JP2018155597A - 障害物検出装置、走行装置、障害物検出システムおよび障害物検出方法 - Google Patents
障害物検出装置、走行装置、障害物検出システムおよび障害物検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018155597A JP2018155597A JP2017052601A JP2017052601A JP2018155597A JP 2018155597 A JP2018155597 A JP 2018155597A JP 2017052601 A JP2017052601 A JP 2017052601A JP 2017052601 A JP2017052601 A JP 2017052601A JP 2018155597 A JP2018155597 A JP 2018155597A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- obstacle detection
- detection
- detection unit
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 550
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 22
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 10
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 9
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 8
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 3
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 2
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 2
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/04—Systems determining presence of a target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Abstract
Description
以下、本発明の障害物検出装置を搭載した走行装置を実施するための形態について図面を参照して説明する。
図1は発明を実施する形態の一例であって、第1実施形態に係る走行装置の全体の構成を示す側面視による説明図、図2は前記走行装置における超音波センサの設置状態を示す説明図、図3は前記走行装置における超音波センサによる検出領域を示す説明図である。
走行装置1は、図1に示すように、矩形状の車台2に4輪の車輪3を備え、車台長手方向(前後方向)に配置された2輪の車輪3は、共通の動力源である電動モータ(図示省略)により駆動される。
基部18は、昇降機構12が下降した状態で、その上部に略平行に配置するように構成されている。
ブーム13は、駆動部17により昇降部11を上下方向に昇降するように上下方向に回動可能に構成されている。また、ブーム13は、第1ブーム部材131と第2ブーム部材132とを備えて、第1ブーム部材131を上下方向に回動可能として、第2ブーム部材132を第1ブーム部材131より伸縮可能に構成されている。
なお、ブーム13は、基部18上で水平方向に旋回可能に構成してもよい。
照射灯20の構成として、第1の照射灯としてヘッドライト(前照灯)21と、特定の発光操作により威嚇照射するための第2の照射灯としてスポットライト(ビームライト)22とを備えている。
図4は第1実施形態に係る走行装置の電気的構成を示すブロック図である。
認識処理部41は、周辺の障害物の位置を認識する。障害物判定部42は、障害物を認識して走行装置1の周辺に障害物(被検出体)があるか否かを判定する。
図5(a)は第1実施形態の障害物検出装置を構成する超音波センサによる障害物の検出状態を示す説明図、(b)は前記超音波センサの検出範囲と近距離の障害物の位置関係を示す説明図、図6(a)は前記超音波センサによるセンサに付着した付着物の検出状態を示す説明図、(b)は前記超音波センサの検出範囲と付着物の位置関係を示す説明図である。
そこで、第1実施形態の走行装置1によれば、障害物検出部として2種類の超音波センサ30とLIDARセンサ31を配置して、それぞれの検出範囲を補完するように制御することで、一方のセンサが検出不能となった場合でも、他方のセンサにより検出を行なうことができる。
図7は第1実施形態の障害物検出装置を構成する超音波センサに付着物がある場合の検出状態を示す説明図、図8は前記障害物検出装置を構成するLIDARセンサに付着物がある場合の検出状態を示す説明図である。
次に、第2実施形態について図面を参照して説明する。
図9は第2実施形態に係る走行装置における超音波センサとLIDARセンサによる障害物の検出状態一例を示す説明図である。
次に、第3実施形態について図面を参照して説明する。
図10は第3実施形態に係る走行装置の電気的構成を示すブロック図である。
移動動作制御部54は、超音波センサ30およびLIDARセンサ31により検出された情報に基づき、人判定部43により超音波センサ30およびLIDARセンサ31の検出領域内に人が存在すると判定された場合に走行装置301の移動動作を停止する。
次に、第4実施形態について図面を参照して説明する。
図11は第4実施形態に係る走行装置の電気的構成を示すブロック図である。
例えば、天候が雨や霧、雪の場合は、LIDARセンサ31が影響を受けるため、検出領域調整部55は、超音波センサ30の検出領域を長い検出領域に調整する。このとき、超音波センサ30の検出領域は、LIDARセンサ31の検出領域よりも長く調整してもよい。
30,30B1,30B2,30F1,30F2,
30L,30R 超音波センサ(第1の障害物検出部)
30a 検出範囲(第1の検出範囲)
31 LIDARセンサ(第2の障害物検出部)
31a 検出範囲(第2の検出範囲)
40,340 障害物処理部
41 認識処理部
42 障害物判定部
43 人判定部
50,350,450 制御部
51 運転状態判定部
52 センサ状態判定部
53 優先センサ判定部
54 移動動作制御部
55 検出領域調整部
60 記憶部
70 環境条件入力部(情報検出部)
81 障害物
82 付着物
83,85,86 障害物
100 障害物検出装置
Claims (16)
- 走行装置に搭載され、障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部の検出を制御する制御部とを備える障害物検出装置であって、
前記障害物検出部は、所定の範囲の障害物を検出する第1の障害物検出部と、前記第1の障害物検出部と異なる検出処理により所定の範囲の障害物を検出する第2の障害物検出部と、を備え、
前記第1の障害物検出部と前記第2の障害物検出部とは、前記第1の障害物検出部の検出範囲の一部と前記第2の障害物検出部の検出範囲の一部とが重なるように配置され、
前記制御部は、前記第1の障害物検出部と前記第2の障害物検出部の何れか一方の検出結果に応じて、他方の障害物検出部の検出条件を変更するように制御することを特徴とする障害物検出装置。 - 前記第1の障害物検出部を超音波式センサとし、
前記第2の障害物検出部を光学式センサとすることを特徴とする請求項1に記載の障害物検出装置。 - 前記制御部は、前記第1の障害物検出部および前記第2の障害物検出部の検出結果に基づき、障害物が鏡面を有する部材または透明な部材であると判定した場合は、前記第1の障害物検出部による検出結果を優先させることを特徴とする請求項1に記載の障害物検出装置。
- 前記制御部は、前記第1の障害物検出部が検出不能の範囲において、前記第2の障害物検出部の検出結果に基づき障害物の有無を判定する基準値を、予め設定された値よりも低く設定することを特徴とする請求項1に記載の障害物検出装置。
- 前記制御部は、前記第2の障害物検出部による検出処理において、近距離でノイズが発生する場合は、前記第1の障害物検出部による検出結果を優先することを特徴とする請求項1に記載の障害物検出装置。
- 前記第1の障害物検出部は、前記走行装置の周囲に複数配置され、
前記制御部は、前記走行装置の走行時に前記第2の障害物検出部により障害物を検出した場合は、その次に駆動する障害物検出部を、前記障害物が検知された検出領域に隣接する検出領域を有する第1の障害物検出部とすることを特徴とする請求項1に記載の障害物検出装置。 - 前記第1の障害物検出部は、前記走行装置の周囲に複数配置され、
前記制御部は、前記第1の障害物検出部により検出されない範囲に存在する障害物の情報を前記第2の障害物検出部により取得して、前記障害物が存在する方向を検出する第1の障害物検出部を特定して、前記第1の障害物検出部の検出範囲に前記障害物が侵入する手前から駆動することを特徴とする請求項1に記載の障害物検出装置。 - 前記第1の障害物検出部は、前記走行装置の周囲に複数配置され、
前記制御部は、前記走行装置の走行時に前記第2の障害物検出部により前記第1の障害物検出部の検出範囲より先の障害物を検出している場合は、進行方向側を検出する第1の障害物検出部を優先して駆動させるように制御することを特徴とする請求項1に記載の障害物検出装置。 - 前記制御部は、前記第2の障害物検出部による障害物の検出結果が前記第1の障害物検出部による検出結果よりも安定しない場合は、前記第1の障害物検出部による検出結果を優先させることを特徴とする障害物検出装置。
- 走行装置に搭載され、障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部の検出を制御する制御部と、走行状態または周辺の情報を検出する情報検出部と、を備える障害物検出装置であって、
前記障害物検出部は、所定の範囲の障害物を検出する第1の障害物検出部と、前記第1の障害物検出部と異なる検出処理により所定の範囲の障害物を検出する第2の障害物検出部と、を備え、
前記第1の障害物検出部と前記第2の障害物検出部とは、前記第1の障害物検出部の検出範囲の一部と前記第2の障害物検出部の検出範囲の一部とが重なるように配置され、
前記制御部は、前記情報検出部の検出結果に応じて、前記第1の障害物検出部と前記第2の障害物検出部の何れか一方の検出結果を優先させるように制御することを特徴とする障害物検出装置。 - 前記情報検出部は、前記走行装置が走行する走行経路の路面状況を検出するものであって、
前記第1の障害物検出部を超音波式センサとし、
前記第2の障害物検出部を光学式センサとし、
前記制御部は、前記情報検出部により検出された路面状況が予め設定された路面状況よりも粗い路面に場合は、前記第2の障害物検出部の検出結果を優先させるように制御することを特徴とする請求項10に記載の障害物検出装置。 - 前記情報検出部は、前記走行装置の走行速度を検出するものであって、
前記第1の障害物検出部を超音波式センサとし、
前記第2の障害物検出部を光学式センサとし、
前記制御部は、前記走行装置の走行速度が所定の速度よりも速い速度の場合は、前記第2の障害物検出部による検出を優先させるように制御することを特徴とする請求項10に記載の障害物検出装置。 - 前記情報検出部は、天候情報を検出するものであって、
前記第1の障害物検出部を超音波式センサとし、
前記第2の障害物検出部を光学式センサとし、
