JP2016014947A - 自動移動車及び自動移動車制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】進入禁止域を表示する表示部を反射型光センサで検出する際に、反射型光センサの投光を遮光する遮光物が存在する場合であっても、自動移動車が進入禁止域に誤進入することを防止する。【解決手段】自動移動車制御システムは、予め設定されたエリア内を走行する自動移動車１１の走行を制御する。自動移動車制御システムは、天井１７の所定位置に設けられて進入禁止域Ａｎを表示する表示部１９と、表示部１９を検出可能な反射型光センサ２０，２１と、反射型光センサ２０，２１が表示部１９を検出する際の表示部１９と反射型光センサ２０，２１との間の光の経路を遮る物体を検出可能な遮光判別センサ２２とを備える。制御装置１５は、反射型光センサ２０，２１及び遮光判別センサ２２の少なくとも一方が検出信号を出力したときに自動移動車１１の走行を停止させる。【選択図】図１

Description

本発明は、自動移動車及び自動移動車制御システムに係り、詳しくは人が運転せずに所定エリア内を自動走行する自動移動車及び自動移動車制御システムに関する。

無人搬送車（自律移動装置）として障害物検出用のセンサを備え、障害物を検出した場合、障害物を回避することができるものがある（例えば、特許文献１参照）。また、人が運転せずに自動走行する自動移動車が走行する際、段差や凹部等、自動移動車がそのまま走行を継続した場合に支障を来す虞があるエリアへの侵入を防止するため、段差や凹部を検出する必要がある。この場合、例えば、図９に示すように、自動移動車５１の前部に距離センサ５２を設け、距離センサ５２によって斜め前方の路面（床面）Ｓまでの距離を測定する方法がある。この方法では、図示しない制御装置は、距離センサ５２により検出された路面Ｓまでの距離が予め設定された値より大きくなった場合は、進行方向前方に段差５３や凹部があると判断して自動移動車５１の走行を停止する。

また、路面Ｓまでの距離を計測せずに、自動移動車５１に反射型センサを設け、段差５３に到達する手前の路面Ｓに貼り付けた反射体を反射型センサで検出して停止する方法もある。

特開２００７−１９９９６５号公報

図９に示す方法では、距離センサ５２の光軸が路面Ｓに対して斜めになるため、距離計測誤差が大きくなる。また、路面Ｓに貼り付けた反射体を反射型センサで検出する方法では、反射体が踏まれることにより汚れたり剥がれたりした場合、あるいは反射体の上に物が置かれたりした場合、検出精度が低下するという問題がある。

本発明は、前記の問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、進入禁止域を表示する表示部を反射型光センサで検出する際に、反射型光センサの投光を遮光する遮光物が存在する場合であっても、自動移動車が進入禁止域に誤進入することを防止することができる自動移動車及び自動移動車制御システムを提供することにある。

上記課題を解決する自動移動車は、車体より上方の所定位置に設けられた被検出体を検出可能な反射型光センサと、前記反射型光センサが前記被検出体を検出する際の前記被検出体と前記反射型光センサとの間の光の経路を遮る物体を検出可能な遮光判別センサと、前記反射型光センサ及び前記遮光判別センサの少なくとも一方が検出信号を出力したときに走行を停止させる制御部とを備える。

この構成によれば、自動移動車の走行路に自動移動車の走行に支障を来す段差や凹部が存在する場合、段差や凹部の存在を表示する表示部を車体より上方に配置しておけば、反射型光センサが表示部を被検出体として検出して検出信号を出力する。また、表示部と反射型光センサとの間の光の経路を遮る物体が存在する場合、反射型光センサは表示部を検出することができない。しかし、遮光判別センサがその物体を検出して検出信号を出力する。そのため、自動移動車が走行中に、自動移動車の走行に支障を来す段差や凹部が存在する位置にさしかかると、反射型光センサが表示部を検出して検出信号を出力するか、反射型光センサによる表示部の検出を妨げる物体の存在を遮光判別センサが検出して検出信号を出力する。そのため、制御部は、自動移動車の走行路に自動移動車の走行に支障を来す段差や凹部が存在する場合、反射型光センサの検出信号あるいは遮光判別センサの検出信号を入力して、自動移動車の走行を停止させる。したがって、進入禁止域を表示する表示部を反射型光センサで検出する際に、反射型光センサの投光を遮光する遮光物が存在する場合であっても、自動移動車が進入禁止域に誤進入することを防止することができる。

前記遮光判別センサは設定した距離より近くに存在する物体を検出する距離設定反射型センサであることが好ましい。この構成によれば、設定した距離より近くに遮光物が存在する場合に遮光物を検出することができるため、検出距離を適切に設定することにより、天井を検出することなく、遮光物を適切に検出することができる。

上記課題を解決する自動移動車制御システムは、予め設定されたエリア内を走行する自動移動車の走行を制御する自動移動車制御システムである。そして、車体より上方の所定位置に設けられて進入禁止域を表示する表示部と、前記車体に設けられ、前記表示部を検出可能な反射型光センサと、前記車体に設けられ、前記反射型光センサが前記表示部を検出する際の前記表示部と前記反射型光センサとの間の光の経路を遮る物体を検出可能な遮光判別センサと、前記反射型光センサ及び前記遮光判別センサの少なくとも一方が検出信号を出力したときに前記自動移動車の走行を停止させる制御部とを備える。

この構成によれば。自動移動車が走行する予め設定されたエリア内に、自動移動車の進入禁止域を表示する表示部が設けられている。進入禁止域とは、例えば、自動移動車の走行に支障を来す段差や凹部が存在する箇所を意味する。自動移動車が走行中に、自動移動車の走行に支障を来す段差や凹部が存在する位置にさしかかると、反射型光センサが表示部を検出して検出信号を出力するか、反射型光センサによる表示部の検出を妨げる物体の存在を遮光判別センサが検出して検出信号を出力する。そのため、制御部は、自動移動車の走行路に自動移動車の走行に支障を来す段差や凹部が存在する場合、反射型光センサの検出信号あるいは遮光判別センサの検出信号を入力して、自動移動車の走行を停止させる。したがって、進入禁止域を表示する表示部を反射型光センサで検出する際に、反射型光センサの投光を遮光する遮光物が存在する場合であっても、自動移動車が進入禁止域に誤進入することを防止することができる。

前記表示部は２個設けられ、第１の表示部は、前記車体が前記進入禁止域に進入する前に前記反射型光センサによって検出可能な位置に設けられており、第２の表示部は前記車体が前記進入禁止域に進入した状態で前記反射型光センサが検出可能な位置に設けられており、前記制御部は前記反射型光センサが前記第２の表示部を検出あるいはその状態で前記遮光判別センサが前記反射型光センサによる前記第２の表示部の検出を妨げる物体の存在を検出し、前記車体が前記制御部の指令で停止した状態からの前記車体の前進走行を禁止することが好ましい。

この構成によれば、反射型光センサが第１の表示部を検出するか、あるいはその状態で反射型光センサによる第１の表示部の検出を妨げる物体の存在を遮光判別センサが検出することに基づいて制御部の制御により自動移動車が走行を停止する位置は、自動移動車がその状態から前進しても直ぐには段差や凹部に車輪が落下しない位置になる。したがって、第１の表示部の検出可能な位置で反射型光センサあるいは遮光判別センサの検出信号に基づいて自動移動車が停止した場合は、必ずしも停止位置からの僅かな前進で自動移動車の車輪が段差や凹部に落下する位置ではない。そのため、第１の表示部を反射型光センサが検出できずに、自動移動車が進入禁止域内に前進しても、反射型光センサが第２の表示部を検出するか、あるいは反射型光センサによる第２の表示部の検出を妨げる物体の存在を遮光判別センサが検出することに基づく制御部の制御により自動移動車が停止する。この状態で自動移動車が走行を停止する位置は、自動移動車がその状態から前進すると段差や凹部に車輪が落下し易い位置になる。制御部は反射型光センサが第２の表示部を検出後、車体が前記制御部の指令で停止した状態からの前進走行を禁止する。したがって、自動移動車を進入禁止域の段差や凹部に近い位置で停止した状態から、前進移動を再開して段差や凹部に車輪が落下して車体の走行に支障を来す事態になることが防止される。

本発明によれば、進入禁止域を表示する表示部を反射型光センサで検出する際に、反射型光センサの投光を遮光する遮光物が存在する場合であっても、自動移動車が進入禁止域に誤進入することを防止することができる。

第１の実施形態の模式側面図。 反射型センサの模式平面図。 作用を示す概略側面図。 第２の実施形態の概略側面図。 作用を示す概略側面図。 別の実施形態の概略側面図。 別の実施形態の概略正面図。 別の実施形態の概略平面図。 従来技術を示す模式側面図。

（第１の実施形態）
以下、本発明を屋内を走行する自動移動車制御システムに具体化した第１の実施形態を図１〜図３にしたがって説明する。屋内とは、例えば、病院の待合室と各診療科の待合室とを連絡する通路である。

自動移動車制御システムは、予め設定されたエリア内を走行する自動移動車の走行を制御する自動移動車制御システムである。図１に示すように、自動移動車１１は、図示しないモータで駆動される駆動輪１２と、従動輪１３とを備えている。駆動輪１２は、車体１４の後部寄りの左右両側にそれぞれ一個ずつ設けられ、各駆動輪１２が独立して駆動可能に構成されている。従動輪１３は、車体１４の前部寄りの左右両側にそれぞれ一個ずつ設けられている。

車体１４には、両駆動輪１２を独立して駆動するモータを制御する制御装置１５が設けられている。制御装置１５は、図示しないＣＰＵやメモリを備えている。自動移動車１１は、病院内の予め決められた経路を移動する。制御装置１５のメモリには、経路の始端から終端までの経路の状態、即ち複数の直線走行部の直線移動距離と、直線走行部に挟まれた各曲線走行部（カーブ走行部）の走行距離と曲率半径とが経路データとして記憶されている。

制御装置１５は、自動移動車１１に搭乗者（図示せず）が乗って目的地を指示すると、搭乗者が乗った位置を出発地とし、指示された目的地までの経路を、メモリに記憶された経路データに基づいて決定する。そして、経路の状態に合わせて左右の駆動輪１２の回転速度を調整するようにモータを制御する。

自動移動車１１の走行路は、自動移動車１１の専用ではなく、歩行者も通行可能な廊下や待合いスペースである。廊下には、階段に続く部分や凹部が存在する箇所もある。通常は、自動移動車１１は、メモリに記憶された移動経路を走行するため、その移動経路は、自動移動車１１の走行に支障を来す段差や凹部を避けた経路となる。しかし、何らかの原因により万が一、自動移動車１１がメモリに記憶された移動経路から外れた場合、自動移動車１１が段差や凹部が存在する走行路を移動することを想定した対応が必要になる。

そのため、通常は、自動移動車１１の移動経路にはならないが、自動移動車１１の走行に支障を来す段差や凹部が存在する走行路が自動移動車１１の移動経路になった場合に、自動移動車１１が、段差や凹部が存在する領域に進入するのを防止する対策が採られている。

図１に示すように、走行路面１６の上方には天井１７がある。また、段差１８や凹部（図示せず）が存在する走行路面１６の近くの天井１７には、制御装置１５に段差１８の存在を報知するため、車体１４より上方の所定位置に設けられて進入禁止域Ａｎを表示する被検出体としての表示部１９が設けられている。この実施形態では、表示部１９は天井１７に貼り付けられている。

