DE102007003458A1 - Einrichtung zur Energieversorgung eines batteriebetriebenen Kleinfluggerätes - Google Patents

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Abstract

Es wird eine Einrichtung zur automatischen Energieversorgung eines batteriebetriebenen Kleinfluggerätes (10) beschrieben, um einen quasi ununterbrochenen Fluggerät-Einsatz sicherzustellen und die ständige Bereitstellung einer Bedienperson zu vermeiden. Zu diesem Zwecke ist eine Lande- und Ladeplattform (26) vorgesehen, der ein Batteriemagazin (28) zugeordnet oder unter der eine Ladeeinrichtung (66) vorgesehen ist.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Einrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 zur automatischen Energieversorgung eines batteriebetriebenen Kleinfluggerätes.
  • Bei einem solchen batteriebetriebenen Kleinfluggerät handelt es sich bspw. um eine kleine Drohne oder insbesondere um einen kleinen Mehrfach-Schrauber. Ein derartiger als Air-Quad bezeichneter Mehrfach-Schrauber ist bspw. in der DE-Z „Fokus", Heft 46, 2006, Seite 116 beschrieben. Er dient als autonomer Minihubschrauber zur Unterstützung von Rettungskräften im Einsatz, in dem der Minihubschrauber bspw. unwegsames Gelände oder einsturzgefährdete Gebäude erkundet. Dieser bekannte Vierfach-Schrauber findet selbst ohne Funkkontakt sein jeweiliges Ziel und verweilt während einer vorgegebenen Zeitspanne im Ziel. Position und Höhe werden mit Hilfe des Satelliten-Navigationssystemes GPS und eines Luftdruckmessgerätes ermittelt. Der Vierfach-Schrauber weist eine Kamera auf, um die Luftaufnahmen an eine Bodenstation zu senden.
  • Ein ähnliches batteriebetriebenes Kleinfluggerät der Anmelderin ist als SensoCopter VTOL Micro Unmanned Aerial Vehicle System bekannt. Dieses bekannte batteriebetriebene Kleinfluggerät kann eine vielfältige Sensorik aufweisen. Hierbei kann es sich z. B. um eine Sensorik für sichtbares Licht, IR usw. handeln. Dieses Kleinfluggerät kann bspw. eine Restlichtkamera aufweisen, zur Alarmverifizierung vorgesehen sein, oder zum Wehrtechnikeinsatz, wie bspw. zum Begleiten eines Einsatzkommandos, dienen. Desgleichen kann es z. B. eine Daten-Relaisstation bilden.
  • Die Flugdauer eines derartigen batteriebetriebenen Kleinfluggerätes beträgt ca. 20 Minuten, so dass es also nach der jeweiligen Flugzeit erforderlich ist, einen Batteriewechsel vorzunehmen. Zu diesem Zwecke muss gleichsam ständig eine Person bereitstehen, um einen Batteriewechsel sicher zu stellen. Das kann unter Umständen bedeuten, dass eine Person quasi rund um die Uhr bereitstehen müsste, wenn das batteriebetriebene Kleinfluggerät für einen Dauereinsatz vorgesehen ist, wie er bspw. für Überwachungsaufgaben beim Feldlagerschutz o. dgl. gegeben ist.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, mit der die dauernde Bereitstellung einer Person vermieden wird.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruches 1 gelöst. Bevorzugte Aus- bzw. Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Einrichtung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
  • Die erfindungsgemäße Einrichtung weist die Vorteile auf, dass durch die Automatisierung der Energieversorgung des batteriebetriebenen Kleinfluggerätes, insbesondere in Gestalt eines Mehrfach-Schraubers, Personal eingespart wird, wobei mit einfachen Mitteln quasi ein ununterbrochener Einsatz des batteriebetriebenen Kleinfluggerätes sichergestellt wird.
  • Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der Erfindung anhand der Zeichnungsfiguren.
