CN210819634U - 用于配送机器人的巡线装置及配送机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于配送机器人的巡线装置及配送机器人。巡线装置包括：安装支架和电磁巡线控制板，安装支架设在配送机器人的机身上，电磁巡线控制板设在安装支架的下方，电磁巡线控制板包括PCB板和多个电感，多个电感与PCB板电连接且沿PCB板的长度方向间隔设置，配送机器人的行走面上设有电磁线，多个电感与电磁线电磁配合以调整配送机器人的行驶方向。根据本实用新型的用于配送机器人的巡线装置，结构紧凑、装配方便，配送机器人的控制主板可以通过电感检测到电磁线的磁场强度和磁场变化情况，由此可以判断并调整配送机器人的运行姿态，进而可以精确控制配送机器人的行驶路径。

Description

用于配送机器人的巡线装置及配送机器人

技术领域

本实用新型涉及物流运输工具领域，尤其是涉及一种用于配送机器人的巡线装置及配送机器人。

背景技术

在相关技术中，运送物料的自动巡线小车底部安装有巡线传感器，地面上铺设有黑带或黑线，巡线传感器可以检测黑带或黑线的颜色信息并将检测信息传递至主控制器，主控制器可以根据检测信息控制自动巡线小车的运行轨迹。但是，上述巡线传感器的集成度不高，只能接入较少数量的巡线传感器，从而大大降低了自动巡线小车的巡线精度，使得自动巡线小车无法顺利地进入到狭窄的空间内。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种用于配送机器人的巡线装置，所述巡线装置具有结构紧凑、巡线精度高的优点。

本实用新型还提出了一种具有上述巡线装置的配送机器人。

根据本实用新型实施例的用于配送机器人的巡线装置，所述配送机器人的行走面上设有电磁线，所述巡线装置包括：安装支架，所述安装支架设在所述配送机器人的机身上；电磁巡线控制板，所述电磁巡线控制板设在所述安装支架的下方，所述电磁巡线控制板包括PCB板和多个电感，多个所述电感与所述PCB板电连接且沿所述PCB板的长度方向间隔设置，多个所述电感与所述电磁线电磁配合以调整所述配送机器人的行驶方向。

根据本实用新型实施例的用于配送机器人的巡线装置，控制主板可以通过电感检测到电磁线的磁场强度和磁场变化情况，由此可以判断并调整配送机器人的运行姿态，从而可以精确控制配送机器人的行驶路径。另外，如此设置的巡线装置结构紧凑，装配方便。

根据本实用新型的一些实施例，相邻的两个所述电感的中心轴线的延伸方向相垂直。

在本实用新型的一些实施例中，所述电感为五个，位于所述PCB板的长度方向的两端和中间位置的所述电感的中心轴线均与所述PCB板长度方向的中心轴线平行。

根据本实用新型的一些实施例，所述安装支架包括：第一安装部，所述第一安装部设在所述配送机器人的机身上；第二安装部，所述第二安装部设在所述第一安装部的下方，所述电磁巡线控制板设在所述第二安装部的底部。

在本实用新型的一些实施例中，所述PCB板上设有调试口和通信口，所述第二安装部上设有用于避让所述调试口的第一避让口和用于避让所述通信口的第二避让口。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一安装部形成为倒U形，所述第二安装部形成为平板状并位于所述第一安装部的开口端，所述第一安装部和所述第二安装部上分别设有多个间隔分布的固线孔。

根据本实用新型的一些实施例，所述巡线装置还包括：保护罩，所述保护罩为非磁性材料件，所述保护罩设在所述安装支架的底部并外罩于所述电磁巡线控制板。

在本实用新型的一些实施例中，所述保护罩形成为塑料材料件。

在本实用新型的一些实施例中，所述电感的底部与所述电磁线的间距h满足：0＜h≤100mm。

根据本实用新型实施例的配送机器人，包括根据本实用新型上述实施例的用于配送机器人的巡线装置。

根据本实用新型实施例的配送机器人，通过设置上述巡线装置，巡线装置与电磁线电磁配合可以判断并调整配送机器人的运行姿态，进而可以精确控制配送机器人的行驶路径，从而可以使配送机器人顺利地通过狭窄的门洞，还可以使配送机器人能够进入到狭小的货仓内。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型的一个实施例的巡线装置的整体结构示意图；

图2是根据本实用新型的一个实施例的巡线装置的俯视图；

图3是图2中A-A方向的剖视图；

图4是根据本实用新型的一个实施例的巡线装置的爆炸图；

图5是根据本实用新型的一个实施例的电磁巡线控制板的整体结构示意图；

图6是根据本实用新型的一个实施例的电磁巡线控制板的主视图；

图7是根据本实用新型的一个实施例的电磁巡线控制板的仰视图。

附图标记：

巡线装置100，

安装支架1，

第一安装部11，固线孔11a，第三避让口11b，第四避让口11c，横板111，竖板112，

第二安装部12，第一避让口12a，第二避让口12b；

电磁巡线控制板2，

PCB板21，调试口211，通信口212，电感22；

保护罩3，

固定凸台31。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考图1-图7描述根据本实用新型实施例的用于配送机器人的巡线装置100。其中，配送机器人的行走面上可以设有电磁线。

如图1-图4所示，根据本实用新型实施例的巡线装置100，可以包括：安装支架1和电磁巡线控制板2。

其中，安装支架1可以设在配送机器人的机身上。例如，安装支架1可以通过螺钉连接、铆接或焊接等方式固定在配送机器人的机身上，固定位置可以为机身的底部。电磁巡线控制板2可以设在安装支架1的下方，电磁巡线控制板2可以包括PCB(Printed CircuitBoard，印刷电路板)板21和多个电感22，多个电感22可以与PCB板21电连接，而且多个电感22可以沿PCB板21的长度方向间隔设置，多个电感22可以与电磁线电磁配合以调整配送机器人的行驶方向。其中PCB板21的长度方向可以为图4所示的左右方向。

具体而言，当巡线装置100工作时，配送机器人的控制主板可以通过电感22检测到电磁线的磁场强度和磁场变化情况，由此可以判断巡线装置100与电磁线之间的相对位置，进而可以适当调整配送机器人的运行姿态。例如，当每个电感22与电磁线之间形成的磁场强度和磁场分布规律相同时，控制主板则可以控制配送机器人顺着电磁线的延伸方向行驶。由此，通过上述设置，巡线装置100与电磁线电磁配合以对配送机器人进行精确导向，从而可以使配送机器人顺利地通过狭窄的门洞，还可以使配送机器人能够进入到狭小的货仓内。

由此，配送机器人的控制主板可以通过电感22检测电磁线的磁场强度和磁场变化情况，由此可以判断并调整配送机器人的运行姿态，从而可以精确控制配送机器人的行驶路径。另外，如此设置的巡线装置100结构紧凑，装配方便。

如图2所示，根据本实用新型的一些实施例，相邻的两个电感22的中心轴线的延伸方向可以相垂直，由此，如此设置的多个电感22可以方便控制主板识别每个电感22对应的磁场变化情况，从而可以精确判定配送机器人的运行轨迹是否偏离电磁线。例如，其中一个电感22的中心轴线可以沿PCB板21的长度方向(如图3中所示的左右方向)，与其相邻的两个电感22的中心轴线可以沿PCB板21的宽度方向(如图3中所示的前后方向)。

可选地，如图5-图7所示，电感22可以为五个，位于PCB板21的长度方向的两端(如图6中所示的左右两端)和中间位置的电感22的中心轴线共线，而且其共线的中心轴线还与PCB板21的长度方向的中心轴线平行。由此，如此设置的多个电感22不仅可以使电磁巡线控制板2的整体结构更加简单紧凑，还可以满足巡线装置100的使用需求。当然可以理解的是，电感22的数量和分布方式并不仅限于此。例如，位于PCB板21左右两端以及中间位置的电感22的中心轴线也可以与PCB板2长度方向的中心轴线相垂直，另外两个电感22的中心轴线可以与PCB板21的长度方向中心轴线平行。

如图1-图4所示，根据本实用新型的一些实施例，安装支架1可以包括第一安装部11和第二安装部12，第一安装部11可以设在配送机器人的机身上，第二安装部12可以设在第一安装部11的下方，电磁巡线控制板2可以设在第二安装部12的底部。例如，第一安装部11可以采用螺钉连接的方式与配送机器人的机身连接在一起，第二安装部12可以采用螺钉连接、卡扣配合或焊接连接的方式与第一安装部11连接在一起，电磁巡线控制板2可以采用螺钉连接的方式固定在第二安装部12的底部。由此，通过上述设置，可以使安装支架1的整体结构设计形式简单、方便拆装。

如图5所示，在本实用新型的一些实施例中，PCB板21上可以设有调试口211和通信口212，第二安装部12上可以设有用于避让调试口211的第一避让口12a和用于避让通信口212的第二避让口12b。可以理解的是，为了防止第二安装部12对电感22的磁场产生影响，将电磁巡线控制板2安装在第二安装部12的底部。当巡线装置100进行调试和运行时，为了方便线路布置，调试数据线可以穿过第一避让口12a与调试口211配合，通信数据线可以穿过第二避让口12b与通信口212配合。由此，通过上述设置，可以方便巡线装置100的的调试和运行，提升调试效率。

进一步地，如图4所示，第一安装部11上可以设有第三避让口11b和第四避让口11c，第三避让口11b与第一避让口12a在上下方向上对应设置，第四避让口11c与第二避让口12b在上下方向上对应设置。当巡线装置100进行调试时，调试数据线可以依次穿过第三避让口11b和第一避让口12a与调试口211配合。当巡线装置100进行运行时，通信数据线可以依次穿过第四避让口11c和第二避让口12b与通信口212配合。

如图4所示，在本实用新型的一些实施例中，第一安装部11可以形成为倒U形，第二安装部12可以形成为平板状并位于第一安装部11的开口端，第一安装部11和第二安装部12上可以分别设有多个间隔分布的固线孔11a。由于第一安装部11形成为倒U形，第一安装部11与第二安装部12配合后形成闭环形的安装支架1，电磁巡线控制板2上接入的导线可以围绕安装支架1的内周壁布线，然后可以采用固线件穿过对应的固线孔11a将导线固定在安装支架1上，由此可以使巡线装置100的布线更加条理、节省装配空间。

在图4所示的具体示例中，第一安装部11包括在左右方向上延伸的横板111以及两个在上下方向上延伸的竖板112，两个竖板112分别与横板111的左右两端相连。第二安装部12形成为平板状，第二安装部12上设有两个间隔设置的装配槽，两个竖板112的下端分别插入到对应的装配槽内。其中，PCB板21上设有调试口211和通信口212，第二安装部12上设有用于避让调试口211的第一避让口12a和用于避让通信口212的第二避让口12b。第一安装部11上设有第三避让口11b和第四避让口11c，第三避让口11b与第一避让口12a在上下方向上对应设置，第四避让口11c与第二避让口12b在上下方向上对应设置。

如图3-图4所示，根据本实用新型的一些实施例，巡线装置100还可以包括保护罩3，保护罩3可以为非磁性材料件，保护罩3设在安装支架1的底部并外罩于电磁巡线控制板2。由此，保护罩3不仅可以对电磁巡线控制板2起到防水防碰撞的效果，而且由非磁性材料制成的保护罩3还可以避免对电磁巡线控制板2产生干扰，从而能够确保电磁巡线控制板2与电磁线之间的磁性配合。

可选地，保护罩3可以形成为塑料材料件。塑料材料件易于成型，结构可靠，其能够较好地保护电磁巡线控制板2，而且塑料材料件质量轻，其能够满足配送机器人的轻量化设计要求。

可选地，保护罩3可以与第二安装部12螺钉连接。其中，保护罩3内可以设有多个间隔分布的固定凸台31，每个固定凸台31内均设有螺纹孔，第二安装部12上可以设有与每个螺纹孔一一对应的安装孔，然后可以采用螺钉将保护罩3与第二安装部12连接在一起。需要进行说明的是，保护罩3与安装支架1之间的连接方式并不仅限于此，只要保护罩3能够对电磁巡线控制板2起到防护作用即可，本实用新型对此不做具体限制。

如图3所示，在本实用新型的一些实施例中，电感22的底部与电磁线的间距h可以满足：0＜h≤100mm。可以理解的是，当电感22的底部与电磁线之间的间距太大时，控制主板通过电感22检测到的电磁线的磁场强度较弱，从而会影响巡线装置100的巡线精度。当0＜h≤100mm，控制主板通过电感22检测到的电磁线的磁场强度可以满足使用需求。可选地，h可以为80mm。

下面参考图3-图4以一个具体实施例详细描述本实用新型的巡线装置100。需要说明的是，下面描述仅是示例性的，而不是对本实用新型的具体限制。

如图3-图4所示，根据本实用新型实施例的巡线装置100，包括：安装支架1、电磁巡线控制板2和保护罩3。

其中，安装支架1可以包括第一安装部11和第二安装部12，第一安装部11包括在左右方向上延伸的横板111以及两个竖直延伸的竖板112，横板111与配送机器人的机身相连，两个竖板112分别与横板111的左右两端相连且两个竖板112上设有多个间隔分布的固线孔11a。第二安装部12形成为平板状，第二安装部12上设有两个间隔设置的装配槽，两个竖板112的下端分别插入到对应的装配槽内。

电磁巡线控制板2包括PCB板21和五个电感22，五个电感22在PCB板21的长度方向上均匀间隔分布。位于PCB板21的长度方向的两端以及中间位置的电感22的中心轴线与PCB板21的中心轴线共线，其余两个电感22的中心轴线的延伸方向与PCB板21的中心轴线垂直。PCB板21上还设有调试口211和通信口212，第二安装部12上设有用于避让调试口211的第一避让口12a和用于避让通信口212的第二避让口12b。第一安装部11上设有第三避让口11b和第四避让口11c，第三避让口11b与第一避让口12a在上下方向上对应设置，第四避让口11c与第二避让口12b在上下方向上对应设置。当巡线装置100进行调试时，调试数据线可以依次穿过第三避让口11b和第一避让口12a与调试口211配合。当巡线装置100进行运行时，通信数据线可以依次穿过第四避让口11c和第二避让口12b与通信口212配合。

如图4所示，保护罩3为塑料材料件，保护罩3设在安装支架1的底部并外罩于电磁巡线控制板2。保护罩3内可以设有多个间隔分布的固定凸台31，每个固定凸台31内均设有螺纹孔，第二安装部12上可以设有与每个螺纹孔一一对应的安装孔，然后可以采用螺钉将保护罩3与第二安装部12连接在一起。

具体而言，当巡线装置100工作时，五个电感22可以检测到电磁线的磁场强度和磁场变化情况，由此可以判断巡线装置100与电磁线之间的相对位置，进而可以适当调整配送机器人的运行姿态。由此，巡线装置100与电磁线电磁配合可以对配送机器人进行精确导向，从而可以使配送机器人顺利地通过狭窄的门洞，还可以使配送机器人能够进入到狭小的货仓内。

根据本实用新型实施例的配送机器人，包括根据本实用新型上述实施例的巡线装置100。其中，配送机器人可以用于派送快递、外卖，配送机器人还可以用于产品入仓等。

根据本实用新型实施例的配送机器人，通过设置上述巡线装置100，巡线装置100与电磁线电磁配合可以判断并调整配送机器人的运行姿态，进而可以精确控制配送机器人的行驶路径，从而可以使配送机器人顺利地通过狭窄的门洞，还可以使配送机器人能够进入到狭小的货仓内。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种用于配送机器人的巡线装置，其特征在于，所述配送机器人的行走面上设有电磁线，所述巡线装置包括：

安装支架，所述安装支架设在所述配送机器人的机身上；

电磁巡线控制板，所述电磁巡线控制板设在所述安装支架的下方，所述电磁巡线控制板包括PCB板和多个电感，多个所述电感与所述PCB板电连接且沿所述PCB板的长度方向间隔设置，多个所述电感与所述电磁线电磁配合以调整所述配送机器人的行驶方向。

2.根据权利要求1所述的用于配送机器人的巡线装置，其特征在于，相邻的两个所述电感的中心轴线的延伸方向相垂直。

3.根据权利要求2所述的用于配送机器人的巡线装置，其特征在于，所述电感为五个，位于所述PCB板的长度方向的两端和中间位置的所述电感的中心轴线均与所述PCB板长度方向的中心轴线平行。

4.根据权利要求1所述的用于配送机器人的巡线装置，其特征在于，所述安装支架包括：

第一安装部，所述第一安装部设在所述配送机器人的机身上；

第二安装部，所述第二安装部设在所述第一安装部的下方，所述电磁巡线控制板设在所述第二安装部的底部。

5.根据权利要求4所述的用于配送机器人的巡线装置，其特征在于，所述PCB板上设有调试口和通信口，所述第二安装部上设有用于避让所述调试口的第一避让口和用于避让所述通信口的第二避让口。

6.根据权利要求4所述的用于配送机器人的巡线装置，其特征在于，所述第一安装部形成为倒U形，所述第二安装部形成为平板状并位于所述第一安装部的开口端，所述第一安装部和所述第二安装部上分别设有多个间隔分布的固线孔。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的用于配送机器人的巡线装置，其特征在于，还包括：保护罩，所述保护罩为非磁性材料件，所述保护罩设在所述安装支架的底部并外罩于所述电磁巡线控制板。

8.根据权利要求7所述的用于配送机器人的巡线装置，其特征在于，所述保护罩形成为塑料材料件。

9.根据权利要求7所述的用于配送机器人的巡线装置，其特征在于，所述电感的底部与所述电磁线的间距h满足：0＜h≤100mm。

10.一种配送机器人，其特征在于，包括根据权利要求1-9中任一项所述的用于配送机器人的巡线装置。

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