CN117429788A - 机器人调度方法、叉式机器人、系统及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了机器人调度方法、叉式机器人、系统及电子设备，所述方法包括：获取待处理任务的任务信息；所述任务信息包括任务类型；根据所述任务信息，确定所述待处理任务命中的目标货架的货架信息；所述货架信息包括所述目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级；在所述存储层级高于一层的情况下，根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第一搬运任务；其中，所述第一搬运任务用于指示叉式机器人将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置取出，或者，指示所述叉式机器人将所述目标货架放置在所述存储层级对应的放置位置。应用本发明的技术方案，能够提高货物存储空间的利用率，提高货架的处理效率。

Description

机器人调度方法、叉式机器人、系统及电子设备

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，具体涉及机器人调度方法、叉式机器人、系统及电子设备。

背景技术

在智能仓储、物流等领域中，为了提高仓储效率，需要对货架上的货物进行盘点和拣选等。

为了提高货物的盘点和拣选效率，一些物流厂商会利用人工或机器人对货架上的货物进行搬运，例如，由机器人将货架搬运至工作站，在工作站由工作人员或拣选设备对货架上的货物进行拣选。但是，目前机器人搬运货架时，只能搬运底层货架，因此仓库中只能存储一层货架，导致仓库的空间利用率比较低。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了机器人调度方法、叉齿机器人、系统及电子设备，用于解决现有技术中存在的仓库空间利用率较低的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人调度方法，所述方法包括：获取待处理任务的任务信息；所述任务信息包括任务类型；根据所述任务信息，确定所述待处理任务命中的目标货架的货架信息；所述货架信息包括所述目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级；在所述存储层级高于一层的情况下，根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第一搬运任务；其中，所述第一搬运任务用于指示叉式机器人将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置取出，或者，指示所述叉式机器人将所述目标货架放置在所述存储层级对应的放置位置。

在一些实施例中，所述任务类型包括从所述货架存储区到工作站的出库任务；所述根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第一搬运任务，包括：在所述待处理任务的任务类型为所述出库任务时，根据所述货架信息生成第一出库任务；所述第一搬运任务包括所述第一出库任务，所述第一出库任务用于指示所述叉式机器人将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置取下，并搬运至工作站或待拣缓存区的待拣缓存位置。

在一些实施例中，所述方法还包括：在所述第一出库任务指示所述叉式机器人将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置搬运至所述待拣缓存位置的情况下，根据所述待拣缓存位置，生成第二出库任务；所述第二出库任务用于指示所述叉式机器人或搬运机器人将所述目标货架从所述待拣缓存位置搬运至工作站，以在所述工作站对所述目标货架进行操作。

在一些实施例中，所述方法还包括：在所述存储层级为一层的情况下，根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第三出库任务；所述第三出库任务用于指示所述叉式机器人或搬运机器人将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置取下，并搬运至所述工作站。

在一些实施例中，所述待拣缓存区设置于所述货架存储区的底层。

在一些实施例中，所述任务类型包括从工作站到所述货架存储区的回库任务；所述根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第一搬运任务，包括：在所述待处理任务的任务类型为所述回库任务时，根据所述货架信息生成第一回库任务；所述第一搬运任务包括所述第一回库任务，所述第一回库任务用于指示所述叉式机器人将所述目标货架从所述工作站或回库缓存区的回库缓存位置搬运至所述存储层级对应的放置位置。

在一些实施例中，在所述叉式机器人将所述回库缓存区的回库缓存位置搬运至所述存储层级对应的放置位置之前，所述方法还包括：根据所述回库缓存区中各缓存位置的货架存放状态，确定所述回库缓存位置；根据所述目标货架的货架信息和所述回库缓存位置，生成第二回库任务；所述第二回库任务用于指示所述叉式机器人或搬运机器人将所述目标货架从所述工作站搬运至所述回库缓存位置。

在一些实施例中，所述方法还包括：在所述存储层级为一层的情况下，根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第三回库任务；所述第三回库任务用于指示所述叉式机器人或所述搬运机器人将所述目标货架从所述工作站搬运至所述存储层级对应的放置位置。

在一些实施例中，所述回库缓存区设置于所述货架存储区的底层。

在一些实施例中，所述目标货架底部设置有锁定结构，所述目标货架通过所述锁定结构与固定支架上的连接结构锁定连接，所述方法还包括：在搬运所述目标货架时，生成货架锁定指令，所述货架锁定指令用于在所述叉式机器人将所述目标货架放置在所述目标固定支架上时，指示所述目标货架的锁定结构与所述目标固定支架的连接结构锁定连接，形成货架组合体，以使搬运机器人对所述货架组合体进行搬运。

在一些实施例中，所述方法还包括：检测所述目标货架的位置信息；在根据所述位置信息确定所述目标货架已到达目标位置的情况下，生成货架分离指令，所述货架分离指令用于指示所述目标货架的锁定结构与所述目标固定支架的连接结构解锁并分离。

在一些实施例中，所述目标货架底部设置有多个凸起结构，所述多个凸起结构可在所述目标货架放置在存储架的横梁上时形成空隙，以使所述叉式机器人通过所述空隙在所述存储架上取放所述目标货架。

在一些实施例中，所述目标货架底部设置有识别标识，在根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第一搬运任务之后，所述方法还包括：获取所述叉式机器人扫描所述识别标识生成的扫描信息；根据所述扫描信息，确定所述目标货架的货架信息。

在一些实施例中，所述方法还包括：根据所述货架存储区中各个货架的出库频次，确定各所述货架对应的目标货架位置；所述目标货架位置包括目标货架层级和/或目标放置位置；若所述货架的目标货架层级与所述货架的当前货架层级不同，和/或，所述货架的目标放置位置与所述货架的当前放置位置不同，则生成位置更新指令，所述位置更新指令用于指示所述叉式机器人根据所述货架的目标货架层级，将所述货架搬运至所述目标货架层级对应的存储架上，和/或，根据所述货架的目标放置位置，将所述货架搬运至所述目标放置位置。

在一些实施例中，所述货架的出库频次越高，所述货架对应的所述目标货架层级越低；和/或，所述货架的出库频次越高，所述货架对应的所述目标放置位置越靠近工作站。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种叉式机器人，包括：控制模块，被配置为获取第一搬运任务，所述第一搬运任务是在目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级高于一层的情况下，根据待处理任务的任务类型和所述目标货架的货架信息生成，所述货架信息包括所述目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级；货叉组件，被配置为根据所述第一搬运任务，将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置取出，或者，将所述目标货架放置在所述存储层级对应的放置位置。

在一些实施例中，所述任务类型包括从所述货架存储区到工作站的出库任务；所述控制模块还被配置为：获取第一出库任务，所述第一搬运任务包括所述第一出库任务；所述第一出库任务是由所述控制装置在所述待处理任务的任务类型为所述出库任务时，根据所述货架信息生成的；所述货叉组件被配置为根据所述第一出库任务，将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置取下，并搬运至工作站或待拣缓存区的待拣缓存位置。

在一些实施例中，所述控制模块还被配置为：获取第二出库任务，所述第二出库任务是由所述控制装置在所述第一出库任务指示所述叉式机器人将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置搬运至所述待拣缓存位置的情况下，根据所述待拣缓存位置生成的；所述货叉组件被配置为根据所述第二出库任务，将所述目标货架从所述待拣缓存位置搬运至工作站，以在所述工作站对所述目标货架进行操作。

在一些实施例中，所述控制模块还被配置为：获取第三出库任务，所述第三出库任务是由所述控制装置在所述存储层级为一层的情况下，根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成的；所述货叉组件被配置为根据所述第三出库任务，将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置取下，并搬运至所述工作站。

在一些实施例中，所述任务类型包括从工作站到所述货架存储区的回库任务；所述控制模块被配置为：获取第一回库任务，所述第一搬运任务包括所述第一回库任务，所述第一回库任务是由所述控制装置在所述待处理任务的任务类型为所述回库任务时，根据所述货架信息生成的；所述货叉组件被配置为根据所述第一回库任务，将所述目标货架从所述工作站或回库缓存区的回库缓存位置搬运至所述存储层级对应的放置位置。

在一些实施例中，在所述叉式机器人将所述回库缓存区的回库缓存位置搬运至所述存储层级对应的放置位置之前，所述控制模块，还被配置为：获取第二回库任务，所述第二回库任务是由所述控制装置根据所述回库缓存区中各缓存位置的货架存放状态，确定所述回库缓存位置，并根据所述目标货架的货架信息和所述回库缓存位置生成的；所述货叉组件被配置为根据所述第二回库任务，将所述目标货架从所述工作站搬运至所述回库缓存位置。

在一些实施例中，所述控制模块还被配置为：获取第三回库任务，所述第三回库任务是由所述控制装置在所述存储层级为一层的情况下，根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成的；所述货叉组件被配置为根据所述第三回库任务，将所述目标货架从所述工作站搬运至所述存储层级对应的放置位置。

在一些实施例中，所述货叉组件包括底盘、门架结构和叉齿，所述叉齿活动设置于所述门架结构上，且通过所述门架结构上的驱动装置靠近或远离所述底盘升降，所述控制模块还被配置为：在获取到所述第一搬运任务时，根据所述第一搬运任务，确定所述目标货架在所述货架存储区的存储架上的存储层级，并根据所述目标货架在所述货架存储区的存储架上的存储层级，生成第一货架取放指令；所述驱动装置被配置为响应于所述第一货架取放指令，驱动所述叉齿升降至所述目标货架对应的取放高度；所述叉齿被配置为在所述叉式机器人行驶至用于放置所述目标货架的目标存储架的底部时，将所述目标货架从所述目标存储架上取下，或者，将所述目标货架放置在所述目标存储架上。

在一些实施例中，所述驱动装置被配置为响应于所述第一货架取放指令，驱动所述叉齿升降至所述目标货架对应的取放高度，并驱动所述叉齿和所述门架结构在所述底盘上移动；所述叉齿被配置为在所述叉式机器人行驶至用于放置所述目标货架的目标存储架的停靠位置时，将所述目标货架从所述目标存储架上取下，或者，将所述目标货架放置在所述目标存储架上。

在一些实施例中，所述驱动装置被配置为：在将所述目标货架从所述目标存储架上取下，且所述叉式机器人移出所述目标存储架后，驱动所述叉齿下降至初始高度；或者，在将所述目标货架放置在所述目标存储架上后，且所述叉式机器人移出所述目标存储架后，驱动所述叉齿下降至所述初始高度。

在一些实施例中，所述控制模块还被配置为：获取位置更新指令，所述位置更新指令是由所述控制装置根据所述货架存储区中各个货架的出库频次，确定各所述货架对应的目标货架层级和/或目标放置位置，并在所述货架的目标货架层级与所述货架的当前货架层级不同，和/或，所述货架的目标放置位置与所述货架的当前放置位置不同时生成的；所述货叉组件被配置为响应于所述位置更新指令，根据所述货架的目标货架层级，将所述货架搬运至所述目标货架层级对应的存储架上，和/或，根据所述货架的目标放置位置，将所述货架搬运至所述目标放置位置。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种机器人调度系统，所述系统包括：控制装置，被配置为根据待处理任务的任务信息，确定所述待处理任务命中的目标货架的货架信息，并在存储层级高于一层的情况下，根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第一搬运任务；所述任务信息包括任务类型，所述货架信息包括所述目标货架在货架存储区的存储架上的所述存储层级；所述货架存储区，所述货架存储区包括至少一个存储架，所述存储架包括多层横梁，各层横梁用于放置货架；叉式机器人，被配置为获取所述第一搬运任务，并根据所述第一搬运任务，将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置取出，或者，将所述目标货架放置在所述存储层级对应的放置位置。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如上所述的机器人调度方法的操作。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的机器人调度方法的步骤。

综上，根据本发明实施例的机器人调度方法、叉齿机器人、系统及电子设备，可以在目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级高于一层的情况下，生成第一搬运任务，使得叉式机器人可以将目标货架从存储层级对应的放置位置取出，或者将目标货架放置在存储层级对应的放置位置。

一方面，能够实现货架在高层存储架上的存储，摆脱货架放置对存储架高度的限制，随着存储架的层级的增多，可放置的货架数量也不断增多，所以能够实现货架的高密度存储，提高对仓储空间的利用率；另一方面，利用叉式机器人将目标货架从存储层级对应的放置位置取出，或者放置在存储层级对应的放置位置，可以实现高层货架的自动化取放，解决机器人无法对接高层货架的问题，因而也可以提高货架的搬运效率，从而提高仓储系统的仓储效率。

上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种机器人调度系统的示意图；

图2示出了本发明实施例提供的一种货架存储区的示意图；

图3示出了本发明实施例提供的一种叉式机器人的示意图；

图4示出了本发明实施例提供的一种机器人调度方法的流程图；

图5示出了本发明实施例提供的一种货架处理方法的流程图；

图6A示出了本发明实施例提供的一种货架与支架的连接示意图；

图6B示出了本发明实施例提供的另一种货架与支架的连接示意图；

图7示出了本发明实施例提供的一种货架的取放示意图；

图8示出了本发明实施例提供的一种货架结构的示意图；

图9示出了本发明实施例提供的另一种货架的取放示意图；

图10示出了本发明实施例提供的又一种货架的取放示意图；

图11示出了本发明实施例提供的又一种机器人调度方法的流程图；

图12示出了本发明实施例提供的一种叉式机器人的作业示意图；

图13示出了本发明实施例提供的另一种叉式机器人的作业示意图；

图14示出了本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。

本发明实施例提供了一种机器人调度系统，该机器人调度系统能够提高货物的搬运效率，同时提高仓储空间的利用率，节省人力成本。

下面结合附图，对本发明实施例提供的机器人调度系统进行说明。

图1为本发明实施例提供的一种机器人调度系统的示意图，如图1所示，机器人调度系统100可以包括控制装置110、货架存储区120、叉式机器人130和工作站140。

其中，控制装置110是用于监控、操作和调节货架和机器人等的设备或工具，其可以用于控制和管理货架及货架上货物的存放，也可以控制和管理机器人的各种参数、功能和操作。例如，控制装置110可以获取叉式机器人130的运行信息，并控制叉式机器人130移动或执行货架搬运任务等。

货架存储区120是指存放货架的区域，其可以用于存放至少一个存储架，存储架包括多层横梁，各层横梁用于放置货架。图2示出了本发明实施例提供的一种货架存储区120的示意图，如图2所示，货架存储区120可以包括多个货架区域21，每个货架区域21用于放置存储架22，每个存储架22上可以放置一个或多个存放货物的货架23，如图所示，每个存储架22上可以放置多层货架。目标货架为某个存储架上的货架。

示例性的，如图2所示，相邻两个货架区域21之间形成通行通道24，叉式机器人130等可以在通行通道24中行驶。

在一些情况下，当货架23从存储架22上取下时，可能暂时没有能够搬运货架的机器人，此时可以将存储架22上取下的货架放置在缓存区，该缓存区可以是设置在货架存储区120附近的区域，也可以是货架存储区120中的特定区域。例如，在图2所示的货架存储区120中，位于货架存储区120最中间的存储架区域的底层设置有缓存区，包括待拣缓存区25和回库缓存区26。

示例性的，待拣缓存区25可以用于放置待出库的货架，即放置等待搬运出货架存储120的货架，回库缓存区26可以用于放置回库的货架，即放置等待放置在存储架上的货架。

在一些实施例中，存储架上的货架23可以包括至少一层隔板，该隔板将货架23分隔为至少两层，货架23上的每一层隔板上可以设置有至少一个存储位，每个存储位用于放置货物或存放货物的容器。

需要说明的是，图2所示的货架存储区120的布局仅作为示例说明，按照实际场地需求，货架存储区120可以按照不同的布局方式进行设置，如货架区域21、待拣缓存区25和回库缓存区26等均可以设置在不同的位置，本实施例对此不做特殊限定。

叉式机器人130是指具备货叉组件的机器人，其可以利用货叉组件将货架顶起，并在将货架搬运至指定位置之后，将货架放下。

图3示出了本发明实施例提供的一种叉式机器人130的示意图，如图3所示，叉式机器人130可以包括底盘31、门架结构32、叉齿33，以及位于底盘底部的驱动舵轮(图中未显示)。其中，底盘31、门架结构32和叉齿33构成货叉组件。

在一些实施例中，叉齿33活动设置于门架结构32上，且通过门架结构32上的驱动装置靠近或远离底盘升降。

其中，门架结构32上的驱动装置可以是驱动履带，其可以驱动叉齿33向靠近或远离底盘31的方向移动。

工作站140是一种用于处理仓库或物流中心的货物处理任务的设备，其可以提供一个工作区域，供用户或机器人根据任务要求对货物进行盘点或拣选等。

在一些实施例中，控制装置110可以监测工作站140的工作状态，确定工作站140所执行的货物处理任务的进度，并在确定工作站140处于空闲状态时，为工作站140分配新的货物处理任务。

示例性的，控制装置110可以获取待处理任务的任务信息，确定待处理任务命中的目标货架的货架信息，并在存储层级高于一层的情况下，根据待处理任务的任务类型和货架信息生成第一搬运任务。其中，任务信息包括任务类型，货架信息包括目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级。

在一些实施例中，叉式机器人130可以获取第一搬运任务，并根据第一搬运任务，将目标货架从存储层级对应的放置位置取出，或者，将目标货架放置在存储层级对应的放置位置。

例如，叉式机器人130可以在获取到第一搬运任务时，可以行驶至目标货架的对应位置，将目标货架从其所在的存储架上取下，并搬运至目标货架的终点位置，如工作站140所在的位置。或者，叉式机器人130也可以在工作站140完成对目标货架的货物处理时，行驶至工作站130所在的位置，并将目标货架从工作站130所在的位置搬运至货架存储区120，然后放置在对应的存储架上。

在一些实施例中，由于货架存储区120与工作站140之间的区域没有障碍物，所以机器人可以在货架存储区120与工作站140之间的高速路区域快速行驶。

基于本发明实施例提供的机器人调度系统，可以实现货架在高层存储架上的存储，摆脱货架放置对存储架高度的限制，提高对仓储空间的利用率，同时也可以提高货架的搬运效率，从而提高仓储系统的仓储效率。

本发明实施例还提供了一种机器人调度方法，该方法可以由图1所示的控制装置110执行，使其可以获取待处理任务的任务信息，根据该任务信息，确定待处理任务命中的目标货架的货架信息，该货架信息包括目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级，在存储层级高于一层的情况下，根据所述待处理任务的任务类型和货架信息生成第一搬运任务，以使叉式机器人将目标货架从存储层级对应的放置位置取出，或者，将目标货架放置在存储层级对应的放置位置。

