JP2021046110A - ドローンポート - Google Patents
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Abstract
Description
また、「ドローンポート」とは、ドローンが離着陸する離着陸面を有する装置を意味する。
また、ドローンの離着陸面には、従来、開口部の少ない水平板が主に用いられていた。
なお「ダウンウォッシュ」とは、ドローンの回転翼により発生する空気の下降流を意味する。
(1)中央部の円形平面部に位置決めされたドローンの前後の向きがランダムとなる。そのため、ドローンが搬送する荷物の外形が一般的な直方体の場合、ドローンの脚位置が定まらないため、荷物の取り出し方向が不安定となる。
(2)この場合、例えば、円形平面部におけるドローンの脚位置の内側に円形貫通孔を設けることで、円形貫通孔を通して荷物を下方に落下させることは可能である。
しかし、この場合、傾斜部の中央部に円形平面部があるため、雨水が円形平面部に集まり、円形貫通孔を通して装置内部に多量の水が流入し、内部の荷物や機器が浸水する可能性がある。
また、荷物を下方に落下させると荷物の一部が凹む等の損傷を受ける可能性がある。
前記ドローンは、平面視において搬送する荷物を囲む複数の脚と、
前記脚の下端部に設けられ、外部と接触して自由に転動する複数のフリーローラと、を有し、
前記離着陸面は、前記ドローンが静止して水平に載り、かつ平面視における着陸ラインの両側に前記フリーローラが整列して位置するドローン支持面と、
前記着陸ラインに沿って着陸方向の上流側に位置し、着陸中の前記ドローンを前記ドローン支持面の高さまで案内する傾斜案内面と、
前記ドローン支持面と前記傾斜案内面を間に挟んで前記着陸ラインの両側に位置し、平面視における前記ドローンの前後方向を修正する1対の姿勢修正面と、を有する、ドローンポートが提供される。
また、着陸ラインに沿って着陸方向の上流側に位置する傾斜案内面に、飛行しながら下降するドローンのフリーローラが接触することで、着陸中のドローンをドローン支持面の高さまで下降させることができる。
従って、上述した簡単な構成でドローンを所定の着陸位置(定位置)に、前後方向を揃えて位置決めすることができる。
この図において、ドローン1は、ドローン本体2、回転翼3、脚4、フリーローラ5、荷物把持装置6を備える。
ドローン本体2は、ドローン1の平面視で中央に位置し、図示しない各種のセンサ、制御装置、無線装置、等を備える。
回転翼3は、この例では3基設けられ、ドローン本体2の上方に互いに間隔を隔てて取り付けられ、図示しない制御装置により制御される。
フリーローラ5は、複数(この例では4つ)が設けられ、4本の脚4の下端部にそれぞれ固定されている。フリーローラ5は、この例では球形ボールであり、外部と接触してその中心のまわりに自由に転動するようになっている。
荷物把持装置6は、ドローン本体2又は脚4に設けられ、荷物9を把持又は解放する機能を有する。
ドローン1が水平に飛行するとき、前後方向軸x1と幅方向軸y1はそれぞれ水平軸である。
この図に示すように、4つのフリーローラ5は、前後方向軸x1と幅方向軸y1を中心として前後方向軸x1の両側に整列して位置する。すなわち、4つのフリーローラ5は、前後方向軸x1と幅方向軸y1を中心として左右及び前後に対称に位置し仮想上の矩形8の四隅にそれぞれ位置する。
以下、図1(C)の4つのフリーローラ5を、必要な場合にフリーローラ5a,5b,5c,5dとする。
この図において、ドローンポート100は、上面にドローン1が離着陸する離着陸面10を有する。
離着陸面10は、ドローン支持面12、傾斜案内面14、及び、姿勢修正面16を有する。
図2において、ドローン支持面12の四隅を12a,12b,12c,12dとする。
着陸ラインX−Xの両側にフリーローラ5が整列して位置する状態において、4つのフリーローラ5a,5b,5c,5dは、図に示すように、フリーローラ5a,5dとフリーローラ5b,5cが、着陸ラインX−Xを中心に互いに対称に位置する。
