接。
3.如权利要求1所述的移动升降式巡检机器人，其特征在于：所述升降器内设置有拉线传感器，所述拉线传感器的拉线部分与所述升降杆固定，以感应所述升降杆的升降高度。
4.如权利要求1所述的移动升降式巡检机器人，其特征在于：所述固定杆外设有外罩以对所述固定杆的周侧进行遮挡，所述外罩的上端设有密封垫圈以对所述外罩的上端进行密封，所述密封垫圈设有中孔以供所述升降杆从中伸出。
5.如权利要求1所述的移动升降式巡检机器人，其特征在于：所述升降器内设有螺旋线缆，所述螺旋线缆以圆柱螺旋方式缠绕，所述螺旋线缆的一端固定在所述固定杆下方，所述螺旋线缆的另一端固定在所述升降杆的顶端，以为安装在所述升降杆上的双光摄像头提供信号连接和电连接。
6.如权利要求1至5中任一项所述的移动升降式巡检机器人，其特征在于：所述双光摄像头包括可见光成像模组和红外热成像模组，所述固定杆和所述升降杆上均安装有所述双光摄像头。
7.如权利要求6所述的移动升降式巡检机器人，其特征在于：所述固定杆的两侧对称地设置有所述双光摄像头，和/或，所述升降杆的两侧对称地设置有所述双光摄像头。
8.如权利要求1所述的移动升降式巡检机器人，其特征在于：所述移动底盘包括巡检底盘及安装在所述巡检底盘上的移动轮组，所述巡检底盘中设置有电池以为所述移动轮组、所述升降器及所述双光摄像头供电，所述巡检底盘上设有与所述电池连接的充电接口。
9.如权利要求8所述的移动升降式巡检机器人，其特征在于：所述巡检底盘的周侧设有超声波雷达，以检测障碍物或者行人。
10.如权利要求8所述的移动升降式巡检机器人，其特征在于：所述移动轮组具有4个驱动轮并通过控制所述驱动轮的转速差实现转向。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202220490447.1U CN216940715U (zh) | 2022-03-07 | 2022-03-07 | 移动升降式巡检机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202220490447.1U CN216940715U (zh) | 2022-03-07 | 2022-03-07 | 移动升降式巡检机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN216940715U true CN216940715U (zh) | 2022-07-12 |
Family
ID=82295510
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202220490447.1U Active CN216940715U (zh) | 2022-03-07 | 2022-03-07 | 移动升降式巡检机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN216940715U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115338884A (zh) * | 2022-08-31 | 2022-11-15 | 北京佳沃天河智能科技有限公司 | 一种羊舍巡检机器人 |
-
2022
- 2022-03-07 CN CN202220490447.1U patent/CN216940715U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115338884A (zh) * | 2022-08-31 | 2022-11-15 | 北京佳沃天河智能科技有限公司 | 一种羊舍巡检机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN216940715U (zh) | 移动升降式巡检机器人 | |
| CN211053697U (zh) | 一种新型变电移动运维作业平台 | |
| CN210439750U (zh) | 一种用于变电站自主巡视的无人机机库系统 | |
| CN206576442U (zh) | 一种能自动跟踪拍摄的行李箱 | |
| CN217669379U (zh) | 一种多功能粮库智能巡检机器人 | |
| CN112849422A (zh) | 一种无人值守停机舱 | |
| CN107153314A (zh) | 镜头模组、相机模组及电子装置 | |
| CN111531560B (zh) | 应用于变电站室内外环境中的巡检机器人 | |
| CN112792827A (zh) | 一种电力巡检机器人 | |
| CN218965432U (zh) | 一种防爆式地面轮式巡检机器人 | |
| CN111932703A (zh) | 一种无人自动巡逻装置 | |
| CN108861244B (zh) | 一种楼宇垃圾清运机器人总成及其控制系统 | |
| CN209364567U (zh) | 自动跟随工具箱 | |
| CN214524151U (zh) | 一种带有升降装置的小型巡检机器人 | |
| CN106004487A (zh) | 一种移动式电动车防盗充电桩的控制方法 | |
| CN206369964U (zh) | 通用型智能底盘 | |
| CN213838461U (zh) | 一种智能电动伸缩门 | |
| CN110700668B (zh) | 一种太阳能智能无人机机库 | |
| CN211696440U (zh) | 基于教育编程机器人的视觉传感器的巡线机构 | |
| CN210162601U (zh) | 一种仓储货运机器人 | |
| CN219351819U (zh) | 机器人用多维度监控模组 | |
| CN220410739U (zh) | 一种可自动爬楼的巡检机器人 | |
| CN214238229U (zh) | 家居服务机器人 | |
| CN110187207A (zh) | 变压器内部检测机器人 | |
| CN219522128U (zh) | 一种具有摄像功能的自主导航机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract | ||
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Assignee: INFIRAY TECHNOLOGIES CO.,LTD. Assignor: Yantai Airui Photo-Electric Technology Co.,Ltd. Contract record no.: X2024980006380 Denomination of utility model: Mobile lifting inspection robot Granted publication date: 20220712 License type: Common License Record date: 20240530 |