  • Es zeigen:
  • 1 eine schematische Ansicht eines batteriebetriebenen Kleinfluggerätes, d. h. eines Mehrfach-Schraubers, in Blickrichtung von oben,
  • 2 wesentliche Einzelheiten einer schematisch dargestellten Ausführungsform der Einrichtung zur automatischen Energieversorgung eines batteriebetriebenen Kleinfluggerätes gemäß 1,
  • 3 eine der 2 ähnliche schematische Darstellung einer anderen Ausführungsform der Einrichtung zur automatischen Energieversorgung eines batteriebetriebenen Kleinfluggerätes gemäß 1,
  • 4 eine Seitenansicht einer Lande- und Ladeplattform in Blickrichtung des Pfeiles IV in 2 in Kombination mit einer Zentriereinrichtung für das landende batteriebetriebene Kleinfluggerät,
  • 5 eine Draufsicht auf eine Lande- und Ladeplattform in Kombination mit einer anderen Ausbildung der Zentriereinrichtung für ein batteriebetriebenes Kleinfluggerät gemäß 1,
  • 6 eine Blockdarstellung einer möglichen Ausbildung der Sensorik des batteriebetriebenen Kleinfluggerätes gemäß 1,
  • 7 eine Ausbildung der Lande- und Ladeplattform, welcher Drucksensoren und eine Batterie-Ladeeinrichtung zugeordnet sind,
  • 8 eine andere Ausbildung der Lande- und Ladeplattform, die mit einem Rastergitter versehen ist und der eine Batterie-Ladeeinrichtung zugeordnet ist,
  • 9 noch eine andere Ausführungsform der Lande- und Ladeplattform, der Lichtschranken und eine Batterie-Ladeeinrichtung zugeordnet sind, und
  • 10 eine Ausführungsform der Lande- und Ladeplattform in einer den 7 bis 9 ähnlichen schematischen Darstellung, wobei der Lande- und Ladeplattform Fotodetektoren und eine Batterie-Ladeeinrichtung zugeordnet sind.
  • 1 verdeutlicht schematisch in einer Ansicht von oben eine Ausbildung eines batteriebetriebenen Kleinfluggerätes 10, bei dem es sich um einen Vierfach-Schrauber 12 handelt. Der Vierfach-Schrauber 12 weist in einem Gerätegehäuse 14 mindestens eine Batterie 16 sowie eine Steuerungs- und Sensoreinrichtung 18 auf. Bei der mindestens einen Batterie 16 kann es sich um eine wieder aufladbare Batterie oder um eine nicht wieder aufladbare Batterie handeln.
  • Die Steuerungs- und Sensoreinrichtung 18 ist bspw. dazu vorgesehen, das Kleinfluggerät auf einer bestimmten Höhe in einer bestimmten Position während einer bestimmten Zeitspanne zu positionieren. Die Steuerungs- und Sensoreinrichtung 18 wird weiter unten in Verbindung mit 6 detaillierter beschrieben.
  • Vom Gerätegehäuse 14 des Vierfach-Schraubers 12 stehen sich überkreuzende Arme 20 weg, an deren distalen Enden Propeller 22 an vertikalen Achsen 24 rotativ antreibbar sind.
  • Zur Steuerung des Vierfach-Schraubers 12 werden die Propeller 22 voneinander unabhängig angetrieben.
  • Zur automatischen Energieversorgung des batteriebetriebenen Kleinfluggerätes 10 ist eine Lande- und Ladeplattform 26 vorgesehen, der ein Batteriemagazin 28 zugeordnet sein kann, wie die 2 schematisch verdeutlicht. Im Batteriemagazin 28 sind ungebrauchte neue Batterien 16 gelagert. Das batteriebetriebene Kleinfluggerät 10 weist ein auf einem Satelliten-Navigationssystem wie GPS oder Galileo basierendes Flugsteuerungssystem 30 auf. Mit Hilfe des Flugsteuerungssystemes 30 ist es dem Kleinfluggerät 10 bspw. möglich, bestimmte Wegpunkte, d. h. Positionen, anzufliegen, und in diesen Positionen eine bestimmte Zeitspanne zu verharren. Mit Hilfe des Flugsteuerungssystemes 30 ist es dem Kleinfluggerät 10 außerdem möglich, nicht nur bestimmte Flugpositionen anzufliegen und temporär einzunehmen, sondern auch quasi positionsgenau auf der Lande- und Ladeplattform 16 zu landen. In der Ladeposition auf der Lande- und Ladeplattform 26 wird das Kleinfluggerät 10 bspw. aus dem Batteriemagazin 28 mit mindestens einer Batterie 16 neu beladen. Gleichzeitig kann die jeweils verbrauchte Batterie 16 von dem Kleinfluggerät 10 in eine leere Aufnahmehalterung des Batteriemagazines 28 entleert werden.
