CN111221330A - 无人叉车运动控制方法和无人叉车组件运动控制方法 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种无人叉车运动控制方法和无人叉车组件运动控制方法。无人叉车运动控制方法包括获取叉车信息库；基于所述叉车信息库获取目标叉车类型，并获取所述目标叉车类型中的目标叉车，以及获取所述目标叉车的运动参数信息；将所述运动参数信息发送至所述目标叉车；获取启动指令，并将所述启动指令发送至所述目标叉车；接收与所述运动参数信息对应的组件中的每个组件的运动结果信息。本申请提供的无人叉车运动控制方法和无人叉车组件运动控制方法可以解决传统方案在对无人电动叉车的运行、以及对无人电动叉车中的组件的运行进行控制的时候，存在过程繁琐、耗费时间久的问题。
Description
技术领域
本申请涉及机械工程技术领域，特别是涉及一种无人叉车运动控制方法和无人叉车组件运动控制方法。
背景技术
随着社会的发展，尤其是科学技术的进步，大大促进了社会生产力的飞速发展，尤其是工业化和信息化进程的加快。其中，无人电动叉车作为一种常见的工业搬运车辆，常被用来对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业，被广泛应用于港口、车站、机场、货场、工厂车间、仓库等场合。
可以理解的是，无人电动叉车包括许多个组件，例如操纵杆、货叉、挑杆等。在无人电动叉车的实际运行中，需要对无人电动叉车中组件的运行进行控制。然而，传统方案中对无人电动叉车的运行，以及对无人电动叉车中的组件的运行进行控制的时候，工作人员需要对不同类型的无人电动叉车进行控制，这样就会造成控制过程繁琐、耗费时间久的问题。
因此，传统方案在对无人电动叉车的运行、以及对无人电动叉车中的组件的运行进行控制的时候，存在过程繁琐、耗费时间久的问题。
发明内容
基于此，有必要针对传统方案在对无人电动叉车的运行、以及对无人电动叉车中的组件的运行进行控制的时候，存在过程繁琐、耗费时间久的问题，提供一种无人叉车运动控制方法和无人叉车组件运动控制方法。
一种无人叉车运动控制方法，包括：
获取叉车信息库，所述叉车信息库包括所有的叉车类型信息，以及每个所述叉车类型信息对应的组件信息库；
基于所述叉车信息库获取目标叉车类型，并获取所述目标叉车类型中的目标叉车，以及获取所述目标叉车的运动参数信息；其中，所述运动参数信息包括所述目标叉车类型对应的组件信息库中的组件的运动参数信息；
将所述运动参数信息发送至所述目标叉车；
获取启动指令，并将所述启动指令发送至所述目标叉车，所述启动指令用于所述目标叉车根据所述启动指令控制与所述运动参数信息对应的组件运动；
接收与所述运动参数信息对应的组件中的每个组件的运动结果信息。
本申请提供一种无人叉车运动控制方法，包括获取叉车信息库；基于所述叉车信息库获取目标叉车类型，并获取所述目标叉车类型中的目标叉车，以及获取所述目标叉车的运动参数信息；将所述运动参数信息发送至所述目标叉车；获取启动指令，并将所述启动指令发送至所述目标叉车，所述启动指令用于所述目标叉车根据所述启动指令控制与所述运动参数信息对应的组件运动；接收与所述运动参数信息对应的组件中的每个组件的运用结果信息。本申请提供的无人叉车运动控制方法可以帮助工作人员实现对不同类型的电动叉车的快速选择，进而在快速选择的基础上实现对选定的电动叉车的运行控制，解决了传统方案在对电动叉车的运行、以及对电动叉车中的组件的运行进行控制的时候，存在过程繁琐、耗费时间久的问题。
其中一项实施例中，所述获取叉车信息库包括：
获取叉车类型信息，以及与每一个所述叉车类型信息对应的组件信息库；
将每一个所述叉车类型信息与对应的组件信息库进行绑定，形成所述叉车信息库。
其中一项实施例中，所述方法还包括：
基于所述叉车信息库获取叉车移动组件；
获取所述叉车移动组件的运动参数信息；
将所述叉车移动组件的运动参数信息发送至所述目标叉车。
其中一项实施例中，获取所述叉车移动组件的运动参数信息之前，所述方法包括：
接收图像信息，其中，所述图像信息为所述目标叉车采集的图像信息；
基于所述图像信息生成所述叉车移动组件的运动参数信息。
一种无人叉车组件运动控制方法，包括：
接收运动参数信息，其中，所述运动参数信息包括组件信息库中的组件的运动参数信息；
接收启动指令；
根据所述启动指令控制与所述运动参数信息对应的组件运动；
获取与所述运动参数信息对应的组件中的每个组件的运动结果信息，并将所述每个组件的运动结果信息发送至上位机。
其中一项实施例中，所述接收运动参数信息之后，所述方法还包括：
存储所述运动参数信息。
其中一项实施例中，所述方法还包括：
获取图像信息；
将所述图像信息发送至所述上位机，以使所述上位机基于所述图像信息生成叉车移动组件的运动参数信息；
接收所述叉车移动组件的运动参数信息，并基于所述叉车移动组件的运动参数信息控制所述叉车移动组件运动。
一种无人叉车运动控制装置，包括：
叉车信息库获取模块，用于获取叉车信息库，所述叉车信息库包括所有的叉车类型信息，以及每个所述叉车类型信息对应的组件信息库；
目标叉车获取模块，用于基于所述叉车信息库获取目标叉车类型，并获取所述目标叉车类型中的目标叉车，以及获取所述目标叉车的运动参数信息；其中，所述运动参数信息包括所述目标叉车类型对应的组件信息库中的组件的运动参数信息；
运动参数信息发送模块，用于将所述运动参数信息发送至所述目标叉车；
启动指令获取模块，用于获取启动指令，并将所述启动指令发送至所述目标叉车，所述启动指令用于所述目标叉车根据所述启动指令控制与所述运动参数信息对应的组件运动；
运动结果信息获取接收模块，用于接收与所述运动参数信息对应的组件中的每个组件的运动结果信息。
一种无人叉车组件运动控制装置，包括：
运动参数信息接收模块，用于接收运动参数信息，其中，所述运动参数信息包括组件信息库中的组件的运动参数信息；
启动指令接收模块，用于接收启动指令；
运动控制模块，用于根据所述启动指令控制与所述运动参数信息对应的组件运动；
运动结果信息获取模块，用于获取与所述运动参数信息对应的组件中的每个组件的运动结果信息，并将所述每个组件的运动结果信息发送至上位机。
一种嵌入式设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的方法的步骤。
一种嵌入式可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。
一种电动叉车，其特征在于，包括：
无人电动叉车本体；
控制器，安装于所述无人电动叉车本体，所述控制器用于接收运动参数信息，其中，所述运动参数信息包括组件信息库中的组件的运动参数信息；接收启动指令；根据所述启动指令控制与所述运动参数信息对应的组件运动；获取与所述运动参数信息对应的组件中的每个组件的运动结果信息，并将所述每个组件的运动结果信息发送至上位机；
视觉传感器，安装于所述无人电动叉车本体，且与所述控制器通信连接，所述视觉传感器用于采集所述无人电动叉车本体移动过程中的图像信息。
附图说明
图1为本申请的一个实施例提供的无人叉车运动控制方法的流程示意图。
图2为本申请的另一个实施例提供的无人叉车运动控制方法的流程示意图。
图3为本申请的又一个实施例提供的无人叉车运动控制方法的流程示意图。
图4为本申请的一个实施例提供的无人叉车组件运动控制方法的流程示意图。
图5为本申请的另一个实施例提供的无人叉车组件运动控制方法的流程示意图。
图6为本申请的一个实施例提供的无人叉车运动控制装置的示意图。
图7为本申请的一个实施例提供的无人叉车组件运动控制装置的示意图。
图8为本申请的一个实施例提供的嵌入式设备的内部结构图。
图9为本申请的一个实施例提供的无人电动叉车的结构示意图。
附图标号说明
无人电动叉车 30
无人电动叉车本体 310
控制器 320
视觉传感器 330
具体实施方式
随着社会的发展，尤其是科学技术的进步，大大促进了社会生产力的飞速发展，尤其是工业化和信息化进程的加快。其中，电动叉车作为一种常见的工业搬运车辆，常被用来对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业，被广泛应用于港口、车站、机场、货场、工厂车间、仓库等场合。可以理解的是，电动叉车包括许多个组件，例如操纵杆、货叉、挑杆等。在电动叉车的实际运行中，需要对电动叉车中组件的运行进行控制。然而，传统方案中对电动叉车的运行，以及对电动叉车中的组件的运行进行控制的时候，工作人员需要对不同类型的电动叉车进行控制，这样就会造成控制过程繁琐、耗费时间久的问题。因此，传统方案在对电动叉车的运行、以及对电动叉车中的组件的运行进行控制的时候，存在过程繁琐、耗费时间久的问题。基于此，本申请提供一种无人叉车运动控制方法和无人叉车组件运动控制方法。
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
需要说明的是，本申请提供的无人叉车运动控制方法的执行主体为上位机，所述上位机和无人电动叉车中的控制板通信连接，所述无人电动叉车中的控制主板相当于单片机，用于控制无人电动叉车运动。需要说明的是，本申请提供的无人叉车运动控制方法和无人叉车组件运动控制方法不仅适用于无人电动叉车，还适用于托盘式叉车、平衡重叉车、前移式叉车、牵引式叉车。可以理解的是，只要适用的叉车中的控制主板可以与上位机进行通信，所述控制主板可以进行每个组件的运动参数的配置、获取每个组件的运动信息等即可。
请参见图1，本申请提供一种无人叉车运动控制方法，包括：
S100，获取叉车信息库，所述叉车信息库包括所有的叉车类型信息，以及每个所述叉车类型信息对应的组件信息库。
可以理解的是，无人电动叉车包括多种类型，每个类型的无人电动叉车都对应一个组件信息库，每个组件信息库中包括此种类型的无人电动叉车的所有组件信息。所述组件信息包括每个组件的信息，以及每个组件的运动参数配置信息，例如无人电动叉车的货叉的移动参数信息、无人电动叉车的从动轮、主动轮的移动距离、转动角度等。可以理解的是，由于无人电动叉车的类型不同，对应的组件信息库必然不同，因此，需要获取所有不同无人电动叉车类型的组件信息库，才可以建立完整的叉车信息库。
S200，基于所述叉车信息库获取目标叉车类型，并获取所述目标叉车类型中的目标叉车，以及获取所述目标叉车的运动参数信息；其中，所述运动参数信息包括所述目标叉车类型对应的组件信息库中的组件的运动参数信息。
所述目标叉车类型由工作人员根据实际工作需要选择，获取所述目标叉车类型的同时，也可以获取所述目标叉车类型对应的组件信息库，所述组件信息库即为所述目标叉车的组件信息库。所述目标叉车类型选定后，再选定所述目标叉车类型中的目标叉车。工作人员可以在上位机中输入所述运动参数信息，例如所述目标叉车的主动轮、从动轮的移动距离、移动转角，货叉的移动距离、移动转角等。
S300，将所述运动参数信息发送至所述目标叉车。
可以理解的是，所述目标叉车中的控制主板可以接收所述运动参数信息，并对所述运动参数信息涉及到的组件的运行参数进行配置。例如，工作人员设定的所述运动参数信息中包括所述目标叉车的货叉上移50厘米，此时，所述目标叉车中的控制主板就可以将货叉的运动参数配置为上移50厘米。
S400，获取启动指令，并将所述启动指令发送至所述目标叉车，所述启动指令用于所述目标叉车根据所述启动指令控制与所述运动参数信息对应的组件运动；
可以理解的是，所述上位机在接收工作人员输入的信息，即所述目标叉车和所述目标叉车的运动参数信息之后，不会立即启动无人电动叉车，只是将所述运动参数信息发送至所述目标叉车的控制主板，且由所述目标叉车的控制主板对所述运动参数信息进行存储。在所述上位机获取工作人员输入的启动指令之后，会将所述启动指令发送至所述目标叉车，由所述目标叉车的控制主板根据所述启动指令启动所述运动参数信息涉及到的组件，使组件按照所述运动参数信息中的信息进行运动。可以理解的是，若不获取所述启动指令，则所述目标叉车的控制主板只是存储所述运动参数信息，并根据所述运动参数信息进行各组件运动参数的配置。
S500，接收与所述运动参数信息对应的组件中的每个组件的运动结果信息。
所述运动结果信息指的是所述运动参数信息涉及到的组件在根据所述运动参数信息进行运动之后的结果信息。例如，所述运动参数信息中包括所述目标叉车的货叉上移50厘米，此时，所述目标叉车中的控制主板就可以将货叉的运动参数配置为上移50厘米。但是所述货叉的最终上移距离需要由所述目标叉车中的控制主板重新获取，此时，所述控制主板获取的货叉的上移距离即为所述货叉的运动结果信息。所述控制主板将所述运动结果信息发送至所述上位机，所述上位机在接收到所述运动结果信息之后，可以将所述运动结果信息通过显示屏进行显示，这样工作人员便可以获知所述目标叉车是否按照参数配置完成了运动，有利于工作人员掌握所述目标叉车的工作进程。
本实施例提供一种无人叉车运动控制方法，包括获取叉车信息库；基于所述叉车信息库获取目标叉车类型，并获取所述目标叉车类型中的目标叉车，以及获取所述目标叉车的运动参数信息；将所述运动参数信息发送至所述目标叉车；获取启动指令，并将所述启动指令发送至所述目标叉车，所述启动指令用于所述目标叉车根据所述启动指令控制与所述运动参数信息对应的组件运动；接收与所述运动参数信息对应的组件中的每个组件的运用结果信息。本实施例提供的无人叉车运动控制方法可以帮助工作人员实现对不同类型的无人电动叉车的快速选择，进而在快速选择的基础上实现对选定的无人电动叉车的运行控制，解决了传统方案在对无人电动叉车的运行、以及对无人电动叉车中的组件的运行进行控制的时候，存在过程繁琐、耗费时间久的问题。
请参见图2，在本申请的一个实施例中，S100包括：
S110，获取叉车类型信息，以及与每一个所述叉车类型信息对应的组件信息库。
所述叉车类型信息即为每个叉车类型对应的不同信息，所述叉车类型信息可以理解为无人电动叉车的型号。每一个所述叉车类型信息对应的组件信息库包括所述叉车类型应该包括的每个组件的信息，以及每个组件的运动参数配置信息。
S120，将每一个所述叉车类型信息与对应的组件信息库进行绑定，形成所述叉车信息库。
所述绑定，即为将一个叉车类型信息与其对应的组件信息库进行绑定。当工作人员在所述上位机上选择某一个叉车类型信息，对应的也能得到与所述某一个叉车类型信息绑定的组件信息库。
所述叉车信息库的建设是为了便于工作人员对不同类型的叉车进行统一管控，简化了对不同无人电动叉车分别进行控制的程序，节省了对无人电动叉车进行管控的时间。
请参见图3，在本申请的一个实施例中，所述无人叉车运动控制方法还包括：
S600，基于所述叉车信息库获取叉车移动组件。
S610，获取所述叉车移动组件的运动参数信息。
S620，将所述叉车移动组件的运动参数信息发送至所述目标叉车。
所述叉车移动组件包括无人电动叉车的轮子，即主动轮和从动轮。需要说明的是，所述叉车移动组件的运动参数信息可以包括主动轮或从动轮的移动距离、移动速度、移动转角等，所述运动参数信息由工作人员根据实际需求进行设置。将所述叉车移动组件的运动参数信息发送至所述目标叉车之后，所述目标叉车的控制主板可以基于所述叉车移动组件的运动参数信息对所述目标叉车的叉车移动组件的运动参数进行配置，并且在配置完成后存储配置。在所述目标叉车的控制主板获取了启动指令，或者说是唤醒指令后，可以启动已经存储的配置，从而控制所述目标叉车的所述叉车移动组件基于所述运动参数信息运动。可以理解的是，在所述目标叉车的叉车移动组件完成运动后，所述目标叉车的控制主板仍然需要获取所述叉车移动组件的运动结果信息，并将所述叉车移动组件的运动结果信息发送至所述上位机，由所述上位机进行显示。
在本申请的一个实施例中，S610之前，所述无人叉车运动控制方法还包括：
S601，接收图像信息，其中，所述图像信息为所述目标叉车采集的图像信息；
S602，基于所述图像信息生成所述叉车移动组件的运动参数信息。
可以理解的是，工作人员需要根据所述目标叉车的实际运行状况设定所述叉车移动组件的运动参数信息。而工作人员获知所述目标叉车的实际运行状况的方式即为接收图像信息，所述图像信息由所述目标叉车采集的运行中的图像信息。可以理解的是，所述目标叉车上可以安装视觉传感器，所述视觉传感器在所述目标叉车上的安装位置可以是车头，车尾，或者是车侧。所述视觉传感器可以采集所述目标叉车移动过程中的前侧图像，和/或后侧图像，和/或两侧图像，并将所述图像信息发送至所述上位机。工作人员在对所述图像信息进行分析后可以进行所述叉车移动组件的运动参数信息的设置，以使所述目标叉车避开障碍物移动。
除此之外，无人电动叉车上还可以安装距离测量传感器、警示灯、语音设备。所述距离测量传感器可以安装于无人电动叉车的车前、车侧或车尾，用于测量无人电动叉车在移动过程中与障碍物之间的距离。所述距离测量传感器可以将测量到的距离信息发送至无人电动叉车的控制主板上，由控制主板记录所述距离信息，并在无人电动叉车与障碍物之间的距离小于等于安全距离时控制警示灯和语音设备进行报警。可以理解的是，所述目标叉车上也安装有所述距离测量传感器、所述警示灯和所述语音设备，所述目标叉车上的控制主板可以在接收到所述距离测量传感器测量到的距离信息之后进行判断，在所述目标叉车与障碍物之间的距离小于等于所述安全距离时控制所述警示灯和所述语音设备进行报警。
另外，无人电动叉车上的控制主板还可以获取进行输入检测和输出控制的设备的部件信息、无人电动叉车的电池信息、无人电动叉车中每个组件的运动距离信息和运行状态信息等。请参见图4，本申请还提供一种无人叉车组件运动控制方法，包括：
S10，接收运动参数信息，其中，所述运动参数信息包括组件信息库中的组件的运动参数信息。
所述组件信息包括每个组件的信息，以及每个组件的运动参数信息。例如无人电动叉车的货叉的移动参数信息、无人电动叉车的从动轮、主动轮的移动距离、转动角度等。所述目标叉车的控制主板在接收到所述运动参数信息之后会对所述运动参数信息进行存储。
S20，接收启动指令。
所述启动指令由上位机获取，并发送至所述目标叉车的控制主板，由所述目标叉车的控制主板接收所述启动指令。
S30，根据所述启动指令控制与所述运动参数信息对应的组件运动。
所述启动指令相当于一个唤醒指令，用于唤醒所述控制主板根据所述运动参数信息控制与所述运动参数信息相关的组件运动。
S40，获取与所述运动参数信息对应的组件中的每个组件的运动结果信息，并将所述每个组件的运动结果信息发送至上位机。
所述运动结果信息即为组件根据所述控制主板的控制进行运动后的结果。例如，所述运动参数信息包括货叉上移50厘米，而所述货叉在所述控制主板的控制下只上移了30厘米，此时所述货叉的运动结果信息即为上移30厘米。所述控制主板需要记录所述货叉的运动结果信息，并将所述货叉的运动结果信息发送至所述上位机，由所述上位机将所述运动结果信息展示给工作人员，以便工作人员掌握所述目标叉车的运动结果。
在本申请的一个实施例中，S10之后，所述方法还包括；
S11，存储所述运动参数信息。
可以理解的是，所述控制主板在接收到所述运动参数信息之后，并不是立即控制所述运动参数信息涉及到的组件进行运动的，而是先将所述运动参数信息进行存储，或者说是根据所述运动参数信息进行组件的运动参数配置之后，对组件的运动参数配置信息进行存储。
请参见图5，在本申请的一个实施例中，所述无人叉车组件运动控制方法还包括：
S50，获取图像信息；
S51，将所述图像信息发送至所述上位机，以使所述上位机基于所述图像信息生成叉车移动组件的运动参数信息；
S52，接收所述叉车移动组件的运动参数信息，并基于所述叉车移动组件的运动参数信息控制所述叉车移动组件运动。
所述图像信息为所述目标叉车采集的运行中的图像信息。可以理解的是，所述目标叉车上可以安装视觉传感器，所述视觉传感器在所述目标叉车上的安装位置可以是车头，车尾，或者是车侧。所述视觉传感器可以采集所述目标叉车移动过程中的前侧图像，和/或后侧图像，和/或两侧图像，并将所述图像信息发送至所述上位机。所述上位机根据所述图像信息生成所述叉车移动组件的运动参数信息，以使所述目标叉车避开障碍物移动。所述叉车移动组件包括叉车的轮子，即主动轮和从动轮。需要说明的是，所述叉车移动组件的运动参数信息可以包括主动轮或从动轮的移动距离、移动速度、移动转角等。
除此之外，无人电动叉车上还可以安装距离测量传感器、警示灯、语音设备。所述距离测量传感器可以安装于无人电动叉车的车前、车侧或车尾，用于测量无人电动叉车在移动过程中与障碍物之间的距离。所述距离测量传感器可以将测量到的距离信息发送至无人电动叉车的控制主板上，由控制主板记录所述距离信息，并在无人电动叉车与障碍物之间的距离小于等于安全距离时控制警示灯和语音设备进行报警。可以理解的是，所述目标叉车上也安装有所述距离测量传感器、所述警示灯和所述语音设备，所述目标叉车上的控制主板可以在接收到所述距离测量传感器测量到的距离信息之后进行判断，在所述目标叉车与障碍物之间的距离小于等于所述安全距离时控制所述警示灯和所述语音设备进行报警。
另外，无人电动叉车上的控制主板还可以获取进行输入检测和输出控制的设备的部件信息、无人电动叉车的电池信息、无人电动叉车中每个组件的运动距离信息和运行状态信息等。
请参见图6，本申请还提供一种无人叉车运动控制装置10，包括：
叉车信息库获取模块100，用于获取叉车信息库，所述叉车信息库包括所有的叉车类型信息，以及每个所述叉车类型信息对应的组件信息库；所述叉车信息库获取模块100还用于获取叉车类型信息，以及与每一个所述叉车类型信息对应的组件信息库；将每一个所述叉车类型信息与对应的组件信息库进行绑定，形成所述叉车信息库。
目标叉车获取模块200，用于基于所述叉车信息库获取目标叉车类型，并获取所述目标叉车类型中的目标叉车，以及获取所述目标叉车的运动参数信息；其中，所述运动参数信息包括所述目标叉车类型对应的组件信息库中的组件的运动参数信息；
运动参数信息发送模块300，用于将所述运动参数信息发送至所述目标叉车；
启动指令获取模块400，用于获取启动指令，并将所述启动指令发送至所述目标叉车，所述启动指令用于所述目标叉车根据所述启动指令控制与所述运动参数信息对应的组件运动；
运动结果信息获取接收模块500，用于接收与所述运动参数信息对应的组件中的每个组件的运动结果信息。
以上提供的无人叉车运动控制装置10的结构如图6所示，所述无人叉车运动控制装置10的工作原理如所述无人叉车运动控制方法的实施例所述，在此不再赘述。
请参见图7，本申请还提供一种无人叉车组件运动控制装置20，包括：
运动参数信息接收模块600，用于接收运动参数信息，其中，所述运动参数信息包括组件信息库中的组件的运动参数信息；
启动指令接收模块700，用于接收启动指令；
运动控制模块800，用于根据所述启动指令控制与所述运动参数信息对应的组件运动；
运动结果信息获取模块900，用于获取与所述运动参数信息对应的组件中的每个组件的运动结果信息，并将所述每个组件的运动结果信息发送至上位机。
以上提供的无人叉车组件运动控制装置20的结构如图7所示，所述无人叉车组件运动控制装置20的工作原理如所述无人叉车组件运动控制方法的实施例所述，在此不再赘述。
在一个实施例中，提供了一种嵌入式设备，该嵌入式设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该嵌入式设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该嵌入式设备的处理器用于提供计算和控制能力。该嵌入式设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该嵌入式设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种无人叉车运动控制方法和一种无人叉车组件运动控制方法。该嵌入式设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该嵌入式设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是嵌入式设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的嵌入式设备的限定，具体的嵌入式设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种嵌入式设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取叉车信息库，所述叉车信息库包括所有的叉车类型信息，以及每个所述叉车类型信息对应的组件信息库；
基于所述叉车信息库获取目标叉车类型，并获取所述目标叉车类型中的目标叉车，以及获取所述目标叉车的运动参数信息；其中，所述运动参数信息包括所述目标叉车类型对应的组件信息库中的组件的运动参数信息；
将所述运动参数信息发送至所述目标叉车；
获取启动指令，并将所述启动指令发送至所述目标叉车，所述启动指令用于所述目标叉车根据所述启动指令控制与所述运动参数信息对应的组件运动；
接收与所述运动参数信息对应的组件中的每个组件的运动结果信息。
在一个实施例中，提供了一种嵌入式设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取叉车类型信息，以及与每一个所述叉车类型信息对应的组件信息库；
将每一个所述叉车类型信息与对应的组件信息库进行绑定，形成所述叉车信息库。
在一个实施例中，提供了一种嵌入式设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
基于所述叉车信息库获取叉车移动组件；
获取所述叉车移动组件的运动参数信息；
将所述叉车移动组件的运动参数信息发送至所述目标叉车。
在一个实施例中，提供了一种嵌入式设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
接收图像信息，其中，所述图像信息为所述目标叉车采集的图像信息；
基于所述图像信息生成所述叉车移动组件的运动参数信息。
在一个实施例中，提供了一种嵌入式设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
接收运动参数信息，其中，所述运动参数信息包括组件信息库中的组件的运动参数信息；
接收启动指令；
根据所述启动指令控制与所述运动参数信息对应的组件运动；
获取与所述运动参数信息对应的组件中的每个组件的运动结果信息，并将所述每个组件的运动结果信息发送至上位机。
在一个实施例中，提供了一种嵌入式设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
存储所述运动参数信息。
在一个实施例中，提供了一种嵌入式设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取图像信息；
将所述图像信息发送至所述上位机，以使所述上位机基于所述图像信息生成叉车移动组件的运动参数信息；
接收所述叉车移动组件的运动参数信息，并基于所述叉车移动组件的运动参数信息控制所述叉车移动组件运动。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性嵌入式可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
请参见图9，本申请还提供一种电动叉车30，包括无人电动叉车本体310、控制器320和视觉传感器330。
所述无人电动叉车本体310的选择本申请不做限定，可以根据实际需要进行选择。
控制器320，安装于所述无人电动叉车本体310，所述控制器320用于接收运动参数信息，其中，所述运动参数信息包括组件信息库中的组件的运动参数信息；接收启动指令；根据所述启动指令控制与所述运动参数信息对应的组件运动；获取与所述运动参数信息对应的组件中的每个组件的运动结果信息，并将所述每个组件的运动结果信息发送至上位机。其中，所述控制器320的型号可以根据实际需要选择，本申请不做限定。在一个实施例中，所述控制器320为内嵌式设备，内嵌入所述无人电动叉车本体310。
视觉传感器330，安装于所述无人电动叉车本体310，且与所述控制器320通信连接，所述视觉传感器330用于采集所述无人电动叉车本体310移动过程中的图像信息。所述视觉传感器330在所述无人电动叉车本体310上的安装位置可以根据实际需要选择，本申请不做限定。所述视觉传感器330在所述无人电动叉车本体310上的安装方式可以为活动安装或者是固定安装，具体安装方式可以根据实际需要选择，本申请不做限定。所述视觉传感器330的具体型号可以根据实际需要选择，只要能采集图像信息即可，本申请不对所述视觉传感器330的型号进行限定。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (12)
1.一种无人叉车运动控制方法，其特征在于，包括：
获取叉车信息库，所述叉车信息库包括所有的叉车类型信息，以及每个所述叉车类型信息对应的组件信息库；
基于所述叉车信息库获取目标叉车类型，并获取所述目标叉车类型中的目标叉车，以及获取所述目标叉车的运动参数信息；其中，所述运动参数信息包括所述目标叉车类型对应的组件信息库中的组件的运动参数信息；
将所述运动参数信息发送至所述目标叉车；
获取启动指令，并将所述启动指令发送至所述目标叉车，所述启动指令用于所述目标叉车根据所述启动指令控制与所述运动参数信息对应的组件运动；
接收与所述运动参数信息对应的组件中的每个组件的运动结果信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取叉车信息库包括：
获取叉车类型信息，以及与每一个所述叉车类型信息对应的组件信息库；
将每一个所述叉车类型信息与对应的组件信息库进行绑定，形成所述叉车信息库。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述叉车信息库获取叉车移动组件；
获取所述叉车移动组件的运动参数信息；
将所述叉车移动组件的运动参数信息发送至所述目标叉车。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述叉车移动组件的运动参数信息之前，所述方法包括：
接收图像信息，其中，所述图像信息为所述目标叉车采集的图像信息；
基于所述图像信息生成所述叉车移动组件的运动参数信息。
5.一种无人叉车组件运动控制方法，其特征在于，包括：
接收运动参数信息，其中，所述运动参数信息包括组件信息库中的组件的运动参数信息；
接收启动指令；
根据所述启动指令控制与所述运动参数信息对应的组件运动；
获取与所述运动参数信息对应的组件中的每个组件的运动结果信息，并将所述每个组件的运动结果信息发送至上位机。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述接收运动参数信息之后，所述方法还包括：
存储所述运动参数信息。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取图像信息；
将所述图像信息发送至所述上位机，以使所述上位机基于所述图像信息生成叉车移动组件的运动参数信息；
接收所述叉车移动组件的运动参数信息，并基于所述叉车移动组件的运动参数信息控制所述叉车移动组件运动。
8.一种无人叉车运动控制装置，其特征在于，包括：
叉车信息库获取模块，用于获取叉车信息库，所述叉车信息库包括所有的叉车类型信息，以及每个所述叉车类型信息对应的组件信息库；
目标叉车获取模块，用于基于所述叉车信息库获取目标叉车类型，并获取所述目标叉车类型中的目标叉车，以及获取所述目标叉车的运动参数信息；其中，所述运动参数信息包括所述目标叉车类型对应的组件信息库中的组件的运动参数信息；
运动参数信息发送模块，用于将所述运动参数信息发送至所述目标叉车；
启动指令获取模块，用于获取启动指令，并将所述启动指令发送至所述目标叉车，所述启动指令用于所述目标叉车根据所述启动指令控制与所述运动参数信息对应的组件运动；
运动结果信息获取接收模块，用于接收与所述运动参数信息对应的组件中的每个组件的运动结果信息。
9.一种无人叉车组件运动控制装置，其特征在于，包括：
运动参数信息接收模块，用于接收运动参数信息，其中，所述运动参数信息包括组件信息库中的组件的运动参数信息；
启动指令接收模块，用于接收启动指令；
运动控制模块，用于根据所述启动指令控制与所述运动参数信息对应的组件运动；
运动结果信息获取模块，用于获取与所述运动参数信息对应的组件中的每个组件的运动结果信息，并将所述每个组件的运动结果信息发送至上位机。
10.一种嵌入式设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至4和权利要求5至7中任一项所述的方法的步骤。
11.一种嵌入式可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4和权利要求5至7中任一项所述的方法的步骤。
12.一种无人电动叉车，其特征在于，包括：
无人电动叉车本体(310)；
控制器(320)，安装于所述无人电动叉车本体(310)，所述控制器(320)用于接收运动参数信息，其中，所述运动参数信息包括组件信息库中的组件的运动参数信息；接收启动指令；根据所述启动指令控制与所述运动参数信息对应的组件运动；获取与所述运动参数信息对应的组件中的每个组件的运动结果信息，并将所述每个组件的运动结果信息发送至上位机；
视觉传感器(330)，安装于所述无人电动叉车本体(310)，且与所述控制器(320)通信连接，所述视觉传感器(330)用于采集所述无人电动叉车本体(310)移动过程中的图像信息。
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