图4示出了本发明实施例提供的一种机器人调度方法的流程图，如图4所示，该方法可以包括以下步骤410～430：

步骤410：获取待处理任务的任务信息。其中，任务信息包括任务类型。

待处理任务是指还未完成或处理的货物任务，根据业务场景和类型，可以包括货物盘点任务、货物拣选任务、货物上架任务等。

其中，货物盘点任务是指对存储在仓库或库存中的货物进行清点、核对和记录，以确保库存记录的准确性和一致性的任务；货物拣选任务是指根据用户的订单或需求，在仓库中找到并收集所需的货物的任务，拣选任务通常需要根据订单中列出的物品和数量进行操作，确保正确的商品被选取；货物上架任务是指将从供应商或其他来源收到的货物放置到仓库的适当位置，以便后续存储和拣选，通常包括将货物从收货区域转移到库存区域，并按照特定的标识或系统进行分类、归档和标记，以方便日后的查找和管理。

任务信息可以包括待处理任务的任务名称、任务类型、任务对象和任务执行时间等。其中，任务类型可以指示待处理任务的任务种类和货架的任务状态，如是货物拣选任务还是货物盘点任务，以及在待处理任务是货物拣选任务或货物盘点任务时，货架的任务状态是否为完成状态。任务对象可以包括待处理任务对应的货物和放置货物的货架等信息。

示例性的，在用户通过线上下单之后，系统生成订单信息，控制装置根据该订单信息可以确定订单信息中下单的货物以及货物的数量、配送时间等，并据此生成待处理任务，此时，该待处理任务为按照订单信息对下单货物进行拣选的任务。

步骤420：根据任务信息，确定待处理任务命中的目标货架的货架信息。

其中，货架信息包括目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级。例如，假设货架存储区包括m个货架区域，每个货架区域设置有1个存储架，目标货架位于第i个货架区域的存储架上的第3层，则目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级为3，其中，m、n、i均为大于0的整数。

根据待处理任务的任务信息，控制装置可以确定待处理任务所命中的目标货架和目标货架的货架信息。

例如，控制装置可以根据待处理任务的任务对象，确定待处理任务对应的货物，以及放置该货物的目标货架，并从存储货架信息的数据库中提取出目标货架的货架信息，即该目标货架位于货架存储区的存储架上的存储层级。

步骤430：在存储层级高于一层的情况下，根据待处理任务的任务类型和货架信息生成第一搬运任务。

其中，第一搬运任务用于指示叉式机器人将目标货架从存储层级对应的放置位置取出，或者，指示叉式机器人将目标货架放置在存储层级对应的放置位置。

在目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级高于一层时，一些机器人因为自身尺寸和功能等的限制，无法将目标货架从存储架上取下，而叉式机器人因为具有可升降的叉齿，能够取放高层存储架上的货架。因此，为了便于对目标货架进行货物处理，控制装置可以根据待处理任务的任务类型和货架信息生成第一搬运任务，使得叉式机器人可以根据第一搬运任务，将目标货架从存储层级对应的放置位置取出，或者，指示叉式机器人将目标货架放置在存储层级对应的放置位置。

通过上述步骤410～430，可以根据目标货架在存储架上的存储层级，调用叉式机器人将存储架高层上的货架取下或者将货架放置在存储架高层位置上，使得货架的存储摆脱仓库高度的限制，同时提高货架取放的准确率和效率。

在一些实施例中，任务类型可以包括从货架存储区到工作站的出库任务，如图1所示，出库任务是指从货架存储区120到工作站140的货架搬运任务。基于此，控制装置可以通过以下方法生成第一搬运任务：

在待处理任务的任务类型为出库任务时，根据货架信息生成第一出库任务。

其中，第一搬运任务包括第一出库任务，第一出库任务用于指示叉式机器人将目标货架从存储层级对应的放置位置取下，并搬运至工作站或待拣缓存区的待拣缓存位置。

待拣缓存区可以用于临时存放等待搬出货架存储区的货架，其中可以设置多个缓存位置，每个缓存位置可以用于放置一个或多个货架。待拣缓存位置可以是待拣缓存区中未放置货架的缓存位置，即未被占用的缓存位置。

在一些实施例中，为了节省机器人的搬运时间，待拣缓存区可以设置于货架存储区的底层，例如，如图2所示，待拣缓存区25设置于货架存储区120最中间的存储架的底部左侧，使得每个存储架上的货架距离待拣缓存区25的距离最近。

示例性的，在待处理任务的任务类型是出库任务时，控制装置可以根据货架信息确定目标货架在存储架上的存储层级，并生成第一出库任务，使得叉式机器人可以根据第一出库任务，将目标货架从存储层级对应的放置位置取下，并搬运至工作站或待拣缓存区的待拣缓存位置。

其中，叉式机器人将目标货架搬运至工作站还是待拣缓存区的待拣缓存位置可以根据工作站的空闲程度等确定，例如，当工作站具有空闲的货架位置时，控制装置可以控制叉式机器人将目标货架搬运至工作站，而当工作站没有空闲的货架位置时，控制装置可以控制叉式机器人将目标货架搬运至待拣缓存区的待拣缓存位置。

为了便于在工作站对目标货架进行处理，在一些实施例中，控制装置还可以执行以下方法：

在第一出库任务指示叉式机器人将目标货架从存储层级对应的放置位置搬运至待拣缓存位置的情况下，可以根据待拣缓存位置，生成第二出库任务。

其中，第二出库任务用于指示叉式机器人或搬运机器人将目标货架从待拣缓存位置搬运至工作站，以在工作站对目标货架进行操作。搬运机器人可以是专门用于搬运货架的机器人，其无法将货架从存储架高层上取下，而只能在底层和平面区域运动。与叉式机器人相比，搬运机器人通常具有更小的尺寸，所以能够在运行区域中高速行驶。

示例性的，在第一出库任务指示叉式机器人将目标货架从存储层级对应的放置位置搬运至待拣缓存位置时，控制装置可以根据待拣缓存位置，生成第二出库任务，并调用空闲的叉式机器人或者搬运机器人将目标货架从待拣缓存位置搬运至工作站，以在工作站对目标货架进行操作。

在一些实施例中，控制装置可以在生成第一出库任务之后，继续生成第二出库任务，在确定叉式机器人将目标货架搬运至待拣缓存位置时，基于预先生成的第二出库任务生成搬运指令，从而调用空闲的叉式机器人或者搬运机器人继续将目标货架从待拣缓存位置搬至工作站，或者控制装置也可以在确定叉式机器人将目标货架搬运至待拣缓存位置时，生成第二出库任务，并基于第二出库任务生成搬运指令，从而调用空闲的叉式机器人或者搬运机器人继续将目标货架从待拣缓存位置搬至工作站。

需要说明的是，本发明实施例中的叉式机器人均泛指空闲的叉式机器人，并不特指某个叉式机器人，为避免赘述，后续将不再进行说明。基于此，将目标货架从货架存储区搬运至待拣缓存位置和将目标货架从待拣缓存位置搬运至工作站的叉式机器人可以是相同的机器人，也可以是不同的机器人，本实施例对此不做限定。

例如，在叉式机器人将目标货架从货架存储区搬运至待拣缓存位置时，该叉式机器人未接收到新的搬运任务，则该叉式机器人可以继续将目标货架从待拣缓存位置搬运至工作站，此时，两个叉式机器人为相同的机器人。

通过上述方法，可以在叉式机器人将目标货架搬运至待拣缓存区的待拣缓存位置时，生成新的出库任务，以调用空闲的叉式机器人或搬运机器人将目标货架从待拣缓存位置搬至工作站，实现叉式机器人之间或者叉式机器人和搬运机器人之间的接驳。同时，在利用搬运机器人搬运目标货架时，由于搬运机器人的尺寸和行驶速度较高，所以能够提高目标货架在待拣缓存区与工作站之间的搬运效率。

在一些实施例中，控制装置还可以执行以下方法：

在存储层级为一层的情况下，可以根据待处理任务的任务类型和货架信息生成第三出库任务。

第三出库任务用于指示叉式机器人或搬运机器人将目标货架从存储层级对应的放置位置取下，并搬运至工作站。

当目标货架在存储架上的存储层级为一层时，表明目标货架位于叉式机器人和搬运机器人均能够操作的位置，所以控制装置可以根据待处理任务的任务类型和货架信息生成第三出库任务，使得叉式机器人或者搬运机器人可以将一层的目标货架从存储层级对应的放置位置取下，并搬运至工作站。

示例性的，搬运机器人可以是具有顶升机构的机器人，其可以行驶至存储架的底部，利用顶升机构将一层的目标货架顶起，并移出存储架所在的区域，进而搬运至工作站。

在运行区域中存在空闲的叉式机器人时，也可以由叉式机器人将一层的目标货架从存储层级对应的放置位置取下，并搬运至工作站。

通过上述根据目标货架在存储架上的存储层级生成不同的出库任务，可以调用叉式机器人或搬运机器人将目标货架从存储架上取下，并搬运至工作站，能够实现对存储架高层和底层货架的自动化取放和搬运，提高货架搬运效率。

在一些实施例中，任务类型也可以包括从工作站到货架存储区的回库任务，如图1所示，回库任务可以是从工作站140到货架存储区120的货架搬运任务。基于此，控制装置也可以通过以下方法生成第一搬运任务：

在待处理任务的任务类型为回库任务时，根据货架信息生成第一回库任务。

其中，第一搬运任务包括第一回库任务，第一回库任务用于指示叉式机器人将目标货架从工作站或回库缓存区的回库缓存位置搬运至存储层级对应的放置位置。

回库缓存区可以用于临时存放等待搬回货架存储区的存储架上的货架，回库缓存区中可以设置多个缓存位置，每个缓存位置可以放置一个或多个货架。回库缓存位置可以是回库缓存区中未放置货架，即未被占用的缓存位置。

在一些实施例中，为了节省机器人的搬运时间，回库缓存区也可以设置于货架存储区的底层，例如，如图2所示，回库缓存区26设置于货架存储区120最中间的存储架的底部右侧，使得每个存储架上的货架距离回库缓存区26的距离最近。

示例性的，在待处理任务的任务类型是回库任务时，控制装置可以根据货架信息确定目标货架在存储架上的存储层级，并生成第一回库任务，使得叉式机器人可以根据第一回库任务，将目标货架从工作站或回库缓存区的回库缓存位置搬运至存储层级对应的放置位置。

通过上述方法，可以在工作站完成对目标货架的操作后，调用叉式机器人或搬运机器人将目标货架从工作站搬运至货架存储区的存储架上，或者从回库缓存区搬运至货架存储区的存储架上，实现对目标货架的全流程处理。

为了将放置在工作站的货架搬至回库缓存区，在一些实施例中，在叉式机器人将回库缓存区的回库缓存位置搬运至存储层级对应的放置位置之前，控制装置还可以执行以下方法：

根据回库缓存区中各缓存位置的货架存放状态，确定回库缓存位置；

根据目标货架的货架信息和回库缓存位置，生成第二回库任务；第二回库任务用于指示叉式机器人或搬运机器人将目标货架从工作站搬运至回库缓存位置。

示例性的，控制装置可以根据目标货架的货架信息和回库缓存位置，确定目标货架当前在工作站的位置，以及目标货架需要被放置回库缓存区的回库缓存位置，生成第二回库任务，使得叉式机器人或者搬运机器人可以根据第二回库任务，将目标货架从工作站搬运至对应的回库缓存位置。

其中，控制装置是调用叉式机器人还是搬运机器人将目标货架从工作站搬运至回库缓存位置，可以根据叉式机器人和搬运机器人是否处于空闲状态，以及叉式机器人和搬运机器人的优先级确定。例如，由于搬运机器人的运行速度较快，为了提升搬运效率，在存在空闲的搬运机器人时，控制装置可以调用搬运机器人将目标货架从工作站搬运至回库缓存位置，在不存在空闲的搬运机器人时，则可以调用空闲的叉式机器人将目标货架从工作站搬运至回库缓存区。

为了提高货架的搬运效率，在一些实施例中，控制装置还可以执行以下方法：

在存储层级为一层的情况下，根据待处理任务的任务类型和货架信息生成第三回库任务。

第三回库任务用于指示叉式机器人或搬运机器人将目标货架从工作站搬运至存储层级对应的放置位置。

在回库过程中，如果目标货架在存储架上的存储层级为一层，表明目标货架在存储架上的放置位置较低，叉式机器人和搬运机器人均可进行操作，所以控制装置可以根据待处理任务的任务类型和货架信息生成第三回库任务，使得叉式机器人或者搬运机器人可以将目标货架直接从工作站搬回货架存储区，并放置在存储层级对应的放置位置上。

以具有顶升机构的搬运机器人为例，其可以利用顶升机构将目标货架顶起，并搬运至货架存储区的存储架底部，然后将目标货架顶起，以放置在存储架上。在完成目标货架的放置后，顶升机构下降，搬运机器人驶出存储架所在的区域。

相应的，在运行区域中存在空闲的叉式机器人时，也可以由叉式机器人将目标货架从工作站搬运至货架存储区，并在存储层级对应的放置位置放下。例如，当运行区域中不存在空闲的搬运机器人时，可以调用空闲的叉式机器人将目标货架从工作站搬回货架存储区的存储架上。

通过上述方法，可以根据目标货架在存储架上的存储层级生成不同的回库任务，使得叉式机器人或搬运机器人可以将目标货架从工作站搬回货架存储区，实现完成操作的货架在存储架高层和底层的存储，即实现货架的自动化取放，同时提高货架的搬运效率。

在上述方法中，控制装置可以根据运行区域中的叉式机器人的运行信息、搬运机器人的运行信息为每个叉式机器人和搬运机器人分配出库或回库任务。其中，运行信息可以包括任务信息和位置信息。任务信息包括机器人是否正在执行任务、正在执行的任务内容等，位置信息包括机器人当前时刻所在的位置等。

示例性的，运行区域可以被划分为多个单元格，每个单元格中可以设置定位标识，如二维码标识等，当机器人行驶过每个单元格时，机器人上的扫描装置会扫描单元格的定位标识，并将扫描信息发送给控制装置，使得控制装置可以确定机器人的实时位置。同时，控制装置可以获取各叉式机器人的任务信息和各搬运机器人的任务信息，结合各叉式机器人和各搬运机器人的实时位置，确定处于空闲的叉式机器人和搬运机器人，并按照上述调度方法为空闲的叉式机器人和搬运机器人分配出库任务或回库任务。

本实施例中，出库任务和回库任务均可以包括对应机器人的路径信息，这样机器人便可以按照获取的任务中的路径信息确定行驶路径，以便行驶至对应的目的位置，完成控制装置分配的任务。

通过这种方法，控制装置可以统一为叉式机器人和搬运机器人分配出库任务或回库任务，即可以实现对叉式机器人和搬运机器人的混合调度，使得两种机器人可以在同一个运行区域内安全行驶，并进行货架搬运。

为了说明叉式机器人和搬运机器人搬运货架的详细方法，图5示出了本发明实施例提供的一种货架处理方法的流程图，如图5所示，可以包括以下步骤：

步骤501：控制装置向叉式机器人1发送第一路径信息，以使叉式机器人1按照第一路径信息行驶至目标货架的放置位置。

其中，目标货架的放置位置是指放置目标货架的存储架所在的位置。叉式机器人1为任意一个空闲的叉式机器人。

第一路径信息可以指示从叉式机器人1在当前时刻的位置行驶到目标货架的放置位置的行驶路径。叉式机器人1可以在接收到控制装置发送的第一路径信息时，按照第一路径信息，由当前位置行驶至目标货架的放置位置。

步骤502：控制叉式机器人1的叉齿升降到目标货架的取放高度，并延伸至目标货架底部的对接位置。

在到达目标货架的放置位置后，叉式机器人1可以控制叉齿升降到目标货架的取放高度，如可以是靠近目标货架底部的空隙位置，然后将叉齿延伸至目标货架底部的对接位置。

步骤503：控制叉式机器人1的叉齿向上移动举起目标货架。

例如，叉式机器人1可以控制叉齿向上移动稍许，在确定目标货架已被放置在叉齿上时，停止向上移动，此时叉式机器人1取下目标货架。

步骤504：控制叉式机器人1及其叉齿移出存储架所在的区域。

在叉式机器人1取下目标货架时，叉式机器人1可以移出存储架所在的区域，同时，随着叉式机器人1的移出，叉式机器人1的叉齿也退出存储架所在的区域。

步骤505：控制叉式机器人1的叉齿升降至初始高度。

其中，初始高度可以是叉式机器人1的叉齿在升降前的高度，或者也可以是叉式机器人1在平面区域行驶时的高度。

为了便于叉式机器人1在通道中搬运目标货架行驶，叉式机器人1可以控制叉齿升降至初始高度。

步骤506：控制装置向叉式机器人1发送第二路径信息，以使叉式机器人1按照第二路径信息行驶至待拣缓存区的待拣缓存位置。

其中，第二路径信息可以指示从叉式机器人1在当前时刻的位置行驶到待拣缓存区的待拣缓存位置的行驶路径，待拣缓存位置为待拣缓存区中未被占用的任一缓存位置。

在叉式机器人1取出目标货架时，可以接收控制装置发送的第二路径信息，并按照第二路径信息行驶至待拣缓存区的待拣缓存位置。

步骤507：在叉式机器人1移动至待拣缓存区的待拣缓存位置时，控制叉式机器人1放下目标货架。

在叉式机器人1移动至待拣缓存区的待拣缓存位置时，可以控制叉式机器人1放下目标货架，例如，叉式机器人1在确定到达待拣缓存区的待拣缓存位置时，可以沿待拣缓存位置对应的货架放置方向反向移动货叉，将目标货架放置在待拣缓存位置。

步骤508：控制装置向搬运机器人1发送第三路径信息，以使搬运机器人1按照第三路径信息行驶至待拣缓存区的待拣缓存位置。

其中，第三路径信息可以指示从搬运机器人1所在的位置行驶到待拣缓存区的待拣缓存位置的行驶路径。搬运机器人1为任意一个空闲的搬运机器人。

为了将目标货架搬运至工作站，控制装置可以向搬运机器人1发送第三路径信息，以使搬运机器人1按照第三路径信息由其所在的位置行驶至待拣缓存区的待拣缓存位置。

步骤509：在待拣缓存位置，控制搬运机器人1进入目标货架的货架底部，并向上举升目标货架。

示例性的，搬运机器人1可以是圆盘式机器人，其可以在到达待拣缓存位置时，进入目标货架的底部，并向上抬升顶升机构，以将目标货架举起。

步骤510：控制装置向搬运机器人1发送第四路径信息，以使搬运机器人1按照第四路径信息将目标货架搬运至工作站。

其中，第四路径信息可以指示从搬运机器人1当前时刻所在的位置行驶到工作站的行驶路径。

在确定搬运机器人1举起目标货架时，搬运机器人1可以接收控制装置发送的第四路径信息，并按照第四路径信息将目标货架搬运至工作站。

步骤511：在工作站，工作人员或其他机器人便可以对目标货架上的货物进行盘点或拣选等，也可以将其他货架上的货物放置在目标货架上。

在完成对目标货架的处理后，工作人员可以触发完成信息，如在电子设备上更新目标货架的任务状态。

步骤512：控制装置向搬运机器人2发送第五路径信息，以使搬运机器人2按照第五路径信息将目标货架从工作站搬运至回库缓存区的回库缓存位置。

其中，搬运机器人2为当前时刻任一空闲的搬运机器人，其可以和搬运机器人1相同，也可以不同。第五路径信息用于指示从搬运机器人2从当前时刻的位置到工作站和从工作站到回库缓存区的回库缓存位置的行驶路径。回库缓存位置为回库缓存区中任一未被占用的缓存位置。

在确定目标货架完成处理后，控制装置可以向搬运机器人2发送第五路径信息，以使搬运机器人2按照第五路径信息行驶至工作站，并将位于工作站的目标货架举起，然后搬运至回库缓存区的回库缓存位置。

步骤513：在到达回库缓存区的回库缓存位置时，控制搬运机器人2放下目标货架。

例如，在到达回库缓存区的回库缓存位置时，搬运机器人2可以向下移动顶升机构，以将目标货架放下。在放下目标货架后，搬运机器人2离开，以执行新的搬运任务。

步骤514：控制装置向叉式机器人2发送第六路径信息，以使叉式机器人2按照第六路径信息行驶回库缓存区的回库缓存位置。

第六路径信息用于指示叉式机器人2从当前时刻所在的位置行驶至回库缓存区的回库缓存位置的行驶路径。叉式机器人1和叉式机器人2是指对应时刻空闲的叉式机器人，两者可以相同，也可以不同。

叉式机器人2在接收到控制装置发送的第六路径信息时，可以按照第六路径信息行驶至回库缓存区的回库缓存位置。

步骤515：在叉式机器人2到达回库缓存区的回库缓存位置时，控制叉式机器人2的叉齿升降到目标货架的取放高度，并延伸至目标货架底部的对接位置，向上移动举起目标货架。

步骤516：控制装置向叉式机器人2发送第七路径信息，以使叉式机器人2按照第七路径信息将目标货架搬运至货架存储区的目标存储架位置。

其中，第七路径信息用于指示从叉式机器人2当前时刻的位置行驶至目标存储架位置的行驶路径，目标存储架位置位于货架存储区，是指放置目标货架的目标存储架所在的位置。

在叉式机器人2取到目标货架后，可以接收控制装置发送的第七路径信息，并按照第七路径信息将目标货架搬运至货架存储区的目标存储架位置。

步骤517：控制叉式机器人2的叉齿升降到目标货架的取放高度，并延伸至目标货架底部的对接位置，并向下移动放下目标货架。

例如，叉式机器人2可以控制叉齿升降到目标存储架上放置目标货架的底部空隙，然后控制叉齿向前延伸，从而将目标货架放置在目标存储架上。

步骤518：控制叉式机器人2及其叉齿移出目标存储架所在的区域。

步骤519：控制叉式机器人2的叉齿升降至初始高度。

在控制叉式机器人2的叉齿下降至初始高度后，叉式机器人2离开，以执行新的搬运任务。

在一些实施例中，叉式机器人上可以配置控制模块，步骤502～505、步骤507、步骤515、步骤517和步骤518所对应的方法可以由叉式机器人自身的控制模块控制执行，而不需要控制装置向叉式机器人发送指令。

在一些实施例中，搬运机器人上也可以配置控制模块，由此，步骤509和513等方法也可以由搬运机器人自身的控制模块控制执行。

通过上述方法，可以实现基于控制装置的混合机器人调度，即利用叉式机器人和搬运机器人完成不同区域的货架搬运工作，实现多种机器人之间的接驳，提高货架搬运效率。

进一步的，在叉式机器人和搬运机器人搬运目标货架时，为了避免错误搬运货架，需要对目标货架进行辨别，因此，在一些实施例中，目标货架底部可以设置有识别标识，该识别标识可以是二维码标识、RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)标签等。

在根据待处理任务的任务类型和货架信息生成第一搬运任务之后，控制装置还可以获取叉式机器人扫描识别标识生成的扫描信息，并根据扫描信息，确定目标货架的货架信息。

示例性的，在叉式机器人到达搬运目标货架的位置时，可以利用配置在叉式机器人上的识别装置，如图像传感器、激光雷达、超声波传感器等扫描识别标识，控制装置可以接收叉式机器人扫描识别标识生成的扫描信息，并根据扫描信息，识别目标货架的货架信息，如目标货架的货架名称、货架标识、存储位置等。

本实施例中，叉式机器人能够将货架从存储架高层取下，并进行搬运，搬运机器人则可以在叉式机器人将存储架高层的货架取下后，对货架进行搬运，也可以对存储架一层的货架进行取放和搬运。因此，货架结构需要同时满足叉式机器人和搬运机器人的操作条件。

为了满足上述需求，在一些实施例中，目标货架底部设置有锁定结构，目标货架通过锁定结构与固定支架上的连接结构锁定连接。其中，锁定结构和连接结构相互适配，如连接结构可以是插销、卡扣等，锁定结构可以是与插销匹配的凹槽或与卡扣匹配的锁定件等，固定支架是指支撑货架放置在平面上的部件，固定支架可以设置在待拣缓存区和回库缓存区中，也可以设置在其他位置，本实施例对此不做具体限定。

示例性的，如图6A所示，目标货架底部可以设置2个凹槽，目标固定支架顶部设置能够与目标货架底部的凹槽完全匹配的2个插销，使得在将目标货架放置在目标固定支架上时，目标固定支架顶部的2个插销能够准确插入目标货架底部的2个凹槽。再例如，如图6B所示，目标货架底部的4个角上也可以分别设置4个凹槽，目标固定支架顶部则设置4个能够与目标货架底部的凹槽完全匹配的插销(由于视图原因，图6B中位于目标货架另一面的2个凹槽和固定支架另一面的2个插销未示出)，从而使得目标货架在被放置在目标固定支架上时，目标固定支架顶部的4个插销能够准确插入目标货架底部的4个凹槽。

需要说明的是，图6A和图6B中示出的目标货架和固定支架的设计结构仅作为示意，根据实际需求，目标货架底部也可以设置插销，目标固定支架顶部则设置凹槽，或者也可以在目标货架的底部设置其他锁定结构，固定支架的底部也可以设置其他连接结构，本实施例对此不做特殊限定。

由此，控制装置还可以在搬运目标货架时，生成货架锁定指令。

货架锁定指令用于在叉式机器人将目标货架放置在目标固定支架上时，指示目标货架的锁定结构与目标固定支架的连接结构锁定连接，形成货架组合体，以使搬运机器人对货架组合体进行搬运。

例如，在叉式机器人将目标货架从存储架高层取下，并搬运至待拣缓存区时，控制装置可以生成货架锁定指令，从而在叉式机器人将目标货架放置在未被占用的目标固定支架上，目标货架底部接触到目标固定支架的顶部时，控制设置于目标货架底部的锁定结构和目标固定支架顶部的连接结构锁定连接，从而实现目标货架与目标固定支架的稳固连接。如图6A和图6B所示，目标固定支架顶部的插销准确插入目标货架底部的凹槽，使得目标货架与目标固定支架稳定连接。

在目标货架的锁定结构与目标固定支架的连接结构锁定连接后，目标货架与目标固定支架形成货架组合体，在搬运目标货架时，搬运机器人可以对整个货架组合体进行搬运。例如，搬运机器人可以从目标固定支架的底部顶起整个货架组合体，以对货架组合体进行搬运。

在一些实施例中，由于叉式机器人能够将目标货架从存储架上取下，所以叉式机器人可以仅对目标货架进行搬运，而不需要搬运货架组合体。如图7所示，叉式机器人的叉齿可以从目标货架的底部空隙出进入，从而将目标货架顶起并进行搬运。

在一些情况下，叉式机器人也可以对目标货架与目标固定支架形成的货架组合体进行搬运。

在一些实施例中，控制装置还可以检测目标货架的位置信息，在根据位置信息确定目标货架已到达目标位置的情况下，生成货架分离指令。

其中，货架分离指令用于指示目标货架的锁定结构与目标固定支架的连接结构解锁并分离。目标位置是指目标货架所要到达的位置或者靠近目标货架所要到达位置的位置。例如，在将目标货架从工作站搬运至回库缓存区时，目标位置可以是位于货架存储区的回库缓存区中的回库缓存位置，在将目标货架从货架存储区搬运至工作站时，目标位置则可以是工作站的货架放置位置。

示例性的，控制装置可以根据搬运目标货架的机器人的行驶状态和实时位置等确定目标货架的位置信息，也可以通过目标货架上安装的定位装置确定目标货架的位置信息。在根据目标货架的位置信息确定目标货架已到达目标位置时，可以生成货架分离指令，使得目标货架的锁定结构与目标固定支架的连接结构解锁并分离，然后，叉式机器人或者工作人员可以将目标货架取下，并放置在对应的位置。

基于上述货架的结构和控制方法，可以在搬运目标货架时，通过目标货架的锁定结构和固定支架的连接结构自动锁定，使目标货架和固定支架紧密连接，便于叉式机器人和搬运机器人搬运目标货架，在分离时，控制装置可以向目标货架或固定支架发送货架分离指令，实现目标货架和固定支架的机械结构的调整，从而完成目标货架和固定支架的分离。同时，这种货架的设计方式不需要考虑货架腿产生的底部空间，所以能够提高空间利用率，使得单位面积下的货架存储密度更大。

在另一些实施例中，目标货架底部可以设置有多个凸起结构，多个凸起结构可在目标货架放置在存储架的横梁上时形成空隙，以使叉式机器人通过空隙在存储架上取放目标货架。

如图8的货架底部视图和货架侧面视图所示，目标货架的底部设置有4个凸起结构，这4个凸起结构分别设置于目标货架的四个角上。利用这4个凸起结构，可以让目标货架能够放置在存储架的横梁上，并且在目标货架放置在存储架的横梁上时，目标货架与横梁之间形成空隙，叉式机器人的叉齿可以从这个空隙中伸入目标货架底部，完成目标货架的取放动作。

同时，如图9所示，搬运机器人的顶升机构可以从4个凸起结构构成的区域中顶起目标货架，所以这4个凸起结构的设计不会影响搬运机器人搬运目标货架。再例如，如图10所示，叉式机器人在搬运目标货架时，可以将叉齿伸入目标货架底部，且叉齿固定于凸起结构旁边的底部空间，然后叉齿可以顶起目标货架，并进行搬运。

通过上述货架设计，使得叉式机器人和搬运机器人均可以与货架进行对接，进行货物的搬运和举升操作，即可以同时满足叉式机器人和搬运机器人对目标货架的搬运要求，兼容性和灵活性更强。

为了提高货架的出库和入库效率，在一些实施例中，参考图11所示，控制装置还可以执行以下方法：

步骤1110：根据货架存储区中各个货架的出库频次，确定各货架对应的目标货架位置。

其中，目标货架位置包括目标货架层级和/或目标放置位置。目标货架层级是指货架在存储架上的存储层级，目标放置位置是指货架在哪个存储架上及在存储架上的哪个位置。

示例性的，控制装置可以根据待处理任务的历史处理数据，确定货架存储区中各个货架的出库频次，并按照出库频次的高低，对货架进行评分，根据该评分对货架进行分类，如划分为出库频次高的货架类别A、出库频次较高的货架类别B和出库频次低的货架类别C，然后根据分类情况确定每一类货架的目标货架位置，如目标货架层级和目标放置位置。

在一些实施例中，货架的出库频次越高，货架对应的目标货架层级越低；和/或，货架的出库频次越高，货架对应的目标放置位置越靠近工作站。

步骤1120：若货架的目标货架层级与货架的当前货架层级不同，和/或，货架的目标放置位置与货架的当前放置位置不同，则生成位置更新指令。

其中，位置更新指令用于指示叉式机器人根据货架的目标货架层级，将货架搬运至目标货架层级对应的存储架上，和/或，根据货架的目标放置位置，将货架搬运至目标放置位置。

在货架的目标货架层级与货架的当前货架层级不同或者货架的目标放置位置与货架的当前放置位置不同时，说明货架应当放置的存储层级不是当前所在的存储层级，当前放置的位置也不是当前所在的位置，所以控制装置可以生成位置更新指令，使得叉式机器人可以根据货架的目标货架层级，将货架搬运至目标货架层级对应的存储架上，同时根据货架的目标放置位置，将货架搬运至目标放置位置。

因此，通过上述方法，可以将出库频次高的货架尽量放置在存储架的低层层级和靠近工作站的存储架上，便于叉式机器人和搬运机器人对货架进行搬运，减少叉式机器人和搬运机器人之间的频繁对接，减少叉式机器人取货架的时间，从而提升机器人的工作效率。

通过本发明实施例提供的机器人调度方法，可以在目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级高于一层的情况下，生成第一搬运任务，使得叉式机器人可以将目标货架从存储层级对应的放置位置取出，或者将目标货架放置在存储层级对应的放置位置。

一方面，能够实现货架在高层存储架上的存储，摆脱货架放置对存储架高度的限制，随着存储架的层级的增多，可放置的货架数量也不断增多，所以能够实现货架的高密度存储，提高对仓储空间的利用率；另一方面，利用叉式机器人将目标货架从存储层级对应的放置位置取出，或者放置在存储层级对应的放置位置，可以实现高层货架的自动化取放，解决机器人无法对接高层货架的问题，因而也可以提高货架的搬运效率，从而提高仓储系统的仓储效率。

在本实施例的一些方面，可以通过设计货架的结构，使得叉式机器人和搬运机器人均可以对货架进行取放和搬运，能够提高货架对机器人的兼容性，提升货架搬运效率。

在本实施例的另一些方面，可以通过按照货架的出库频次对货架的位置和存储层级进行更新，使得出库频次高的货架放置在便于机器人取放和搬运的位置，从而可以提高机器人对货架的搬运效率。

本发明实施例还提供了一种叉式机器人，该叉式机器人可以包括控制模块和货叉组件。

其中，控制模块是指叉齿机器人上具备控制功能的装置，通常可以是微处理器、控制芯片和执行器等，货叉组件是用于搬运和操作货架或货物的机械组件，可以包括底盘、门架结构和叉齿等结构。

示例性的，叉齿可以在货架系统中上下移动，并伸缩以适应不同货架间距，通过电机和传动装置实现垂直和水平运动，并能够取放货架或货物。

在一些实施例中，控制模块可以在接收到货架信息时，计算叉齿的移动路径，然后通过控制叉齿的运动实现对货架的取放动作。

在一些实施例中，控制模块可以获取第一搬运任务，如可以接收控制装置发送的第一搬运任务，货叉组件可以根据第一搬运任务，将目标货架从存储层级对应的放置位置取出，或者将目标货架放置存储层级对应的放置位置。

其中，第一搬运任务是在目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级高于一层的情况下，根据待处理任务的任务类型和目标货架的货架信息生成的，货架信息可以包括目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级。

例如，在如图1所示的机器人调度系统中，叉齿机器人的控制模块可以接收控制装置110发送的第一搬运任务，并根据第一搬运任务，将目标货架从货架存储区120的存储架上取下，并搬运至工作站140，或者也可以根据第一搬运任务，将目标货架从工作站140搬运至货架存储区120，并放置在存储层级对应的放置位置上。

通过本发明实施例提供的叉齿机器人，可以对存放在存储架高层的货架进行取放，使得货架放置不再受限于空间，有助于实现高密度的货架存储。

在一些实施例中，待处理任务的任务类型可以包括从货架存储区到工作站的出库任务。基于此，控制模块可以被配置为获取第一出库任务。其中，第一搬运任务包括第一出库任务；第一出库任务是由控制装置在待处理任务的任务类型为出库任务时，根据货架信息生成的。

货叉组件被配置为根据第一出库任务，将目标货架从存储层级对应的放置位置取下，并搬运至工作站或待拣缓存区的待拣缓存位置。

示例性的，控制模块可以获取第一出库任务，并根据第一出库任务，确定目标货架的存储层级以及在该存储层级上的放置位置，以及目标货架需要被搬运至工作站还是待拣缓存区的待拣缓存位置，然后通过货叉组件将目标货架从存储层级对应的放置位置取下，并搬运至工作站或待拣缓存区的待拣缓存位置。

在一些实施例中，控制模块还被配置为获取第二出库任务。其中，第二出库任务是由控制装置在第一出库任务指示叉式机器人将目标货架从存储层级对应的放置位置搬运至待拣缓存位置的情况下，根据待拣缓存位置生成的。

货叉组件被配置为根据第二出库任务，将目标货架从待拣缓存位置搬运至工作站，以在工作站对目标货架进行操作。

例如，在第一出库任务指示叉式机器人将目标货架从存储层级对应的放置位置搬运至待拣缓存位置时，控制模块可以获取第二出库任务，并通过货叉组件将目标货架从待拣缓存位置搬运至工作站，以在工作站对目标货架进行操作。

通过上述方法，可以由叉式机器人将目标货架搬运至工作站或待拣缓存区的待拣缓存位置，并且在叉式机器人将目标货架搬运至待拣缓存位置时，通过其他叉式机器人将目标货架从待拣缓存位置搬至工作站，实现叉式机器人之间的接驳。

在一些实施例中，控制模块还被配置为获取第三出库任务。其中，第三出库任务是由控制装置在存储层级为一层的情况下，根据待处理任务的任务类型和货架信息生成的。

货叉组件被配置为根据第三出库任务，将目标货架从存储层级对应的放置位置取下，并搬运至工作站。

由于在目标货架在存储架上的存储层级为一层时，叉式机器人同样能够操作目标货架，所以在叉式机器人接收到第三出库任务时，可以通过货叉组件将一层的目标货架从存储层级对应的放置位置取下，并直接搬运至工作站。

在一些实施例中，待处理任务的任务类型也可以包括从工作站到货架存储区的回库任务。基于此，控制模块可以被配置为获取第一回库任务。其中，第一搬运任务包括第一回库任务，第一回库任务是由控制装置在待处理任务的任务类型为回库任务时，根据货架信息生成的。

货叉组件被配置为根据第一回库任务，将目标货架从工作站或回库缓存区的回库缓存位置搬运至存储层级对应的放置位置。

示例性的，控制模块可以获取第一回库任务，并根据第一回库任务，确定目标货架所在的位置是工作站还是回库缓存区的回库缓存位置，以及要放置目标货架的存储层级和在该存储层级的放置位置，然后通过货叉组件将目标货架从工作站或回库缓存区的回库缓存位置搬运至存储层级对应的放置位置。

也就是说，在工作站完成对目标货架的操作后，叉式机器人可以将目标货架从工作站搬运至货架存储区的存储架上，或者从回库缓存区搬运至货架存储区的存储架上，实现对目标货架的回库操作。

为了将放置在工作站的货架搬至回库缓存区，在一些实施例中，在叉式机器人将回库缓存区的回库缓存位置搬运至存储层级对应的放置位置之前，控制模块还可以被配置为获取第二回库任务。其中，第二回库任务是由控制装置根据回库缓存区中各缓存位置的货架存放状态，确定回库缓存位置，并根据目标货架的货架信息和回库缓存位置生成的。

货叉组件被配置为根据第二回库任务，将目标货架从工作站搬运至回库缓存位置。

示例性的，控制模块可以获取第二回库任务，并根据第二回库任务，确定目标货架当前在工作站的位置，以及目标货架需要被放置在回库缓存区中的回库缓存位置，然后通过货叉组件将目标货架从工作站搬运至对应的回库缓存位置。

在一些实施例中，控制模块还被配置为获取第三回库任务。其中，第三回库任务是由控制装置在存储层级为一层的情况下，根据待处理任务的任务类型和货架信息生成的。

货叉组件被配置为根据第三回库任务，将目标货架从工作站搬运至存储层级对应的放置位置。

在控制模块获取到第三回库任务时，可以通过第三回库任务确定目标货架在存储架上的存储层级为一层，然后叉式机器人可以通过货叉组件将目标货架直接从工作站搬回货架存储区，并放置在存储层级对应的放置位置上。

通过上述方法，叉式机器人可以接收不同的回库任务，并按照回库任务将目标货架搬运至对应的位置。

就叉式机器人的结构而言，在一些实施例中，叉式机器人的货叉组件可以包括底盘、门架结构和叉齿，叉齿活动设置于门架结构上，且通过门架结构上的驱动装置靠近或远离底盘升降。

例如，在如图3所示的叉式机器人130中，底盘31为一矩形结构，中心设置有凹槽，门架结构32可以沿该凹槽前向或后向移动，叉齿33的延伸方向与底盘的平面平行，并且通过门架结构32上的驱动装置可以驱动叉齿33向靠近或远离底盘的方向(即往上或往下)移动。

由此，控制模块还可以被配置为在获取到第一搬运任务时，根据第一搬运任务，确定目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级，并根据目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级，生成第一货架取放指令。

示例性的，在控制模块获取到第一搬运任务时，可以根据第一搬运任务，确定目标货架以及目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级，生成控制货叉组件的指令，即第一货架取放指令。

驱动装置被配置为响应于第一货架取放指令，驱动叉齿升降至目标货架对应的取放高度。叉齿被配置为在叉式机器人行驶至用于放置目标货架的目标存储架的底部时，将目标货架从目标存储架上取下，或者，将目标货架放置在目标存储架上。

其中，放置目标货架的目标存储架的底部可以是目标存储架所在通道的底部，也可以是目标存储架的底部。

门架结构可以响应于第一货架取放指令，驱动叉齿升降至目标货架对应的取放高度，如图12所示，可以是目标货架所在的存储架的对应层级的底部(存储架二层的底部)，同时，叉式机器人可以行驶至用于放置目标货架的目标存储架的底部，如图12所示，叉式机器人130行驶至目标存储架的底部，此时底盘位于目标存储架的下方，且叉齿随着叉式机器人的移动延伸至目标货架的底部，然后，叉齿可以向上移动稍许，将目标货架从目标存储架上顶起并取下，或者叉齿也可以向下移动稍许，以将目标货架放置在目标存储架上。

在一些实施例中，驱动装置也可以被配置为响应于第一货架取放指令，驱动叉齿升降至目标货架对应的取放高度，并驱动叉齿和门架结构在底盘上移动；叉齿被配置为在叉式机器人行驶至用于放置目标货架的目标存储架的停靠位置时，将目标货架从目标存储架上取下，或者，将目标货架放置在目标存储架上。

其中，放置目标货架的目标存储架的停靠位置可以是目标存储架对应的通道中的位置，机器人可以在通道中停靠。

示例性的，如图13所示，驱动装置可以响应于第一货架取放指令，驱动叉齿33升降至目标货架对应的取放高度，即目标存储架的底部(存储架二层的底部)，并驱动叉齿33和门架结构32在底盘31上移动至底盘31的前侧，此时叉式机器人行驶至用于放置目标货架的目标存储架的停靠位置，即存储架形成的通行通道，叉齿33可以向上移动稍许，将目标货架从目标存储架上顶起，并取下，或者叉齿也可以向下移动稍许，以将目标货架放置在目标存储架上。

通过上述两种方式，可以控制叉式机器人的底盘随叉齿一同移动至目标存储架所在的区域内，也可以仅控制叉齿移动至目标存储架所在的区域内，这样，不管存储架底部是否设置有允许叉齿机器人的底盘进入的空间，均可以完成对存储架上的货架的取放，在一些空间狭窄的区域，仍能够确保叉式机器人正常作业。

此外，当叉式机器人的底盘随叉齿一同移动至目标存储架所在的区域内时，其他机器人可以在通道中行驶，而不会受到叉式机器人的影响，因而也可以提高运行区域的空间利用率，提升机器人的工作效率。

在一些实施例中，驱动装置被配置为在将目标货架从目标存储架上取下，且叉式机器人移出目标存储架后，驱动叉齿下降至初始高度；或者，在将目标货架放置在目标存储架上后，且叉式机器人移出目标存储架后，驱动叉齿下降至初始高度。

其中，初始高度可以是叉式机器人搬运货架行驶时的高度，也可以是靠近底盘的高度等。

为了便于叉式机器人行驶，在将目标货架从目标存储架上取下，且叉式机器人移出目标存储架，或者在将目标货架放置在目标存储架上后，且叉式机器人移出目标存储架后，驱动装置可以驱动叉齿下降至初始高度，从而方便其在通道中行驶。

在一些实施例中，控制模块还被配置为获取位置更新指令。

其中，位置更新指令是由控制装置根据货架存储区中各个货架的出库频次，确定各货架对应的目标货架层级和/或目标放置位置，并在货架的目标货架层级与货架的当前货架层级不同，和/或，货架的目标放置位置与货架的当前放置位置不同时生成的。

货叉组件被配置为响应于位置更新指令，根据货架的目标货架层级，将货架搬运至目标货架层级对应的存储架上，和/或，根据货架的目标放置位置，将货架搬运至目标放置位置。

示例性的，在控制模块获取到位置更新指令时，可以对位置更新指令进行解析，确定货架及货架的当前放置位置和当前货架层级，以及目标放置位置和目标货架层级，并响应于位置更新指令，根据货架的目标货架层级，将货架从当前货架层级对应的存储架搬运至目标货架层级对应的存储架上，或者根据货架的目标放置位置，将货架从当前放置位置搬运至目标放置位置。

由此，叉式机器人可以在接收到位置更新指令时，将货架从货架存储区的一个位置转移至另一位置，使得具有较高出库频次的货架被放置在方便取放和搬运的存储架上，从而提高机器人对货架的搬运效率。

根据本发明实施例提供的叉齿机器人，可以通过控制模块获取第一搬运任务，通过货叉组件根据所述第一搬运任务，将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置取出，或者，将所述目标货架放置在所述存储层级对应的放置位置，实现货架在存储架的各个存储层级上的取放，因而可以提高货架的取放和搬运效率。

图14示出了本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。

如图14所示，该电子设备可以是上述实施例中的控制装置。具体的，该电子设备可以包括：处理器(processor)1402、通信接口(Communications Interface)1404、存储器(memory)1406、以及通信总线1408。

其中：处理器1402、通信接口1404、以及存储器1406通过通信总线1408完成相互间的通信。通信接口1404，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器1402，用于执行程序1410，具体可以执行上述用于机器人调度方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序1410可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。

处理器1402可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。电子设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器1406，用于存放程序1410。存储器1406可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序1410具体可以被处理器1402调用使电子设备执行上述机器人的调度方法中的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在电子设备/机器人的调度系统上运行时，使得所述电子设备/机器人的调度系统执行上述任意方法实施例中的机器人调度方法。

可执行指令具体可以用于使得电子设备/机器人的调度系统执行上述机器人的调度方法中的步骤。

在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (29)

1.一种机器人调度方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待处理任务的任务信息；所述任务信息包括任务类型；

根据所述任务信息，确定所述待处理任务命中的目标货架的货架信息；所述货架信息包括所述目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级；

在所述存储层级高于一层的情况下，根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第一搬运任务；

其中，所述第一搬运任务用于指示叉式机器人将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置取出，或者，指示所述叉式机器人将所述目标货架放置在所述存储层级对应的放置位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务类型包括从所述货架存储区到工作站的出库任务；所述根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第一搬运任务，包括：

在所述待处理任务的任务类型为所述出库任务时，根据所述货架信息生成第一出库任务；所述第一搬运任务包括所述第一出库任务，所述第一出库任务用于指示所述叉式机器人将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置取下，并搬运至工作站或待拣缓存区的待拣缓存位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一出库任务指示所述叉式机器人将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置搬运至所述待拣缓存位置的情况下，根据所述待拣缓存位置，生成第二出库任务；所述第二出库任务用于指示所述叉式机器人或搬运机器人将所述目标货架从所述待拣缓存位置搬运至工作站，以在所述工作站对所述目标货架进行操作。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述存储层级为一层的情况下，根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第三出库任务；所述第三出库任务用于指示所述叉式机器人或搬运机器人将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置取下，并搬运至所述工作站。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待拣缓存区设置于所述货架存储区的底层。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务类型包括从工作站到所述货架存储区的回库任务；所述根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第一搬运任务，包括：

在所述待处理任务的任务类型为所述回库任务时，根据所述货架信息生成第一回库任务；所述第一搬运任务包括所述第一回库任务，所述第一回库任务用于指示所述叉式机器人将所述目标货架从所述工作站或回库缓存区的回库缓存位置搬运至所述存储层级对应的放置位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述叉式机器人将所述回库缓存区的回库缓存位置搬运至所述存储层级对应的放置位置之前，所述方法还包括：

根据所述回库缓存区中各缓存位置的货架存放状态，确定所述回库缓存位置；

根据所述目标货架的货架信息和所述回库缓存位置，生成第二回库任务；所述第二回库任务用于指示所述叉式机器人或搬运机器人将所述目标货架从所述工作站搬运至所述回库缓存位置。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述存储层级为一层的情况下，根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第三回库任务；所述第三回库任务用于指示所述叉式机器人或所述搬运机器人将所述目标货架从所述工作站搬运至所述存储层级对应的放置位置。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述回库缓存区设置于所述货架存储区的底层。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标货架底部设置有锁定结构，所述目标货架通过所述锁定结构与固定支架上的连接结构锁定连接，所述方法还包括：

在搬运所述目标货架时，生成货架锁定指令，所述货架锁定指令用于在所述叉式机器人将所述目标货架放置在所述目标固定支架上时，指示所述目标货架的锁定结构与所述目标固定支架的连接结构锁定连接，形成货架组合体，以使搬运机器人对所述货架组合体进行搬运。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述目标货架的位置信息；

在根据所述位置信息确定所述目标货架已到达目标位置的情况下，生成货架分离指令，所述货架分离指令用于指示所述目标货架的锁定结构与所述目标固定支架的连接结构解锁并分离。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标货架底部设置有多个凸起结构，所述多个凸起结构可在所述目标货架放置在存储架的横梁上时形成空隙，以使所述叉式机器人通过所述空隙在所述存储架上取放所述目标货架。

13.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标货架底部设置有识别标识，在根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第一搬运任务之后，所述方法还包括：

获取所述叉式机器人扫描所述识别标识生成的扫描信息；

根据所述扫描信息，确定所述目标货架的货架信息。

14.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述货架存储区中各个货架的出库频次，确定各所述货架对应的目标货架位置；所述目标货架位置包括目标货架层级和/或目标放置位置；

若所述货架的目标货架层级与所述货架的当前货架层级不同，和/或，所述货架的目标放置位置与所述货架的当前放置位置不同，则生成位置更新指令，所述位置更新指令用于指示所述叉式机器人根据所述货架的目标货架层级，将所述货架搬运至所述目标货架层级对应的存储架上，和/或，根据所述货架的目标放置位置，将所述货架搬运至所述目标放置位置。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述货架的出库频次越高，所述货架对应的所述目标货架层级越低；和/或，所述货架的出库频次越高，所述货架对应的所述目标放置位置越靠近工作站。

16.一种叉式机器人，其特征在于，包括：

控制模块，被配置为获取第一搬运任务，所述第一搬运任务是在目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级高于一层的情况下，根据待处理任务的任务类型和所述目标货架的货架信息生成，所述货架信息包括所述目标货架在货架存储区的存储架上的存储层级；

货叉组件，被配置为根据所述第一搬运任务，将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置取出，或者，将所述目标货架放置在所述存储层级对应的放置位置。

17.根据权利要求16所述的叉式机器人，其特征在于，所述任务类型包括从所述货架存储区到工作站的出库任务；所述控制模块还被配置为：

获取第一出库任务，所述第一搬运任务包括所述第一出库任务；所述第一出库任务是由所述控制装置在所述待处理任务的任务类型为所述出库任务时，根据所述货架信息生成的；

所述货叉组件被配置为根据所述第一出库任务，将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置取下，并搬运至工作站或待拣缓存区的待拣缓存位置。

18.根据权利要求17所述的叉式机器人，其特征在于，所述控制模块还被配置为：

获取第二出库任务，所述第二出库任务是由所述控制装置在所述第一出库任务指示所述叉式机器人将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置搬运至所述待拣缓存位置的情况下，根据所述待拣缓存位置生成的；

所述货叉组件被配置为根据所述第二出库任务，将所述目标货架从所述待拣缓存位置搬运至工作站，以在所述工作站对所述目标货架进行操作。

19.根据权利要求17所述的叉式机器人，其特征在于，所述控制模块还被配置为：

获取第三出库任务，所述第三出库任务是由所述控制装置在所述存储层级为一层的情况下，根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成的；

所述货叉组件被配置为根据所述第三出库任务，将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置取下，并搬运至所述工作站。

20.根据权利要求16所述的叉式机器人，其特征在于，所述任务类型包括从工作站到所述货架存储区的回库任务；所述控制模块被配置为：

获取第一回库任务，所述第一搬运任务包括所述第一回库任务，所述第一回库任务是由所述控制装置在所述待处理任务的任务类型为所述回库任务时，根据所述货架信息生成的；

所述货叉组件被配置为根据所述第一回库任务，将所述目标货架从所述工作站或回库缓存区的回库缓存位置搬运至所述存储层级对应的放置位置。

21.根据权利要求20所述的叉式机器人，其特征在于，在所述叉式机器人将所述回库缓存区的回库缓存位置搬运至所述存储层级对应的放置位置之前，所述控制模块，还被配置为：

获取第二回库任务，所述第二回库任务是由所述控制装置根据所述回库缓存区中各缓存位置的货架存放状态，确定所述回库缓存位置，并根据所述目标货架的货架信息和所述回库缓存位置生成的；

所述货叉组件被配置为根据所述第二回库任务，将所述目标货架从所述工作站搬运至所述回库缓存位置。

22.根据权利要求20所述的叉式机器人，其特征在于，所述控制模块还被配置为：

获取第三回库任务，所述第三回库任务是由所述控制装置在所述存储层级为一层的情况下，根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成的；

所述货叉组件被配置为根据所述第三回库任务，将所述目标货架从所述工作站搬运至所述存储层级对应的放置位置。

23.根据权利要求16-22中任一项所述的叉式机器人，其特征在于，所述货叉组件包括底盘、门架结构和叉齿，所述叉齿活动设置于所述门架结构上，且通过所述门架结构上的驱动装置靠近或远离所述底盘升降，所述控制模块还被配置为：

在获取到所述第一搬运任务时，根据所述第一搬运任务，确定所述目标货架在所述货架存储区的存储架上的存储层级，并根据所述目标货架在所述货架存储区的存储架上的存储层级，生成第一货架取放指令；

所述驱动装置被配置为响应于所述第一货架取放指令，驱动所述叉齿升降至所述目标货架对应的取放高度；

所述叉齿被配置为在所述叉式机器人行驶至用于放置所述目标货架的目标存储架的底部时，将所述目标货架从所述目标存储架上取下，或者，将所述目标货架放置在所述目标存储架上。

24.根据权利要求23所述的叉式机器人，其特征在于，所述驱动装置被配置为响应于所述第一货架取放指令，驱动所述叉齿升降至所述目标货架对应的取放高度，并驱动所述叉齿和所述门架结构在所述底盘上移动；

所述叉齿被配置为在所述叉式机器人行驶至用于放置所述目标货架的目标存储架的停靠位置时，将所述目标货架从所述目标存储架上取下，或者，将所述目标货架放置在所述目标存储架上。

25.根据权利要求23所述的叉式机器人，其特征在于，所述驱动装置被配置为：

在将所述目标货架从所述目标存储架上取下，且所述叉式机器人移出所述目标存储架后，驱动所述叉齿下降至初始高度；或者，在将所述目标货架放置在所述目标存储架上后，且所述叉式机器人移出所述目标存储架后，驱动所述叉齿下降至所述初始高度。

26.根据权利要求16所述的叉式机器人，其特征在于，所述控制模块还被配置为：

获取位置更新指令，所述位置更新指令是由所述控制装置根据所述货架存储区中各个货架的出库频次，确定各所述货架对应的目标货架层级和/或目标放置位置，并在所述货架的目标货架层级与所述货架的当前货架层级不同，和/或，所述货架的目标放置位置与所述货架的当前放置位置不同时生成的；

所述货叉组件被配置为响应于所述位置更新指令，根据所述货架的目标货架层级，将所述货架搬运至所述目标货架层级对应的存储架上，和/或，根据所述货架的目标放置位置，将所述货架搬运至所述目标放置位置。

27.一种机器人调度系统，其特征在于，所述系统包括：

控制装置，被配置为根据待处理任务的任务信息，确定所述待处理任务命中的目标货架的货架信息，并在存储层级高于一层的情况下，根据所述待处理任务的任务类型和所述货架信息生成第一搬运任务；所述任务信息包括任务类型，所述货架信息包括所述目标货架在货架存储区的存储架上的所述存储层级；

所述货架存储区，所述货架存储区包括至少一个存储架，所述存储架包括多层横梁，各层横梁用于放置货架；

叉式机器人，被配置为获取所述第一搬运任务，并根据所述第一搬运任务，将所述目标货架从所述存储层级对应的放置位置取出，或者，将所述目标货架放置在所述存储层级对应的放置位置。

28.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如权利要求1-15中任一项所述的机器人调度方法的操作。

29.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-15中任一项所述的机器人调度方法的步骤。