  • In 2 ist eine unbewegliche Lande- und Ladeplattform 26 dargestellt, der ein bewegliches Batteriemagazin 28 zugeordnet ist. Demgegenüber verdeutlicht die 3 eine Lande- und Ladeplattform 26, die ein antreibbares Endlosband 32 aufweist. Das Endlosband 32 ist um zwei voneinander entfernte Umlenkwalzen 34 umgelenkt, von welchen mindestens eine mit einem Antriebsmotor 36 verbunden ist.
  • Über der unbeweglichen Lande- und Ladeplattform 26 gemäß 2 kann bspw. eine Zentriereinrichtung 38 angeordnet sein, um das landende Kleinfluggerät 10 auf der Lande- und Ladeplattform 26 genau richtig zu positionieren. Eine solche Zentriereinrichtung 38 ist in 4 aufgeschnitten über einer schematisch angedeuteten Lande- und Ladeplattform 26 dargestellt. Die Zentriereinrichtung 38 ist als Trichter ausgebildet, um eine geringe Ablage des landenden Kleinfluggerätes 10 auf mechanischem Wege zu kompensieren.
  • Im Vergleich zur 4 verdeutlicht die 5 eine Zentriereinrichtung 38, die auf einem eine bewegliche Lande- und Ladeplattform 26 bildenden Endlosband 32 vorgesehen ist, um eine seitliche Ablage des landenden Kleinfluggerätes 10 zu kompensieren und das mittels der Zentriereinrichtung 38 passend zentrierte Kleinfluggerät 10 dann mit Hilfe des angetriebenen Endlosbandes 32 einem ortsfest vorgesehenen Batteriemagazin 28 zuzuführen, in welchem verbrauchte Batterien 16 aus dem Kleinfluggerät 10 entfernt und im Batteriemagazin 28 befindliche ungebrauchte neue Batterien 16 in das Kleinfluggerät 10 eingeladen werden. Während des Batteriewechsels ist eine Überbrückung des kurzen batterielosen Zustandes des Kleinfluggerätes 10 bspw. mittels einer kleinen Reservebatterie möglich.
  • Der Batterie-Wechselzyklus des Kleinfluggerätes 10 ist z. B. im Flugprogramm des Kleinfluggerätes 10 festlegbar.
  • 6 verdeutlicht das Flugsteuerungssystem 30 des Kleinfluggerätes 10 mit seiner Steuerungs- und Sensoreinrichtung 18. Das Flugsteuerungssytem 30 weist Beschleunigungssensoren 40 auf, die in den drei orthogonalen Raumrichtungen x, y und z die jeweiligen, bspw. durch Wind bedingten Beschleunigungen des Kleinfluggerätes 10 erfassen. Außerdem weist das Flugsteuerungssytem 30 mikromechanische Kreisel 42 auf, die ebenfalls in den drei orthogonalen Raumrichtungen x, y und z wirken.
  • Das batteriebetriebene Kleinfluggerät 10 weist außerdem bspw. ein Magnetometer 44, einen Drucksensor 46, einen Feuchtigkeitssensor 48 und einen Temperatursensor 50 auf. Besonders vorteilhaft ist es, wenn das Kleinfluggerät 10 eine elektronische Kamera 52 aufweist, die mit einem Sender 54 zusammengeschaltet ist, der zur Funkübertragung der jeweiligen Bildsignale, d. h. der elektronischen Videodaten, an eine Bodenstation 56 vorgesehen ist.
