EA030218B1 - Автоматизированная и универсальная самоподъемная платформа с летными характеристиками - Google Patents

Автоматизированная и универсальная самоподъемная платформа с летными характеристиками Download PDF

Info

Publication number
EA030218B1
EA030218B1 EA201592066A EA201592066A EA030218B1 EA 030218 B1 EA030218 B1 EA 030218B1 EA 201592066 A EA201592066 A EA 201592066A EA 201592066 A EA201592066 A EA 201592066A EA 030218 B1 EA030218 B1 EA 030218B1
Authority
EA
Eurasian Patent Office
Prior art keywords
self
lifting platform
multicopter
preceding paragraphs
platform according
Prior art date
Application number
EA201592066A
Other languages
English (en)
Other versions
EA201592066A1 (ru
Inventor
Антон Нидербергер
Original Assignee
Нидербергер-Инжиниринг Аг
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Нидербергер-Инжиниринг Аг filed Critical Нидербергер-Инжиниринг Аг
Publication of EA201592066A1 publication Critical patent/EA201592066A1/ru
Publication of EA030218B1 publication Critical patent/EA030218B1/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/02—Undercarriages
    • B64C25/08—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable
    • B64C25/10—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable retractable, foldable, or the like
    • B64C25/16—Fairings movable in conjunction with undercarriage elements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L1/00—Cleaning windows
    • A47L1/02—Power-driven machines or devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H27/00—Toy aircraft; Other flying toys
    • A63H27/12—Helicopters ; Flying tops
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/04—Helicopters
    • B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/30—Supply or distribution of electrical power
    • B64U50/31—Supply or distribution of electrical power generated by photovoltaics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U60/00—Undercarriages
    • B64U60/40—Undercarriages foldable or retractable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/25—UAVs specially adapted for particular uses or applications for manufacturing or servicing
    • B64U2101/29—UAVs specially adapted for particular uses or applications for manufacturing or servicing for cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B64U2101/31—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography for surveillance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U80/00—Transport or storage specially adapted for UAVs
    • B64U80/20—Transport or storage specially adapted for UAVs with arrangements for servicing the UAV
    • B64U80/25—Transport or storage specially adapted for UAVs with arrangements for servicing the UAV for recharging batteries; for refuelling
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G23/00—Working measures on existing buildings
    • E04G23/002—Arrangements for cleaning building facades

Abstract

Целью настоящего изобретения является создание автоматизированной и универсальной самоподъемной платформы с летными характеристиками, таким образом, что указанная платформа самостоятельно достигает соответствующих поверхностей с целью очистки, ремонта и мониторинга, без необходимости постоянного соединения со станцией электроснабжения или базовой станцией самостоятельно перемещается по направлению к поверхности фасада и самостоятельно передвигается по поверхности и в направлении от указанной поверхности. Автоматизированная и универсальная самоподъемная платформа (1), содержащая элементы (2) вакуумного захвата, в соответствии с изобретением содержит мультикоптер (3), установленный на самоподъемной платформе (1), при этом указанный мультикоптер содержит два, три или более винтов (11) или пропеллеров (11).

