CN107264319A - 一种无人机无线充电系统及无线充电方法 - Google Patents

一种无人机无线充电系统及无线充电方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107264319A
CN107264319A CN201710501087.4A CN201710501087A CN107264319A CN 107264319 A CN107264319 A CN 107264319A CN 201710501087 A CN201710501087 A CN 201710501087A CN 107264319 A CN107264319 A CN 107264319A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned plane
wireless charging
electric
power supply
communication module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201710501087.4A
Other languages
English (en)
Inventor
不公告发明人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan Bai Sheng Technology Co Ltd
Original Assignee
Wuhan Bai Sheng Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan Bai Sheng Technology Co Ltd filed Critical Wuhan Bai Sheng Technology Co Ltd
Priority to CN201710501087.4A priority Critical patent/CN107264319A/zh
Publication of CN107264319A publication Critical patent/CN107264319A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/38—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles specially adapted for charging by inductive energy transfer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
    • B60L53/12—Inductive energy transfer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/38—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles specially adapted for charging by inductive energy transfer
    • B60L53/39—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles specially adapted for charging by inductive energy transfer with position-responsive activation of primary coils
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
    • B60L53/66—Data transfer between charging stations and vehicles
    • B60L53/665—Methods related to measuring, billing or payment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/12—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to state of charge [SoC]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
    • H02J50/10—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power using inductive coupling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/10—Air crafts
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)

Abstract

本发明涉及一种无人机无线充电系统及无线充电方法，系统包括受电无人机和无线充电装置，受电无人机包括向无线充电装置发送充电请求信息的第一通信模块；无线充电装置包括第二通信模块以及多架供电无人机，第二通信模块用于接收受电无人机发送的充电请求信息，第二通信模块还用于向一架闲置的供电无人机发送出行指令；每架供电无人机用于在接收到出行指令后与受电无人机同步飞行并为受电无人机进行无线充电。本发明可同时满足多架受电无人机的充电请求；供电无人机采取同步飞行的充电方式，大大缩短了受电无人机的充电耽搁时间；供电无人机采用无线充电方式为受电无人机提供电量，有效解决了插头外漏易造成漏电触电的问题。