前記制御部は、天候情報を入手して、視界が不良な天候の場合は、前記第1の障害物検出部による検知距離を長くするように調整して、前記第1の障害物検出部を優先して検出を行なうことを特徴とする請求項10に記載の障害物検出装置。 - 走行装置に搭載され、障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部の検出を制御する制御部とを備える障害物検出装置を搭載した走行装置であって、
前記障害物検出装置として、請求項1から13のうちの何れか一項に記載の障害物検出装置を用いることを特徴とする走行装置。 - 外部サーバと、装置周辺の障害物を検出する障害物検出部を備える障害物検出装置を搭載した走行装置とを用いる障害物検出システムにおいて、
前記障害物検出装置は、外部サーバからの指示により検出を行なうように制御され、
前記障害物検出部は、所定の範囲の障害物を検出する第1の障害物検出部と、前記第1の障害物検出部と異なる検出処理により所定の範囲の障害物を検出する第2の障害物検出部と、を備え、
前記第1の障害物検出部と前記第2の障害物検出部とは、前記第1の障害物検出部の検出範囲の一部と前記第2の障害物検出部の検出範囲の一部とが重なるように配置され、
前記外部サーバは、前記障害物検出部の検出を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記第1の障害物検出部と前記第2の障害物検出部の何れか一方の検出結果に応じて、他方の障害物検出部の検出条件を変更するように制御することを特徴とする障害物検出システム。 - 走行装置に搭載され、前記走行装置周辺の障害物を検出する障害物検出装置おける障害物検出方法であって、
所定の範囲の障害物を検出する第1の障害物検出工程と、前記第1の障害物検出工程と異なる検出処理により所定の範囲の障害物を検出する第2の障害物検出工程と、を備え、
前記第1の障害物検出工程による検出範囲と前記第2の障害物検出工程による検出範囲を、前記第1の障害物検出工程による検出範囲の一部と前記第2の障害物検出工程による検出範囲の一部とが重なるように配置する工程と、
前記第1の障害物検出工程と前記第2の障害物検出工程の何れか一方の検出結果に応じて、他方の障害物検出工程の検出条件を変更するように制御する工程と、
を備えることを特徴とする障害物検出方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017052601A JP6914065B2 (ja) | 2017-03-17 | 2017-03-17 | 障害物検出装置、走行装置、障害物検出システムおよび障害物検出方法 |
US15/908,892 US10830893B2 (en) | 2017-03-17 | 2018-03-01 | Obstacle detection device, traveling apparatus, obstacle detection system, and obstacle detection method |
CN201810204182.2A CN108627844A (zh) | 2017-03-17 | 2018-03-13 | 障碍物检测装置、行驶装置、障碍物检测系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017052601A JP6914065B2 (ja) | 2017-03-17 | 2017-03-17 | 障害物検出装置、走行装置、障害物検出システムおよび障害物検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018155597A true JP2018155597A (ja) | 2018-10-04 |
JP6914065B2 JP6914065B2 (ja) | 2021-08-04 |
Family
ID=63519219
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017052601A Active JP6914065B2 (ja) | 2017-03-17 | 2017-03-17 | 障害物検出装置、走行装置、障害物検出システムおよび障害物検出方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10830893B2 (ja) |
JP (1) | JP6914065B2 (ja) |
CN (1) | CN108627844A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112631280A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-04-09 | 国网北京市电力公司 | 一种无人驾驶载人巡检小车 |
JP7489609B2 (ja) | 2019-10-07 | 2024-05-24 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 移動体システム、及び移動体制御方法 |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102428660B1 (ko) * | 2017-11-08 | 2022-08-03 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 차량의 제어방법 |
CN109610964B (zh) * | 2018-10-30 | 2021-03-30 | 深圳供电局有限公司 | 巡检机器人入室系统控制方法 |
CN109581390A (zh) * | 2018-11-27 | 2019-04-05 | 北京纵目安驰智能科技有限公司 | 基于超声波雷达的地形检测方法、系统、终端和存储介质 |
