CH711670A2

CH711670A2 - Multikopter-Fluggerät mit mehreren Antriebsrotoren.

Info

Publication number: CH711670A2
Application number: CH01536/15A
Authority: CH
Inventors: Niederberger Anton
Original assignee: Niederberger-Engineering Ag
Priority date: 2015-10-21
Filing date: 2015-10-21
Publication date: 2017-04-28
Also published as: WO2017068036A1

Abstract

Multikopter-Fluggerät mit mindestens zwei Antriebsrotoren, wobei die resultierende Grösse der Rotorflächen des/der Antriebsrotoren (1) an einer Lastseite (3) des Multikopter-Fluggerätes erheblich grösser ausgebildet ist als die resultierende Grösse der Rotorflächen der Antriebsrotoren (2) auf einer der Lastseite (3) gegenüberliegenden Steuerseite (4). Eine bevorzugte Verwendung ist der hinsichtlich des Schwerpunktes einseitige Transport grosser Lasten, beispielsweise an aufrechte Flächen heran.

Description

Beschreibung [0001] Die Erfindung betrifft ein Multikopter-Fluggerät mit mehreren Antriebsrotoren.

Das Multikopter-Fluggerät weist mindestens zwei Antriebsrotoren auf, wobei die resultierende Grösse der Rotorflächen der Antriebsrotoren auf einer Lastseite des Multikopter-Fluggerätes erheblich grösser ausgebildet ist als auf einer gegenüberliegenden Steuerseite. Mit der in der Regel vielfach grösseren Rotorflächen der Antriebsrotoren auf der Lastseite wird erreicht, dass eine Last ausserhalb des geometrischen Zentrums des Multikopter-Fluggerätes angeordnet werden kann. Somit ist es mit dem Multikopter-Fluggerät möglich, diese Last näher an seitliche Begrenzungen, wie beispielsweise an Wände, heranzuführen. Die Rotorfläche auf der Steuerseite ermöglicht es, mit geringem Aufwand die Steuerseite zu steuern und insbesondere die horizontale Ausrichtung des Multikopter-Fluggerätes zu variieren.

[0002] Multikopter-Fluggeräte sind in unterschiedlichen Ausführungen bekannt.

Allgemein bekannt sind Multikopter, wie beispielsweise Quadrokopter. So ist aus der WO 2014 177 661 A1 ein automatisiertes und flexibel einsetzbares, selbstkletterndes Fahrwerk bekannt, das mit einem Multicopter gekoppelt ist. Bei dieser und vergleichbaren Lösungen besteht das Problem darin, dass die Last, wie beispielsweise ein Fahrwerk aussermittig angeordnet ist, was dazu führt, dass die auf der Lastseite angeordneten Antriebsrotoren eine grössere Leistung als die auf der gegenüberliegenden Seite angeordneten Antriebsrotoren aufbringen müssen, um die ungünstige Lastverteilung auszugleichen und den Multikopter in einer horizontalen sowie einer angemessenen stabilen Lage zu halten.

[0003] Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Multikopter-Fluggerät bereitzustellen, das dazu geeignet ist, ausserhalb des geometrischen Zentrums angeordnete Lasten, insbesondere mitgeführte Zusatzeinrichtungen, zu transportieren, die dabei gut manövrierbar sind und eine sicher und stabile Fluglage besitzen. Insbesondere soll das Multikopter-Fluggerät in der Lage sein, mit der Last nahe an vertikale oder schräge Oberflächen heranzufliegen, ohne dass die Gefahr besteht, dass die Antriebsrotoren mit den vertikalen oder schrägen Oberflächen kollidieren.

[0004] Erfindungsgemäss wird die Aufgabe mit den Merkmalen des Hauptanspruchs gelöst.

Die erfinderische Konzeption besteht darin, dass die resultierende Grösse der Rotorfläche der Antriebsrotoren auf der Lastseite des Multikopter-Fluggerätes erheblich grösser ist als die resultierende Grösse der Antriebsrotoren auf der gegenüberliegenden Steuerseite. Die resultierende Grösse der Rotorflächen auf der Lastseite ergibt sich einerseits durch die Anzahl der Antriebsrotoren bzw. durch die Grösse der jeweiligen Antriebsrotoren. Durch diese Anordnung mit einer vielfach grösseren Rotorfläche der Antriebsrotoren auf der Lastseite wird erreicht, dass eine Last im Bereich Antriebswelle der Antriebsrotoren auf der Lastseite des Multikopter-Fluggerätes und somit entsprechend ausserhalb des geometrischen Zentrums des Multikopter-Fluggerätes anzuordnen ist, ohne das es dabei zu einem instabiles Flugverhalten kommt. Durch die insgesamt grössere Rotorfläche auf der Lastseite des Multikopter-Fluggerätes wird dort ein grösserer aerodynamischer Auftrieb realisiert. Auch bei Anbringung der Last in diesem Bereich kann das Multikopter-Fluggerät in der für das Multikopter-Fluggerät flugstabilen, meist horizontalen Lage gehalten werden. Die wesentlich kleinere Rotorfläche auf der gegenüberliegenden Steuerseite dient lediglich dazu, durch die Drehzahl und ggf. Drehrichtung mittels einer Hebelwirkung das Multikopter-Fluggerät in der horizontalen oder einer geneigten Lage im Bedarfsfälle im Gleichgewicht zu halten. Die Antriebsrotoren auf der Lastseite arbeiten bezogen auf eine Auslegungslast somit immer im optimalen Leistungsbereich. Gemäss einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die grosse Rotorfläche der Antriebsrotoren an der Lastseite des Multikopter-Fluggerätes durch mehrere linienförmig bzw. in einer, zwei oder mehr Reihen an einer Lasttraverse angeordnete Antriebsrotoren realisiert.

Im Wesentlichen winklig zur Lasttraverse mit den lastseitigen Antriebsrotoren ist mindestens eine Steuertraverse angeordnet, wobei an der Steuertraverse mindestens ein Antriebsrotor angeordnet ist. Der steuerseitige Antriebsrotor dient dazu, das Multikopter-Fluggerät durch die Drehzahl und ggf. Drehrichtung des steuerseitigen Antriebsrotors auszubalancieren. Insbesondere lässt sich die Neigung des Multikopter-Fluggerätes den Erfordernissen entsprechend anpassen, wobei bevorzugt eine waagerechte Ausrichtung des Multikopter-Fluggerätes durch den steuerseitigen Antriebsrotor realisiert wird.

[0005] Einer Weiterbildung entsprechend sind die Antriebsrotoren auf der Steuerseite mit einer schwenkbaren Antriebswelle ausgeführt, wobei die Antriebswelle in axialer Richtung der Steuertraverse um die Steuertraverse schwenkbar ist. Durch Antriebswelle das Schwenken der Antriebswelle lässt sich neben der Neigung des Multikopter-Fluggerätes die Ausrichtung des Multikopter-Fluggerätes, beispielsweise zu einer Wand oder einer Fassade korrigieren bzw. variieren. Entsprechend ist es möglich, die Lasttraverse insbesondere parallel zu einer Fassade auszurichten werden, um beispielsweise mit einem Reinigungsgerät die Fassade zu reinigen.

[0006] Gemäss einer vorteilhaften Ausgestaltung des Multikopter-Fluggerätes ist an der Steuertraverse mindestens ein Steuerrotor mit oder ohne schwenkbarer Antriebswelle angeordnet, wobei der Steuerrotor ohne schwenkbarer Antriebswelle zumindest annähernd rechtwinklig zu den Antriebsrotoren ausgerichtet ist. Der Steuerrotor kann zusätzlich und vorteilhafter anstelle der schwenkbaren Antriebswelle des steuerseitigen Antriebsrotors durch seine Drehzahl und Drehrichtung die Ausrichtung des Multikopter-Fluggerätes zu einem Objekt, wie beispielsweise einer Fassade, variieren.

[0007] Einer zweckmässigen Weiterbildung entsprechend ist an der Lastseite des Multikopter-Fluggerätes mindestens eine Aufnahmevorrichtung für Lasten, insbesondere für Zusatzeinrichtungen, wie bevorzugt für oberflächengebundene Fahrwerke und Arbeitsvorrichtungen angeordnet. Die Aufnahmevorrichtung dient zur Ankopplung von Lasten. Um oberflächengebundene Fahrwerke und Arbeitsvorrichtungen mit dem Multikopter-Fluggerätes zu koppeln sind entsprechende

Verbindungselemente vorgesehen. Zur Aufnahme von zu transportierenden Lasten ist die Aufnahmevorrichtung beispielsweise als Kran ausgeführt.

[0008] Gemäss einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Steuertraverse über die Lasttraverse hinaus zu einem Ausleger verlängert und die Aufnahmevorrichtung an diesem Ausleger angeordnet. Damit ist es möglich, die Lasten in einem noch geringeren Abstand zu einem Objekt, insbesondere zu einer Fassade, zu positionieren. Der Ausleger kann dazu ggf. auch teleskopisch ausgeführt sein.

[0009] Einer zweckmässigen Weiterbildung entsprechend ist die Aufnahmevorrichtung automatisch koppelbar und lösbar ausgeführt. Die automatisch koppelbare und wieder lösbare Aufnahmevorrichtung ermöglicht es beispielsweise oberflächengebundene Fahrwerke und Arbeitsvorrichtungen automatisch abzusetzen und andere anzukoppeln. Damit können mit einem Multikopter-Fluggerät beispielsweise mehrere oberflächengebundene Fahrwerke und Arbeitsvorrichtungen an ihre Einsatzorte gebracht oder Akkus an Ladestationen transportiert werden.

[0010] Gemäss einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist zwischen dem Multikopter-Fluggerät und der Zusatzeinrichtung eine flexible Medienkopplung vorgesehen. Die flexible Medienkopplung ist beispielsweise eine Elektroenergieleitung, eine Steuerleitung oder auch eine Leitung für Wasser bzw. Reinigungsmittel. Auf diese Weise besteht die Möglichkeit zum Beispiel ein oberflächengebundenes Fahrwerk mit Arbeitsvorrichtungen vom fliegenden Multikopter-Fluggerät aus mit Energie zu versorgen und/oder zu steuern.

[0011] Einer Weiterbildung der Erfindung entsprechend sind zu den Antriebsrotoren um deren äusseren Umfang entsprechende Abstandshalter angeordnet. Die Abstandshalter sind bevorzugt an den Aussenseiten des Multikopter-Fluggerätes anordnet und verhindern bei Kontakt mit Hindernissen, wie beispielsweise Fassaden, eine Beschädigung der Antriebsrotoren. Die Abstandshalter können als jeweils um den Rotorumfang beabstandeter Ring ausgeführt sein. Eine andere Möglichkeit besteht darin, den Abstandshalter parallel zur Lasttraverse anzuordnen. Damit ist die Lastseite, die bestim-mungsgemäss nahe zu vertikalen Oberflächen im Einsatz ist, besonders wirksam geschützt werden. Zweckmässig ist die Anordnung der Abstandshalter insbesondere an den Eckseiten des Multikopter-Fluggerätes. Am Abstandshalter können zusätzlich Rollen angebracht sein, die einen direkten aber unkritischen Kontakt des Abstandshalters beispielsweise mit einer Fassade zu ermöglichen. Durch die Abstandshalter wird die Navigation des Multikopter-Fluggerätes erheblich vereinfacht. Ebenso ist es möglich, den Abstand zur Fassade auf ein Minimum zu reduzieren.

[0012] Vorteilhafte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der Zeichnungen näher erläutert.

[0013] Es zeigen:

Fig. 1 ein Multikopter-Fluggerät mit einem T-förmigen Grundriss mit sechs Antriebsrotoren auf der Lastseite und einem Antriebsrotor sowie einem Steuerrotor auf der Steuerseite sowie angekoppelter Zusatzeinrichtung,

Fig. 2 ein Multikopter-Fluggerät mit einem T-förmigen Grundriss mit sechs Antriebsrotoren auf der Lastseite und einem Antriebsrotor sowie einem Steuerrotor auf der Steuerseite sowie gelöster Zusatzeinrichtung,

Fig. 3 ein Multikopter-Fluggerät mit einem T-förmigen Grundriss mit sechs Antriebsrotoren auf der Lastseite und einem Antriebsrotor sowie einem Steuerrotor auf der Steuerseite in einer lastseitigen Perspektivansicht,

Fig. 4 ein Multikopter-Fluggerät mit einem T-förmigen Grundriss mit sechs Antriebsrotoren auf der Lastseite und einem Antriebsrotor sowie einem Steuerrotor auf der Steuerseite in einer Ansicht von der Seite,

Fig. 5 ein Multikopter-Fluggerät mit einem T-förmigen Grundriss mit sechs Antriebsrotoren auf der Lastseite und einem Antriebsrotor sowie einem Steuerrotor auf der Steuerseite in einer Ansicht von oben,

Fig. 6 ein Multikopter-Fluggerät mit einem viereckigem Grundriss in schematischer Darstellung von oben,

Fig. 7 ein Multikopter-Fluggerät mit einem ü-förmigen Grundriss in schematischer Darstellung von oben und

Fig. 8 ein Multikopter-Fluggerät mit einem dreieckförmigen Grundriss in schematischer Darstellung von oben.

[0014] Die Fig. 1 zeigt ein Multikopter-Fluggerät mit sechs Antriebsrotoren 1 auf der Lastseite 3 und einem Antriebsrotor 2 sowie einem Steuerrotor 8 auf der Steuerseite 4 sowie einer angekoppelten Zusatzeinrichtung 10, 11.

[0015] Die sechs Antriebsrotoren 1 auf der Lastseite 3 sind mit ihren Motorantrieben auf einer Lasttraverse 5 des Multikopter-Fluggerätes angeordnet. Bevorzugt rechtwinklig zur Lasttraverse 5 ist in einer Ebene dazu eine Steuertraverse 6 angeordnet. Mit der winkligen Anordnung der mindestens einen Steuertraverse lassen sich im Grundriss beispielsweise T-förmige sowie annähernd ü-förmige Multicopter realisieren, wobei beispielsweise der waagerechte Deckstrich beim T bzw. der untere Bogen des U die Lasttraverse und die vertikalen Schenkel des T und des U die Steuertraverse bilden.

[0016] Entsprechend der Darstellungen in den Fig. 1 bis 5 ist die Anordnung von Lasttraverse 5 und Steuertraverse 6 analog zum den Buchstaben T realisiert. An der Steuertraverse 6 ist in einem erheblichen Abstand ein Antriebsrotor 2 auf der Steuerseite 4 angeordnet. Der Abstand entspricht beispielsweise dem Vierfachen des Durchmessers des Antrie bsrotors 2. Dieser Antriebsrotor 2 sorgt für die waagerechte Ausrichtung beziehungsweise die Ausrichtung in einer bestimmten Schrägstellung der Steuertraverse 6 und damit der Rotorebene der Antriebsrotoren 1, 2. Damit erfolgt durch die Hebelwirkung der Steuertraverse 6 mit einem vergleichsweise kleinen Antriebsrotor eine entsprechende Ausrichtung des Multikopter-Fluggerätes. Zum dem beschrieben Antriebsrotor 2 lassen sich auch weitere Antriebsrotoren 2 an der Steuertraverse 6 anordnen. Ein nicht dargestelltes Ausführungsbeispiel sieht beispielsweise vor, dass an der Unterseite der Steuertraverse 6 lotrecht unter dem Antriebsrotor 2 einer weiterer Antriebsrotor 2 angeordnet ist, welcher die gleiche Drehrichtung oder eine gegenläufige Drehrichtung besitzt.

[0017] Weiterhin ist an der Steuertraverse 6 ein Steuerrotor 8 mit waagerechter Antriebswelle 7 angeordnet. Der Steuerrotor 8 ermöglicht es auf einfache Weise, das Multikopter-Fluggerät zu lenken und insbesondere die Lasttraverse parallel zu einer Fassade 14 auszurichten. Damit ist es möglich, die Last sehr nahe an einer Fassade zu positionieren bzw. zu bewegen. Auf eine drehzahlabhängige Lenkung allein durch die Antriebsrotoren 1,2 kann damit verzichtet werden, welche zudem auch die Lage an sich beeinflussen würde.

[0018] Bei dem in Fig. 7 dargestellten annähernd U-förmigen Grundriss ist der Bogen die Lasttraverse 6, an welchem die vier dargestellten Antriebsrotoren 1 angeordnet sind. Die Antriebsrotoren 1 sind in diesem konkreten Ausführungsbeispiel auf zwei parallel Lasttraversen 5 angeordnet, wobei die Antriebsrotoren in zwei Reihen und zueinander versetzt auf den Lasttraversen 5 angeordnet sind. Die jeweils parallelen Schenkel des U sind die Steuertraversen 6. An diesen sind die Antriebsrotoren 1 und Steuerrotoren 8 angeordnet. Diese Dopplung der Kombination von Antriebsrotoren 2 und Steuerrotoren 8 verbessert die Flugeigenschaften dahingehend, dass es neben der Drehzahlunabhängigkeit auch zu einem besseren Flugverhalten kommt, indem sich plötzliche Lastunterschiede problemlos abfangen lassen.

[0019] Ebenso lassen sich, wie in Fig. 6 schematisch dargestellt, viereckige Grundrisse umsetzen, wobei hierfür die Steuertraversen 6 an deren Enden miteinander zu dem Viereck verbunden sind. In diesem Fall sind die Antriebsrotoren 1 entlang einer der Längsaussenkannten als Lasttraverse 5 angeordnet. Die Antriebsrotoren 2 und Steuerrotoren 8 sind im Bereich der verbleibenden freien Ecken des Vierecks angeordnet.

[0020] Die rechteckige Grundform zeichnet sich durch eine gute Manövrierbarkeit aus.

[0021] In Fig. 8 ist eine Ausführung dargestellt, in der die Steuertraverse 6 zweiteilig ausgeführt ist, wobei die beiden Steuertraversen 6 beiderseits der Lasttraverse 5 angebunden und mit ihren gegenüberliegenden Seiten bzw. Enden verbunden sind. Im Verbindungspunkt sind der steuerseitige Antriebsrotor 2 und jeweils seitlich dazu an den Steuertraversen 6 die Steuerrotoren 8 angeordnet. Somit bilden die Lasttraverse 5 und die beiden Steuertraversen 6 ein Dreieck.

[0022] Um die Funktion des Antriebsrotors 2 und umgekehrt die Funktion des Steuerrotors 8 mit zu übernehmen bzw. zu verstärken, sind in einem nicht dargestellten Ausführungsbeispiel die Antriebswellen 7 des Antriebsrotors 2 und des Steuerrotors 8 auf der Steuerseite 4 im Winkel veränderbar also schwenkbar ausgeführt. Durch die sich daraus ergebende Möglichkeit, den oder die Antriebsrotoren 2 schräg zu stellen bzw. den oder die Steuerrotoren 8 parallel zu dem oder den Antriebsrotoren 2 zu stellen, kann neben der Auftriebswirkung eine gewisse Lenkwirkung und zugleich Steuerwirkung erzielt werden. Je nach Drehrichtung der Rotoren 2, 8 wird zudem eine Lagestabilisierung und Ortsstabilität erreicht.

[0023] Auf der Lastseite sind sechs kleinere Antriebsrotoren 1 angeordnet, die zusammen resultierend eine grosse Antriebs-Rotorfläche 1 bereitstellen und damit einen grossen Auftrieb auf der Lastseite 3 des Multikopter-Fluggerätes ermöglichen. Entsprechend ist auf der Lastseite 3 das Anbringen einer grossen Last 10, 11 möglich, die hier aus einem oberflächengebundenen Fahrwerk 10 und einer daran befestigten Arbeitsvorrichtung 11, wie beispielsweise einer Reinigungseinrichtung, besteht. Diese Ausführung des Multikopter-Fluggerätes ermöglicht es, durch die Konzentration der gesamten Rotorfläche auf einer Seite des Multikopter-Fluggerätes, an dieser Seite grössere Lasten aufzunehmen und die befestigten Lasten 10, 11 nahe an einer vertikalen Fläche, wie beispielsweise einer Fassade 14, zu positionieren. Damit ist es möglich, ein oberflächengebundenes Fahrwerk 10 an die Oberfläche der Fassade 14 zu bewegen. Die Arbeitsvorrichtung 11 kann dann an der Fassade 14 beispielsweise Reinigungsarbeiten verrichten. Um die Arbeitsvorrichtung 11 unmittelbar an die Fassade zu bewegen, ist die Steuertraverse 6 durch einen Ausleger 12, der über die Lasttraverse 5 hinaustragt, verlängert. Im Bereich des Auslegers 12 ist eine Aufnahmeeinrichtung 9 zur Kopplung von Multikopter-Fluggerät und den Zusatzeinrichtungen 10, 11 möglich. Durch die Aufnahmeeinrichtung 9 lassen sich somit unterschiedliche Arbeitsvorrichtungen 11 mit dem Multikopter-Fluggerät transportieren, womit dieses beispielsweise als flexibler Werkzeugträger fungieren kann.

[0024] Fig. 2 zeigt ein aus Fig. 1 bekanntes Multikopter-Fluggerät, wobei die Zusatzeinrichtung, bestehend aus oberflächengebundenem Fahrwerk 10 und Arbeitsvorrichtung 11, nicht mehr fest mit dem Multikopter-Fluggerät verbunden ist. Dazu ist die Aufnahmeeinrichtung 9 automatisch entkoppelbar und wieder koppelbar ausgeführt.

[0025] Hier sind Multikopter-Fluggerät und Zusatzeinrichtung 10, 11 entkoppelt und nur durch eine flexible Medienkopplung 13 miteinander verbunden.

[0026] Das Fahrwerk 10 mit Vakuumeinheiten bewegt sich mit der Arbeitsvorrichtung 11 an der Fassade 14 entlang, und das Multikopter-Fluggerät fliegt mit grösserer Distanz zur Fassade 14. Durch die flexible Medienkopplung 13 sind das Fahrwerk 10 mit der Arbeitsvorrichtung 11 und das Multikopter-Fluggerät miteinander verbunden. So können beispielsweise das Fahrwerk 10 und die Arbeitsvorrichtung 11 vom Multikopter-Fluggerät aus mit Elektroenergie versorgt werden. Als Rückfalllösung lässt sich im Bedarfsfälle auch Elektroenergie vom Arbeitsvorrichtung 11 zum Multikopter-Fluggerät bereitstellen. Durch die flexible Medienkopplung 13 kann sich das Multikopter-Fluggerät weiter von der Fassade 14 entfernen. Damit wird das Risiko, mit der Fassade 14 zu kollidieren, deutlich verringert.

[0027] Die Fig. 3 zeigt ein aus den vorangegangenen Figuren bekanntes Multikopter-Fluggerät mit sechs Antriebsrotoren 1 auf der Lastseite 3 und einem Antriebsrotor 2 auf der Steuerseite 4 in einer Perspektivansicht von der Lastseite 3 her. Deutlich erkennbar ist die Last 10, 11, die hier wiederum aus einem oberflächengebundenen Fahrwerk 10 und einer Arbeitsvorrichtung 11 besteht. Das oberflächengebundene Fahrwerk 10 dient dazu, sich haftend an einer Fassade (nicht dargestellt) entlang zu bewegen. Dieses Fahrwerk 10 arbeitet mit Haftelementen.

Entsprechend werden das Fahrwerk 10 und die Arbeitsvorrichtung 11 an der Fassade gehalten. Die Antriebsrotoren 1, 2 und der Steuerrotor 8 sind von einem zum Rotor beabstandeten ringförmigen Abstandshalter 15 umgeben, der die Antriebsrotoren 1, 2 vor einem unmittelbaren Kontakt mit der Fassade schützt und so Rotorschäden vermeidet. Alle anderen Bauteile entsprechen in ihrer Ausführung und Funktion den vorangegangenen Figuren.

[0028] Die Fig. 4 zeigt ein aus den vorangegangenen Figuren bekanntes Multikopter-Fluggerät mit sechs Antriebsrotoren 1 auf der Lastseite 3 und einem Antriebsrotor 2 auf der Steuerseite 4 in einer Ansicht von der Seite. Die Aufnahmevorrichtung 9 verbindet die Lasttraverse 5 mit dem Fahrwerk 10 und der Arbeitsvorrichtung 11. Dabei kann die Aufnahmevorrichtung 9 automatisch lösbar als auch winklig verstellbar ausgeführt sein. Die Steuertraverse 6 wirkt als Hebel verstärkend für die vergleichsweise kleinen Rotorflächen des Antriebsrotors 2 und des Steuerrotors 8.

[0029] Alle anderen Bauteile entsprechen in ihrer Ausführung und Funktion den vorangegangenen Figuren.

[0030] In Fig. 5 ist ein aus den vorangegangenen Figuren bekanntes Multikopter-Fluggerät mit sechs Antriebsrotoren 1 auf der Lastseite 3 und einem Antriebsrotor 2 auf der Steuerseite 4 in einer Ansicht von oben dargestellt. Deutlich sichtbar ist, dass die Rotorflächen 1 auf der Lastseite 3 mit sechs Antriebsrotoren 1 erheblich grösser ausgebildet ist als der Antriebsrotor 2 auf der Steuerseite 4. Durch die Hebelwirkung der rechtwinklig zur Lasttraverse 5 angeordneten Steuertraverse 6 bewirken der Antriebsrotor 2 auf der Steuerseite 4 und der Steuerrotor 8 mit vergleichsweise geringen Drehzahländerungen eine grosse Änderung von Lage beziehungsweise Ausrichtung zu einer Fassade 14 realisieren. Hier sind die äusseren Antriebsrotoren 1 im Randbereich durch einen bogenförmigen Abstandshalter 15 geschützt, da die Ecken des Multikopter-Fluggerätes besonders gefährdet sind. Dies wird durch die dargestellte winklige Ausrichtung zur Fassade 14 verdeutlicht. An den Abstandshaltern 15 können zusätzlich Rollen angebracht sein, die eine schonende Bewegung unmittelbar an der Fassade 14 ermöglichen. Alle anderen Bauteile entsprechen in ihrer Ausführung und Funktion den vorangegangenen Figuren.

Zusammenstellung der Bezugszeichen [0031] 1 Antriebsrotor auf der Lastseite 2 Antriebsrotor auf der Steuerseite 3 Lastseite 4 Steuerseite 5 Lasttraverse 6 Steuertraverse 7 Antriebswelle 8 Steuerrotor 9 Aufnahmevorrichtung 10 Last, Zusatzeinrichtung, oberflächengebundenes Fahrwerk 11 Last, Zusatzeinrichtung, Arbeitsvorrichtung 12 Ausleger 13 flexible Medienkopplung 14 Oberfläche, Fassade 15 Abstandhalter

Claims

Patentansprüche

1. Multikopter-Fluggerät mit mindestens zwei Antriebsrotoren (1, 2), dadurch gekennzeichnet, dass die resultierende Grösse der Rotorflächen des/der Antriebsrotoren (1) an einer Lastseite (3) des Multikopter-Fluggerätes erheblich grösser ausgebildet ist als die resultierende Grösse der Rotorflächen der Antriebsrotoren (2) auf einer der Lastseite (3) gegenüberliegenden Steuerseite (4).

2. Multikopter-Fluggerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Rotorflächen der Antriebsrotoren (1) an der Lastseite (3) des Multikopter-Fluggerätes durch mehrere reihen(linien)förmig an mindestens einer Lasttraverse (5) angeordnete Antriebsrotoren (1) realisiert sind und im winklig dazu mindestens eine Steuertraverse (6) mit mindestens einem daran angeordneten Antriebsrotor (2) ausgebildet ist.

3. Multikopter-Fluggerät nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der oder die Antriebsrotoren (2) auf der Steuerseite (4) mit einer schwenkbaren Antriebswelle (7) ausgeführt sind.

4. Multikopter-Fluggerät einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass an der Steuertraverse (6) mindestens ein Steuerrotor (8) mit oder ohne schwenkbarer Antriebswelle (7) angeordnet ist, wobei der Steuerrotor (8) ohne schwenkbarer Antriebswelle (7) zumindest annähernd rechtwinklig zu den Antriebsrotoren (1,2) ausgerichtet ist.

5. Multikopter-Fluggerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass an der Lastseite (3) eine Aufnahmevorrichtung (9) für Lasten, insbesondere für Zusatzeinrichtungen (10, 11), wie beispielsweise für oberflächengebundene Fahrwerke (10) und Arbeitsvorrichtungen (11), angeordnet ist.

6. Multikopter-Fluggerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuertraverse (6) über die Lasttraverse (5) hinaus zu einem Ausleger (12) verlängert ist und die Aufnahmevorrichtung (9) am Ausleger (12) angeordnet ist.

7. Multikopter-Fluggerät nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmevorrichtung (9) automatisch koppelbar und lösbar ausgeführt ist.

8. Multikopter-Fluggerät nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Multikopter-Fluggerät und der Zusatzeinrichtung (10, 11) eine flexible Medienkopplung (13) besteht.

9. Multikopter-Fluggerät nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass um den Aussenumfang der Antriebsrotoren (1,2) Abstandshalter (15) angeordnet sind.