Description

Изобретение относится к автоматизированной и универсальной самоподъемной платформе в сочетании с мультикоптером, которая в состоянии независимо достичь зоны, предназначенной для очистки или осмотра, из исходной точки; произвести очистку, осмотр или техническое обслуживание этой зоны и затем снова вернуться в исходную точку.
Документ ΥΘ 2010 083619 А1 следует указать в качестве ближайшего прототипа, в котором описана система очистки фасадов в сочетании с летательным аппаратом. Недостатком этого является то, что такое решение из-за его габаритов может использоваться только с наружной стороны зданий. Кроме того, его эксплуатация связана с трудностями. Более того, при таком решении устройство, в частности, подвержено воздействию ветра из-за особенностей конструкции.
Помимо этого, известны системы фасадных подъемников для универсального применения с кабинками, которые спускаются с помощью кранов, расположенных на крыше или под потолком соответствующего здания, которые опускают или поднимают кабинку вдоль фасада. Их недостатком является то, что установка и техническое обслуживание компонентов, необходимых для эксплуатации системы фасадных подъемников, требуют больших затрат. Более того, для того, чтобы скрыть такие системы, необходимо приложить много усилий, в особенности, когда необходимо скрыть их в здании. Кроме того, системы фасадных подъемников такого типа могут использоваться исключительно на вертикальных фасадах. Для того, чтобы достичь труднодоступных зон, необходимо выполнить большой объем работ. Также, могут быть необходимы дополнительные устройства, управляемые вручную. Кроме того, при использовании систем фасадных подъемников невозможно достичь наклонных зон или зон с нависающей поверхностью.
Недостатком систем, расположенных на длинных удлинительных кронштейнах, которые могут использоваться на фасадах с внутренней и с внешней стороны здания, также является то, что их установка и эксплуатация требуют больших затрат, а также то, что они имеют ограниченный радиус обслуживания.
Таким образом, целью настоящего изобретения является создание автоматизированной и универсальной самоподъемной платформы с летными характеристиками, которая автоматически достигает соответствующих зон для целей очистки, ремонта, процессов нанесения покрытия и процессов прижатия, а также для целей мониторинга, которая не должна быть постоянно соединена со станцией снабжения или базовой станцией в процессе эксплуатации, которая самостоятельно перемещается по направлению к поверхности фасада и самостоятельно передвигается по поверхности и в направлении от указанной поверхности.
С помощью настоящего изобретения создана автоматизированная и универсальная самоподъемная платформа, которая может использоваться в указанных сферах применения; указанная самоподъемная платформа соединена с мультикоптером, таким образом, при использовании мультикоптера практически любые точки в любой зоне становятся доступными. Таким образом, можно достичь труднодоступных зон, как внутри, так и снаружи здания, которые ранее были недоступны или доступны только при условии выполнения большого объема работ. С помощью этого комбинированного устройства можно выполнять различные действия, в различных сферах применения. Кроме того, мультикоптеры с двумя, тремя винтами или пропеллерами или более винтов или пропеллеров обладают высокими летными характеристиками, которые обеспечивают простоту и надежность полета самоподъемной платформы. Кроме того, обеспечивается возможность надежной и безопасной посадки и размещения самоподъемной платформы на соответствующей поверхности. Дополнительно, мультикоптеры имеют малую снаряженную массу. Они способны посредством использования соответствующих средств контроля оказывать стабилизирующее воздействие на самоподъемную платформу, если это требуется в связи с внешними условиями.
В пп.2-9 формулы изобретения приведены предпочтительные варианты осуществления самоподъемной платформы.
Особенно предпочтительным является вариант осуществления по п.2, в соответствии с которым самоподъемная платформа и мультикоптер могут передвигаться относительно друг друга. Вследствие этого их положение относительно друг друга может регулироваться. Указанная регулировка положения делает возможной адаптацию комбинированного устройства к соответствующим условиям и участкам, например, в ходе использования или в состоянии готовности к выполнению работы по вызову, для того, чтобы избежать неблагоприятных ситуаций вследствие эффектов рычага или из-за подверженности воздействию ветра, а также для упрощения конструкции комбинированного устройства. Кроме того, при использовании или хранении устройства может быть обеспечена экономия пространства без необходимости его демонтажа.
В соответствии с п.3 самоподъемная платформа соединена с мультикоптером посредством кронштейна для увеличения эксплуатационной гибкости и маневренности. Вследствие этого могут быть достигнуты особые положения самоподъемной платформы относительно поверхности и относительно мультикоптера; также, можно избежать негативных взаимных воздействий самоподъемной платформы и мультикоптера.
Могут выполняться различные задачи, при этом нет необходимости в длительном переоборудовании, так как в соответствии с п.4 самоподъемная платформа снабжена или оборудована очистительным устройством, держателем инструмента, сборочным модулем, прижимными устройствами, устройствами
- 1 030218
для нанесения покрытия и средствами визуального контроля. Самоподъемная платформа может без проблем использоваться в комбинации со всеми вышеуказанными устройствами. Вследствие этого сфера применения комбинированного устройства может быть существенно расширена.
В соответствии с п.5 мультикоптер и самоподъемная платформа предпочтительно оборудованы резервуарами, которые обеспечивают возможность использования на месте эксплуатационных материалов, которые необходимы для обеспечения соответствующего функционирования, таких, например, как вода, чистящие средства и сжатый воздух. Также, для того, чтобы обеспечить возможность использования на месте соответствующих количеств эксплуатационных материалов, при необходимости, несколько резервуаров могут быть скомбинированы соответствующим образом, или возможно их раздельное использование.
Так как в соответствии с п.6 мультикоптер и самоподъемная платформа снабжены, по меньшей мере, одним съемным блоком электроснабжения и одним несъемным блоком электроснабжения, нет необходимости в продолжительном нахождении устройства у стыковочной станции, так как там осуществляется лишь замена батарей или аккумуляторов, и устраняется необходимость в продолжительном процессе зарядки. Следовательно, мультикоптер и самоподъемная платформа могут быть оперативно снова подготовлены к эксплуатации. В связи с этим функционирование устройства прерывается лишь на очень короткий период времени.
В соответствии с п.7 предусмотрена стыковочная станция для обеспечения автоматического режима и универсальности использования. В указанной стыковочной станции используют устройства подключения, в частности, необходимые для подвода электроэнергии к аккумуляторам мультикоптера и самоподъемной платформы, которые требуются для их эксплуатации, а также для функционирования соответствующих дополнительных устройств. Кроме того, при необходимости, предусмотрены устройства подключения, необходимые для подвода к мультикоптеру и самоподъемной платформе, в зависимости от сферы применения устройства, воды, чистящих средств и сжатого воздуха для наполнения резервуаров.
В соответствии с п.8 предусмотрены фотоэлектрические модули для обеспечения большей продолжительности функционирования и промежуточной подзарядки аккумуляторов мультикоптера и самоподъемной платформы. Вследствие этого возможно обеспечить большую продолжительность периода функционирования комбинированного устройства между циклами зарядки; эксплуатация устройства может осуществляться в течение более продолжительного периода, следовательно, эффективность эксплуатации увеличивается. Кроме того, может осуществляться компенсация при недостаточном электроснабжении, в особенности, при задержках при перезарядке перезаряжаемых батарей или при невозможности выполнить перезарядку батарей по непредвиденным причинам или в случаях, когда перезарядка нежелательна для достижения определенных целей.
В соответствии с п.9 мультикоптер оборудован средствами аудиовизуального контроля для обеспечения надежности функционирования и для расширения сфер применения. С их помощью обеспечивается возможность мониторинга и контроля окружающего пространства в ходе полета, управления полетом, а также мониторинга и контроля окружающего пространства при эксплуатации устройства, независимо от средств аудиовизуального мониторинга и контроля, которыми может быть оборудована самоподъемная платформа.
В соответствии с п.10 мультикоптер или самоподъемная платформа предпочтительно оборудованы средствами определения положения. В результате, могут быть получены достоверные данные о местонахождении устройства, таким образом, его местонахождение может отслеживаться. Также, благодаря определению положения обеспечивается возможность выбора и использования для определенных целей наиболее близко расположенных мультикоптеров, для оптимизации пути от соответствующего местоположения. Кроме того, мультикоптеры могут быть направлены в определенную точку. Возможно осуществление высокоточного движения, в зависимости от типа определения положения, в частности, системы для определения относительного или абсолютного положения.
Такое применение устройства, когда оно направляется в определенную точку в соответствии с необходимостью, возможно, так как в соответствии с п.11 мультикоптер и самоподъемная платформа имеют функцию дистанционного управления или контроля. Таким образом, устройство может быть направлено в точку с определенными координатами автоматически на основании полученных данных о местоположении, при этом отсутствует необходимость в постоянном контроле со стороны обслуживающего персонала. Однако предусматривается возможность внесения корректировок в автоматизированный процесс.
Комбинированное устройство согласно изобретению более подробно иллюстрируется с помощью чертежей и более подробно описывается в следующих примерах.
На фигурах показано следующее.
На фиг. 1-2 приведено объемное изображение (вид сверху) самоподъемной платформы в вертикальном положении, которая соединена с мультикоптером, который имеет форму квадрокоптера.
На фиг. 3 приведено объемное изображение (вид снизу) самоподъемной платформы в вертикальном положении, которая соединена с мультикоптером, который имеет форму квадрокоптера.
- 2 030218
На фиг. 4 приведен вид сбоку самоподъемной платформы в вертикальном положении, которая соединена с мультикоптером, который имеет форму квадрокоптера.
На фиг. 5 приведено объемное изображение (вид сверху) мультикоптера, который имеет форму квадрокоптера, с соединенной с ним самоподъемной платформой, которая, в дополнение, находится в продольном положении.
На фиг. 6 приведен вид сбоку мультикоптера, который имеет форму квадрокоптера, с соединенной с ним самоподъемной платформой, которая, в дополнение, находится в продольном положении.
На фиг. 7 показана стыковочная станция с мультикоптером, который имеет форму квадрокоптера, и с соединенной с ним самоподъемной платформой, которая находится в вертикальном положении по отношению к мультикоптеру.
На фиг. 8 и 9 приведен вид сбоку мультикоптера, который имеет форму квадрокоптера, с соединенной с ним самоподъемной платформой, которая, в дополнение, расположена продольно, при этом они находятся на фасаде здания в рабочем положении.
На фиг. 10 приведено объемное изображение (вид сверху) мультикоптера, который имеет форму квадрокоптера, и самоподъемной платформы, которая соединена с кронштейном, и которая, в дополнение, расположена в продольном положении.
На фиг. 11 приведено объемное изображение (вид сверху) самоподъемной платформы в вертикальном положении, которая соединена с кронштейном на мультикоптере, который имеет форму квадрокоптера.
Автоматизированная и универсальная самоподъемная платформа 1 с элементами 2 вакуумного захвата соединена с мультикоптером 3. Указанный мультикоптер 3, как показано на фиг. 1-3, 5 и 7, представляет собой квадрокоптер, что обусловлено высокими летными характеристиками квадрокоптера. Однако могут использоваться также мультикоптеры 3 с двумя, тремя или более винтами 11 или пропеллерами 11, например, двухвинтовые, трех-и шестивинтовые, восьмивинтовые мультикоптеры и другие мультикоптеры с несколькими винтами или пропеллерами. Выбор соответствующих мультикоптеров 3 осуществляют в зависимости от требований при применении или от переносимой нагрузки. Снабжение энергией мультикоптера 3 и самоподъемной платформы 1, а также устройств, расположенных на них, осуществляют с использованием батарей или аккумуляторов.
Самоподъемная платформа 1 соединена с мультикоптером 3 с помощью двух независимых друг от друга шкворневых шарниров 9 с механическим приводом. Шкворневые шарниры 9 расположены таким образом, что их оси вращения находятся под соответствующим углом относительно друг друга. Вследствие этого самоподъемная платформа 1 и мультикоптер 3 могут быть приведены практически в любое условное положение в комбинированном устройстве относительно друг друга. Следовательно, могут быть, по меньшей мере, снижены негативные воздействия на поведение устройства в полете, например, эффект рычага из-за неравномерного распределения нагрузок. Это также относится к выполнению работ на соответствующей поверхности 10. Мультикоптер 3 может быть расположен таким образом, что снижается влияние мультикоптера 3 на самоподъемную платформу 1 и на удерживающий эффект элементов 2 вакуумного захвата на поверхности 10.
Положение самоподъемной платформы 1 может регулироваться относительно положения или наклона соответствующей поверхности 10 или фасада 10 путем корректировки положения мультикоптера 3 и самоподъемной платформы 1 относительно друг друга таким образом, чтобы элементы 2 вакуумного захвата самоподъемной платформы 1 были расположены в направлении поверхности 10 или фасада 10 при приближении к поверхности 10 или фасаду 10. После первого контакта элементы 2 вакуумного захвата притягивают самоподъемную платформу 1 к поверхности 10 или фасаду 10 с использованием всасывающего давления, также с их использованием осуществляется другое движение. В данном случае поверхность 10 может иметь практически любое расположение. Вертикальные фасады или фасады 10, расположенные под наклоном, доступны таким же способом. В каждом случае обеспечивается надежное радиолокационное управление. На фиг. 8 показано комбинированное устройство, содержащее мультикоптер 3 и самоподъемную платформу 1, на фасаде 10, расположенном под наклоном.
Так как самоподъемная платформа 1 может быть перемещена с использованием мультикоптера 3 практически в любую зону условной поверхности 10, в таких зонах могут осуществляться различные виды работ или деятельности. В соответствии с настоящим изобретением предусматривается также выполнение работ по очистке определенной зоны поверхности или работ по техническому обслуживанию, ремонту или осуществление аудиовизуального наблюдения. Инструменты или средства, необходимые для выполнения соответствующих работ или действий, могут быть с легкостью установлены на самоподъемной платформе 1. В соответствии с необходимостью при выполнении ремонтных работ, резервуары 6, которые предназначены для чистящих средств или воды, также могут быть преобразованы таким образом, чтобы в них размещались материалы или инструменты для ремонта, например, они могут быть преобразованы в держатель 4 инструмента или в сборочный модуль 4. Кроме того, для целей очистки предусмотрены резервуары со сжатым воздухом. Однако также предусматривается возможность использовать избыточные запасы сжатого воздуха для используемых сопел элементов 2 вакуумного захвата, эти запасы могут подаваться к указанным соплам.
- 3 030218
Кроме того, самоподъемная платформа 1, которая применяется совместно или в комбинации с мультикоптером 3, может использоваться для осуществления направленного мониторинга и наблюдения за зданиями или другим зонами. Для этой цели, предполагается, что самоподъемная платформа 1 оборудована, по меньшей мере, камерой 5 мониторинга и микрофоном. При необходимости, контроль мультикоптера 3 и самоподъемной платформы 1 может осуществляться с использованием сети беспроводной связи, такой как сеть ΕΆΝ или сеть сотовой связи, при необходимости, и видеоданные и акустические данные могут передаваться операторам дистанционного контроля или на контрольный пост. Кроме того, мультикоптер 3 может также быть оборудован средствами акустической и визуальной записи. Вследствие этого обеспечивается возможность навигации устройства путем дистанционного ручного управления, что, по меньшей мере, упрощает управление устройством. Кроме того, навигация и контроль положения устройства могут быть упрощены с использованием имеющихся в распоряжении средств определения положения. Вследствие этого может быть обеспечено дистанционное управление устройством. В зависимости от того, какая система для определения положения используется, может осуществляться высокоточная регистрация данных о местоположении и движении. Следовательно, при необходимости, может быть обеспечена полностью автоматизированная навигация. Данные о положении устройства могут использоваться, в частности, для контроля текущего положения мультикоптера 3 с самоподъемной платформой 1 в случае сложных местных условий.
Также, предусмотрена стыковочная станция 7, которая необходима для зарядки батарей или аккумуляторов, а также для заправки резервуара 6 или для снабжения устройства соответствующими инструментами или материалами. Как только состояние зарядки батарей или аккумуляторов достигает критического значения или превышает критическое значение, мультикоптер 3 незамедлительно направляется к стыковочной станции 7 с использованием резервной энергии. То же происходит, когда происходит полное или практически полное опустошение резервуара 6 или истощение заряда аккумуляторов самоподъемной платформы 1. Стыковочная станция 7 предназначена для повторной подготовки мультикоптера 3 и самоподъемной платформы 1 к эксплуатации.
В стыковочной станции 7 может производиться автоматическая зарядка постоянно установленных, несъемных батарей или аккумуляторов. С использованием батарей или аккумуляторов осуществляется снабжение энергией комбинированного устройства, содержащего мультикоптер 3 и самоподъемную платформу 1. В связи с этим для данного устройства предусматривается общий блок электроснабжения или раздельные блоки электроснабжения для мультикоптера 3 и самоподъемной платформы 1. В качестве альтернативы, для того, чтобы обеспечить максимально меньшую продолжительность перерыва в функционировании, предусматривается автоматическая замена съемных батарей или аккумуляторов на заряженные батареи или аккумуляторы. Таким образом, достигается меньшая продолжительность перерыва в функционировании. С использованием стыковочной станции 7 соответствующие съемные блоки электроснабжения могут быть отсоединены от мультикоптера 3 и самоподъемной платформы 1 и заменены на заряженные блоки электроснабжения.
Также, предусмотрены фотоэлектрические модули 8 для компенсации при недостаточном электроснабжении и, в зависимости от места применения, для предотвращения перерывов в функционировании при замене блока электроснабжения или при его зарядке в стыковочной станции. Они могут быть расположены как на мультикоптере 3, так и на самоподъемной платформе 1.
На фиг. 9-11 показана самоподъемная платформа 1, которая соединена посредством кронштейна 12 с мультикоптером 3, который имеет вид квадрокоптера. В данном случае кронштейн 12 соединен с самоподъемной платформой 1 с помощью шарового шарнира 9, регулировка которого может осуществляться с использованием электродвигателя. Следовательно, самоподъемная платформа 1 может независимо поворачиваться под различными углами в различной плоскости в соответствующее положение относительно обрабатываемой поверхности 10. Таким образом, может быть обеспечено движение самоподъемной платформы 1 на поверхности 10 без изменения положения мультикоптера 3 относительно поверхности. Следовательно, эффекты рычага снижаются до минимума. В этом конкретном примере кронштейн 12 неподвижно прикреплен к мультикоптеру 3. Также настоящим изобретением предусмотрена конструкция со шкворневым шарниром 9 на мультикоптере, который предназначен для более точной регулировки положения самоподъемной платформы 1 относительно мультикоптера 3. Таким образом, шаровой шарнир 9 на самоподъемной платформе 1 также может быть выполнен в виде шкворневого шарнира 9. В случае применения комбинированного устройства для надземных работ, при реализации конструкции устройства мультикоптер 3 и самоподъемная платформа 1 могут быть соединены посредством кронштейна 12. Для этого должна быть обеспечена возможность вращения самоподъемной платформы 1 под разными углами, в разных плоскостях над мультикоптером.
Перечень номеров позиций
1 - самоподъемная платформа;
2 - элемент вакуумного захвата;
3 - мультикоптер;
4 - оборудование для очистки, держатель инструмента, сборочный модуль, прижимные устройства, устройства для нанесения покрытия;
- 4 030218
5 - устройство акустического и/или визуального контроля;
6 - резервуар для хранения;
7 - стыковочная станция;
8 - фотоэлектрический модуль;
9 - шарнир, шариковый шарнир, шкворневой шарнир;
10 - фасад, поверхность;
11 - винт, пропеллер;
12 - кронштейн.