Description

一种无人机无线充电系统及无线充电方法
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机无线充电系统及无线充电方法。
背景技术
目前，无人机已在野外施工、勘探、交通运输、旅游、救援等领域中得到广泛应用，其主要作用是现场情况的观察、信息的采集、少量物资的传送等。其有着独特的优势，不受地形限制，可以迅速到达故障位置的现场，甚至是人迹罕至的地方，进行近距离的观察；通过摄影、摄像设备，向有关部门发送视频、图像资料，供有关部门技术人员对现场进行分析判断。但由于在巡查、观察过程中能量消耗很大，而电池的容量有限，所以工作时间受到限制；目前，对电量耗尽的无人机处理的方式主要有以下两种：(1)返回地面重新充电或更换电池；(2)在户外设置多个充电平台，无人机可直接降落至所述充电平台上进行充电；前者由于无人机的作业地点距离地面充电地点距离较长，无人机在返回地面、充电过程或更换电池过程，以及重返作业地恢复作业，都需要耗费大量时间，中断工作，耽搁空中作业的正常连续进行；后者虽然缩短了无人机到达充电平台的距离，但充电过程中无人机仍需长时间的停落在充电平台上，也将损耗大量时间，且由于户外充电平台长时间无人管理，若采取有线充电方式其充电插头、插座之类的接口容易出现漏电触电的危险。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种无人机无线充电系统及无线充电方法，解决现有技术中无人机因充电耗费大量时间，耽搁空中作业以及采取有线充电方式，充电插头、插座容易出现漏电触电的问题。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
依据本发明的一个方面，提供了一种无人机无线充电系统，包括受电无人机和无线充电装置，所述受电无人机包括向所述无线充电装置发送充电请求信息的第一通信模块；所述无线充电装置包括第二通信模块以及多架供电无人机，所述第二通信模块用于接收所述受电无人机发送的充电请求信息，所述第二通信模块还用于向一架闲置的所述供电无人机发送出行指令；每架所述供电无人机用于在接收到出行指令后与所述受电无人机同步飞行并为所述受电无人机进行无线充电。
进一步：所述受电无人机还包括第一控制模块、飞控模块、电源检测模块以及与机载电源连接的电能接收模块，所述第一通信模块、所述飞控模块、所述电源检测模块和所述电能接收模块均与所述第一控制模块连接；所述飞控模块用于控制所述受电无人机的飞行速度、轨迹以及姿态；所述电源检测模块用于实时监测所述受电无人机的剩余电量值；所述电能接收模块用于与无线充电装置相匹配，并对所述机载电源进行充电；
所述无线充电装置还包括充电平台和第二控制模块，多个所述供电无人机均设于所述充电平台上，所述第二通信模块和多个所述供电无人机均与所述第二控制模块连接；
每架所述供电无人机均包括第三控制模块、第三通信模块以及与供电单元连接的电能发射模块，所述第三通信模块和所述电能发射模块均与所述第三控制模块连接；所述第三通信模块用于接收无线充电装置发送的出行指令；所述电能发射模块用于将供电单元的电量通过无线传输方式输送至所述电能接收模块。
进一步：所述充电平台包括多层用于放置供电无人机的停机仓。
进一步：每架所述供电无人机与所述供电单元之间均通过电缆线连接，每层所述停机仓内均设有与所述供电无人机一一对应的收放机构，所述第三通信模块还用于向所述收放机构发送所述供电无人机的飞行计划信息，所述收放机构用于根据所述供电无人机的飞行计划信息自动收放电缆线。
上述进一步方案的有益效果是：通过设置收放机构，一方面在供电无人机飞行过程中可实现电缆线的自动展开，确保供电无人机的正常飞行，另一方面，在供电无人机返回过程中可实现电缆线的自动收起，以避免造成电缆线堆积、打结的问题。
进一步：每层所述停机仓内均设有旋转驱动装置，所述旋转驱动装置包括电机和齿轮，所述电机固定于所述停机仓的底部，所述齿轮固定于所述电机的输出轴上，所述停机仓的仓壁上设有与所述齿轮相啮合的齿槽。
上述进一步方案的有益效果是：通过在停机仓内设置旋转驱动装置，当受电无人机从无线充电装置的上方越过时，对该受电无人机进行供电的供电无人机所在的停机仓将旋转，使该供电无人机的出仓口朝向所述供电无人机，以避免电缆线缠绕的问题；通过在每层停机仓内均设置旋转驱动装置，使各停机仓之间的旋转相互独立，不易受到干扰。
进一步：每个所述收放机构均包括安装架以及设置于所述安装架上的控制箱、传动件以及线筒；所述控制箱内设有用于接收所述供电无人机的飞行计划信息的第四通信模块；所述传动件包括链条以及用于驱动所述链条运转的驱动装置，所述驱动装置与所述控制箱内的控制器连接；所述线筒上设有与所述链条相啮合的第一链轮。
上述进一步方案的有益效果是：当供电无人机接收到第二通信模块发送的出行指令后，收放机构将对控制电机的正转、反转、停止以及转速进行控制，以实现线筒上电缆线的自动收放。
进一步：每架所述供电无人机上均设有用于将所述受电无人机进行固定的锁紧装置。
上述进一步方案的有益效果是：可避免飞行过程中供电无人机与受电无人机之间出现波动，影响无线充电效果。
进一步：所述锁紧装置包括气动手指和用于调节所述气动手指位置的调节件，所述调节件包括水平杆和两个竖直杆，两个所述竖直杆的上端与所述供电无人机之间均为沿X轴方向可移动连接，且两个所述竖直杆均为升降杆；所述水平杆设置于两个所述竖直杆的下端；所述气动手指与所述水平杆之间为沿Y轴方向可移动连接。
上述进一步方案的有益效果是：通过设置调节件使气动手指的位置可以灵活调动，以适应更多规格的受电无人机。
本发明的另一个方面，提供了一种无人机无线充电方法，包括以下步骤：
步骤S1：受电无人机向无线充电装置发送充电请求信息；
步骤S2：无线充电装置接收到受电无人机发送的充电请求信息后，匹配出相应的供电无人机，并向所述供电无人机发出飞行指令；
步骤S3：所述供电无人机接收到所述飞行指令后，与所述受电无人机同步飞行并为所述受电无人机进行无线充电。
进一步：所述充电请求信息包括受电无人机的位置信息、运行轨迹信息以及飞行速度信息。
上述进一步方案的有益效果是：利于无线充电装置规划供电无人机的航线。
进一步：所述步骤S2的具体实现方式为：
步骤S21：第二通信模块接收受电无人机发送的充电请求信息，并将所述充电请求信息发送至第二控制模块；
步骤S22：第二控制模块对所述充电请求信息进行处理，并生成所述受电无人机的导航结果；
步骤S23：第二通信模块根据所述导航结果向所述供电无人机发出飞行指令。
上述进一步方案的有益效果是：第二控制模块直接向供电无人机发送具有导航信息的飞行指令，利于无线充电装置对充电平台上多个供电无人机的管理，同时可加快无线充电装置的响应速度。
本发明的有益效果是：无线充电装置上设置多架供电无人机，可同时满足多架受电无人机的充电请求；供电无人机采取同步飞行的充电方式，大大缩短了受电无人机的充电耽搁时间；供电无人机采用无线充电方式为受电无人机提供电量，可将受电无人机设计成完全密封结构，而不必再增设外部充电接口，有助于其在恶劣环境中作业。
附图说明
图1为本发明中一种无人机无线充电系统的原理图；
图2为本发明中充电平台的在打开一个仓门时的结构示意图；
图3为本发明中充电平台的主视截面图；
图4为图3中A处结构的放大示意图；
图5为本发明中充电平台的内部结构以及放置有供电无人机时的示意图；
图6为本发明中收放机构的结构示意图；
图7为本发明中供电无人机的结构示意图；
图8为本发明中一种无人机无线充电方法的流程图；
图中：1为受电无人机、11为第一控制模块、12为第一通信模块、13为飞控模块、14为电源检测模块、15为电能接收模块、2为无线充电装置、21为充电平台、211为停机仓、2111为旋转驱动装置、21111为电机、21112为齿轮、2112为仓壁、21121为出仓口、2113为底板、2114为顶板、2115为仓门、2116为停机位、212为支撑柱、2121为第一环型槽、2122为第二环型槽、213为底座、214为自助充电台、22为第二控制模块、23为第二通信模块、24为供电无人机、241为第三控制模块、242为第三通信模块、243为电能发射模块、244为锁紧装置、2441为气动手指、2442为水平杆、2443为竖直杆、2444为夹爪、245为计费模块、25为收放机构、251为安装架、252为控制箱、2531为链条、2532为电机、2533为第一传动轴、2534为第二传动轴、2535为第三链轮、2536为第四链轮、2537为轴承座、254为线筒、2541为第一链轮、26为箱体、271为环形导电轨、272为导电滑块。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
实施例一，一种无人机无线充电系统，下面将结合图1至图7对本实施例提供的一种无人机无线充电系统进行详细的说明。一种无人机无线充电系统包括受电无人机1和无线充电装置2，所述受电无人机1包括第一控制模块11、第一通信模块12、飞控模块13、电源检测模块14以及与机载电源连接的电能接收模块15，所述第一通信模块12、所述飞控模块13、所述电源检测模块14和所述电能接收模块15均与所述第一控制模块11连接；
所述第一通信模块12用于向无线充电装置2发送充电请求信息；
所述飞控模块13用于控制所述受电无人机1的飞行速度、轨迹以及姿态；
所述电源检测模块14用于实时监测所述受电无人机1的剩余电量值；
所述电能接收模块15用于与无线充电装置2相匹配，并对所述机载电源进行充电；
所述无线充电装置2包括充电平台21、第二控制模块22、第二通信模块23以及设于所述充电平台21上的多架供电无人机24，所述第二通信模块23和多个所述供电无人机24均与所述第二控制模块22连接；
所述第二通信模块23用于接收所述受电无人机1发送的充电请求信息，所述第二通信模块23还用于向一架闲置的所述供电无人机24发送出行指令；
每架所述供电无人机24用于在接收到出行指令后与所述受电无人机1同步飞行并为所述受电无人机1进行无线充电；
每架所述供电无人机24均包括第三控制模块241、第三通信模块242以及与供电单元连接的电能发射模块243，所述第三通信模块242和所述电能发射模块243均与所述第三控制模块241连接；
所述第三通信模块242用于接收无线充电装置2发送的出行指令；
所述电能发射模块243用于将供电单元的电量通过无线传输方式输送至所述电能接收模块15。
当无线充电装置2接收到受电无人机1的充电请求后，将匹配一架闲置的供电无人机24为其充电，此时该闲置供电无人机24将飞行至所述受电无人机1位置并与所述供电无人机24同步飞行完成对所述受电无人机1的充电任务；本发明通过设置有多架供电无人机24，可实现对多架受电无人机1的同时充电；另供电无人机24采取同步飞行的充电方式，大大缩短了受电无人机1的充电耽搁时间；供电无人机24采用无线充电方式为受电无人机提供电量，可将受电无人机1设计成完全密封结构，而不必再增设外部充电接口，有助于其在恶劣环境中作业。
所述电能发射模块243包括设于所述供电无人机24机身内部的发射线圈；所述电能接收模块15包括设于所述受电无人机1机身内部的接收线圈。
如图2至图5所示，所述充电平台21包括多层用于放置供电无人机24的停机仓211。每架所述供电无人机24与所述供电单元之间均通过电缆线连接，每层所述停机仓211内均设有与所述供电无人机24一一对应的收放机构25，所述第三通信模块242还用于向所述收放机构25发送所述供电无人机24的飞行计划信息，所述收放机构25用于根据所述供电无人机24的飞行计划信息自动收放电缆线。通过设置收放机构25，一方面在供电无人机24飞行过程中可实现电缆线的自动展开，确保供电无人机24的正常飞行，另一方面，在供电无人机24返回过程中可实现电缆线的自动收起，以避免造成电缆线堆积、打结的问题。
