CN112340347B - 一种货品上架系统和方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种货品上架系统和方法，用以提高AGV仓库入库上架工作的效率，货品上架方法包括：接收第一货品识别信息，所述第一货品识别信息为识别设备根据待上架货品的识别结果生成的；根据第一货品识别信息分别确定待上架货品的第一货架信息和第一货架中的第一货位信息；根据确定出的第一货架信息生成第一调度指令，所述第一调度指令用于控制自动引导运输车AGV搬运第一货架至工作站；根据确定出的第一货位信息生成控制指令并发送给机械臂，所述控制指令用于控制所述机械臂抓取所述待上架货品并放置到所述第一货位信息对应的货位上。

Description

一种货品上架系统和方法

技术领域

本公开涉及物流仓储技术领域，具体而言，涉及一种货品上架系统和方法。

背景技术

AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，即“自动导引运输车”，是指装备具有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。传统的“货架到人”，工作量最大的环节有5个：拣选；位移（包括拣选期间的位移，和拣选完成后包装台的位移）；二次分拣；复核包装；按流向分拣。其中，位移和按流向分拣可以通过传输线和高速扫码的方式自动化实现。但拣选、二次分拣以及复合包装由于需要人手工作细致的去识别和去放货物，因此一般都是人工完成，而且人工量巨大。

现有的仓储AGV货到人仓库入库作业方法是采用人工和AGV配合的方式实现，人工在入库上架工作站领取入库单任务，AGV系统根据待上架货品特点，从存储区将货架搬运至入库上架工作站后，工作站人机交互界面提示人工校验货品并将其放入提示的货架货位，待上架结束，AGV将货架运回货架存储区。

人工与AGV配合入库上架方法对人力依赖高，人工需要校验上架货品的准确性，需要保证货品入库上架到正确的货位，工作繁琐，容易出错，从而降低了货品上架的效率。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例至少提供一种货品上架系统和方法，提高AGV仓库入库上架效率。

第一方面，本公开实施例提供了一种货品上架系统，包括：控制服务器、控制服务器、识别设备、自动引导运输车AGV以及机械臂，其中：

所述识别设备，用于识别待上架货品，根据识别结果生成第一货品识别信息并发送给所述控制服务器；

所述控制服务器，用于根据接收到的第一货品识别信息分别确定与所述待上架货品匹配的第一货架信息和第一货架中的第一货位信息；以及根据确定出的第一货位信息生成控制指令并发送给所述机械臂，根据接收到的第一货架信息和目标工作站的工作站位置信息生成第一调度指令；将生成的第一调度指令发送给所述AGV；

所述AGV，用于根据接收到的第一调度指令，从所述第一货架信息指示的货架位置搬运货架至所述工作站位置信息对应的位置；

所述机械臂，用于根据接收到的控制指令抓取所述待上架货品并放置到所述第一货位信息指示的第一货位上。

在一种可能的实施方式中，所述第一货品识别信息至少包括货品编码信息；

所述控制服务器，具体用于根据所述货品编码信息确定所述待上架货品的分类信息和第一尺寸信息；根据所述待上架货品的分类信息确定与所述待上架货品匹配的第一货架信息；从匹配到的第一货架信息对应的货架中确定与所述第一尺寸信息匹配的第一货位信息。

在一种可能的实施方式中，所述第一货品识别信息还包括第二尺寸信息；以及

所述控制服务器，还用于在从匹配到的第一货架信息对应的货架中确定与所述第一尺寸信息匹配的第一货位信息之前，比较所述第一尺寸信息与所述第二尺寸信息是否一致，如果一致，则从匹配到的第一货架信息对应的货架中确定与所述第一尺寸信息匹配的第一货位信息；如果不一致，则根据第二尺寸信息修改第一尺寸信息，并从匹配到的第一货架信息对应的货架中确定与修改后的第一尺寸信息匹配的第一货位信息。

在一种可能的实施方式中，所述识别设备，还用于在所述机械臂根据接收到的控制指令抓取所述待上架货品并放置到所述第一货位信息对应的第一货位上的过程中，识别下一待上架货品，根据识别结果生成第二货品识别信息并发送给控制服务器；

所述控制服务器，还用于根据所述第二货品识别信息确定与下一待上架货品匹配的第二货架信息和第二货位信息；比较第二货架信息与第一货架信息是否相同，如果不相同，则在接收到所述机械臂发送的货品上架完成的第一确认指令之后生成第二调度指令，所述第二调度指令用于控制所述AGV从工作站搬运第一货架至第一货架信息对应的货架位置。

在一种可能的实施方式中，所述控制服务器，还用于在接收到所述第一货架信息之后，确定可用的AGV的位置信息；根据所述第一货架信息和确定出的AGV位置信息生成第一路径规划信息，所述第一路径规划信息用于控制所述AGV从当前位置到达所述第一货架信息所对应的位置；以及确定所述AGV到达所述第一货架信息所对应的位置之后，根据第一货架信息和工作站位置信息生成第一调度指令。

在一种可能的实施方式中，所述AGV，还用于在从所述第一货架信息指示的货架位置搬运货架至所述工作站位置信息对应的位置之后，向所述控制服务器发送货架搬运完成的确认指令；

所述控制服务器，还用于在接收到货架搬运完成的确认指令之后，根据确定出的第一货位信息指示的货位位置生成控制指令并发送给所述机械臂。

在一种可能的实施方式中，所述识别设备，还用于在根据识别结果生成第一货品识别信息之前，如果确定所述待上架货品异常，则生成货品异常信息并发送给控制服务器；

所述控制服务器，还用于根据所述货品异常信息，调度所述待上架货品到异常端处理。

第二方面，本公开实施例还提供一种货品上架方法，包括：

接收第一货品识别信息，所述第一货品识别信息为识别设备根据待上架货品的识别结果生成的；

根据第一货品识别信息分别确定待上架货品的第一货架信息和第一货架中的第一货位信息；

根据确定出的第一货架信息生成第一调度指令，所述第一调度指令用于控制AGV搬运第一货架至工作站；

根据确定出的第一货位信息生成控制指令并发送给机械臂，所述控制指令用于控制所述机械臂抓取所述待上架货品并放置到所述第一货位信息对应的货位上。

在一种可能的实施方式中，所述第一货品识别信息至少包括货品编码信息；

根据第一货品识别信息分别确定待上架货品的第一货架信息和第一货架中的第一货位信息，具体包括：

根据所述货品编码信息确定所述待上架货品的分类信息和第一尺寸信息；

根据所述待上架货品的分类信息确定与所述待上架货品匹配的第一货架信息；

从匹配到的第一货架信息对应的货架中确定与所述第一尺寸信息匹配的第一货位信息。

在一种可能的实施方式中，所述第一货品识别信息还包括第二尺寸信息；以及

在从匹配到的第一货架信息对应的货架中确定与所述第一尺寸信息匹配的第一货位信息之前，还包括：

比较所述第一尺寸信息与所述第二尺寸信息是否一致；

如果一致，则从匹配到的第一货架信息对应的货架中确定与所述第一尺寸信息匹配的第一货位信息；

如果不一致，则根据第二尺寸信息修改第一尺寸信息后，并从匹配到的第一货架信息对应的货架中确定与修改后的第一尺寸信息匹配的第一货位信息。

在一种可能的实施方式中，还包括：

接收第二货品识别信息，所述第二货品识别信息为识别设备在所述机械臂根据接收到的控制指令抓取所述待上架货品并放置到所述第一货位信息指示的第一货位上的过程中根据下一待上架货品的识别结果生成的；

根据所述第二货品识别信息确定与下一待上架货品匹配的第二货架信息和第二货位信息；

比较所述第二货架信息与第一货架信息是否相同，如果不相同，则在接收到所述机械臂发送的货品上架完成的第一确认指令之后生成第二调度指令，所述第二调度指令用于控制所述AGV从工作站搬运第一货架至第一货架信息指示的位置。

在一种可能的实施方式中，在根据确定出的第一货位信息生成控制指令之前，还包括：

确定接收到第二确认指令，所述第二确认指令为所述AGV在从所述第一货架信息指示的货架位置搬运货架至所述工作站位置信息对应的位置之后发送的。

在一种可能的实施方式中，还包括：

接收货品异常信息，所述货品异常信息为所述识别设备根据识别结果生成第一货品识别信息之前，确定所述待上架货品异常后生成的；

根据所述货品异常信息，调度所述待上架货品到异常端处理。

关于上述货品上架的系统的效果描述参见上述货品上架方法的说明，这里不再赘述。

本公开实施例提供的一种货品上架系统和方法，控制服务器根据识别设备发送的货品识别信息为待上架货品确定合适的第一货架信息和第一货架中的第一货位信息，根据第一货架信息、工作站位置信息和可用的AGV的位置信息调度AGV库区存储位搬运第一货架信息所对应的货架到上架工作站指定位置后，根据第一货位信息生成控制指令发送给机械臂，控制机械臂抓取待上架货品放到第一货位信息对应的货位，相比于现有技术中的人工校验货品并且人工将校验后的货品放入对应的货架货位，有效的提高了AGV仓库上架的效率。

进一步，本公开实施例提供的货品上架方法，还可以接收识别设备在所述机械臂根据接收到的控制指令抓取所述待上架货品并放置到所述第一货位信息指示的第一货位上的过程中，根据下一待上架货品的识别结果生成的第二货品识别信息，根据第二货品识别信息确定与下一待上架货品匹配的第二货架信息，比较第二货架信息与第一货架信息是否相同，如果不相同，再控制AGV将第一货架搬运回货架存储区，这样，如果第二货架信息与第一货架信息相同，无需再次重新调度AGV从货架存储区搬运货架，从而进一步提高货品上架的效率。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种货品上架系统的结构和应用场景图；

图2示出了本公开实施例所提供的处理下一待上架货品的流程图；

图3示出了本公开实施例所提供的一种货品上架方法的流程图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

另外，本公开实施例中的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。

在本文中提及的“多个或者若干个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

经研究发现，现有的仓储AGV采用人工和AGV配合的方式实现货品入库上架操作，这种方法对人力依赖极高，人工需要校验上架货品的准确性，要保证货品入库上架到正确的货位，工作繁琐且容易出错，降低了货品上架效率。

基于上述研究，本公开提供了一种货品上架方法，通过控制服务器、机械臂、识别设备、AGV共同配合来实现货品的上架工作，实现货品的自动上架，提高货品上架效率。

针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种货品上架方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的货品上架方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备（User Equipment，UE）、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理（Personal Digital Assistant，PDA）、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该货品上架方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

实施例一

参见图1所示，为本公开实施例一提供的一种货品上架系统的结构和应用场景示意图，所述装置包括识别设备101、控制服务器102、AGV 103以及机械臂104，其中：

识别设备101，用于识别待上架货品，根据识别结果生成第一货品识别信息并发送给所述控制服务器。

控制服务器102，用于根据接收到的第一货品识别信息分别确定与所述待上架货品匹配的第一货架信息和第一货架中的第一货位信息；以及根据确定出的第一货位信息生成控制指令并发送给所述机械臂104，根据接收到的第一货架信息和目标工作站的工作站位置信息生成第一调度指令；将生成的第一调度指令发送给所述AGV 103；

AGV 103，用于根据接收到的第一调度指令，从所述第一货架信息指示的货架位置搬运货架至所述工作站位置信息对应的位置；

机械臂104，用于根据接收到的控制指令抓取所述待上架货品并放置到所述第一货位信息指示的第一货位上。

在有货品上架需求时，通过自动方式或者人工方式将待上架货品放置到输送带上，通过输送带将待上架货品输送到上架位，上架位上方安装有识别设备101，识别设备101首先对上架位上的待上架货品进行识别得到第一货品识别结果并发送给控制服务器102。在一个实施例中，第一货品识别结果可以包括货品编码信息，识别设备101将识别的货品编码信息发送给控制服务器102，控制服务器102根据接收到的货品编码信息确定确定待上架货品的第一尺寸信息和分类信息；控制服务器102根据待上架货品的分类信息确定与待上架货品匹配的第一货架信息，根据待上架货品的第一尺寸信息从匹配到的第一货架信息对应的货架中确定第一货位信息。

控制服务器102在确定出的第一货架信息后，确定可用的AGV 103及其位置信息，根据AGV的位置信息和第一货架信息为AGV 103生成第一路径规划信息并发送给AGV 103，AGV 103根据第一路径规划信息从当前位置移动到第一货架位置后，向发送到达第一货架位置的确认指令，根据第一货架信息和工作站位置信息生成第二路径规划信息，根据生成的第二规划路径信息生成第一调度指令，并发送给AGV 103；AGV 103根据接收到的第一调度指令，从第一货架信息指示的位置搬运货架至工作站位置信息对应的位置后，向发送货架搬运完成的确认指令，在接收到确认指令之后通知控制服务器102；控制服务器102在接收到货架搬运完成的确认指令之后，根据确定出的第一货位信息生成控制指令并发送给机械臂104；机械臂104在接收到控制指令后从上架位抓取待上架货品并放置到第一货位信息对应的第一货位上。

具体实施时，机械臂104，还用于在将待上架货品放置到第一货位上之后，向控制服务器102发送货品上架完成的确认指令，控制服务器102在接收到机械臂104发送的确认指令之后，通知，根据工作站位置信息和第一货架信息生成第三路径规划信息并发送给AGV103，AGV 103根据接收到的第三路径规划信息将第一货架从工作站搬运回货架存储区。

实施例二

在实施例二中，识别设备101还用于识别待上架货品的尺寸信息，这种实施方式中，在第一货品识别信息中还可以包含有第二尺寸信息；控制服务器102，还用于在从匹配到的第一货架中确定与第一尺寸信息匹配的第一货位信息之前，比较第一尺寸信息与第二尺寸信息是否一致，如果一致，则从匹配到的第一货架中确定与第一尺寸信息匹配的第一货位信息；如果不一致，则根据第二尺寸信息修改第一尺寸信息后，并从匹配到的第一货架中确定与修改后的第一尺寸信息匹配的第一货位信息。

具体实施时，控制服务器102还用于根据修改后的第一尺寸信息，修改货品编码信息并存储。

实施例三

为了进一步提高货品上架效率，在控制服务器102控制机械臂104抓取待上架货品至第一货位的过程中，识别设备101同时对下一待上架货品进行识别，根据识别结果生成第二货品识别信息并发送给控制服务器102。

具体实施时，控制服务器102以按照图2所示流程处理下一待上架货品，包括：

S201：控制服务器接收识别设备发送的下一货品识别信息。

具体实施时，识别设备101在机械臂104根据接收到的控制指令抓取当前待上架货品并放置到第一货位信息指示的第一货位上的过程中，识别下一待上架货品，根据识别结果生成针对下一待上架货品的下一货品识别信息并发送给控制服务器。为了便于描述，以下以第二件待上架货品为例进行说明。

S202：控制服务器根据下一货品识别信息确定与下一待上架货品匹配的第二货架信息和第二货位信息。

在一个实施例中，下一货品识别信息可以为下一待上架货品的货品编码信息，控制服务器102根据下一待上架货品的货品编码信息确定待上架货品的分类信息和第二尺寸信息；根据下一待上架货品的分类信息确定与下一待上架货品匹配的第二货架信息；从匹配到的第二货架中确定与第二尺寸信息匹配的第二货位信息。

S203：控制服务器比较第二货架信息与第一货架信息是否相同，如果是，执行步骤S204，如果否，执行步骤S205。

S204：控制机械臂将第二待上架货品放到第一货架第二待上架货品所对应的货位，返回执行步骤S201。

当步骤S203中匹配到的第二货架和第一货架是同一货架，控制服务器102在接收到机械臂104发送的货品上架完成的确认指令之后，控制服务器102向机械臂104发送新的控制指令，控制机械臂104将下一待上架货品放到第二货位信息对应的第二货位。

S205：在接收到机械臂发送的货品上架完成的第一确认指令之后通知控制服务器。

S206：控制服务器通知AGV将第一货架搬运回货架存储区。

具体实施，当步骤S203中匹配到的第二货架和第一货架不是同一货架，则在接收到机械臂104发送的货品上架完成的确认指令之后通知控制服务器，在接收到控制服务器102发送的货品上架完成的确认指令之后生成第二调度指令，第二调度指令用于控制AGV从工作站搬运第一货架至第一货架信息对应的位置。

根据本公开实施例三提供的货品上架方法，在机械臂抓取待上架货品的同时，识别下一待上架货品，从而能够减少AGV搬运货架往返次数，进一步提高货品上架效率。

实施例四

在一些实施例中，识别设备101，还用于在根据识别结果生成第一货品识别信息之前，如果确定待上架货品异常，则生成货品异常信息并发送给控制服务器102；控制服务器102，还用于根据所述货品异常信息，调度所述待上架货品到异常端处理。具体实施时，如果识别设备101识别出待上架货品异常，则发送货品异常信息给控制字系统102，控制服务器102根据接收的货品异常信息控制输送带直接将待上架货品输出到异常端。其中，货品异常包括识别出的货品包装破损，货品编码信息识别异常等。

实施例五

参见图3所示，为公开实施例五提供的一种货品上架方法的流程图，所述方法包括S301~S304，其中：

S301：接收第一货品识别信息。

其中，第一货品识别信息为识别设备根据待上架货品的识别结果生成的。

S302：根据第一货品识别信息分别确定与待上架货品匹配的第一货架信息和第一货架中的第一货位信息。

S303：根据确定出的第一货架信息生成第一调度指令。

其中，第一调度指令用于控制自动引导运输车AGV搬运第一货架至上架工作站。

S304：根据确定出的第一货位信息生成控制指令并发送给机械臂。

其中，所述控制指令用于控制所述机械臂抓取所述待上架货品并放置到所述第一货位信息对应的货位上。

在一种可能的实施方式中，所述第一货品识别信息至少包括货品编码信息；

根据第一货品识别信息分别确定待上架货品的第一货架信息和第一货架中的第一货位信息，具体包括：

根据所述货品编码信息确定所述待上架货品的分类信息和第一尺寸信息；

根据所述待上架货品的分类信息确定与所述待上架货品匹配的第一货架信息；

从匹配到的第一货架信息对应的货架中确定与所述第一尺寸信息匹配的第一货位信息。

在一种可能的实施方式中，所述第一货品识别信息还包括第二尺寸信息；以及

在从匹配到的第一货架信息对应的货架中确定与所述第一尺寸信息匹配的第一货位信息之前，还包括：

比较所述第一尺寸信息与所述第二尺寸信息是否一致；

如果一致，则从匹配到的第一货架信息对应的货架中确定与所述第一尺寸信息匹配的第一货位信息；

如果不一致，则根据第二尺寸信息修改第一尺寸信息后，并从匹配到的第一货架信息对应的货架中确定与修改后的第一尺寸信息匹配的第一货位信息。

在一种可能的实施方式中，还包括：

接收第二货品识别信息，所述第二货品识别信息为识别设备在所述机械臂根据接收到的控制指令抓取所述待上架货品并放置到所述第一货位信息指示的第一货位上的过程中根据下一待上架货品的识别结果生成的；

根据所述第二货品识别信息确定与下一待上架货品匹配的第二货架信息和第二货位信息；

比较所述第二货架信息与第一货架信息是否相同，如果不相同，则在接收到所述机械臂发送的货品上架完成的第一确认指令之后生成第二调度指令，所述第二调度指令用于控制所述AGV从工作站搬运第一货架至第一货架信息指示的位置。

在一种可能的实施方式中，在根据确定出的第一货位信息生成控制指令之前，还包括：

确定接收到第二确认指令，所述第二确认指令为所述AGV在从所述第一货架信息指示的货架位置搬运货架至所述工作站位置信息对应的位置之后发送的。

在一种可能的实施方式中，还包括：

接收货品异常信息，所述货品异常信息为所述识别设备根据识别结果生成第一货品识别信息之前，确定所述待上架货品异常后生成的；

根据所述货品异常信息，调度所述待上架货品到异常端处理。

根据本公开实施例提供的货品上架的方法，控制服务器根据识别设备发送的货品识别信息为待上架货品确定合适的第一货架信息和第一货架中的第一货位信息，根据第一货架信息、工作站位置信息和可用的AGV的位置信息调度AGV库区存储位搬运第一货架信息所对应的货架到上架工作站指定位置后，根据第一货位信息生成控制指令发送给机械臂，控制机械臂抓取待上架货品放到第一货位信息对应的货位，相比于现有技术中的人工校验货品并且人工将校验后的货品放入对应的货架货位，有效的提高了AGV仓库上架的效率。

进一步，根据本公开实施例提供的货品上架的方法，还可以接收识别设备在所述机械臂根据接收到的控制指令抓取所述待上架货品并放置到所述第一货位信息指示的第一货位上的过程中，根据下一待上架货品的识别结果生成的第二货品识别信息，根据第二货品识别信息确定与下一待上架货品匹配的第二货架信息，比较第二货架信息与第一货架信息是否相同，如果不相同，再控制AGV将第一货架搬运回货架存储区，这样，如果第二货架信息与第一货架信息相同，无需再次重新调度AGV从货架存储区搬运货架，从而进一步提高货品上架的效率。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种货品上架系统，其特征在于，包括：控制服务器、识别设备、自动引导运输车AGV以及机械臂，其中：

所述识别设备，用于识别待上架货品，根据识别结果生成第一货品识别信息并发送给所述控制服务器；

所述控制服务器，用于根据接收到的第一货品识别信息分别确定与所述待上架货品匹配的第一货架信息和第一货架中的第一货位信息；以及根据确定出的第一货位信息生成控制指令并发送给所述机械臂，根据接收到的第一货架信息和目标工作站的工作站位置信息生成第一调度指令；将生成的第一调度指令发送给所述AGV；

所述AGV，用于根据接收到的第一调度指令，从所述第一货架信息指示的货架位置搬运货架至所述工作站位置信息对应的位置；

所述机械臂，用于根据接收到的控制指令从上架位抓取所述待上架货品并放置到所述第一货位信息指示的第一货位上；

所述第一货品识别信息至少包括货品编码信息以及第二尺寸信息；所述货品编码信息至少用于确定第一待上架货品的第一尺寸信息；所述第一尺寸信息至少用于确定待上架货品匹配的第一货架信息中的第一货位信息；

所述控制服务器，还用于在从匹配到的第一货架信息对应的货架中确定与所述第一尺寸信息匹配的第一货位信息之前，比较所述第一尺寸信息与所述第二尺寸信息是否一致，如果一致，则从匹配到的第一货架信息对应的货架中确定与所述第一尺寸信息匹配的第一货位信息；如果不一致，则根据第二尺寸信息修改第一尺寸信息，并从匹配到的第一货架信息对应的货架中确定与修改后的第一尺寸信息匹配的第一货位信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制服务器，具体用于根据所述货品编码信息确定所述待上架货品的分类信息和第一尺寸信息；根据所述待上架货品的分类信息确定与所述待上架货品匹配的第一货架信息；从匹配到的第一货架信息对应的货架中确定与所述第一尺寸信息匹配的第一货位信息。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，

所述识别设备，还用于在所述机械臂根据接收到的控制指令抓取所述待上架货品并放置到所述第一货位信息对应的第一货位上的过程中，识别下一待上架货品，根据识别结果生成第二货品识别信息并发送给控制服务器；

所述控制服务器，还用于根据所述第二货品识别信息确定与下一待上架货品匹配的第二货架信息和第二货位信息；比较第二货架信息与第一货架信息是否相同，如果不相同，则在接收到所述机械臂发送的货品上架完成的第一确认指令之后生成第二调度指令，所述第二调度指令用于控制所述AGV从工作站搬运第一货架至第一货架信息对应的货架位置。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制服务器，还用于在接收到所述第一货架信息之后，确定可用的AGV的位置信息；根据所述第一货架信息和确定出的AGV位置信息生成第一路径规划信息，所述第一路径规划信息用于控制所述AGV从当前位置到达所述第一货架信息所对应的位置；以及确定所述AGV到达所述第一货架信息所对应的位置之后，根据第一货架信息和工作站位置信息生成第一调度指令。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述AGV，还用于在从所述第一货架信息指示的货架位置搬运货架至所述工作站位置信息对应的位置之后，向所述控制服务器发送货架搬运完成的确认指令；

所述控制服务器，还用于在接收到货架搬运完成的确认指令之后，根据确定出的第一货位信息指示的货位位置生成控制指令并发送给所述机械臂。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述识别设备，还用于在根据识别结果生成第一货品识别信息之前，如果确定所述待上架货品异常，则生成货品异常信息并发送给控制服务器；

所述控制服务器，还用于根据所述货品异常信息，调度所述待上架货品到异常端处理。

7.一种货品上架方法，其特征在于，包括：

接收第一货品识别信息，所述第一货品识别信息为识别设备根据待上架货品的识别结果生成的；

根据第一货品识别信息分别确定待上架货品的第一货架信息和第一货架中的第一货位信息；

根据确定出的第一货架信息生成第一调度指令，所述第一调度指令用于控制自动引导运输车AGV搬运第一货架至工作站；

根据确定出的第一货位信息生成控制指令并发送给机械臂，所述控制指令用于控制所述机械臂从上架位抓取所述待上架货品并放置到所述第一货位信息对应的货位上；

所述第一货品识别信息至少包括货品编码信息以及第二尺寸信息；所述货品编码信息至少用于确定第一待上架货品的第一尺寸信息；所述第一尺寸信息至少用于确定待上架货品匹配的第一货架信息中的第一货位信息；

在从匹配到的第一货架信息对应的货架中确定与所述第一尺寸信息匹配的第一货位信息之前，还包括：

比较所述第一尺寸信息与所述第二尺寸信息是否一致；

如果一致，则从匹配到的第一货架信息对应的货架中确定与所述第一尺寸信息匹配的第一货位信息；

如果不一致，则根据第二尺寸信息修改第一尺寸信息后，并从匹配到的第一货架信息对应的货架中确定与修改后的第一尺寸信息匹配的第一货位信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据第一货品识别信息分别确定待上架货品的第一货架信息和第一货架中的第一货位信息，具体包括：

根据所述货品编码信息确定所述待上架货品的分类信息和第一尺寸信息；

根据所述待上架货品的分类信息确定与所述待上架货品匹配的第一货架信息；

从匹配到的第一货架信息对应的货架中确定与所述第一尺寸信息匹配的第一货位信息。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，还包括：

接收第二货品识别信息，所述第二货品识别信息为识别设备在所述机械臂根据接收到的控制指令抓取所述待上架货品并放置到所述第一货位信息指示的第一货位上的过程中根据下一待上架货品的识别结果生成的；

根据所述第二货品识别信息确定与下一待上架货品匹配的第二货架信息和第二货位信息；

比较所述第二货架信息与第一货架信息是否相同，如果不相同，则在接收到所述机械臂发送的货品上架完成的第一确认指令之后生成第二调度指令，所述第二调度指令用于控制所述AGV从工作站搬运第一货架至第一货架信息指示的位置。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在根据确定出的第一货位信息生成控制指令之前，还包括：

确定接收到第二确认指令，所述第二确认指令为所述AGV在从所述第一货架信息指示的货架位置搬运货架至所述工作站位置信息对应的位置之后发送的。

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

接收货品异常信息，所述货品异常信息为所述识别设备根据识别结果生成第一货品识别信息之前，确定所述待上架货品异常后生成的；

根据所述货品异常信息，调度所述待上架货品到异常端处理。

Images