CN113165808B - 移动架装置 - Google Patents

Abstract

在具备能够相对移动的多个架的移动架装置处总是适当地检测在形成于架与架之间的架间通路存在的障碍物。移动架装置(10)在沿着水平面的第1方向(M)上具备相向的第1架和第2架，并且第1架和第2架被设置成在第1方向(M)上能够相对移动，在第1架和第2架离开的状态下在第1架和第2架之间形成架间通路(E)，具备障碍物传感器和距离传感器，前述障碍物传感器在形成架间通路(E)的状态下检测在架间通路(E)存在的障碍物(B)，前述距离传感器检测第1架和第2架在第1方向M上相向的距离即架间距离(D)，障碍物传感器和距离传感器由通过传送光而接收来自对象物的反射光来检测对象物的单一主动传感器(5)构成，障碍物传感器的检测范围(S)被与架间距离(D)对应地动态地可变设定。

Description

移动架装置

技术领域

本发明涉及具有能够相对移动的第1架和第2架的移动架装置。

背景技术

日本特开2017-43461号公报中公开了如下移动架装置：沿着沿水平面的第1方向(架的排列方向)具备多个架，至少一个架能够沿第1方向移动。架移动时，在与移动的架相向的另外的架之间形成作业者等能够进入的架间通路。在移动架装置具备障碍物检测装置，使得形成架间通路的状态下架向架间通路缩小的方向移动时，作业者等不会被夹在隔着架间通路相向的架和架之间。障碍物检测装置的检测范围在形成架间通路的状态下设定成架间通路的整体。并且，移动架装置在借助障碍物检测装置检测障碍物的状态下控制成不使架向架间通路缩小的方向移动。另一方面，若架向架间通路缩小的方向移动的状态下将架间通路的整体设为障碍物的检测范围，则障碍物检测装置将架作为障碍物检测。因此，架向架间通路缩小的方向移动的状态下，障碍物检测装置将相向的架中的一侧的架的附近设为障碍物的检测范围。

这样，设定障碍物检测装置的检测范围的情况下，架开始向架间通路缩小的方向移动后，即使作业者等障碍物进入架间通路，也有该进入部位为检测范围外的可能性。结果，有障碍物的检测延迟而进入架间通路的障碍物与架接触的可能。因此，希望能够与架为正在停止或正在移动无关地适当地检测障碍物。

专利文献1 : 日本特开2017-43461号公报。

发明内容

鉴于上述背景，希望在具备能够相对移动的多个架的移动架装置中，总适当地检测在架与架之间形成的架间通路存在的障碍物。

作为一个适合的方案，鉴于上述内容，是一种移动架装置，前述移动架装置具备在沿着水平面的第1方向上相向的第1架和第2架，并且前述第1架和前述第2架被设置成在前述第1方向上能够相对移动，在前述第1架和前述第2架离开的状态下在前述第1架和前述第2架之间形成架间通路，其特征在于，具备障碍物传感器和距离传感器，前述障碍物传感器在形成前述架间通路的状态下检测在该架间通路存在的障碍物，前述距离传感器检测前述第1架和前述第2架在前述第1方向上相向的距离即架间距离，前述障碍物传感器和前述距离传感器由通过传送光而接收来自对象物的反射光来检测前述对象物的单一主动传感器构成，前述障碍物传感器的检测范围被与前述架间距离对应地动态地可变设定。

根据本结构，第1架和第2架相对移动而变化的架间距离被检测，与该架间距离对应地，检测范围被动态地可变设定。因此，第1架和第2架相对移动前自不必说，第1架和第2架开始相对移动后，也能够将逐渐缩小的架间通路的大致全域设为检测范围。结果，在从第1架和第2架相对移动前至第1架和第2架结束相对移动的全部期间，能够适当地检测进入架间通路的障碍物。进而，障碍物传感器和距离传感器由单一主动传感器构成，所以系统结构也简单化，成本也能够减少。这样根据本结构，在具备能够相对移动的多个架的移动架装置中，能够总是适当地检测存在于在架与架之间形成的架间通路的障碍物。