車体１４には、表示部１９を検出可能な反射型光センサ２０，２１と、反射型光センサ２０，２１が表示部１９を検出する際の表示部１９と反射型光センサ２０，２１との間の光の経路を遮る物体を検出可能な遮光判別センサ２２とが設けられている。

反射型光センサ２０，２１としては、例えば、ミラー反射型（偏光フィルタ付き）センサが使用され、遮光判別センサ２２としては、例えば、距離設定反射型（ビーム）センサが使用されている。

ミラー反射型（偏光フィルタ付き）センサとは、投・受光素子の前面に偏光フィルタを配置し、投光側は横方向の波の光を出し、受光側は縦方向の波のみを受光するように構成されている。投光素子から出力された光はあらゆる方向に振動しているが、偏光フィルタを通過すると横方向の光のみに偏光される。偏光された光は、反射ミラーにより偏光方向が乱され、色々な方向の光になって戻り、縦方向の偏光フィルタを通過する。この２つの偏光フィルタの組み合わせにより、ワークがない時には、センサは入光状態となる。この実施形態では、反射ミラーと投・受光素子との間のワークを検出するのではなく、反射ミラーを表示部１９として使用し、反射ミラーからの反射光を検出することで表示部１９を検出する。市販品としては、例えば、パナソニック製ＣＸ−４９１が挙げられる。

距離設定反射型（ビーム）センサとは、受光素子に２分割フォトダイオードを用いる。一般的な反射型センサは、反射光の光量変化を検出しているが、２分割フォトダイオードを用いた反射型センサは、反射光の入光角度の違いで検出するため、入りは距離に対応して動作する。そして、設定した距離より後方にある背景物体は検出しない。市販品としては、例えば、パナソニック製ＥＱ−３０が挙げられる。

反射型光センサ２０，２１は車体１４の前後方向に沿って近接して設けられており、遮光判別センサ２２は反射型光センサ２０，２１より車体１４の前側に設けられている。制御装置１５は反射型光センサ２０，２１及び遮光判別センサ２２の少なくとも一方が検出信号を出力したときに自動移動車１１の走行を停止させるようにモータを制御する。即ち制御装置１５は、反射型光センサ２０，２１及び遮光判別センサ２２の少なくとも一方が検出信号を出力したときに自動移動車１１の走行を停止させる制御部として機能する。

反射型光センサ２０，２１は、図２に示すように、複数（この実施形態では３個）の投受光部２３を備えている。そして、図１に示すように、反射型光センサ２０及び反射型光センサ２１は、その投光方向が鉛直面に対して対称となるように形成されている。なお、図１においては、反射型光センサ２０，２１の投受光部２３からの投光をそれぞれ１本の線で模式的に図示している。

表示部１９には、反射型光センサ２０，２１の投受光部２３からの投光が斜めに入射するが、斜めに入射した光を入射方向に反射するように反射面が形成されている。そのため、各投受光部２３から表示部１９に向けて斜めに出射された投光は、表示部１９に設けられた図示しない反射面に対して垂直に入射し、反射光は入射方向に向かって反射して各投受光部２３に向かうようになっている。

次に前記のように構成された自動移動車１１の作用を説明する。
自動移動車１１は、人が運転せずに病院内の予め決められた走行路面１６を移動する。制御装置１５は、自動移動車１１に人（例えば、患者）が乗って目的地を指示すると、人が乗った位置を出発地とし、指示された目的地までの移動経路を、メモリに記憶された経路データから決定する。そして、移動経路の状態に合わせて左右の駆動輪１２の回転速度を調整するようにモータを制御する。自動移動車１１は、反射型光センサ２０，２１及び遮光判別センサ２２が動作状態で走行する。

通常は、自動移動車１１は、メモリに記憶された移動経路を走行するため、自動移動車１１の走行に支障を来す段差１８や凹部を避けた経路となる。しかし、何らかの原因により万が一、自動移動車１１が移動経路から外れ、段差１８や凹部（図示せず）が存在する進入禁止域Ａｎの方へ向かった場合、図１に示すように、自動移動車１１が進入禁止域Ａｎの近くまで走行すると、前側に配置された反射型光センサ２０が天井１７に設けられている表示部１９を検出し、検出信号を出力する。制御装置１５は、反射型光センサ２０の検出信号を入力すると、モータに停止指令を出力して自動移動車１１の移動が停止される。自動移動車１１は図１にＢで示す位置、即ち車体１４の前端が進入禁止域Ａｎとの境界と対応する位置で停止する。

走行路面１６は常に平坦とは限らず、たまたま反射型光センサ２０が表示部１９を検出する際に、前輪（従動輪１３）が異物の上を通過する際、反射型光センサ２０の投光が表示部１９の反射面に入射しない状態になる場合もある。その場合は、反射型光センサ２０による表示部１９の検出はできないが、反射型光センサ２１からの投光が表示部１９の反射面で反射して反射型光センサ２１が表示部１９を検出する。そして、反射型光センサ２１の検出信号を制御装置１５が入力し、制御装置１５はモータに停止指令を出力して自動移動車１１の移動が停止される。

走行路面１６は自動移動車１１の走行専用ではない。そのため、図３に示すように、たまたま反射型光センサ２０，２１が表示部１９を検出する際に、反射型光センサ２０の投光が遮光物２４により遮光される状態となる場合がある。遮光物２４としては、例えば、作業者が一時的に置いたはしごや作業台等がある。このような場合、遮光判別センサ２２が遮光物２４を検出して検出信号を出力する。制御装置１５は、遮光判別センサ２２の検出信号を入力すると、モータに停止指令を出力して自動移動車１１の移動が停止される。

制御装置１５が反射型光センサ２０，２１あるいは遮光判別センサ２２検出信号に基づいて自動移動車１１を停止させた場合、制御装置１５は自動移動車１１の再駆動を行うことができず、図示しない警告灯を点灯したり管理室に停止した旨を通知したりする。そして、作業者が手動で復旧させる。次いで、自動移動車１１をバックさせた後、段差１８を迂回して前進させるか、段差１８に段差プレートを配置した状態で自動移動車１１を前進させる。

この実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）自動移動車制御システムは、予め設定されたエリア内を走行する自動移動車１１の走行を制御する自動移動車制御システムである。自動移動車制御システムは、天井の所定位置に設けられて進入禁止域Ａｎを表示する表示部１９と、車体１４に設けられ、表示部１９を検出可能な反射型光センサ２０，２１と、車体１４に設けられ、反射型光センサ２０，２１が表示部１９を検出する際の表示部１９と反射型光センサ２０，２１との間の光の経路を遮る物体（遮光物２４）を検出可能な遮光判別センサ２２とを備える。また、自動移動車制御システムは、反射型光センサ２０，２１及び遮光判別センサ２２の少なくとも一方が検出信号を出力したときに自動移動車１１の走行を停止させる制御部（制御装置１５）を備える。

この構成によれば、自動移動車１１が走行中に、自動移動車１１の走行に支障を来す段差１８や凹部が存在する位置にさしかかると、反射型光センサ２０，２１が表示部１９を検出して検出信号を出力するか、反射型光センサ２０，２１による表示部１９の検出を妨げる物体（遮光物２４）の存在を遮光判別センサ２２が検出して検出信号を出力する。そして、制御部（制御装置１５）は、反射型光センサ２０，２１の検出信号あるいは遮光判別センサ２２の検出信号を入力して、自動移動車１１の走行を停止させる。したがって、進入禁止域Ａｎを表示する表示部１９を反射型光センサ２０，２１で検出する際に、反射型光センサ２０，２１の投光を遮光する遮光物２４が存在する場合であっても、自動移動車１１が進入禁止域Ａｎに誤進入することを防止することができる。また、表示部１９は天井１７に設けられているため、走行路面１６に設けられた場合と異なり、歩行者や自動移動車１１に踏まれる等の外的な損傷を受けることが無く、反射型光センサ２０，２１は安定した状態で表示部１９を検出することができる。また、表示部１９の損傷による張り替えが不要になり、定期検査やメンテナンスの工数を低減することができる。

（２）自動移動車１１は、車体１４より上方の所定位置に設けられた被検出体（表示部１９）を検出可能な反射型光センサ２０，２１と、反射型光センサ２０，２１が被検出体を検出する際の被検出体と反射型光センサ２０，２１との間の光の経路を遮る物体（遮光物２４）を検出可能な遮光判別センサ２２と、反射型光センサ２０，２１及び遮光判別センサ２２の少なくとも一方が検出信号を出力したときに走行を停止させる制御部（制御装置１５）とを備える。したがって、前述の自動移動車制御システムを実施する場合に使用することができる。

（３）自動移動車１１の走行に支障を来す段差１８や凹部の存在を表示する表示部１９を検出するため２個の反射型光センサ２０，２１が設けられ、両反射型光センサ２０，２１は、投受光部２３からの投光が車体１４を左右方向に横切る仮想鉛直面に対して対称に進むように設けられている。一方、表示部１９には反射型光センサ２０，２１の各投光を各反射型光センサ２０，２１の投受光部２３に向けて反射する反射面が形成されている。したがって、表示部１９を反射型光センサ２０が検出する際に走行路面１６上に存在する異物のため、反射型光センサ２０による表示部１９の検出ミスが発生しても、反射型光センサ２１が表示部１９を検出する。したがって、反射型光センサが１個の場合と異なり、表示部１９の検出ミスを抑制することができる。

（４）遮光判別センサ２２として、設定した距離より近くに存在する物体を検出する距離設定反射型センサが使用されている。この構成によれば、設定した距離より近くに遮光物２４が存在する場合に遮光物２４を検出することができるため、検出距離を適切に設定することにより、天井１７を検出することなく、遮光物２４を適切に検出することができる。

（５）反射型光センサ２０，２１は、それぞれ投受光部２３を複数備え、表示部１９は各投受光部２３に対応した反射面を備えている。したがって、表示部１９の検出ミスをより抑制することができる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態を図４及び図５にしたがって説明する。この実施形態では、被検出体としての表示部として第１の表示部及び第２の表示部が設けられている点が第１の実施形態と異なっている。第１の実施形態と同一部分は同一符号を付して詳しい説明を省略する。

図４に示すように、第１の表示部３１は、車体１４が進入禁止域Ａｎに進入する前に反射型光センサ２０によって検出可能な位置に設けられている。
図５に示すように、第２の表示部３２は、車体１４の一部が進入禁止域Ａｎに進入した状態で反射型光センサ２０あるいは反射型光センサ２１が検出可能な位置に設けられている。反射型光センサ２１が第２の表示部３２を検出可能な位置は、車体１４がその位置より前進すると従動輪１３が段差１８に落下する確率が高い位置である。制御部（制御装置１５）は反射型光センサ２１が第２の表示部３２を検出あるいはその状態で遮光判別センサ２２が反射型光センサ２１による第２の表示部３２の検出を妨げる物体（遮光物２４）の存在を検出した検出信号に基づいて車体１４が停止した状態からの車体１４の前進走行を禁止する。

第１の実施形態の構成では、自動移動車１１が進入禁止域Ａｎの手前で停止した状態を作業者が手動で解除する際、段差１８に段差プレートを配置する前に解除すると、自動移動車１１が進入禁止域Ａｎに進入する。進入禁止域Ａｎと対応する位置には表示部１９が無いため、自動移動車１１が段差１８に落下する虞がある。

しかし、この実施形態では、車体１４の一部が進入禁止域Ａｎに進入した状態で反射型光センサ２０あるいは反射型光センサ２１が検出可能な位置に第２の表示部３２が設けられている。そのため、例えば、故障により反射型光センサ２０による第１の表示部３１の検出ができずに自動移動車１１が進入禁止域Ａｎに進入した場合、第２の表示部３２が検出されて、自動移動車１１が停止される。また、自動移動車１１が進入禁止域Ａｎの手前で停止した状態を作業者が手動で解除する際、段差１８に段差プレートを配置する前に解除して、自動移動車１１が進入禁止域Ａｎに進入すると、第２の表示部３２が検出されて、自動移動車１１が停止される。そのため、自動移動車１１が段差１８に落下する虞がない。即ち、自動移動車１１を進入禁止域Ａｎの段差１８や凹部に近い位置で停止した状態から、前進移動を再開して段差１８や凹部に車輪が落下して車体１４の走行に支障を来す事態になることが防止される。また、２個の表示部（第１の表示部３１及び第２の表示部３２）を設ける代わりに、一端が第１の表示部３１の後端と同じ位置になり、他端が第２の表示部３２の前端と同じになる広い面積の表示部を１個設けても同様の効果を得ることができる。しかし、２個の表示部を設ける方が、表示部の面積が狭くてもよく、表示部のコストを低くすることができる。

実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ 自動移動車１１を進入禁止域Ａｎの手前で停止させるための第１の表示部３１と、進入禁止域Ａｎに進入した自動移動車１１を停止させる第２の表示部３２とを設ける構成に代えて、図６に示すように、１個の被検出体としての表示部３４を進入禁止域Ａｎと進入禁止域Ａｎの手前の領域とに跨る状態で設けてもよい。表示部３４は、進入禁止域Ａｎの手前の領域に対応する部分が、反射型光センサ２０によって検出された時に、図６に実線で示すように、前端が進入禁止域Ａｎに進入する直前となる位置で自動移動車１１が停止される位置にとなるように形成されている。また、表示部３４は、進入禁止域Ａｎと対応する部分が、反射型光センサ２０が表示部３４を検出せず、反射型光センサ２１が表示部３４を検出する状態で、反射型光センサ２１の検出信号により自動移動車１１が停止される場合は、図６に鎖線で示すように、進入禁止域Ａｎの段差１８に近い位置で停止されるように形成されている。

○ 表示部１９が天井１７に設けられる場合、天井１７に貼り付けられた構成に限らず、例えば、天井１７に吊り下げられたブラケットに取り付けてもよい。第１の表示部３１、第２の表示部３２、表示部３４も同様である。

○ 表示部１９は、車体１４より上方に設けられていればよく、天井１７に限らず、例えば、図７に示すように、通路の壁３６に、表示部１９を斜め下方に向けて設けてもよい。第１の表示部３１、第２の表示部３２、表示部３４も同様である。反射型光センサ２０，２１は、斜め側方に向けて光を出射する。

○ 自動移動車１１は人を乗せて移動するものに限らず、人以外の物を載せて移動する搬送車であってもよい。また、自動移動車１１は作業を行う作業車両、例えば、無人フォークリフトであってもよい。

○ 自動移動車１１は通路だけを走行するのではなく、通路に続く広いスペースを移動してもよい。例えば、図８に示すように、走行路面１６に連続して広いスペース３８が設けられ、スペース３８の一部に円弧状の進入禁止域Ａｎが設けられていてもよい。この場合、円弧状の表示部１９が天井に設けられる。自動移動車１１は進入禁止域Ａｎまで荷物を搬送し、進入禁止域Ａｎに移載された荷物は、例えば、進入禁止域Ａｎで囲まれた領域で作業を行う作業車により運ばれる。

○ 自動移動車１１は屋内だけを走行するものに限らず、屋外を走行したり、屋内及び屋外の両方を走行したりするものであってもよい。屋外を走行する場合は、例えば、建物の外壁や柵等に沿って走行するものが好ましい。

