CN105307932A - 具有飞行特性的自动化的且可灵活使用的自攀升行驶机构 - Google Patents

具有飞行特性的自动化的且可灵活使用的自攀升行驶机构 Download PDF

Info

Publication number
CN105307932A
CN105307932A CN201480034029.XA CN201480034029A CN105307932A CN 105307932 A CN105307932 A CN 105307932A CN 201480034029 A CN201480034029 A CN 201480034029A CN 105307932 A CN105307932 A CN 105307932A
Authority
CN
China
Prior art keywords
soaring
traveling mechanism
rotor aerocraft
certainly
suo shu
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201480034029.XA
Other languages
English (en)
Inventor
A·尼德贝格尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NIEDERBERGER ENGINEERING AG
Original Assignee
NIEDERBERGER ENGINEERING AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NIEDERBERGER ENGINEERING AG filed Critical NIEDERBERGER ENGINEERING AG
Publication of CN105307932A publication Critical patent/CN105307932A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/02—Undercarriages
    • B64C25/08—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable
    • B64C25/10—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable retractable, foldable, or the like
    • B64C25/16—Fairings movable in conjunction with undercarriage elements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L1/00—Cleaning windows
    • A47L1/02—Power-driven machines or devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H27/00—Toy aircraft; Other flying toys
    • A63H27/12—Helicopters ; Flying tops
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/04—Helicopters
    • B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/30—Supply or distribution of electrical power
    • B64U50/31—Supply or distribution of electrical power generated by photovoltaics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U60/00—Undercarriages
    • B64U60/40—Undercarriages foldable or retractable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/25—UAVs specially adapted for particular uses or applications for manufacturing or servicing
    • B64U2101/29—UAVs specially adapted for particular uses or applications for manufacturing or servicing for cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B64U2101/31—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography for surveillance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U80/00—Transport or storage specially adapted for UAVs
    • B64U80/20—Transport or storage specially adapted for UAVs with arrangements for servicing the UAV
    • B64U80/25—Transport or storage specially adapted for UAVs with arrangements for servicing the UAV for recharging batteries; for refuelling
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G23/00—Working measures on existing buildings
    • E04G23/002—Arrangements for cleaning building facades

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Accessories Of Cameras (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Electrochemistry (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)

Abstract

本发明任务在于一种具有飞行特性的自动化的且可灵活使用的自攀升行驶机构，该自攀升行驶机构自动地达到对于清洁目的、修理目的以及监控目的合适的面，而无需同时持续地与供应站或基站连接并且独立地朝立面的面前进，独立地在该面上向前运动并且远离该面地前进。在按照本发明的包括真空抽吸单元(2)的自动化的且可灵活使用的自攀升行驶机构(1)中，在自攀升行驶机构(1)上设置有包括两个、三个或更多个旋翼(11)或旋翼(11)的多旋翼飞行器(3)。

