CN110187207A - 变压器内部检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种变压器内部检测机器人，包括：舱体；连接于舱体前端的舱头；连接于舱体末端的推进装置，用以推进检测机器人移动；检测装置，检测装置设于舱体前端，用以检测变压器内部元件的工作状态；电控装置，电控装置设于舱体内且与推进装置和检测装置分别电连接，用以控制推进装置推进检测机器人移动，并控制检测装置检测变压器内部元件的工作状态，以及将工作状态传输至外部监控设备。由此，通过该检测机器人能够在不排空变压器油的前提下，实现对变压器内部元件工作状态的实时检测，实现了变压器智能化、无人化以及自动化的检测，大大降低了人工检测成本。

Description

变压器内部检测机器人

技术领域

本发明涉及变压器检测技术领域，特别是涉及一种变压器内部检测机器人。

背景技术

近年来，随着社会电力需求的急速增长，逐步建立完善、大容量、大区域的互联互通的电力传输系统显得尤为重要。在电力系统运行过程中，变压器承担着电压变换、电能分配和传输的功能，在维护电力系统稳定性与可靠性上发挥着重要作用，因此保证变压器的稳定工作，是电力系统正常运行的重中之重。

油浸式变压器作为电网核心设备之一，对其检测工作务必高度重视。传统油浸式变压器的检测方式是停电并排空油后，由检测人员进入变压器内部进行检修，不仅费时耗力，而且成本较高。

发明内容

基于此，有必要针对目前油浸式变压器检测方式存在的耗时耗力以及检测成本高的问题，提供一种变压器内部检测机器人。

一种变压器内部检测机器人，包括：

舱体；

连接于舱体前端的舱头；

连接于舱体末端的推进装置，用以推进检测机器人移动；

检测装置，检测装置设于舱体前端，用以检测变压器内部元件的工作状态；

电控装置，电控装置设于舱体内且与推进装置和检测装置分别电连接，用以控制推进装置推进检测机器人移动，并控制检测装置检测变压器内部元件的工作状态，以及将工作状态传输至外部监控设备。

在其中一个实施例中，舱头包括：保护罩和安装板，安装板的一端嵌于保护罩内且外周与保护罩内壁贴合，安装板上形成有至少一个通孔，当舱体前端与舱头连接时，检测装置通过通孔延伸至舱头内。

在其中一个实施例中，安装板的另一端形成有第一螺纹孔，舱体前端形成有与第一螺纹孔相匹配的第一螺纹，舱体前端与安装板通过第一螺纹孔和第一螺纹密封连接。

在其中一个实施例中，推进装置包括：

支撑件，支撑件包括支撑板和支撑架，支撑架设于支撑板上；

推进器，推进器设于支撑板上；

外壳，外壳设于支撑架上，且推进器位于外壳与支撑架形成的空间内。

在其中一个实施例中，舱体采用薄壳非金属结构，且舱体末端形成有第二螺纹，支撑板上形成有与第二螺纹相匹配的第二螺纹孔，舱体末端与支撑板通过第二螺纹和第二螺纹孔密封连接。

在其中一个实施例中，检测装置包括检测模块和处理模块，检测模块包括摄像头、红外成像仪和紫外成像仪中的一种或多种，用以采集变压器内部元件的图像信息，处理模块用以对图像信息进行处理以获得变压器内部元件的工作状态。

在其中一个实施例中，检测装置还包括：照明模块，用以给检测机器人提供光照。

在其中一个实施例中，电控装置包括控制模块和供电模块，其中，

控制模块包括控制板，控制板嵌于舱体前端内部，检测装置设于控制板上；

供电模块包括供电板、电池组和底板，供电板、电池组和底板设于舱体内，且电池组位于底板上，电池组通过供电板给检测机器人供电。

在其中一个实施例中，检测机器人还包括：

位姿检测传感器，位姿检测传感器设于舱体内，用以获取检测机器人的位姿信息；

障碍物检测传感器，障碍物检测传感器设于舱体内，用以获取检测机器人周围的障碍物信息。

在其中一个实施例中，检测机器人还包括：

设于舱体外壁上的多个方向舵，用以控制检测机器人的移动方向；

设于舱体外壁上的多个水平翼，用以控制检测机器人平稳移动。

上述变压器内部检测机器人，通过舱体内的电控装置控制舱体末端的推进装置推进检测机器人移动，并控制舱体前端的检测装置检测变压器内部元件的工作状态，以及将工作状态传输至外部监控设备。由此，通过该检测机器人能够在不排空变压器油的前提下，实现对变压器内部元件工作状态的实时检测，实现了变压器智能化、无人化以及自动化的检测，大大降低了人工检测成本。

附图说明

图1为一个实施例中变压器内部检测机器人的分解主视图；

图2为一个实施例中变压器内部检测机器人的分解俯视图；

图3为一个实施例中变压器内部检测机器人的左投影视图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

参考图1-图3所示，变压器内部检测机器人包括：舱体10、舱头20、推进装置30、检测装置40和电控装置50。其中，舱头20连接于舱体10前端；推进装置30连接于舱体10末端，用以推进检测机器人移动；检测装置40设于舱体10前端，用以检测变压器内部元件的工作状态；电控装置50设于舱体10内且与推进装置30和检测装置40分别电连接，用以控制推进装置30推进检测机器人移动，并控制检测装置40检测变压器内部元件的工作状态，以及将工作状态传输至外部监控设备(图中未示出)。

具体地，舱体10可采用耐油材料制作且为薄壳结构，例如舱体10可采用薄壳非金属结构，具有性能稳定、抗腐蚀以及耐高温等优点，在有效保护检测机器人内部结构的同时，能够最大限度地承担检测机器人整体结构的重量。舱头20可采用透明材料制作，如透明玻璃材料，舱头20与舱体10可通过螺纹紧密连接。推进装置30可采用大功率推进器，其设置于舱体10的末端，用于给整个检测机器人提供动力，使检测机器人能够在变压器内移动。另外，舱体10整体可呈圆柱壳体结构，舱头20整体可呈椭圆圆顶薄壁结构，这样当舱体10、舱头20以及推进装置30连接时，整体可呈潜艇式结构，该结构表面光滑且无明显凸起，可大大减少其工作过程中与变压器内部元件发生碰撞的可能性。

检测装置40可包括视频采集器、故障采集器等，其可设于舱体10前端并延伸至舱头20，以便于检测机器人在变压器内移动时，能够对变压器内部元件的工作状态进行实时检测。电控装置50可包括控制模块以及供电模块等，其可设于舱体10内，用于给整个检测机器人提供电能，同时给推进装置30提供控制信号，通过推进装置30使检测机器人移动，并给检测装置40提供检测信号，通过检测装置40实时检测变压器内部元件的工作状态，并对检测数据进行存储，或者通过通信模块向外部监控设备(如遥控器、手机、电脑等)实时传输检测数据并接收外部发送的控制信号等。

在实际检测时，可直接将该检测机器人通过变压器入孔放入变压器内部，然后在电控装置50、推进装置30以及检测装置40的相互配合下，实现对变压器内部元件工作状态的实时检测，由此，能够在不排空变压器油的前提下，实现对变压器内部元件工作状态的实时检测，实现了变压器智能化、无人化以及自动化的检测，不仅降低了变压器的维护成本，而且节约了人力资源。

在一个实施例中，参考图1-图3所示，舱头20包括：保护罩21和安装板22，安装板22的一端嵌于保护罩21内且外周与保护罩21内壁贴合，安装板22上形成有至少一个通孔，当舱体10前端与舱头20连接时，检测装置40通过通孔延伸至舱头20内。

具体地，保护罩21可为透明保护罩，其可由透明玻璃材料或者透明塑料材料等制成。该保护罩21内安装有带有通孔的安装板22，其外周形状与保护罩21的截面形状相同，例如，当保护罩21的整体呈椭圆圆顶状结构时，该安装板22可为带有通孔的圆板，这样安装板22可嵌于保护罩21内且外周与保护罩21内壁相贴合，以便于在舱体10与舱头20连接时，检测装置40可通过安装板22上的通孔延伸至舱头20内，进而便于实现对变压器内部元件工作状态的检测。其中，通孔个数可根据设置的检测装置40选择设置，这里不做限制。

在一个实施例中，安装板22的另一端形成有第一螺纹孔(图中未示出)，舱体10前端形成有与第一螺纹孔相匹配的第一螺纹11，舱体10前端与安装板22通过第一螺纹孔和第一螺纹11密封连接，进而实现舱体10与舱头20的紧密连接。具体来说，安装板22可为具有一定厚度的圆板，在厚度方向上，安装板22的一端用于与保护罩21连接，另一端用于与舱体10前端连接，在连接时，可在安装板22的两端分别设置螺纹孔，并在保护罩21和舱体10前端设置相应的螺纹，通过螺纹孔和螺纹实现安装板22与保护罩21的紧密连接以及安装板22与舱体10的紧密连接；或者，仅在安装板22的另一端设置螺纹孔，并在舱体10前端设置相应的螺纹，通过螺纹孔和螺纹实现安装板22与舱体10的紧密连接，同时通过防水胶将安装板22的一端与保护罩21进行胶合，实现安装板22与保护罩21的紧密连接。当然，也可以采用其它方式实现舱体10与舱头20的紧密连接，具体这里不再举例说明。

在一个实施例中，参考图3所示，检测装置40包括检测模块41和处理模块(图中未示出)，检测模块41包括摄像头411、红外成像仪412和紫外成像仪413中的一种或多种，用以采集变压器内部元件的图像信息，处理模块用以对图像信息进行处理以获得变压器内部元件的工作状态。

具体地，摄像头411可采用CMOS摄像头，最大分辨率为3088×2056，例如可采用EOSD30摄像头，该摄像头的外形尺寸为25mm×25mm，安装时可将该摄像头的镜头安装于安装板22的中部通孔中。并且，该摄像头411可自动旋转，以最大限度地采集周围影像信息，并配合自动摄像功能，自动地、全方位地记录所到区域，达到无死角捕捉变压器内部影像的效果，从而使得外部人员能够全方位了解变压器内部结构。另外，该摄像头的镜头外侧可安装有防水盖，用以对摄像头411进行密封，防止保护罩21损坏导致变压器油进入摄像头411。

红外成像仪412主要运用光电技术来检测物体热辐射的红外线特定波段信号，并将该特定波段信号转换成可供人类视觉分辨的图像或图形，以达到检测变压器内部元件故障的作用。红外成像仪412可采用红外成像机芯，例如可采用FLIR E53高级红外成像仪，该成像仪的像素分辨率高达43200，测温范围高达650℃，且具有优异的距离系数比，可实现更小、更远目标的精确温度测量，同时具有激光辅助自动调焦功能，能够精确识别热点，在复杂的变压器内部可及时识别故障元件，安装时可将该成像仪的探头安装于安装板22的左侧通孔中。

紫外成像仪413可接收设备放电时产生的紫外信号，经处理后能够与可见光影像重叠，从而达到确定电晕位置和强度的目的，进而达到检测变压器内部元件故障的作用。紫外成像仪413可采用紫外成像机芯，例如可采用CLASSIC紫外成像仪，其独特的探头能够检测出变压器内部细微处缺陷以及所有电晕电弧，灵敏度高，可实现可见光通道快速光学变焦，紫外光和可见光通道自动对焦，且无需校正，安装时可将该成像仪的探头安装于安装板22的右侧通孔中。

处理模块与所设置的检测模块41相对应，例如，处理模块为图像处理器，用于对摄像头411、红外成像仪412和紫外成像仪413采集的变压器内部元件的图像信息进行处理，以获得变压器内部元件的工作状态。

进一步地，参考图1-图3所示，检测装置40还包括：照明模块414，用以给检测机器人提供光照。例如，照明模块414可采用小型LED水下照明灯，该照明灯的整体结构为圆柱状，安装时可将其安装于安装板22的下侧通孔中，通过该照明灯给检测机器人提供光照，以达到照明的效果，从而有利于检测模块41获得更加清晰的图像信息，进而使得外部工作人员能够更加清晰地了解到变压器内部元件的工作状态。

在一个实施例中，电控装置50包括控制模块51和供电模块52，其中，控制模块51包括控制板511，控制板511嵌于舱体10前端内部，检测装置40设于控制板511上；供电模块52包括供电板521、电池组522和底板523，供电板521、电池组522和底板523设于舱体10内，且电池组522位于底板523上，电池组522通过供电板521给检测机器人供电。

具体地，电控装置50主要包括两部分，分别为控制部分和供电部分，其中控制部分包括控制板511，用于对推进装置30进行控制，以使推进装置30推进检测机器人移动，并对检测装置40进行控制，以使检测装置40实时检测变压器内部元件的工作状态，以及对检测数据进行存储，或者通过通信模块向外部实时传输检测数据并接收外部发送的控制信号等。在实际应用中，检测装置40可安装于控制板511上，例如，可将摄像头411的镜头安装于安装板22的中部通孔中，同时将该摄像头411的机身通过螺钉固定于控制板511一侧的凸台上；将红外成像仪412的探头安装于安装板22的左侧通孔中，同时将该红外成像仪412的机身通过螺钉固定于控制板511一侧的凸台上；将紫外成像仪413的探头安装于安装板22的右侧通孔中，同时将该紫外成像仪413的机身通过螺钉固定于控制板511一侧的凸台上；以及将处理模块安装于控制板511上。

供电部分包括供电板521、电池组522和底板523，其中电池组522可采用多个燃料电池组合而成，例如采用镍金属氢电池，该电池的能量储备为70Wh，其整体结构呈长方体，在实际使用时，可根据工作时长选择相应数量的镍金属氢电池，并水平、重叠布置于底板523上，采用镍金属氢电池作为电源，不仅安全性能好、无污染、循环使用寿命长，而且重量轻，可很大程度上减轻检测机器人的重量。供电板521包括充电单元和供电单元，充电单元用于给电池组522充电，供电单元用于对电池组522输出的电能进行转换，以使输出电压能够满足检测机器人各个部件所需的工作电压，其结构可为蝶状板，嵌于舱体10内部。另外，供电部分还可包括输电线路管524，通过输电线路管524实现供电板521与其它各个部件如控制板511的供电。

在一个实施例中，推进装置30包括支撑件31、推进器32和外壳33，其中，支撑件31包括支撑板311和支撑架312，支撑架312设于支撑板311上，推进器32设于支撑板311上，外壳33设于支撑架312上，且推进器32位于外壳33与支撑架312形成的空间内。例如，推进器32可采用大功率电动螺旋桨式推进器，其动力强劲，且可自由控制速度大小，安装时可将其安装于支撑板311的中间部位，支撑架312为多个，多个支撑架312等间距地设置在推进器32的周围，同时支撑架312上设有外壳33，推进器32位于外壳33与多个支撑架312形成的空间内，这样可对推进器32进行保护。

在一个实施例中，舱体10末端形成有第二螺纹12，支撑板311上形成有与第二螺纹12相匹配的第二螺纹孔，舱体10末端与支撑板311通过第二螺纹12和第二螺纹孔密封连接，进而实现舱体10与推进装置30的紧密连接。例如，当舱体10整体结构呈圆柱壳体状时，支撑板311可为具有一定厚度的圆板，在该支撑板311的外周上形成有第二螺纹孔，同时舱体10末端内壁形成有第二螺纹12，通过第二螺纹孔和第二螺纹12实现舱体10末端与支撑板311的连接，进而实现舱体10与推进装置30的紧密连接。当然，也可以采用其它方式实现舱体10与推进装置30的连接，具体这里不再举例说明。

在一个实施例中，参考图1-图2所示，检测机器人还包括：位姿检测传感器60和障碍物检测传感器70，位姿检测传感器60设于舱体10内，用以获取检测机器人的位姿信息，障碍物检测传感器70设于舱体10内，用以获取检测机器人周围的障碍物信息。具体地，位姿检测传感器60可采用微型航姿参考系统，并由三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计以及三轴磁阻型磁强计等类型的传感器构成，用来实时获取检测机器人的位姿信息。障碍物检测传感器70可采用激光传感器，其测量距离可到几十米甚至上百米，具有角度分辨率高(可达零点几度)、测距精度高以及设置过程直观、操作简单等的优点，通过该障碍物检测传感器70可实现对检测机器人周围障碍物信息的实时有效检测。

在一个实施例中，参考图1-图3所示，检测机器人还包括：设于舱体10外壁上的多个方向舵13，用以控制检测机器人的移动方向；设于舱体10外壁上的多个水平翼14，用以控制检测机器人平稳移动。具体地，可在舱体10外壁竖直方向上开设两个凹槽，用来安装方向舵13，以达到控制检测机器人运行方向的目的，同时在舱体10外壁水平方向上开设两个凹槽，用来安装水平翼14，以达到保证检测机器人在直线运动时能够平稳运行的目的。当方向舵13和水平翼14配合使用时，不仅可以保证检测机器人运行的平稳性，而且可以实现检测机器人运行方向的多元化，使得检测机器人在变压器内自由移动。

下面结合一个具体实施例来对本申请的变压器内部检测机器人进行说明。

参考图1-图3所示，舱体10采用薄壳非金属结构，且整体呈圆柱壳体结构，舱体10前端内壁形成有第一螺纹11，末端内壁形成有第二螺纹12。舱体10外壁竖直方向上开设有两个凹槽，用来安装方向舵13，同时舱体10外壁水平方向上开设有两个凹槽，用来安装水平翼14。

舱体10内部安装有检测装置40、控制装置50、位姿检测传感器60和障碍物检测传感器70。其中，检测装置40包括检测模块41和处理模块，检测模块41包括摄像头411、红外成像仪412和紫外成像仪413，处理模块为图像处理器。控制装置50包括控制模块51和供电模块52，控制模块51包括控制板511，控制板511为圆板结构，嵌于舱体10前端内部，摄像头411、红外成像仪412和紫外成像仪413的机身以及图像处理器均安装于控制板511上，另外控制板511上还设有控制器、通信模块等其它模块。供电模块52包括供电板521、电池组522和底板523，供电板521为圆板结构，嵌于舱体10前端且与控制板511间隔设置，底板523为长板结构，水平设置在舱体10内，且一端与供电板521固定连接，另一端悬空，电池组522为多个镍金属氢电池，水平、重叠布置于底板523上。位姿检测传感器60和障碍物检测传感器70均设置在底板523上，且位于供电板521与电池组522之间。供电板521与控制板511之间还设置有输电线路管524，一方面实现供电板521与控制板511之间的电能传输，另一方面实现供电板521与控制板511之间的连接，这样可以使得舱体10内的各个部件形成一个整体，便于安装与拆卸。

舱头20包括保护罩21和安装板22，保护罩21为透明保护罩，且整体呈椭圆圆顶状薄壁结构，安装板22为带有通孔的圆板，在厚度方向上，安装板22的一端外径与保护罩21的内径相匹配且外周呈平滑状，另一端外径与舱体10内径相匹配且外周形成有与第一螺纹11相匹配的第一螺纹孔。检测模块41还包括照明模块414，相应的安装板22上形成有四个通孔，其中，中间通孔用来安装摄像头411的镜头，即摄像头411的机身固定于控制板511上，而镜头穿过安装板22的中间通孔延伸至舱头20内并固定；左侧通孔用来安装红外成像仪412的探头，即红外成像仪412的机身固定于控制板511上，而探头穿过安装板22的左侧通孔延伸至舱头20内并固定；右侧通孔用来安装紫外成像仪413的探头，即紫外成像仪413的机身固定于控制板511上，而探头穿过安装板22的右侧通孔延伸至舱头20内并固定；照明模块414直接安装固定在安装板22的下侧通孔中，且控制板511与安装板22之间还具有输电线路管524，通过该输电线路管524给照明模块414传输电能。

推进装置30可直接采用现有大功率电动螺旋桨式推进器，该推进器主要包括支撑板311、支撑架312、推进器32(这里也称螺旋桨)和外壳33，其中，支撑板311为具有一定厚度的圆板，其外径与舱体10内径相匹配且形成有与第二螺纹12相匹配的第二螺纹孔。

在对舱体10、舱头20以及推进装置30进行连接时，可先通过第一螺纹孔和第一螺纹11将安装板22安装在舱体10前端，并且通过前述描述可知，安装板22、控制板511、供电板522等已经集成为一体，所以当安装板22安装于舱体10上时，整个结构都被安装至舱体10内，然后，通过防水胶将保护罩21安装在安装板22上，这样就完成了舱体10与舱头20的连接，接着，通过第二螺纹孔和第二螺纹12将支撑板311安装在舱体10末端，这样就完成了舱体10与推进装置30的连接。连接完成后，整个检测机器人呈潜艇式结构。

在实际检测时，可采用两种方式实现对检测机器人的控制，一种是全自动控制方式，另一种是远程遥控方式。对于前者，可在控制器内预先存储全自动控制软件，此时检测机器人按照预设的行走路线在变压器内移动，并在移动过程中，通过照明模块414进行照明，并通过位姿检测传感器60检测自身位姿信息，对自身位姿进行调整，以及通过障碍物检测传感器70检测周围障碍物信息，以对行走路线中的障碍物进行躲避，同时，通过摄像头411实时采集变压器内的影像信息，并通过红外成像仪412和紫外成像仪413检测变压器内部元件的故障情况，然后经图像处理器处理后进行存储，并通过通信模块传输至外部，以便于外部人员能够实时了解变压器内部情况。对于后者，可针对该检测机器人设置相应的遥控器，外部人员通过该遥控器对检测机器人进行控制，例如，外部人员可根据检测机器人实时传输的变压器内的影像信息对检测机器人进行操控，以使机器人移动至所期望的位置。当然，也可以采用两者相结合的方式，这样在无需外部人员干预的情况下，可由检测机器人按照预设的行走路线进行检测，而当需要对某一位置反复检测等时，可由外部人员通过遥控器操作完成，具体采用哪种方式这里不做限制。

综上所述，通过本申请的检测机器人能够在不排空变压器油的前提下，实现对变压器内部元件工作状态的实时检测，实现了变压器智能化、无人化以及自动化的检测，大大降低了人工检测成本。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种变压器内部检测机器人，其特征在于，包括：

舱体；

连接于所述舱体前端的舱头；

连接于所述舱体末端的推进装置，用以推进检测机器人移动；

检测装置，所述检测装置设于所述舱体前端，用以检测变压器内部元件的工作状态；

电控装置，所述电控装置设于所述舱体内且与所述推进装置和所述检测装置分别电连接，用以控制所述推进装置推进所述检测机器人移动，并控制所述检测装置检测所述变压器内部元件的工作状态，以及将所述工作状态传输至外部监控设备。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述舱头包括：保护罩和安装板，所述安装板的一端嵌于所述保护罩内且外周与所述保护罩内壁贴合，所述安装板上形成有至少一个通孔，当所述舱体前端与所述舱头连接时，所述检测装置通过所述通孔延伸至所述舱头内。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述安装板的另一端形成有第一螺纹孔，所述舱体前端形成有与所述第一螺纹孔相匹配的第一螺纹，所述舱体前端与所述安装板通过所述第一螺纹孔和所述第一螺纹密封连接。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述推进装置包括：

支撑件，所述支撑件包括支撑板和支撑架，所述支撑架设于所述支撑板上；

推进器，所述推进器设于所述支撑板上；

外壳，所述外壳设于所述支撑架上，且所述推进器位于所述外壳与所述支撑架形成的空间内。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述舱体采用薄壳非金属结构，且所述舱体末端形成有第二螺纹，所述支撑板上形成有与所述第二螺纹相匹配的第二螺纹孔，所述舱体末端与所述支撑板通过所述第二螺纹和所述第二螺纹孔密封连接。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述检测装置包括检测模块和处理模块，所述检测模块包括摄像头、红外成像仪和紫外成像仪中的一种或多种，用以采集所述变压器内部元件的图像信息，所述处理模块用以对所述图像信息进行处理以获得所述变压器内部元件的工作状态。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述检测装置还包括：照明模块，用以给所述检测机器人提供光照。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述电控装置包括控制模块和供电模块，其中，

所述控制模块包括控制板，所述控制板嵌于所述舱体前端内部，所述检测装置设于所述控制板上；

所述供电模块包括供电板、电池组和底板，所述供电板、所述电池组和所述底板设于所述舱体内，且所述电池组位于所述底板上，所述电池组通过所述供电板给所述检测机器人供电。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述的检测机器人还包括：

位姿检测传感器，所述位姿检测传感器设于所述舱体内，用以获取所述检测机器人的位姿信息；

障碍物检测传感器，所述障碍物检测传感器设于所述舱体内，用以获取所述检测机器人周围的障碍物信息。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的机器人，其特征在于，所述的检测机器人还包括：

设于所述舱体外壁上的多个方向舵，用以控制所述检测机器人的移动方向；

设于所述舱体外壁上的多个水平翼，用以控制所述检测机器人平稳移动。