○ 遮光判別センサ２２は、反射型光センサ２０，２１より車体１４の前側に設けずに、後ろ側に設けてもよい。遮光判別センサ２２と反射型光センサ２０，２１との距離が近い場合は、遮光判別センサ２２を反射型光センサ２０，２１の前側に設けても後側に設けても、遮光判別センサ２２は遮光物２４を支障なく検出することができる。しかし、遮光判別センサ２２と反射型光センサ２０，２１とが離れて設けられる場合は、遮光判別センサ２２を反射型光センサ２０，２１の前側に設ける方が好ましい。

○ 反射型光センサ２０，２１が複数の投受光部２３を備える構成として、投受光部２３の数は３個に限らず、２個あるいは４個以上であってもよい。
○ 反射型光センサ２０，２１は投受光部２３を１個備える構成であってもよい。

○ 反射型光センサ２０，２１は、投受光部２３から光を斜めに出射する代わりに、天井１７に向けて垂直に出射してもよい。
○ ２個の反射型光センサ２０，２１を設ける代わりに、１個の反射型光センサを設けてもよい。１個の反射型光センサを設ける場合、投受光部２３の数は１個でも複数個でもよい。

○ 反射型光センサは、ミラー反射型（偏光フィルタ付き）センサに限らない。例えば、偏光フィルタを有さない反射型光センサであってもよい。
○ 自動移動車１１は、走行路に沿った壁の人の背丈より高い位置に設けられ、走行路の直線部と曲線部との境界近くに走行路の状態を示す走行路状態報知部の報知内容から制御装置１５が直線走行かカーブ走行かを判断して、モータを制御するようにしてもよい。

○ 自動移動車１１は、独立して駆動される２個の駆動輪１２の速度を制御して操舵を行う構成に限らず、操舵輪を操舵して操舵を行う構成であってもよい。
以下の技術的思想（発明）は前記実施形態から把握できる。

（１）請求項１〜請求項４の何れか一項に記載の自動移動車は、前記反射型光センサが２個、前記車体の前後方向に沿って設けられている。

Ａｎ…進入禁止域、１１…自動移動車、１４…車体、１９，３４…被検出体としての表示部、２０，２１…反射型光センサ、２２…遮光判別センサ、３１…被検出体としての第１の表示部、３２…被検出体としての第２の表示部。

Claims (4)

1. 車体より上方の所定位置に設けられた被検出体を検出可能な反射型光センサと、
   前記反射型光センサが前記被検出体を検出する際の前記被検出体と前記反射型光センサとの間の光の経路を遮る物体を検出可能な遮光判別センサと、
   前記反射型光センサ及び前記遮光判別センサの少なくとも一方が検出信号を出力したときに走行を停止させる制御部と
   を備えることを特徴とする自動移動車。
2. 前記遮光判別センサは設定した距離より近くに存在する物体を検出する距離設定反射型センサである請求項１に記載の自動移動車。
3. 予め設定されたエリア内を走行する自動移動車の走行を制御する自動移動車制御システムであって、
   車体より上方の所定位置に設けられて進入禁止域を表示する表示部と、
   前記車体に設けられ、前記表示部を検出可能な反射型光センサと、
   前記車体に設けられ、前記反射型光センサが前記表示部を検出する際の前記表示部と前記反射型光センサとの間の光の経路を遮る物体を検出可能な遮光判別センサと、
   前記反射型光センサ及び前記遮光判別センサの少なくとも一方が検出信号を出力したときに前記自動移動車の走行を停止させる制御部と
   を備えることを特徴とする自動移動車制御システム。
4. 前記表示部は２個設けられ、第１の表示部は、前記車体が前記進入禁止域に進入する前に前記反射型光センサによって検出可能な位置に設けられており、第２の表示部は前記車体が前記進入禁止域に進入した状態で前記反射型光センサが検出可能な位置に設けられており、前記制御部は前記反射型光センサが前記第２の表示部を検出あるいはその状態で前記遮光判別センサが前記反射型光センサによる前記第２の表示部の検出を妨げる物体の存在を検出し、前記車体が前記制御部の指令で停止した状態からの前記車体の前進走行を禁止する請求項３に記載の自動移動車制御システム。