Description

具有飞行特性的自动化的且可灵活使用的自攀升行驶机构
技术领域
本发明涉及一种自动化的且可灵活使用的自攀升行驶机构，该自攀升行驶机构与多旋翼飞行器耦联，所述自攀升行驶机构能够独立于初始位置达到要清洁的或要检查的面，清洁、检查或维护这个面并且然后再次返回初始位置。
背景技术
作为最接近的现有技术指出WO2010083619A1，其中，描述一种与飞船耦联的立面清洁设备。不利的是，这个解决方案由于结构尺寸只能在建筑物外使用。此外，运行只能耗费地实现。由于特别的结构上的给定条件，这个解决方案还特别易受风的影响。
此外，已知用于普遍使用的立面升降设备，其中，轿厢悬挂在处于相应的建筑物的顶部上或顶棚下方的起重机上并且借助所述起重机在立面上降下或向上牵拉。所述立面升降设备具有如下缺点：对于运行立面升降设备需要的部件要耗费地设置和维护。此外，所述立面升降设备特别是在建筑物内只能耗费地隐藏。此外，这样的立面清洁设备只能在竖直的立面上使用。难以接近的位置只能非常耗费地达到。此外，必要时必需手动的附件。尤其是倾斜的面或带有突出部的面不能利用立面升降设备达到。
设置在长的悬臂上的并且在立面上在建筑物内和外均可使用的设备也具有缺点：所述设备只能耗费地实现并且只具有受限的作用半径。
发明内容
因此，本发明的任务在于，提供一种具有飞行特性的自动化的且可灵活使用的自攀升行驶机构，该自攀升行驶机构自动地达到对于清洁目的、修理目的、涂敷过程、印刷过程以及监控目的合适的面，而无需同时持续地与供应站或基站连接并且独立地朝立面的面前进，独立地在该面上向前运动并且远离该面地前进。
利用本发明在给出的应用情况下实现：提供一种自动化的且可灵活使用的自攀升行驶机构，其中，所述自攀升行驶机构设置在多旋翼飞行器上并且由此借助该多旋翼飞行器达到任意面的几乎每个位置。因此，能够达到不仅房子内、而且房子外的难以接近的面，这些面至今不能达到或只能以巨大的耗费达到。借助这个布置结构能够实现多样化的应用并且实施活动。此外，包括两个、三个或更多个旋翼或螺旋桨的多旋翼飞行器具有良好的飞行特性，所述飞行特性确保自攀升行驶机构的简单且安全的飞行。此外，自攀升行驶机构在相应的面侧旁或上面的安全的着陆以及放置能够可靠地实现。此外，所述多旋翼飞行器具有小的自重。所述多旋翼飞行器通过合适的操控能够稳定地作用到自攀升行驶机构上，如果外部给定条件要求的话。
所述自攀升行驶机构的有利的构造方案在权利要求2至9中描述。
特别有利的是，按照权利要求2所述自攀升行驶机构和所述多旋翼飞行器彼此可相对运动。因此，彼此位置的适配是可能的。这种位置适配允许所述布置结构与相应的给定条件和方位相适配，例如在使用时或在准备状态中，以便避免由于杠杆作用或易受风影响的不利情况以及实现结构简化。此外，所述布置结构能够节省空间地使用或存放，而无需将其拆卸。
为了提高在运动方面的灵活性并且为了运动自由，按照权利要求3，所述自攀升行驶机构借助承载臂设置在所述多旋翼飞行器上。由此，能够达到自攀升行驶机构相对于面和相对于多旋翼飞行器的特别位置，其中，避免自攀升行驶机构和多旋翼飞行器的相互的不利影响。
由于按照权利要求4在所述自攀升行驶机构上设有或装配有清洁装置、工具保持架、装配装置、印刷装置、涂敷装置以及可视化监控器件，能够满足不同的任务，而不必进行耗费的改装。所提及的辅助器件能够毫无问题地与自攀升行驶机构组合。因此，显著扩大所述布置结构的使用范围。
有利地按照权利要求5，在所述多旋翼飞行器以及所述自攀升行驶机构上设置有储备容器，所述储备容器能实现携带对于相应的使用目的必需的运行材料，如水、清洁剂以及压缩空气。此外可能的是，将多个储备容器以合适的方式组合或单独地使用，以便必要时可以携带必需量的相应运行材料。
由于按照权利要求6在所述多旋翼飞行器以及所述自攀升行驶机构上设置有至少一个地点灵活的以及地点固定的能量供应装置，在需要时只必需在对接站处短暂地停留，因为只进行蓄电器更换或电池更换并且避免持续较长时间的充电过程。由此，多旋翼飞行器以及自攀升行驶机构快速地再次准备使用。在这里，作业的中断仅是非常短暂的。
为了保证自动的且灵活的使用，按照权利要求7设有对接站。在所述对接站上设有特别是用于给多旋翼飞行器以及自攀升行驶机构以及在运行中相应使用的补充装置的对于运行必需的蓄电器进行能量供应的接口。此外，设有用于给多旋翼飞行器以及自攀升行驶机构供应根据使用目的用于水、清洁剂以及压缩空气的接口，以便相应地符合需求地填充储备容器。
为了实现较长的运行时间并且为了给多旋翼飞行器以及自攀升行驶机构的蓄电器进行中间充电，按照权利要求8在它们上设置有光伏模块。因此，可能延长所述布置结构在充电周期之间的运行时间，由此，所述布置结构可以较长时间地保持在使用中并且由此更有效率地作业。此外，能够补偿在能量供应方面的不足，特别是当蓄电器的再充电出于不可预测的原因被延迟或被阻止或者为实现某一结果而不被希望时。
为了安全运行并且为了扩展应用领域，按照权利要求9也在所述多旋翼飞行器上设置有视听监控器件。这些器件能独立于必要时在自攀升行驶机构上存在的视听监控装置实现在飞行期间监控周围环境并且有针对性地控制飞行以及在使用期间监控周围环境。
有利地，按照权利要求10，所述多旋翼飞行器或所述自攀升行驶机构具有位置确定器件。由此，能够可靠地识别相应的停留地点以及发现所述布置结构。此外，通过位置确定可能的是：出于路径优化的目的，对于确定的使用情况优选借助相应的位置来近定位的多旋翼飞行器。此外，所述多旋翼飞行器能够有针对性地控制到确定的位置。根据位置确定作为绝对或相对位置确定系统的方式，可高精度实施的运动是可能的。
由于按照权利要求11所述多旋翼飞行器和所述自攀升行驶机构是能远程操作的或能可远程控制的，有针对性的符合需求的使用是可能的。结合位置数据能够这样自动化地操控具体的坐标，而无需通过操作人员持续地控制。但是，自动化流程的校正是可能的。
附图说明
按照本发明的布置结构应借助附图示出并且在以下实施例中详细说明。
附图中：
图1和2以从上方的空间图示出设置在作为四旋翼飞行器的多旋翼飞行器上的竖直定位的自攀升行驶机构，
图3以从下方的空间图示出设置在作为四旋翼飞行器的多旋翼飞行器上的竖直定位的自攀升行驶机构，
图4以侧视图示出设置在作为四旋翼飞行器的多旋翼飞行器上的竖直定位的自攀升行驶机构，
图5以从上方的空间图示出作为四旋翼飞行器的多旋翼飞行器，该四旋翼飞行器包括设置在其上的并且相对于其沿纵向设置的自攀升行驶机构，