すなわち、ドローン支持面12は、姿勢修正面16より低く、ドローン支持面12の2つの辺(12a−12dと12b−12c)は、姿勢修正面16の幅方向(Y方向)の内側端面より低い鉛直面(鉛直ガイド面17)となっている。
ドローン支持面12において、鉛直ガイド面17の内側に2組のフリーローラ5(5a−5dと5b−5c)が近接して位置することにより、ドローン1の前後方向を着陸ラインX−Xの方向に位置決めするようになっている。
この貫通孔13は、ドローン1の前後方向及び荷物9の前後方向が着陸ラインX−Xの方向と一致していることから、荷物9が通過できる限りで大きく設定することができる。
貫通孔13の平面視形状は、矩形であるのが好ましいが、円形その他であってもよい。
図2と図3において、傾斜案内面14は、着陸ラインX−Xに沿って着陸方向Xの上流側(図で左側)に位置し、着陸中のドローン1をドローン支持面12の高さまで案内する。
すなわち、傾斜案内面14は、フリーローラ5と接触して下降中のドローン1をドローン支持面12の高さまで案内する勾配θ1を有する。勾配θ1は、飛行しながら下降するドローン1のフリーローラ5が接触し、その接触抵抗又はドローン1の自重により、ドローン1を着陸方向Xに移動させることができる角度、例えば3度以上、15度以内であるのがよい。
また、傾斜案内面14の着陸方向Xの下流端(図で右端)の高さは、ドローン支持面12の高さと同一に設定されている。
この構成で、飛行しながら下降するドローン1をドローン支持面12まで案内することができる。
この例で、閉鎖扉20は貫通孔13を全開する全開位置と全閉する全閉位置との間でX方向に水平移動する。また、開閉駆動装置22は、例えばラックとピニオン、直動シリンダ、等であり、閉鎖扉20を全開位置と全閉位置との間で移動する。
なお、閉鎖扉20の移動方向はこの例に限定されず、その他の方向でもよい。また、開閉駆動装置22は、閉鎖扉20を移動できる限りでその他に機構でもよい。
また、この例で、閉鎖扉20は、上面20a、容器20b、及び排水装置(図示せず)を有する。上面20aは、雨水が通過可能な板である。容器20bは、上面20aを通過した雨水を溜める平板状の容器である。排水装置は、例えば排水管と雨樋であり、容器内の雨水を外部に排水する。
この構成により、閉鎖扉20が貫通孔13を全閉する全閉位置において、傾斜案内面14及び姿勢修正面16からドローン支持面12に流れる雨水が大量であっても、閉鎖扉20を介して雨水を外部に排水することができる。
荷物台24は、貫通孔13を上下に通過して荷物9を支持可能な台である。すなわち、荷物台24は、平面視において貫通孔13の外縁に対し隙間を有する大きさ及び形状に設定されている。
この例で、荷物台24の上面は水平であるが、荷物9の形状に応じて平面以外でもよい。
この図において、上述したように、ドローン支持面12の幅方向(Y方向)の両端に上方に延びる鉛直ガイド面17を有する。この鉛直ガイド面17の内側に2組のフリーローラ5(5a−5dと5b−5c)が近接して位置することにより、ドローン1の前後方向を着陸ラインX−Xの方向に位置決めするようになっている。
またこの図において、1対の姿勢修正面16は、鉛直ガイド面17の上端から幅方向外方に延びる修正傾斜面16aをそれぞれ有する。
すなわち図2において、傾斜案内面14は台形平面であり、その四隅を14a,14b,14c,14dとすると、辺14a−14bは辺12d−12cと一致しており、2つの辺(14a−14dと14b−14c)は連続した直線に形成されている。
また、2つの辺(14a−14dと14b−14c)は姿勢修正面16の幅方向(Y方向)の内側端面より低い鉛直面(鉛直ガイド面17)となっている。
この図において、上述したように、傾斜案内面14の幅方向(Y方向)の両端に上方に延びる鉛直ガイド面17を有する。
またこの図において、1対の姿勢修正面16は、鉛直ガイド面17の上端から幅方向外方に延びる修正傾斜面16aをそれぞれ有する。
ドローン1は、前後方向軸x1を着陸ラインX−Xに一致させて着陸方向Xに飛行し、徐々に高度を下げ、所定の着陸位置(定位置)に着陸するように、制御される。
しかし、ドローン1により発生するダウンウォッシュが離着陸面10ではね返り、ドローン1の姿勢制御が困難となり、前後方向軸x1が着陸ラインX−Xから外れることがある。
これにより、前後のフリーローラ5が、鉛直ガイド面17に沿って案内され、ドローン支持面12において、2組のフリーローラ5が、着陸ラインX−Xを中心に互いに対称に位置することで、ドローン1の前後方向軸x1を着陸ラインX−Xに一致させることができる。
その後の作用は、上述した通りである。
また、着陸ラインX−Xに沿って着陸方向Xの上流側に位置する傾斜案内面14に、飛行しながら下降するドローン1のフリーローラ5が接触することで、着陸中のドローン1をドローン支持面12の高さまで下降させることができる。
従って、上述した簡単な構成でドローン1を所定の着陸位置(定位置)に、前後方向を揃えて位置決めすることができる。
さらに、ドローン1がドローン支持面12に静止して水平に載る際は、ドローン1が貫通孔13の上部を覆っているので、雨天であっても閉鎖扉20を全開させて荷物9を濡らすことなく回収又は保管できる。
また、本発明はドローン1の着陸に限定されず、離陸にもそのまま適用することができる。
この図に示すように、ドローン支持面12を着陸ラインX−Xの中央部に設け、その両側に傾斜案内面14を設けてもよい。
この構成により、着陸ラインX−Xに沿って図の左右からドローン1を着陸させることができる。
その他の構成は、第1実施形態と同様である。
x1 前後方向軸、y1 幅方向軸、O ドローン本体の中心、
1 ドローン、2 ドローン本体、3 回転翼、4 脚、
5,5a,5b,5c,5d フリーローラ、6 荷物把持装置、
8 矩形、9 荷物、10 離着陸面、
12 ドローン支持面、12a,12b,12c,12d 四隅、
13 貫通孔、14 傾斜案内面、16 姿勢修正面、
20 閉鎖扉、20a 上面、20b 容器、22 開閉駆動装置、
24 荷物台、25 移動装置、26 昇降装置、28 搬送装置、
100 ドローンポート
Claims (6)
- 上面にドローンが離着陸する離着陸面を有するドローンポートであって、
前記ドローンは、平面視において搬送する荷物を囲む複数の脚と、
前記脚の下端部に設けられ、外部と接触して自由に転動する複数のフリーローラと、を有し、
前記離着陸面は、前記ドローンが静止して水平に載り、かつ平面視における着陸ラインの両側に前記フリーローラが整列して位置するドローン支持面と、
前記着陸ラインに沿って着陸方向の上流側に位置し、着陸中の前記ドローンを前記ドローン支持面の高さまで案内する傾斜案内面と、
前記ドローン支持面と前記傾斜案内面を間に挟んで前記着陸ラインの両側に位置し、平面視における前記ドローンの前後方向を修正する1対の姿勢修正面と、を有する、ドローンポート。 - 前記傾斜案内面は、前記フリーローラと接触して下降中の前記ドローンを前記ドローン支持面の高さまで案内する勾配を有する、請求項1に記載のドローンポート。
- 前記ドローン支持面と前記傾斜案内面の幅方向両端に、前記姿勢修正面の幅方向内端面から下方に延びる鉛直ガイド面を有する、請求項1に記載のドローンポート。
- 1対の前記姿勢修正面は、前記フリーローラと接触して前記フリーローラを前記鉛直ガイド面と平行に整列させる修正傾斜面を有する、請求項3に記載のドローンポート。
- 前記ドローン支持面は、前記ドローンが静止して水平に載る定位置における前記フリーローラの内側に前記荷物が通過可能な貫通孔を有し、
さらに、前記貫通孔を開閉可能な閉鎖扉を備え、該閉鎖扉は、雨水が通過可能な上面と、雨水を外部に排水する排水装置とを有する、請求項1に記載のドローンポート。 - 前記貫通孔を上下に通過して前記荷物を支持可能な荷物台と、
前記荷物台を前記貫通孔より上方の上昇位置と前記閉鎖扉より下方の下降位置との間で昇降させる昇降装置と、を備え、
前記荷物台は、前記下降位置において、前記荷物を前記荷物台の外側へ移動する移動装置を有する、請求項5に記載のドローンポート。
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