CN210300860U - 一种扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种扫地机器人，包括：机架盒体，其具有能够形成所述扫地机器人的前端侧壁的第一连接壁；机架盖体，其具有能够形成所述扫地机器人的前端侧壁的第二连接壁，所述第二连接壁能够沿所述高度方向组装于所述第一连接壁；和传感器集成结构，其包括：传感器安装架，其能够沿所述高度方向被夹持于所述第一连接壁和所述第二连接壁之间；及一组传感器，其能够组装于所述传感器安装架。本实用新型提供的扫地机器人，通过利用传感器安装架，使得传感器被扫地机器人的自身结构固定在其的前端侧壁上，节省装配步骤，同时可以有效限定传感器头部以及线路的安装位置，简化线路结构，提高了生产和组装效率。

Description

一种扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁装置领域，尤其涉及一种扫地机器人。

背景技术

障碍物传感器，是通过发射光、超声波等，并以检测信号的形式检测在被障碍物反射之后返回的光或超声波的器件，基于检测信号之间的时差、相位差或强度差，障碍物传感器可以辨别是否存在障碍物以及从传感器到障碍物的距离，是目前扫地机器人中常使用的传感器。

现有的扫地机器人内部通常设有多个障碍物传感器，因此会产生以下问题：首先，为了将障碍物传感器设置在需要检测到障碍物的位置，一般需要多个零件或者采用复杂的安装组件协助固定，实际生产时不利于结构简化，提高了生产成本；其次，每个障碍物传感器均通过线路与机器人本体电路连接，大量的线路在机器人内部分布错乱，使得传感器易被损坏，扫地机器人的使用寿命缩短，同时不利于流水线生产，降低了生产效率。

申请公布号CN105700529A的发明专利申请公开了一种自主覆盖机器人，将障碍物传感器安置于机器人的缓冲器上。该方案的机器人在使用时，缓冲器极有可能与障碍物发生碰撞，导致安置于缓冲器上的传感器脱落损坏，影响用户体验。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种扫地机器人，其包括：

机架盒体，其具有能够形成所述扫地机器人的前端侧壁的第一连接壁；机架盖体，其具有能够形成所述扫地机器人的前端侧壁的第二连接壁，所述第二连接壁能够沿高度方向组装于所述第一连接壁；和传感器集成结构，其包括：传感器安装架，其能够沿所述高度方向被组装于所述第一连接壁和所述第二连接壁之间；及一组传感器，其能够组装于所述传感器安装架。

其中显而易见的是，扫地机器人在其行进方向的部分为其前端，与所述前部相对的部分为其后端。

优选的，所述传感器为障碍物传感器。

本申请如此设置，使得传感器通过传感器安装架与扫地机器人自身的结构固定在扫地机器人的前端侧壁上，无需另行添加紧固件等协助固定的零件；此外，将传感器组装于安装架上，可以有效限定传感器头部以及线路的安装位置，使得传感器集成结构可被作为零部件进行流水线生产，大大提高了生产和组装效率。

进一步地，所述传感器安装架呈与所述扫地机器人前端侧壁相匹配的弧形条状。如此设置以便于设置障碍物传感器在前端的分布方式，使障碍物传感器可检测的范围更大。

进一步地，所述传感器数目为多个，且各传感器沿所述传感器安装架的延伸方向间隔设置，所述多个传感器位于同一平面。各传感器沿安装架的延伸方向设置且位于于同一平面（若传感器安装架组装于所述第一连接壁和所述第二连接壁之间，则各传感器位于同一水平面），一方面有利于传感器的集成安装，另一方面有利于传感器探测到同一高度不同方向的障碍物。

优选地，传感器安装架的表面设有用于限定传感器位置的标记，以便于传感器被固定在其预设的位置。

进一步地，所述传感器安装架沿其条形方向设有用于安装所述传感器的通孔。

优选地，通孔设置在沿由机器人的内侧向外侧的方向上，当传感器放置于通孔中时，传感器的头部朝向所述机器人机架的外侧。

优选地，通孔的内壁与障碍物传感器的头部外形贴合，以使得障碍物传感器的头部在传感器安装架中固定。如此设置，以便于传感器的头部分布于扫地机器人的壳体外侧进行检测，线路部分集中于壳体内侧。

进一步地，所述通孔轴线与通孔中心点所在的传感器安装架弧条的径向呈夹角设置，所述夹角为30-50度。夹角的设置可以使传感器中的发射场和接收场重叠，便于根据探测障碍物方向的需求设置传感器在机器人前端的位置。

进一步地，所述弧形条状的传感器安装架包括主架条和一组覆盖组装于所述主架条的安装条，所述安装条沿所述主架条的条形方向依次连接。

进一步地，所述传感器通过所述主架条和安装条夹持固定。

优选地，每个安装条可以覆盖1-8个传感器。传感器通过所述主架条和一组安装条夹持固定，有利于传感器在传感器安装架上的拆装，即使某个传感器有损坏，拆掉其对应的安装条即可，无需将安装架全部拆卸。

进一步地，所述传感器安装架的侧面设有纵向贯穿所述安装条和主架条的燕尾槽，所述第一连接壁在所述燕尾槽的对应位置设有可与所述燕尾槽配合组装的限位块，所述传感器安装架通过所述燕尾槽与所述限位块的组装固定安装于所述机架盒体。

如此设置，使得传感器安装架更好的固定在机架盒体上，同时夹持在主架条和安装条之间的传感器位置固定，不会沿弧条的条形方向晃动。

进一步地，所述传感器安装架沿其高度方向设有一组彼此间隔设置的挡板，所述第二连接壁在所述挡板间隔的对应位置设有可与所述挡板间隔配合组装的限位插板，所述传感器安装架通过所述挡板间隔与所述限位插板的组装固定安装于所述机架盖体。

上述设置，使得当传感器安装架组装于所述机架盒体和机架盖体之间时，彼此连接紧固，特别是传感器的位置也被固定，不会产生晃动，发生碰撞时也不易损坏传感器。

进一步地，所述传感器安装架在所述挡板的内侧还设有挡片，所述挡板和所述挡片共同形成容纳槽，所述传感器的线路集中放置于所述容纳槽中。

用于放置线路的容纳槽可以将传感器的线路集中，结构更加简化，使得传感器不易被损坏。

通过本申请提供的扫地机器人能够带来如下有益效果：

本实用新型提供的扫地机器人，通过利用传感器安装架，使得传感器被扫地机器人的自身结构固定在其的前端侧壁上，拆装方便，无需另行添加紧固件等协助固定的零件，节省装配步骤，传感器也可以按照功能需求被夹持固定在机器人前端的预先设定位置；此外，将传感器组装于安装架上，可以有效限定传感器头部以及线路的安装位置，特别是多个传感器的多组线路可以被集中收纳，不再错乱分布，简化了线路结构，使得传感器集成结构可被作为零部件直接进行流水线生产，大大提高了生产和组装效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为传感器安装架在扫地机器人中的位置示意图；

图2为传感器安装架一种实施方式的主视图；

图3为传感器安装架一种实施方式的俯视图；

图中：1、机架盒体；2、机架盖体；3、传感器安装架；4、传感器；11、第一连接壁；12、限位块；21、第二连接壁；22、限位插板；31、主架条；32、安装条；33、通孔；34、燕尾槽；35、挡板；36、挡片；37、挡板间隔；41、传感器头部；42、传感器线路。

具体实施方式

为了更清楚的阐释本申请的整体构思，下面以实施例结合附图的方式进行详细说明。在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本申请更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员来说是显而易见的，本申请可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本申请发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

本实用新型的实施例提供了一种扫地机器人，如图1所示，所述扫地机器人包括机架盒体1、机架盖体2以及传感器集成结构，其中传感器集成结构包括传感器安装架3和一组能够组装于传感器安装架3上的传感器4，优选的，传感器4为障碍物传感器。

其中显而易见的是，扫地机器人在其行进方向的部分为其前端，与所述前部相对的部分为其后端。

其中，机架盒体1的前端侧壁上设有第一连接壁11，机架盖体2的前端侧壁上设有第二连接壁21，机架盖体2与机架盒体1在高度方向上可以通过第二连接壁21和第一连接壁11组装，在如图1所示的实施例中，传感器安装架3沿所述高度方向被夹持于第一连接壁11和第二连接壁21之间，即传感器4在机器人前端的位置可通过传感器安装架3被固定在第一连接壁11和第二连接壁21之间。

上述设置，使得传感器4通过传感器安装架3与扫地机器人自身的结构固定连接，无需另行添加紧固件等协助固定的零件；此外，将传感器4组装于安装架上，可以有效限定传感器的安装位置，使得传感器集成结构可被作为零部件进行流水线生产，大大提高了生产和组装效率。

传感器安装架3的具体结构参见图2和图3。其中为了突出传感器安装架3的连接关系，图2中将机架盒体1、传感器安装架3以及机架盖体2分开示意，机架盒体1和机架盖体2是可组装的，此部分连接部件并未示出。

在如图2-3所示的实施例中，传感器安装架3呈与所述扫地机器人前端侧壁相匹配的弧形的条状，以和扫地机器人的壳体适配安装，同时便于设置传感器4在机器人前端的分布及排列方式，当传感器4为障碍物传感器时，可以检测到较大范围。

传感器4沿传感器安装架3的条形方向分布，且所有传感器4位于同一水平面上。传感器4沿条形分布于同一水平面的设置，一方面有利于传感器4的集成安装，另一方面有利于传感器4探测到不同方向的障碍物。

优选的，当若干个传感器4可以沿传感器安装架3的条状方向分布时，其具体如何排布，可以依据传感器所需实现的不同功能，或者依据需要其检测的范围而预设。

如图2所示，条状的传感器安装架3包括主架条31和一组覆盖于主架条31的安装条32，若干个安装条32沿主架条31的条形方向依次连接，优选的，主架条31和每个安装条32分别可拆卸连接，传感器4通过被夹持在可拆卸的主架条31和安装条32之间固定。

上述设置有利于传感器4在传感器安装架3上的拆装，即使个别的传感器有损坏，拆掉其对应的安装条即可，无需将安装架全部拆卸，优选地，安装条32的个数可以是2-5个，每个安装条32可以覆盖1-8个传感器。

如图2所示，在传感器安装架3的侧面设有纵向贯穿主架条31和安装条32的燕尾槽34。第一连接壁11在燕尾槽34的对应位置设有与燕尾槽34适配的限位块12，限位块12与燕尾槽34配合安装，以使得第一连接壁11依次穿过安装条32和主架条31与传感器安装架3固定连接，传感器安装架3也可以通过所述燕尾槽34与所述限位块12的组装固定安装于机架盒体1。

如此设置，使得传感器安装架3更好的固定在机架盒体1上，同时，夹持在主架条31和安装条32之间的传感器4位置固定，不会沿弧条的条形方向晃动。

如图3所示，传感器安装架3在沿由第一连接壁11的内侧向外侧的方向上设有通孔33，可用于放置传感器4，当传感器4安装在通孔33内时，传感器4的头部41朝向第一连接壁11的外侧，传感器线路42伸向第一连接壁11的内部，并与扫地机器人内部的其他装置连接，如电路板、控制器、驱动器等。

在一种实施方式中，通孔33的内壁与传感器头部41的外形贴合，以使得障碍物传感器的头部在传感器安装架3中固定。

在优选的实施方式中，通孔33的内壁由上述连接的主架条31和安装条32的接触面构成，当传感器4需要放置于通孔33时，将主架条31和安装条32拆开，即可实现放置。

通孔33的设置，以便于传感器头部41分布于扫地机器人的壳体外侧进行检测，而传感器线路42部分可集中于壳体内侧。

其中，装在传感器安装架3上的传感器4可以感应在所述扫地机器人前方的潜在障碍物。在一些实施例中，传感器可以包括一对或者多对的红外发射器和接收器。例如，可以使用调制发射器和标准接收器。在另一些实施方式中也可以使用光管、准直或漫射光学元件、菲涅尔或衍射光学器件。在另外一些实施例中，也可以使用声纳设备、激光传感器或其他类型的接近传感器。

优选的，通孔33可以按照上述传感器的使用需求预设，如传感器4为包括发射场和接受场的障碍物传感器，如图3所示，通孔33与通孔33中心点所在的弧形传感器安装架3的径向之间构成一夹角α，其中夹角α为30-50度。如此设置可以便于设置传感器在机器人前端的位置，以使传感器中的发射场和接收场重叠，实现传感器自身功能。

优选的，传感器4包括一具有发射场的红外光发射单元和一具有接收场的红外光接收单元，各传感器4的红外光发射单元和红外光接收单元交替间隔设置（如图3中，若通孔33设置红外发射单元，则与之性能的通孔设置红外接收单元，而与之间隔的通孔也设置红外发射单元），且一对红外光发射单元和光接收单元被配置为发射场和接收场在扫地机器人行进方向前部相交。

在图3中，传感器安装架3沿其高度方向设有一组挡板35，传感器安装架3可以通过挡板35与所述第二连接壁21连接。挡板35彼此间隔，形成挡板间隔37，第二连接壁21在挡板间隔37的对应位置设有可与挡板间隔37配合组装的限位插板22，传感器安装架3通过所述挡板间隔37与所述限位插板22的组装固定安装于机架盖体2。

上述设置，使得当传感器安装架组装于所述机架盒体和机架盖体之间时，彼此连接紧固，特别是传感器的位置也被固定，不会产生晃动，发生碰撞时也不易损坏传感器。

传感器安装架3在沿机器人的内侧方向还设有容纳槽，用于集中放置多个传感器的线路。优选地，传感器安装架3在挡板35的内侧还设有挡片36，挡板35和挡片36共同形成容纳槽。

在一个实施方式中，容纳槽的开口可以朝向第一连接壁11的内侧，传感器4的头部通过容纳槽进入通孔33后，其线路置于容纳槽内，多个传感器4的线路可以在容纳槽中集中成一条较粗的线路，再与机器人内部结构电路连接；在另一个实施方式中，容纳槽可以是沿垂直方向向上开口的，在实际生产时，相较于水平放置线路的方式，垂直放置更简便。放置线路的容纳槽可以将传感器的线路集中，结构更加简化，使得传感器不易被损坏。

在如图3所示的实施例中，容纳槽由传感器安装架3表面、沿传感器安装架3高度方向上设置的挡板35内侧表面，以及传感器安装架3内侧设置的挡片36表面构成，挡片36可以垂直于挡板35设置形成开口朝向内侧的容纳槽，也可以平行于挡板35设置形成向上开口的容纳槽，还可以在两个方向上同时设置。

优选地，传感器安装架3的表面还可以设有用于限定传感器4位置的标记，以便于传感器4被固定在其预设的位置，更适于生产组装。

上述实施例提供的扫地机器人，通过利用传感器安装架，使得传感器被扫地机器人的自身结构固定在其的前端侧壁上，拆装方便，无需另行添加紧固件等协助固定的零件，节省装配步骤，传感器也可以按照功能需求被夹持固定在机器人前端的预先设定位置；此外，将传感器组装于安装架上，可以有效限定传感器头部以及线路的安装位置，特别是多个传感器的多组线路可以被集中收纳，不再错乱分布，简化了线路结构，使得传感器集成结构可被作为零部件直接进行流水线生产，大大提高了生产和组装效率。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，其特征在于，其包括：

机架盒体，其具有能够形成所述扫地机器人的前端侧壁的第一连接壁；

机架盖体，其具有能够形成所述扫地机器人的前端侧壁的第二连接壁，所述第二连接壁能够沿高度方向组装于所述第一连接壁；和

传感器集成结构，其包括：

传感器安装架，其能够沿所述高度方向被组装于所述第一连接壁和所述第二连接壁之间；及

一组传感器，其能够组装于所述传感器安装架。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述传感器安装架呈与所述扫地机器人前端侧壁相匹配的弧形条状。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述传感器数目为多个，且各传感器沿所述传感器安装架的延伸方向间隔设置，所述多个传感器位于同一平面。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述传感器安装架沿其条形方向设有用于安装所述传感器的通孔。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述通孔轴线与通孔中心点所在的传感器安装架弧条的径向呈夹角设置，所述夹角为30-50度。

6.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述弧形条状的传感器安装架包括主架条和一组覆盖组装于所述主架条的安装条，所述安装条沿所述主架条的条形方向依次连接。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述传感器通过所述主架条和安装条夹持固定。

8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述传感器安装架的侧面设有纵向贯穿所述安装条和主架条的燕尾槽，所述第一连接壁在所述燕尾槽的对应位置设有可与所述燕尾槽配合组装的限位块，所述传感器安装架通过所述燕尾槽与所述限位块的组装固定安装于所述机架盒体。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述传感器安装架沿其高度方向设有一组彼此间隔设置的挡板，所述第二连接壁在所述挡板间隔的对应位置设有可与所述挡板间隔配合组装的限位插板，所述传感器安装架通过所述挡板间隔与所述限位插板的组装固定安装于所述机架盖体。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述传感器安装架在所述挡板的内侧还设有挡片，所述挡板和所述挡片共同形成容纳槽，所述传感器的线路集中放置于所述容纳槽中。

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