如图3所示，每层所述停机仓211内均设有旋转驱动装置2111，所述旋转驱动装置2111包括电机21111和齿轮21112，所述电机21111固定于所述停机仓211的底部，所述齿轮21112固定于所述电机21111的输出轴上，所述停机仓211的仓壁2112上设有与所述齿轮21112相啮合的齿槽。通过在停机仓211内设置旋转驱动装置2111，当受电无人机1从充电平台21的上方越过时，对该受电无人机1进行供电的供电无人机24所在的停机仓211将旋转，使该供电无人机24的出仓口21121朝向所述供电无人机24，以避免电缆线缠绕的问题；通过在每层停机仓211内均设置旋转驱动装置2111，使各停机仓211之间的旋转相互独立，不易受到干扰。
所述停机仓211的数量可选为一层至六层，最好是两层至四层，优选为四层；每层所述停机仓211上的供电无人机24的数量可选为一至四架，最好是两层至四层，优选为两层；每层所述停机仓211的旋转方向一致，均为顺时针方向旋转或逆时针方向旋转，可避免不同层停机仓211的供电无人机24发生绕线问题。因电缆线的长度有限，因此所述供电无人机24只用于对受电无人机1进行有限区域内的同步飞行充电；在某一停机仓211内的第一架供电无人机进行充电且所述停机仓211已旋转至与第一架供电无人机对准的情况下，此时同一停机仓211内的第二架供电无人机又接到充电指令时，且需要停机仓211进行旋转时，若该旋转角度小于90°，则第一架供电无人机继续供电，直至飞行到规定区域；若该旋转角度大于或等于90°，则第一架供电无人机直接飞回，结束充电任务。
如图3所示，所述充电平台21还包括支撑柱212和底座213，所述支撑柱27贯穿每层所述停机仓211，且所述支撑柱27设置于每层所述停机仓211的中心位置；所述底座213设置于多层所述停机仓211的底部，所述支撑柱27的底部固定于所述底座213上。
如图2和图3所示，每层所述停机仓211还包括底板2113和顶板2114，所述顶板2114固定于所述支撑柱27上，所述底板2113与所述支撑柱27转动连接；所述仓壁2112的上端与所述顶板2114转动连接，所述仓壁2112的下端固定于所述底板2113上；所述仓壁2112上开设有与所述供电无人机24一一对应的若干个出仓口21121，所述出仓口21121处设有仓门2115。控制中心可通过控制电机21111运转，进一步的带动齿轮21112转动，因齿轮21112相对于顶板2114、顶板2114相对于支撑柱27的位置固定，因此齿轮21112转动的同时将带动仓壁2112旋转，进一步的带动底板2113、停机仓211内的电缆线、收放机构25以及闲置的供电无人机24转动，使供电无人机24的出仓口21121朝向所述供电无人机24，以避免电缆线缠绕的问题。
如图5所示，每层所述停机仓211内均设有与该层停机仓211内供电无人机24数量相等的停机位2116，每架所述供电无人机24均对应的设置于一个所述停机位2116上；每个所述停机位2116上均设有压力传感器。控制中心可根据压力传感器的检测数据判断供电无人机24的工作状态，进一步的选择合适的供电无人机24为受电无人机1进行供电。
如图2至图5所示，所述充电平台21还包括自助充电台214，所述自助充电台214设于多层所述停机仓211的上方。当受电无人机1有充足的充电时间或没有与该受电无人机1相匹配的供电无人机24时，受电无人机1可直接降落至自助充电台214上进行充电；适用范围更加广泛。自助充电台214即可采用无线充电方式也可有线充电方式。所述自助充电台214采用有线充电或无线充电的方式为现有技术，在此不再赘述。
如图6所示，每个所述收放机构25均包括安装架251以及设置于所述安装架251上的控制箱252、传动件以及线筒254；所述控制箱252内设有用于接收所述供电无人机24的飞行计划信息的第四通信模块；所述传动件包括链条2531以及用于驱动所述链条2531运转的驱动装置，所述驱动装置与所述控制箱252内的控制器连接；所述线筒254上设有与所述链条2531相啮合的第一链轮2541。所述驱动装置包括电机2532、第一传动轴2533、第二传动轴2534、套设于所述第一传动轴2533上的第三链轮2535和第四链轮2536、套设于所述第二传动轴2534上的第五链轮和第六链轮，所述第一传动轴2533和所述第二传动轴2534均通过轴承座2537设置于所述安装架251上；所述电机2532的输出轴与所述第一传动轴2533连接，用于带动所述第一传动轴2533旋转；所述链条2531和所述第一链轮2541的数量均为两个，两个所述第一链轮2541分别设置于所述线筒254的左右两端，其中一个所述链条2531套设于所述第三链轮2535和所述第五链轮上，另一个所述链条2531套设于所述第四链轮2536和第六链轮上。所述飞行计划信息包括飞行路线信息以及飞行速度信息；使用时，当供电无人机24接收到第二通信模块23发送的出行指令后，首先生成飞行计划信息，并将该飞行计划信息发送至第四通信模块，收放机构25接收到所述飞行计划信息之后通过控制箱252内的控制器对所述电机2532的正转、反转、停止以及转速进行控制，以实现线筒254上电缆线的自动收放。
每层所述停机仓211内还设有与所述收放机构25一一对应的箱体26，所述箱体26固定于所述底板2113上，每个所述收放机构25均对应的设置于一个所述箱体26内，且每个收放机构25上的电缆线均对应的与一个所述箱体26上的接口电连接；当底板2113转动时，箱体26以及收放机构25将与其同步转动。
如图3和图4所示，所述支撑柱212的内部为中空结构，所述供电单元设置于所述支撑柱212内；所述支撑柱212上设有由外向内的第一环型槽2121和第二环型槽2122，所述第一环型槽2121的高度大于所述第二环型槽2122的高度；所述支撑柱212还设有环形导电轨271和导电滑块272，所述环形导电轨271固定于所述第二环型槽2122内，且与所述供电单元电连接；所述导电滑块272呈T型结构，所述导电滑块272的一端嵌设于所述第一环形槽21内，所述导电滑块272的另一端嵌设于所述环形导电轨271内，且所述导电滑块272与所述环形导电轨271电连接，所述导电滑块272还与所述箱体26上的接口电连接。当底板2113、箱体26以及收放机构25转动时，导电滑块272将在环形导电轨271内转动，并时刻保持与环形导电轨271之间电连接，以确保供电无人机24完成充电过程。
如图7所示，每架所述供电无人机24上均设有用于将所述受电无人机1进行固定的锁紧装置244。可避免飞行过程中供电无人机24与受电无人机1之间出现波动，影响无线充电效果。
如图7所示，所述锁紧装置244包括气动手指2441和用于调节所述气动手指2441位置的调节件，所述调节件包括水平杆2442和两个竖直杆2443，两个所述竖直杆2443的上端与所述供电无人机24之间均为沿X轴方向可移动连接，且两个所述竖直杆2443均为升降杆；所述水平杆2442设置于两个所述竖直杆2443的下端；所述气动手指2441与所述水平杆2442之间为沿Y轴方向可移动连接。通过设置调节件使气动手指2441的位置可以灵活调动，以适应更多规格的受电无人机1。优选地，每个所述锁紧装置244可设置两个气动手指2441，两个所述气动手指2441分别设于所述水平杆2442的两端；所述锁紧装置244的数量可选为两个、三个、四个等，当锁紧装置244的数量为两个时，两个所述锁紧装置244分别设置于所述供电无人机24机身的两端，可实现对四旋翼类的受电无人机1的牢固抓紧。优选地，所述气动手指2441的夹爪2444内侧设有磁条，所述受电无人机1的机翼上设有与所述磁条磁性吸合的磁环；利于气动手指2441快速的捕捉到受电无人机1的机翼并对其抓紧。所述供电无人机24的机身上设置有与所述竖直杆2443一一对应的第一滑动气缸，所述第一滑动气缸用于驱动所述竖直杆2443在所述供电无人机24上进行X轴方向的移动；同理地，所述水平杆2442上设置有用于驱动所述气动手指2441沿Y轴方向移动的第二滑动气缸。所述供电无人机24内还设有用于驱动所述发射线圈移动的调节装置，当锁紧装置244实现对受电无人机1的锁紧后，所述调节装置运转使发射线圈与受电无人机1内的接收线圈对准，提高充电效率。
每架所述受电无人机1的壳体上均嵌设有多个红外光源，多个所述红外光源设置于所述受电无人机1的接收线圈的外周，每架所述供电无人机24上均设有用于接收所述红外光源发出的红外信号的摄像机。借助安全的、小功率的红外光源，便于供电无人机24捕捉受电无人机1上接收线圈的位置，加快供电无人机24与受电无人机1之间的对接速度。第三控制模块241首先根据摄像机获取的图像信息生成最佳对准位置，然后再根据所述最佳对准位置生成移动控制指令，之后根据所述移动控制指令调整所述供电无人机24内发射线圈的位置，实现发射线圈与接受线圈的对准。所述摄像机可选用微型摄像机，所述摄像机设于所述供电无人机24的机身的底部，避免因摄像机体积较大，影响受电无人机1充电。
每架所述受电无人机1上均设有电子标签。便于无线充电装置2判断发送充电请求信息的受电无人机1是否具备充电资格。
每架所述供电无人机24上还设有计费模块245，所述计费模块245用于根据所述受电无人机1的充电时长生成相应的充电费用，并通过第三通信模块242向所述受电无人机1发送收费信息。
实施例二，一种无人机无线充电方法，下面将结合图8对本实施例提供的一种无人机无线充电方法进行详细的说明。一种无人机无线充电方法，包括以下步骤：
步骤S1：受电无人机1向无线充电装置2发送充电请求信息；
步骤S2：无线充电装置2接收到受电无人机1发送的充电请求信息后，匹配出相应的供电无人机24，并向所述供电无人机24发出飞行指令；
步骤S3：所述供电无人机24接收到所述飞行指令后，与所述受电无人机1同步飞行并为所述受电无人机1进行无线充电。
优选地：在步骤S1中受电无人机1发送充电请求信息之前，需先经电源检测模块14检测所述受电无人机1的剩余电量值，当剩余电量值小于预设电量值时，发送充电请求信息，否则，不作任何处理。
优选地：所述充电请求信息包括受电无人机1的位置信息、运行轨迹信息以及飞行速度信息。利于无线充电装置2规划供电无人机24的航线。所述充电请求信息还包括受电无人机1的轮廓信息以及受电无人机1的身份信息。这里的轮廓信息主要是指机翼的数量以及排列信息，便于无线充电装置2匹配出与该受电无人机1的轮廓相似的供电无人机24为其充电，利于锁紧装置244对受电无人机1上机翼的抓紧固定。通过发送身份信息，便于无线充电装置2判断发送充电请求信息的受电无人机1是否具备充电资格。
优选地：所述步骤S2的具体实现方式为：
步骤S21：第二通信模块23接收受电无人机1发送的充电请求信息，并将所述充电请求信息发送至第二控制模块22；
步骤S22：第二控制模块22对所述充电请求信息进行处理，并生成所述受电无人机1的导航结果；
步骤S23：第二通信模块23根据所述导航结果向所述供电无人机24发出飞行指令。
优选地，所述步骤S3的具体实现方式为：
步骤S31：所述供电无人机24接收到所述飞行指令，并向所述受电无人机1靠拢；
步骤S32：所述供电无人机24飞行至与所述受电无人机1的距离小于15m时，发送静止信息至所述受电无人机1；
步骤S33：所述受电无人机1接收到所述静止信息，停止飞行并点亮红外光源；
步骤S34：第三控制模块241控制所述供电无人机24飞行至受电无人机1的正上方，并控制锁紧装置244移动实现对受电无人机1的抓紧固定；
步骤S35：所述供电无人机24上的摄像机获取受电无人机1的图像信息，第三控制模块241根据所述图像信息控制发射线圈移动实现与接收线圈的对准，并进行无线充电；
步骤S36：所述供电无人机24沿着受电无人机1的剩余航线持续前行直至充电结束。
优选地，所述步骤S36的具体实现方式为：
步骤S361：所述供电无人机24沿着受电无人机1的剩余航线持续前行；
步骤S362：所述供电无人机24所在的停机仓211旋转，使该供电无人机24的出仓口21121始终对准所述供电无人机24；
步骤S363：所述供电无人机24到达限定充电区域或受电无人机1电量已充满，供电无人机24返回至停机仓211内。
优选地，所述步骤S362中，若所述停机仓211已旋转至与所述供电无人机24对准的情况下，此时同一停机仓211内的另一供电无人机接到充电指令，且需要该停机仓211进行旋转时，若该旋转角度小于90°，则前一架供电无人机24继续供电，直至飞行到规定区域或受电无人机1电量充满；若该旋转角度大于或等于90°，则前一架供电无人机24直接飞回，结束充电任务，以避免因停机仓211的多次旋转造成前一架供电无人机24的电缆线缠绕现象。
优选地，在步骤S3中供电无人机24完成对受电无人机1的充电后，还需经过步骤S4向所述受电无人机1索取充电费用，所述步骤S4的具体实现方式为：
步骤S41：计费模块245根据受电无人机1的充电时长生成相应的充电费用；
步骤S42：第三通信模块242根据所述充电费用向所述受电无人机1发送收费信息；
步骤S43：第一通讯模块12接收到所述收费信息，并向所述无线充电装置2缴纳了充电费用，则进入步骤S44；
步骤S44：锁紧装置244松开所述受电无人机1，使其正常工作。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机无线充电系统，其特征在于：包括受电无人机(1)和无线充电装置(2)，所述受电无人机(1)包括向所述无线充电装置(2)发送充电请求信息的第一通信模块(12)；所述无线充电装置(2)包括第二通信模块(23)以及多架供电无人机(24)，所述第二通信模块(23)用于接收所述受电无人机(1)发送的充电请求信息，所述第二通信模块(23)还用于向一架闲置的所述供电无人机(24)发送出行指令；每架所述供电无人机(24)用于在接收到出行指令后与所述受电无人机(1)同步飞行并为所述受电无人机(1)进行无线充电。
2.根据权利要求1所述一种无人机无线充电系统，其特征在于：所述受电无人机(1)还包括第一控制模块(11)、飞控模块(13)、电源检测模块(14)以及与机载电源连接的电能接收模块(15)，所述第一通信模块(12)、所述飞控模块(13)、所述电源检测模块(14)和所述电能接收模块(15)均与所述第一控制模块(11)连接；所述飞控模块(13)用于控制所述受电无人机(1)的飞行速度、轨迹以及姿态；所述电源检测模块(14)用于实时监测所述受电无人机(1)的剩余电量值；所述电能接收模块(15)用于与无线充电装置(2)相匹配，并对所述机载电源进行充电；
所述无线充电装置(2)还包括充电平台(21)和第二控制模块(22)，多个所述供电无人机(24)均设于所述充电平台(21)上，所述第二通信模块(23)和多个所述供电无人机(24)均与所述第二控制模块(22)连接；
每架所述供电无人机(24)均包括第三控制模块(241)、第三通信模块(242)以及与供电单元连接的电能发射模块(243)，所述第三通信模块(242)和所述电能发射模块(243)均与所述第三控制模块(241)连接；所述第三通信模块(242)用于接收无线充电装置(2)发送的出行指令；所述电能发射模块(243)用于将供电单元的电量通过无线传输方式输送至所述电能接收模块(15)。
3.根据权利要求2所述一种无人机无线充电系统，其特征在于：所述充电平台(21)包括多层用于放置供电无人机(24)的停机仓(211)。
4.根据权利要求3所述一种无人机无线充电系统，其特征在于：每架所述供电无人机(24)与所述供电单元之间均通过电缆线连接，每层所述停机仓(211)内均设有与所述供电无人机(24)一一对应的收放机构(25)，所述第三通信模块(242)还用于向所述收放机构(25)发送所述供电无人机(24)的飞行计划信息，所述收放机构(25)用于根据所述供电无人机(24)的飞行计划信息自动收放电缆线。
5.根据权利要求4所述一种无人机无线充电系统，其特征在于：每层所述停机仓(211)内均设有旋转驱动装置(2111)，所述旋转驱动装置(2111)包括电机(21111)和齿轮(21112)，所述电机(21111)固定于所述停机仓(211)的底部，所述齿轮(21112)固定于所述电机(21111)的输出轴上，所述停机仓(211)的仓壁(2112)上设有与所述齿轮(21112)相啮合的齿槽。
6.根据权利要求1所述一种无人机无线充电系统，其特征在于：每架所述供电无人机(24)上均设有用于将所述受电无人机(1)进行固定的锁紧装置(244)。
7.根据权利要求6所述一种无人机无线充电系统，其特征在于：所述锁紧装置(244)包括气动手指(2441)和用于调节所述气动手指(2441)位置的调节件，所述调节件包括水平杆(2442)和两个竖直杆(2443)，两个所述竖直杆(2443)的上端与所述供电无人机(24)之间均为沿X轴方向可移动连接，且两个所述竖直杆(2443)均为升降杆；所述水平杆(2442)设置于两个所述竖直杆(2443)的下端；所述气动手指(2441)与所述水平杆(2442)之间为沿Y轴方向可移动连接。
8.一种基于权利要求2所述无人机无线充电系统的无人机无线充电方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤S1：受电无人机(1)向无线充电装置(2)发送充电请求信息；
步骤S2：无线充电装置(2)接收到受电无人机(1)发送的充电请求信息后，匹配出相应的供电无人机(24)，并向所述供电无人机(24)发出飞行指令；
步骤S3：所述供电无人机(24)接收到所述飞行指令后，与所述受电无人机(1)同步飞行并为所述受电无人机(1)进行无线充电。
9.根据权利要求8所述一种无人机无线充电方法，其特征在于：所述充电请求信息包括受电无人机(1)的位置信息、运行轨迹信息以及飞行速度信息。
10.根据权利要求9所述一种无人机无线充电方法，其特征在于：所述步骤S2的具体实现方式为：
步骤S21：第二通信模块(23)接收受电无人机(1)发送的充电请求信息，并将所述充电请求信息发送至第二控制模块(22)；
步骤S22：第二控制模块(22)对所述充电请求信息进行处理，并生成所述受电无人机(1)的导航结果；
步骤S23：第二通信模块(23)根据所述导航结果向所述供电无人机(24)发出飞行指令。
CN201710501087.4A 2017-06-27 2017-06-27 一种无人机无线充电系统及无线充电方法 Withdrawn CN107264319A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710501087.4A CN107264319A (zh) 2017-06-27 2017-06-27 一种无人机无线充电系统及无线充电方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710501087.4A CN107264319A (zh) 2017-06-27 2017-06-27 一种无人机无线充电系统及无线充电方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107264319A true CN107264319A (zh) 2017-10-20

Family

ID=60068303

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710501087.4A Withdrawn CN107264319A (zh) 2017-06-27 2017-06-27 一种无人机无线充电系统及无线充电方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107264319A (zh)

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108032742A (zh) * 2017-11-15 2018-05-15 上海交通大学 无人机高空非接触式能量补给系统和方法
CN108189696A (zh) * 2018-01-12 2018-06-22 宁波力芯科信息科技有限公司 一种安装于楼顶的无人机无线续电系统及方法
CN108297724A (zh) * 2018-01-25 2018-07-20 芜湖应天光电科技有限责任公司 一种无人机移动充电平台及其控制系统
CN108334112A (zh) * 2018-04-08 2018-07-27 李良杰 无人机协作系统
CN108422884A (zh) * 2018-03-30 2018-08-21 榛硕（武汉）智能科技有限公司 基于无人机的电动汽车电能补充系统
CN108438245A (zh) * 2018-02-02 2018-08-24 武汉云众科技有限公司 抽屉式无人机巢
CN110040012A (zh) * 2019-04-22 2019-07-23 金陵科技学院 一种基于多发射单接收无线充电的无人机在线充电方法
CN110370980A (zh) * 2019-07-30 2019-10-25 南京精微迅智能科技有限公司 一种无线充电无人机及充电方法
CN110409899A (zh) * 2019-08-21 2019-11-05 上海复亚智能科技有限公司 多机循环式无人机自动化机库
CN110661310A (zh) * 2019-08-30 2020-01-07 深圳供电局有限公司 充电装置及无人机组合
CN111109174A (zh) * 2019-12-05 2020-05-08 湖南省楚源农业科技有限公司 一种稻田虾、蛙、泥鳅混养用投料装置及其使用方法
CN111145593A (zh) * 2018-11-06 2020-05-12 梁平 分布式无人机系统及停机坪网络
CN111452647A (zh) * 2020-05-06 2020-07-28 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) 一种多无人机立体充电系统及充电位置指派方法
CN113147473A (zh) * 2021-04-29 2021-07-23 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种无人机充电方法、装置、充电无人机及存储介质
CN113371160A (zh) * 2021-06-17 2021-09-10 山东建筑大学 一种无线反向充电的机器鱼、控制系统及控制方法
CN114476063A (zh) * 2022-02-21 2022-05-13 黄河水利职业技术学院 一种用于地理测绘的无人机控制方法及系统

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108032742A (zh) * 2017-11-15 2018-05-15 上海交通大学 无人机高空非接触式能量补给系统和方法
CN108189696A (zh) * 2018-01-12 2018-06-22 宁波力芯科信息科技有限公司 一种安装于楼顶的无人机无线续电系统及方法
CN108297724A (zh) * 2018-01-25 2018-07-20 芜湖应天光电科技有限责任公司 一种无人机移动充电平台及其控制系统
CN108438245A (zh) * 2018-02-02 2018-08-24 武汉云众科技有限公司 抽屉式无人机巢
CN108422884A (zh) * 2018-03-30 2018-08-21 榛硕（武汉）智能科技有限公司 基于无人机的电动汽车电能补充系统
CN108334112A (zh) * 2018-04-08 2018-07-27 李良杰 无人机协作系统
CN111145593A (zh) * 2018-11-06 2020-05-12 梁平 分布式无人机系统及停机坪网络
CN110040012A (zh) * 2019-04-22 2019-07-23 金陵科技学院 一种基于多发射单接收无线充电的无人机在线充电方法
CN110370980A (zh) * 2019-07-30 2019-10-25 南京精微迅智能科技有限公司 一种无线充电无人机及充电方法
CN110409899A (zh) * 2019-08-21 2019-11-05 上海复亚智能科技有限公司 多机循环式无人机自动化机库
CN110661310A (zh) * 2019-08-30 2020-01-07 深圳供电局有限公司 充电装置及无人机组合
CN111109174A (zh) * 2019-12-05 2020-05-08 湖南省楚源农业科技有限公司 一种稻田虾、蛙、泥鳅混养用投料装置及其使用方法
CN111452647A (zh) * 2020-05-06 2020-07-28 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) 一种多无人机立体充电系统及充电位置指派方法
CN113147473A (zh) * 2021-04-29 2021-07-23 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种无人机充电方法、装置、充电无人机及存储介质
CN113371160A (zh) * 2021-06-17 2021-09-10 山东建筑大学 一种无线反向充电的机器鱼、控制系统及控制方法
CN114476063A (zh) * 2022-02-21 2022-05-13 黄河水利职业技术学院 一种用于地理测绘的无人机控制方法及系统
CN114476063B (zh) * 2022-02-21 2022-10-21 黄河水利职业技术学院 一种用于地理测绘的无人机控制方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107264319A (zh) 一种无人机无线充电系统及无线充电方法
US11977395B2 (en) Persistent aerial communication and control system
CN106061788B (zh) 回收可移动物体的电机功率的方法和系统
US11721995B2 (en) Battery management system
US11174021B2 (en) Persistent aerial reconnaissance and communication system
JP6180765B2 (ja) 輸送手段ベースステーション
Lee et al. Autonomous battery swapping system for quadcopter
JP6379434B2 (ja) 積載物またはバッテリの管理方法、及び基地局
CN106873623A (zh) 一种无人机快速自主续航系统及其方法
JP2017505254A (ja) Ｕａｖのバッテリー電源バックアップシステムおよび方法
WO2019067788A1 (en) PERMANENT AERIAL CONTROL AND COMMUNICATION SYSTEM
CN104118559A (zh) 侦察用虚拟桅杆
JP6791561B2 (ja) Ｕａｖにエネルギーを供給する方法、及び装置
KR20170092292A (ko) 무인 전동 비행체를 이용한 고속도로 교통 상황 감시 시스템
WO2018089859A1 (en) Cellular communication devices and methods
JP6830187B2 (ja) 複数機連繋方式の電動回転翼式無人飛行機
CN107390717A (zh) 用于输变电站巡检的巡检无人机及系统
CN106356926A (zh) 一种无人机的自动加电系统及方法
CN207106930U (zh) 一种无人机充电装置
CN207264204U (zh) 用于输变电站巡检的巡检无人机及系统
CN105217044A (zh) 多轴飞行器直流电机并联调速法及产品
CN108983810A (zh) 一种仓库巡逻无人机系统及其巡视方法
CN204979221U (zh) 有绳异步多轴飞行器
CN205062631U (zh) 一种机场跑道的表面检测装置
CN207346119U (zh) 一种搭载无人机系留系统的摩托指挥车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20171020

WW01 Invention patent application withdrawn after publication