Claims (10)

  1. ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
    1. Автоматизированная и универсальная самоподъемная платформа (1) с элементами (2) вакуумного захвата, отличающаяся тем, что к самоподъемной платформе (1) присоединен мультикоптер (3) с двумя, тремя или более винтами (11) или пропеллерами (11), причем самоподъемная платформа (1) и мультикоптер (3) могут передвигаться относительно друг друга с помощью по меньшей мере одного шарнира (9).
  2. 2. Самоподъемная платформа по п.1, отличающаяся тем, что самоподъемная платформа (1) присоединена к мультикоптеру (3) с помощью по меньшей мере одного кронштейна (12).
  3. 3. Самоподъемная платформа по любому из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что на указанной самоподъемной платформе (1) расположены очистительное устройство (4), держатель (4) инструмента, сборочный модуль (4), прижимные устройства (4), устройства (4) для нанесения покрытия и/или средства (5) акустического и/или визуального контроля.
  4. 4. Самоподъемная платформа по любому из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что по меньшей мере один резервуар (6) для хранения воды, чистящих средств и/или сжатого воздуха установлен на мультикоптере (3) и/или самоподъемной платформе (1).
  5. 5. Самоподъемная платформа по любому из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что мультикоптер (3) и/или самоподъемная платформа (1) оборудованы по меньшей мере одним съемным и/или одним несъемным блоком электроснабжения.
  6. 6. Самоподъемная платформа по любому из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью соединения по меньшей мере с одной стыковочной станцией (7) для зарядки блока электроснабжения, для замены блока электроснабжения, для подачи сжатого воздуха, для подачи воды, чистящих средств и/или для осуществления замены инструментов.
  7. 7. Самоподъемная платформа по любому из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что мультикоптер (3) и/или самоподъемная платформа (1) оборудованы фотоэлектрическими модулями (8).
  8. 8. Самоподъемная платформа по любому из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что мультикоптер (3) оборудован средствами для акустического и/или визуального контроля.
  9. 9. Самоподъемная платформа по любому из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что мультикоптер (3) и/или самоподъемная платформа (1) оборудованы средствами определения положения.
  10. 10. Самоподъемная платформа по любому из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что мультикоптер (3) и/или самоподъемная платформа (1) могут иметь дистанционное ручное и/или автоматическое управление.
    - 5 030218
EA201592066A 2013-04-30 2014-04-30 Автоматизированная и универсальная самоподъемная платформа с летными характеристиками EA030218B1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102013104447.6A DE102013104447A1 (de) 2013-04-30 2013-04-30 Automatisiertes und flexibel einsetzbares selbstkletterndes Fahrwerk mit Flugeigenschaften
PCT/EP2014/058929 WO2014177661A1 (de) 2013-04-30 2014-04-30 Automatisiertes und flexibel einsetzbares selbstkletterndes fahrwerk mit flugeigenschaften

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EA201592066A1 EA201592066A1 (ru) 2016-05-31
EA030218B1 true EA030218B1 (ru) 2018-07-31

Family

ID=50877232

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EA201592066A EA030218B1 (ru) 2013-04-30 2014-04-30 Автоматизированная и универсальная самоподъемная платформа с летными характеристиками

Country Status (9)

Country Link
US (1) US10118690B2 (ru)
EP (1) EP3022117B1 (ru)
JP (2) JP2016522113A (ru)
KR (1) KR20160003073A (ru)
CN (1) CN105307932A (ru)
DE (1) DE102013104447A1 (ru)
EA (1) EA030218B1 (ru)
SG (2) SG11201508978YA (ru)
WO (1) WO2014177661A1 (ru)

Families Citing this family (84)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014001702B4 (de) * 2014-02-08 2018-06-21 Mbda Deutschland Gmbh Unbemanntes Kleinfluggerät und Verfahren zum Landen eines Kleinfluggerätes
EP3126067B1 (en) * 2014-04-03 2020-01-01 Cleandrone, S.L. Agcfds: automated glass cleaning flying drone system
USD770572S1 (en) * 2014-04-16 2016-11-01 Parrot Drones Flying toy
NL2012975B1 (nl) * 2014-06-10 2016-06-27 Fortes Applied Robotics B V Systeem en werkwijze voor het plaatsen van een lading op een niet-horizontaal vlak op een moeilijk bereikbare locatie en daarbij toe te passen drone.
US9993852B2 (en) 2014-08-20 2018-06-12 Elwha Llc Surface cleaning unmanned aerial vehicle
US20160052644A1 (en) * 2014-08-20 2016-02-25 Elwha Llc Unmanned aerial vehicle having an onboard cleaning device
GB2529896B (en) * 2014-09-05 2016-09-14 Nathan Hadder Richard Multirotor
US9754496B2 (en) 2014-09-30 2017-09-05 Elwha Llc System and method for management of airspace for unmanned aircraft
WO2016077391A2 (en) 2014-11-11 2016-05-19 Amazon Technologies, Inc. Unmanned aerial vehicle configuration for extended flight
US9868524B2 (en) 2014-11-11 2018-01-16 Amazon Technologies, Inc. Unmanned aerial vehicle configuration for extended flight
US9889930B2 (en) 2014-11-24 2018-02-13 Amazon Technologies, Inc. Unmanned aerial vehicle protective frame configuration
CA3065438C (en) * 2014-11-11 2023-09-19 Amazon Technologies, Inc. Unmanned aerial vehicle protective frame configuration
DE102014116821A1 (de) * 2014-11-18 2016-05-19 Joachim Schlechtriem Unbemanntes Rotorfluggerät und Verfahren zum Bearbeiten einer Oberfläche
JP6483823B2 (ja) 2014-11-19 2019-03-13 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 位置決め機構及び該位置決め機構を用いたｕａｖドック、並びにｕａｖ補給方法
DE102014017768A1 (de) * 2014-12-02 2016-06-02 Marcus Fritzsche Verfahren zum Steuern eines Drehflügelfluggerätes zur Reinigung weitgehend glatter Flächen
US9919797B2 (en) 2014-12-04 2018-03-20 Elwha Llc System and method for operation and management of reconfigurable unmanned aircraft
US20160272310A1 (en) * 2014-12-04 2016-09-22 Elwha Llc Reconfigurable unmanned aircraft system
USD777263S1 (en) * 2015-04-05 2017-01-24 Parrot Drones Remote-controlled toy
USD768540S1 (en) * 2015-04-14 2016-10-11 By Robot Co., Ltd. Unmanned flying robot
CN112722300A (zh) 2015-04-21 2021-04-30 高途乐公司 空中捕获平台
US10696414B2 (en) 2015-04-21 2020-06-30 Gopro, Inc. Aerial capture platform
USD768539S1 (en) * 2015-08-04 2016-10-11 Gopro, Inc. Aerial vehicle
USD803328S1 (en) 2015-12-18 2017-11-21 Gopro, Inc. Aerial vehicle
JP6527012B2 (ja) * 2015-04-28 2019-06-05 学校法人 名城大学 検査装置
DE102015008859A1 (de) * 2015-04-28 2016-11-03 Gebäudereinigung Lissowski GmbH Flugobjekt mit Fernsteuerung und einer daran befestigten Reinigungseinrichtung sowie Verfahren zum Reinigen einer Fläche
CN104787342B (zh) * 2015-05-11 2016-06-01 厦门大学 基于无人机的幕墙清洗方法
WO2017008776A1 (de) 2015-07-14 2017-01-19 Gebäudereinigung Lissowski GmbH Reinigungsvorrichtung sowie verfahren zum reinigen einer fläche
US9878787B2 (en) 2015-07-15 2018-01-30 Elwha Llc System and method for operating unmanned aircraft
TWI590989B (zh) * 2015-07-24 2017-07-11 xin-jia Lin Unmanned aerial vehicle for engineering with auxiliary stabilizing function
WO2017041269A1 (zh) * 2015-09-10 2017-03-16 于东方 一种可飞行清洁机器人
JP6570933B2 (ja) * 2015-09-11 2019-09-04 株式会社東芝 吸着支持装置、この吸着支持装置を備えた物品把持装置、およびこの吸着支持装置を備えた飛行装置
JP6446415B2 (ja) * 2015-09-25 2018-12-26 株式会社Ｓｏｋｅｎ 飛行装置
CH711670A2 (de) 2015-10-21 2017-04-28 Niederberger-Engineering Ag Multikopter-Fluggerät mit mehreren Antriebsrotoren.
JP6636778B2 (ja) * 2015-11-10 2020-01-29 川田テクノロジーズ株式会社 浮上式点検装置およびそれを具える点検システム
US9963230B2 (en) * 2016-01-11 2018-05-08 The Procter & Gamble Company Aerial drone cleaning device and method of cleaning a target surface therewith
JP6363632B2 (ja) * 2016-01-13 2018-07-25 公益財団法人鉄道総合技術研究所 小型無人飛行機を利用した遠隔構造物の検査システム
KR101837585B1 (ko) * 2016-01-20 2018-03-14 한국전력공사 가변형 비행로봇
WO2017183637A1 (ja) * 2016-04-19 2017-10-26 インダストリーネットワーク株式会社 ドローン飛行体
CN105905288B (zh) * 2016-04-27 2018-03-06 中国电子科技集团公司第二十八研究所 一种基于仿生悬挂的节能多旋翼无人机装置
JP6696825B2 (ja) * 2016-05-20 2020-05-20 株式会社Ｓｏｋｅｎ 飛行装置
WO2017219256A1 (zh) * 2016-06-21 2017-12-28 深圳市博飞航空科技有限公司 可爬壁的飞行清洁装置
CN105942920B (zh) * 2016-06-30 2018-04-10 宁波优学智能科技有限公司 一种高空擦玻璃机器人
USD808301S1 (en) * 2016-08-22 2018-01-23 Trend Right Research And Development Corporation Unmanned aerial vehicle
CN106423969A (zh) * 2016-10-25 2017-02-22 饶斯婷 清洁立面机器人
EP3573128A4 (en) * 2017-01-18 2020-10-07 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd SELF-PROPELLED DEVICE AND ASSOCIATED AUTOMATIC OPERATING PROCESS
GB2560366A (en) * 2017-03-09 2018-09-12 Kaercher Gmbh & Co Kg Alfred Improvements relating to robotic cleaning systems and robots therefor
JP6822267B2 (ja) * 2017-03-28 2021-01-27 富士通株式会社 飛翔機及び飛翔機の使用方法
JP6729879B2 (ja) * 2017-04-06 2020-07-29 株式会社自律制御システム研究所 無人航空機、及びこれを用いる方法
JP7155114B2 (ja) * 2017-05-11 2022-10-18 株式会社堀場製作所 無人航空機
CN107028549A (zh) * 2017-05-18 2017-08-11 烟台工程职业技术学院 一种擦玻璃机器人
USD851540S1 (en) * 2017-06-07 2019-06-18 MerchSource, LLC Drone
DE102017112931A1 (de) 2017-06-13 2018-12-13 Prüftechnik Dieter Busch Aktiengesellschaft Mobiles Transportmittel zum Transportieren von Datensammlern, Datensammelsystem und Datensammelverfahren
CN107334424B (zh) * 2017-06-26 2019-10-29 东莞市银通机械科技有限公司 一种新型飞行式扫地机器人
USD825380S1 (en) * 2017-06-27 2018-08-14 MerchSource, LLC Drone for kids
USD852091S1 (en) * 2017-07-20 2019-06-25 MerchSource, LLC Drone
JP7175080B2 (ja) 2017-08-30 2022-11-18 理想科学工業株式会社 プリンタ
USD875021S1 (en) * 2017-09-11 2020-02-11 Brendon G. Nunes Airbike
DE112018005247A5 (de) 2017-09-18 2020-06-18 Gebäudereinigung Lissowski GmbH Reinigungseinrichtung sowie Verfahren zum Reinigen von Flächen
WO2019109164A1 (en) * 2017-10-28 2019-06-13 Avestec Technologies Inc. Method and system of an surface attachment of modular unmanned aerial vehicle for inspection
USD875023S1 (en) * 2017-11-03 2020-02-11 Sang Hyun Lee Aircraft with multiple rotors
JP7045034B2 (ja) * 2017-11-15 2022-03-31 ショーボンド建設株式会社 被覆材被覆用無人航空機、無人航空機を用いた被覆材の被覆方法
CN107773167B (zh) * 2017-11-28 2023-02-28 瓦立智能机器人（上海）有限公司 玻璃幕墙非接触式清洗机器人
USD867470S1 (en) * 2017-12-01 2019-11-19 Horizon Hobby, LLC Quadcopter
JP6927073B2 (ja) * 2018-02-09 2021-08-25 日本製鉄株式会社 飛行式噴射装置および塗装方法
KR101872664B1 (ko) * 2018-03-09 2018-06-28 이해곤 고층건물 유리닦이용 드론
USD862361S1 (en) * 2018-04-16 2019-10-08 FanFlyer Inc. Ducted fan flying machine
KR102019634B1 (ko) * 2018-04-20 2019-09-06 이해곤 유리닦이와 물류배송을 겸용한 드론
USD872004S1 (en) * 2018-05-15 2020-01-07 Brendon G. Nunes Multicopter
USD871307S1 (en) * 2018-06-20 2019-12-31 Verity Studios Ag Flying machine housing
US11780571B2 (en) 2018-06-22 2023-10-10 Honda Motor Co., Ltd. Multicopter
DE102018115818B4 (de) * 2018-06-29 2020-03-19 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Reinigungsvorrichtung und Verfahren zum Reinigen einer Oberfläche
CN109124454A (zh) * 2018-07-31 2019-01-04 佛山市高明曦逻科技有限公司 智能无人机垂直清洗系统
US10613803B2 (en) 2018-08-08 2020-04-07 Kyocera Document Solutions Inc. Drone delivery of on-demand printed matter
CN109466756A (zh) * 2018-12-06 2019-03-15 酷黑科技（北京）有限公司 一种多旋翼飞行器
IL264394B (en) 2019-01-22 2020-02-27 Pearlsof Wisdom Advanced Tech Ltd System and method for a UAV that places a sensor on a wall
JP6672493B2 (ja) * 2019-02-14 2020-03-25 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 位置決め機構及び該位置決め機構を用いたｕａｖドック、並びにｕａｖ補給方法
CN109909191B (zh) * 2019-03-12 2021-07-09 南京久运科技有限公司 一种高空清理机器人
KR102156074B1 (ko) * 2019-03-27 2020-09-15 윤성식 건물 외벽 세척 로봇
CN110899289A (zh) * 2019-11-12 2020-03-24 合肥永升机械有限公司 一种无人机追踪焊接除尘设备
USD932369S1 (en) * 2020-09-16 2021-10-05 ZenaDrone, Inc. Drone
KR20220092063A (ko) 2020-12-24 2022-07-01 현대자동차주식회사 비행체의 이착륙 시스템
WO2023021548A1 (ja) * 2021-08-16 2023-02-23 株式会社Acsl 無人航空機
CN114426095A (zh) * 2021-11-01 2022-05-03 北京中色地科测绘有限公司 一种基于移动互联网三维地理信息系统
CN114671013B (zh) * 2022-04-25 2023-01-24 江苏汉科航空科技有限公司 一种具有下降缓冲机构的太阳能无人飞行装置

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0401120A1 (fr) * 1989-06-02 1990-12-05 Bouygues Robot mobile commandable à distance pour intervenir sur une surface, notamment pour le nettoyage d'une façade verrière.
US20020119726A1 (en) * 2001-02-23 2002-08-29 Wilk Peter J. Toy
US20030048081A1 (en) * 2001-09-09 2003-03-13 Advanced Robotic Vehicles, Inc. Surface adhering tool carrying robot
DE102005020593A1 (de) * 2005-05-03 2006-11-09 Dolch, Stefan, Dipl.-Ing. (FH) Hubschrauber zur luftgestützten Beobachtung
DE102007003458A1 (de) * 2007-01-24 2008-07-31 Diehl Bgt Defence Gmbh & Co. Kg Einrichtung zur Energieversorgung eines batteriebetriebenen Kleinfluggerätes
EP2003057A2 (en) * 2007-06-11 2008-12-17 Honeywell International Inc. Airborne manipulator unmanned aerial vehicle (UAV)
CN101382426A (zh) * 2007-09-05 2009-03-11 中国科学院自动化研究所 一种无人直升机自动导航系统
CN101537777A (zh) * 2009-05-05 2009-09-23 黄灿荣 风能太阳能发电水陆空多功能电动飞行车
DE102009047991B3 (de) * 2009-10-01 2011-03-31 Niederberger Patent Ag Kletterroboter für das Befahren von Haftoberflächen
DE202012100128U1 (de) * 2012-01-13 2012-02-27 Helmut Naber Erfassungssystem zur Informationsgewinnung in rohrartigen Elementen
US20120226394A1 (en) * 2010-12-15 2012-09-06 Robert Marcus Uav- or personal flying device-delivered deployable descent device

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0224295A (ja) * 1988-07-09 1990-01-26 Kiyoshi Tada 地上とワイヤーで結ばれた空中飛行体
JPH0724751A (ja) * 1989-02-13 1995-01-27 Toshiba Corp 点検作業ロボット
US6419190B1 (en) * 2000-10-10 2002-07-16 Gino Francis Nguegang Airborne cleaning and painting robot
JP2003026097A (ja) * 2001-07-17 2003-01-29 Yoshikazu Kikuoka ヘリコプター
US7934575B2 (en) * 2007-12-20 2011-05-03 Markus Waibel Robotic locomotion method and mobile robot
EP2211002A1 (de) 2009-01-26 2010-07-28 Niederberger Engineering AG Reinigungsanlage für eine Fassade eines Gebäudes
CN101491898B (zh) 2009-03-09 2011-01-05 北京航空航天大学 一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人及其运动规划方法
CN201692636U (zh) * 2009-07-27 2011-01-05 傅胤荣 一种会上下墙的智能爬墙小车
DE102009047992B3 (de) * 2009-10-01 2011-03-17 Niederberger Patent Ag Kletterroboter für das Befahren von Haftoberflächen
DE102010011845A1 (de) * 2010-03-18 2011-09-22 Carl Freudenberg Kg Roboter zur Reinigung von glatten Flächen
GB2529341B (en) * 2010-04-28 2016-08-03 Latchways Plc Vacuum anchor system
CN102390528B (zh) * 2011-10-21 2014-01-08 南京理工大学 一种空中飞行和全方位吸附微型机器人
KR101320615B1 (ko) * 2011-11-08 2013-10-22 연세대학교 산학협력단 자기 인력의 조정이 가능한 창문 청소 장치 및 그 제어 방법
KR101241250B1 (ko) * 2011-11-08 2013-03-15 연세대학교 산학협력단 내부 유닛에서 외부 유닛으로 실시간 전원 공급이 가능한 창문 청소 장치
KR101311375B1 (ko) * 2012-02-23 2013-09-25 인텔렉추얼디스커버리 주식회사 유리창 청소 장치 및 그의 제어 방법
KR20150140272A (ko) * 2013-03-29 2015-12-15 인텔렉추얼디스커버리 주식회사 유리창 청소 장치 및 그의 제어 방법

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0401120A1 (fr) * 1989-06-02 1990-12-05 Bouygues Robot mobile commandable à distance pour intervenir sur une surface, notamment pour le nettoyage d'une façade verrière.
US20020119726A1 (en) * 2001-02-23 2002-08-29 Wilk Peter J. Toy
US20030048081A1 (en) * 2001-09-09 2003-03-13 Advanced Robotic Vehicles, Inc. Surface adhering tool carrying robot
DE102005020593A1 (de) * 2005-05-03 2006-11-09 Dolch, Stefan, Dipl.-Ing. (FH) Hubschrauber zur luftgestützten Beobachtung
DE102007003458A1 (de) * 2007-01-24 2008-07-31 Diehl Bgt Defence Gmbh & Co. Kg Einrichtung zur Energieversorgung eines batteriebetriebenen Kleinfluggerätes
EP2003057A2 (en) * 2007-06-11 2008-12-17 Honeywell International Inc. Airborne manipulator unmanned aerial vehicle (UAV)
CN101382426A (zh) * 2007-09-05 2009-03-11 中国科学院自动化研究所 一种无人直升机自动导航系统
CN101537777A (zh) * 2009-05-05 2009-09-23 黄灿荣 风能太阳能发电水陆空多功能电动飞行车
DE102009047991B3 (de) * 2009-10-01 2011-03-31 Niederberger Patent Ag Kletterroboter für das Befahren von Haftoberflächen
US20120226394A1 (en) * 2010-12-15 2012-09-06 Robert Marcus Uav- or personal flying device-delivered deployable descent device
DE202012100128U1 (de) * 2012-01-13 2012-02-27 Helmut Naber Erfassungssystem zur Informationsgewinnung in rohrartigen Elementen

Also Published As

Publication number Publication date
SG10201708897RA (en) 2017-11-29
JP2019142490A (ja) 2019-08-29
US20160068261A1 (en) 2016-03-10
CN105307932A (zh) 2016-02-03
EP3022117A1 (de) 2016-05-25
US10118690B2 (en) 2018-11-06
KR20160003073A (ko) 2016-01-08
WO2014177661A1 (de) 2014-11-06
JP6671525B2 (ja) 2020-03-25
EP3022117B1 (de) 2018-12-12
SG11201508978YA (en) 2015-12-30
JP2016522113A (ja) 2016-07-28
DE102013104447A1 (de) 2014-10-30
EA201592066A1 (ru) 2016-05-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EA030218B1 (ru) Автоматизированная и универсальная самоподъемная платформа с летными характеристиками
US11891175B2 (en) System for performing multiple possible complex tasks on work sites using unmanned aerial devices
TW201925585A (zh) 用於噴塗建築物的牆壁的自動化系統
ES2668687T3 (es) Accesorio de utilidad para crear una red de utilidad distribuida
CN107902081B (zh) 一种智能维护建筑物的飞行机器人
CN215942925U (zh) 一种用于维护具有不规则立面的建筑立面的机械臂系统
CN103606739B (zh) 一种空域覆盖天线角度二维遥控调节系统
TWI724335B (zh) 表面處理系統之控制方法
KR20170019000A (ko) 태양광 패널 청소용 로봇과 태양광 패널 청소용 로봇의 제어방법
CN110644738A (zh) 喷涂机器人
CN109018409A (zh) 用于无人机的降落充电停机坪设备
JP2015003298A (ja) ソーラーパネル清掃装置
KR101814117B1 (ko) 건물외벽 작업툴 및 이를 포함하는 곤돌라 유닛
CN208134620U (zh) 一种战场用侦察和防御无人机
JP6439846B1 (ja) ゴンドラ装着用建築物外壁作業機械化システム
CN210011899U (zh) 具有太阳能供电系统的无人机空间站以及巡线无人机系统
TWM543268U (zh) 全自動外牆磁磚貼補作業系統及其裝置
KR20170021507A (ko) 무인 비행체를 이용한 화물창 검사방법
CN108928498A (zh) 用于无人机的降落停机坪
CN214329758U (zh) 一种悬吊轨道式外墙喷涂机器人及自动喷涂系统
CN204366300U (zh) 一种自行走焊接机
RU2496541C2 (ru) Автоматизированное устройство подачи пожарно-спасательной лестницы для автомобилей службы спасения и автолестниц (варианты)
CN104526218B (zh) 一种自行走焊接机
CN105239760B (zh) 油漆原料补给装置
CN205584370U (zh) 预制舱内多维智能监控系统

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s)

Designated state(s): AM AZ BY KZ KG TJ TM RU