TWI834782B - 移動架裝置 - Google Patents

Abstract

在具備有可相對移動的複數個架的移動架裝置中，可隨時適當地檢測出存在於形成在架與架之間的架間通路中的障礙物。一種移動架裝置，具備有在沿著水平面的第1方向上相向的第1架與第2架，並且第1架與第2架是設置成可在第1方向上相對移動，在第1架與第2架分開的狀態下在第1架與第2架之間形成架間通路，移動架裝置具備有：障礙物感測器，在形成有架間通路的狀態下，檢測出存在於架間通路的障礙物；及距離感測器，檢測第1架與第2架在第1方向上相向的距離即架間距離，障礙物感測器與距離感測器是藉由單一主動感測器所構成，前述單一主動感測器是藉由發送光並接收來自對象物的反射光來檢測出對象物，障礙物感測器的檢測範圍是因應於架間距離而以動態的方式來可變地設定。

Description

移動架裝置

本發明是有關於一種具有可相對移動的第1架與第2架的移動架裝置。

在日本專利特開2017-43461號公報中，揭示有一種移動架裝置，前述移動架裝置是沿著沿水平面的第1方向(架的排列方向)而具備有複數個架，且至少1個架可沿著第1方向移動。當架移動後，即可在與移動的架相向之其他架之間形成作業人員等可進入的架間通路。在移動架裝置中具備有障礙物檢測裝置，以在形成有架間通路的狀態下使架往架間通路縮小的方向移動時，不會使作業人員被夾入於夾著架間通路而相向的架與架之間。障礙物檢測裝置的檢測範圍是在形成有架間通路的狀態下，設定於架間通路的整體。並且，移動架裝置是控制成：在藉由障礙物檢測裝置檢測出障礙物的狀態下，不使架往架間通路縮小的方向移動。另一方面，若在架往架間通路縮小的方向移動之狀態下將架間通路的整體設為障礙物的檢測範圍時，則會導致障礙物檢測裝置將架檢測為障礙物。因此，在架往架間通路縮小的方向移動的狀態下，障礙物檢測裝置是將相向的架當中的一側的架之附近設為障礙物的檢測範圍。

如此，在設定有障礙物檢測裝置的檢測範圍之情況下，即使在架往架間通路縮小的方向開始移動後，作業人員等之障礙物進入架間通路，仍有該進入位置為檢測範圍外的可能性。其結果，會有障礙物的檢測延遲，而使進入於架間通路的障礙物與架接觸的疑慮。於是，所期望的是，無論架為停止中或移動中，都可以適當地檢測出障礙物。

有鑒於上述背景，所期望的是在具備有可相對移動的複數個架的移動架裝置中，可隨時適當地檢測出存在於形成在架與架之間的架間通路中的障礙物。

作為1個較佳的態樣，有鑑於上述內容之移動架裝置，具備有在沿著水平面的第1方向上相向的第1架與第2架，並且前述第1架與前述第2架是設置成可在前述第1方向上相對移動，在前述第1架與前述第2架分開的狀態下在前述第1架與前述第2架之間形成架間通路，前述移動架裝置具備有：障礙物感測器，在形成有前述架間通路的狀態下，檢測出存在於該架間通路的障礙物；及距離感測器，檢測前述第1架與前述第2架在前述第1方向上相向的距離即架間距離，前述障礙物感測器與前述距離感測器是藉由單一主動感測器所構成，前述單一主動感測器是藉由發送光並接收來自對象物的反射光來檢測出前述對象物，前述障礙物感測器的檢測範圍是因應於前述架間距離而以動態的方式來可變地設定。

根據本構成，可檢測出因第1架與第2架相對移動而變化的架間距離，並且可因應於該架間距離而以動態的方式將檢測範圍可變地設定。從而，無論是第1架與第2架相對移動之前，還是第1架與第2架開始相對移動之後，都可以將逐漸地縮小的架間通路之幾乎整個區域設為檢測範圍。其結果，即可以從第1架與第2架相對移動之前，到第1架與第2架結束相對移動為止的整個期間中，適當地檢測出進入架間通路的障礙物。此外，由於障礙物感測器與距離感測器是藉由單一主動感測器所構成，因此系統構成也可簡單化，且成本也能減少。如此，根據本構成，即可以在具備有可相對移動的複數個架的移動架裝置中，隨時適當地檢測出存在於形成在架與架之間的架間通路中的障礙物。

移動架裝置之更進一步的特徵及優點，透過以下之參照圖式來說明的實施形態之記載將變得明確。

用以實施發明之形態

以下，依據圖式來說明移動架裝置的實施形態。圖1是示意地顯示移動架裝置10之構成的平面圖，圖2是示意地顯示移動架裝置10之構成的側面圖。如圖1及圖2所示，移動架裝置10具備有：固定架2，作為收納物品的架1，而固定在地板上；以及移動架3，受鋪設於地板的軌道4所引導而可在沿著水平面的移動方向M(第1方向)上移動。固定架2是在軌道4的兩端上分別具備有1個。在軌道4的一邊的端部之側具備有第1固定架21，且在軌道4的另一邊的端部之側具備有第2固定架22。在本實施形態中是在第1固定架21與第2固定架22之間具備有3個移動架3。移動架3是從第1固定架21之側以第1移動架31、第2移動架32、第3移動架33的順序來配置。當然，移動架3亦可為1個，亦可具備有4個以上。又，在軌道4的兩端不具備有固定架2，而使軌道4的任一側的端部或兩邊端部為單純的壁亦可。

固定架2在與移動架3相向之側，亦即僅在移動方向M的一側具有收納物品的收納部。移動架3在沿著移動方向M而與相鄰的架1相向的雙邊之側上，具有收納物品的收納部。換言之，各個移動架3具有：第1收納架3a，形成有朝向第1固定架21的方向之收納部；及第2收納架3b，形成有朝向第2固定架22的方向之收納部。如圖2所示，第1收納架3a與第2收納架3b是固定於台車部6之上。亦即，移動架3是具有第1收納架3a、第2收納架3b，及台車部6而構成。如圖3的方塊圖所示，台車部6具備有馬達12、車輪13，且可沿著軌道4而在移動方向M上移動。從而，第1收納架3a及第2收納架3b是伴隨著台車部6的移動而移動。

如上所述，移動架3是受軌道4所引導而可在沿著水平面的移動方向M上移動。在圖1及圖2中例示了下述形態：第1移動架31移動到最靠第1固定架21之側，第2移動架32及第3移動架33移動到最靠第2固定架22之側，而在第1移動架31與第2移動架32之間形成有架間通路E。在沿著移動方向M而相鄰的架1彼此為最接近的情況下，收納架1彼此在移動方向M上相向的距離為第1架間距離D1，第1架間距離D1大致為50~100[mm]左右。又，在形成有架間通路E的情況下，架1彼此在移動方向M上相向的距離為第2架間距離D2，第2架間距離D2大致為1~數[m]左右。第2架間距離D2是設定為讓人(作業人員)或台車等作業車(包含自動駕駛及人所進行的操作之雙方)可進入到架間通路E的長度，而可以在位於架間通路E的作業人員或作業車、與收納部之間進行物品的移交。

圖3的方塊圖是示意地顯示移動架裝置10的構成。各個移動架3具備有使台車部6行走的車輪13、驅動車輪13的馬達12、檢測車輪13的旋轉的旋轉感測器14(在此例示為編碼器)、控制馬達12而使移動架3移動，以使架間通路E開閉的開閉控制裝置11、及後述之架間感測器5。開閉控制裝置11可以依據旋轉感測器14的檢測結果來反饋控制馬達12。

又，雖然省略圖示，但在各個移動架3中設置有：操作開關，用於使各個移動架3移動、或使移動停止、及顯示部(例如LED等所構成的指示器)，顯示移動架3的狀態。較理想的是，顯示部是顯示移動中、停止中、可移動(停止中)、禁止移動(停止中)等之狀態。

移動架裝置10更具備有移動架控制裝置20，以進行各個移動架3的協調控制。例如，也可以不需要作業人員對設置於各個移動架3的操作開關之操作，而是依照來自移動架控制裝置20的指示，使各個移動架3移動。

詳細內容將於後文描述，移動架裝置10具備有障礙物感測器(後述之架間感測器5)，前述障礙物感測器是檢測出存在於架間通路E的障礙物B(參照圖6)。例如，當使移動架3往縮小架間通路E的方向移動時，若在移動開始前即檢測出在架間通路E中存在有障礙物B，則開閉控制裝置11即禁止移動架3的移動。又，在移動架3開始了移動後，檢測到障礙物B的情況下，開閉控制裝置11會使該移動架3停止。亦即，開閉控制裝置11是在架間通路E中存在有障礙物B的情況下，限制移動架3往縮小架間通路E的方向之移動。

架間感測器5雖然是設置在架1(在此為移動架3)，但如後所述，並不限於藉由設置在移動對象之移動架3的架間感測器5來檢測出障礙物B。因此，較理想的是，開閉控制裝置11是對於移動架控制裝置20來傳達障礙物B的檢測資訊。或者，亦可將來自架間感測器5的障礙物B的檢測資訊直接傳達至移動架控制裝置20。

較理想的是，在藉由和移動對象之移動架3不同的架間感測器5而檢測到障礙物B的情況下，透過移動架控制裝置20而被通知存在有障礙物B的情形的移動對象之移動架3的開閉控制裝置11即禁止移動架3的移動。或者，移動架控制裝置20亦可對於移動對象之移動架3給予禁止移動的指令。又，亦可為下述構成：當來自架間感測器5的障礙物B的檢測資訊直接傳達至移動架控制裝置20的情況下，無論檢測出障礙物B的架間感測器5是否設置在移動對象之移動架3，都依據來自移動架控制裝置20的指令，使移動對象之移動架3的開閉控制裝置11限制移動架3的移動。如此，在架間通路E中已檢測出障礙物B時，可以藉由開閉控制裝置11及移動架控制裝置20的一方或雙方，限制移動架3的移動(禁止移動/若為移動中則使其停止)。

如參照圖1至圖3所說明，移動架裝置10具備有在沿著水平面的移動方向M(第1方向)上相向的第1架與第2架，並且第1架與第2架是設置成可在移動方向M上相對移動，在第1架與第2架分開的狀態下在第1架與第2架之間形成有架間通路E。在此，第1架及第2架是對應於全部的架1。例如，若將第1架設為第1固定架21，且將第2架設為第1移動架31，則如圖1及圖2所示，在第1固定架21與第1移動架31之間形成架間通路E。又，若將第1架設為第1移動架31，且將第2架設為第2移動架32，則可在第1移動架31與第2移動架32之間形成架間通路E。同樣地，在第2移動架32與第3移動架33之間、第3移動架33與第2固定架22之間也可以形成架間通路E。又，例如，在圖1及圖2所示的形態中，亦可將第1架設為第1移動架31，且將第2架設為第1固定架21，而使第1架與第2架相反地對應。針對其他例子也是同樣的。又，並不妨礙架間通路E同時形成於2個位置以上的作法。例如，如圖7所例示，亦可在第1移動架31與第2移動架32之間、以及第2移動架32與第3移動架33之間的2個位置上形成有架間通路E。

移動架裝置10具備有：障礙物感測器，在形成有架間通路E的狀態下，檢測出存在於該架間通路E的障礙物B(參照圖6)；及距離感測器，檢測第1架與第2架在移動方向M上相向的距離即架間距離D(參照圖4等)。如後所述，障礙物感測器的檢測範圍S(參照圖4、圖5等)是因應於架間距離D而以動態的方式來可變地設定。詳細內容將於後文描述，在本實施形態中，是藉由單一的架間感測器5來構成障礙物感測器及距離感測器。因此，可以適當地進行架間距離D的檢測、及因應於架間距離D的檢測範圍S之設定，並且也可將系統構成簡單化，且成本也能減少。

如圖1及圖2所示，架間感測器5是在移動方向M上相鄰的架1與架1之間各具備有1個。亦即，在移動方向M上相鄰的2個架1的一側，具備有架間感測器5。在移動方向M上相鄰的2個架1的另一側，具備有後述之反射板7。如圖1及圖2所示，第1移動架31是在相向於第1固定架21之側、以及相向於第2移動架32之側分別具備有架間感測器5。第1固定架21是在相向於第1移動架31之側具備有反射板7，第2移動架32是在相向於第1移動架31之側具備有反射板7。

第2移動架32是在相向於第3移動架33之側具備有架間感測器5，並且如上所述地在相向於第1移動架31之側具備有反射板7。亦即，第2移動架32是在移動方向M上的一側具備有架間感測器5，並且在另一側具備有反射板7。同樣地，第3移動架33是在相向於第2固定架22之側具備有架間感測器5，並且在相向於第2移動架32之側具備有反射板7。亦即，第3移動架33也是和第2移動架32同樣地，在移動方向M上的一側具備有架間感測器5，並且在另一側具備有反射板7。第2固定架22是和第1固定架21同樣地，在相向於第3移動架33之側具備有反射板7。第1固定架21及第2固定架22僅具備有反射板7。

再者，在此是例示了下述形態：固定架2僅具備有反射板7而不具備架間感測器5，複數個移動架3當中的1個是在移動方向M上的兩側具備有架間感測器5，其他移動架3是在移動方向M上的一側具備有架間感測器5，並且在另一側具備有反射板7。這是因為，如圖3所例示，在移動架3中具備有用於使移動架3移動的開閉控制裝置11等電路，而為較容易設置架間感測器5的構造。但是，並不妨礙固定架2具備有架間感測器5之作法。例如，亦可為以下形態：2個固定架2當中的一個僅具備有架間感測器5而不具備有反射板7，另一個僅具備有反射板7而不具備有架間感測器5，全部的移動架3是在移動方向M上的一側具備有架間感測器5，並且在另一側具備有反射板7。在此情況下，即可統一全部的移動架3之構成，而可提升生產性、維護性。

如上所述，障礙物感測器與距離感測器是藉由相同的架間感測器5所構成。具體而言，障礙物感測器與距離感測器是藉由單一主動感測器所構成，前述單一主動感測器是藉由發送光並接收來自對象物的反射光來檢測出對象物。在此，光包含紅外光、可見光、雷射光等。又，參照圖1及圖2而如上所述，在第1架與第2架的其中一個上安裝有單一主動感測器(架間感測器5)，並且在第1架與第2架的另一個上安裝有反射板7。單一主動感測器(架間感測器5)是作為障礙物感測器與距離感測器來發揮功能，前述障礙感測器是將存在於架間通路E的物體設為對象物而依據來自該物體的反射光來檢測出障礙物B，前述距離感測器是將反射板7設為對象物而依據來自反射板7的反射光來檢測架間距離D。

作為1個態樣，較理想的是，架間感測器5是利用3維測域感測器來構成。3維測域感測器是將光(例如雷射光)照射於水平方向及垂直方向上並且掃描，藉此進行檢測範圍S中之對象物的存在與否之檢測、或檢測出到對象物的距離。一般而言，3維測域檢測器的水平方向的掃描角度與垂直方向的掃描角度並不相同。例如，水平方向的掃描角度為180~210[deg]，垂直方向的掃描角度為30~45[deg]左右(俯角：5~10[deg]，仰角：20~40[deg]左右)。為了適當地檢測出作業人員的腳部等，架間感測器5是如圖2所示地設置在例如距離地面大致200~300[mm]的位置。

圖6是顯示檢測反射板7的原理。反射板7是構成為：使來自反射板7的反射光的能量等級(在圖6中為反射光進行光電轉換時的電壓[V]所例示)變得比來自成為障礙物B的物體之反射光的能量等級更高。具體而言，較理想的是將反射板7構成為：在所設想的障礙物B之中，將比反射光的能量等級最高的障礙物B的能量等級更高的值設為基準值TH，而形成大於此基準值TH的能量等級的反射光。例如，較理想的是，藉由反射板7對於光的反射率比所設想的障礙物B更高的材質或表面最後加工，來構成反射板7。又，亦可由架間感測器5與反射板7的位置關係，以反射角(及入射角)變小的角度，來設置反射板7。

反射板7是如圖2所示地設置在下方，例如距離地面大致200~300[mm]的位置。又，如圖1所示，反射板7是在架寬度方向W(第2方向)上分開的位置上設置有複數個(2個)，前述架寬度方向W是沿著水平面並且正交於移動方向M。在此，雖然例示了在架寬度方向W上設置有2個反射板7的形態，但是並不妨礙設置有3個以上的反射板7之作法。藉由具備有複數個反射板7，即使參照圖5而如後所述地，在架寬度方向W上架間距離D不同的情況下，仍然可以適當地設定檢測範圍S。但是，在具備有軌道4的移動架裝置10等之情況下，在架寬度方向W上架間距離D的差異較少之類的情況下，如後所述，反射板7亦可為1個。

以下，說明架間感測器5將反射板7設為對象物而依據來自反射板7的反射光來檢測出架間距離D，並且因應於該架間距離D而將檢測範圍S以動態的方式來可變地設定之順序。如圖4所示，第1反射板71與第2反射板72是設置在架寬度方向W上分開的位置上，在此為架1的架寬度方向W上的兩端部。架間感測器5是設置在與其中一個反射板7，在此為第1反射板71相向的位置。但是，並不限定於此配置，架間感測器5亦可設置在架寬度方向W上的中央位置(例如第1反射板71及第2反射板72之架寬度方向W上的距離為均等的位置)。架間感測器5是發送光，並且依據來自第1反射板71及第2反射板72的反射光，檢測出第1反射板71及第2反射板72的位置、以及到第1反射板71及第2反射板72的距離(架間距離檢測步驟)。

開閉控制裝置11是依據架間感測器5的檢測結果，來設定虛擬直線L(基準位置)。虛擬直線L是平行於下述架1的直線：夾著架間通路E而與設置有架間感測器5的架1(移動架3)相向之架1。虛擬直線L是設定在遠離該架1事先規定的距離量(10~20[mm]左右)的位置(和設置有架間感測器5的架1(移動架3)之側分開的位置)，使依據虛擬直線L而設定的檢測範圍S不會干涉具備有反射板7的架1(基準位置設定步驟)。如圖4所示，開閉控制裝置11是在從設置有架間感測器5的架1(移動架3)到虛擬直線L的範圍中設定檢測範圍S(檢測範圍設定步驟)。

當移動架3移動後(在圖4的情況下，是往反射板7的方向移動)，架間通路E的架間距離D即變短。架間感測器5是以一定的週期來重複地檢測出架間距離D，開閉控制裝置11是因應於所更新的架間距離D來重複地設定虛擬直線L，並且重複地設定檢測範圍S。亦即，當移動架3往架間通路E縮小的方向移動時，是依序重複地執行上述之架間距離檢測步驟、基準位置設定步驟、檢測範圍設定步驟，架間感測器5(障礙物感測器)的檢測範圍S是因應於架間距離D而以動態的方式來可變地設定。在圖4中，雖然例示了具備有架間感測器5的架1作為移動架3來移動之形態，但亦可為具備有反射板7的架1為移動架3。

例如，在圖1及圖2中，當第1移動架31往第2移動架32的方向移動時，設置在移動的第1移動架31上的架間感測器5之檢測範圍S是以動態的方式來可變地設定。亦即，可設定設置在移動的架1(移動架3)的架間感測器5之檢測範圍S。例如，第1移動架31的開閉控制裝置11是控制馬達12而使第1移動架31移動，並且將設置在第1移動架31的架間感測器5之檢測範圍S以動態的方式來可變地設定。

另一方面，在圖1及圖2中，當第2移動架32往第1移動架31的方向移動時，設置在不移動的第1移動架31的架間感測器5之檢測範圍S是以動態的方式來可變地設定。亦即，可設定設置在不移動的架1(移動架3)的架間感測器5之檢測範圍S。例如，第1移動架31的開閉控制裝置11並不控制馬達12、或是使其停止而使第1移動架31停止，並且將設置在第1移動架31的架間感測器5之檢測範圍S以動態的方式來可變地設定。第2移動架32的開閉控制裝置11雖然是控制馬達12而使第2移動架32移動，但亦可不必將設置在第2移動架32的架間感測器5之檢測範圍S以動態的方式來可變地設定。

但是，藉由第2移動架32往第1移動架31的方向移動，而在第2移動架32與第3移動架33之間形成架間通路E。從而，伴隨著在第2移動架32與第3移動架33之間形成架間通路E，第2移動架32的開閉控制裝置11亦可因應於第2移動架32與第3移動架33之間的架間距離D，來可變地設定設置在第2移動架32的架間感測器5之檢測範圍S。

例如，如圖7所例示，也可以在第1移動架31與第2移動架32之間、第2移動架32與第3移動架33之間的2個位置上設置架間通路E。此情況下的架間距離D為第2架間距離D2的1/2即第3架間距離D3。在像這樣的情況下，可以因應於第2移動架32的移動，同時以動態的方式來可變地設定：設置在第1移動架31的架間感測器5之檢測範圍S、以及設置在第2移動架32的架間感測器5之檢測範圍S。

另外，如圖1及圖2所例示，移動架裝置10具有軌道4，當移動架3受軌道4所引導而在移動方向M上移動時，移動成縮小架間通路E的移動架3可較容易地維持平行於架寬度方向W的狀態。亦即，夾著架間通路E而相向的2個架1(第1架、第2架)之間的架間距離D，不論在架寬度方向W上的位置如何都會成為幾乎相同的值。從而，架間通路E之平面視角(正交於水平面的方向視角)下的形狀是形成為幾乎長方形，且檢測範圍S也是設定為幾乎長方形。從而，即使例如反射板7為1個，仍然可以適當地設定虛擬直線L。此情況下的反射板7可為第1反射板71，亦可為第2反射板72。

另一方面，雖然省略圖示，但當移動架裝置10不具有軌道4的情況、或者即使具有如軌道4之類的軌道，但該軌道內之車輪13在架寬度方向W上的移動自由度較高的情況下，會有移動架3移動成在不平行於架寬度方向W的狀態下，縮小架間通路E之可能性。圖5是例示在像這樣的情況下，架間感測器5將反射板7設為對象物而依據來自反射板7的反射光來檢測出架間距離D，並且因應於該架間距離D而以動態的方式來可變地設定檢測範圍S之順序。

參照圖4而與上述形態同樣地，架間感測器5是發送光，並且依據來自第1反射板71及第2反射板72的反射光，檢測出第1反射板71及第2反射板72的位置、以及到第1反射板71及第2反射板72的距離(架間距離檢測步驟)。在參照圖4而上述之形態中是顯示了下述例子：移動成縮小架間通路E的移動架3較容易維持平行於架寬度方向W的狀態，且夾著架間通路E而相向的2個架1(第1架、第2架)之間的架間距離D，不論在架寬度方向W上的位置如何都會成為幾乎相同的值。但是，在圖5所示的形態中，夾著架間通路E而相向的2個架1(第1架、第2架)之間的架間距離D會根據在架寬度方向W上的位置而不同。具體而言，設置了架間感測器5的架1與第1反射板71之側的移動架3之架間距離D、與該架1與第2反射板72之側的該移動架3之架間距離D不同。

開閉控制裝置11是依據架間感測器5的檢測結果，來設定虛擬直線L(基準位置)。如上所述，虛擬直線L是平行於下述架1的直線：夾著架間通路E而與設置有架間感測器5的架1(移動架3)相向之架1。並且，虛擬直線L是以遠離具備有反射板7的架1(在此為移動架3)事先規定的距離量(10~20[mm]左右)，設定在設置有架間感測器5的架1之側(基準位置設定步驟)。在參照圖4而上述之形態中，由於夾著架間通路E而相向的2個收納架1(第1架、第2架)之間的架間距離D是不論在架寬度方向W上的位置如何都是相同的值，因此虛擬直線L是設定為幾乎平行於架寬度方向W的直線。但是，在圖5所示的形態中，夾著架間通路E而相向的2個架1(第1架、第2架)之間的架間距離D會根據在架寬度方向W上的位置而不同。因此，虛擬直線L是設定為相對於架寬度方向W而傾斜的直線。

如圖5所示，開閉控制裝置11是在從設置有架間感測器5的架1到虛擬直線L為止的範圍中設定檢測範圍S(檢測範圍設定步驟)。架間感測器5是以一定的週期來重複地檢測出架間距離D，開閉控制裝置11是因應於所更新的架間距離D來重複地設定虛擬直線L，並且重複地設定檢測範圍S。亦即，當移動架3往架間通路E縮小的方向移動時，是依序重複地執行上述之架間距離檢測步驟、基準位置設定步驟、檢測範圍設定步驟，架間感測器5(障礙物感測器)的檢測範圍S是因應於架間距離D而以動態的方式來可變地設定。

再者，檢測範圍S是在平面視角(在水平面上直行的方向視角)下設定為幾乎梯形。在此情況下，架間通路E的平面視角下的形狀也為幾乎梯形。從而，開閉控制裝置11可以將檢測範圍S設定成能夠將架間通路E的整體作為檢測範圍S。再者，在圖5中，雖然例示了具備有反射板7的移動架3移動之形態，但當然亦可為具備有架間感測器5的移動架3移動之形態。

如以上所說明，移動架裝置10可以在移動架3開始移動之前，將架間通路E的整個區域作為檢測範圍S來確認障礙物B的存在與否。從而，可以適當地使移動架3的移動開始。又，在移動架3移動成縮小架間通路E的情況下，也可將檢測範圍S以動態的方式可變地設定成使架間通路E的整個區域成為檢測範圍S。從而，即使在移動架3開始了移動後，作業人員等障礙物B進入架間通路E的情況下，仍然可以適當地檢測出該障礙物B。藉此，移動架裝置10可以在障礙物B進入架間通路E的情況下迅速地使移動架3停止。

圖8~圖10是顯示設定在架間通路E的檢測範圍S之比較例。圖8是顯示例如在形成於第1移動架31與第2移動架32之間的架間通路E中，在第1移動架31或第2移動架32移動之前所設定的檢測範圍S(第1檢測範圍S1)。移動架裝置可以在第1移動架31或第2移動架32開始移動之前，將架間通路E的整個區域設為第1檢測範圍S1，藉此來確認障礙物B的存在與否。藉此，即可以適當地使移動架3的移動開始。這點是與上述之本實施形態相同。

圖9是例示了第1移動架31往縮小架間通路E的方向移動的情況。在以往的大多數的移動架裝置中，在此情況下，是將移動的第1移動架31的附近設為檢測範圍S(第2檢測範圍S2)，藉此來抑制伴隨於移動而導致第2移動架32被檢測為障礙物B之情形。例如，第2檢測範圍S2是因應於第1架間距離D1(大致為50~100[mm]左右)，而設定在距離第1移動架31大致100~300[mm]的範圍內。在此情況下，在第1移動架31接近第2移動架32以前，即可以適當地檢測出已進入到移動的第1移動架31的附近之障礙物B。 又，當第1移動架31接近第2移動架32，而將第2移動架32檢測為障礙物B的情況下，會進行第1移動架31之停止控制。但是，若考慮到第1移動架31停止為止的時間，第1移動架31幾乎是留下第1架間距離D1來停止。

在此情況下，在架間通路E中即形成無法檢測障礙物B的區域。在第1移動架31接近第2移動架32而將第2移動架32檢測為障礙物B的情況下，由於第1移動架31會逐漸接近停止位置，因此和第1移動架31以固定速度來移動的情況相較之下，第1移動架31會被減速。但是，由於當第1移動架31以定速固定速度來移動時並未被減速，因此在障礙物B進入到架間通路E的情況下，會有第1移動架31無法迅速地停止而接觸到障礙物B的可能性。如上所述，在本實施形態中，由於當第1移動架31移動時，架間通路E的整個區域仍會成為檢測範圍S，因此可以減少這類的可能性。

圖10是例示了第2移動架32往縮小架間通路E的方向移動的情況。和圖9所例示的形態同樣地，第2檢測範圍S2是設定在為未移動的架1即第1移動架31的附近。亦即，形成為在移動的第2移動架32的附近未設定有用於檢測障礙物B的檢測範圍S之狀態下，使第2移動架32移動。因此，進入到架間通路E的障礙物B與第2移動架32接觸的可能性，會有變得比圖9所例示的形態更高之傾向。如上所述，在本實施形態中，由於當第1移動架31移動時，架間通路E的整個區域會成為檢測範圍S，因此可以減少這類的可能性。

以上，參照圖1至圖7而上述之本實施形態的移動架裝置10，可以隨時適當地檢測出存在於形成在架1與架1之間的架間通路E中的障礙物B。

[實施形態之概要] 以下，簡單地說明在上述所說明之移動架裝置的概要。

作為1個較佳的態樣，移動架裝置具備有在沿著水平面的第1方向上相向的第1架與第2架，並且前述第1架與前述第2架是設置成可在前述第1方向上相對移動，在前述第1架與前述第2架分開的狀態下在前述第1架與前述第2架之間形成架間通路，前述移動架裝置具備有：障礙物感測器，在形成有前述架間通路的狀態下，檢測出存在於該架間通路的障礙物；及距離感測器，檢測前述第1架與前述第2架在前述第1方向上相向的距離即架間距離，前述障礙物感測器與前述距離感測器是藉由單一主動感測器所構成，前述單一主動感測器是藉由發送光並接收來自對象物的反射光來檢測出前述對象物，前述障礙物感測器的檢測範圍是因應於前述架間距離而以動態的方式來可變地設定。

在以往的構成中，在大多數的情況下，在第1架與第2架相對移動之前，是將架間通路的幾乎整個區域設為檢測範圍來判定障礙物的存在與否。並且，在未確認到障礙物的存在之情況下，開始第1架與第2架的相對移動。另一方面，當第1架與第2架的相對移動開始後，由於和檢測範圍相較之下架間通路形成為較窄，因此會有將第1架或第2架檢測為障礙物的可能性，在大多數的情況下，可將檢測範圍縮小至如不會檢測到第1架或第2架的範圍內。因此，會形成為在架間通路中產生成為檢測範圍外的區域之情形。但是，根據本構成，可檢測出因第1架與第2架相對移動而變化的架間距離，並且可因應於該架間距離而以動態的方式將檢測範圍可變地設定。從而，無論是第1架與第2架相對移動之前，還是第1架與第2架開始相對移動之後，都可以將逐漸地縮小的架間通路之幾乎整個區域設為檢測範圍。其結果，即可以從第1架與第2架相對移動之前，到第1架與第2架結束相對移動為止的整個期間中，適當地檢測出進入架間通路的障礙物。此外，由於障礙物感測器與距離感測器是藉由單一主動感測器所構成，因此系統構成也可簡單化，且成本也能減少。如此，根據本構成，即可以在具備有可相對移動的複數個架的移動架裝置中，隨時適當地檢測出存在於形成在架與架之間的架間通路中的障礙物。

在此，較理想的是，在前述第1架與前述第2架的其中一個上安裝有前述單一主動感測器，並且在前述第1架與前述第2架的另一個上安裝有反射板，前述單一主動感測器是將存在於前述架間通路的物體設為前述對象物而依據來自該物體的前述反射光來檢測出前述障礙物，並且將前述反射板設為前述對象物而依據來自前述反射板的前述反射光來檢測前述架間距離。

根據此構成，即可以適當地進行架間距離的檢測、及因應於架間距離的檢測範圍之設定。

又，較理想的是，前述反射板是構成為使來自該反射板的前述反射光的能量等級變得比來自成為前述障礙物的前述物體之前述反射光的能量等級更高。

在架間通路中存在有障礙物的情況下，若將來自障礙物的反射光檢測為來自反射板的反射光，則會變得無法正確地檢測出架間距離。因此，較理想的是可以區別來自障礙物的反射光的能量等級、與來自反射板的反射光的能量等級。來自障礙物的反射光的能量等級會因障礙物的種類而變動幅度較大。又，若將來自反射板的反射光的能量等級設定為較低，則變得難以和障礙物區別的可能性會變高。只要安排好反射板的構成，即可容易地將來自反射板的反射光的能量等級設在一定的範圍內，又，也可以採用藉由材質或設置方法等來提高反射率的構造，藉此提高來自反射板的反射光的能量等級。從而，根據本構成，即可以適當地區別障礙物與反射板，而可以檢測出架間距離。

又，較理想的是，前述反射板是在第2方向上分開的位置上設置有複數個，前述第2方向是沿著水平面並且正交於前述第1方向的方向。

即使反射板為單一個，仍然可以檢測出架間距離。但是，在第2方向上分開的位置上設置複數個反射板，藉此即能夠以更高的精度來檢測出架間距離。

1:架(第1架、第2架) 2:固定架(第1架、第2架) 3:移動架(第1架、第2架) 3a:第1收納架 3b:第2收納架 4:軌道 5:架間感測器(單一主動感測器) 6:台車部 7:反射板 10:移動架裝置 11:開閉控制裝置 12:馬達 13:車輪 14:旋轉感測器 20:移動架控制裝置 21:第1固定架(第1架、第2架) 22:第2固定架(第1架、第2架) 31:第1移動架(第1架、第2架) 32:第2移動架(第1架、第2架) 33:第3移動架(第1架、第2架) 71:第1反射板(反射板) 72:第2反射板(反射板) B:障礙物 D:架間距離 D1:第1架間距離 D2:第2架間距離 D3:第3架間距離 E:架間通路 L:虛擬直線 M:移動方向 S:檢測範圍 S1:第1檢測範圍 S2:第2檢測範圍 TH:基準值 W:架寬度方向

圖1是示意地顯示移動架裝置之構成的平面圖。 圖2是示意地顯示移動架裝置之構成的側面圖。 圖3是示意地顯示移動架裝置之構成的方塊圖。 圖4是顯示設定檢測範圍的順序之一例的說明圖。 圖5是顯示設定檢測範圍的順序之其他例的說明圖。 圖6是顯示檢測反射板的原理的說明圖。 圖7是顯示同時在2個位置上形成有架間通路的例子之移動架裝置的平面圖。 圖8是顯示相向的移動架移動前的檢測範圍之比較例的說明圖。 圖9是顯示相向的移動架的其中一個移動時的檢測範圍之比較例的說明圖。 圖10是顯示相向的移動架的另一個移動時的檢測範圍之比較例的說明圖。

1:架(第1架、第2架)

3:移動架(第1架、第2架)

5:架間感測器(單一主動感測器)

7:反射板

71:第1反射板(反射板)

72:第2反射板(反射板)

E:架間通路

D:架間距離

L:虛擬直線

M:移動方向

S:檢測範圍

W:架寬度方向

Claims (4)

1. 一種移動架裝置，具備有在沿著水平面的第1方向上相向的第1架與第2架，並且前述第1架與前述第2架是設置成可在前述第1方向上相對移動，在前述第1架與前述第2架分開的狀態下在前述第1架與前述第2架之間形成架間通路，前述移動架裝置具備有：障礙物感測器，在形成有前述架間通路的狀態下，檢測出存在於該架間通路的障礙物；及距離感測器，檢測前述第1架與前述第2架在前述第1方向上相向的距離即架間距離，前述障礙物感測器與前述距離感測器是藉由單一主動感測器所構成，前述單一主動感測器是藉由發送光並接收來自對象物的反射光來檢測出前述對象物，前述障礙物感測器的檢測範圍是因應於前述架間距離而以動態的方式來可變地設定成使前述架間通路的整個區域成為前述檢測範圍。
2. 如請求項1之移動架裝置，其中在前述第1架與前述第2架的其中一個上安裝有前述單一主動感測器，並且在前述第1架與前述第2架的另一個上安裝有反射板，前述單一主動感測器是將存在於前述架間通路的物體設為前述對象物而依據來自該物體的前述反射光來檢測出前述障礙物，並且將前述反射板設為前述對象物而依據來自前述反射板的前述反射光來檢測前述架間距離。
3. 如請求項2之移動架裝置，其中前述反射板是構成為使來自該反射板的前述反射光的能量等級變得比來自成為前述障礙物的前述物體之前述反射光的能量等級更高。
4. 如請求項2或3之移動架裝置，其中前述反射板是在第2方向上 分開的位置上設置有複數個，前述第2方向是沿著水平面並且正交於前述第1方向的方向。

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