CN109814113B (zh) * | 2019-01-15 | 2022-02-25 | 北京百度网讯科技有限公司 | 一种超声波雷达障碍物检测结果处理方法及系统 |
CN109765563B (zh) | 2019-01-15 | 2021-06-11 | 北京百度网讯科技有限公司 | 一种超声波雷达阵列、障碍物检测方法及系统 |
CN109814114B (zh) * | 2019-01-15 | 2021-12-24 | 北京百度网讯科技有限公司 | 一种超声波雷达阵列、障碍物检测方法及系统 |
JP7012693B2 (ja) * | 2019-09-24 | 2022-01-28 | 本田技研工業株式会社 | 情報処理装置、車両システム、情報処理方法、およびプログラム |
KR20210062123A (ko) * | 2019-11-20 | 2021-05-31 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어 방법 |
CN111007528A (zh) * | 2019-12-17 | 2020-04-14 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 巡检机器人 |
US20210191399A1 (en) * | 2019-12-23 | 2021-06-24 | Waymo Llc | Real-Time Adjustment Of Vehicle Sensor Field Of View Volume |
US20220099831A1 (en) * | 2020-09-25 | 2022-03-31 | Rajeev Ramanath | Sensor arrangement on an autonomous personal mobility vehicle |
CN112692847A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-04-23 | 郑雨芳 | 一种自动化控制电路巡检机器人 |
CN114415662B (zh) * | 2021-12-15 | 2023-10-17 | 广州市威控机器人有限公司 | 一种智能机器人避障方法及装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6320208U (ja) * | 1986-07-23 | 1988-02-10 | ||
JP2005341450A (ja) * | 2004-05-31 | 2005-12-08 | Secom Co Ltd | センシング装置 |
JP2008292168A (ja) * | 2007-05-22 | 2008-12-04 | Fujikura Ltd | 障害物近接判定装置および障害物近接判定方法 |
JP2013010384A (ja) * | 2011-06-28 | 2013-01-17 | Denso Corp | スイングドア自動開扉装置 |
WO2015147082A1 (ja) * | 2014-03-26 | 2015-10-01 | ヤンマー株式会社 | 自律走行作業車両 |
US9841763B1 (en) * | 2015-12-16 | 2017-12-12 | Uber Technologies, Inc. | Predictive sensor array configuration system for an autonomous vehicle |
Family Cites Families (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0320317Y2 (ja) | 1984-12-27 | 1991-05-01 | ||
US5767793A (en) * | 1995-04-21 | 1998-06-16 | Trw Inc. | Compact vehicle based rear and side obstacle detection system including multiple antennae |
DE10149115A1 (de) * | 2001-10-05 | 2003-04-17 | Bosch Gmbh Robert | Objekterfassungsvorrichtung |
US6873251B2 (en) * | 2002-07-16 | 2005-03-29 | Delphi Technologies, Inc. | Tracking system and method employing multiple overlapping sensors |
DE10339645A1 (de) * | 2003-08-28 | 2005-04-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von Größe und Position einer Parklücke |
DE102005056800A1 (de) * | 2005-11-29 | 2007-05-31 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems und Radarsystem |
JP5282936B2 (ja) | 2008-03-27 | 2013-09-04 | アイシン精機株式会社 | 車両の開閉制御システム |
US20090254260A1 (en) * | 2008-04-07 | 2009-10-08 | Axel Nix | Full speed range adaptive cruise control system |
DE102010056389A1 (de) * | 2010-12-28 | 2012-06-28 | GM Global Technology Operations LLC | Verfahren und Überwachungsvorrichtung zum Überwachen eines Anfahrvorgangs eines Kraftfahrzeugs |
TW201322205A (zh) * | 2011-11-29 | 2013-06-01 | Mictech Security Co Ltd | 車輛倒車安全裝置 |
US8996228B1 (en) * | 2012-09-05 | 2015-03-31 | Google Inc. | Construction zone object detection using light detection and ranging |
DE102012221188A1 (de) * | 2012-11-20 | 2014-05-22 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung, Fahrzeug |
CN111475059A (zh) * | 2013-03-14 | 2020-07-31 | 视力移动科技公司 | 基于近距离传感器和图像传感器的手势检测 |
CN103913748B (zh) * | 2014-03-06 | 2017-03-08 | 武汉理工大学 | 一种基于多传感器的汽车感知系统及感知方法 |
EP3190575A4 (en) * | 2014-09-05 | 2018-08-29 | The Yokohama Rubber Co., Ltd. | Collision avoidance system and collision avoidance method |
US10267908B2 (en) * | 2015-10-21 | 2019-04-23 | Waymo Llc | Methods and systems for clearing sensor occlusions |
US9612123B1 (en) * | 2015-11-04 | 2017-04-04 | Zoox, Inc. | Adaptive mapping to navigate autonomous vehicles responsive to physical environment changes |
CN205404795U (zh) * | 2016-03-01 | 2016-07-27 | 北醒(北京)光子科技有限公司 | 一种具有多传感器的光探测与测量雷达 |
CN105774729B (zh) * | 2016-03-25 | 2018-05-11 | 奇瑞汽车股份有限公司 | V2v主动安全系统 |
US9672446B1 (en) * | 2016-05-06 | 2017-06-06 | Uber Technologies, Inc. | Object detection for an autonomous vehicle |
US20170359561A1 (en) * | 2016-06-08 | 2017-12-14 | Uber Technologies, Inc. | Disparity mapping for an autonomous vehicle |
US10762358B2 (en) * | 2016-07-20 | 2020-09-01 | Ford Global Technologies, Llc | Rear camera lane detection |
CN106443699B (zh) * | 2016-09-09 | 2019-02-15 | 深圳市砝石激光雷达有限公司 | 一种多组合式激光雷达装置及相应的扫描方法 |
KR102391205B1 (ko) * | 2018-03-20 | 2022-04-27 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 객체 검출 기반 거리 추정 장치 및 그 방법 |
US10852420B2 (en) * | 2018-05-18 | 2020-12-01 | Industrial Technology Research Institute | Object detection system, autonomous vehicle using the same, and object detection method thereof |
US20190377814A1 (en) * | 2018-06-11 | 2019-12-12 | Augmented Radar Imaging Inc. | Annotated dataset based on different sensor techniques |
-
2017
- 2017-03-17 JP JP2017052601A patent/JP6914065B2/ja active Active
-
2018
- 2018-03-01 US US15/908,892 patent/US10830893B2/en active Active
- 2018-03-13 CN CN201810204182.2A patent/CN108627844A/zh active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6320208U (ja) * | 1986-07-23 | 1988-02-10 | ||
JP2005341450A (ja) * | 2004-05-31 | 2005-12-08 | Secom Co Ltd | センシング装置 |
JP2008292168A (ja) * | 2007-05-22 | 2008-12-04 | Fujikura Ltd | 障害物近接判定装置および障害物近接判定方法 |
JP2013010384A (ja) * | 2011-06-28 | 2013-01-17 | Denso Corp | スイングドア自動開扉装置 |
