JP6379434B2 - 積載物またはバッテリの管理方法、及び基地局 - Google Patents
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Description
モバイルプラットフォームの位置を確認する段階と、
モバイルプラットフォームの確認された位置に基づいて、モバイルプラットフォームに対してメンテナンスシステムを移動させる段階とを備える。
1つまたは複数のセンサは、光学センサ、接触画像センサ、電気光学センサ、赤外線センサ、動的インダクタンス検出器、光センサとしての発光ダイオード(LED)、光ファイバセンサ、光学位置センサ、光検出器、圧力センサ、フォトレジスタ、フォトトランジスタ、熱または温度センサ、近接センサ、電流センサ、磁気センサ及び無線センサのうち少なくとも1つを備える。
着陸面と、
着陸面上におけるモバイルプラットフォームの位置を確認し、モバイルプラットフォームの確認された位置に基づいて、モバイルプラットフォームへと移動するように動作可能なメンテナンスシステムとを備える。
モバイルプラットフォームが着陸するように構成される着陸面と、
メンテナンスシステムとを備え、前記メンテナンスシステムは、
着陸面上におけるモバイルプラットフォームの位置を確認するためのセンサ装置と、
交換用の積載物または交換用のバッテリを除去可能に保持するように各々が構成される複数のリソーススロットを画定するリソース供給と、
モバイルプラットフォームの確認された位置に基づいて、モバイルプラットフォームへと移動し、選択された交換用の積載物、選択された交換用バッテリ、積載物またはバッテリと任意に相互作用するための1つまたは複数の機械的マニピュレータとを備える。
X軸及びY軸に沿って、選択されたリソーススロット内に配置された選択された交換用の積載物または交換用のバッテリへと移動し、
リソースキャリッジをZ軸に沿って延ばし、
選択された交換用の積載物または交換用のバッテリを把持し、
リソースキャリッジをZ軸に沿って引き戻すことにより、交換用の積載物または交換用のバッテリをリソーススロットから除去し、
除去された交換用の積載物または除去された交換用のバッテリを、モバイルプラットフォームの確認された位置に近接するように移動させ、
交換用の積載物または交換用のバッテリをモバイルプラットフォーム上に与えられたモバイルプラットフォームのリソーススロットに挿入し、交換用の積載物から分離するように動作可能である。
着陸面上におけるモバイルプラットフォームの位置を確認するためのセンサ装置と、
交換用の積載物または交換用のバッテリを除去可能に保持するように各々が構成される複数のリソーススロットを画定するリソース供給と、
モバイルプラットフォームの確認された位置に基づいて、モバイルプラットフォームへと移動し、選択された交換用の積載物、選択された交換用バッテリ、積載物またはバッテリと任意に相互作用するための1つまたは複数の機械的マニピュレータとを備える。
X軸及びY軸に沿って、選択されたリソーススロット内に配置された選択された交換用の積載物または交換用のバッテリへと移動し、
リソースキャリッジをZ軸に沿って延ばし、
選択された交換用の積載物または交換用のバッテリを把持し、
リソースキャリッジをZ軸に沿って引き戻すことにより、交換用の積載物または交換用のバッテリをリソーススロットから除去し、
交換用の積載物または交換用のバッテリをモバイルプラットフォーム上に与えられたモバイルプラットフォームのリソーススロットに挿入し、交換用の積載物から分離するように動作可能である。
任意にセンサ装置を用いて、着陸面上におけるモバイルプラットフォームの位置を確認する段階と、
選択されたリソーススロット内に配置された交換用の積載物または交換用のバッテリを把持する段階と、
任意にメンテナンスシステムを用いて、モバイルプラットフォームの確認された位置に基づいて、把持された交換用の積載物または交換用のバッテリをモバイルプラットフォームに移動させる段階と、
モバイルプラットフォーム上に配置された積載物スロットまたはバッテリスロットに、交換用の積載物または交換用のバッテリを挿入する段階と、
交換用の積載物または交換用のバッテリを分離する段階とを備える。
メンテナンスシステムの着陸面上におけるモバイルプラットフォームの位置を確認する段階と、
メンテナンスシステムの機械的マニピュレータが、モバイルプラットフォームのリソーススロット内に配置された積載物またはバッテリを有するモバイルプラットフォームと近接するように移動する段階と、
リソーススロット内に配置された積載物またはバッテリを把持する段階と、
リソーススロットから積載物またはバッテリを引き戻すように除去する段階と、
メンテナンスシステムの選択されたリソースストレージスロット内に積載物またはバッテリを挿入する段階とを備える。
モバイルプラットフォームと第1の基地局との間の第1の距離を決定する段階と、
モバイルプラットフォームと第2の基地局との間の第2の距離を決定する段階と、
決定された第1及び第2の距離に基づいて、第1及び第2の基地局のうち選択された1つに着陸するよう、モバイルプラットフォームに信号を送る段階と、
選択された基地局の着陸面上にモバイルプラットフォームを着陸させる段階と、
着陸面上における着陸したモバイルプラットフォームの位置を確認する段階と、
モバイルプラットフォームの確認された位置に基づいて、モバイルプラットフォームに対してメンテナンスシステムを移動させる段階とを備える。
[項目1]
着陸面に配置されたモバイルプラットフォームの積載物またはバッテリを管理する方法であって、
上記モバイルプラットフォームの位置を確認する段階と、
上記モバイルプラットフォームの確認された位置に基づいて、上記モバイルプラットフォームに対してメンテナンスシステムを移動させる段階とを備える、方法。
[項目2]
上記メンテナンスシステムを移動させる段階は、X軸、Y軸及びZ軸のうち少なくとも1つに沿って並進させるように、またはUAVの確認された位置に基づいて上記モバイルプラットフォームに対して回転させるように上記メンテナンスシステムを移動させる段階を備える、項目1に記載の方法。
[項目3]
上記メンテナンスシステムを介して、上記モバイルプラットフォームの選択された積載物または選択されたバッテリと相互作用する段階をさらに備え、上記相互作用は、自動的かつユーザの相互作用なしに、任意に行われる、項目1または2に記載の方法。
[項目4]
上記モバイルプラットフォームの選択された積載物または選択されたバッテリと相互作用する段階は、上記選択されたバッテリを除去する段階及び上記選択されたバッテリを再充電する段階のうち少なくとも1つを備える、項目3に記載の方法。
[項目5]
上記モバイルプラットフォームの選択された積載物または選択されたバッテリと相互作用する段階は、上記モバイルプラットフォームの燃料、複数の小荷物、貨物、水、複数の殺虫剤、肥料及びデータストレージユニットのうち少なくとも1つと相互作用する段階を備える、項目3に記載の方法。
[項目6]
交換用の積載物または交換用のバッテリを上記モバイルプラットフォームに挿入する段階をさらに備える、複数の上記項目の何れか1項に記載の方法。
[項目7]
上記モバイルプラットフォームのパワースイッチを起動する段階をさらに備える、複数の上記項目のいずれか1項に記載の方法。
[項目8]
物理ケーブルアセンブリを上記モバイルプラットフォームに接続する段階をさらに備える、複数の上記項目のいずれか1項に記載の方法。
[項目9]
上記物理ケーブルアセンブリを接続する段階は、基地局から上記モバイルプラットフォームにデータを送信するための第1の物理通信ケーブルアセンブリを接続する段階、上記モバイルプラットフォームから上記基地局にデータを送信するための第2の物理通信ケーブルアセンブリを接続する段階、電力を供給するためのパワーケーブルを上記モバイルプラットフォームに接続する段階、及び燃料を再補給するための燃料線を上記モバイルプラットフォームに接続する段階のうち少なくとも1つを備える、項目8に記載の方法。
[項目10]
上記第1の物理通信ケーブルアセンブリを接続する段階及び上記第2の物理通信ケーブルアセンブリを接続する段階は、上記モバイルプラットフォームと上記基地局との間でデータを交換するための共通物理通信ケーブルアセンブリを接続する段階を備える、項目9に記載の方法。
[項目11]
上記モバイルプラットフォームにパワーを無線供給する段階をさらに備える、複数の上記項目のいずれか1項に記載の方法。
[項目12]
上記モバイルプラットフォームの上記位置を確認する段階は、1つまたは複数のセンサから位置情報を受信する段階を備え、
上記1つまたは複数のセンサは、光学センサ、接触画像センサ、電気光学センサ、赤外線センサ、動的インダクタンス検出器、光センサとしての発光ダイオード(LED)、光ファイバセンサ、光学位置センサ、光検出器、圧力センサ、フォトレジスタ、フォトトランジスタ、熱または温度センサ、近接センサ、電流センサ、磁気センサ及び無線センサのうち少なくとも1つを備える、複数の上記項目のいずれか1項に記載の方法。
[項目13]
上記モバイルプラットフォームは、上記着陸面で固定した状態を維持する、複数の上記項目のいずれか1項に記載の方法。
[項目14]
確認された位置から上記着陸面の予め定められた位置に上記モバイルプラットフォームを移動させる段階をさらに備える、項目1から12のいずれか1項に記載の方法。
[項目15]
上記モバイルプラットフォームを上記予め定められた位置に移動させた結果、上記モバイルプラットフォームの1つまたは複数の着陸レッグの各々は、上記着陸面の予め定められた面上に画定された対応する受容孔と係合する、項目14に記載の方法。
[項目16]
第2のモバイルプラットフォームの第2の位置を確認する段階をさらに備える、複数の上記項目のいずれか1項に記載の方法。
[項目17]
上記モバイルプラットフォームは、無人航空機(UAV)である、複数の上記項目のいずれか1項に記載の方法。
[項目18]
積載物またはバッテリを有するモバイルプラットフォームのための基地局であって、
着陸面と、
上記着陸面上における上記モバイルプラットフォームの位置を確認し、上記モバイルプラットフォームの確認された位置に基づいて、上記モバイルプラットフォームへと移動するように動作可能なメンテナンスシステムとを備える、基地局。
[項目19]
上記メンテナンスシステムは、X軸、Y軸及びZ軸に沿って並進するように、または上記モバイルプラットフォームの確認された位置に基づいて、上記モバイルプラットフォームへと回転するように移動するように動作可能であるように構成される、項目18に記載の基地局。
[項目20]
上記メンテナンスシステムは、選択された交換用の積載物及び上記モバイルプラットフォームの上記積載物と相互作用するように動作可能であり、任意に、自動的かつユーザの相互作用なしに動作する、項目18または19に記載の基地局。
[項目21]
選択された交換用の積載物及び上記積載物のうち少なくとも1つは、データストレージユニット、予め定められた量の燃料、予め定められた量の肥料、予め定められた量の水、1つまたは複数の小荷物、貨物及び予め定められた量の複数の殺虫剤のうち少なくとも1つを備える、項目18または19に記載の基地局。
[項目22]
上記メンテナンスシステムは、選択された交換用バッテリ及び上記モバイルプラットフォームの上記バッテリと相互作用するように動作可能であり、任意に、自動的かつユーザの相互作用なしに動作するように構成される、項目18から21のいずれか1項に記載の基地局。
[項目23]
上記メンテナンスシステムは、上記モバイルプラットフォームから上記バッテリを除去する、上記除去されたバッテリを再充電する、及び上記選択された交換用バッテリを上記モバイルプラットフォームに挿入することのうち少なくとも1つを行うようにさらに動作可能である、項目22に記載の基地局。
[項目24]
上記メンテナンスシステムは、上記モバイルプラットフォームと、上記モバイルプラットフォームの飛行経路に配置された第2の基地局との間の距離を確認するようにさらに動作可能である、項目18から23のいずれか1項に記載の基地局。
[項目25]
上記メンテナンスシステムは、上記モバイルプラットフォームに信号を与えるようにさらに動作可能であり、上記信号は、上記モバイルプラットフォームに対し、上記着陸面に着陸する、または、上記第2の基地局に移動するよう命令する、項目24に記載の基地局。
[項目26]
上記メンテナンスシステムは、上記モバイルプラットフォームのパワースイッチを起動するようにさらに動作可能である、項目18から25のいずれか1項に記載の基地局。
[項目27]
上記メンテナンスシステムは、物理ケーブルアセンブリを上記モバイルプラットフォームに接続するようにさらに動作可能である、項目18から26のいずれか1項に記載の基地局。
[項目28]
上記物理ケーブルアセンブリは、上記基地局から上記モバイルプラットフォームにデータを送信するための第1の通信ケーブルアセンブリ、上記モバイルプラットフォームから上記基地局にデータを送信するための第2の通信ケーブルアセンブリ、上記モバイルプラットフォームに電力を供給するためのパワーケーブル及び上記モバイルプラットフォームに燃料を再補給するための燃料線のうち少なくとも1つを備える、項目27に記載の基地局。
[項目29]
上記第1の通信ケーブルアセンブリ及び上記第2の通信ケーブルアセンブリは、上記モバイルプラットフォームと上記基地局との間でデータを交換するための共通物理通信ケーブルアセンブリを備える、項目28に記載の基地局。
[項目30]
上記メンテナンスシステムは、上記モバイルプラットフォームにパワーを無線供給するように動作可能である、項目18から29のいずれか1項に記載の基地局。
[項目31]
上記着陸面は、上記モバイルプラットフォームにパワーを無線供給するための充電パッドを備える、項目30に記載の基地局。
[項目32]
上記モバイルプラットフォームに供給された上記パワーは、電力を備える、項目31に記載の基地局。
[項目33]
上記着陸面は、上記モバイルプラットフォームにパワーを無線供給するための電気コイルシステムを備える、項目31または32に記載の基地局。
[項目34]
上記メンテナンスシステムは、確認された位置から上記着陸面上の予め定められた位置に上記モバイルプラットフォームを移動させるように動作可能である、項目18から33のいずれか1項に記載の基地局。
[項目35]
上記予め定められた位置は、上記着陸面の予め定められた面上に画定され、上記モバイルプラットフォームの1つまたは複数の着陸レッグを受容するように動作可能な1つまたは複数の受容孔を備える、項目34に記載の基地局。
[項目36]
上記メンテナンスシステムは、上記着陸面上における第2のモバイルプラットフォームの第2の位置を確認し、上記第2のモバイルプラットフォームの確認された第2の位置に基づいて、上記第2のモバイルプラットフォームを移動させるように動作可能である、項目18から35のいずれか1項に記載の基地局。
[項目37]
上記メンテナンスシステムは、第1及び第2のモバイルプラットフォームへと移動するために、同時に移動するように任意に動作可能な少なくとも2つのマニピュレータキャリッジを備える、項目36に記載の基地局。
[項目38]
複数の上記マニピュレータキャリッジのうち少なくとも1つは、上記モバイルプラットフォームにパワーを無線供給するためのパワートランスミッタを備える、項目37に記載の基地局。
[項目39]
上記モバイルプラットフォームに供給された上記パワーは、電力を備える、項目38に記載の基地局。
[項目40]
上記パワートランスミッタは、上記モバイルプラットフォームにパワーを無線供給するための電気コイルシステムを備える、項目38または39に記載の基地局。
[項目41]
上記モバイルプラットフォームは、無人航空機(UAV)である、項目18から40のいずれか1項に記載の基地局。
[項目42]
積載物またはバッテリを有するモバイルプラットフォームのための基地局であって、
上記モバイルプラットフォームが着陸するように構成される着陸面と、
メンテナンスシステムとを備え、上記メンテナンスシステムは、
上記着陸面上における上記モバイルプラットフォームの位置を確認するためのセンサ装置と、
各々が交換用の積載物または交換用のバッテリを除去可能に保持するように構成される複数のリソーススロットを画定するリソース供給と、
上記モバイルプラットフォームの確認された位置に基づいて、上記モバイルプラットフォームへと移動し、選択された交換用の積載物、選択された交換用バッテリ、上記積載物または上記バッテリと任意に相互作用するための1つまたは複数の機械的マニピュレータとを備える、基地局。
[項目43]
上記メンテナンスシステムは、X軸、Y軸及びZ軸に沿って並進するように、または上記モバイルプラットフォームの確認された位置へと回転するように移動するように動作可能である、項目42に記載の基地局。
[項目44]
上記複数の機械的マニピュレータは、
X軸及びY軸に沿って、選択されたリソーススロット内に配置された上記選択された交換用の積載物または交換用のバッテリへと移動し、
リソースキャリッジをZ軸に沿って延ばし、
上記選択された交換用の積載物または交換用のバッテリを把持し、
上記リソースキャリッジを上記Z軸に沿って引き戻すことにより、上記交換用の積載物または交換用のバッテリを上記リソーススロットから除去し、
上記除去された交換用の積載物または除去された交換用のバッテリを、上記モバイルプラットフォームの上記確認された位置に近接するように移動させ、
上記交換用の積載物または交換用のバッテリを上記モバイルプラットフォーム上に与えられたモバイルプラットフォームのリソーススロットに挿入し、上記交換用の積載物から分離するように動作可能である、項目42または43に記載の基地局。
[項目45]
上記センサ装置は、複数の直交する軸の各々に沿って上記モバイルプラットフォームの位置を特定するように各々が動作可能な第1及び第2の光学センサを備え、上記センサ装置は、任意に、自動的かつユーザの相互作用なしに動作するように構成される、項目42から44のいずれか1項に記載の基地局。
[項目46]
上記第1及び第2の光学センサの各々は、各軸と実質的に直交するように各々延びる第1及び第2の位置アーム上に配置される、項目45に記載の基地局。
[項目47]
上記積載物及び上記交換用の積載物のうち少なくとも1つは、データストレージユニット、予め定められた量の燃料、予め定められた量の肥料、予め定められた量の水、小荷物、貨物及び予め定められた量の複数の殺虫剤のうち少なくとも1つを備える、項目42から46のいずれか1項に記載の基地局。
[項目48]
上記複数の機械的マニピュレータは、上記モバイルプラットフォームのパワースイッチを起動するように動作可能である、項目42から47のいずれか1項に記載の基地局。
[項目49]
上記複数の機械的マニピュレータは、物理ケーブルアセンブリを上記モバイルプラットフォームに接続するように動作可能である、項目42から48のいずれか1項に記載の基地局。
[項目50]
上記物理ケーブルアセンブリは、上記モバイルプラットフォームに電力を供給するためのパワーケーブルである、項目49に記載の基地局。
[項目51]
上記物理ケーブルアセンブリは、上記基地局と上記モバイルプラットフォームとの間でデータを交換するための通信ケーブルである、項目49に記載の基地局。
[項目52]
上記物理ケーブルアセンブリは、上記モバイルプラットフォームの燃料タンクを充電するための燃料線である、項目49に記載の基地局。
[項目53]
上記複数の機械的マニピュレータは、上記モバイルプラットフォームにパワーを無線供給するように動作可能である、項目42から52のいずれか1項に記載の基地局。
[項目54]
上記メンテナンスシステムは、自動的かつユーザの相互作用なしに動作するように構成される、項目42から53のいずれか1項に記載の基地局。
[項目55]
上記複数のリソーススロットのうち少なくとも1つは、バッテリを充電するように動作可能である、項目42から54のいずれか1項に記載の基地局。
[項目56]
上記モバイルプラットフォームは、上記着陸面上で固定した状態を維持する、項目42から55のいずれか1項に記載の基地局。
[項目57]
上記複数の機械的マニピュレータは、確認された位置から上記着陸面上の予め定められた位置に上記モバイルプラットフォームを移動させるように動作可能である、項目42から56のいずれか1項に記載の基地局。
[項目58]
上記予め定められた位置は、上記モバイルプラットフォームの1つまたは複数の着陸レッグを受容するように動作可能な1つまたは複数の受容孔を画定する、項目57に記載の基地局。
[項目59]
上記センサ装置は、上記着陸面上における第2のモバイルプラットフォームの第2の位置を確認するように動作可能である、項目42から58のいずれか1項に記載の基地局。
[項目60]
上記複数の機械的マニピュレータは、確認された第2の位置に基づいて、上記第2のモバイルプラットフォームへと移動するように動作可能である、項目59に記載の基地局。
[項目61]
上記モバイルプラットフォームは、無人航空機(UAV)である、項目42から60のいずれか1項に記載の基地局。
[項目62]
積載物またはバッテリを有するモバイルプラットフォームのための基地局のメンテナンスシステムであって、
着陸面上における上記モバイルプラットフォームの位置を確認するためのセンサ装置と、
各々が交換用の積載物または交換用のバッテリを除去可能に保持するように構成される複数のリソーススロットを画定するリソース供給と、
上記モバイルプラットフォームの確認された位置に基づいて、上記モバイルプラットフォームへと移動し、選択された交換用の積載物、選択された交換用バッテリ、上記積載物または上記バッテリと任意に相互作用するための1つまたは複数の機械的マニピュレータとを備える、メンテナンスシステム。
[項目63]
上記メンテナンスシステムは、X軸、Y軸及びZ軸に沿って並進するように、または上記モバイルプラットフォームの確認された位置へと回転するように移動するように動作可能である、項目62に記載のメンテナンスシステム。
[項目64]
上記複数の機械的マニピュレータは、
X軸及びY軸に沿って、選択されたリソーススロット内に配置された上記選択された交換用の積載物または交換用のバッテリへと移動し、
リソースキャリッジをZ軸に沿って延ばし、
上記選択された交換用の積載物または交換用のバッテリを把持し、
上記リソースキャリッジを上記Z軸に沿って引き戻すことにより、上記交換用の積載物または交換用のバッテリを上記リソーススロットから除去し、
上記除去された交換用の積載物または除去された交換用のバッテリを、上記モバイルプラットフォームの上記確認された位置に近接するように移動させ、
上記交換用の積載物または交換用のバッテリを上記モバイルプラットフォーム上に与えられたモバイルプラットフォームのリソーススロットに挿入し、上記交換用の積載物から分離するように動作可能である、項目62または63に記載のメンテナンスシステム。
[項目65]
上記センサ装置は、複数の直交する軸の各々に沿って上記モバイルプラットフォームの位置を特定するように各々が動作可能な第1及び第2の光学センサを備え、上記センサ装置は、任意に、自動的かつユーザの相互作用なしに動作するように構成される、項目62から64のいずれか1項に記載のメンテナンスシステム。
[項目66]
上記第1及び第2の光学センサの各々は、各軸と実質的に直交するように各々延びる第1及び第2の位置アーム上に配置される、項目65に記載のメンテナンスシステム。
[項目67]
上記積載物及び上記交換用の積載物のうち少なくとも1つは、データストレージユニット、予め定められた量の燃料、予め定められた量の肥料、予め定められた量の水、小荷物、貨物及び予め定められた量の複数の殺虫剤のうち少なくとも1つを備える、項目62から66のいずれか1項に記載のメンテナンスシステム。
[項目68]
上記複数の機械的マニピュレータは、上記モバイルプラットフォームのパワースイッチを起動するように動作可能である、項目62から67のいずれか1項に記載のメンテナンスシステム。
[項目69]
上記複数の機械的マニピュレータは、物理ケーブルアセンブリを上記モバイルプラットフォームに接続するように動作可能である、項目62から68のいずれか1項に記載のメンテナンスシステム。
[項目70]
上記物理ケーブルアセンブリは、上記モバイルプラットフォームに電力を供給するためのパワーケーブルである、項目69に記載のメンテナンスシステム。
[項目71]
上記物理ケーブルアセンブリは、上記基地局と上記モバイルプラットフォームとの間でデータを交換するための通信ケーブルである、項目69に記載のメンテナンスシステム。
[項目72]
上記物理ケーブルアセンブリは、上記モバイルプラットフォームの燃料タンクを充電するための燃料線である、項目69に記載のメンテナンスシステム。
[項目73]
上記複数の機械的マニピュレータは、上記モバイルプラットフォームにパワーを無線供給するように動作可能である、項目62から72のいずれか1項に記載のメンテナンスシステム。
[項目74]
上記メンテナンスシステムは、自動的かつユーザの相互作用なしに動作するように構成される、項目62から73のいずれか1項に記載のメンテナンスシステム。
[項目75]
上記複数のリソーススロットのうち少なくとも1つは、バッテリを充電するように動作可能である、項目62から74のいずれか1項に記載のメンテナンスシステム。
[項目76]
上記モバイルプラットフォームは、上記着陸面上で固定した状態を維持する、項目62から75のいずれか1項に記載のメンテナンスシステム。
[項目77]
上記複数の機械的マニピュレータは、確認された位置から上記着陸面上の予め定められた位置に上記モバイルプラットフォームを移動させるように動作可能である、項目62から76のいずれか1項に記載のメンテナンスシステム。
[項目78]
上記予め定められた位置は、上記モバイルプラットフォームの1つまたは複数の着陸レッグを受容するように動作可能な1つまたは複数の受容孔を備える、項目77に記載のメンテナンスシステム。
[項目79]
上記センサ装置は、上記着陸面上における第2のモバイルプラットフォームの第2の位置を確認するように動作可能である、項目62から78のいずれか1項に記載のメンテナンスシステム。
[項目80]
上記複数の機械的マニピュレータは、確認された第2の位置に基づいて、上記第2のモバイルプラットフォームへと移動するように動作可能である、項目79に記載のメンテナンスシステム。
[項目81]
上記モバイルプラットフォームは、無人航空機(UAV)である、項目62から80のいずれか1項に記載のメンテナンスシステム。
[項目82]
交換用の積載物またはバッテリをモバイルプラットフォームに挿入する方法であって、
任意にセンサ装置を用いて、着陸面上における上記モバイルプラットフォームの位置を確認する段階と、
選択されたリソーススロット内に配置された上記交換用の積載物または交換用のバッテリを把持する段階と、
任意にメンテナンスシステムを用いて、上記モバイルプラットフォームの確認された位置に基づいて、把持された交換用の積載物または交換用のバッテリを上記モバイルプラットフォームに移動させる段階と、
上記モバイルプラットフォーム上に配置された積載物スロットまたはバッテリスロットに、上記交換用の積載物または交換用のバッテリを挿入する段階と、
上記交換用の積載物または交換用のバッテリを分離する段階とを備える、方法。
[項目83]
上記把持された交換用の積載物または交換用のバッテリを移動させる段階は、X軸、Y軸及びZ軸に沿って並進させるように、または上記モバイルプラットフォームの確認された位置に基づいて、上記着陸面の上記モバイルプラットフォームへと回転するように上記メンテナンスシステムを移動させる段階をさらに備える、項目82に記載の方法。
[項目84]
上記交換用の積載物または交換用のバッテリを把持する段階は、X軸、Y軸及びZ軸に沿って、上記メンテナンスシステムの機械的マニピュレータを移動させる段階をさらに備える、項目82または83に記載の方法。
[項目85]
上記モバイルプラットフォームは、無人航空機(UAV)である、項目82から84のいずれか1項に記載の方法。
[項目86]
モバイルプラットフォームから除去された積載物またはバッテリを格納する方法であって、
メンテナンスシステムの着陸面上における上記モバイルプラットフォームの位置を確認する段階と、
上記メンテナンスシステムの機械的マニピュレータが、上記モバイルプラットフォームのリソーススロット内に配置された上記積載物または上記バッテリを有する上記モバイルプラットフォームと近接するように移動する段階と、
上記リソーススロット内に配置された上記積載物または上記バッテリを把持する段階と、
上記リソーススロットから上記積載物または上記バッテリを引き戻すように除去する段階と、
上記メンテナンスシステムの選択されたリソースストレージスロット内に上記積載物またはバッテリを挿入する段階とを備える、方法。
[項目87]
上記把持する段階、上記引き戻すように移動する段階及び挿入する段階のうち少なくとも1つは、上記機械的マニピュレータを用いて、任意に行われる、項目86に記載の方法。
[項目88]
モバイルプラットフォームの積載物またはバッテリを管理する方法であって、
上記モバイルプラットフォームと第1の基地局との間の第1の距離を決定する段階と、
上記モバイルプラットフォームと第2の基地局との間の第2の距離を決定する段階と、
上記決定された第1及び第2の距離に基づいて、上記第1及び第2の基地局のうち選択された1つに着陸するよう、上記モバイルプラットフォームに信号を送る段階と、
上記選択された基地局の着陸面上に上記モバイルプラットフォームを着陸させる段階と、
上記着陸面上における上記着陸したモバイルプラットフォームの位置を確認する段階と、
上記モバイルプラットフォームの確認された位置に基づいて、上記モバイルプラットフォームに対してメンテナンスシステムを移動させる段階とを備える、方法。
[項目89]
上記メンテナンスシステムを移動させる段階は、X軸、Y軸及びZ軸のうち少なくとも1つに沿って並進させるように、または上記モバイルプラットフォームの上記確認された位置に基づいて、上記モバイルプラットフォームへと回転するように上記メンテナンスシステムを移動させる段階を備える、項目88に記載の方法。
[項目90]
上記メンテナンスシステムを介して、モバイルプラットフォームの選択された積載物または選択されたバッテリと相互作用する段階をさらに備え、上記相互作用は、自動的かつユーザの相互作用なしに、任意に行われる、項目88または89に記載の方法。
[項目91]
上記選択された積載物または上記選択されたバッテリと相互作用する段階は、無線で行われる、項目90に記載の方法。
[項目92]
上記モバイルプラットフォームは、無人航空機(UAV)である、項目88から91のいずれか1項に記載の方法。
Claims (18)
- 着陸面に配置されたモバイルプラットフォームの積載物またはバッテリを管理する方法であって、
前記モバイルプラットフォームが前記着陸面に着陸した後に、前記モバイルプラットフォームの位置を確認する段階と、
前記モバイルプラットフォームの確認された位置に基づいて、前記モバイルプラットフォームに対して、前記着陸面に沿ったY軸に沿う前記着陸面の境界に隣接して設けられたメンテナンスシステムが有するマニピュレータキャリッジを前記着陸面に沿ったX軸、及びY軸の方向、並びに前記着陸面に対して上昇または下降するZ軸の方向に移動させる段階と、
前記着陸面に沿ったX軸に沿う前記着陸面の境界に隣接して設けられたリソースストレージに格納された交換用の積載物または交換用のバッテリを前記マニピュレータキャリッジにより前記モバイルプラットフォームに挿入する段階と
を備える、方法。 - 前記メンテナンスシステムが有する前記マニピュレータキャリッジを移動させる段階は、前記モバイルプラットフォームが確認された位置へと前記マニピュレータキャリッジをZ軸に沿った軸を中心に回転させる段階をさらに備える、請求項1に記載の方法。
- 前記メンテナンスシステムを介して、前記モバイルプラットフォームの積載物またはバッテリと相互作用する段階をさらに備え、前記相互作用は、自動的かつユーザの相互作用なしに行われる、請求項1または2に記載の方法。
- 前記モバイルプラットフォームの積載物またはバッテリと相互作用する段階は、前記バッテリを除去する段階及び前記バッテリを再充電する段階のうち少なくとも1つを備える、請求項3に記載の方法。
- 前記モバイルプラットフォームの積載物またはバッテリと相互作用する段階は、前記モバイルプラットフォームの燃料、複数の小荷物、貨物、水、複数の殺虫剤、肥料及びデータストレージユニットのうち少なくとも1つと相互作用する段階を備える、請求項3に記載の方法。
- 前記モバイルプラットフォームのパワースイッチを起動する段階をさらに備える、請求項1から請求項5の何れか1項に記載の方法。
- 物理ケーブルアセンブリを前記モバイルプラットフォームに接続する段階をさらに備える、請求項1から請求項6の何れか1項に記載の方法。
- 前記物理ケーブルアセンブリを接続する段階は、基地局から前記モバイルプラットフォームにデータを送信するための第1の物理通信ケーブルアセンブリを接続する段階、前記モバイルプラットフォームから前記基地局にデータを送信するための第2の物理通信ケーブルアセンブリを接続する段階、電力を供給するためのパワーケーブルを前記モバイルプラットフォームに接続する段階、及び燃料を再補給するための燃料線を前記モバイルプラットフォームに接続する段階のうち少なくとも1つを備える、請求項7に記載の方法。
- 前記第1の物理通信ケーブルアセンブリを接続する段階及び前記第2の物理通信ケーブルアセンブリを接続する段階は、前記モバイルプラットフォームと前記基地局との間でデータを交換するための共通物理通信ケーブルアセンブリを接続する段階を備える、請求項8に記載の方法。
- 前記モバイルプラットフォームにパワーを無線供給する段階をさらに備える、請求項1から請求項9の何れか1項に記載の方法。
- 前記モバイルプラットフォームの前記位置を確認する段階は、1つまたは複数のセンサから位置情報を受信する段階を備え、
前記1つまたは複数のセンサは、光学センサ、接触画像センサ、電気光学センサ、赤外線センサ、動的インダクタンス検出器、光センサとしての発光ダイオード(LED)、光ファイバセンサ、光学位置センサ、光検出器、圧力センサ、フォトレジスタ、フォトトランジスタ、熱または温度センサ、近接センサ、電流センサ、磁気センサ及び無線センサのうち少なくとも1つを備える、請求項1から請求項10の何れか1項に記載の方法。 - 前記モバイルプラットフォームは、前記着陸面で固定した状態を維持する、請求項1から請求項11の何れか1項に記載の方法。
- 前記モバイルプラットフォームが確認された位置から前記着陸面の予め定められた位置に前記モバイルプラットフォームを移動させる段階をさらに備える、請求項1から11のいずれか1項に記載の方法。
- 前記モバイルプラットフォームを前記予め定められた位置に移動させた結果、前記モバイルプラットフォームの1つまたは複数の着陸レッグの各々は、前記着陸面の予め定められた面上に画定された対応する受容孔と係合する、請求項13に記載の方法。
- 第2のモバイルプラットフォームの第2の位置を確認する段階をさらに備える、請求項1から請求項14何れか1項に記載の方法。
- 前記モバイルプラットフォームは、無人航空機(UAV)である、請求項1から請求項15の何れか1項に記載の方法。
- 積載物またはバッテリを有するモバイルプラットフォームのための基地局であって、
着陸面と、
前記着陸面に沿ったY軸に沿う前記着陸面の境界に隣接して設けられ、前記着陸面上における前記モバイルプラットフォームの位置を確認し、前記モバイルプラットフォームの確認された位置に基づいて、前記モバイルプラットフォームへと移動するように動作可能なマニピュレータキャリッジを有するメンテナンスシステムと
を備え、
前記メンテナンスシステムは、
前記マニピュレータキャリッジを前記着陸面に沿ったX軸、及びY軸の方向、並びに前記着陸面に対して上昇または下降するZ軸の方向に移動させ、
前記着陸面に沿ったX軸に沿う前記着陸面の境界に隣接して設けられたリソースストレージに格納された交換用の積載物または交換用のバッテリを前記マニピュレータキャリッジにより前記モバイルプラットフォームに挿入する、基地局。 - 前記メンテナンスシステムは、前記モバイルプラットフォームが確認された位置へと前記マニピュレータキャリッジをZ軸に沿った軸を中心に回転させる、請求項17に記載の基地局。
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