根据参照附图说明的关于实施方式的以下的记载，明确移动架装置的进一步的特征和优点。

附图说明

图1是示意地表示移动架装置的结构的俯视图。

图2是示意地表示移动架装置的结构的侧视图。

图3是示意地表示移动架装置的结构的框图。

图4是表示设置检测范围的流程的一例的说明图。

图5是表示设置检测范围的流程的其他例的说明图。

图6是表示检测反射板的原理说明图。

图7是表示同时在两部位形成架间通路的例子的移动架装置的俯视图。

图8是表示相向的移动架移动前的检测范围的比较例的说明图。

图9是表示相向的移动架的一方移动时的检测范围的比较例的说明图。

图10是表示相向的移动架的另一方移动时的检测范围的比较例的说明图。

具体实施方式

以下，基于附图说明移动架装置的实施方式。图1是示意地表示移动架装置10的结构的俯视图，图2是示意地表示移动架装置10的结构的侧视图。如图1及图2所示，移动架装置10具备固定于地面的固定架2、被铺设于地面的轨道4引导而能够在沿水平面的移动方向M(第1方向)上移动的移动架3作为收纳物品的架1。固定架2在轨道4的两端分别各具备一个。在轨道4的一方的端部的一侧具备第1固定架21，在轨道4的另一方的端部的一侧具备第2固定架22。移动架3在第1固定架21和第2固定架22之间在本实施方式中具备三个。移动架3从第1固定架21的一侧按照第1移动架31、第2移动架32、第3移动架33的顺序配置。当然移动架3可以具备一个也可以具备四个以上。此外，也可以是，在轨道4的两端不具备固定架2，而是轨道4的某一侧的端部或两方端部为简单的壁。

固定架2仅在与移动架3相向的一侧、即移动方向M的一侧具有收纳物品的收纳部。移动架3在与沿移动方向M相邻的架1相向的两侧具有收纳物品的收纳部。换言之，各移动架3具有形成有朝向第1固定架21的方向的收纳部的第1收纳架3a、形成有朝向第2固定架22的方向的收纳部的第2收纳架3b。如图2所示，第1收纳架3a和第2收纳架3b固定于台车部6上。即，移动架3构成为具有第1收纳架3a、第2收纳架3b、台车部6。台车部6如图3的框图所示，具备马达12、车轮13，能够沿轨道4在移动方向M上移动。因此，第1收纳架3a及第2收纳架3b随着台车部6的移动而移动。

如上所述，移动架3能够被轨道4引导而在沿着水平面的移动方向M上移动。在图1及图2中，例示了第1移动架31最向第1固定架21侧移动、第2移动架32及第3移动架33最向第2固定架22侧移动而在第1移动架31和第2移动架32之间形成有架间通路E的方式。沿移动方向M相邻的架1彼此最接近的情况下，移动方向M上架1彼此相向的距离为第1架间距离D1，第1架间距离D1为大概50~100[mm]左右。此外，形成架间通路E的情况下，移动方向M上架1彼此相向的距离为第2架间距离D2，第2架间距离D2为大致1~数[m]左右。第2架间距离D2设定成人(作业者)、台车等作业车(包括自动驾驶及人进行的操作的双方)能够进入架间通路E的长度，在位于架间通路E的作业者、作业车和收纳部之间进行物品的交接。

图3的框图示意地表示移动架装置10的结构。各移动架3具备使台车部6行进的车轮13、驱动车轮13的马达12、检测车轮13的旋转的旋转传感器14(这里例示为编码器)、控制马达12来移动移动架3从而使架间通路E开闭的开闭控制装置11、后述的架间传感器5。开闭控制装置11能够基于旋转传感器14的检测结果将马达12反馈控制。

此外，虽省略图示，但在各移动架3设置用于使各移动架3移动、停止移动的操作开关、表示移动架3的状态的显示部(例如基于LED等的指示器)。显示部适合表示移动中、停止中、可移动(停止中)、禁止移动(停止中)等状态。

移动架装置10还具备移动架控制装置20，进行各移动架3的协调控制。例如，也无需作业者相对于设置于各移动架3的操作开关的操作，能够根据来自移动架控制装置20的指示使各移动架3移动。

详细情况在后说明，但移动架装置10具备检测在架间通路E存在的障碍物B(参照图6)的障碍物传感器(后述的架间传感器5)。例如，使移动架3向架间通路E缩小的方向移动的情况下，移动开始前检测到在架间通路E存在障碍物B时，开闭控制装置11禁止移动架3的移动。此外，移动架3开始移动后检测到障碍物B的情况下，开闭控制装置11使该移动架3停止。即，开闭控制装置11在障碍物B存在于架间通路E的情况下，限制移动架3向缩小架间通路E的方向的移动。

架间传感器5被设置于架1(这里是移动架3)，但如后所述，不限于借助设置于移动对象的移动架3的架间传感器5检测障碍物B。因此，开闭控制装置11优选地相对于移动架控制装置20传递障碍物B的检测信息。或者，来自架间传感器5的障碍物B的检测信息也可以被直接向移动架控制装置20传递。

借助除了移动对象的移动架3之外的架间传感器5检测到障碍物B的情况下，可以是，被经由移动架控制装置20通知障碍物B存在的移动对象的移动架3的开闭控制装置11禁止移动架3的移动。或者，移动架控制装置20也可以相对于移动对象的移动架3施加禁止移动的指令。此外，也可以构成为，来自架间传感器5的障碍物B的检测信息被直接向移动架控制装置20传递的情况下，检测障碍物B的架间传感器5与是否设置于移动对象的移动架3无关，基于来自移动架控制装置20的指令，移动对象的移动架3的开闭控制装置11限制移动架3的移动。这样，在架间通路E检测到障碍物B的情况下，能够借助开闭控制装置11及移动架控制装置20的一方或双方限制移动架3的移动(禁止移动・若为移动中则使其停止)。

如参照图1至图3说明的那样，移动架装置10具备在沿水平面的移动方向M(第1方向)上相向的第1架和第2架，并且第1架和第2架被设置成能够沿移动方向M相对移动，第1架和第2架离开的状态下在第1架和第2架之间形成架间通路E。这里，第1架及第2架与所有的架1对应。例如，若将第1架设为第1固定架21，将第2架设为第1移动架31，则如图1及图2所示，在第1固定架21和第1移动架31之间形成架间通路E。此外，若将第1架设为第1移动架31，将第2架设为第2移动架32，则在第1移动架31和第2移动架32之间形成架间通路E。同样地，在第2移动架32和第3移动架33之间、第3移动架33和第2固定架22之间也能够形成架间通路E。此外，例如，图1及图2所示的方式中，也可以将第1架设为第1移动架31，将第2架设为第1固定架21，使第1架和第2架相反地对应。关于其他例也相同。此外，不影响架间通路E同时被在两部位以上形成。例如，如图7所例示，也可以在第1移动架31和第2移动架32之间、及第2移动架32和第3移动架33之间的两部位形成架间通路E。

移动架装置10具备障碍物传感器和距离传感器，前述障碍物传感器在形成架间通路E的状态下检测存在于该架间通路E的障碍物B(参照图6)，前述距离传感器检测第1架和第2架沿移动方向M相向的距离即架间距离D(参照图4等)。如后所述，障碍物传感器的检测范围S(参照图4、图5等)被与架间距离D对应地动态地可变设定。详细情况在后说明，但在本实施方式中，借助单一的架间传感器5构成障碍物传感器及距离传感器。因此，能够适当地进行架间距离D的检测、与架间距离D对应的检测范围S的设定，并且系统结构也能够简单化，成本也能够减少。

如图1及图2所示，架间传感器5在沿移动方向M相邻的架1和架1之间各具备一个。即，在移动方向M上相邻的两个架1的一侧具备架间传感器5。在移动方向M上相邻的两个架1的另一侧具备后述的反射板7。如图1及图2所示，第1移动架31在与第1固定架21相向的一侧、及与第2移动架32相向的一侧分别具备架间传感器5。第1固定架21在与第1移动架31相向的一侧具备反射板7，第2移动架32在与第1移动架31相向的一侧具备反射板7。

第2移动架32在与第3移动架33相向的一侧具备架间传感器5，如上所述地在与第1移动架31相向的一侧具备反射板7。即，第2移动架32在移动方向M上的一侧具备架间传感器5，在另一侧具备反射板7。同样地，第3移动架33在与第2固定架22相向的一侧具备架间传感器5，在与第2移动架32相向的另一侧具备反射板7。即，第3移动架33也与第2移动架32同样地，在移动方向M上的一侧具备架间传感器5，在另一侧具备反射板7。第2固定架22与第1固定架21同样地在与第3移动架33相向的一侧具备反射板7。第1固定架21及第2固定架22仅具备反射板7。

另外，这里，例示了如下方式：固定架2仅具备反射板7而不具备架间传感器5，多个移动架3中的一个在移动方向M上的两侧具备架间传感器5，其他移动架3在移动方向M上的一侧具备架间传感器5，在另一侧具备反射板7。这是因为，如图3所例示，移动架3具备用于使移动架3移动的开闭控制装置11等的电气回路，为容易设置架间传感器5的构造。但是，不影响固定架2具备架间传感器5。例如，也可以是如下方式：两个固定架2中的一方仅具备架间传感器5而不具备反射板7，另一方仅具备反射板7而不具备架间传感器5，所有的移动架3在移动方向M上的一侧具备架间传感器5，在另一侧具备反射板7。该情况下，所有的移动架3的结构被统一，生产率、维护性提高。

如上所述，障碍物传感器和距离传感器由相同的架间传感器5构成。具体地，障碍物传感器和距离传感器由传送光而接收来自对象物的反射光从而检测对象物的单一主动传感器构成。这里，光包括红外光、可视光、激光等。此外，参照图1及图2，如上所述，在第1架和第2架的一方安装单一主动传感器(架间传感器5)，在第1架和第2架的另一方安装反射板7。单一主动传感器(架间传感器5)作为障碍物传感器和距离传感器发挥功能，前述障碍物传感器将存在于架间通路E的物体作为对象物，基于来自该物体的反射光检测障碍物B，前述距离传感器将反射板7作为对象物，基于来自反射板7的反射光检测架间距离D。

作为一个方式，架间传感器5适合用三维测域传感器构成。三维测域传感器将光(例如激光)沿水平方向及垂直方向照射，扫描，由此检测检测范围S的对象物的存在与否、至对象物的距离。一般地，三维测域传感器的水平方向的扫描角度和垂直方向的扫描角度不同。例如，水平方向的扫描角度为180~210[deg]，垂直方向的扫描角度为30~45[deg]左右(俯角：5~10[deg]、仰角：20~40[deg]左右)。为了适当地检测作业者的脚等，架间传感器5如图2所示设置于下方，例如设置于距地面大概200~300[mm]的位置。

图6表示检测反射板7的原理。反射板7构成为，来自反射板7的反射光的能量级(用图6中反射光被光电转换的情况的电压[V]例示)比来自作为障碍物B的物体的反射光的能量级高。具体地，反射板7适合地构成为，将比设想的障碍物B中反射光的能量级最高的障碍物B的能量级高的值作为基准值TH，成超过该基准值TH的能量级的反射光。例如，借助相对于光的反射板7的反射率比设想的障碍物B高的材质、表面精加工，反射板7被适当地构成。此外，也可以根据架间传感器5与反射板7的位置关系，以反射角(及入射角)变小的角度设置反射板7。

反射板7如图2所示设置于下方，例如设置于距地面大概200~300[mm]的位置。此外，反射板7如图1所示，在沿水平面并且与移动方向M正交的架宽度方向W(第2方向)上离开的位置设置多个(2个)。这里，例示在架宽度方向W上设置两个反射板7的方式，但不影响设置3个以上的反射板7。通过具备多个反射板7，参照图5，如后所述，在架宽度方向W上架间距离D不同的情况下也能够适当地设定检测范围S。但是，具备轨道4的移动架装置10等的情况下，架宽度方向W上架间距离D的不同较少那样的情况下，如后所述，反射板7也可以是一个。

以下，说明架间传感器5将反射板7作为对象物基于来自反射板7的反射光检测架间距离D、与该架间距离D对应地将检测范围S动态地可变设定的流程。如图4所示，第1反射板71和第2反射板72设置于在架宽度方向W上离开的位置，这里设置于架1的架宽度方向W上的两端部。架间传感器5设置于一方的反射板7，这里设置于与第1反射板71相向的位置。但是，不限于该配置，架间传感器5也可以设置于架宽度方向W上的中央位置(例如第1反射板71及第2反射板72的架宽度方向W上的距离相等的位置)。架间传感器5传送光，基于来自第1反射板71及第2反射板72的反射光，检测第1反射板71及第2反射板72的位置、及至第1反射板71及第2反射板72的距离(架间距离检测工序)。

开闭控制装置11基于架间传感器5的检测结果设定假想直线L(基准位置)。假想直线L是平行于与设置有架间传感器5的架1(移动架3)隔着架间通路E相向的架1的直线。假想直线L以基于假想直线L设定的检测范围S不与具备反射板7的架1干涉的方式，在从该架1离开预先规定的距离(10~20[mm]左右)的位置(向设置有架间传感器5的架1(移动架3)的一侧离开的位置)被设定(基准位置设定工序)。如图4所示，开闭控制装置11将检测范围S设定成从设置有架间传感器5的架1(移动架3)至假想直线L的范围(检测范围设定工序)。

移动架3移动时(图4的情况下为向反射板7的方向移动时)，架间通路E的架间距离D变短。架间传感器5以一定的周期重复，检测架间距离D，开闭控制装置11与被更新的架间距离D对应地重复，设定假想直线L，重复，设定检测范围S。即，移动架3向架间通路E缩小的方向移动时，上述架间距离检测工序、基准位置设定工序、检测范围设定工序被顺次重复执行，架间传感器5(障碍物传感器)的检测范围S被与架间距离D对应地动态地可变设定。图4中例示了具备架间传感器5的架1作为移动架3移动的方式，但具备反射板7的架1也可以是移动架3。

例如，图1及图2中，第1移动架31向第2移动架32的方向移动的情况下，设置于移动的第1移动架31的架间传感器5的检测范围S被动态地可变设定。即，设置于移动的架1(移动架3)的架间传感器5的检测范围S被设定。例如，第1移动架31的开闭控制装置11控制马达12使第1移动架31移动，并且将设置于第1移动架31的架间传感器5的检测范围S动态地可变设定。

另一方面，图1及图2中，第2移动架32向第1移动架31的方向移动的情况下，在不移动的第1移动架31设置的架间传感器5的检测范围S被动态地可变设定。即，在不移动的架1(移动架3)设置的架间传感器5的检测范围S被设定。例如，第1移动架31的开闭控制装置11不控制马达12或者使其停止而使第1移动架31停止，并且将设置于第1移动架31的架间传感器5的检测范围S动态地可变设定。第2移动架32的开闭控制装置11控制马达12来使第2移动架32移动，但也可以不将设置于第2移动架32的架间传感器5的检测范围S动态地可变设定。

但是，第2移动架32向第1移动架31的方向移动，由此，在第2移动架32和第3移动架33之间形成架间通路E。因此，随着在第2移动架32和第3移动架33之间形成架间通路E，第2移动架32的开闭控制装置11也可以与第2移动架32和第3移动架33之间的架间距离D对应地，将设置于第2移动架32的架间传感器5的检测范围S可变设定。

例如，如图7所例示，也能够在第1移动架31和第2移动架32之间、第2移动架32和第3移动架33之间的两部位设置架间通路E。该情况的架间距离D为第2架间距离D2的1/2的第3架间距离D3。这样的情况下，与第2移动架32的移动对应地，能够将设置于第1移动架31的架间传感器5的检测范围S、及设置于第2移动架32的架间传感器5的检测范围S同时地动态地可变设定。

但是，如图1及图2中所例示，移动架装置10具有轨道4而移动架3被轨道4引导从而沿移动方向M移动的情况下，以缩小架间通路E的方式移动的移动架3容易维持与架宽度方向W平行的状态。即，隔着架间通路E相向的两个架1(第1架、第2架)之间的架间距离D与架宽度方向W上的位置无关地为大致相同的值。因此，架间通路E的俯视时(相对于水平面正交的方向观察时)的形状为大致长方形，检测范围S也设定成大致长方形。因此，例如反射板7即使为一个也能够将假想直线L适当地设定。该情况下的反射板7可以是第1反射板71，也可以是第2反射板72。

另一方面，虽省略图示，但移动架装置10没有轨道4的情况下，或者即使具有轨道4那样的轨道该轨道内的车轮13的架宽度方向W上的移动的自由度也较高的情况下，在不与架宽度方向W平行的状态下，有移动架3以缩小架间通路E的方式移动的可能性。图5例示了，在这样的情况下，架间传感器5以反射板7为对象物基于来自反射板7的反射光检测架间距离D，与该架间距离D对应地将检测范围S动态地可变设定的流程。

参照图4与上述方式同样地，架间传感器5传送光，基于来自第1反射板71及第2反射板72的反射光，检测第1反射板71及第2反射板72的位置、及至第1反射板71及第2反射板72的距离(架间距离检测工序)。参照图4，例示如下例子：在上述方式中，以架间通路E缩小的方式移动的移动架3容易维持与架宽度方向W平行的状态，隔着架间通路E相向的两个架1(第1架、第2架)之间的架间距离D与架宽度方向W上的位置无关地为大致相同的值。但是，图5所示的方式中，隔着架间通路E地相向的两个架1(第1架、第2架)之间的架间距离D根据架宽度方向W上的位置而不同。具体地，设置有架间传感器5的架1与第1反射板71侧的移动架3的架间距离D、和该架1与第2反射板72侧的该移动架3的架间距离D不同。

开闭控制装置11基于架间传感器5的检测结果设定假想直线L(基准位置)。如上所述，假想直线L是平行于与设置有架间传感器5的架1(移动架3)隔着架间通路E相向的架1的直线。并且，假想直线L距具备反射板7的架1(这里是移动架3)预先规定的距离(10~20[mm]左右)地设定，设定于设置有架间传感器5的架1的一侧(基准位置设定工序)。参照图4，上述方式中，隔着架间通路E相向的两个架1(第1架、第2架)之间的架间距离D与架宽度方向W上的位置无关地为大致相同的值，所以假想直线L被设定成与架宽度方向W大致平行的直线。但是，图5所示的方式中，隔着架间通路E相向的两个架1(第1架、第2架)之间的架间距离D根据架宽度方向W上的位置而不同。因此，假想直线L被设定成相对于架宽度方向W倾斜的直线。

开闭控制装置11如图5所示，将检测范围S设定成从设置有架间传感器5的架1至假想直线L的范围(检测范围设定工序)。架间传感器5以一定的周期重复，检测架间距离D，开闭控制装置11与更新的架间距离D对应地重复，设定假想直线L，重复，设定检测范围S。即，移动架3向架间通路E缩小的方向移动时，上述架间距离检测工序、基准位置设定工序、检测范围设定工序被顺次重复执行，架间传感器5(障碍物传感器)的检测范围S被与架间距离D对应地动态地可变设定。

另外，检测范围S被设定成俯视时(相对于水平面正交的方向观察时)为大致梯形。该情况下，架间通路E的俯视时的形状也为大致梯形。因此，开闭控制装置11能够以能够将架间通路E的整体设为检测范围S的方式设定检测范围S。另外，图5中例示了具备反射板7的移动架3移动的方式，显然也可以是具备架间传感器5的移动架3移动的方式。

如以上说明，移动架装置10在移动架3开始移动前，能够将架间通路E的全区域作为检测范围S确认障碍物B的存在与否。因此，能够适当地开始移动架3的移动。此外，移动架3以架间通路E缩小的方式移动的情况下，检测范围S也以架间通路E的全区域为检测范围S的方式被动态地可变设定。因此，移动架3开始移动后，作业者等障碍物B进入架间通路E的情况下也能够适当地检测该障碍物B。由此，移动架装置10在障碍物B进入架间通路E的情况下能够迅速地使移动架3停止。

图8~图10表示设定于架间通路E的检测范围S的比较例。图8表示例如在第1移动架31和第2移动架32之间形成的架间通路E处第1移动架31或第2移动架32移动前设定的检测范围S(第1检测范围S1)。移动架装置在第1移动架31或第2移动架32开始移动前能够通过将架间通路E的全区域设为第1检测范围S1来确认障碍物B的存在与否。由此，能够适当地开始移动架3的移动。该点与上述的本实施方式相同。

图9例示了第1移动架31沿架间通路E缩小的方向移动的情况。以往大多的移动架装置中，该情况下，将移动的第1移动架31的附近设为检测范围S(第2检测范围S2)，由此，抑制随着移动第2移动架32也被作为障碍物B检测。例如，第2检测范围S2与第1架间距离D1(大概50~100[mm]左右)对应地设定成距第1移动架31大概100~300[mm]的范围。该情况下，直至第1移动架31接近第2移动架32，能够适当地检测进入移动的第1移动架31的附近的障碍物B。此外，第1移动架31接近第2移动架32而第2移动架32也被作为障碍物B检测的情况下，第1移动架31被停止控制。但是，若考虑第1移动架31至停止的时间，第1移动架31大致剩余第1架间距离D1而停止。

该情况下，在架间通路E有无法检测障碍物B的区域。第1移动架31接近第2移动架32而第2移动架32被作为障碍物B检测的情况下，第1移动架31接近停止位置，所以与第1移动架31以定常速度移动的情况相比第1移动架31减速。但是，第1移动架31以定速定常速度移动时未减速，所以障碍物B进入架间通路E的情况下，第1移动架31无法迅速停止而有接触障碍物B的可能性。如上所述，在本实施方式中，第1移动架31移动的情况下，架间通路E的全区域也为检测范围S，所以这样的可能性减少。

图10例示了第2移动架32向架间通路E缩小的方向移动的情况。与图9中例示的方式相同地，第2检测范围S2设定于不移动的架1即第1移动架31的附近。即，在移动的第2移动架32的附近不设定用于检测障碍物B的检测范围S的状态下，第2移动架32移动。因此，进入架间通路E的障碍物B与第2移动架32接触的可能性有变得比图9中例示的方式高的倾向。如上所述，在本实施方式中，第1移动架31移动的情况下，架间通路E的全区域均为检测范围S，所以这样的可能性减少。

以上，参照图1至图7，上述本实施方式的移动架装置10能够总检测存在于在架1和架1之间形成的架间通路E的障碍物B。

〔实施方式的概要〕

以下，对上述内容中说明的移动架装置的概要简单地说明。

作为一个适合的方式，是一种移动架装置，前述移动架装置具备在沿着水平面的第1方向上相向的第1架和第2架，并且前述第1架和前述第2架被设置成在前述第1方向上能够相对移动，在前述第1架和前述第2架离开的状态下在前述第1架和前述第2架之间形成架间通路，其特征在于，具备障碍物传感器和距离传感器，前述障碍物传感器在形成前述架间通路的状态下检测在该架间通路存在的障碍物，前述距离传感器检测前述第1架和前述第2架在前述第1方向上相向的距离即架间距离，前述障碍物传感器和前述距离传感器由通过传送光而接收来自对象物的反射光来检测前述对象物的单一主动传感器构成，前述障碍物传感器的检测范围被与前述架间距离对应地动态地可变设定。

以往的结构中，大多的情况下，第1架和第2架相对移动前，将架间通路的大致全域设为检测范围，判定障碍物的存在与否。并且，未确认障碍物的存在的情况下开始第1架和第2架的相对移动。另一方面，第1架和第2架的相对移动开始时，与检测范围相比，架间通路变窄，所以有第1架或第2架被作为障碍物检测的可能性，大多的情况下，检测范围缩小成不检测第1架或第2架那样的范围。因此，在架间通路的中产生成为检测范围外的区域。但是，根据本结构，第1架和第2架相对移动而变化的架间距离被检测，与该架间距离对应地，检测范围被动态地可变设定。因此，第1架和第2架相对移动前自不必说，第1架和第2架开始相对移动后，能够将逐渐缩小的架间通路的大致全域设为检测范围。结果，在从第1架和第2架相对移动前至第1架和第2架相对移动结束的全部期间，能够适当地检测进入架间通路的障碍物。进而，障碍物传感器和距离传感器由单一主动传感器构成，所以系统结构也简单化，成本也能够减少。这样根据本结构，在具备能够相对移动的多个架的移动架装置中，能够总是适当地检测存在于在架与架之间形成的架间通路的障碍物。

这里，优选地，在前述第1架和前述第2架的一方安装前述单一主动传感器，在前述第1架和前述第2架的另一方安装反射板，前述单一主动传感器将存在于前述架间通路的物体作为前述对象物从而基于来自该物体的前述反射光检测前述障碍物，并且将前述反射板作为前述对象物从而基于来自前述反射板的前述反射光检测前述架间距离。

根据该方案，能够适当地进行架间距离的检测和与架间距离对应的检测范围的设定。

此外，优选地，前述反射板构成为，来自该反射板的前述反射光的能量级比来自作为前述障碍物的前述物体的前述反射光的能量级高。。

在架间通路存在障碍物的情况下，若将来自障碍物的反射光作为来自反射板的反射光检测，则无法准确检测架间距离。因此，优选地能够区别来自障碍物的反射光的能量级和来自反射板的反射光的能量级。来自障碍物的反射光的能量级根据障碍物的种类而变动幅度较大。此外，若将来自反射板的反射光的能量级较低地设定，则变得难以与障碍物区别的可能性高。若使反射板的结构一致，则容易使来自反射板的反射光的能量级在一定的范围内，此外，根据材质、设置方法等通过采用使反射率变高构造也能够使来自反射板的反射光的能量级变高。因此，根据本结构，能够将障碍物和反射板适当地区别来检测架间距离。

此外，优选地，前述反射板被在如下位置设置多个：前述位置在沿着水平面并且与前述第1方向正交的第2方向上离开。

反射板即使是单一的也能够检测架间距离。但是，通过在第2方向上离开的位置设置多个反射板，能够更高精度地检测架间距离。

附图标记说明

1：架(第1架、第2架) 2：固定架(第1架、第2架) 3：移动架(第1架、第2架) 5：架间传感器(单一主动传感器) 7：反射板 10：移动架装置 21：第1固定架(第1架、第2架) 22：第2固定架(第1架、第2架) 31：第1移动架(第1架、第2架) 32：第2移动架(第1架、第2架) 33：第3移动架(第1架、第2架) 71：第1反射板(反射板) 72：第2反射板(反射板) B：障碍物 D：架间距离 E：架间通路 M：移动方向(第1方向) S：检测范围 W：架宽度方向(第2方向)。

Claims (4)

1.一种移动架装置，前述移动架装置具备在沿着水平面的第1方向上相向的第1架和第2架，并且前述第1架和前述第2架被设置成在前述第1方向上能够相对移动，在前述第1架和前述第2架离开的状态下在前述第1架和前述第2架之间形成架间通路，其特征在于，

具备障碍物传感器和距离传感器，

前述障碍物传感器在形成前述架间通路的状态下检测在该架间通路存在的障碍物，

前述距离传感器检测前述第1架和前述第2架在前述第1方向上相向的距离即架间距离，前述障碍物传感器和前述距离传感器由通过传送光而接收来自对象物的反射光来检测前述对象物的单一主动传感器构成，

前述障碍物传感器的检测范围被与前述架间距离对应地动态地可变设定，使得前述架间通路的全域成为前述检测范围。

2.如权利要求1所述的移动架装置，其特征在于，

在前述第1架和前述第2架的一方安装前述单一主动传感器，在前述第1架和前述第2架的另一方安装反射板，

前述单一主动传感器将存在于前述架间通路的物体作为前述对象物从而基于来自该物体的前述反射光检测前述障碍物，并且将前述反射板作为前述对象物从而基于来自前述反射板的前述反射光检测前述架间距离。

3.如权利要求2所述的移动架装置，其特征在于，

前述反射板构成为，来自该反射板的前述反射光的能量级比来自作为前述障碍物的前述物体的前述反射光的能量级高。

4.如权利要求2或3所述的移动架装置，其特征在于，

前述反射板被在沿着水平面并且与前述第1方向正交的第2方向上离开的位置设置多个。

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