WO2015147082A1 (ja) * | 2014-03-26 | 2015-10-01 | ヤンマー株式会社 | 自律走行作業車両 |
US9841763B1 (en) * | 2015-12-16 | 2017-12-12 | Uber Technologies, Inc. | Predictive sensor array configuration system for an autonomous vehicle |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7489609B2 (ja) | 2019-10-07 | 2024-05-24 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 移動体システム、及び移動体制御方法 |
CN112631280A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-04-09 | 国网北京市电力公司 | 一种无人驾驶载人巡检小车 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6914065B2 (ja) | 2021-08-04 |
US20180267170A1 (en) | 2018-09-20 |
CN108627844A (zh) | 2018-10-09 |
US10830893B2 (en) | 2020-11-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6914065B2 (ja) | 障害物検出装置、走行装置、障害物検出システムおよび障害物検出方法 | |
JP6855224B2 (ja) | 走行装置および情報検出方法 | |
US10358331B2 (en) | Work platform with protection against sustained involuntary operation | |
CN107636546B (zh) | 自主移动系统 | |
JP6258626B2 (ja) | 自律移動装置およびその制御方法 | |
US10471904B2 (en) | Systems and methods for adjusting the position of sensors of an automated vehicle | |
US10564642B2 (en) | Work vehicle | |
ES2802462T3 (es) | Plataforma de trabajo con protección contra funcionamiento involuntario sostenido | |
JP2018536955A5 (ja) | ||
US10635107B2 (en) | Autonomous travelling vehicle | |
JP6271212B2 (ja) | 自律走行車両 | |
EP3431370B1 (en) | Object height determination for automated vehicle steering control system | |
JP7023009B2 (ja) | 自律走行ロボットシステム | |
JP4340247B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
WO2020044802A1 (ja) | 障害物検知システム | |
JP2000033592A (ja) | 生産システム | |
JPH0633210U (ja) | 無人搬送車車載安全装置 | |
JP2017124809A (ja) | 自律走行車両 | |
JP2007131092A (ja) | 障害物検出装置及びこれを含む車両制動システム | |
JP2008262446A (ja) | 運転支援装置 | |
WO2017119364A1 (ja) | 走行車両 | |
JP7181026B2 (ja) | 障害物検知システム | |
WO2020044800A1 (ja) | 障害物検知システム | |
JP2020042429A (ja) | 衝突抑制装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190920 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200722 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200818 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201012 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210202 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210218 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210420 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210427 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210622 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210713 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6914065 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |