JP3469012B2 - 障害物検知用超音波センサの取付け構造 - Google Patents
障害物検知用超音波センサの取付け構造Info
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- JP3469012B2 JP3469012B2 JP31417096A JP31417096A JP3469012B2 JP 3469012 B2 JP3469012 B2 JP 3469012B2 JP 31417096 A JP31417096 A JP 31417096A JP 31417096 A JP31417096 A JP 31417096A JP 3469012 B2 JP3469012 B2 JP 3469012B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送台車のため
の障害物検知用超音波センサの取付け構造に係り、特に
車両に搭載して走行領域での障害物を検知する場合のよ
うに、屋外での使用に好適な無人搬送台車のための障害
物検知用超音波センサの取付け構造に関する。
の障害物検知用超音波センサの取付け構造に係り、特に
車両に搭載して走行領域での障害物を検知する場合のよ
うに、屋外での使用に好適な無人搬送台車のための障害
物検知用超音波センサの取付け構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、予め路面に誘導線を敷設し、そ
の誘導線から出力される誘導信号を検出しながら誘導線
に沿って定められた走路を自動的に走行する電磁誘導式
無人搬送車（特公平４−６７６４１号公報）や、道路上
に敷設された白線と搬送台車との相対変位量をＣＣＤカ
メラで検出し、この相対変位量に基づき搬送台車を白線
に沿って走行させる車両用自動運転装置（特開平４−２
７３３０１号）などが無人搬送台車の自動運転システム
として知られている。
の誘導線から出力される誘導信号を検出しながら誘導線
に沿って定められた走路を自動的に走行する電磁誘導式
無人搬送車（特公平４−６７６４１号公報）や、道路上
に敷設された白線と搬送台車との相対変位量をＣＣＤカ
メラで検出し、この相対変位量に基づき搬送台車を白線
に沿って走行させる車両用自動運転装置（特開平４−２
７３３０１号）などが無人搬送台車の自動運転システム
として知られている。
【０００３】また、誘導線を走行基準線の全ラインに敷
設することはコスト面で制約があったり、誘導線の上を
車両等が通行することにより断線故障があるなどして不
都合が多いため、走行基準線に磁石からなる標識体を一
定間隔で埋設し、これを検知しながら走行誘導するシス
テムが提案されている（特開平３−１７７９０５号公
報）。これは磁石を定間隔をおいて埋設した走行経路を
形成し、個々の磁石の磁力を検出することによって位置
ずれを算出するセンサを車体に取付けるようにしてい
る。そして、車体には方位センサを設け、隣接磁石間で
予め設定された方位情報との偏差を算出することによっ
て、目的の経路に沿って自動走行させるようにしたもの
である。
設することはコスト面で制約があったり、誘導線の上を
車両等が通行することにより断線故障があるなどして不
都合が多いため、走行基準線に磁石からなる標識体を一
定間隔で埋設し、これを検知しながら走行誘導するシス
テムが提案されている（特開平３−１７７９０５号公
報）。これは磁石を定間隔をおいて埋設した走行経路を
形成し、個々の磁石の磁力を検出することによって位置
ずれを算出するセンサを車体に取付けるようにしてい
る。そして、車体には方位センサを設け、隣接磁石間で
予め設定された方位情報との偏差を算出することによっ
て、目的の経路に沿って自動走行させるようにしたもの
である。
【０００４】ところで、自動走行の無人搬送台車では、
上述のような規定された走行経路に沿って移動する際
に、走行経路上に障害物の存在を認めたときには自動停
止などの処理を行わせることが重要であり、このための
障害物検知センサが設けられている。この種のセンサと
して従来から超音波を照射する方式のものが知られてい
る。これは超音波センサ素子からパルス状に超音波を照
射し、車両の進行方向前方からの反射波を検出すること
により障害物の有無を検知するものである。
上述のような規定された走行経路に沿って移動する際
に、走行経路上に障害物の存在を認めたときには自動停
止などの処理を行わせることが重要であり、このための
障害物検知センサが設けられている。この種のセンサと
して従来から超音波を照射する方式のものが知られてい
る。これは超音波センサ素子からパルス状に超音波を照
射し、車両の進行方向前方からの反射波を検出すること
により障害物の有無を検知するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述した無人搬送台車
等に超音波センサを搭載する場合、通常は超音波パルス
を車両の前方に照射するため、その指向性の関係から車
体の前面部にセンサが取付けられ、パルスが車両進行方
向に照射されるように配置される。一方、超音波センサ
は、安価で取扱いが簡単である反面、圧電素子をその共
振周波数で高速振動させるという構造上、水、埃、油等
の汚れがセンサに付着すると、正常に動作しないといっ
た欠点を合せもっている。このため、上述の無人搬送台
車に搭載して屋外でこれを使用する場合には、車体の前
面部に設けた空洞部の内奥部にセンサを配置し、前面開
口から超音波が出射させるように配慮していた。
等に超音波センサを搭載する場合、通常は超音波パルス
を車両の前方に照射するため、その指向性の関係から車
体の前面部にセンサが取付けられ、パルスが車両進行方
向に照射されるように配置される。一方、超音波センサ
は、安価で取扱いが簡単である反面、圧電素子をその共
振周波数で高速振動させるという構造上、水、埃、油等
の汚れがセンサに付着すると、正常に動作しないといっ
た欠点を合せもっている。このため、上述の無人搬送台
車に搭載して屋外でこれを使用する場合には、車体の前
面部に設けた空洞部の内奥部にセンサを配置し、前面開
口から超音波が出射させるように配慮していた。
【０００６】しかし、このような構成においても、車両
運転時の風雨や風雪により、センサ素子に水滴や汚れが
付着して正常に動作しないことが多くあり、これらを遮
蔽するためにゴムやプラスチック等の遮蔽体をセンサ前
面に張り付けると計測のための超音波も全て遮られてし
まう問題があった。
運転時の風雨や風雪により、センサ素子に水滴や汚れが
付着して正常に動作しないことが多くあり、これらを遮
蔽するためにゴムやプラスチック等の遮蔽体をセンサ前
面に張り付けると計測のための超音波も全て遮られてし
まう問題があった。
【０００７】本発明は、超音波センサ前面を遮ることな
く、センサ素子に水滴や汚れ等が付着することを有効に
防止し、もって無人搬送台車に搭載して障害物検知作用
を天候等に左右されることなく、障害物を確実に検出す
ることができるようにした無人搬送台車のための障害物
検知用超音波センサの取付け構造を提供することを目的
とする。
く、センサ素子に水滴や汚れ等が付着することを有効に
防止し、もって無人搬送台車に搭載して障害物検知作用
を天候等に左右されることなく、障害物を確実に検出す
ることができるようにした無人搬送台車のための障害物
検知用超音波センサの取付け構造を提供することを目的
とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る無人搬送台車のための障害物検知用超
音波センサの取付け構造は、超音波センサ素子にホーン
型導波管を取付けるとともに、箱型センサハウジングの
内部を上下に仕切る水平支持板の上部に超音波の発射さ
れる方向を無人搬送台車の下方へ向けて前記ホーン型導
波管を立設し、前記ホーン型導波管の開口部に対面し
て、無人搬送台車の進行方向に開口した前記箱型センサ
ハウジングの開口部へ向けて超音波の進行方向を角度変
換する傾斜した平坦な反射板を設けて無人搬送台車の内
部に格納し、前記超音波センサ素子への汚れの付着を防
止したことを特徴とするものである。この場合におい
て、前記反射板の前縁部には、前記開口部から出射され
る超音波の垂直面に沿う上下の広がり角度の下方への広
がりを規制して地表面からの超音波反射を抑制するとと
もに、前記反射板で反射されない超音波を直接上方に反
射させるよう俯角が鋭角に配置され、外方へ延長される
第２反射板を取付けることが望ましい。
に、本発明に係る無人搬送台車のための障害物検知用超
音波センサの取付け構造は、超音波センサ素子にホーン
型導波管を取付けるとともに、箱型センサハウジングの
内部を上下に仕切る水平支持板の上部に超音波の発射さ
れる方向を無人搬送台車の下方へ向けて前記ホーン型導
波管を立設し、前記ホーン型導波管の開口部に対面し
て、無人搬送台車の進行方向に開口した前記箱型センサ
ハウジングの開口部へ向けて超音波の進行方向を角度変
換する傾斜した平坦な反射板を設けて無人搬送台車の内
部に格納し、前記超音波センサ素子への汚れの付着を防
止したことを特徴とするものである。この場合におい
て、前記反射板の前縁部には、前記開口部から出射され
る超音波の垂直面に沿う上下の広がり角度の下方への広
がりを規制して地表面からの超音波反射を抑制するとと
もに、前記反射板で反射されない超音波を直接上方に反
射させるよう俯角が鋭角に配置され、外方へ延長される
第２反射板を取付けることが望ましい。
【０００９】更に、無人搬送台車に搭載した箱型センサ
ハウジングの内部天板上側に、超音波の発射される方向
を前記無人搬送台車の下方へ向けて超音波センサ素子を
有するホーン型導波管を立設し、前記ホーン型導波管に
対面して前記センサハウジングの前面に形成した開口部
に向けて水平方向に超音波を反射させる傾斜した平坦な
反射板を設け、前記開口部の下縁には前記開口部から出
射される超音波の垂直面に沿う上下の広がり角度の下方
への広がりを規制して地表面からの超音波反射を抑制す
るとともに、前記反射板で反射されない超音波を直接上
方に反射させるよう俯角が鋭角に配置され、外方へ延長
される第２反射板を取付けたことを特徴としている。
ハウジングの内部天板上側に、超音波の発射される方向
を前記無人搬送台車の下方へ向けて超音波センサ素子を
有するホーン型導波管を立設し、前記ホーン型導波管に
対面して前記センサハウジングの前面に形成した開口部
に向けて水平方向に超音波を反射させる傾斜した平坦な
反射板を設け、前記開口部の下縁には前記開口部から出
射される超音波の垂直面に沿う上下の広がり角度の下方
への広がりを規制して地表面からの超音波反射を抑制す
るとともに、前記反射板で反射されない超音波を直接上
方に反射させるよう俯角が鋭角に配置され、外方へ延長
される第２反射板を取付けたことを特徴としている。
【００１０】
【作用】上記構成によれば、超音波センサ素子が振動し
て発射される超音波パルスはホーン型導波管を介して指
向性を調整しつつ、反射板を介して無人搬送台車の外部
に向けて照射することができる。これらを無人搬送台車
の内部に格納することにより、超音波の出射口は無人搬
送台車の開口に直接対面せず、したがって風雨、風雪が
あっても水滴や埃が直接超音波センサ素子に付着するこ
とを防止することができる。また、センサ素子やホーン
型導波管を箱型センサハウジングに収容することによ
り、センサハウジングを無人搬送台車の任意の箇所に取
付けることができるとともに、水滴、埃の付着防止を同
時に達成でき、この種の障害物検知用超音波センサの屋
外使用が可能となる。
て発射される超音波パルスはホーン型導波管を介して指
向性を調整しつつ、反射板を介して無人搬送台車の外部
に向けて照射することができる。これらを無人搬送台車
の内部に格納することにより、超音波の出射口は無人搬
送台車の開口に直接対面せず、したがって風雨、風雪が
あっても水滴や埃が直接超音波センサ素子に付着するこ
とを防止することができる。また、センサ素子やホーン
型導波管を箱型センサハウジングに収容することによ
り、センサハウジングを無人搬送台車の任意の箇所に取
付けることができるとともに、水滴、埃の付着防止を同
時に達成でき、この種の障害物検知用超音波センサの屋
外使用が可能となる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る無人搬送台
車のための障害物検知用超音波センサの取付け構造の具
体的実施形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は
実施形態に係る無人搬送台車のための障害物検知用超音
波センサの取付け構造を示す断面図であり、図２は正面
図である。この実施形態は箱型センサハウジング１０に
超音波センサ素子１２を配置した構成例を示している。
図示のように、箱型センサハウジング１０は矩形容器状
とされているが、その前面下半部に開口部１４を形成し
た構造となっている。このハウジング開口部１４の上縁
には、水平支持板１６がハウジング内部の上下を仕切る
方向に延在形成されている。そして、この水平支持板１
６の上方空間部にて、ホーン型導波管１８を具備した超
音波センサ素子１２の超音波発射方向が下向きとなるよ
うに配置されているのである。すなわち、ホーン型導波
管１８は管断面が徐々に拡大するような円錐形状に形成
されており、その基端の小径部に超音波センサ素子１２
を配置させてこれがハウジング１０の天板部側に位置す
るように設定し、ホーン型導波管１８の先端が前記水平
支持板１６に開口されるように立設させた状態に取付け
られている。したがって、超音波センサ素子１２から発
射される超音波は、箱型センサハウジング１０に対し、
その下方に向けて照射され、水平支持板１６におけるホ
ーン型導波管１８の開口から出射されるものとなる。
車のための障害物検知用超音波センサの取付け構造の具
体的実施形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は
実施形態に係る無人搬送台車のための障害物検知用超音
波センサの取付け構造を示す断面図であり、図２は正面
図である。この実施形態は箱型センサハウジング１０に
超音波センサ素子１２を配置した構成例を示している。
図示のように、箱型センサハウジング１０は矩形容器状
とされているが、その前面下半部に開口部１４を形成し
た構造となっている。このハウジング開口部１４の上縁
には、水平支持板１６がハウジング内部の上下を仕切る
方向に延在形成されている。そして、この水平支持板１
６の上方空間部にて、ホーン型導波管１８を具備した超
音波センサ素子１２の超音波発射方向が下向きとなるよ
うに配置されているのである。すなわち、ホーン型導波
管１８は管断面が徐々に拡大するような円錐形状に形成
されており、その基端の小径部に超音波センサ素子１２
を配置させてこれがハウジング１０の天板部側に位置す
るように設定し、ホーン型導波管１８の先端が前記水平
支持板１６に開口されるように立設させた状態に取付け
られている。したがって、超音波センサ素子１２から発
射される超音波は、箱型センサハウジング１０に対し、
その下方に向けて照射され、水平支持板１６におけるホ
ーン型導波管１８の開口から出射されるものとなる。
【００１２】ところで、超音波センサ素子１２の指向性
は上記ホーン型導波管１８の開口部の形状で決定され
る。センサ素子１２からホーン開口部までは超音波を滑
らかに導波するために、開口部の形状が円形であれば上
述のように導波管１８は円錐形状となる。このホーン型
導波管１８の長さは汚れが回り込まないこと、および超
音波の位相を崩さないことを考え合わせると、できるだ
け長い方が望ましく、実施形態ではセンサ素子１２の口
径１０ｍｍ、ホーン開口が３０ｍｍに対し、ホーン長さ
を４０ｍｍに設定している。
は上記ホーン型導波管１８の開口部の形状で決定され
る。センサ素子１２からホーン開口部までは超音波を滑
らかに導波するために、開口部の形状が円形であれば上
述のように導波管１８は円錐形状となる。このホーン型
導波管１８の長さは汚れが回り込まないこと、および超
音波の位相を崩さないことを考え合わせると、できるだ
け長い方が望ましく、実施形態ではセンサ素子１２の口
径１０ｍｍ、ホーン開口が３０ｍｍに対し、ホーン長さ
を４０ｍｍに設定している。
【００１３】一方、前記ハウジング開口部１４における
下縁から前記水平支持板１６に向けて傾斜角４５度に設
定された第１反射板２２が設けられている。これによ
り、ハウジング開口部１４の部分には断面くさび形の空
間部が形成される。第１反射板２２は前記ホーン型導波
管１８の開口に対面しており、超音波センサ素子１２か
ら下方に向けて発射された超音波信号をハウジング開口
部１４から水平方向に角度変換させてハウジング外部に
出射させるものである。これにより、箱型センサハウジ
ング１０の開口部１４側から見た状態では、図２に示す
ように、ハウジング開口部１４のみが直接的に覗き見る
ことができ、超音波センサ１２は直接的に視認すること
ができない。超音波センサ１２は更にくさび形空間部の
上面を形成している水平支持板１６に開口しているホー
ン型導波管１８によって形成された狭隘な通路の内奥部
に配置されることになるのである。
下縁から前記水平支持板１６に向けて傾斜角４５度に設
定された第１反射板２２が設けられている。これによ
り、ハウジング開口部１４の部分には断面くさび形の空
間部が形成される。第１反射板２２は前記ホーン型導波
管１８の開口に対面しており、超音波センサ素子１２か
ら下方に向けて発射された超音波信号をハウジング開口
部１４から水平方向に角度変換させてハウジング外部に
出射させるものである。これにより、箱型センサハウジ
ング１０の開口部１４側から見た状態では、図２に示す
ように、ハウジング開口部１４のみが直接的に覗き見る
ことができ、超音波センサ１２は直接的に視認すること
ができない。超音波センサ１２は更にくさび形空間部の
上面を形成している水平支持板１６に開口しているホー
ン型導波管１８によって形成された狭隘な通路の内奥部
に配置されることになるのである。
【００１４】ところで、このような超音波センサ素子１
２は無人搬送台車に搭載して、台車進行方向の障害物の
検出に用いられるが、発射した超音波が台車近傍の地表
面によって反射され、地表面を障害物として誤検出する
可能性があるため、この実施形態では前記ハウジング開
口部１４の下縁から外方に延長される第２反射板２４を
設けている。この第２反射板２４はハウジング開口部１
４の前縁を基点として俯角が鋭角となるように設定され
ており、実施形態では約１０度の俯角となるように設定
している。この第２反射板２４により超音波センサ素子
１２から発射される超音波は第１反射板２２を経て水平
方向に出射される際、垂直面に沿う上下の超音波の広が
り角度の下方への広がりが規制され、地表面からの超音
波反射を抑制することができるとともに、第１反射板２
２に反射されない余分な超音波は直接上方に反射させ
て、障害物検出に携わらないようにすることができる。
２は無人搬送台車に搭載して、台車進行方向の障害物の
検出に用いられるが、発射した超音波が台車近傍の地表
面によって反射され、地表面を障害物として誤検出する
可能性があるため、この実施形態では前記ハウジング開
口部１４の下縁から外方に延長される第２反射板２４を
設けている。この第２反射板２４はハウジング開口部１
４の前縁を基点として俯角が鋭角となるように設定され
ており、実施形態では約１０度の俯角となるように設定
している。この第２反射板２４により超音波センサ素子
１２から発射される超音波は第１反射板２２を経て水平
方向に出射される際、垂直面に沿う上下の超音波の広が
り角度の下方への広がりが規制され、地表面からの超音
波反射を抑制することができるとともに、第１反射板２
２に反射されない余分な超音波は直接上方に反射させ
て、障害物検出に携わらないようにすることができる。
【００１５】なお、前述した超音波センサ素子１２はホ
ーン型導波管１８に取付けられているが、素子１２自体
の周囲をプラスチックゴム２６により囲繞している。筐
体に直接超音波センサ素子１２を固定すると、素子の共
鳴に悪影響を及ぼすので、これを防止するためである。
したがって、保持部材としては共鳴機能に影響を及ぼさ
なければプラスチックゴム２６以外の弾性体を用いるこ
とができる。
ーン型導波管１８に取付けられているが、素子１２自体
の周囲をプラスチックゴム２６により囲繞している。筐
体に直接超音波センサ素子１２を固定すると、素子の共
鳴に悪影響を及ぼすので、これを防止するためである。
したがって、保持部材としては共鳴機能に影響を及ぼさ
なければプラスチックゴム２６以外の弾性体を用いるこ
とができる。
【００１６】また、超音波センサ素子１２は送信用と受
信用が準備されるため、図２に示すように、同一の構成
がペアで車両等に搭載される。共通の箱型センサハウジ
ング１０用いる場合には、中央仕切板を設けておく。
信用が準備されるため、図２に示すように、同一の構成
がペアで車両等に搭載される。共通の箱型センサハウジ
ング１０用いる場合には、中央仕切板を設けておく。
【００１７】このように構成した無人搬送台車のための
障害物検知用超音波センサの取付け構造の実施形態で
は、まず、箱型センサハウジング１０に下向きのホーン
型導波管１８を用いているため、超音波の波源の口径が
拡大され、指向性のあまり良くない超音波センサ素子１
２に障害物検知センサとしての適正な指向性を与えるこ
とができる。
障害物検知用超音波センサの取付け構造の実施形態で
は、まず、箱型センサハウジング１０に下向きのホーン
型導波管１８を用いているため、超音波の波源の口径が
拡大され、指向性のあまり良くない超音波センサ素子１
２に障害物検知センサとしての適正な指向性を与えるこ
とができる。
【００１８】一般に波が波源から伝わっていく時の波の
広がりが指向性であるが、これには通常、半値幅が定義
され、波の振幅の二乗が最も大きい箇所の半分になると
ころの角度Θで示される（図３）。この角度Θは、
広がりが指向性であるが、これには通常、半値幅が定義
され、波の振幅の二乗が最も大きい箇所の半分になると
ころの角度Θで示される（図３）。この角度Θは、
【００１９】
【数１】Θ＝７０＊λ[mm]／ｄ[mm]
で示される。ｄは波源の口径で、λは波長である。実施
形態ではセンサ素子１２の口径が１０ｍｍからホーン型
導波管１８によって口径が３０ｍｍに拡大されているた
め、いま４０ｋＨｚの超音波を発射すると、指向性は次
のようになる。
形態ではセンサ素子１２の口径が１０ｍｍからホーン型
導波管１８によって口径が３０ｍｍに拡大されているた
め、いま４０ｋＨｚの超音波を発射すると、指向性は次
のようになる。
【００２０】
【数２】Θ＝７０＊１０[mm]／３０[mm]＝２３[°]
したがって、超音波センサ素子１２による指向性が２３
[°]となり、一般に無人搬送台車に要求される検知距離
２ｍに対して適正な範囲となっている。
[°]となり、一般に無人搬送台車に要求される検知距離
２ｍに対して適正な範囲となっている。
【００２１】また、実施形態では上記構成に加えて反射
板２２、２４を設けて下向きに発射される超音波を水平
方向に角度変換することで超音波センサ素子１２が外部
に直接露出することを防止しつつ、障害物検知が可能な
ように水平方向に向けて出射するが、特に実施形態では
ホーン型導波管１８の近傍に第１反射２２を設け、これ
により反射しきれない残りの超音波は第２反射板２４に
より上向きに反射させて検出に寄与させないものとしつ
つ、地表面側からの反射を検出することによる誤検出を
防止できるようにしている。図４は当該実施形態の上下
方向の指向性を示しており、図示のように、下方のサイ
ドローブが抑圧されており効果があることを明示してい
る。
板２２、２４を設けて下向きに発射される超音波を水平
方向に角度変換することで超音波センサ素子１２が外部
に直接露出することを防止しつつ、障害物検知が可能な
ように水平方向に向けて出射するが、特に実施形態では
ホーン型導波管１８の近傍に第１反射２２を設け、これ
により反射しきれない残りの超音波は第２反射板２４に
より上向きに反射させて検出に寄与させないものとしつ
つ、地表面側からの反射を検出することによる誤検出を
防止できるようにしている。図４は当該実施形態の上下
方向の指向性を示しており、図示のように、下方のサイ
ドローブが抑圧されており効果があることを明示してい
る。
【００２２】なお、上記実施形態では、箱型センサハウ
ジング１０に超音波センサ素子１２などを収容した構成
としているため、このハウジングごと車両に搭載するこ
とで、車両による障害物検知用に利用することができ
る。もちろん、車両のボディ等に箱型センサハウジング
１０に相当する空間部を直接形成して、ここに超音波セ
ンサ素子１２等を収容格納するようにしてもよい。
ジング１０に超音波センサ素子１２などを収容した構成
としているため、このハウジングごと車両に搭載するこ
とで、車両による障害物検知用に利用することができ
る。もちろん、車両のボディ等に箱型センサハウジング
１０に相当する空間部を直接形成して、ここに超音波セ
ンサ素子１２等を収容格納するようにしてもよい。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
無人搬送台車のような車両の運転に際して、進行方向の
障害物を検出するために、超音波センサ素子、ホーン型
導波管、反射板を好適に組合わせて構成しているため、
特に障害物検出機能が有効に発揮できるように、超音波
センサ素子１２の指向性の改善、近傍地表面の検出によ
る誤検出の防止、並びに余分な超音波の抑圧を図って小
型化を実現できるとともに、特に風雨、風雪等の天候下
で運転をなす場合でも、水滴や埃、油などの汚れが超音
波センサ素子に付着することを確実に防止することがで
きるという優れた効果が得られる。
無人搬送台車のような車両の運転に際して、進行方向の
障害物を検出するために、超音波センサ素子、ホーン型
導波管、反射板を好適に組合わせて構成しているため、
特に障害物検出機能が有効に発揮できるように、超音波
センサ素子１２の指向性の改善、近傍地表面の検出によ
る誤検出の防止、並びに余分な超音波の抑圧を図って小
型化を実現できるとともに、特に風雨、風雪等の天候下
で運転をなす場合でも、水滴や埃、油などの汚れが超音
波センサ素子に付着することを確実に防止することがで
きるという優れた効果が得られる。
【図１】 本発明に係る無人搬送台車のための障害物検
知用超音波センサの取付け構造の実施形態を示す断面図
である。
知用超音波センサの取付け構造の実施形態を示す断面図
である。
【図２】 図１の正面図である。
【図３】 実施形態に係る無人搬送台車のための障害物
検知用超音波センサによる水平面指向性の説明図であ
る。
検知用超音波センサによる水平面指向性の説明図であ
る。
【図４】 同センサによる垂直面指向性の説明図であ
る。
る。
１０ 箱型センサハウジング
１２ 超音波センサ素子
１４ ハウジング開口部
１６ 水平支持板
１８ ホーン型導波管
２２ 第１反射板
２４ 第２反射板
２６ プラスチックゴム
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平７−318647（ＪＰ，Ａ)
特開 昭56−717（ＪＰ，Ａ)
特開 昭59−203973（ＪＰ，Ａ)
特開 昭59−105579（ＪＰ，Ａ)
実開 昭59−23678（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭52−160093（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭58−61657（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60R 21/00
G01S 7/52
G01S 15/93
Claims (3)
- 【請求項１】 超音波センサ素子にホーン型導波管を取
付けるとともに、箱型センサハウジングの内部を上下に
仕切る水平支持板の上部に超音波の発射される方向を無
人搬送台車の下方へ向けて前記ホーン型導波管を立設
し、前記ホーン型導波管の開口部に対面して、無人搬送
台車の進行方向に開口した前記箱型センサハウジングの
開口部へ向けて超音波の進行方向を角度変換する傾斜し
た平坦な反射板を設けて無人搬送台車の内部に格納し、
前記超音波センサ素子への汚れの付着を防止したことを
特徴とする無人搬送台車のための障害物検知用超音波セ
ンサの取付け構造。 - 【請求項２】 前記反射板の前縁部には、前記開口部か
ら出射される超音波の垂直面に沿う上下の広がり角度の
下方への広がりを規制して地表面からの超音波反射を抑
制するとともに、前記反射板で反射されない超音波を直
接上方に反射させるよう俯角が鋭角に配置され、外方へ
延長される第２反射板を取付けたことを特徴とする請求
項１に記載の無人搬送台車のための障害物検知用超音波
センサの取付け構造。 - 【請求項３】 無人搬送台車に搭載した箱型センサハウ
ジングの内部天板上側に、超音波の発射される方向を前
記無人搬送台車の下方へ向けて超音波センサ素子を有す
るホーン型導波管を立設し、 前記ホーン型導波管に対面して前記センサハウジングの
前面に形成した開口部に向けて水平方向に超音波を反射
させる傾斜した平坦な反射板を設け、 前記開口部の下縁には前記開口部から出射される超音波
の垂直面に沿う上下の広がり角度の下方への広がりを規
制して地表面からの超音波反射を抑制するとともに、前
記反射板で反射されない超音波を直接上方に反射させる
よう俯角が鋭角に配置され、外方へ延長される 第２反射
板を取付けたことを特徴とする無人搬送台車のための障
害物検知用超音波センサの取付け構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31417096A JP3469012B2 (ja) | 1996-11-11 | 1996-11-11 | 障害物検知用超音波センサの取付け構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31417096A JP3469012B2 (ja) | 1996-11-11 | 1996-11-11 | 障害物検知用超音波センサの取付け構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10138852A JPH10138852A (ja) | 1998-05-26 |
| JP3469012B2 true JP3469012B2 (ja) | 2003-11-25 |
Family
ID=18050098
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31417096A Expired - Fee Related JP3469012B2 (ja) | 1996-11-11 | 1996-11-11 | 障害物検知用超音波センサの取付け構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3469012B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007255924A (ja) * | 2006-03-20 | 2007-10-04 | Denso Corp | 超音波センサの保護部材 |
| JP2007306043A (ja) | 2006-05-08 | 2007-11-22 | Denso Corp | 超音波センサ |
| JP6517110B2 (ja) * | 2015-08-19 | 2019-05-22 | シャープ株式会社 | 表示装置およびテレビジョン受像機 |
-
1996
- 1996-11-11 JP JP31417096A patent/JP3469012B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10138852A (ja) | 1998-05-26 |
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