CN205062631U - 一种机场跑道的表面检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机场跑道的表面检测装置，包括：一行走机构，具有至少一个行走轮、至少一个驱动所述行走轮运动的电机、驱动所述电机的电机驱动控制装置以及操作装置，所述行走轮被驱动运动使得该行走机构运动；该操作装置与电机驱动控制器连接，用以从外部可接近地操作以控制所述电机运行；一电源装置，包括至少一个可充电蓄电池和/或可接收外部电能供应的充电电路；一安装在所述行走机构上的检测装置，用于随着所述行走机构运动而连续检测机场跑道获取表面状态数据；以及一无线通信装置，安装在所述行走机构或者检测装置上，通过无线通信链路将前述表面状态数据发送至设定的监控终端和/或存储服务器内。

Description

一种机场跑道的表面检测装置

技术领域

本发明涉及机场跑道测量设备技术领域，具体而言涉及一种机场跑道的表面检测装置。

背景技术

机场跑道是指飞机场内用来供应航空飞行器起飞或降落的超长条形区域，其材质通常为沥青或混凝土。

机场跑道的表面具有一定的摩擦力要求以及平整、无异物要求，航空飞行器在跑道上进行起飞和降落时，方能确保安全。即使是为了满足跑道道面的一定的摩擦力，在混凝土道面一定距离开出5厘米左右的槽，并定期(6～8年)打磨，以保持飞机在跑道积水时不会打滑，或者在刚性道面上加盖高性能多孔摩擦系数高的沥青，以减少飞机在落地时的震动，又能保证有一定的摩擦力的情况下，依然对于路面存在异物、不规则的坑、路面损伤等情况有较高的要求，最大限度地保证起飞和降落的安全。

现有技术中已经开始这方面的研究和实践，例如第2015100462109号中国专利申请提出的一种机场跑道异物处理机器人，包括机器人本体、用于检测机场跑道异物检测装置和用于控制机器人运动并清理异物的控制装置；检测装置和控制装置分别安装于机器人上；机器人通过检测装置进行异物检测，控制装置根据检测结果自动规划异物处理路径并控制机器人按所述规划路径进行异物处理。通过机场跑道异物处理机器人，自动规划出异物处理路径，实现对多处有异物的处理。

又如，第2013105633576号中国专利申请提出的一种架设于跑道边缘的基于激光扫描技术的跑道路面检测装置，包括至少一个激光扫描仪、至少一个摄像机与处理器，激光扫描仪探测跑道平面上出现的物体参数；激光扫描仪以时间间隔T对其监控区域进行重复探测，激光扫描仪的扇形发射面与跑道路面地面平行，且距离跑道路面地面距离小于最小入侵异物的直径；摄像机，架设在距离跑道路面为D’的同侧位置，用于接收处理器的命令，拍摄入侵物图片，并将入侵物图像信息回传至处理器，所述D’≥0；处理器用于接收激光扫描仪的信号，即探测到的物体参数，判断物体是否为入侵物；当入侵物在固定位置存在时间超过S时，且在跑道工作区内，则入侵物是疑似入侵物时，根据疑似入侵物坐标，发送触发命令，触发与疑似入侵物坐标对应的摄像机进行图像拍摄，并接收摄像机拍摄的疑似入侵物图像信息后进行是否为真实入侵物，并进行真实入侵物清除。

如以上现有技术所描述的实践，机场跑道异物处理机器人的机构比较复杂，制造的成本非常高昂，每个机器人的成本可达500万以上，对于具有多个跑道的机场来说，如果每个跑道均配置一个机器人或者两个跑道配置一个机器人，其成本亦是机器高昂的。而对于前述第2013105633576号中国专利申请提出的架设于跑道边缘的基于激光扫描技术的跑道路面检测装置，需要在每个跑道的边缘位置设置多个这样的包括激光扫描仪与摄像机组合的子系统，对于任一个出现故障失效时，将可能导致遗漏某块区域未检测，如果在该区域存在异物时，对飞行器的起飞、降落将造成安全隐患，而且这样在每个跑道架设多个激光扫描仪与摄像机组合的子系统，其成本控制和对架设的标准化要求都是比较高的。

机关现有技术提出了检测系统、检测机器人等方案来解决机场跑道表面的检测，申请人经过潜心研究和试验，认为仍有改进的需要。

发明内容

本发明目的在于提供一种机场跑道的表面检测装置，可受控地实现对机场跑道的自动检测，获得全覆盖的扫描数据，并实时传输给控制终端进行实时的显示反馈，而且结构稳固，系统误差小。

本发明的上述目的通过独立权利要求的技术特征实现，从属权利要求以另选或有利的方式发展独立权利要求的技术特征。

为达成上述目的，本发明的第一方面提出一种机场跑道的表面检测装置，包括：

一行走机构，具有至少一个行走轮、至少一个驱动所述行走轮运动的电机、驱动所述电机的电机驱动控制装置以及操作装置，所述行走轮被驱动运动使得该行走机构运动；该操作装置与电机驱动控制器连接，用以从外部可接近地操作以控制所述电机运行；

一电源装置，包括至少一个可充电蓄电池和/或可接收外部电能供应的充电电路；

一安装在所述行走机构上的检测装置，用于随着所述行走机构运动而连续检测机场跑道获取表面状态数据；以及

一无线通信装置，安装在所述行走机构或者检测装置上，通过无线通信链路将前述表面状态数据发送至设定的监控终端和/或存储服务器内。

进一步的例子中，所述安装在所述行走机构上的检测装置包括：

一支架，限定一第一平台、第二平台以及位于第一平台与第二平台之间的连接部，该连接部分别连接所述第一平台和第二平台并紧固第一平台与第二平台；

位于第一平台上的至少两个用于向路面发射扇形激光的激光发射组件，其具有一电源接口以及一同步控制信号接口；

位于第二平台上的至少一个广角摄像装置，其镜头朝向所述路面用于采集所述激光发射组件发射出的扇形激光在所述路面上所形成的激光标线，该广角摄像装置具有一电源接口以及一图像数据和/或控制接口；

其中，所述连接部被设置成用于安装至所述行走机构，所述至少两个激光发射组件在所述第一平台上朝向被检测机场跑道倾斜，并且间隔地安装形成扇形分布，其后端汇聚于一点，该至少两个激光发射组件在该第一平台上的安装位置使其形成光轴共面。

进一步的例子中，所述至少两个激光发射组件在所述第一平台上朝向路面倾斜使得由该激光发射组件发射的扇形激光与所述路面形成一投射角的角度值在12°到45°。

进一步的例子中，所述支架的第一平台、第二平台分别位于连接部的同一侧，例如支架构造为C形。

进一步的例子中，所述支架的第一平台、第二平台分别位于连接部的不同侧，例如支架构造为Z形。

进一步的例子中，所述第一平台、第二平台与连接部呈一体成型构造。如此以在两个平台与连接部之间形成稳固的连接，当连接部被安装到行走机构上时，可以保证设置在连个平台上的激光发射组件和广角摄像装置的位置不变，从而尽可能地减小和消除系统误差。

进一步的例子中，所述投射角的角度值在12°到25°。在前述12°到45°范围内，应当尽可能地选取较小的投射角，使激光投射到路面上所形成的激光标线清楚、细长。

进一步的例子中，所述广角摄像装置的镜头朝向所述路面并且其光轴与路面垂直。如此一方面可获得较大、理想的视场，另一方面拍摄得到的图像在后续处理时不需要考虑因为倾斜而带来的关于倾角的计算处理问题，减小数据处理的复杂度。

进一步的例子中，所述广角摄像装置为广角CCD相机，其视角大于等于50度。

进一步的例子中，所述电源装置位于所述第一平台上，该电源装置的输出端通过电源线分别与所述广角摄像装置和激光发射组件的电源接口连接。如此，当整个路面检测装置被固定到行走机构上诸如小车上时，由于第二平台在下方，电源装置和激光发射组件的整个重量使得整个检测装置的重心下移，而位于上方的广角摄像装置较轻，使得整个装置在路面检测过程中可以维护一个比较稳定位置和状态，收到路面颠簸的影响较小。

进一步的例子中，前述行走机构的电机驱动控制装置具有用于接收外部的电机控制信号的接口。

应当理解，前述构思以及在下面更加详细地描述的额外构思的所有组合只要在这样的构思不相互矛盾的情况下都可以被视为本公开的发明主题的一部分。另外，所要求保护的主题的所有组合都被视为本公开的发明主题的一部分。

结合附图从下面的描述中可以更加全面地理解本发明教导的前述和其他方面、实施例和特征。本发明的其他附加方面例如示例性实施方式的特征和/或有益效果将在下面的描述中显见，或通过根据本发明教导的具体实施方式的实践中得知。

附图说明

附图不意在按比例绘制。在附图中，在各个图中示出的每个相同或近似相同的组成部分可以用相同的标号表示。为了清晰起见，在每个图中，并非每个组成部分均被标记。现在，将通过例子并参考附图来描述本发明的各个方面的实施例，其中：

图1是说明本发明某些实施例的机场跑道的表面检测装置的结构示意图(该图中同时示出了该路面检测装置所搭载的行走机构)。

图2是说明本发明另一些实施例的机场跑道的表面检测装置的结构示意图(该图中同时示出了该路面检测装置所搭载的行走机构)。

图3是说明本发明某些实施例的机场跑道的表面检测装置中支架的结构示意图(侧视图)。

图4是说明本发明某些实施例的机场跑道的表面检测装置中支架的结构示意图(主视图)，包括一个连接部。

图5是说明本发明某些实施例的机场跑道的表面检测装置中支架的结构示意图(主视图)，包括两个连接部。

图6是说明本发明某些实施例的机场跑道的表面检测装置的结构示意图(该图中同时示出了该路面检测装置所搭载的行走机构)。

图7是说明本发明某些实施例的机场跑道的表面检测装置中激光发射组件的示意图。

图8是说明本发明某些实施例的机场跑道的表面检测装置中广角摄像装置的示意图。

图9是说明本发明某些实施例的机场跑道的表面检测装置中行走机构的一个实施方式的结构示意图。

具体实施方式

为了更了解本发明的技术内容，特举具体实施例并配合所附图式说明如下。

在本公开中参照附图来描述本发明的各方面，附图中示出了许多说明的实施例。本公开的实施例不必定意在包括本发明的所有方面。应当理解，上面介绍的多种构思和实施例，以及下面更加详细地描述的那些构思和实施方式可以以很多方式中任意一种来实施，这是因为本发明所公开的构思和实施例并不限于任何实施方式。另外，本发明公开的一些方面可以单独使用，或者与本发明公开的其他方面的任何适当组合来使用。

根据本发明的实施例，一种机场跑道的表面检测装置，包括检测装置、行走机构、电源装置以及无线通信装置。

检测装置安装在行走机构上，用于在行走机构运动时连续检测机场路面的表面状态数据。行走机构，例如通过其自身设置的电机驱动而运动。

电源装置用于为整个机场跑道的表面检测装置提供电力供应。电源装置可以设置在检测装置上，也可以设置在行走机构上。

电源装置在一些实施例中，可以包括多个(至少两个子电源模块)，用于分别为检测装置、行走机构供电。

无线通信装置，用于建立整个机场跑道的表面检测装置与外部的网络通信链路，尤其是无线通信网络，例如通过因特网、局域网、广域网等建立机场跑道的表面检测装置与机场监控终端(在一些实施例中构造为多个监控设备组成的监控平台)之间的数据传输链路，用于进行控制信号、实时采集图像数据之间的通信和传输。

无线通信装置，诸如包括WIFI模块、GPRS通信模块(如2G通信模块、3G通信模块、4G通信模块等)中的一种或者多种的组合。

结合图1所示的实例，在一些实施方式中，机场跑道的表面检测装置，包括一个具有支架100以及安装在支架100上的至少一个激光发射组件110和至少一个广角摄像装置120的检测装置。

机场跑道的表面检测装置，还包括一行走机构200。行走机构200，诸如是手动、电动、气动或者其他任何方式驱动的行走机构，尤其是靠行走轮驱动运动。如图1所示，该例子中的行走机构200构造为一个电动推车，具有行走轮、电机、驱动电机的电机驱动控制装置以及操作装置，行走轮用于驱动该电动推车200运动，从而使得搭载在推车200上的检测装置而获取机场跑道的表面状况数据。

所述检测装置安装在该电动推车200上。

机场跑道的表面检测装置，还包括一无线通信装置300，诸如包括WIFI模块、GPRS通信模块(如2G通信模块、3G通信模块、4G通信模块等)中的一种或者多种的组合。前述通过检测装置获取到的机场跑道的表面状况数据，通过无线通信链路将前述表面状态数据发送至设定的监控终端和/或存储服务器内。

电源装置130，为整个机场跑道的表面检测装置提供电力供应，尤其是为激光发射组件110、广角摄像装置120和电动推车200的电机提供电力供应。电源装置130的输出端通过电源线连接至激光发射组件110和广角摄像装置120的电源接口，通过电源线与前述电机驱动控制装置连接，以向这些激光发射组件110和广角摄像装置120、电机供电。

本例中，前述的电源装置130位于检测装置的支架110上。

如图9所示，电动推车200的行走轮210、驱动所述行走轮210运动的电机201、驱动所述电机的电机驱动控制装置202以及操作装置203，行走轮210被驱动运动使得该电动推车200运动。行走轮210设置在电动推车的底部，用于支撑和驱动电动推车200运动。电机201、驱动所述电机的电机驱动控制装置202均安装在电动推车的车体内。电机驱动控制装置202电连接所述电机201的接线端。操作装置203安装在电动推车的车体外部用于供操作者从外部可接近地操作。

该操作装置203与电机驱动控制器202连接，用以从外部可接近地操作以控制所述电机201的运行。

电机201的旋转输出端通过传动机构(诸如齿轮减速机构、轴传动机构等)，驱动前述的行走轮210运动。

操作装置203，例如包括一个电机运行控制面板或者控制开关，诸如包括速度调节开关/按钮、电机启动与停止开关/按钮、前进或后退开关/按钮等。

当然，在另一些实施例中，电机驱动控制装置202具有用于接收外部的电机控制信号的接口，如此，可通过前述的无线通信链路接收来自监控终端的控制信号，控制电机的前进与后退和/或启动与停止。

结合图1、图2、图6所示，支架100通过适当的方式固定安装在行走机构200上，诸如螺栓连接，焊接等。

如图1所示，支架100，限定了一第一平台102、第二平台104以及位于第一平台与第二平台之间的连接部101，该连接部101分别连接所述第一平台102和第二平台104并紧固第一平台102与第二平台104。如此以在两个平台与连接部之间形成稳固的连接，当连接部被安装到行走机构上时，可以保证设置在连个平台上的激光发射组件110和广角摄像装置120的位置相对稳定不变，从而尽可能地减小和消除系统误差。

结合图4、图5，至少两个激光发射组件110，用于向路面发射扇形激光，这些向机场跑道M发射的扇形激光与路面形成一个激光标线。应当理解，这些在路面上形成的激光标线相互拼接，形成一个足够长的激光标线以横跨至少一个车道的车道线(白色线)。

本例中，示例性地在图4中表示了包含两个激光发射组件110的例子，这些两个激光发射组件110间隔地安装形成扇形分布，其后端汇聚于一点，该两个激光发射组件110在该第一平台上102的安装位置使其形成光轴共面。如此，以利于由这些激光发射组件110发射扇形激光在路面上形成的激光标线相互拼接，适于道路检测的短距离范围内形成一个足够长的激光标线。

这些激光发射组件110，位于第一平台102上。每个激光发射组件110，如图7所示，具有一电源接口110a以及一同步控制信号接口110b，当然还包括一朝向路面的激光出射端110c。通过前述同步控制信号接口110b接收用于控制使得激光发射组件110发射扇形激光的信号。

应当理解，在另外的例子中，本发明提出的路面检测装置还可以包括更多的激光发射组件110，并使这些激光发射组件110在第一平台102上间隔地安装形成扇形分布，其后端汇聚于一点，并且这些激光发射组件110在第一平台上102的安装位置使其形成光轴共面，从而利于由这些激光发射组件110发射扇形激光在路面上形成的激光标线相互拼接，形成一个足够长的激光标线。

至少一个广角摄像装置120，位于第二平台104上，其镜头朝向机场跑道M用于采集所述激光发射组件110发射出的扇形激光在所述路面上所形成的激光标线。

这些广角摄像装置120，结合图8所示，具有一电源接口120a以及一图像数据传输和/或控制接口120b。图像数据传输和/或控制接口120b被设置用于接收对广角摄像装置进行摄像/拍照的控制信号和/或用于传输该广角摄像装置120所获取的图像数据(关于前述激光标线的图像数据)。

传统的将激光发射器安装在车辆上进行路面检测，当发生路面状况不良而导致车辆发生起伏等状况时，容易导致系统误差的出现。本例子中将激光发射组件110和广角摄像装置120安装在共梁(即前述的连接部)的支架的两个平台上，两个平台稳固连接，并且将整个支架安装到行走机构(如载车或推车)上，可因此尽可能地减小和消除系统误差。

结合图1所示，连接部101被设置成用于连接至外部的行走机构200，所述至少一个激光发射组件110在所述第一平台102上朝向机场跑道M倾斜使得由该激光发射组件发射的扇形激光与机场跑道M形成一投射角α的角度值在12°到45°。

在所选择的12°到45°范围内，由前述激光发射组件110发射的扇形激光可有效投射到机场跑道M上，使扇形激光投射到路面上时能够在短距离内即2米左右的道路前方形成足够长的激光标线(尤其是需要横跨至少一个车道线长度，甚至多个)且能够较好地放大路面高度起伏、纹理等情况，在检测断面时，清楚的表现出路面的状况。在该选取的范围内，激光标线对于路面的微笑形变，例如纹理、起伏等具有较好的放大作用和效果，能够直观地观测到路面的细致状况。

在另外的实施例中，如图2所示，支架100通过其连接部101和第一平台102连接至所述行走机构(电动推车200)，使得支架100更加牢靠地安装在电动推车200上，前述连接部101和第一平台102被设置成用于连接至外部的行走机构200，因此减小由于震动、颠簸等因素带来的系统误差。

当然，在另外的实施例中，支架100通过其第一平台102连接至所述行走机构(电动推车200)。

优选地，第一平台102、第二平台104与连接部101呈一体成型构造。如此以在两个平台与连接部之间形成稳固的连接，当通过连接部和/或第一平台将支架100被安装到行走机构200上时，可以保证设置在连个平台上的激光发射组件和广角摄像装置的相对位置不变，从而尽可能地减小和消除系统误差。

图3表示了图1、图2中所配置的支架100的侧视图，图4、图5分别表示了支架100的两个不同的实施方式(主视图)，其中同时表示出具有两个激光发射组件110的实例。

在图4所示的例子中，支架100包括一个连接部101，用于紧固第一平台102与第二平台104。两个激光发射组件110分别位于该连接部101的两侧位置。

在图5所示的例子中，支架100包括一个连接部101，用于更加牢靠地紧固第一平台102与第二平台104，确保在进行检测时激光发射组件110与广角摄像装置120之间的位置不变，从而尽可能地减小和消除系统误差。如图所示，两个激光发射组件110分别位于该两个连接部101的中间位置。当然，在另外的例子中，两个激光发射组件110分别位于该两个连接部101的两侧位置，或者其他任意的位置组合。

本例中，结合图1、图2、以及图3-5所示的例子，支架100的第一平台102、第二平台104分别位于连接部101的不同侧，例如支架构造为Z形。

在另外的例子中，支架100的第一平台102、第二平台104分别位于连接部101的同一侧，例如支架构造为类似C形。这样的例子将在以下内容并结合附图6加以说明。

图6是说明本发明某些实施例的路面检测装置的结构示意图(该图中同时示出了该路面检测装置所搭载的行走机构)，该例子的路面检测装置的支架100，其第一平台102、第二平台104分别位于连接部101的同一侧，构造为类似C形，尤其是具有开口的形状(侧视)。相对于电动推车200来说，第一平台102可以不伸出该电动推车200的车身，也可以仅仅伸出一小部分。而第二平台104是更加伸出该电动推车200的车身。

电源装置130的输出端通过电源线连接至激光发射组件110和广角摄像装置120的电源接口。

作为优选的例子，电源装置130，位于所述第一平台102上。如此，当整个路面检测装置被固定到行走机构上诸如电动推车上时，由于第一平台102在下方，电源装置130和激光发射组件110的整个重量使得整个路面检测装置的重心下移，而位于上方的广角摄像装置120较轻，使得整个装置在路面检测过程中可以维护一个比较稳定位置和状态，受到路面颠簸的影响较小。

在以上描述的一个或多个例子中，更加优选的是，由激光发射组件110发射的扇形激光与机场跑道M形成一投射角α的角度值在12°到25°。在前述12°到45°范围内，应当尽可能地选取较小的投射角，使激光投射到路面上所形成的激光标线清楚、细长，利于进行激光标线的拼接和通过广角摄像装置采集到更加清晰的图像。

在以上描述的一个或多个例子中，更加优选的是，所述广角摄像装置120的镜头朝向所述路面并且其光轴与路面垂直。如此一方面可获得较大、理想的视场，另一方面拍摄得到的图像数据在后续处理时不需要考虑因为倾斜而带来的关于倾角的计算处理问题，减小数据处理的复杂度。

在以上描述的一个或多个例子中，更加优选的是，所述广角摄像装置120为广角CCD相机，其视角β大于等于50度。该广角摄像装置120具有镜头组和用于捕捉经由镜头组成像的图像传感器(CCD)用于光电转换，并将所成的像转换成电信号。

在以上描述的一个或多个例子中，更加优选的是，所述电源装置130，该电源装置在所述第一平台102上位于所述激光发射组件110的激光出射方向的后方位置。

在以上描述的一个或多个例子中，更加优选的是，所述电源装置130包括至少一个可充电蓄电池和/或一用于接收外部电能输入的充电接口电路。这些可充电蓄电池可以是可拆卸地设置在电源装置130中，当电力不足或者没电时直接替换，也可以是在需要时对其进行充电进行电能补充。

虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明。本发明所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰。因此，本发明的保护范围当视权利要求书所界定者为准。

Claims (12)

1.一种机场跑道的表面检测装置，其特征在于，包括：

一行走机构，具有至少一个行走轮、至少一个驱动所述行走轮运动的电机、驱动所述电机的电机驱动控制装置以及操作装置，所述行走轮被驱动运动使得该行走机构运动；该操作装置与电机驱动控制器连接，用以从外部可接近地操作以控制所述电机运行；

一安装在所述行走机构上的检测装置，用于随着所述行走机构运动而连续检测机场跑道获取表面状态数据；

一电源装置，位于行走机构或者检测装置上，该电源装置包括至少一个可充电蓄电池和/或可接收外部电能供应的充电电路；以及

一无线通信装置，安装在所述行走机构或者检测装置上，通过无线通信链路将前述表面状态数据发送至设定的监控终端和/或存储服务器内。

2.根据权利要求1的机场跑道的表面检测装置，其特征在于，所述安装在所述行走机构上的检测装置包括：

一支架，限定一第一平台、第二平台以及位于第一平台与第二平台之间的连接部，该连接部分别连接所述第一平台和第二平台并紧固第一平台与第二平台；

位于第一平台上的至少两个用于向路面发射扇形激光的激光发射组件，其具有一电源接口以及一同步控制信号接口；

位于第二平台上的至少一个广角摄像装置，其镜头朝向所述路面用于采集所述激光发射组件发射出的扇形激光在所述路面上所形成的激光标线，该广角摄像装置具有一电源接口以及一图像数据和/或控制接口；

其中，所述连接部和/或第一平台被设置成用于安装至所述行走机构，所述至少两个激光发射组件在所述第一平台上朝向被检测机场跑道倾斜，并且间隔地安装形成扇形分布，其后端汇聚于一点，该至少两个激光发射组件在该第一平台上的安装位置使其形成光轴共面。

3.根据权利要求2的机场跑道的表面检测装置，其特征在于，所述至少两个激光发射组件在所述第一平台上朝向路面倾斜使得由该激光发射组件发射的扇形激光与所述路面形成一投射角的角度值在12°到45°。

4.根据权利要求3的机场跑道的表面检测装置，其特征在于，所述投射角的角度值在12°到25°。

5.根据权利要求2的机场跑道的表面检测装置，其特征在于，所述支架的第一平台、第二平台分别位于连接部的同一侧。

6.根据权利要求2的机场跑道的表面检测装置，其特征在于，所述支架的第一平台、第二平台分别位于连接部的不同侧。

7.根据权利要求6的机场跑道的表面检测装置，其特征在于，所述支架构造为Z形。

8.根据权利要求2的机场跑道的表面检测装置，其特征在于，所述广角摄像装置的镜头朝向所述路面并且其光轴与路面垂直。

9.根据权利要求2的机场跑道的表面检测装置，其特征在于，所述广角摄像装置为广角CCD相机，其视角大于等于50度。

10.根据权利要求2-9中任意一项的机场跑道的表面检测装置，其特征在于，所述电源装置位于所述第一平台上，该电源装置的输出端通过电源线分别与所述广角摄像装置和激光发射组件的电源接口连接。

11.根据权利要求10的机场跑道的表面检测装置，其特征在于，所述电源装置位于所述第一平台上，并且位于所述激光发射组件的激光出射方向的后方位置。

12.根据权利要求2的机场跑道的表面检测装置，其特征在于，前述行走机构的电机驱动控制装置具有用于接收外部的电机控制信号的接口。