  • Das Flugsteuerungssytem 30 übernimmt die Fluglagestabilisierung des batteriebetriebenen Kleinfluggerätes 10. Der Bediener des Kleinfluggerätes 10 kommandiert die Bewegungsvektoren nach Betrag und Richtung mit Hilfe einer an sich bekannten Fernsteueranlage. Der Bediener muss also nicht das Kleinfluggerät steuern d. h. fliegen. Die Kommandierung der Bewegungsvektoren nach Richtung und Amplitude kann bspw. mit Hilfe einer Standard-Fernsteuerung der Betriebsfrequenz 35 MHz erfolgen. In vorteilhafter Weise ist ein Oneline-Video-Downlink in eine Videobrille des Bedieners sowie ggf. an ein beliebiges zweites Display möglich. Damit ist eine Telepräsenz am jeweiligen Ort des Fluggerätes 10 möglich. Geschickterweise ist eine Darstellung der Videobilder, der Datenlink-Qualität, der jeweils verbleibenden Batterieleistung, der Nord-Richtung usw. möglich.
  • Das Kleinfluggerät 10 kann außerdem einen Gassensor 58 und einen Strahlensensor 60 (siehe 6) aufweisen.
  • 7 zeigt schematisch eine Lande- und Ladeplattform 26, unter welcher Drucksensoren 62 angeordnet sind. Bei den Drucksensoren 62 handelt es sich bspw. um piezoelektrische Drucksensoren, die mit einer Steuerungseinrichtung 64 zusammengeschaltet sind. Unter der Lande- und Ladeplattform 26 ist eine Ladeeinrichtung 66 vorgesehen, die in einer zur Ebene der Lande- und Ladeplattform 26 parallelen Ebene in zwei Raumrichtungen x und y mittels zugehöriger Antriebseinrichtungen 68 und 70 verstellbar ist. Die Drucksensoren 62 sind in einem engen Rastergitter positioniert, so dass es mit Hilfe der jeweiligen Drucksensoren 62 möglich ist, die Landeposition des Kleinfluggerätes 10 auf der Lande- und Ladeplattform 26 zu detektieren. Die Steuerungseinrichtung 64 steuert dann die Antriebseinrichtungen 68 und 70 derartig an, dass die Ladeeinrichtung 66 genau passend unter dem auf der Lande- und Ladeplattform 26 gelandeten Kleinfluggerät 10 positioniert wird. Mit Hilfe der bspw. von einer Ladespule gebildeten Ladeeinrichtung 66 ist es dann möglich, die mindestens eine wieder aufladbare Batterie 16 des Kleinfluggerätes 10 aufzuladen, um das Kleinfluggerät 10 wieder für einen weiteren Flugeinsatz flugtauglich zu machen.
  • Die 8 verdeutlicht in einer der 7 ähnlichen schematischen Darstellung eine Lande- und Ladeplattform 26, die unbeweglich ausgebildet und mit einem Rastergitter 72 versehen ist. Der Lande- und Ladeplattform 26 ist eine Kamera 74 zugeordnet. Die Kamera 74 ist mit einer Steuerungseinrichtung 64 wirkverbunden. Die Steuerungseinrichtung 64 ist auch bei dieser Ausbildung mit Antriebseinrichtung 68 und 70 zusammengeschaltet. Mit Hilfe der Antriebseinrichtungen 68 und 70 ist es möglich, eine Ladeeinrichtung 66 unter der Lande- und Ladeplattform 26 genau passend zu bewegen und unter dem gelandeten Kleinfluggerät 10 zu positionieren. Geschickterweise weist die Ladeeinrichtung (66) Mittel zum induktionsbasierten Wiederaufladen einer wieder aufladbaren Batterie (16) auf. Dadurch ist das Kleinfluggerät (10) berührungsfrei nachladbar.
  • Die Kamera 74 erfasst das auf der Lande- und Ladeplattform 28 gelandete Kleinfluggerät 10 und stellt an Hand des Rastergitters 72 die Landeposition fest. Die Kamera 74 gibt an die Steuerungseinrichtung 64 die entsprechenden Signale ab. Die Steuerungseinrichtung 64 sendet dann passende Signale an die Antriebseinrichtungen 68 und 70, um die Ladeeinrichtung 66 genau unter dem gelandeten Kleinfluggerät 10 zu positionieren. Mit Hilfe der Ladeeinrichtung 66 wird dann die mindestens eine wieder aufladbare Batterie 16 des Kleinfluggerätes 10 wieder aufgeladen, um das Kleinfluggerät 10 für eine weitere Flugmission flugtauglich zu machen.