图6以侧视图示出作为四旋翼飞行器的多旋翼飞行器，该四旋翼飞行器包括设置在其上的并且相对于其沿纵向设置的自攀升行驶机构，
图7示出对接站，该对接站包括作为四旋翼飞行器的多旋翼飞行器和设置在该四旋翼飞行器上的并且相对于该四旋翼飞行器竖直定位的自攀升行驶机构，
图8和9以侧视图在立面上在作业位置中示出作为四旋翼飞行器的多旋翼飞行器，该四旋翼飞行器包括设置在其上的并且相对于其沿纵向设置的自攀升行驶机构，
图10以从上方的空间图示出作为四旋翼飞行器的多旋翼飞行器，该四旋翼飞行器包括经由承载臂并且沿纵向设置的自攀升行驶机构，以及
图11以从上方的空间图示出竖直定位的自攀升行驶机构，该自攀升行驶机构经由承载臂设置在作为四旋翼飞行器的多旋翼飞行器上。
具体实施方式
包括真空抽吸单元2的按照本发明的自动化的且可灵活使用的自攀升行驶机构1设置在多旋翼飞行器3上。该多旋翼飞行器3如在图1至3、5和7中示出的那样基于良好的飞行特性是四旋翼飞行器。但是，包括两个、三个或更多个旋翼11或螺旋桨11的其他多旋翼飞行器3、例如双旋翼飞行器、三旋翼飞行器和六旋翼飞行器、八旋翼飞行器或其他复数的多旋翼飞行器也是合适的。根据要求和要承载的负荷选择相应的多旋翼飞行器3。多旋翼飞行器3和自攀升行驶机构1以及设置它们上的辅助器件通过电池或蓄电器供以能量。
自攀升行驶机构1借助两个彼此独立机动式驱动的旋转活节9设置在多旋翼飞行器3上。在此，旋转活节9这样设置，使得其旋转轴线彼此垂直。由此，包括自攀升行驶机构1和多旋翼飞行器3的布置结构能安置到相对于彼此的几乎任意的部位或位置中。由此，能够至少减少对飞行特性的消极影响，例如由于单侧负荷分配引起的杠杆作用。这也适用于在相应的面10上的作业。在此，多旋翼飞行器3能够这样定位，使得减少多旋翼飞行器3对自攀升行驶机构1的影响并且减少对真空抽吸单元2在面10上的附着作用的影响。
通过适配多旋翼飞行器3和自攀升行驶机构1之间的位置能够使自攀升行驶机构1这样与相应的面10或立面10的位置或斜度相适配，使得随着接近面10或立面10，自攀升行驶机构1的真空抽吸单元2朝面10或立面10的方向指向。随着第一次接触，真空抽吸单元2将自攀升行驶机构1吸到面10或立面10上并且承担进一步的运动。在此，面10的定向几乎是任意的。竖直的或倾斜的立面10能够以同样的方式达到。可靠的转变相应地是可能的。图8示出在倾斜的立面10上的包括多旋翼飞行器3和自攀升行驶机构1的布置结构。
因为多旋翼飞行器3能将自攀升行驶机构1运输到任意的面10的几乎任意的位置上，所以能够在这些位置上实施不同的作业或活动。因此提供：清洁预定的面区段或者在其上实施维护作业、修理作业或视听的检查作业。对于相应的作业和活动必需的工具或辅助器件能够毫无问题地装配在自攀升行驶机构1上。为清洁剂或水设置的储备容器6也能够符合需求地对于实施修理作业以工具保持架4或装配装置4的形式改装，用于容纳材料或用于工具。此外，出于清洁目的也设置压缩空气容器。但也可能使用用于必要时使用的文氏管真空抽吸单元2的过量的压缩空气储备量并且将所述压缩空气储备量传送给所述文氏管真空抽吸单元。
此外，以多旋翼飞行器3扩展的或补充的自攀升行驶机构1能够用于有针对性地实施对建筑物或其他区域的监控。为此规定：至少所述自攀升行驶机构1具有监控摄像机5以及话筒。经由无线网络连接、如LAN或移动无线网络，能够在需要时远程控制多旋翼飞行器3和自攀升行驶机构1并且将图像数据和声音数据传输给远程操作终端或监控点。此外，视听检测器件也设置在多旋翼飞行器3上。因此，能够实现且至少简化手动的和远离的远程控制导航。此外，导航和位置监控通过现有的位置确定器件进行简化。因此，自动化的远程控制的运行是可能的。根据所使用的定位系统，能够检测极准确的方位数据和运动数据。由此，在需要时全自动化的导航是可能的。借助定位数据，特别是在地点给定条件非常不明了的情况下，关于多旋翼飞行器3以及自攀升行驶机构1的当前停留地点的监控是可能的。
为了给电池或蓄电器充电以及为了重新填充备用箱6或者为了以工具或材料装备，设有对接站7。电池或蓄电器的充电状态一达到临界值或已经低于临界值，多旋翼飞行器3就在借助能量储备的情况下立即飞到对接站7。同样情况适用于：备用箱6或自攀升行驶机构1的电池或蓄电器是空的或者至少在很大程度上被排空或被放电。在对接站7处，多旋翼飞行器3和自攀升行驶机构1再次为运行做准备。
在对接站7处，能够自动化地给固定安装的地点固定的电池或蓄电器充电。所述电池或蓄电器是包括多旋翼飞行器3和自攀升行驶机构1的布置结构的能量供应装置。在此，设置有该布置结构的一个共同的能量供应装置以及分别用于多旋翼飞行器3和自攀升行驶机构1的多个分开的能量供应装置。对于特别短的中断，备选地规定：以充完电的电池或充完电的蓄电器自动化地更换地点灵活的电池或蓄电器。因此，能够减少在作业过程中的时间上的中断。为此，能够通过对接站7使相应的地点灵活的能量供应装置从多旋翼飞行器3和自攀升行驶机构1分离并且以充完电的能量供应装置更换。
为了补偿能量不足，并且根据使用地点为了避免对于能量供应装置在对接站上的更换或充电的中断，设置有光伏模块8。这些光伏模块不仅能够设置在多旋翼飞行器3上，而且能够设置在自攀升行驶机构1上。
图9至11示出自攀升行驶机构1，该自攀升行驶机构通过承载臂12设置在作为四旋翼飞行器的多旋翼飞行器3上。在此，承载臂12借助能电动调节的球铰9设置在自攀升行驶机构1上。由此，自攀升行驶机构1能够特定地偏转和旋转到对于要加工的面10必需的位置上。由此，自攀升行驶机构1在面10上的运动是可能的，而多旋翼飞行器3相对于该面的位置不发生改变。由此，杠杆作用减少到最小程度。在该具体的实施例中，承载臂12刚性地紧固在多旋翼飞行器3上。在此也规定：在多旋翼飞行器3上设有旋转活节9，以便还更特定地设定自攀升行驶机构1相对于多旋翼飞行器3的位置。因此，自攀升行驶机构1上的球铰9也可构造为旋转活节9。借助自攀升行驶机构1和多旋翼飞行器3经由承载臂12的布置结构，也能够实现在头上方的应用。在此，自攀升行驶机构1偏转到多旋翼飞行器上方。
附图标记列表
1自攀升行驶机构
2真空抽吸单元
3多旋翼飞行器
4清洁装置、工具保持架、装配装置、印刷装置、涂敷装置
5视觉的监控装置、听觉的监控装置
6储备容器
7对接站
8光伏模块
9活节、球铰、旋转活节
10立面、面
11旋翼、螺旋桨
12承载臂

Claims (11)

1.自动化的且可灵活使用的自攀升行驶机构(1)，该自攀升行驶机构包括多个真空抽吸单元(2)，其特征在于，在所述自攀升行驶机构(1)上设置有包括两个、三个或更多个旋翼(11)或螺旋桨(11)的多旋翼飞行器(3)。
2.按照权利要求1所述的自攀升行驶机构，其特征在于，所述自攀升行驶机构(1)和所述多旋翼飞行器(3)借助至少一个活节(9)彼此可相对运动。
3.按照权利要求1所述的自攀升行驶机构，其特征在于，所述自攀升行驶机构(1)借助至少一个承载臂(12)设置在所述多旋翼飞行器(3)上。
4.按照上述权利要求之一所述的自攀升行驶机构，其特征在于，在所述自攀升行驶机构(1)上设有清洁装置(4)、工具保持架(4)、装配装置(4)、印刷装置(4)、涂敷装置(4)和/或听觉和/或视觉监控器件(5)。
5.按照上述权利要求之一所述的自攀升行驶机构，其特征在于，在所述多旋翼飞行器(3)和/或自攀升行驶机构(1)上设置有至少一个用于水、清洁剂和/或压缩空气的储备容器(6)。
6.按照上述权利要求之一所述的自攀升行驶机构，其特征在于，所述多旋翼飞行器(3)和/或所述自攀升行驶机构(1)具有至少一个地点灵活的和/或地点固定的能量供应装置。
7.按照上述权利要求之一所述的自攀升行驶机构，其特征在于，设有至少一个对接站(7)并且在所述对接站(7)上设有接口，所述接口用于给能量供应装置充电、用于更换能量供应装置、用于供应压缩空气、用于供水、用于供应清洁剂和/或用于更换工具。
8.按照上述权利要求之一所述的自攀升行驶机构，其特征在于，所述多旋翼飞行器(3)和/或所述自攀升行驶机构(1)具有光伏模块(8)。
9.按照上述权利要求之一所述的自攀升行驶机构，其特征在于，所述多旋翼飞行器(3)具有听觉和/或视觉监控器件。
10.按照上述权利要求之一所述的自攀升行驶机构，其特征在于，所述多旋翼飞行器(3)和/或所述自攀升行驶机构(1)具有位置确定器件。
11.按照上述权利要求之一所述的自攀升行驶机构，其特征在于，所述多旋翼飞行器(3)和/或所述自攀升行驶机构(1)能手动地和/或自动化地远程控制。
CN201480034029.XA 2013-04-30 2014-04-30 具有飞行特性的自动化的且可灵活使用的自攀升行驶机构 Pending CN105307932A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102013104447.6 2013-04-30
DE102013104447.6A DE102013104447A1 (de) 2013-04-30 2013-04-30 Automatisiertes und flexibel einsetzbares selbstkletterndes Fahrwerk mit Flugeigenschaften
PCT/EP2014/058929 WO2014177661A1 (de) 2013-04-30 2014-04-30 Automatisiertes und flexibel einsetzbares selbstkletterndes fahrwerk mit flugeigenschaften

