JP5438292B2 - 移動棚の棚位置検出装置 - Google Patents
移動棚の棚位置検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5438292B2 JP5438292B2 JP2008183294A JP2008183294A JP5438292B2 JP 5438292 B2 JP5438292 B2 JP 5438292B2 JP 2008183294 A JP2008183294 A JP 2008183294A JP 2008183294 A JP2008183294 A JP 2008183294A JP 5438292 B2 JP5438292 B2 JP 5438292B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shelf
- unit
- laser scanner
- laser
- shelves
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
当初、単位棚を基準位置に設定しておけば、パルス数の累積算(走行用モータが逆回転の場合は減算する)が基準位置からの距離すなわち単位棚の位置を示すことになる。
スリップが発生したか否かは、容易に知ることはできないので、該位置検出手段により検出された単位棚の位置が正確である保証は常にない状態にある。
そこで、できるだけ正確に位置検出を行うために、移動を始める前に一旦単位棚を基準位置に戻すように制御している。
既存の移動棚に後から棚位置検出装置を設置することも容易にできる。
すなわち、レーザ光反射器に異常があっても、その異常を見出すとともに、他の正常なレーザ光反射器の検出に影響を与えずにその正常なレーザ光反射器を備える単位棚を特定して位置を正確に算出することができる。
また、各単位棚のレーザ光反射器は、レーザスキャナから可及的に遠い位置に設置されることになり、レーザスキャナの走査角度範囲を小さくすることができる。
本実施の形態に係る入出管理システムは、移動棚1に適用したもので、該移動棚1は電動式移動棚であって、各駆動単位棚が走行用モータ10の駆動により移動することができる。
移動棚1を正面視して、左から右へ順に1号棚A1,2号棚A2,3号棚A3,4号棚A4,5号棚A5,6号棚A6が並んでおり、左端の1号棚A1が固定単位棚であって、同1号棚A1を除く単位棚A2,A3,A4,A5,A6が駆動単位棚であって、左右方向に指向して敷設されたレール2の上に車輪3を介して走行自在に配設されている。
右端の駆動単位棚である6号棚A6は、間口面が左側にのみある単式棚で、その間口面の反対側(右側)の背面は背板4bにより閉塞されている。
1号棚A1と6号棚A6との間にある駆動単位棚A2,A3,A4,A5は、左右にそれぞれ間口面を有する複式棚である。
例えば、図1および図2に示す状態は、全棚集束状態から5号棚A5と6号棚A6を同時に右方に移動して、4号棚A4と5号棚A5との間を開いて4号棚A4の右間口面と5号棚A5の左間口面との間に棚通路5を形成している。
なお、棚通路5の正面側と奥側の双方で入出可能とし、双方を同じ構成にしてもよい。
1号棚A1の天板8上に突設される該レーザスキャナSは、水平方向に投光するレーザ光を垂直軸心を中心として約100度の走査角度で旋回走査する。
該リフレクタR2,R3,R4,R5,R6は、駆動単位棚A2,A3,A4,A5,A6の各天板8に互いに異なる所定位置に設置され、ある程度移動があってもレーザスキャナSからのレーザ光を入射方向に反射することができる凹面鏡である。
図3は、5台の駆動単位棚A2,A3,A4,A5,A6が、全て左端の固定単位棚A1側に集束した状態を実線で示し、5台の駆動単位棚A2,A3,A4,A5,A6を全て移動して1号棚A1と2号棚A2との間に棚通路を形成した状態を破線で示している。
レーザスキャナSは、Y軸方向を走査開始方向として走査角度(約100度)時計回り方向に走査したところを走査終了方向に設定している。
移動棚1が集束した状態で、レーザスキャナSが走査開始方向(Y軸方向)から走査したとき、リフレクタR2,R3,R4,R5,R6は、この順番に検出されるように配置されており、各単位棚が移動したとしても直動するので、この検出順序は変わらない。
2号棚A2が集束状態から走行して破線で示した最大移動した時のリフレクタR2´は、角度θ2´(>θ2)の方向に位置する。
リフレクタR2が、レーザスキャナSからのレーザ光を反射する反射有効角度範囲は、角度θ2以上で角度θ2´以下の角度範囲(θ2≦θ≦θ2´)である。
3号棚A2が最大移動した時のリフレクタR3´は、角度θ3´(>θ3)の方向に位置し、リフレクタR3の反射有効角度範囲は、θ3≦θ≦θ3´である。
そして、本実施の形態にあっては、リフレクタR6は、X軸上(θ6=θ6´=90°)にあるように6号棚A6の中央位置に設置されている。
すなわち、リフレクタR2,R3,R4,R5,R6の各反射有効角度範囲θは、互いに重複しない位置関係にある。
固定単位棚A1の制御部6には、マイクロコンピュータからなる主制御盤11が収容されていて、主制御盤11はレーザスキャナSが検出し計測した情報を入力し処理する。
この各駆動単位棚A2,A3,A4,A5,A6の現在位置情報は、主制御盤11により集中管理される。
駆動単位棚の停止位置がずれているときは、何らかの異常があることが分かり、その異常がどの単位棚に生じているかも容易に認識できる。
このため、設備導入等のコスト削減が図れる。
移動棚は、前記実施の形態の移動棚1と同じであり、駆動単位棚A2,A3,A4,A5,A6の各天板8に設けられるリフレクタR2,R3,R4,R5,R6の配置が前記実施の形態と異なるとともに、レーザスキャナSの走査角度が180°であることが異なる。
さらに、滑りの度合いが増加しつつあると判断されたときは、警告を発することも可能となり、故障に至る前の予防保全対応が可能となる。
本移動棚は、4台の単位棚A1,A2,A3,A4からなり、図6において左端の1号棚A1は固定単位棚であり、その他の2号棚A2,3号棚A3,4号棚A4は駆動単位棚である。
固定単位棚A1にはレーザスキャナS、各駆動単位棚A2,A3,A4にはリフレクタR2,R3,R4が、前記実施の形態と同様に配設されており、常時各駆動単位棚A2,A3,A4の現在位置を認識できるようになっている。
各単位棚A1,A2,A3,A4には当該単位棚の右側に通路を形成すべく指示する操作ボタンPが設けられている。
図6(1)に示す状態は、1号棚A1と2号棚A2との間が半通路(通常の通路幅の半分の0.5通路)開き、4号棚A4と壁との間に1通路(通常の通路幅の棚通路)が形成されて4号棚A4から物品の出し入れがなされる状態である。
2号棚A2と3号棚A3と4号棚A4を、それぞれ所要の方向に同時に半通路分移動させて通路形成を行うので、通路形成時間を大幅に短縮することができる。
2号棚A2と3号棚A3と4号棚A4を、同時に半通路分移動させて通路形成を行うので、通路形成時間を大幅に短縮している。
この場合のみ、4号棚A4が1通路分移動することになる。
2号棚A2と3号棚A3と4号棚A4を、一斉に半通路分移動させて通路形成を行うので、通路形成時間を大幅に短縮している。
かかる散開状態は、駆動単位棚A2,A3,A4がどのような位置にあっても、各駆動単位棚A2,A3,A4がそれぞれ独自に所定位置に向かって同時に移動することができるので、作業時間が短縮される。
移動棚は、前記図1ないし図4に図示の実施の形態の移動棚1と同じであり、固定単位棚A1と駆動単位棚A2,A3,A4,A5,A6からなる。
固定単位棚A1の天板8の正面側端部にレーザスキャナSが設置され、駆動単位棚A2,A3,A4,A5,A6の各天板8の正面と反対側の奥側端部にそれぞれリフレクタR2,R3,R4,R5,R6が設置されている。
固定単位棚A1の天板8上に突設される該レーザスキャナSは、水平方向に投光するレーザ光を垂直軸心を中心として90度未満の走査角度で旋回走査する。
本実施の形態は、上記図8および図9に図示の実施の形態の移動棚1およびレーザスキャナS、リフレクタR2,R3,R4,R5,R6をそのまま残し、新たにレーザスキャナS、リフレクタR2,R3,R4,R5,R6の前後対称な位置にそれぞれ同じ機能を有するレーザスキャナS´、リフレクタR2´,R3´,R4´,R5´,R6´を配置したものである。
しかし、この2つの駆動単位棚A2の位置情報が異なる場合は、駆動単位棚A2が斜行(レール2に対して駆動単位棚A2が直角でなく斜めに角度を持った姿勢で走行)していると考えられる。
他の駆動単位棚A3,A4,A5,A6についても、同様にして位置情報とともに斜行状態にあるか否かを常時監視することができる。
1…移動棚、2…レール、3…車輪、4…背板、4a…正面側板、4b…背板、5…棚通路、6…制御部、7…操作ボタン、10…走行用モータ、
11…主制御盤、12…副制御盤、
S…レーザスキャナ、R2,R3,R4,R5,R6…リフレクタ。
Claims (5)
- 複数の単位棚が棚間口面に直角となるレールに案内されて移動自在に配置され、集束時にそれぞれ相隣る間口面が接し、所要の単位棚を移動して任意の相隣る単位棚間を開いて棚通路を選択的に形成する移動棚の各単位棚の位置を検出する棚位置検出装置において、 移動する全ての前記単位棚方向にレーザ光を出射できる位置にレーザスキャナが設置され、
移動する各単位棚に前記レーザスキャナのレーザ光を入射方向に反射するレーザ光反射器が設置され、
前記レーザスキャナに対する前記各レーザ光反射器は、前記単位棚とともに移動しても常に前記レーザスキャナの走査角度範囲にあって、走査による検出順序が常に同じになるような位置関係に配置され、
演算手段が、前記レーザスキャナにより検出した前記各レーザ光反射器の前記レーザスキャナからの距離と方位角を入力して各単位棚の位置を算出することを特徴とする移動棚の棚位置検出装置。 - 前記レーザスキャナに対する前記各レーザ光反射器は、同レーザ光反射器の移動範囲を前記レーザスキャナが見込む反射有効角度範囲が相互に重ならない位置関係に配置されることを特徴とする請求項1記載の移動棚の棚位置検出装置。
- 前記レーザスキャナは、複数の前記単位棚のうち最も端の単位棚である固定単位棚の天板上に水平にレーザ光を走査可能に設置され、 前記レーザ光反射器は、前記各単位棚の天板上に設置されることを特徴とする請求項1または請求項2記載の移動棚の棚位置検出装置。
- 前記レーザスキャナは、複数の前記単位棚のうち最も端の単位棚である固定単位棚の天板上に水平にレーザ光を走査可能に設置され、
前記レーザ光反射器は、前記各単位棚の天板上の端部の互いに同じ位置に設置されることを特徴とする請求項1記載の移動棚の棚位置検出装置。 - 前記レーザスキャナは、複数の前記単位棚のうち最も端の単位棚である固定単位棚の天板上の両端部にそれぞれ水平にレーザ光を走査可能に設置され、
前記レーザ光反射器は、前記各単位棚の天板上の両端部の互いに同じ位置に設置され、
前記各単位棚の天板上の一方の端部の前記各レーザ光反射器は、前記固定単位棚の天板上の他方の端部の前記レーザスキャナの走査角度範囲内に常にあることを特徴とする請求項1記載の移動棚の棚位置検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008183294A JP5438292B2 (ja) | 2007-09-26 | 2008-07-15 | 移動棚の棚位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007249446 | 2007-09-26 | ||
JP2007249446 | 2007-09-26 | ||
JP2008183294A JP5438292B2 (ja) | 2007-09-26 | 2008-07-15 | 移動棚の棚位置検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009095647A JP2009095647A (ja) | 2009-05-07 |
JP5438292B2 true JP5438292B2 (ja) | 2014-03-12 |
Family
ID=40699191
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008183294A Expired - Fee Related JP5438292B2 (ja) | 2007-09-26 | 2008-07-15 | 移動棚の棚位置検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5438292B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8537373B2 (en) | 2010-03-02 | 2013-09-17 | Elekta Ab (Publ) | Position detection |
WO2011107112A1 (en) * | 2010-03-02 | 2011-09-09 | Elekta Ab (Publ) | Improvements in or relating to position detection |
CA3153288A1 (en) * | 2019-08-29 | 2021-03-04 | Brian Parker | Electrically driven shelving system with a lidar operating system |
CN111402496A (zh) * | 2020-03-27 | 2020-07-10 | 湖南兴元科技股份有限公司 | 寻址移动系统及其寻址方法 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60126410U (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-26 | 金剛株式会社 | 電動式移動棚装置 |
JP3027728B2 (ja) * | 1997-07-25 | 2000-04-04 | 株式会社文祥堂 | 移動棚装置における映像安全監視システム |
JP4210792B2 (ja) * | 1999-06-15 | 2009-01-21 | 株式会社トプコン | 位置検出装置 |
JP2005289526A (ja) * | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Daifuku Co Ltd | 障害物検出装置付き移動棚装置 |
-
2008
- 2008-07-15 JP JP2008183294A patent/JP5438292B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009095647A (ja) | 2009-05-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20160170412A1 (en) | Autonomous mobile device and method for controlling same | |
KR101529804B1 (ko) | 자동 도어용 센서 | |
US7408462B2 (en) | Control of monitored zone | |
JP5377837B2 (ja) | 光電センサ | |
JP5438292B2 (ja) | 移動棚の棚位置検出装置 | |
JP5438988B2 (ja) | 測定システムおよび干渉計 | |
JP6283475B2 (ja) | ロボット装置の位置監視用モニタ装置及びこのモニタ装置を具える生産システム | |
US20120262727A1 (en) | Method And Apparatus For Secure Control Of A Robot | |
JP2013063693A (ja) | 可動ステップ付きプラットホームドア装置 | |
JP2020125926A (ja) | 距離画像測定装置 | |
JP2010170315A (ja) | 自律移動装置 | |
JP2013205095A (ja) | レーザレーダ装置 | |
JP2002264070A (ja) | 移動ロボット及び移動ロボットシステム | |
JP5511593B2 (ja) | 列車停止位置検知装置 | |
US20220018966A1 (en) | Object detection device | |
JPWO2020129720A5 (ja) | ||
KR102019160B1 (ko) | 센서 틀어짐 감지가 가능한 스크린 도어 장치 및 시스템 | |
JP7021569B2 (ja) | レーザレーダ装置 | |
JP5378479B2 (ja) | 光電センサ及びその設定方法 | |
US20240165819A1 (en) | Robot and robot-based material box detection method | |
JP4766828B2 (ja) | 移動棚の制御方法 | |
JP2015066664A (ja) | 侵入検出装置、ロボットシステム及び侵入検出方法 | |
JP7220400B2 (ja) | 移動棚装置 | |
JP2005325537A (ja) | 安全センサ | |
US20220316254A1 (en) | Method for determining the door position in a door system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20090421 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110602 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121101 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130611 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130701 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131029 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131111 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131210 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131213 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5438292 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |