CN1579900A - 移动存放架的控制方法 - Google Patents

Abstract

可移动分隔系统的若干个实施例，其中，诸分隔的相对位置由非接触的传感器进行控制，因此，各种控制系统允许在诸分隔之间的有控制的运动，以保持其靠近的间距，在它们之间建立预定宽度的过道。此外，控制系统确保诸分隔的平行的运动，即使它们支承在没有轨道的一表面上。

Description

移动存放架的控制方法

技术领域

本发明涉及可移动的分隔，例如，借助于对应的驱动机构彼此可移动的存放架，其中，可控制分隔而将分隔自动地定位在相对于彼此至少两个不同的位置。

背景技术

众所周知，为了各种目的，要求提供各种的分隔，它们相对于彼此可移动。例如，广为使用的存放架可移动到彼此靠拢的位置，以便腾出空间作它用。存放架可相对于彼此移动而在相邻的存放架之间打开一过道，以便进入到其储存区域从中放置或取出物体。通常使用一诸如电机的动力源来实现这种运动。

在某些实例中，通常的做法是，对这种动力下的运动提供预先调整，以便于该运动，并要求操作者较少的动作。一种做法是提供一种控制器，如果规定存放架特殊的移动，则发出一指令，在选定的存放架之间建立一工作通道。然后，控制器根据该决定控制存放架的运动。然而，这种类型的结构要求有一装在各移动存放架上的限位开关或诸如此类的装置，它与邻近存放架或一诸如壁或阻挡块之类的距离测量元件接触，以探测运动的限位。这样，控制器将移动存放架的驱动阻止在要求的位置上。

因此，要求做到：当发出一形成一工作通道的指令时，个别的移动存放架的当前位置需要被认识，而待移动的存放架和其移动方向必须从存放架的当前位置和待被形成的工作通道的部位之间的关系中确定。这意味着诸存放架之间要求有相互信号的传递和接受，致使复杂的控制，导致复杂的控制系统。此外，通过信号连通的电缆，诸存放架必须彼此连接，导致复杂的布线。

因此，本发明的一主要的目的是提供一简化的但非常有效的控制系统，以及用来定位可移动的分隔的方法。

在许多情形中，分隔安装在铁轨或轨道上以便其运动。然而，这意味着它们横跨的区域变得复杂和昂贵。再者，这些铁轨或轨道的设置限制占据区域的其它使用。

因此，有人提出某种结构，其中，诸分隔安装在轮子上，或循环的传送装置上，它们直接在传统的地板上操作和被驱动，以便沿地板实现其运动。然而，当分隔具有相当的长度时，若干组这样的轮子或循环的传送装置必须应用在间隔的横向部位处。如果要求直线的运动(如其经常这样运动)，则必须采用某种结构来同步这种运动。这显然增加成本和复杂程度。此外，这还将所有的运动限制到直线运动。

因此，本发明的另一目的是提供一控制机构，它可有选择地控制和建立直线的运动，但仅当它要求之时。

发明内容

本发明的第一特征在于，一可移动的分隔结构，它包括一具有一用来改变第一分隔的位置的驱动机构的第一分隔。还有一部件。一距离检测装置定位在第一分隔和部件两者中的至少一个上，用来检测分隔和部件之间的距离。一由第一分隔承载的控制器响应于一输入信号而操作该驱动装置，以在第一分隔和部件之间保持一预定的距离。

根据本发明的另一特征，提供一可移动的分隔，它安装在至少一对从动的地面接合装置，以便沿一表面移动分隔。一对位置传感器设置在分隔上的横向间隔的位置处，并与一固定的平面的表面作用，以将控制信号提供给用于地面接合元件的驱动装置，从而保持分隔的平行的运动。

附图的简要说明

图1是具有控制的存放架定位的传统的存放架系统的示意的侧视图。

图2是根据本发明的一实施例，具有控制的存放架定位方法的存放架系统的示意的侧视图，其部分类似于图1。

图3是根据本发明的另一实施例，具有控制的存放架定位方法的存放架系统的示意的侧视图，其部分类似于图1和2。

图4是示出根据本发明的位置探测结构的示意图。

图5是根据本发明的一操作方法的方框图。

图6是根据本发明的还有另一实施例，具有控制的存放架定位方法的存放架系统的俯视平面图。

图7是根据本发明的还有另一实施例，具有控制的存放架定位方法的存放架系统的俯视平面图，其部分类似于图6。

图8是根据本发明的另一操作方法的方框图。

图9是根据本发明的还有另一实施例，具有控制的存放架定位方法的存放架系统的俯视平面图，其部分类似于图6和7。

具体实施方式

现详细参照诸附图，并首先参照图1，如已指出的，它示出具有定位控制的一现有技术类型的存放架系统的侧视图。如图所示，系统包括三个被支承可移动的存放架11、12、13，以便在其上运动。它们在底部可被滚轮支承，使滚轮安装在导向铁轨上，以使移动的存放架沿着导向铁轨可移动。这些轮子以合适的方式被驱动，例如，通过电动机。然而，在图1所示的实例中，移动存放架11、12和13的底部分别包括循环的轨道型的滚动装置14、15和16。这些循环轨道型的滚动装置14、15和16，例如，由电动机(未示出)驱动，以便沿一直线移动直接置在地板上的存放架11、12和13，而无需导向轨道。

存放架11、12和13通常可定位成紧靠的并排关系，以提供可用于其它用途的空间。然而，如实线图所示，存放架11和12紧密地间隔，而存放架12间距存放架13，以允许留出一通道，这样，物品可放置在这些存放架12和13中的任何一个，或从中取出。然而，如果要求提供到存放架11和存放架12的通道，则打开的指令开关操作，移动存放架12朝向图中如虚线所示的左边位置。该运动继续直到存放架12移动和接触到存放架13，或一合适的接近开关或诸如此类的装置。根据该种检测，移动的存放架12的运动停止。这种机构和操作方法具有前面已指出的缺点。

现参照图2，例如，图中示出分别支承在被驱动的导向轨道24、25和26上的三个存放架21、22和23，导向轨道也被诸如电动机(未示出)之类合适的动力源驱动。这里应该指出的是，在所述实例中，描述本发明所必须的存放架最少的数量没有示出，但本技术领域内的技术人员从描述中容易地理解到，本发明可以实践为任何要求数量的存放架或其它可移动的分隔。所作的运动通常类似于现有技术，然而，控制装置和方法相当地不同。

存放架21、22和23起初放置在如图1相同的部位，其中，过道设置在存放架22和23之间，存放架21和22紧密靠拢。当给出指令信号时，存放架22被驱动到左边以在存放架21和22之间建立预设的距离并停止下来。该运动用虚线的存放架22的位置示出。

然而，可能发生存放架23将干扰该存放架22运动的情况。各个存放架21、22和23被控制成不超过一预定的最小距离。如果因为存放架23起初太靠近存放架22而不能在存放架21和22之间建立要求的过道宽度而发生上述的情形，则存放架23此后将被驱动装置26驱动到左边，以便在存放架23和22之间保持设定的最小距离，这样，可在存放架22和21之间建立要求的过道宽度。

除了检测相邻存放架21、22和23之间的靠拢程度，位置传感器也可检测相对于诸如一固定壁27的静止物体的情况(如图3所示)。如上文中已指出的，如果存放架22移到左边，以在它和存放架21(在图3中未予示出)之间提供理想的过道，则存放架23将移动到左边而在它和存放架22之间保持要求的间距。

然而，如果该运动使存放架23靠近壁27的距离为“A”，它是发出停止指令以如该存放架的虚线视图所示地停止存放架23的运动之后，存放架23在惯性作用下移动的距离。然而，存放架22将允许继续移动，以在它和存放架21(图3中未示出)之间建立要求的过道。然而，该存放架22的运动仅允许继续到停止距离“B”达到它和停止存放架23之间为止。这将为空气循环的目的在诸存放架之间建立小的、最小的空气间隙。

用来达到这些动作的接近传感器示意地显示在现将参照的图4中。被检测的部件标号为31，从上述的描述中，将会理解到这可以是一存放架或一诸如壁的固定物体。距离传感器32是利用超声波的非接触型的距离传感器。

距离传感器32包括一脉冲振荡器和计数线路33。脉冲振荡器33是一用来产生超声波信号的装置，而产生的超声波从一发声体34发射，发声体对应于一朝向包括一反射器的部件31的扬声器。发声体34具有高的定向性。

再者，对应于一麦克风的声音检测体35连接到脉冲振荡器和计数器线路33的计数器线路。声音检测体35也具有高的定向性。声音检测体35布置来接受由反射器31反射的超声波，并将其转换成一输入到计数器线路中的电信号。发声体34和声音检测体35设置在同一平面内。在脉冲振荡器和计数器线路33中，时间从超声波从发声体34发出的瞬间计数到反射波被声音检测体35接受的瞬间。

计数的值输入到微计算机中以便处理，一微处理器，或包括控制装置的诸如此类的装置，提供发声体34和声音检测体35和反射器31之间的距离的测量值。这样的利用超声波的距离传感器本身是众所周知的，为使本技术领域内的技术人员实践本发明而作详细描述被认为是不必要的。

上述利用超声波的距离传感器设置在各个存放架上。距离传感器的发声体34和声音检测体35面对相邻存放架的相对面设置，使发声体34和声音检测体35的前面与存放架的前面相一致。在相邻移动存放架相对发声体34和声音检测体35的相对面上设置反射器31。移动存放架的表面本身可以是反射器31。这样一反射器也定位在任何的面对壁上，其表面本身可以是反射器31。

至少一个距离传感器应设置在存放架对于相邻存放架或固定物体或壁测量面的各相对面上。因此，两个距离传感器与各个存放架相关。或者，如在下文中描述的实施例中，在导向轨型存放架的情形中，一个距离传感器应设置在相对存放架中的至少一个上。然而，如从存放架的移动方向观察，即，在移动存放架的左和右纵向侧上，如果多个距离传感器设置在一存放架对于相邻存放架或固定物体或距离测量面的相对面的左侧和右侧上，则它们有效地阻止存放架的运动。尤其是，它们适用于无轨型的存放架。具体来说，当多个距离传感器设置在一存放架的左边和右边，且多个独立的驱动轮也设置在该存放架的左边和右边时，存放架的左边和右边驱动轮独立地响应于对应的距离传感器而受到控制。因此，当存放架的一侧移动大于另一侧而致使存放架的运动倾斜时，这可被检测到，并可纠正过度移动向前一侧上的驱动轮的驱动速度的控制，以保持存放架的平行运动。

现将参照图5来描述定位的控制程序。当操作开始时，首先，在步骤S1处从存储器中读取各种参数。其中一个参数涉及运动距离，这开始距离的预设，当多个存放架以平行运动的方式移动时，预设的距离保持在移动的存放架之间。一第二参数是制动距离。制动距离是这样的一距离：当移动存放架接近相邻移动存放架，或诸如一端部阻挡块和一壁的距离测量面，并达到其移动限值时，在此距离上开始施加制动，以减小移动存放架的移动速度。另一参数是阻挡距离。阻挡距离是这样的一距离：在此距离上，移动存放架到达其移动限值，且移动存放架的运动停止。这些参数预先设置，它们被读取和储存在一存储器内。

然后，在步骤S2，测量移动存放架的左和右距离。这些左和右距离是移动存放架和一相对存放架或固定物体的端部区域之间的距离。这样做是用来确定移动存放架是否如上所述地倾斜移动。这对于移动存放架的下列情形是理想的：驱动轮或轨道独立地设置在存放架的端部上，以及各个驱动装置独立地速度控制，以便纠正这样的倾斜运动。

然后，在步骤S3处执行操作线性误差的测量。当移动存放架是沿导向轨道移动的类型时，不要求操作线性误差的测量。然而，对于具有循环轨道类型的移动装置且不需导向轨道的移动存放架则是必要的。如果存放架在纠正之前倾斜地移动，则其离要求的运动的平行路径横向地移位。这可通过比较标志在移动轨道安装的地板表面上的，或壁上的或在移动存放架上方的天花板上的扫描的操作线来执行，以便确定移动存放架相对于操作线的轨迹误差。

如果在步骤S2处的测量或左和右距离中确定出：移动存放架倾斜地移动，和/或移动存放架因在步骤S3处的操作线性误差测量而相对于操作线沿侧向方向移位，则在步骤S4处，执行一操作模式的计算，以计算出独立地被驱动的左和右驱动轮中的哪一个比另一个驱动得更快，以便作出必要的纠正。

此外，在步骤S5处，根据上述的计算结果，执行控制量的计算，并计算一特定的驱动速度。还在步骤S5处，所要求的控制量的计算与初始从步骤S1中读取的各种参数进行比较，以计算出各自存放架要求的移动速度，计算和确定移动存放架是否已经到达它们将要被制动的对应的位置。

根据在步骤S5处作出的决定，在步骤S6处输出一速度控制信号。即，根据控制信号各自地控制驱动电机，由此，纠正移动存放架的倾斜的运动，或其相对于操作线的移位，此外，如果到达被制动的移动存放架的给定的位置，则对将被制动的减速度控制各自的驱动电机。

然后，在步骤S7处，如果到达给定的目标位置，则驱动电机停止在步骤S8，从而操作完成。如果不是的话，则程序返回到步骤S2，并又重复操作。

上述的实施例可表征为独立标识型的存放架，其中，一存放架相对于相邻存放架的相对位置，在各个移动存放架中独立地进行检测。图6示出一具有固定端存放架41和42的独立标识型。可移动存放架43和44设置在这些固定端存放架41和42之间。这些存放架41、42、43和44设置成它们的面对的面是敞开的，以允许储存的物品放入和取出。移动存放架43和44被支承，以便朝向对应的固定存放架41和42运动，以便紧缩和利用空间或背离它们，从而在它们之间形成第一、第二和第三过道，以允许物品放入和取出。在固定存放架41、42之间还可放置更多数量的移动存放架，它们同样地在紧凑条件和过道在其中形成的条件之间可移动。

移动存放架43具有接近传感器A1、A2，各由一如上所述的超声波传感器组成，它们设置在与固定存放架41相对的面的相对侧上，以测量移动存放架43和固定存放架41之间的距离，即，它们之间的过道的宽度。移动存放架43还具有接近传感器A3、A4，各由一如上所述的超声波传感器组成，它们设置在面向与移动存放架44相对的面的左和右侧上，以适于测量移动存放架43和移动存放架44之间的距离，即，独立地在左和右侧上的第二通道的宽度。移动存放架44具有距离传感器B1、B2，各由一如上所述的超声波传感器组成，它们设置在与移动存放架43相对的面的端部上，以测量移动存放架43和移动存放架44之间的距离，即，在其端部处的过道的宽度。

移动存放架44也具有距离传感器B3、B4，各由一如上所述的超声波传感器组成，它们设置在其端部处的与固定存放架42相对的面上，以测量移动存放架44和固定存放架42之间的距离，即，第三过道的宽度。移动存放架43和44具有作为驱动源的电机，用来独立地驱动驱动轮或定位在移动存放架端部处的轨道，并具有独立地控制这些电机转动的控制装置。控制装置可由一微处理器或一逻辑IC构造成。

该实施例的操作如下。如果移动存放架43朝向图6中的左边移动，则移动存放架43和固定存放架41之间的距离由距离传感器A1、A2进行检测，如果距离传感器A1、A2之间检测的值存在有差异，即，在倾斜运动的情形中，则由一微处理器或诸如此类装置构成的控制装置独立地控制左和右电机，以便消除检测值之间的差异。如果距离传感器A1、A2检测到移动存放架43和固定存放架41之间的距离已到达预定的停止距离，则移动存放架43的控制装置停止左和右电机的驱动，以停止移动存放架43的运动。

另一方面，如果移动存放架43朝向图6中的右边移动，则移动存放架43和移动存放架44之间的距离由移动存放架43的距离传感器A3和A4进行测量，如果距离传感器A3、A4之间检测的值存在有差异，则由一微处理器或诸如此类装置构成的控制装置独立地控制左和右电机，以便纠正倾斜的运动。

另一方面，就移动存放架44来说，移动存放架44和移动存放架43之间的距离，即，它们之间的过道宽度由左和右距离传感器B1和B2进行测量。如果探测到移动存放架43已接近到预定的距离，则移动存放架44和固定存放架42之间的距离，即，它们之间的过道宽度由距离传感器B3和B4进行测量。如果由于过道宽度的测量，如果发现移动存放架44存在足够的距离需移动，则移动存放架44的控制装置控制移动存放架44的驱动电机的转动，以便朝向固定存放架42将移动存放架44移动到图6中的右边。此时的移动存放架44的移动速度设计成近似地等于移动存放架43的移动速度。

然而，如果由移动存放架44的距离传感器B3和B4测量的移动存放架44和固定存放架42之间的距离已到达一预定的停止距离，则移动存放架44的控制装置停止移动存放架44的电机。此后，如果由移动存放架43的距离传感器A3和A4测量的移动存放架43和移动存放架44之间的距离已到达一预定的停止距离，则移动存放架43的控制装置停止移动存放架43的电机，以便停止移动存放架43。其结果，移动存放架43和44和固定存放架42将停止在一会聚的状态。

根据上述的实施例，由于移动存放架43、44自己识别其自己的位置，并根据识别的结果控制其电机的转动，不需存放架之间的相互信号的传递。可省却或简化诸如连接存放架的电线或它们之间无线电通讯之类的信息传递装置。还由于对于倾斜运动的检测，宽度可独立地在移动存放架的端部进行测量，且由于左和右驱动电机可独立地根据检测的结果进行控制，以便纠正倾斜的运动，本发明可适用于上述的无轨道型的移动存放架。

在刚才描述的实施例中，本发明用于无轨道型或存放架系统，也可有效地用于由导向轨引导运动的移动存放架。如果本发明用于带有导向轨道的移动存放架，则如图7的实施例所示，距离传感器的数量可显著地减少。如图7所示，设置两个移动存放架43和44，以便在两个固定存放架41和42之间运动。尽管在图中未予示出，导向轨道设置在固定存放架41和42之间，移动存放架43和44沿着固定存放架移动。导向轨道可铺设在移动存放架移动的地板上，或导向轨道可固定在移动存放架上方，移动存放架43和44从导向轨道上悬挂，以便可运动。移动存放架43和44可各具有一电机作为其驱动源，并可布置成诸移动存放架的端部驱动轮一体地被驱动，以在一电机的驱动下转动。即，为独立地转动给定存放架的驱动轮不需设置多个电机来驱动。

移动存放架43在与固定存放架41相对的面上具有一如上所述的距离传感器A1，其适于测量移动存放架43和固定存放架41之间的距离，即，其间过道的宽度。移动存放架43还在相对的面上具有如上所述的距离传感器A2，以测量移动存放架43和移动存放架44之间的距离，即，其间的过道的宽度。

移动存放架44在与移动存放架43相对的面上具有一如上所述的距离传感器B1，其适于测量移动存放架44和移动存放架43之间的距离，即，其间过道的宽度。移动存放架44还在与固定存放架42相对的面上具有由超声波传感器组成的距离传感器B2，并适于测量移动存放架44和固定存放架42之间的距离，即，其间的过道的宽度。这样，各移动存放架在与相邻的移动存放架或固定的存放架相对的各面上具有一距离传感器，因此，与图6所示的实施例相比，具有半数的距离传感器。移动存放架的距离传感器可以设置在移动存放架的右或左端上的一侧，或可设置在中心。再者，移动存放架43和44具有作为它们驱动源的电机，以便驱动来转动移动存放架的端部上的驱动轮，并具有用来独立地控制这些电机的转动的控制装置。

除了不包括诸如图6中实施例中执行的倾斜运动纠正操作之外，如图7中所示的实施例的操作大致上与图6中所示实施例的操作相同。即，如果移动存放架43朝向图7中左边移动，则移动存放架43和固定存放架41之间的距离由设置在与固定存放架41相对的面上的距离传感器A1进行检测。如果距离传感器A1检测到移动存放架43和固定存放架41之间的距离已到达预定的停止距离，则移动存放架43的控制装置停止电机的驱动，以便停止移动存放架43的运动。

接下来，如果移动存放架43朝向图7中的右边移动，则移动存放架43和移动存放架44之间的距离由设置在与移动存放架44相对的面上的距离传感器A2进行测量。此外，就移动存放架44来说，移动存放架44和移动存放架43之间的距离，即，它们之间的过道宽度由距离传感器B1进行测量。如果探测到移动存放架43已接近到预定的距离，则移动存放架44和固定存放架42之间的距离，即，它们之间的过道宽度由设置在与固定存放架42相对的面的一侧上的距离传感器B2进行测量。由于测量它们之间的过道宽度，如果发现移动存放架44存在足够的距离需移动，则移动存放架44的控制装置控制移动存放架44的电机的转动，以便朝向固定存放架42将移动存放架44移动到右边。

如果由移动存放架44的距离传感器B2测量的移动存放架44和固定存放架42之间的距离已到达预定的停止距离，则移动存放架44的控制装置停止移动存放架44的电机，以停止移动存放架44。此后，如果由移动存放架43的距离传感器A2测量的移动存放架43和移动存放架44之间的距离已到达预定的停止距离，则移动存放架43的控制装置停止移动存放架43的电机，以停止移动存放架43。其结果，移动存放架43和44和固定存放架42将停止在一会聚的状态。

在具有导向轨道类型的移动存放架的情形中，如图7中所示的实施例中和以上的所述，由于移动存放架的倾斜运动被导向轨道阻止，并防止倾斜运动超过一定的程度，所以不需对倾斜运动的探测和对倾斜运动的纠正控制。因此，在图7所示的实施例中，在各个与工作通道相对的移动存放架的相对面上设置一个距离传感器，以便减少距离传感器的数量。也可简化用于移动存放架的控制流或控制程序。

图8示出控制流程序的实例，它大致地类似于图5的控制流，但由于设置防止倾斜运动或倾斜的轨道，所以更为简单。该程序由以下步骤组成：一参数读取步骤S11，其与上述程序中的步骤S1相同，一距离测量步骤S12，一计算控制量的步骤S13，其类似于图5的步骤S5，一控制输出步骤S14，其类似于图5的步骤S6，一目标位置判断步骤S15，其类似于图5的步骤S7，以及一停止步骤S16，其类似于图5的步骤S8。

该控制流与上述图5中的不同之处在于，不需要前述的步骤S3的操作线性误差测量步骤和步骤S4的操作模式计算步骤，并在距离测量步骤S12中，实施一简单的距离测量，而不是侧边距离的测量。操作流中的这种差别其原因在于，可以认为导向轨道型的移动存放架摆脱了倾斜的运动和操作线的误差。

现仍将参照图8来描述图7所示实施例的操作。如果移动存放架43朝向固定存放架41移动，则当其移动时，距离传感器A1测量移动存放架43和固定存放架41之间的过道的宽度。如果移动存放架43和固定存放架41之间的距离已到达预定的停止距离，则移动存放架43的控制装置停止驱动电机，以便停止移动存放架43的运动。

然而，如果距离传感器B2探测到移动存放架44已接近固定存放架42到达一预定的停止距离，则移动存放架44的控制装置停止电机以便停止移动存放架44。同样地，如果距离传感器A2探测到移动存放架43已接近移动存放架44到达一预定的停止距离，则移动存放架43的控制装置停止电机以便停止移动存放架43。

现将描述如图9所示的另一实施例。该实施例由一系统进行示范，其中距离信息在相邻移动存放架之间传递。存放架的布置与图6和7的实施例相同，它由两个固定存放架41和42以及两个移动存放架43和44组成。在图9的实施例中，移动存放架43在与固定存放架41相对的面上具有一如上所述的距离传感器A1。该传感器A1适于测量移动存放架43和固定存放架41之间的距离，即，它们之间的过道的宽度。

移动存放架43在与移动存放架44相对的面上也具有一如上所述的距离传感器A2，该传感器A2适于测量移动存放架43和移动存放架44之间的距离，即，它们之间的过道的宽度。移动存放架44在与固定存放架42相对的面上具有一如上所述的距离传感器B1。该传感器B1适于测量移动存放架44和固定存放架42之间的距离，即，它们之间的过道的宽度。

考虑到移动存放架43是一主要的存放架，其它的移动存放架44是一离散的存放架，主存放架43设置有两个距离传感器(A1和A2)，而离散存放架设置有仅一个距离传感器(B1)。由移动存放架43的距离传感器A2探测的输出，即，在存放架43和44之间的过道宽度上测得的数据也传递到移动存放架44。尽管在图9中仅示出一个离散的存放架，但离散存放架的数量原则上可以是无限的，在任何情形下，如果对于各个离散存放架设置一个距离传感器则是足够的。因此，距离传感器的数量可以显著地减少。再者，如在移动存放架43和44的实例中，由距离传感器在通道宽度上测得的数据的通讯，在相邻移动存放架之间执行。移动存放架43和44具有作为驱动源的电机，以便独立地驱动，来转动左和右的驱动轮，并具有独立控制这些电机转动的控制装置。

图7和9所示的实施例具有一结构，其适于移动沿导向轨道移动的类型的存放架。根据这些实施例，距离传感器的数量可有利地减小。然而，要求在相邻移动存放架之间进行由距离传感器测得的数据的传递。这种通讯装置可以是一简单的装置，因为它是数据传递装置。该通讯装置可以是电缆或诸如电波或光束的无线通讯。

尽管由于本发明的距离传感器可以是接触型的距离传感器，但非接触型更加有效，因为在接触型传感器的情形中，在移动存放架和固定部分之间要求有机械的连接，这是麻烦的事情。非接触型距离传感器不局限于如图4所示的超声波型，但也可使用采用光束的三角测量型，磁性检测型，或其它各种距离测量型。

当然，本技术领域内的技术人员将会容易地理解到，上述的实施例只是本发明可采取的示范形式，而且在不脱离由附后的权利要求书定义的本发明的精神和范围的前提下，还可作出各种变化和改型。

Claims (21)

1.一可移动的分隔结构，它包括一具有一用来改变所述第一分隔的位置的驱动机构的第一分隔，一部件，一距离检测装置，其定位在所述第一分隔和所述部件两者中的至少一个上，用来检测所述分隔和所述部件之间的距离，以及一由所述第一分隔承载的控制器，其响应于一输入信号而操作所述驱动装置，以在所述第一分隔和所述部件之间保持一预定的距离。

2.如权利要求1所述的可移动的分隔结构，其特征在于，距离检测装置包括一非接触的传感器。

3.如权利要求2所述的可移动的分隔结构，其特征在于，非接触的传感器具有一传送器，用来将反射信号传送到不承载信号的部件，以及一接收器，用来接受从不承载信号的部件中反射的信号。

4.如权利要求1所述的可移动的分隔结构，其特征在于，部件包括一具有一用来改变其位置的第二驱动机构的第二分隔，一第二控制器，其用来操作所述第二驱动机构。

5.如权利要求4所述的可移动的分隔结构，其特征在于，还包括一定位在与所述第二分隔相对的所述第一分隔的一侧的第三分隔，以及一用来改变其位置的第三驱动机构，一用来操作所述第三驱动机构的第三控制器。

6.如权利要求5所述的可移动的分隔结构，其特征在于，控制器操作第三驱动机构，以在所述第三分隔和第一分隔之间保持不小于一预定距离。

7.如权利要求6所述的可移动的分隔结构，其特征在于，还包括一在与第一分隔相对的所述第三分隔的一侧的固定的分隔，且第三控制器在所述第三分隔和固定分隔之间保持不小于一预定距离。

8.如权利要求7所述的可移动的分隔结构，其特征在于，当第一控制器移动第一分隔远离第二分隔而朝向固定分隔时，第三控制器移动第三分隔朝向固定分隔。

9.如权利要求8所述的可移动的分隔结构，其特征在于，当到达第三分隔的预定的位置时，即使第一分隔继续地朝向第三分隔移动，第三控制器停止所述第三分隔朝向固定分隔的运动。

10.如权利要求9所述的可移动的分隔结构，其特征在于，当第一分隔到达离第三分隔的预定的最小距离时，即使输入信号要求进一步的运动，第一控制器停止第一分隔的运动。

11.如权利要求1所述的可移动的分隔结构，其特征在于，驱动机构包括一对横向间隔的、分别地被驱动的地面接合件，而距离检测装置包括一对设置在第一分隔上的横向间隔的位置处的位置传感器，其与固定的平面的表面作用，以提供表示所述传感器和平面的表面之间的距离的对应的距离信号，以及控制器用来控制所述被驱动的地面接合装置的速度，以保持所述分隔的平行的运动。

12.如权利要求11所述的可移动的分隔结构，其特征在于，位置传感器包括非接触传感器。

13.如权利要求12所述的可移动的分隔结构，其特征在于，非接触传感器各具有一传送器，用来将反射信号传送到固定的平面的表面，以及一接受器，用来接受从固定的平面的表面反射的信号。

14.如权利要求13所述的可移动的分隔结构，其特征在于，部件包括一具有一用来改变其位置的第二驱动机构的第二分隔，一用来操作所述第二驱动机构的第二控制器。

15.如权利要求14所述的可移动的分隔结构，其特征在于，还包括一定位在与所述第二分隔相对的所述第一分隔的一侧的第三分隔，以及一用来改变其位置的第三驱动机构，一用来操作所述第三驱动机构的第三控制器。

16.如权利要求15所述的可移动的分隔结构，其特征在于，控制器操作第三驱动机构，以在所述第三分隔和第一分隔之间保持不小于一预定距离。

17.如权利要求16所述的可移动的分隔结构，其特征在于，还包括一在与第一分隔相对的所述第三分隔的一侧的固定的分隔，且第三控制器在所述第三分隔和固定分隔之间保持不小于一预定距离。

18.如权利要求17所述的可移动的分隔结构，其特征在于，当第一控制器移动第一分隔远离第二分隔而朝向固定分隔时，第三控制器移动第三分隔朝向固定分隔。

19.如权利要求18所述的可移动的分隔结构，其特征在于，当到达第三分隔的预定的位置时，即使第一分隔继续地朝向第三分隔移动，第三控制器停止所述第三分隔朝向固定分隔的运动。

20.如权利要求19所述的可移动的分隔结构，其特征在于，当第一分隔到达离第三分隔的预定的最小距离时，即使输入信号要求进一步的运动，第一控制器停止第一分隔的运动。

21.一可移动的分隔，包括一分隔件，至少一对被驱动的地面接合装置，以便沿一表面移动所述分隔，一对位置传感器设置在所述分隔上的横向间隔的位置处，并与一固定的平面的表面作用，以提供表示所述传感器和平面的表面之间的距离的对应的距离信号，以及一用来控制所述被驱动的地面接合装置的速度的控制器，以保持所述分隔的平行的运动。

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