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105307932A true CN105307932A (zh) 2016-02-03

Family

ID=50877232

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480034029.XA Pending CN105307932A (zh) 2013-04-30 2014-04-30 具有飞行特性的自动化的且可灵活使用的自攀升行驶机构

Country Status (9)

Country Link
US (1) US10118690B2 (zh)
EP (1) EP3022117B1 (zh)
JP (2) JP2016522113A (zh)
KR (1) KR20160003073A (zh)
CN (1) CN105307932A (zh)
DE (1) DE102013104447A1 (zh)
EA (1) EA030218B1 (zh)
SG (2) SG10201708897RA (zh)
WO (1) WO2014177661A1 (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107334424A (zh) * 2017-06-26 2017-11-10 东莞市银通机械科技有限公司 一种新型飞行式扫地机器人
WO2017219256A1 (zh) * 2016-06-21 2017-12-28 深圳市博飞航空科技有限公司 可爬壁的飞行清洁装置
CN107773167A (zh) * 2017-11-28 2018-03-09 瓦立智能机器人（上海）有限公司 玻璃幕墙非接触式清洗机器人
CN109124454A (zh) * 2018-07-31 2019-01-04 佛山市高明曦逻科技有限公司 智能无人机垂直清洗系统
CN110899289A (zh) * 2019-11-12 2020-03-24 合肥永升机械有限公司 一种无人机追踪焊接除尘设备
CN110997334A (zh) * 2017-08-30 2020-04-10 理想科学工业株式会社 打印机

Families Citing this family (78)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014001702B4 (de) * 2014-02-08 2018-06-21 Mbda Deutschland Gmbh Unbemanntes Kleinfluggerät und Verfahren zum Landen eines Kleinfluggerätes
WO2015150529A1 (en) * 2014-04-03 2015-10-08 Pardell Ricard Agcfds: automated glass cleaning flying drone system
USD770572S1 (en) * 2014-04-16 2016-11-01 Parrot Drones Flying toy
NL2012975B1 (nl) * 2014-06-10 2016-06-27 Fortes Applied Robotics B V Systeem en werkwijze voor het plaatsen van een lading op een niet-horizontaal vlak op een moeilijk bereikbare locatie en daarbij toe te passen drone.
US20160052644A1 (en) * 2014-08-20 2016-02-25 Elwha Llc Unmanned aerial vehicle having an onboard cleaning device
US9993852B2 (en) 2014-08-20 2018-06-12 Elwha Llc Surface cleaning unmanned aerial vehicle
GB2529896B (en) * 2014-09-05 2016-09-14 Nathan Hadder Richard Multirotor
US9754496B2 (en) 2014-09-30 2017-09-05 Elwha Llc System and method for management of airspace for unmanned aircraft
EP3218262B1 (en) * 2014-11-11 2023-06-14 Amazon Technologies, Inc. Unmanned aerial vehicle configuration for extended flight
WO2016077391A2 (en) 2014-11-11 2016-05-19 Amazon Technologies, Inc. Unmanned aerial vehicle configuration for extended flight
US9889930B2 (en) 2014-11-24 2018-02-13 Amazon Technologies, Inc. Unmanned aerial vehicle protective frame configuration
US9868524B2 (en) 2014-11-11 2018-01-16 Amazon Technologies, Inc. Unmanned aerial vehicle configuration for extended flight
DE102014116821A1 (de) * 2014-11-18 2016-05-19 Joachim Schlechtriem Unbemanntes Rotorfluggerät und Verfahren zum Bearbeiten einer Oberfläche
EP3222530B1 (en) 2014-11-19 2020-12-16 SZ DJI Technology Co., Ltd. Positioning mechanism and uav base station using the positioning mechanism
DE102014017768A1 (de) * 2014-12-02 2016-06-02 Marcus Fritzsche Verfahren zum Steuern eines Drehflügelfluggerätes zur Reinigung weitgehend glatter Flächen
US9919797B2 (en) 2014-12-04 2018-03-20 Elwha Llc System and method for operation and management of reconfigurable unmanned aircraft
US20160272310A1 (en) * 2014-12-04 2016-09-22 Elwha Llc Reconfigurable unmanned aircraft system
USD777263S1 (en) * 2015-04-05 2017-01-24 Parrot Drones Remote-controlled toy
USD768540S1 (en) * 2015-04-14 2016-10-11 By Robot Co., Ltd. Unmanned flying robot
USD768539S1 (en) * 2015-08-04 2016-10-11 Gopro, Inc. Aerial vehicle
WO2016172260A1 (en) 2015-04-21 2016-10-27 Gopro, Inc. Aerial capture platform
US10696414B2 (en) 2015-04-21 2020-06-30 Gopro, Inc. Aerial capture platform
USD803328S1 (en) 2015-12-18 2017-11-21 Gopro, Inc. Aerial vehicle
DE102015008859A1 (de) * 2015-04-28 2016-11-03 Gebäudereinigung Lissowski GmbH Flugobjekt mit Fernsteuerung und einer daran befestigten Reinigungseinrichtung sowie Verfahren zum Reinigen einer Fläche
JP6527012B2 (ja) * 2015-04-28 2019-06-05 学校法人 名城大学 検査装置
CN104787342B (zh) * 2015-05-11 2016-06-01 厦门大学 基于无人机的幕墙清洗方法
WO2017008776A1 (de) 2015-07-14 2017-01-19 Gebäudereinigung Lissowski GmbH Reinigungsvorrichtung sowie verfahren zum reinigen einer fläche
US9878787B2 (en) 2015-07-15 2018-01-30 Elwha Llc System and method for operating unmanned aircraft
TWI590989B (zh) * 2015-07-24 2017-07-11 xin-jia Lin Unmanned aerial vehicle for engineering with auxiliary stabilizing function
WO2017041269A1 (zh) * 2015-09-10 2017-03-16 于东方 一种可飞行清洁机器人
JP6570933B2 (ja) * 2015-09-11 2019-09-04 株式会社東芝 吸着支持装置、この吸着支持装置を備えた物品把持装置、およびこの吸着支持装置を備えた飛行装置
JP6446415B2 (ja) * 2015-09-25 2018-12-26 株式会社Ｓｏｋｅｎ 飛行装置
CH711670A2 (de) 2015-10-21 2017-04-28 Niederberger-Engineering Ag Multikopter-Fluggerät mit mehreren Antriebsrotoren.
JP6636778B2 (ja) * 2015-11-10 2020-01-29 川田テクノロジーズ株式会社 浮上式点検装置およびそれを具える点検システム
US9963230B2 (en) * 2016-01-11 2018-05-08 The Procter & Gamble Company Aerial drone cleaning device and method of cleaning a target surface therewith
JP6363632B2 (ja) * 2016-01-13 2018-07-25 公益財団法人鉄道総合技術研究所 小型無人飛行機を利用した遠隔構造物の検査システム
KR101837585B1 (ko) * 2016-01-20 2018-03-14 한국전력공사 가변형 비행로봇
JP6844097B2 (ja) * 2016-04-19 2021-03-17 インダストリーネットワーク株式会社 ドローン飛行体
CN105905288B (zh) * 2016-04-27 2018-03-06 中国电子科技集团公司第二十八研究所 一种基于仿生悬挂的节能多旋翼无人机装置
JP6696825B2 (ja) * 2016-05-20 2020-05-20 株式会社Ｓｏｋｅｎ 飛行装置
CN105942920B (zh) * 2016-06-30 2018-04-10 宁波优学智能科技有限公司 一种高空擦玻璃机器人
USD808301S1 (en) * 2016-08-22 2018-01-23 Trend Right Research And Development Corporation Unmanned aerial vehicle
CN106423969A (zh) * 2016-10-25 2017-02-22 饶斯婷 清洁立面机器人
WO2018133822A1 (zh) * 2017-01-18 2018-07-26 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备及其自动工作方法
GB2560366A (en) * 2017-03-09 2018-09-12 Kaercher Gmbh & Co Kg Alfred Improvements relating to robotic cleaning systems and robots therefor
JP6822267B2 (ja) * 2017-03-28 2021-01-27 富士通株式会社 飛翔機及び飛翔機の使用方法
JP6729879B2 (ja) * 2017-04-06 2020-07-29 株式会社自律制御システム研究所 無人航空機、及びこれを用いる方法
WO2018207678A1 (ja) * 2017-05-11 2018-11-15 株式会社堀場製作所 無人航空機
CN107028549A (zh) * 2017-05-18 2017-08-11 烟台工程职业技术学院 一种擦玻璃机器人
USD851540S1 (en) * 2017-06-07 2019-06-18 MerchSource, LLC Drone
DE102017112931A1 (de) 2017-06-13 2018-12-13 Prüftechnik Dieter Busch Aktiengesellschaft Mobiles Transportmittel zum Transportieren von Datensammlern, Datensammelsystem und Datensammelverfahren
USD825380S1 (en) * 2017-06-27 2018-08-14 MerchSource, LLC Drone for kids
USD852091S1 (en) * 2017-07-20 2019-06-25 MerchSource, LLC Drone
USD875021S1 (en) * 2017-09-11 2020-02-11 Brendon G. Nunes Airbike
WO2019052593A2 (de) 2017-09-18 2019-03-21 Gebäudereinigung Lissowski GmbH Reinigungseinrichtung sowie verfahren zum reinigen von flächen
EP3700818A4 (en) * 2017-10-28 2021-08-25 Avestec Technologies Inc. PROCEDURE AND SYSTEM OF A SURFACE MOUNTING OF A MODULAR UNMANNED AIRCRAFT FOR INSPECTION
USD875023S1 (en) * 2017-11-03 2020-02-11 Sang Hyun Lee Aircraft with multiple rotors
JP7045034B2 (ja) * 2017-11-15 2022-03-31 ショーボンド建設株式会社 被覆材被覆用無人航空機、無人航空機を用いた被覆材の被覆方法
USD867470S1 (en) * 2017-12-01 2019-11-19 Horizon Hobby, LLC Quadcopter
JP6927073B2 (ja) * 2018-02-09 2021-08-25 日本製鉄株式会社 飛行式噴射装置および塗装方法
KR101872664B1 (ko) * 2018-03-09 2018-06-28 이해곤 고층건물 유리닦이용 드론
USD862361S1 (en) * 2018-04-16 2019-10-08 FanFlyer Inc. Ducted fan flying machine
KR102019634B1 (ko) * 2018-04-20 2019-09-06 이해곤 유리닦이와 물류배송을 겸용한 드론
USD872004S1 (en) * 2018-05-15 2020-01-07 Brendon G. Nunes Multicopter
USD871307S1 (en) * 2018-06-20 2019-12-31 Verity Studios Ag Flying machine housing
JP6979128B2 (ja) * 2018-06-22 2021-12-08 本田技研工業株式会社 マルチコプタ
DE102018115818B4 (de) * 2018-06-29 2020-03-19 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Reinigungsvorrichtung und Verfahren zum Reinigen einer Oberfläche
US10613803B2 (en) 2018-08-08 2020-04-07 Kyocera Document Solutions Inc. Drone delivery of on-demand printed matter
CN109466756A (zh) * 2018-12-06 2019-03-15 酷黑科技（北京）有限公司 一种多旋翼飞行器
IL264394B (en) * 2019-01-22 2020-02-27 Pearlsof Wisdom Advanced Tech Ltd System and method for a UAV that places a sensor on a wall
JP6672493B2 (ja) * 2019-02-14 2020-03-25 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 位置決め機構及び該位置決め機構を用いたｕａｖドック、並びにｕａｖ補給方法
CN109909191B (zh) * 2019-03-12 2021-07-09 南京久运科技有限公司 一种高空清理机器人
KR102156074B1 (ko) * 2019-03-27 2020-09-15 윤성식 건물 외벽 세척 로봇
USD932369S1 (en) * 2020-09-16 2021-10-05 ZenaDrone, Inc. Drone
KR20220092063A (ko) 2020-12-24 2022-07-01 현대자동차주식회사 비행체의 이착륙 시스템
JP7076725B1 (ja) * 2021-08-16 2022-05-30 株式会社Acsl 無人航空機
CN114426095A (zh) * 2021-11-01 2022-05-03 北京中色地科测绘有限公司 一种基于移动互联网三维地理信息系统
CN114671013B (zh) * 2022-04-25 2023-01-24 江苏汉科航空科技有限公司 一种具有下降缓冲机构的太阳能无人飞行装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090050750A1 (en) * 2007-06-11 2009-02-26 Honeywell International Inc. Airborne Manipulator System
CN201692636U (zh) * 2009-07-27 2011-01-05 傅胤荣 一种会上下墙的智能爬墙小车
CN102390528A (zh) * 2011-10-21 2012-03-28 南京理工大学 一种空中飞行和全方位吸附微型机器人
US20120187752A1 (en) * 2009-10-01 2012-07-26 Anton Niederberger Climbing Robot for Travelling over Adhesive Surfaces
US20120226394A1 (en) * 2010-12-15 2012-09-06 Robert Marcus Uav- or personal flying device-delivered deployable descent device

