CN113859834B - 货箱识别方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种货箱识别方法、装置、设备及存储介质，应用于智能仓储系统。该方法包括：响应于接收到的货箱运输任务，通过提货装置将货箱推送到置物架；通过摄像头获取货箱侧面上的识别码；输出识别码。本公开实施例的技术方案实现了减少货箱识别所需的时间，提升了货箱搬运的效率。

Description

货箱识别方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货箱识别方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

基于仓储机器人的仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物在仓库和产线间的搬运，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。

在目前的仓储系统中，仓储机器人搬运的货箱通常搬运到工作站进行识别，转运时间长，搬运效率低。

发明内容

本公开实施例提供了一种货箱识别方法、装置、设备及存储介质，以减少货箱识别所需的时间，提升货箱搬运的效率。

第一方面，本公开实施例提供了一种货箱识别方法，货箱识别方法应用于仓储机器人，仓储机器人的一侧设置有提货装置，另一侧设置有至少一层置物架，仓储机器人立柱上设置有与置物架配合的摄像头；

货箱识别方法包括：

响应于接收到的货箱运输任务，通过提货装置将货箱推送到置物架；

通过摄像头获取货箱侧面上的识别码；

输出识别码。

可选地，通过摄像头获取货箱上的识别码，包括：当货箱沿提货装置向置物架运动时，获取经过摄像头的货箱上的识别码。

可选地，当摄像头能够沿平行于货箱移动方向运动时，通过摄像头获取货箱上的识别码，包括：当提货装置将货箱输入到置物架时，控制摄像头沿货箱运动方向以与货物相同的速度运动，以获取货箱上的识别码；或者，当提货装置已经将货箱放入到置物架上时，控制摄像头沿货箱运动方向运动，以获取货箱上的识别码。

可选地，当摄像头能够沿平行于货箱移动方向运动时，通过摄像头获取货箱上的识别码，包括：当提货装置将货箱输入到置物架时，控制摄像头沿与货箱运动相反的方向运动；确定摄像头获取的货箱上的识别码。

可选地，当与每层置物架配合的摄像头只有一个且摄像头能够沿垂直于货箱移动方向运动并能够旋转角度时，通过摄像头获取货箱上的识别码，包括：当提货装置将货箱输入到置物架时，控制摄像头位于置物架一侧并获取货箱上的识别码；或者，若摄像头未获取到识别码，使摄像头沿垂直于货箱移动方向运动到置物架另一侧并旋转角度，获取货箱上的识别码。

可选地，当置物架至少有两层且摄像头只与其中一层的置物架配合时，响应于接收到的任务，通过提货装置将货箱输送到置物架，包括：通过提货装置将货箱输送到设置有摄像头的置物架上；相应地，输出识别码之后，还包括：通过提货装置将已输出识别码的货箱搬运至未设置摄像头的置物架。

可选地，通过提货装置将已输出识别码的货箱搬运至未设置摄像头的置物架，包括：确定存在未放置有货箱的未设置摄像头的置物架时，将货箱搬运到未设置摄像头的置物架上；或者，确定所有未设置摄像头的置物架上全部放置有货箱时，停止搬运货箱。

可选地，还包括：响应于智能仓储系统下发的指示信息，将货箱运输至运输点，指示信息包括智能仓储系统基于输出的识别码确认的运输点。

第二方面，本公开实施例提供了一种货箱识别方法，货箱识别方法应用于智能仓储系统，货箱识别方法包括：

响应于接收到的订单，向仓储机器人下发货箱运输任务，货箱运输任务用于指示仓储机器人取出货箱并获取货箱的识别码。

可选地，还包括：响应于接收到的识别码，根据识别码确定货箱对应的运输点。

可选地，还包括：向仓储机器人发送指示信息，指示信息用于指示仓储机器人将货箱运输到设定运输点。

第三方面，本公开实施例提供了一种货箱识别装置，货箱识别装置应用于仓储机器人，仓储机器人的一侧设置有提货装置，另一侧设置有至少一层置物架，仓储机器人立柱上设置有与置物架配合的摄像头；

货箱识别装置包括：

输送模块，用于接收到的货箱运输任务，通过提货装置将货箱输送到置物架；

处理模块，用于通过摄像头获取货箱上的识别码；并，输出识别码。

可选地，处理模块具体用于，当货箱沿提货装置向置物架运动时，获取经过摄像头的货箱上的识别码。

可选地，处理模块具体用于，当摄像头能够沿平行于货箱移动方向运动时，当提货装置将货箱输入到置物架时，控制摄像头沿货箱运动方向以与货物相同的速度运动，以获取所述货箱上的识别码；或者，当提货装置已经将货箱放入到置物架上时，控制摄像头沿货箱运动方向运动，以获取所述货箱上的识别码。

可选地，处理模块具体用于，当摄像头能够沿平行于货箱移动方向运动时，当提货装置将货箱输入到置物架时，控制摄像头沿与货箱运动相反的方向运动；确定摄像头获取的货箱上的识别码。

可选地，处理模块具体用于，当与每层置物架配合的摄像头只有一个且摄像头能够沿垂直于货箱移动方向运动并能够旋转角度时，当提货装置将货箱输入到置物架时，控制摄像头位于置物架一侧并获取货箱上的识别码；或者，若摄像头未获取到识别码，使摄像头沿垂直于货箱移动方向运动到置物架另一侧并旋转角度，获取货箱上的识别码。

可选地，处理模块具体用于，当置物架至少有两层且摄像头只与其中一层的置物架配合时，通过提货装置将货箱输送到设置有摄像头的置物架上；并，通过提货装置将已输出识别码的货箱搬运至未设置摄像头的置物架。

可选地，处理模块具体用于，确定存在未放置有货箱的未设置摄像头的置物架时，将货箱搬运到未设置摄像头的置物架上；或者，确定所有未设置摄像头的置物架上全部放置有货箱时，停止搬运货箱。

可选地，处理模块还用于，响应于智能仓储系统下发的指示信息，将货箱运输至运输点，指示信息包括智能仓储系统基于输出的识别码确认的运输点。

第四方面，本公开实施例提供了一种货箱识别装置，货箱识别装置应用于智能仓储系统，货箱识别装置包括：

接收装置，用于接收订单；

处理装置，用于向仓储机器人下发货箱运输任务，货箱运输任务用于指示仓储机器人接收货箱并获取货箱的识别码。

可选地，处理模块还用于，响应于接收到的识别码，根据识别码确定货箱对应的运输点。

可选地，处理模块还用于，向仓储机器人发送指示信息，指示信息用于指示仓储机器人将货箱运输到设定运输点。

第五方面，本公开实施例还提供了一种控制设备，该设备包括：

至少一个处理器；

以及与至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使电子设备执行如第一方面和第二方面对应的任意实施例的货箱识别方法。

第六方面，本公开实施例还提供了一种智能仓储系统，该智能仓储系统包括：

仓储机器人和服务器；

仓储机器人用于执行如第一方面对应的任意实施例的货箱识别方法；

服务器用于执行如第二方面对应的任意实施例的货箱识别方法。

第七方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本公开第一方面和第二方面对应的任意实施例的货箱识别方法。

第八方面，本公开还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包含计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本公开第一方面和第二方面对应的任意实施例的货箱识别方法。

本公开实施例提供的货箱识别方法、装置、设备及存储介质，仓储机器人通过接收到的货箱运输任务确定需要搬运的货箱，然后通过提货装置将货箱推送到置物架，并通过摄像头获取货箱侧面的识别码，然后输出识别码，从而能够方便智能仓储系统的服务器根据识别码确定该货箱对应的接收方或生产线。由此，使得仓储机器人可以同时处理多个货箱运输任务或多个订单对应的货箱，并通过输出识别码到服务器，以自动得到各货箱的输送位置，从而自动化实现多货箱的识别和输送搬运工作，提高货箱处理能力，进而提升仓储服务的效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本公开实施例提供的货箱识别方法的一种应用场景图；

图2为本公开一个实施例提供的货箱识别方法的流程图；

图3为本公开又一个实施例提供的货箱识别方法的流程图；

图4为本公开又一个实施例提供的货箱识别方法的流程图；

图5为本公开又一个实施例提供的货箱识别方法的流程图；

图6为本公开又一个实施例提供的货箱识别装置的结构示意图；

图7为本公开又一个实施例提供的货箱识别装置的结构示意图；

图8为本公开又一个实施例提供的电子设备的结构示意图；

图9为本公开一个实施例提供的智能仓储系统的结构示意图；

图10为本公开一个实施例提供的仓储机器人的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

现有技术中，智能仓储系统内的货箱通常由仓储机器人或仓储人员放置在货架上，然后根据出库订单的需要，将货架上的货箱搬运到对应生产线或出料架，当一次性搬运的货箱较多，或货箱对应多个不同的生产线或出料架时，就需要搬运到工作站，通过工作站识别各个货箱对应的生产线或出料架，然后再分别搬运到对应目的地。由此，当需要出库的货箱较多时，大量货箱都需要在工作站堆放一定时间，导致货箱的转运时间长，搬运效率低。

为了解决这一问题，本公开实施例提供一种货箱识别方法，通过仓储机器人在接收货箱的同时，获取货箱上的识别码，并传输到服务器，以通过服务器根据识别码确定对应运输点，从而省去搬运到工作站进行集中识别的步骤，有效提高出库效率。

下面对本公开实施例的应用场景进行解释：

图1为本公开实施例提供的货箱识别方法的一种应用场景图。如图1所示，在进行货箱识别流程中，智能仓储系统100根据订单对应待出库的货箱110，向仓储机器人120下发对应货箱运输任务，仓储机器人120将对应货箱110提货，并拍摄其上的识别码，完成货箱识别。

需说明的是，图1所示场景中货箱、仓储机器人仅以一个为例进行示例说明，但本公开不以此为限制，也就是说，货箱和仓储机器人的个数可以是任意的。

以下通过具体实施例详细说明本公开提供的货箱识别方法。

图2为本公开一个实施例提供的货箱识别方法的流程图。该货箱识别方法应用于仓储机器人，仓储机器人的一侧设置有提货装置，另一侧设置有至少一层置物架，仓储机器人立柱上设置有与置物架配合的摄像头。

如图2所示，本实施例提供的货箱识别方法包括以下步骤：

步骤S201、响应于接收到的货箱运输任务，通过提货装置将货箱推送到置物架。

其中，货箱运输任务是智能仓储系统的服务器下发到仓储机器人的命令。货箱运输任务包括了具体需要搬运的货箱，可以是货箱编号或货箱名，如I7号货箱。

货箱可以是不同大小型号的货箱，如同时放置电视一类家用电器的大型货箱，也可以是放置螺丝等替换件的小型货箱。一般的，货箱运输任务中的货箱尺寸均为提货装置和置物架能够放置的尺寸。

货箱运输任务对应的货箱可以是一个货箱，也可以多个货箱，如五个或者十个。但货箱运输任务中对应的货箱数量一般小于或等于仓储机器人单次所能搬运的货箱数。当仓储机器人中设置有若干置物架时，货箱运输任务中的货箱数一般小于或等于置物架的数量。

进一步地，货箱运输任务通常还包括需要搬运的货箱的位置信息，位置信息一般是货架的编码信息和货箱在货架上的编码信息，如K3号货架上3-6号位置上的货箱。因此，仓储机器人通过货箱运输任务可以直接确定需要出库的货箱和对应的位置。

仓储机器人基于设定的程序运动到货箱对应位置，可以通过提货装置取到货箱。

一些实施例中，仓储机器人可以通过红外传感器识别货架和货箱上相应位置的识别码，从而定位货箱和货架的相应位置；也可以基于货箱的位置信息，自动确定仓储机器人和提货装置需要移动到的位置和距离，并完成移动。

一些实施例中，提货装置上设置有履带，从而能够将货箱从货架上制动转运到置物架上；也可以采用倾斜的支架，使货箱能够在重力作用下，沿支架向置物架滑动。

步骤S202、通过摄像头获取货箱侧面上的识别码。

其中，摄像头可以是小型摄像头，且能够进行快速拍摄，以便在货箱从提货装置运动到置物架的过程中就能拍到识别码，而不必等待货箱在置物架上放置稳定后再拍摄，从而能够提高拍摄效率，进而提高识别效率。

侧面是指在机器人取放货时，与货箱移动方向相垂直的面，且为一完整表面，可以用于喷涂、打印或粘贴识别码，方便扫描和识别。

识别码可以是条纹码/一维码、二维码，以便智能仓储系统服务器进行识别，也可以是特定的数字编码或文字编码，如编号1234的货箱，或“第三箱五号特别螺钉”等能够说明或能够使智能仓储系统的服务器确认货箱对应订单和对应内容的信息。

识别码可以为仓储管理人员贴在货箱上或印制在货箱上，也可以为货箱上自带的识别码。

识别码可以位于货箱侧面正中间，也可以位于货箱侧面固定位置，也可以位于货箱侧面的随机位置，如仓储管理人员将识别码通过贴纸贴在货箱侧面时，识别码可能出现在货箱上的任意位置。

摄像头获取货箱侧面的识别码可以通过一次拍摄，也可以通过多次拍摄，如连拍五次，将摄像头自动识别到的存在模糊的照片删除，然后将剩下照片用于获取识别码。

仓储机器人可以将包含有识别码的照片直接输出，也可以通过内置的识别模块获取到对应的识别码，再输出。

一些实施例中，当摄像头会进行多次拍摄并进行文字识别处理或图像识别处理时，当仓储机器人得到通过处理的识别码时，即停止拍摄，以节省摄像头内存。

步骤S203、输出识别码。

其中，仓储机器人一般将识别码输出到智能仓储系统的服务器，以供服务器基于识别码得到货箱的对应具体信息，如货箱是否为货箱运输任务对应的目标，或货箱应该搬运的目标输送点。

一些实施例中，仓储机器人将包含识别码的照片输送到服务器，也可以将通过内置的识别处理或图像识别处理后得到的识别码或识别码对应的编码输送到服务器，以便服务器进一步处理。

由此，对识别码及相关信息进行数据处理的功能由服务器完成，一方面节省仓储机器人开发成本，减小仓储机器人功能复杂度，另一方面，方便服务器端对识别码对应的信息进行统筹处理，如核对货箱输送任务与订单的完成情况。

一些实施例中，也可以在仓储机器人运动过程中必经的运行路线上设置带摄像头的龙门架，且各摄像头分别与仓储机器人的各层置物架相对应，当仓储机器人通过龙门架时，通过摄像头直接拍摄仓储机器人上所有置物架上货箱侧面的识别码，并输出，以实现货箱识别。

本公开实施例提供的货箱识别方法，通过接收到的货箱运输任务确定需要搬运的货箱，然后通过提货装置将货箱推送到置物架，并通过摄像头获取货箱侧面的识别码，然后输出识别码，从而能够方便智能仓储系统的服务器根据识别码确定该货箱对应的接收方或生产线。由此，使得仓储机器人可以同时处理多个货箱运输任务或多个订单对应的货箱，并通过输出识别码到服务器，以自动得到各货箱的输送位置，从而自动化实现多货箱的识别和输送搬运工作，提高货箱处理能力，进而提升仓储服务的效率。

图3为本公开另一个实施例提供的货箱识别方法的流程图。该货箱识别方法应用于仓储机器人。如图3所示，本实施例提供的货箱识别方法包括以下步骤：

S301、响应于接收到的货箱运输任务，通过提货装置将货箱推送到置物架。

其中，货箱一般是沿提货装置到置物架放的方向运动，当提货装置与货箱接触的面为水平面时，货箱沿提货装置到置物架呈水平横向运动。

S302、当货箱沿提货装置向置物架运动时，获取经过摄像头的货箱上的识别码。

具体的，摄像头可以为位置和角度固定的类型，此时，摄像头需要能够在货箱沿置物架运动过程中进行快速拍摄，以保证能够获取到货箱侧面的识别码。

一些实施例中，货箱侧面的识别码位于固定位置，且货箱的尺寸能够保证运动过程中经过摄像头的拍摄范围，此时，可以将摄像头设置为位置和方向固定的结构。

一些实施例中，仓储机器人上的摄像头有两个，以从两侧的方向共同拍摄货箱的侧面，以确保能够拍摄到货箱上的识别码。

S303、当摄像头能够沿平行于货箱移动方向运动时，当提货装置将货箱输入到置物架时，控制摄像头沿货箱运动方向以与货物相同的速度运动，以获取货箱上的识别码。

其中，摄像头通过电动推杆或电动滑轨带动其进行运动，从而实现沿平行于货箱移动方向的运动。

一些实施例中，带动摄像头运动的电动推杆或电动滑轨均位于置物架范围外，以避免摄像头与货箱碰撞，影响摄像头使用寿命，同时造成无法拍摄到识别码的情况。

进一步地，摄像头移动的速度一般为仓储机器人预设的固定速度，且该速度为一般为提货装置输送货箱的速度，即提货装置的运输速度，以便摄像头与货物同步运动。

一些实施例中，提货装置设置有重量传感器，当重量传感器检测到货箱开始离开提货装置时，或者重量传感器上的重量开始减小时，摄像头开始运动，以保证与货箱的实时位置相同步，从而实现“静态”的拍摄。

一些实施例中，识别码较小，或者识别码对应图案或文字较为复杂时，可以将摄像头设置为与货箱相同运动方向并以相同速度运动。

S304、当提货装置已经将货箱放入到置物架上时，控制摄像头沿货箱运动方向运动，以获取货箱上的识别码。

此时，货箱处于静止状态。

一些实施例中，当货箱设置识别码的侧面面积较小或识别码为可能存在侧面任意位置的类型时，可以通过摄像头相对于静止的货箱的相对移动，从而保证拍摄到货箱上的识别码。

进一步地，摄像头的运动速度不限，但一般为匀速直线运动，以保证拍摄效果。

一些实施例中，当货箱静止时，摄像头在运动过程中，可以连续拍摄多张照片，以确保拍摄到识别码。

可选地，仓储机器人可以通过文字识别处理或图像识别处理模块对拍摄到的多张照片进行识别，以找到包含有识别码的照片，作为最后输出的照片。

S305、当摄像头能够沿平行于货箱移动方向运动时，当提货装置将货箱输入到置物架时，控制摄像头沿与货箱运动相反的方向运动。

一些实施例中，货箱的侧面面积可能较小，如货箱为装有挂轴等长条类结构的箱体时，常规静止状态的摄像头很难拍摄到，而摄像头与货箱同相运动也可能错过货箱，导致无法拍摄到识别码的情况，此时，可以将摄像头设置为与货箱运动方向相反，以保证摄像头的运动轨迹与货箱的运动轨迹相交叉，从而保证摄像头能够拍摄到货箱侧面的识别码。

一些实施例中，摄像头上或摄像头邻近的结构上设置有红外传感器或其他定位设备，以识别判断摄像头正对的角度上是否存在货箱，当存在货箱时，再通过摄像头进行拍摄，以减少无效拍摄的次数。

一些实施例中，摄像头也可以通过运动过程中多次拍照，保证拍摄到货箱及其上的识别码。

S306、确定摄像头获取的货箱上的识别码。

进一步地，确定摄像头拍摄到的图片中包含货箱上的识别码，可以通过文字识别处理或图像识别处理模块进行提取，也可以不进行处理，直接将拍摄到的照片全部发送到服务器，通过服务器进行处理。

S307、当与每层置物架配合的摄像头只有一个且摄像头能够沿垂直于货箱移动方向运动并能够旋转角度时，当提货装置将货箱输入到置物架时，控制摄像头位于置物架一侧并获取货箱上的识别码。

一些实施例中，识别码只位于货箱的一侧，由于货箱在货架上放置时一般没有特别的朝向规律，因此，当置物架上对应的摄像头只有一个时，通常无法保证摄像头所拍摄的侧面正好为货箱上设置有识别码的侧面。由于不确定识别码在哪一面，所以需要调整摄像头的角度，多次拍摄，或通过摄像头的移动，并通过文字或图像识别处理芯片进行识别处理，以确保得到的识别码或识别码对应的图像。

一些实施例中，若摄像头位于置物架一侧时未拍摄到识别码或包含识别码的图像，可以通过旋转摄像头以扩大拍摄范围。

S308、若摄像头未获取到识别码，使摄像头沿垂直于货箱移动方向运动到置物架另一侧并旋转角度，获取货箱上的识别码。

一些实施例中，若摄像头所在侧未拍摄到识别码时，可以用摄像头沿垂直于货箱运动方向移动并拍摄，以拍摄货箱其他侧面，直到拍摄到识别码。

一些实施例中，摄像头也可以绕置物架的中心点，以固定摄像头的支架为半径旋转，从而从多个角度拍摄货箱的侧面，以保证拍摄到识别码对应图像。

S309、输出识别码。

当拍摄到识别码后，即可将识别码或对应的图像输出。

在本实施例中，步骤S302至步骤S308均为图2实施例中步骤S202的细化。

本公开实施例提供的货箱识别方法，通过接收到的货箱运输任务确定需要搬运的货箱，然后通过提货装置将货箱推送到置物架，并通过摄像头从不同角度、不同路径等不同方式拍摄货箱侧面，以获取货箱上的识别码，然后输出识别码，从而能够保证有效得到货箱对应的识别码并输出，从而保证智能仓储系统的服务器根据识别码确定该货箱对应的接收方或生产线。由此，能够提升仓储机器人适应不同尺寸、不同形状的货箱及不同类型的识别码，有效保证货箱自动识别功能的实现，提高货箱处理能力，进而提升仓储服务的效率。

图4为本公开另一个实施例提供的货箱识别方法的流程图。该货箱识别方法应用于仓储机器人。如图4所示，本实施例提供的货箱识别方法包括以下步骤：

步骤S401、当置物架至少有两层且摄像头只与其中一层的置物架配合时，响应于接收到的货箱运输任务，通过提货装置将货箱输送到设置有摄像头的置物架上。

一般地，为了提高搬运效率，仓储机器人通常设置有多层置物架，每个置物架分别放置一个货箱，从而提高仓储机器人单次搬运货箱的效率，同时避免同一置物架上存在多个货箱时搬运错误的情况。

步骤S402、通过摄像头获取货箱侧面上的识别码。

其中，摄像头只获取从提货装置输送到置物架上的货箱上的识别码。获取完毕后的货箱，一般不需要再次获取识别码。

步骤S403、输出识别码。

一些实施例中，将拍摄到的识别码或对应图片输出后，再对货箱进行进一步的处理。

一些实施例中，拍摄完货箱上的识别码之后，就可对货箱进行进一步地处理。

步骤S404、通过提货装置将已输出识别码的货箱搬运至未设置摄像头的置物架。

具体的，转运货箱的动作一般基于仓储机器人的预设程序自动进行，而且不需要人工控制货箱的搬运过程。

可选地，搬运过程包括如下步骤：

步骤一(未示出)、确定存在未放置有货箱的未设置摄像头的置物架时，将货箱搬运到未设置摄像头的置物架上。

一些实施例中，仓储机器人根据货箱运输任务预先确定各置物架与货箱的分配关系，当取到特定货箱并进行识别后，将识别完成的货箱放置到对应的预设的置物架上。

一些实施例中，仓储机器人能够记录置物架上是否放置有货箱，从而控制提货装置将货箱搬运到空置的置物架上，并记录置物架与货箱的对应关系。

步骤二(未示出)、确定所有未设置摄像头的置物架上全部放置有货箱时，停止搬运货箱。

当所有未设置摄像头的置物架上都已经放置有货箱时，仓储机器人就无需进行货箱的内部搬运，因此，可以继续放置在设置有摄像头的置物架上，至此在降低了机器人摄像头数量，以降低成本的情况下，同样可以实现所有货箱的识别码的获取。

一些实施例中，仓储机器人能够搬运的最大货箱数量与置物架数量相同，此时，每一个置物架分别放置一个货箱。

一些实施例中，仓储机器人能够搬运的最大货箱数量小于置物架的数量，此时，配对设置有摄像头的置物架上优先不放置货箱。

步骤S405、响应于智能仓储系统下发的指示信息，将货箱运输至运输点。

其中，指示信息包括智能仓储系统基于输出的识别码确认的运输点。

智能仓储系统，或智能仓储系统的服务器，能够基于识别码确认货箱信息，进而根据订单或货箱对应的货箱运输任务，确定货箱对应的运输点。

其中，运输点可以是生产线，也可以是出库专用货架，也可以是理库或盘点用的货架或操作台，也可以是有仓储管理人员对应的物料输送线或工作站。

可选地，同一个仓储机器人上的不同货箱可以搬运至同一个运输点，也可以分别搬运至不同运输点，以便节省执行单个或少量货箱搬运任务的仓储机器人的数量，避免仓储机器人在搬运过程中出现拥堵的情况。

本公开实施例提供的货箱识别方法，通过接收到的货箱运输任务确定需要搬运的货箱，然后通过提货装置将货箱搬运到与摄像头配合的置物架，当摄像头获取货箱上的识别码并输出之后，再通过提货装置将货箱转运到其他置物架，最后根据接收到的指示信息，将仓储机器人搬运到设定的运输点，从而使仓储机器人能够快速进行多次识别和搬运，提高搬运效率。并能够及时与智能仓储系统的服务器进行反馈，从而保证运输过程的有效执行。

图5为本公开另一个实施例提供的货箱识别方法的流程图。该货箱识别方法应用于智能仓储系统，或者智能仓储系统的服务器。如图5所示，本实施例提供的货箱识别方法包括以下步骤：

步骤S501、响应于接收到的订单，向仓储机器人下发货箱运输任务。

其中，货箱运输任务用于指示仓储机器人取出货箱并获取货箱的识别码。

一些实施例中，货箱运输任务一般根据智能仓储系统接收到的订单进行分配，如同一个客户的同一个订单对应的多个货箱可以作为一个货箱运输任务下发，也可以将同一客户不同订单对应的多个货箱作为一个货箱运输任务下发。一般很少会将不同客户的订单对应货箱作为同一货箱运输任务的情况，以避免仓储机器人搬运距离过长，降低输送效率，除非不同客户对应的运输点相同或位于同一搬运路线上。

一些实施例中，货箱运输任务还需要根据仓储机器人的工作状态进行分配，如处于正在执行货箱运输任务的仓储机器人一般不会优先分配货箱运输任务，除非新的货箱运输任务与仓储机器人正在执行的货箱运输任务对应于同一个客户，且该仓储机器人的置物架还能够放置新的货箱运输任务对应的货箱。

一些实施例中，对于同一个仓储机器人可以下发多个货箱运输任务，但需要确保多个货箱运输任务的总的货箱数不会超过该仓储机器人的运输能力。如三个货箱运输任务共有7个货箱，而该仓储机器人有8个用于放置货箱的置物架，则该仓储机器人可以同时接收这三个货箱运输任务。

步骤S502、响应于接收到的识别码，根据识别码确定货箱对应的运输点。

其中，识别码或包含识别码的图片由仓储机器人发送到服务器端。智能仓储系统可以根据识别码或包含识别码的图片得到预设的对应识别码的货箱信息，如货箱对应的订单和仓储运输任务，以及货箱对应的运输点。

步骤S503、向仓储机器人发送指示信息。

其中，指示信息用于指示仓储机器人将货箱运输到设定运输点。

通过仓储机器人发送的识别码确定货箱信息后，再将货箱信息中或相对应的运输点下发到仓储机器人，使仓储机器人基于下发的指示信息完成货箱的搬运，一方面，通过智能仓储系统起到现有工作站的对货箱进行分流和确定输送点的工作，另一方面，通过智能仓储系统集中处理货箱的识别码，可以核对仓储机器人所搬运的货箱是否与货箱运输任务相同，同时，还能够适应货箱运输任务执行过程中，运输点发生变化车情况，如某生产线临时变更请求，不再需要之前下发的订单对应货箱，此时，可以更新该货箱对应的运输点，如将其搬运至中转货架，而不必再搬运到生产线，以避免生产线出现仓储机器人拥堵的情况，从而提高搬运效率，减少不必要的额外搬运。

本公开实施例提供的货箱识别方法，智能仓储系统通过接收到的订单生成对应的货箱运输任务并下发，然后根据仓储机器人得到的货箱识别码，确定仓储机器人所搬运的货箱对应的运输点，然后将运输点下发到仓储机器人，使仓储机器人根据运输点完成搬运。由此，能够保证仓储机器人所接收到的货箱与下发的货箱运输任务对应货箱相匹配，从而保证自动化仓储搬运的可靠性，并能够根据接收的订单的变化及时调整仓储机器人搬运的运输点，从而提高自动化仓储的适应性和灵活性，提高仓储服务效率。

图6为本公开一个实施例提供的货箱识别装置的结构示意图。该货箱识别装置应用于仓储机器人，仓储机器人的一侧设置有提货装置，另一侧设置有至少一层置物架，仓储机器人立柱上设置有与置物架配合的摄像头。

如图6所示，该货箱识别装置600包括：输送模块610和处理模块620。

其中：

输送模块610，用于接收到的货箱运输任务，通过提货装置将货箱输送到置物架；

处理模块620，用于通过摄像头获取货箱上的识别码；并，输出识别码。

可选地，处理模块620具体用于，当货箱沿提货装置向置物架运动时，获取经过摄像头的货箱上的识别码。

可选地，处理模块620具体用于，当摄像头能够沿平行于货箱移动方向运动时，当提货装置将货箱输入到置物架时，控制摄像头沿货箱运动方向以与货物相同的速度运动；或者，当提货装置已经将货箱放入到置物架上时，控制摄像头沿货箱运动方向运动；确定摄像头获取的货箱上的识别码。

可选地，处理模块620具体用于，当摄像头能够沿平行于货箱移动方向运动时，当提货装置将货箱输入到置物架时，控制摄像头沿与货箱运动相反的方向运动；确定摄像头获取的货箱上的识别码。

可选地，处理模块620具体用于，当与每层置物架配合的摄像头只有一个且摄像头能够沿垂直于货箱移动方向运动并能够旋转角度时，当提货装置将货箱输入到置物架时，控制摄像头位于置物架一侧并获取货箱上的识别码；或者，若摄像头未获取到识别码，使摄像头沿垂直于货箱移动方向运动到置物架另一侧并旋转角度，获取货箱上的识别码。

可选地，处理模块620具体用于，当置物架至少有两层且摄像头只与其中一层的置物架配合时，通过提货装置将货箱输送到设置有摄像头的置物架上；并，通过提货装置将已输出识别码的货箱搬运至未设置摄像头的置物架。

可选地，处理模块620具体用于，确定存在未放置有货箱的未设置摄像头的置物架时，将货箱搬运到未设置摄像头的置物架上；或者，确定所有未设置摄像头的置物架上全部放置有货箱时，停止搬运货箱。

可选地，处理模块620还用于，响应于智能仓储系统下发的指示信息，将货箱运输至运输点，指示信息包括智能仓储系统基于输出的识别码确认的运输点。

在本实施例中，货箱识别装置通过各模块的结合，能够实现基于智能仓储系统分配的货箱搬运任务自动完成货箱识别码的获取并输出，从而方便智能仓储系统根据识别码确认货箱对应运输点，使仓储机器人将货箱搬运到对应运输点，从而有效保证自动化出库的可靠性和准确性，同时，减少工作站对货箱的确认和分流，保证仓储效率。

图7为本公开一个实施例提供的货箱识别装置的结构示意图。该货箱识别装置应用于智能仓储系统，如图7所示，该货箱识别装置700包括：接收装置710和处理模块720。其中：

接收装置710，用于接收订单；

处理装置720，用于向仓储机器人下发货箱运输任务，货箱运输任务用于指示仓储机器人接收货箱并获取货箱的识别码。

可选地，处理模块720还用于，响应于接收到的识别码，根据识别码确定货箱对应的运输点。

可选地，处理模块720还用于，向仓储机器人发送指示信息，指示信息用于指示仓储机器人将货箱运输到设定运输点。

在本实施例中，货箱识别装置通过各模块的结合，能够实现基于接收到的订单生成对应货箱运输任务并下发，然后根据仓储机器人反馈的识别码确定仓储机器人搬运的货箱的对应运输点，再下发对应运输点，从而控制仓储机器人的自动化搬运货箱的过程，同时通过将对识别码的处理集成在智能仓储系统完成，有效保证了货箱出库过程中的管理的统一性和可靠性，同时，减少工作站对货箱的确认和分流，保证仓储效率。

图8为本公开一个实施例提供的电子设备的结构示意图，如图8所示，该电子设备800包括：存储器810和处理器820。

其中，存储器810存储有可被至少一个处理器820执行的计算机程序。该算机程序被至少一个处理器820执行，以使电子设备实现如上任一实施例中提供的货箱识别方法。

其中，存储器810和处理器820可以通过总线830连接。

相关说明可以对应参见方法实施例所对应的相关描述和效果进行理解，此处不予赘述。

图9为本公开一个实施例提供的智能仓储系统的结构示意图。参考图9，该智能仓储系统900包括：仓储机器人910和服务器920；

仓储机器人910用于执行如图2至图4对应的任意实施例的货箱识别方法；

服务器920用于执行如图5对应的实施例的货箱识别方法。

可选地，仓储机器人的结构如图10所示，图10为本公开所涉及的仓储机器的一种结构示意图，如图10所示，仓储机器人1000的一侧为提货装置1010，另一侧为若干置物架1020，仓储机器人的立柱1001上邻近置物架的一侧或两侧设置有摄像头1030。

在本实施例中，通过服务器生成货箱运输任务，通过仓储机器人执行货箱运输任务，并将货箱的识别码上传到服务器，再由服务器下发识别码对应的运输点，使仓储机器人将货箱搬运到对应运输点，从而完成货箱运输的流程，有效保证货箱运输的可靠性和准确性，同时，同时，减少工作站对货箱的确认和分流，保证仓储效率。

本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现如上任一方法实施例提供的货箱识别方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本公开一个实施例提供了一种计算机程序产品，其包含计算机执行指令，该计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述方法实施例中的货箱识别方法。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (11)

1.一种货箱识别方法，其特征在于，应用于仓储机器人，所述仓储机器人的一侧设置有提货装置，另一侧设置有至少一层置物架，仓储机器人立柱上设置有与置物架配合的摄像头；

所述货箱识别方法包括：

响应于接收到的货箱运输任务，通过所述提货装置将货箱推送到所述置物架；

通过所述摄像头获取所述货箱侧面上的识别码；

输出所述识别码，以使智能仓储系统的服务器基于所述识别码得到所述货箱的对应具体信息；

响应于所述智能仓储系统下发的指示信息，将所述货箱运输至运输点，所述指示信息包括智能仓储系统基于输出的识别码确认的所述运输点；

当所述置物架至少有两层且所述摄像头只与其中一层的置物架配合时，所述响应于接收到的任务，通过所述提货装置将货箱输送到所述置物架，包括：

通过所述提货装置将货箱输送到设置有摄像头的置物架上；

相应地，输出所述识别码之后，还包括：

确定存在未放置有货箱的未设置摄像头的置物架时，通过所述提货装置将已输出识别码的货箱搬运到未设置摄像头的置物架上；

或者，确定所有未设置摄像头的置物架上全部放置有货箱时，停止搬运已输出识别码的货箱。

2.根据权利要求1所述的货箱识别方法，其特征在于，所述通过所述摄像头获取所述货箱上的识别码，包括：

当所述货箱沿所述提货装置向置物架运动时，获取经过摄像头的货箱上的识别码。

3.根据权利要求1所述的货箱识别方法，其特征在于，当所述摄像头能够沿平行于货箱移动方向运动时，所述通过所述摄像头获取所述货箱上的识别码，包括：

当提货装置将货箱输入到所述置物架时，控制所述摄像头沿货箱运动方向以与货物相同的速度运动，以获取所述货箱上的识别码；

或者，当提货装置已经将货箱放入到置物架上时，控制所述摄像头沿货箱运动方向运动，以获取所述货箱上的识别码。

4.根据权利要求1所述的货箱识别方法，其特征在于，当所述摄像头能够沿平行于货箱移动方向运动时，所述通过所述摄像头获取所述货箱上的识别码，包括：

当提货装置将货箱输入到所述置物架时，控制所述摄像头沿与货箱运动相反的方向运动；

确定所述摄像头获取的货箱上的识别码。

5.根据权利要求1所述的货箱识别方法，其特征在于，当与每层所述置物架配合的摄像头只有一个且摄像头能够沿垂直于货箱移动方向运动并能够旋转角度时，所述通过所述摄像头获取所述货箱上的识别码，包括：

当提货装置将货箱输入到所述置物架时，控制所述摄像头位于置物架一侧并获取货箱上的识别码；

或者，若所述摄像头未获取到所述识别码，使所述摄像头沿垂直于货箱移动方向运动到置物架另一侧并旋转角度，获取货箱上的识别码。

6.一种货箱识别方法，其特征在于，应用于智能仓储系统，所述货箱识别方法包括：

响应于接收到的订单，向仓储机器人下发货箱运输任务，以使所述仓储机器人响应于接收到的所述货箱运输任务，通过提货装置将货箱推送到置物架；通过摄像头获取所述货箱侧面上的识别码，输出所述识别码；

响应于接收到的识别码，根据所述识别码确定货箱对应的运输点；

向仓储机器人发送指示信息，所述指示信息用于指示仓储机器人将货箱运输到设定运输点；

当所述置物架至少有两层且所述摄像头只与其中一层的置物架配合时，所述仓储机器人响应于接收到的所述货箱运输任务，通过提货装置将货箱推送到置物架，包括：通过所述提货装置将货箱输送到设置有摄像头的置物架上；

相应地，所述仓储机器人输出所述识别码之后，还包括：确定存在未放置有货箱的未设置摄像头的置物架时，通过所述提货装置将已输出识别码的货箱搬运到未设置摄像头的置物架上；或者，确定所有未设置摄像头的置物架上全部放置有货箱时，停止搬运已输出识别码的货箱。

7.一种货箱识别装置，其特征在于，应用于仓储机器人，所述仓储机器人的一侧设置有提货装置，另一侧设置有至少一层置物架，仓储机器人立柱上设置有与置物架配合的摄像头；

所述货箱识别装置包括：

输送模块，用于接收到的货箱运输任务，通过提货装置将货箱输送到置物架；

处理模块，用于通过所述摄像头获取所述货箱上的识别码；并输出所述识别码，以使智能仓储系统的服务器基于所述识别码得到所述货箱的对应具体信息；

响应于所述智能仓储系统下发的指示信息，将所述货箱运输至运输点，所述指示信息包括智能仓储系统基于输出的识别码确认的所述运输点；

当所述置物架至少有两层且所述摄像头只与其中一层的置物架配合时，所述处理模块，具体用于：通过所述提货装置将货箱输送到设置有摄像头的置物架上；

相应地，所述处理模块在输出所述识别码之后，还用于确定存在未放置有货箱的未设置摄像头的置物架时，通过所述提货装置将已输出识别码的货箱搬运到未设置摄像头的置物架上；或者，确定所有未设置摄像头的置物架上全部放置有货箱时，停止搬运已输出识别码的货箱。

8.一种货箱识别装置，其特征在于，应用于智能仓储系统，所述货箱识别装置包括：

接收装置，用于接收订单；

处理装置，用于向仓储机器人下发货箱运输任务，以使所述仓储机器人响应于接收到的所述货箱运输任务，通过提货装置将货箱推送到置物架；通过摄像头获取所述货箱侧面上的识别码，输出所述识别码；

当所述置物架至少有两层且所述摄像头只与其中一层的置物架配合时，所述仓储机器人响应于接收到的所述货箱运输任务，通过提货装置将货箱推送到置物架，包括：通过所述提货装置将货箱输送到设置有摄像头的置物架上；

相应地，所述仓储机器人输出所述识别码之后，还包括：确定存在未放置有货箱的未设置摄像头的置物架时，通过所述提货装置将已输出识别码的货箱搬运到未设置摄像头的置物架上；或者，确定所有未设置摄像头的置物架上全部放置有货箱时，停止搬运已输出识别码的货箱。

9.一种控制设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制设备执行如权利要求1-6任一项所述的货箱识别方法。

10.一种智能仓储系统，其特征在于，包括：仓储机器人和服务器；

所述仓储机器人用于执行如权利要求1至5任一项所述的货箱识别方法；

所述服务器用于执行如权利要求6所述的货箱识别方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-6任一项所述的货箱识别方法。