  • 9 zeigt eine Ausbildung der Lande- und Ladeplattform 26 mit Lichtschranken 76,78, die in einem zweidimensionalen Rastergitter 80 vorgesehen sind. Die Lichtempfänger 78 sind mit einer Steuerungseinrichtung 64 zusammengeschaltet, die mit Antriebseinrichtungen 68 und 70 verbunden ist. Die Antriebseinrichtungen 68 und 70 dienen dazu, eine Ladeeinrichtung 66 genau passend unter einem auf der Lande- und Ladeplattform 26 gelandeten Kleinfluggerät 10 zu positionieren, um die mindestens eine wieder aufladbare Batterie 16 des Kleinfluggerätes 10 wieder aufzuladen und das Kleinfluggerät 10 für eine weitere Flugmission flugtauglich zu machen.
  • 10 verdeutlicht schematisch eine Lande- und Ladeplattform 26, die transparent oder zu mindestens transluzent ist. Unter der Lande- und Ladeplattform 26 sind Fotodetektoren 82 in einem Rastergitter angeordnet. Die Fotodetektoren 82 sind mit einer Steuerungseinrichtung 64 zusammengeschaltet. Die Steuerungseinrichtung 64 ist mit Antriebseinrichtungen 68 und 70 wirkverbunden, die dazu vorgesehen sind, eine Ladeeinrichtung 66 unter der Lande- und Ladeplattform 26 passend zu positionieren. Die Fotodetektoren 82 sind dazu geeignet, ein auf der Lande- und Ladeplattform 26 gelandetes batteriebetriebenes Kleinfluggerät 10 zu detektieren. Die entsprechenden Fotodetektoren 82 emittieren entsprechende Signale an die Steuerungseinrichtung 64. Die Steuerungseinrichtung 64 steuert dann die Antriebseinrichtungen 68 und 70 derartig an, dass die Ladeeinrichtung 66 genau unter dem gelandeten Kleinfluggerät 10 positioniert wird. Die Ladeeinrichtung 66 ist dann dazu geeignet, die mindestens eine wieder aufladbare Batterie 16 des Kleinfluggerätes 10 aufzuladen, um das Kleinfluggerät 10 für eine weitere Flugmission mit Energie zu versorgen.
    • 10
    batteriebetriebenes Kleinfluggerät
    12
    Vierfach-Schrauber (von 10)
    14
    Gerätegehäuse (von 12)
    16
    Batterie (in 14)
    18
    Steuerungs- und Sensoreinrichtung (in 14)
    20
    Arme (an 14 für 22)
    22
    Propeller (an 20)
    24
    Achse (von 22)
    26
    Lande- und Ladeplattform (für 10)
    28
    Batteriemagazin (für 16)
    30
    Flugsteuerungssystem (von 10)
    32
    Endlosband (von 26)
    34
    Umlenkwalzen (für 32)
    36
    Antriebsmotor (an 34)
    38
    Zentriereinrichtung (an 26 für 10)
    40
    Beschleunigungssensoren (von 30)
    42
    mikromechanische Kreisel (von 30)
    44
    Magnetometer (von 10)
    46
    Drucksensor (von 10)
    48
    Feuchtigkeitssensor (von 10)
    50
    Temperatursensor (von 10)
    52
    elektronische Kamera (von 10)
    54
    Sender (für 52)
    56
    Bodenstation
    58
    Gassensor (von 10)
    60
    Strahlensensor (von 10)
    62
    Drucksensoren (unter 26)
    64
    Steuerungseinrichtung (für 68, 70)
    66
    Ladeeinrichtung (unter 26 für 16)
    68
    Antriebseinrichtung (für 66)
    70
    Antriebseinrichtung (für 66)
    72
    Rastergitter (von 26)
    74
    Kamera (für 72)
    76
    Lichtsender/Lichtschranke
    78
    Lichtempfänger/Lichtschranke
    80
    Rastergitter (durch 76, 78)
    82
    Fotodetektoren (von 26)
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Nicht-Patentliteratur
    • - „Fokus", Heft 46, 2006, Seite 116 [0002]

Claims (10)

  1. Einrichtung zur automatischen Energieversorgung eines batteriebetriebenen Kleinfluggerätes (10), dadurch gekennzeichnet, dass eine Lande- und Ladeplattform (26) vorgesehen ist, der ein Batteriemagazin (28) zugeordnet ist, mittels welchem die mindestens eine nach der Durchführung einer Flugmission des Kleinfluggerätes (10) verbrauchte, nicht wieder aufladbare Batterie (16) durch eine ungebrauchte neue Batterie (16) ersetzt wird, oder an der eine Ladeeinrichtung (66) zum Wiederaufladen der mindestens einen nach der Durchführung einer Flugmission des Kleinfluggerätes (10) entladenen, wieder aufladbaren Batterie (16) vorgesehen ist.
  2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Ladeeinrichtung (66) Mittel zum induktionsbasierten Wiederaufladen der wieder aufladbaren Batterie (16) aufweist.
  3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Lande- und Ladeplattform (26) eine Zentriereinrichtung (38) für das landende Kleinfluggerät (10) zugeordnet ist.
  4. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lande- und Ladeplattform (26) unbeweglich und das Batteriemagazin (28) relativ zur Lande- und Ladeplattform (26) beweglich ist.
  5. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lande- und Ladeplattform (26) als antreibbares Endlosband (32) ausgebildet ist, dem eine Zentriereinrichtung (38) für das gelandete Kleinfluggerät (10) zugeordnet ist.
  6. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass unter der Lande- und Ladeplattform (26) eine Anzahl Drucksensoren (62) in einem Rastergitter angeordnet sind, die mit einer Steuerungseinrichtung (64) zusammengeschaltet sind, und dass unter der Lande- und Ladeplattform (26) eine Ladeeinrichtung (66) in zwei zur Ebene der Lande- und Ladeplattform (26) parallelen Raumrichtungen (x, y) mittels zweier zugehöriger Antriebseinrichtungen (68, 70) verstellbar ist, die mittels der Steuerungseinrichtung (64) gesteuert werden.
  7. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lande- und Ladeplattform (26) mit einem Rastegitter (72) versehen ist, das mittels einer Kamera (74) optisch detektierbar ist, wobei die Kamera (74) mit einer Steuerungseinrichtung (64) zusammengeschaltet ist, und dass unter der Lande- und Ladeplattform (26) eine Ladeeinrichtung (66) in zwei zur Ebene der Lande- und Ladeplattform (26) parallelen Raumrichtungen (x, y) mittels zweier zugehöriger Antriebseinrichtungen (68, 70) verstellbar ist, die mittels der Steuerungseinrichtung (64) gesteuert werden.
  8. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Lande- und Ladeplattform (26) in einem Rastergitter Lichtschranken (76, 78) zugeordnet sind, die mit einer Steuerungseinrichtung (64) zusammengeschaltet ist, und dass unter der Lande- und Ladeplattform (26) eine Ladeeinrichtung (66) in zwei zur Ebene der Lande- und Ladeplattform (26) parallelen Raumrichtungen (x, y) mittels zweier zugehöriger Antriebseinrichtungen (68, 70) verstellbar ist, die mittels der Steuerungseinrichtung (64) gesteuert werden.
  9. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Lande- und Ladeplattform (26) im Rastergitter angeordnete Fotodetektoren (82) zugeordnet sind, die mit einer Steuerungseinrichtung (64) zusammengeschaltet ist, und dass unter der Lande- und Ladeplattform (26) eine Ladeeinrichtung (66) in zwei zur Ebene der Lande- und Ladeplattform (26) parallelen Raumrichtungen (x, y) mittels zweier zugehöriger Antriebseinrichtungen (68, 70) verstellbar ist, die mittels der Steuerungseinrichtung (64) gesteuert werden.
  10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Lande- und Ladeplattform (26) transparent oder zumindest transluzent ist, und dass die Fotodetektoren (82) unter der Lande- und Ladeplattform (26) vorgesehen sind.
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