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0224295A (ja) * 1988-07-09 1990-01-26 Kiyoshi Tada 地上とワイヤーで結ばれた空中飛行体
JPH0724751A (ja) * 1989-02-13 1995-01-27 Toshiba Corp 点検作業ロボット
FR2647840A1 (fr) * 1989-06-02 1990-12-07 Bouygues Sa Dispositif a ventouses pour porter et deplacer un moyen d'intervention sur une surface, notamment sur une facade de batiment
US6419190B1 (en) * 2000-10-10 2002-07-16 Gino Francis Nguegang Airborne cleaning and painting robot
US20020119726A1 (en) * 2001-02-23 2002-08-29 Wilk Peter J. Toy
JP2003026097A (ja) * 2001-07-17 2003-01-29 Yoshikazu Kikuoka ヘリコプター
AU2002335723A1 (en) * 2001-09-09 2003-03-24 Advanced Robotic Vehicles, Inc. Surface adhering tool carrying robot
DE102005020593A1 (de) * 2005-05-03 2006-11-09 Dolch, Stefan, Dipl.-Ing. (FH) Hubschrauber zur luftgestützten Beobachtung
DE102007003458A1 (de) * 2007-01-24 2008-07-31 Diehl Bgt Defence Gmbh & Co. Kg Einrichtung zur Energieversorgung eines batteriebetriebenen Kleinfluggerätes
CN101382426A (zh) 2007-09-05 2009-03-11 中国科学院自动化研究所 一种无人直升机自动导航系统
US7934575B2 (en) * 2007-12-20 2011-05-03 Markus Waibel Robotic locomotion method and mobile robot
EP2211002A1 (de) 2009-01-26 2010-07-28 Niederberger Engineering AG Reinigungsanlage für eine Fassade eines Gebäudes
CN101491898B (zh) 2009-03-09 2011-01-05 北京航空航天大学 一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人及其运动规划方法
CN101537777B (zh) * 2009-05-05 2011-08-17 黄灿荣 风能太阳能发电水陆空多功能电动飞行车
DE102009047992B3 (de) * 2009-10-01 2011-03-17 Niederberger Patent Ag Kletterroboter für das Befahren von Haftoberflächen
DE102010011845A1 (de) * 2010-03-18 2011-09-22 Carl Freudenberg Kg Roboter zur Reinigung von glatten Flächen
GB2529341B (en) * 2010-04-28 2016-08-03 Latchways Plc Vacuum anchor system
KR101320615B1 (ko) * 2011-11-08 2013-10-22 연세대학교 산학협력단 자기 인력의 조정이 가능한 창문 청소 장치 및 그 제어 방법
KR101241250B1 (ko) * 2011-11-08 2013-03-15 연세대학교 산학협력단 내부 유닛에서 외부 유닛으로 실시간 전원 공급이 가능한 창문 청소 장치
DE202012100128U1 (de) * 2012-01-13 2012-02-27 Helmut Naber Erfassungssystem zur Informationsgewinnung in rohrartigen Elementen
KR101311375B1 (ko) * 2012-02-23 2013-09-25 인텔렉추얼디스커버리 주식회사 유리창 청소 장치 및 그의 제어 방법
KR20150140272A (ko) * 2013-03-29 2015-12-15 인텔렉추얼디스커버리 주식회사 유리창 청소 장치 및 그의 제어 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090050750A1 (en) * 2007-06-11 2009-02-26 Honeywell International Inc. Airborne Manipulator System
CN201692636U (zh) * 2009-07-27 2011-01-05 傅胤荣 一种会上下墙的智能爬墙小车
US20120187752A1 (en) * 2009-10-01 2012-07-26 Anton Niederberger Climbing Robot for Travelling over Adhesive Surfaces
US20120226394A1 (en) * 2010-12-15 2012-09-06 Robert Marcus Uav- or personal flying device-delivered deployable descent device
CN102390528A (zh) * 2011-10-21 2012-03-28 南京理工大学 一种空中飞行和全方位吸附微型机器人

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017219256A1 (zh) * 2016-06-21 2017-12-28 深圳市博飞航空科技有限公司 可爬壁的飞行清洁装置
CN107334424A (zh) * 2017-06-26 2017-11-10 东莞市银通机械科技有限公司 一种新型飞行式扫地机器人
CN107334424B (zh) * 2017-06-26 2019-10-29 东莞市银通机械科技有限公司 一种新型飞行式扫地机器人
CN110997334A (zh) * 2017-08-30 2020-04-10 理想科学工业株式会社 打印机
CN107773167A (zh) * 2017-11-28 2018-03-09 瓦立智能机器人（上海）有限公司 玻璃幕墙非接触式清洗机器人
CN107773167B (zh) * 2017-11-28 2023-02-28 瓦立智能机器人（上海）有限公司 玻璃幕墙非接触式清洗机器人
CN109124454A (zh) * 2018-07-31 2019-01-04 佛山市高明曦逻科技有限公司 智能无人机垂直清洗系统
CN110899289A (zh) * 2019-11-12 2020-03-24 合肥永升机械有限公司 一种无人机追踪焊接除尘设备

Also Published As

Publication number Publication date
JP6671525B2 (ja) 2020-03-25
SG10201708897RA (en) 2017-11-29
EA201592066A1 (ru) 2016-05-31
KR20160003073A (ko) 2016-01-08
JP2016522113A (ja) 2016-07-28
WO2014177661A1 (de) 2014-11-06
EP3022117B1 (de) 2018-12-12
EA030218B1 (ru) 2018-07-31
JP2019142490A (ja) 2019-08-29
US20160068261A1 (en) 2016-03-10
US10118690B2 (en) 2018-11-06
SG11201508978YA (en) 2015-12-30
DE102013104447A1 (de) 2014-10-30
EP3022117A1 (de) 2016-05-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105307932A (zh) 具有飞行特性的自动化的且可灵活使用的自攀升行驶机构
US11891175B2 (en) System for performing multiple possible complex tasks on work sites using unmanned aerial devices
US10618652B2 (en) Surface washing drone
CN107902081B (zh) 一种智能维护建筑物的飞行机器人
CN106414238A (zh) 无人机配置和用于无人机内燃机的电池增大，以及相关的系统和方法
CN203983835U (zh) 多旋翼式智能架空线路巡检机器人
JP2018100088A (ja) Ｕａｖにエネルギーを供給する方法、及びｕａｖ
KR102315501B1 (ko) 드론을 이용한 태양광 모듈 청소 시스템
CN207625811U (zh) 应急通信无人机系统及应急通信系统
WO2020021305A1 (en) A spraying arrangement on the basis of an unmanned aerial vehicle
WO2020082180A1 (en) Method and apparatus for automated de-icing of aircraft
CN111976973A (zh) 一种视觉辅助清洗的无人机系统
CN114802764A (zh) 灭火装置及消防飞机
CN213620294U (zh) 一种新型飞机除冰液喷洒装置
CN106005408A (zh) 一种带有全驱动支撑轮的攀壁飞行器
CN112373683A (zh) 一种视觉辅助清洗的无人机系统
CN210354583U (zh) 墙顶清洁无人机
CN112550710B (zh) 一种用于建筑外墙巡检的重载爬墙机器人及系统
CN215284246U (zh) 一种爬墙巡检机器人及系统
CN206797766U (zh) 无人机地面管理系统
CN108093389A (zh) 应急通信无人机系统及应急通信系统
CN209112445U (zh) 一种高空玻璃幕墙清洁无人机
CN113134484A (zh) 一种基于双机协作的高压带电水冲洗方法及系统
JP7417219B1 (ja) 燃料電池搭載ドローン
CN112758321B (zh) 一种具备飞行式集成制造能力的飞行制造方法与系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20160203

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication