CN114901436A - 搬送系统及搬送机器人 - Google Patents

搬送系统及搬送机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN114901436A
CN114901436A CN202180007928.0A CN202180007928A CN114901436A CN 114901436 A CN114901436 A CN 114901436A CN 202180007928 A CN202180007928 A CN 202180007928A CN 114901436 A CN114901436 A CN 114901436A
Authority
CN
China
Prior art keywords
placement
conveyance
robot
transfer
instruction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202180007928.0A
Other languages
English (en)
Inventor
大城笃志
马目知徳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Omron Corp
Original Assignee
Omron Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Omron Corp filed Critical Omron Corp
Publication of CN114901436A publication Critical patent/CN114901436A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1371—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed with data records
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G05D1/0282—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal generated in a local control room
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1615—Programme controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
    • B25J9/162—Mobile manipulator, movable base with manipulator arm mounted on it
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40298—Manipulator on vehicle, wheels, mobile
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45063—Pick and place manipulator
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Abstract

本发明设为用于由搬送机器人执行搬送的指示更容易被人理解的形态。搬送系统(1)中，指定搬送目的地或搬送出发地的地址由树形结构表示，所述树形结构包含表示载置部位的节点、及表示设定了载置部位的设备的节点，在搬送目的地的地址表示设备时，搬送机器人(20)基于存货信息，并按照预定的载置优先顺序，将搬送对象物依次载置于属于所述设备的载置部位中的未载置搬送对象物的载置部位。

Description

搬送系统及搬送机器人
技术领域
本发明涉及一种包括搬送机器人的搬送系统、及搬送机器人。
背景技术
提出了在工厂或仓库等中所利用的包括机器人臂(robot arm)(机械手(manipulator))的自行式搬送机器人(专利文献1)。此种搬送机器人具有在被称为无人搬送车(自动导引车(AGV：Automated Guided Vehicle))的行进装置上搭载有多关节的机器人臂的结构。此种搬送机器人通过自动地进行由机器人臂实现的搬送物的取出动作(拾取(pick)动作)或载置动作(放置(place)动作)、及由行进机器人实现的移动，而能够进行搬送对象物的无人搬送。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特表2019-519097号公报
发明内容
发明所要解决的问题
为了使搬送机器人执行所需的取出动作或载置动作来实现目标搬送，通常需要从管理搬送机器人的控制装置侧对机器人臂的所有动作进行指示。但是，进行此种针对细致动作的指示时繁杂，且消耗控制装置的资源。
进而，此种针对细微部分的指示的内容难以被工厂或仓库的管理人员或作业人员理解，在监视搬送状况时或参照用于作业确认或调查等的指示的日志时，难以解读内容，从而在系统的管理方面存在问题。本发明在一方面是鉴于此种事实情况而成，其目的在于实现用于由搬送机器人执行搬送的指示更容易被人理解的形态的搬送系统。
解决问题的技术手段
为了解决所述课题，本发明采用以下的结构。
本发明的一方面所涉及的搬送系统为在设置有多个设定了多个载置搬送对象物的载置部位的设备的区域内，通过搬送机器人而在跨越所述多个设备的所述载置部位间对所述搬送对象物进行搬送的搬送系统，且构成如下，包括：控制装置，具有指示发布部、及数据库，所述指示发布部对所述搬送机器人发布搬送指示，所述数据库保有所述载置部位的存货信息；以及搬送机器人，在所述搬送指示中所使用的指定搬送目的地或搬送出发地的地址由树形结构表示，所述树形结构包含表示所述载置部位的节点、及表示设定了所述载置部位的设备的节点，在由所述搬送指示指定的所述搬送目的地的地址表示所述设备时，所述搬送机器人基于所述存货信息，并按照预定的载置优先顺序，将所述搬送对象物依次载置于属于所述设备的所述载置部位中的未载置所述搬送对象物的所述载置部位。
本发明的一方面所涉及的搬送机器人为在设置有多个设定了多个载置搬送对象物的载置部位的设备的区域内，按照来自控制装置的搬送指示而在跨越所述多个设备的所述载置部位间对所述搬送对象物进行搬送的搬送机器人，且构成如下，包括：多关节的机器人臂，对所述搬送对象物进行握持；臂控制部，对所述机器人臂的动作进行控制；指示接收部，接收来自所述控制装置的搬送指示；记录部，对多个机器人臂控制程序、及与所述设备的多个所述载置部位有关的所述载置优先顺序的信息进行保持，所述多个机器人臂控制程序用于执行搬送对象物对于所述设备的多个所述载置部位的各个的载置或取出；以及选择部，参照所述搬送指示而从多个所述机器人臂控制程序中选择一个，在所述搬送指示中所使用的指定搬送目的地或搬送出发地的地址由树形结构表示，所述树形结构包含表示所述载置部位的节点、及表示设定了所述载置部位的设备的节点，在由所述搬送指示指定的所述搬送目的地或所述搬送出发地的地址表示所述设备时，所述选择部基于属于所述设备的所述载置部位各自的存货信息、与属于所述设备的所述载置部位各自的载置优先顺序的信息，而依次选择特定的所述机器人臂控制程序，所述臂控制部按照依次选择的所述机器人臂控制程序来对所述机器人臂进行控制。
发明的效果
根据本发明的一方面所涉及的搬送系统或搬送机器人，可实现用于由搬送机器人执行搬送的指示更容易被人理解的形态的搬送系统。
附图说明
图1是示意性地表示应用本发明的实施方式的搬送系统的工厂的例子的区域平面示意图。
图2是表示本发明的实施方式的搬送系统的结构的框图。
图3是表示本发明的实施方式的搬送系统中的表示搬送对象物的搬送目的地或搬送出发地的地址的构成方法的图。
图4是表示在本发明的实施方式的搬送系统中搬送机器人20A执行搬送对象物的载置的状况的图。
具体实施方式
〔实施方式〕
以下，基于附图对本发明的一方面所涉及的实施方式(以下，也表述为“本实施方式”)进行说明。
§1应用例
参照图1并对应用本发明的场景的一例进行说明。图1是示意性地表示作为可应用本应用例的搬送系统的工厂或仓库等区域的一例的、工厂100的区域平面示意图(floormap)的图。
在工厂100内包括搬送机器人20，所述搬送机器人20对制品、半制品、零件、工具、夹具、包装材或收纳这些的盒等搬送对象物进行搬送。搬送机器人20为设置有对搬送对象物进行握持的机器人臂(机械手)的自行式搬送机器人。在搬送机器人20中也设置有用于行进的行进机构。
在工厂100内设置有可载置搬送对象物的货架(shelf)30。另外，在工厂100内也设置有生产设备，所述生产设备中，当将搬送对象物载置于规定的接受用端口时，实施组装、加工、安装、检查等所需的处理，并载置于规定的领取用端口。此外，根据生产设备而也可兼用接受用端口及领取用端口。
在货架30及生产设备40中至少多个设备上设置了多个搬送机器人20载置搬送对象物的载置部位。搬送机器人20可在跨越这些设备间的载置部位间对搬送对象物进行搬送。另外，本应用例的搬送系统在图1的区域平面示意图中包括未图示的控制装置。所述控制装置具有对搬送机器人20发布搬送指示的指示发布部。另外，所述控制装置针对各设备中的载置部位具有数据库，所述数据库保有表示搬送对象物的存货的状态的存货信息。
本应用例的搬送系统中，在搬送指示中所使用的指定搬送目的地或搬送出发地的地址由树形结构表示，所述树形结构包含表示载置部位的节点、及表示设定了载置部位的设备的节点。而且，在由搬送指示指定的搬送目的地的地址表示所述设备时，搬送机器人20以如下方式运行。搬送机器人20基于数据库所保有的信息，而将所述搬送对象物载置于属于所述设备的载置部位中的按照预定的载置优先顺序的未载置搬送对象物的载置部位。
本应用例的搬送系统中，在用于由搬送机器人执行搬送的指示中，在搬送目的地的设备包括多个载置部位时，未必需要由控制装置逐一指定在其中的哪一载置部位载置搬送物来进行。因此，可抑制控制装置的资源的消耗。或者，可实现用于由搬送机器人执行搬送的指示容易被人理解的形态的搬送系统。因此，可更容易地由管理人员或作业人员进行对搬送系统的监视、维护、改良等管理业务。
§2结构例
＜搬送系统的结构＞
以下，对搬送系统的更具体的结构例与动作进行说明。图2是表示本结构例的搬送系统1的结构的框图。搬送系统1包括控制装置10及搬送机器人20。在图2中，示出了一台搬送机器人20，但如图1所示，由控制装置10所操作的搬送机器人20通常是多台。
控制装置10为有时也被称为搬送系统服务器(AMHS服务器：自动材料搬送系统服务器(Automated Material Handling System Server))等名称、且负责与搬送有关的管理的信息处理系统。控制装置10基于来自上位信息处理系统等的指令，而向搬送系统1中的搬送机器人20发送更具体的搬送指示。控制装置10只要是能执行此种处理的信息处理系统即可，无需为物理上收容于一框体中的装置。
在应用搬送系统1的场景为生产工厂的情况下，对生产工厂中的制品的生产进行管理的上位信息处理系统有时被称作制造执行系统服务器(MES服务器：ManufacturingExecution System Server)。在应用搬送系统1的场景为物流仓库的情况下，对物流仓库中的保管品的入库/出库进行管理的上位信息处理系统有时被称作仓库管理系统服务器(WMS服务器：Warehouse Management System Server)。此外，控制装置10所接收的与搬送相关的指令并不限于上位信息处理系统，也可由工厂或仓库等的管理人员或作业人员提供。
＜控制装置的结构＞
如图2所示，控制装置10具有指令接收部11、指示发布部12、管理部13及数据库14。指令接收部11为从上位信息处理系统等接收与搬送对象物的搬送有关的指令的功能块。指示发布部12为考虑所管理的搬送机器人20的状态而生成针对各个搬送机器人20的与搬送对象物的搬送有关的搬送指示，并送到各个搬送机器人20的功能块。
管理部13为对所管理的搬送机器人20的状态进行监视，且记录于数据库14中的功能块。数据库14为对与搬送机器人20、货架30、生产设备40的功能及状态、搬送对象物相关的信息进行保持的功能块。作为此种信息之一，数据库14保有表示存货在货架30或生产设备40的载置部位处的状态的存货信息。
＜搬送机器人的结构＞
如图2所示，搬送机器人20具有指示接收部21、状态告知部22、存货信息获取部23、选择部24、记录部25、臂控制部26、机器人臂27、行进控制部28及行进机构部29。指令接收部11为接收来自控制装置10的对于搬送机器人20的搬送指示的功能块。
状态告知部22为将搬送机器人20的状态、例如当前位置、或搬送对象物的保持状态、动作状态、电池剩余量等通知给控制装置10的功能块。存货信息获取部23为参照控制装置10的数据库14来获取所述存货信息的功能块。
选择部24为对用于使机器人臂27运行的机器人臂控制程序进行选择的功能块。记录部25对多个机器人臂控制程序进行保持，所述多个机器人臂控制程序用于执行搬送对象物对于货架30或生产设备40的多个载置部位的各个的载置或取出。另外，记录部25对与货架30或生产设备40中的多个所述载置部位有关的载置优先顺序的信息进行保持。
臂控制部26为通过执行机器人臂控制程序来控制机器人臂27，并进行所需的动作的功能块。机器人臂27为可握持搬送对象物，并执行在载置部位上的载置(放置动作)或从载置的取出(拾取动作)的多关节的机械手。另外，在搬送机器人20中设置有载置搬送对象物的多个载物台(stage)(图示于图4中)。机器人臂27能够将搬送对象物载置于载物台上，及从载物台取出搬送对象物。
行进控制部28为对行进机构部29进行控制，并使搬送机器人20移动到所期望的位置的功能块。行进机构部29为用于使搬送机器人20行进的机构。搬送机器人20在将搬送对象物载置于所述载物台上的状态下行进，由此能够使搬送对象物在工厂100的地板内移动。
＜地址的指定方法＞
图3是表示在搬送指示中表示搬送对象物的搬送目的地或搬送出发地的地址的构成方法的说明图。如图示那样，这些地址组的结构构成树形结构，所述树形结构以包含由搬送系统1设为搬送指示的对象的所有指定目的地的集合为根部。在图3中，在根部表示为“对象”。
根部的下一层级为表示工厂或仓库等一定区域的第一层级。此处，作为示例，第一层级被命名为“设施(Facility)”。图3的例子中，作为第一层级(“设施”级别)的节点，示出了被命名为“FAB1”、“FAB2”、“FAB3”的节点。如图示那样，在第一层级的各节点可标注识别编号(设施标识符(Facility Identifier，Facility ID))。
第一层级的下一层级为表示货架30、生产设备40等设备或搬送机器人20的第二层级。此处，作为示例，第二层级被命名为“设备(Equip)”。图3的例子中，作为第二层级(“设备”级别)的节点，示出了属于“FAB1”的被命名为“货架1(Shelf1)”、“蚀刻器1(Etcher1)”、“移动机器人1(MobileRobot1)”的节点。
如图示那样，在第二层级的各节点可标注识别编号(设备标识符(EquipIdentifier，Equip ID))。当与图1的工厂100的区域平面示意图相对比时，工厂100例如与节点“FAB1”相对应，工厂100内的货架30、生产设备40及搬送机器人20与属于第一层级的节点“FAB1”的第二层级的各节点相对应。
第二层级的下一层级为表示货架30、生产设备40等设备中的载置部位或搬送机器人20中的载物台的第三层级。此处，作为示例，第三层级被命名为“UMLp”(唯一移动线优先级(Unique Motion Line Priority))。“货架1”为表示货架30中的特定的货架30A的节点的例子。作为属于“货架1”的第三层级(“UMLp”级别)的节点，示出了被命名为“顶部1(Top1)”、“顶部2(Top2)”、“底部1(Btm1)”、“底部2(Btm2)”的节点。
图4是表示在节点“货架1”所表示的特定的货架30A中，节点“移动机器人1”所表示的特定的搬送机器人20A执行搬送对象物90的载置的状况的图。在图4中，在货架30A上设置有上侧的货架板与下侧的货架板。上侧的货架板依序具有节点“顶部1”所表示的载置部位301、节点“顶部2”所表示的载置部位302。下侧的货架板依序具有节点“底部1”所表示的载置部位303、节点“底部2”所表示的载置部位304。
在货架30A的各载置地方确定了载置优先顺序。此处顺序为载置部位301、载置部位302、载置部位303、载置部位304，在图3中作为“UMLp No”(唯一移动线优先级数(UniqueMotion Line Priority Number))而示出。载置优先顺序(“UMLp No”)也具有作为货架30A内的载置部位的识别编号的含义，在特定的设备中，载置优先顺序不重复。
图3的节点“蚀刻器1”为表示生产设备40中的特定的生产设备的节点。属于节点“蚀刻器1”的第三层级的各节点表示所述生产设备所具有的载置部位(接受/领取端口)，并与节点“货架1”的情况同样地进行规定。
在图3中，作为属于表示特定的搬送机器人20A的节点“移动机器人1”的第三层级(“UMLp”级别)的节点，示出了被命名为“L工作载物台(LWorkStage)”、“R工作载物台(RWorkStage)”的节点。在图4中，搬送机器人20A设置有作为载置搬送对象物的两个载物台的左载物台201及右载物台202，分别与节点“L工作载物台”、节点“R工作载物台”相对应。
在搬送机器人20A的各载物台确定了载置优先顺序。此处顺序为左载物台201、右载物台202，图3中，与属于“货架1”的第三层级的节点的情况同样地作为“UMLp No”而示出。载置优先顺序(“UMLp No”)也具有作为搬送机器人20A内的载置部位的识别编号的含义，与货架30A(节点“货架1”)的情况相同。
在搬送系统1中的搬送指示中，表示货架30A的地址如“FAB1/货架1”那样将从根部侧起的各节点名连结来进行记述。另外，表示货架30A的载置部位302的地址被记述为“FAB1/货架1/顶部2”。通过使用此种地址，在搬送指示中，作为搬送目的地或搬送出发地，不论是指示载置部位，还是指示设备，均可统一记述。进而，成为容易被管理人员或作业人员理解的搬送指示。
＜搬送动作例1：委托(Entrusted)＞
以下例示搬送指示中的各种命令(command)。这些各命令的记述为示例，即便以另一名称的命令来记述各动作的指示，本质上也不改变。将指示搬送机器人20将搬送对象物从货架30或生产设备40的载置部位取出的命令记述为“登自(Boarding From)”。而且，接下来将指示使搬送对象物载置于搬送机器人20的载物台上的命令记述为“登至(BoardingTo)”。
将指示搬送机器人20取出载置于搬送机器人20的载物台上的搬送对象物的命令记述为“降自(Alighting From)”。而且，接下来将指示使搬送对象物载置于货架30或生产设备40的载置部位上的命令记述为“降至(Alighting To)”。
关于通过特定的搬送机器人20A(节点“移动机器人1”)而将搬送对象物从特定的生产设备(节点“蚀刻器1”)的多个特定的载置部位(节点“装载端口1(LoadPort1)”、节点“装载端口2(LoadPort2)”)搬送到货架31A(节点“货架1”)的搬送指示，例如可如以下那样记述：
登自：Fab1/蚀刻器1/装载端口1,
Fab1/蚀刻器1/装载端口2
登至：Fab1/移动机器人1/
降自：Fab1/移动机器人1/
降至：Fab1/货架1/
以上。
搬送动作例1中，在从作为搬送出发地的特定的生产设备取出搬送对象物90时，指定了各个载置部位(“Fab1/蚀刻器1/装载端口1”、“Fab1/蚀刻器1/装载端口2”)，但关于搬送目的地的货架31A，未进行各个载置部位的指定而指定了表示货架31A的地址“Fab1/货架1/”。如此，搬送系统1中，无需在货架31A中确认空着哪一设置部位，同时发出将搬送对象物90按顺序载置于哪一载置部位的细致指示。
如此，指定搬送出发地时在载置部位级别(第三层级)进行指定、指定搬送目的地时在设备级别(第二层级)进行指定的搬送的指定方法称为委托(Entrusted)指定。关于无需进行各个载置部位的指定这一情况，在将从搬送出发地取出的搬送对象物90载置于搬送机器人20A的载物台上的命令“登至”、将搬送对象物90从搬送机器人20A的载物台上取出的命令“降自”中也相同。在这些情况下，可指定表示搬送机器人20A的地址“Fab1/移动机器人1/”。
以下，以搬送机器人20A取出载置于搬送机器人20A的载物台上的搬送对象物90并载置于货架30A的所需的载置部位时为例，对指定搬送目的地时在设备级别(第二层级)进行指定的搬送的指定方法中的动作进行详细说明。
命令“降自：Fab1/移动机器人1/”为指示将载置于搬送机器人20A的载物台上的搬送对象物90取出的命令。命令“降至：Fab1/货架1/”为指示接下来将搬送对象物90载置于货架30A的载置部位的命令。由于表示了搬送机器人20A将搬送对象物搬送到货架31A，因此行进控制部28对行进机构部29进行控制，搬送机器人20A移动到货架31A的前方。
在命令“降自：Fab1/移动机器人1/”中，未指定载物台(载置部位)，仅在到第二层级的搬送机器人20A为止的级别指定了地址。选择部24针对作为搬送机器人20A的载置部位的左载物台201与右载物台202，确认是否载置有搬送对象物90。
于是，由于在左载物台201(“UMLp No：1”)、右载物台202(“UMLp No：2”)的任一个上均载置有搬送对象物90，因此选择部24基于记录部25的载置优先顺序信息来选择作为载置优先顺序为劣位的载置部位的右载物台202。
此外，关于在搬送机器人20A的载置部位是否载置有搬送对象物90的信息，也可通过存货信息获取部23对控制装置10的数据库14进行询问来获取。或者，针对左载物台201与右载物台202的各个，搬送机器人20A具有对有无载置进行侦测的传感器，由此可获取。
在命令“降至：Fab1/货架1/”中，未指定载置部位，仅在第二层级的货架30A中的级别指定了地址。选择部24经由存货信息获取部23而从控制装置10的数据库14中，针对作为货架30A的载置部位的载置部位301、载置部位302、载置部位303、载置部位304，获取是否载置有搬送对象物90的信息。
例如，设为在载置部位301(“UMLp No：1”)、载置部位302(“UMLp No：2”)载置有搬送对象物90，在载置部位303(“UMLp No：3”)、载置部位304(“UMLp No：4”)未载置搬送对象物90。于是，选择部24基于记录部25的载置优先顺序信息而从未载置搬送对象物90的载置部位中选择作为载置优先顺序为优位的载置部位的载置部位303。
接下来，选择部24从记录于记录部25中的机器人臂控制程序中选择下述机器人臂控制程序：从搬送机器人20A的右载物台202取出搬送对象物90并载置于货架30A的载置部位303。当臂控制部26按照所选择的机器人臂控制程序来使机器人臂运行时，进行搬送对象物从右载物台202向载置部位303的移动。
只要在搬送机器人20A的载置部位载置有搬送对象物90，则选择部24重复进行所述动作。于是，接下来进行搬送对象物90从左载物台201向载置部位304的移动，从而完成搬送对象物90的移动。
此外，在搬送机器人20A取出载置于特定的生产设备上的搬送对象物90并载置于搬送机器人20A的载物台上时，也未指定搬送机器人20A的载物台，但与所述同样地，从未载置搬送对象物90的载物台中，基于载置优先顺序而依次执行搬送对象物90的移动。
＜搬送动作例2：堆(heap)＞
关于通过特定的搬送机器人20A(节点“移动机器人1”)而将搬送对象物从特定的生产设备(节点“蚀刻器1”)搬送到货架31A的搬送指示，例如可如以下那样记述：
登自：Fab1/蚀刻器1/
登至：Fab1/移动机器人1/
降自：Fab1/移动机器人1/
降至：Fab1/货架1/
以上。
搬送动作例2中，在从作为搬送出发地的特定的生产设备取出搬送对象物90时，未指定各个载置部位(“Fab1/蚀刻器1/装载端口1”、“Fab1/蚀刻器1/装载端口2”等)，而指定了表示特定的生产设备的地址“Fab1/货架1/”。另外，关于搬送目的地，与搬送动作例1同样地指定了表示货架31A的地址“Fab1/货架1/”。如此，搬送系统1中，无需在搬送出发地及搬送目的地确认在设置部位上有无载置，同时发出将搬送对象物90依序载置于哪一载置部位的细致指示。
如此，指定搬送出发地及搬送目的地时在载置部位级别(第三层级)进行指定、指定搬送目的地时在设备级别(第二层级)进行指定的搬送的指定方法称为委托(Entrusted)指定。在搬送机器人20A取出载置于特定的生产设备上的搬送对象物90时，基于与特定的生产设备相关的存货信息、及载置优先顺序信息，与所述方法同样地依次选择机器人臂控制程序，并依次进行取出。
如搬送动作例1或搬送动作例2所示，搬送系统1中，在对搬送机器人20的指示中，表示搬送出发地或搬送目的地的地址是使用构成树形结构的节点来记述。因此，工厂或仓库等的管理人员或作业人员容易理解指示的内容。进而，即便不针对搬送机器人20逐一指定搬送目的地或搬送出发地的设置部位或者搬送机器人20的载物台，搬送机器人20也按照载置优先顺序来适当地执行搬送。
因此，在监视搬送状况时或参照用于作业确认或调查等的搬送的指示的日志时，工厂或仓库等的管理人员或作业人员容易解读内容，非常容易进行搬送系统1的管理。另外，此种处理主要由搬送机器人20来实现。因此，不会对搬送系统服务器等控制装置10过度增加负担，可实现分散型处理。
〔基于软件的实现例〕
控制装置10的功能块(特别是指令接收部11、指示发布部12、管理部13)或者搬送机器人20的功能块(特别是指示接收部21、状态告知部22、存货信息获取部23、选择部24、臂控制部26、行进控制部28)可由形成于集成电路(集成电路(Integrated Circuit，IC)芯片)等中的逻辑电路(硬件)来实现，也可由软件来实现。
在后者的情况下，控制装置10或搬送机器人20包括执行程序的命令的计算机，所述程序为实现各功能的软件。所述计算机例如包括一个以上的处理器，并且包括存储有所述程序的计算机能够读取的记录介质。而且，在所述计算机中，所述处理器从所述记录介质中读取并执行所述程序，由此可达成本发明的目的。
作为所述处理器，例如可使用中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。作为所述记录介质，可使用“并非临时的有形介质”、例如只读存储器(Read Only Memory，ROM)等、以及带(tape)、磁盘(disk)、卡(card)、半导体存储器、可编程的逻辑电路等。另外，也可还包括将所述程序展开的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)等。
另外，所述程序也可经由能够传输所述程序的任意传输介质(通信网络或广播波等)而提供给所述计算机。此外，本发明的一形态也可以通过电子传输来将所述程序具体化的、被嵌入载波中的数据信号的方式来实现。
〔总结〕
本发明的一方面所涉及的搬送系统为在设置有多个设定了多个载置搬送对象物的载置部位的设备的区域内，通过搬送机器人而在跨越所述多个设备的所述载置部位间对所述搬送对象物进行搬送的搬送系统，且构成如下，包括：控制装置，具有指示发布部、及数据库，所述指示发布部对所述搬送机器人发布搬送指示，所述数据库保有所述载置部位的存货信息；以及搬送机器人，在所述搬送指示中所使用的指定搬送目的地或搬送出发地的地址由树形结构表示，所述树形结构包含表示所述载置部位的节点、及表示设定了所述载置部位的设备的节点，在由所述搬送指示指定的所述搬送目的地的地址表示所述设备时，所述搬送机器人基于所述存货信息，并按照预定的载置优先顺序，将所述搬送对象物依次载置于属于所述设备的所述载置部位中的未载置所述搬送对象物的所述载置部位。
根据所述结构，可实现用于由搬送机器人执行搬送的指示更容易被人理解的形态的搬送系统。
在所述一方面所涉及的搬送系统中，可包括如下结构：在由所述搬送指示指定的所述搬送出发地的地址表示所述设备时，所述搬送机器人基于所述存货信息，并按照预定的载置优先顺序，自属于所述设备的所述载置部位中的载置有所述搬送对象物的所述载置部位取出所述搬送对象物。根据所述结构，可实现用于由搬送机器人执行搬送的指示更容易被人理解的形态的搬送系统。
在所述一方面所涉及的搬送系统中，可包括如下结构：在所述搬送机器人上设置有对所述搬送对象物进行握持的多关节的机器人臂。根据所述结构，可实现能灵活地应对各种各样的搬送对象物的搬送系统。
在所述一方面所涉及的搬送系统中，可包括如下结构：所述搬送机器人保持有多个机器人臂控制程序、及与所述设备的多个所述载置部位有关的所述载置优先顺序的信息，所述多个机器人臂控制程序用于执行搬送对象物对于所述设备的多个所述载置部位的各个的载置或取出。根据所述结构，可实现能削减控制装置的资源的消耗且能执行分散型处理的搬送系统。
本发明的一方面所涉及的搬送机器人为在设置有多个设定了多个载置搬送对象物的载置部位的设备的区域内，按照来自控制装置的搬送指示而在跨越所述多个设备的所述载置部位间对所述搬送对象物进行搬送的搬送机器人，且构成如下，包括：多关节的机器人臂，对所述搬送对象物进行握持；臂控制部，对所述机器人臂的动作进行控制；指示接收部，接收来自所述控制装置的搬送指示；记录部，对多个机器人臂控制程序、及与所述设备的多个所述载置部位有关的所述载置优先顺序的信息进行保持，所述多个机器人臂控制程序用于执行搬送对象物对于所述设备的多个所述载置部位的各个的载置或取出；以及选择部，参照所述搬送指示而从多个所述机器人臂控制程序中选择一个，在所述搬送指示中所使用的指定搬送目的地或搬送出发地的地址由树形结构表示，所述树形结构包含表示所述载置部位的节点、及表示设定了所述载置部位的设备的节点，在由所述搬送指示指定的所述搬送目的地或所述搬送出发地的地址表示所述设备时，所述选择部基于属于所述设备的所述载置部位各自的存货信息、与属于所述设备的所述载置部位各自的载置优先顺序的信息，而依次选择特定的所述机器人臂控制程序，所述臂控制部按照依次选择的所述机器人臂控制程序来对所述机器人臂进行控制。
根据所述结构，可实现用于由搬送机器人执行搬送的指示更容易被人理解的形态的搬送系统。
本发明并不限定于所述各实施方式，能够在技术方案所示的范围内进行各种变更，将所公开的技术手段适当组合而获得的实施方式也包含于本发明的技术范围内。
符号的说明
1：搬送系统
10：控制装置
11：指令接收部
12：指示发布部
13：管理部
14：数据库
20、20A：搬送机器人
21：指示接收部
22：状态告知部
23：存货信息获取部
24：选择部
25：记录部
26：臂控制部
27：机器人臂
28：行进控制部
29：行进机构部
201：左载物台
202：右载物台
100：工厂
30、30A：货架
301、302、303、304：载置部位
40：生产设备
90：搬送对象物

Claims (5)

1.一种搬送系统，在设置有设定了多个载置搬送对象物的载置部位的多个设备的区域内，通过搬送机器人而在跨越所述多个设备的所述载置部位间对所述搬送对象物进行搬送，所述搬送系统包括：
控制装置，具有指示发布部、及数据库，所述指示发布部对所述搬送机器人发布搬送指示，所述数据库保有所述载置部位的存货信息；以及
搬送机器人，
在所述搬送指示中所使用的指定搬送目的地或搬送出发地的地址由树形结构表示，所述树形结构包含表示所述载置部位的节点、及表示设定了所述载置部位的设备的节点，
在由所述搬送指示指定的所述搬送目的地的地址表示所述设备时，所述搬送机器人基于所述存货信息，并按照预定的载置优先顺序，将所述搬送对象物依次载置于属于所述设备的所述载置部位中的未载置所述搬送对象物的所述载置部位。
2.根据权利要求1所述的搬送系统，其中在由所述搬送指示指定的所述搬送出发地的地址表示所述设备时，所述搬送机器人基于所述存货信息，并按照预定的载置优先顺序，自属于所述设备的所述载置部位中的载置有所述搬送对象物的所述载置部位取出所述搬送对象物。
3.根据权利要求1或2所述的搬送系统，其中在所述搬送机器人上设置有对所述搬送对象物进行握持的多关节的机器人臂。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的搬送系统，其中所述搬送机器人保持有多个机器人臂控制程序、及与所述设备的多个所述载置部位有关的所述载置优先顺序的信息，所述多个机器人臂控制程序用于执行搬送对象物对于所述设备的多个所述载置部位的各个的载置或取出。
5.一种搬送机器人，在设置有设定了多个载置搬送对象物的载置部位的多个设备的区域内，按照来自控制装置的搬送指示而在跨越所述多个设备的所述载置部位间对所述搬送对象物进行搬送，所述搬送机器人包括：
多关节的机器人臂，对所述搬送对象物进行握持；
臂控制部，对所述机器人臂的动作进行控制；
指示接收部，接收来自所述控制装置的搬送指示；
记录部，对多个机器人臂控制程序、及与所述设备的多个所述载置部位有关的载置优先顺序的信息进行保持，所述多个机器人臂控制程序用于执行搬送对象物对于所述设备的多个所述载置部位的各个的载置或取出；以及
选择部，参照所述搬送指示而从多个所述机器人臂控制程序中选择一个，
在所述搬送指示中所使用的指定搬送目的地或搬送出发地的地址由树形结构表示，所述树形结构包含表示所述载置部位的节点、及表示设定了所述载置部位的设备的节点，
在由所述搬送指示指定的所述搬送目的地或所述搬送出发地的地址表示所述设备时，
所述选择部基于属于所述设备的所述载置部位各自的存货信息、与属于所述设备的所述载置部位各自的载置优先顺序的信息，而依次选择特定的所述机器人臂控制程序，
所述臂控制部按照依次选择的所述机器人臂控制程序来对所述机器人臂进行控制。
CN202180007928.0A 2020-02-28 2021-02-08 搬送系统及搬送机器人 Pending CN114901436A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020034047A JP7380330B2 (ja) 2020-02-28 2020-02-28 搬送システム及び搬送ロボット
JP2020-034047 2020-02-28
PCT/JP2021/004613 WO2021171989A1 (ja) 2020-02-28 2021-02-08 搬送システム及び搬送ロボット

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114901436A true CN114901436A (zh) 2022-08-12

Family

ID=77490459

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202180007928.0A Pending CN114901436A (zh) 2020-02-28 2021-02-08 搬送系统及搬送机器人

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20230039788A1 (zh)
EP (1) EP4112235A1 (zh)
JP (1) JP7380330B2 (zh)
KR (1) KR20220110276A (zh)
CN (1) CN114901436A (zh)
WO (1) WO2021171989A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11842305B1 (en) * 2022-09-16 2023-12-12 Waye, LLC Method and apparatus for route scheduling

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10147411A (ja) * 1996-11-15 1998-06-02 Nippon Yusoki Co Ltd ピッキング作業方法
CN1310125A (zh) * 2000-02-01 2001-08-29 庄臣及庄臣视力保护公司 用于自动仓储和根据多项目存货清单填写订单的设备和方法
JP2015196600A (ja) * 2014-03-31 2015-11-09 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブアメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 物管理システムおよび運搬ロボット
CN110286673A (zh) * 2019-05-23 2019-09-27 北京京东尚科信息技术有限公司 仓储任务处理方法、装置、仓储系统以及存储介质
US20190346465A1 (en) * 2018-05-11 2019-11-14 Sysmex Corporation Transport device, sample measurement system, and transport method

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5334145B1 (ja) 2012-06-29 2013-11-06 トーヨーカネツソリューションズ株式会社 物品のピッキング作業の支援システム
US9595241B2 (en) 2015-01-06 2017-03-14 Imicrodata Corporation Addressable drawer organizer with item display panel
CN107324041B (zh) 2016-04-29 2019-11-26 上海微电子装备（集团）股份有限公司 用于片盒夹持的机械手及自动片盒搬运装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10147411A (ja) * 1996-11-15 1998-06-02 Nippon Yusoki Co Ltd ピッキング作業方法
CN1310125A (zh) * 2000-02-01 2001-08-29 庄臣及庄臣视力保护公司 用于自动仓储和根据多项目存货清单填写订单的设备和方法
JP2015196600A (ja) * 2014-03-31 2015-11-09 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブアメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 物管理システムおよび運搬ロボット
US20190346465A1 (en) * 2018-05-11 2019-11-14 Sysmex Corporation Transport device, sample measurement system, and transport method
CN110286673A (zh) * 2019-05-23 2019-09-27 北京京东尚科信息技术有限公司 仓储任务处理方法、装置、仓储系统以及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
JP2021133488A (ja) 2021-09-13
JP7380330B2 (ja) 2023-11-15
US20230039788A1 (en) 2023-02-09
EP4112235A1 (en) 2023-01-04
KR20220110276A (ko) 2022-08-05
WO2021171989A1 (ja) 2021-09-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6829779B2 (ja) 倉庫管理システムおよび方法
EP1805569B1 (en) Robot cell and method for changing and storing elements in a robot cell
CN111386233B (zh) 仓库系统
US8060241B2 (en) Automatic warehouse
US20220227582A1 (en) Method and control system for preparing orders of goods stored in an automated storage system
JPWO2013150859A1 (ja) 搬送システム
CN101266939B (zh) 自动化物料处理系统与方法
CN116588569B (zh) 一种仓储物资出入库控制方法及其控制系统
CN112246676A (zh) 一种智能电力仓库自动分拣系统及方法
CN109786301A (zh) 用于自动化芯片处理的系统及方法
CN114901436A (zh) 搬送系统及搬送机器人
US10108095B2 (en) Automated mask storage and retrieval system
JP2021095231A (ja) 倉庫管理システム、および移動体
JP2020203787A (ja) 搬送制御システム、搬送制御方法、および制御プログラム。
KR101913323B1 (ko) 컨테이너 반출 관리 시스템 및 방법
WO2022242295A1 (zh) 用于智能移动机器人的调度系统和方法
WO2023234298A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、システム、及びコンピュータ可読記憶媒体
JP2003108213A (ja) 自動管理システム
US6757578B1 (en) Semiconductor factory automation system and method for processing lot of semiconductor wafers at full-automation mode or semi-automation mode
US20220134548A1 (en) Transport apparatus and control method thereof
CN117429788A (zh) 机器人调度方法、叉式机器人、系统及电子设备
US20230278232A1 (en) Transportation robot control system for warehouse system and control method
JP2001088913A (ja) Ｆｍｓにおける搬送方法及び搬送装置
CN116534468A (zh) 一种具备自动盘库功能的堆垛机及自动盘库方法
JP2023125960A (ja) 搬送制御システム、及び搬送制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination