CN109610964B - 巡检机器人入室系统控制方法 - Google Patents

Abstract

一种巡检机器人入室系统控制方法，包括所述移动控制装置判断安装所述移动控制装置的所述巡检机器人是否到达设定位置。当所述巡检机器人到达所述设定位置后，所述移动控制装置发送控制指令。所述第一无线通讯装置接收所述移动控制装置发送的所述控制指令并发送。所述自动控制装置接收所述第一无线通讯装置发送的所述控制指令。所述自动控制装置控制所述组合电动门打开或闭合。上述巡检机器人入室系统控制方法，依据所述巡检机器人的位置控制所述组合电动门的打开和关闭，解决了传统巡检机器人巡检过程中，由于设备室室门为防止小动物进入长期保持关闭状态，致使巡检机器人无法自动进入变电站设备室内部进行巡视的问题。

Description

巡检机器人入室系统控制方法

技术领域

本申请涉及电力技术领域，特别是涉及一种巡检机器人入室系统控制方法。

背景技术

变电站是电力系统中的重要组成部分。变电站中的设备集中、数量多、种类繁杂。目前变电站主要依靠人工巡视来保证变电站的可靠运行，巡检人员的日常工作大部分为巡视工作，因此变电站设备巡视需要消耗大量的人力。

近几年移动互联网和人工智能等技术快速发展，为达到减员增效的目的，变电站巡检机器人逐渐兴起。目前巡检机器人的移动方式主要为和履带式，跨越障碍物的能力较弱，同时要求地形平坦。而变电站部分或全部设备位于设备室，设备室门的开闭通常需要手动操作。此外，设备室为满足防小动物的要求，在门口安装有防小动物挡板。因此，设备室门以及防小动物挡板极大限制了巡检机器人的作业范围。故目前巡检机器人主要用于户外设备场地巡视，局限性很大。

发明内容

基于此，有必要针对巡检机器人无法巡视变电站室内的问题，提供一种巡检机器人入室系统控制方法。

一种巡检机器人入室系统控制方法，包括：

所述移动控制装置判断安装所述移动控制装置的所述巡检机器人是否到达设定位置；

当所述巡检机器人到达所述设定位置后，所述移动控制装置发送控制指令；

所述第一无线通讯装置接收所述移动控制装置发送的所述控制指令并发送；

所述自动控制装置接收所述第一无线通讯装置发送的所述控制指令；

所述自动控制装置控制所述组合电动门打开或闭合。

上述巡检机器人入室系统控制方法，在判断所述巡检机器人到达设定位置后，所述移动控制装置发送控制指令。所述控制指令经第一无线通讯装置接收后传输到自动控制装置，所述自动控制装置控制所述组合电动门的打开和关闭。通过上述巡检机器人入室系统控制方法，解决了传统巡检机器人巡检过程中，由于设备室室门为防止小动物进入长期保持关闭状态，致使巡检机器人无法进入变电站设备室内部进行巡视的问题。

在其中一个实施例中，所述移动控制装置判断安装所述移动控制装置的所述巡检机器人是否到达设定位置之前，所述位置传感器获取安装所述移动控制装置的所述巡检机器人的位置信息，并将所述位置信息发送给所述工控机。

在其中一个实施例中，所述移动控制装置判断安装所述移动控制装置的所述巡检机器人是否到达设定位置之前，所述巡检机器人的内置导航系统获取安装所述移动控制装置的所述巡检机器人的位置信息，并将所述位置信息传递给所述工控机。

在其中一个实施例中，所述移动控制装置判断安装所述移动控制装置的所述巡检机器人是否到达设定位置包括：通过所述工控机判断所述巡检机器人是否到达设定位置。

在其中一个实施例中，所述巡检机器人到达所述设定位置后，所述移动控制装置发送控制指令包括：当所述巡检机器人到达设定位置后，所述工控机经所述第二无线通讯装置发送控制指令。

在其中一个实施例中，所述自动控制装置控制所述组合电动门打开或闭合之前，

所述自动控制装置判断接收到的所述控制指令的指令类别；

当所述控制指令为开门指令时，所述自动控制装置控制所述超声波驱鼠器开启；

当所述控制指令为关门指令时，所述自动控制装置控制所述超声波驱鼠器保持在开启状态。

在其中一个实施例中，所述自动控制装置控制所述组合电动门打开或闭合包括：

所述自动控制装置启动所述门板电动机牵引所述门板打开或闭合；

所述自动控制装置启动所述挡板电动机牵引所述防小动物挡板沿所述挡板导轨打开或闭合。

在其中一个实施例中，所述自动控制装置控制所述组合电动门打开或闭合之后包括：

电动门到位检测装置检测所述门板是否到达门板设定位置；当到达所述门板设定位置后，所述自动控制装置关闭所述门板电动机；

挡板到位检测装置检测所述防小动物挡板是否到达挡板设定位置；当到达所述挡板设定位置后，所述自动控制装置关闭所述挡板电动机。

在其中一个实施例中，

所述电动门到位检测装置实时检测所述门板的位置；

所述挡板到位检测装置实时检测所述防小动物挡板的位置。

在其中一个实施例中，所述自动控制装置控制所述组合电动门打开或闭合之后，当所述控制指令为关门指令时，在所述门板电动机和所述挡板电动机停止后，所述自动控制装置控制所述超声波驱鼠器关闭。

本申请实施例提供的巡检机器人入室系统控制方法可以控制变电站巡检机器人进入设备室。所述巡检机器人入室系统控制方法可以在保证可防止小动物进入设备室的同时，控制所述组合电动门自动打开或关闭功能。所述移动控制装置发出控制所述组合电动门打开或关闭的指令，所述自动控制装置根据所述移动控制装置发出的控制指令，可以控制所述电动门和用于防小动物的所述电动挡板的打开和关闭。所述巡检机器人入室系统控制方法可以无需人工对所述巡检机器人入室系统进行操作，有利于电力系统减员增效。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种巡检机器人入室系统结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种巡检机器人入室系统连接关系示意图；

图3为本申请实施例提供的一种巡检机器人入室系统控制方法流程图；

图4为本申请实施例提供的另一种巡检机器人入室系统控制方法流程图。附图标号说明：

100 巡检机器人入室系统

110 组合电动门

111 电动门

1111 门板

1112 门板电动机

112 电动挡板

1121 防小动物挡板

1122 挡板电动机

1123 挡板导轨

120 移动控制装置

121 工控机

122 第二无线通讯装置

123 位置传感器

130 第一无线通讯装置

140 自动控制装置

150 超声波驱鼠器

160 到位检测装置

161 电动门到位检测装置

162 挡板到位检测装置

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参见图1-图2，本申请一个实施例中提供一种巡检机器人入室系统100。所述巡检机器人入室系统100包括组合电动门110、移动控制装置120、第一无线通讯装置130和自动控制装置140。所述移动控制装置120安装于巡检机器人，用于发送控制指令。所述第一无线通讯装置130与所述移动控制装置120信号连接，用于接收所述移动控制装置120发送的指令。所述自动控制装置140与所述第一无线通讯装置130信号连接，用于控制所述组合电动门110的打开和关闭。

所述组合电动门110可以应用于变电站需要进行巡检的设备室。所述设备室可以包括变电站的高压室。由于传统高压室门为手动门，进行人工巡检时，可以通过手动操作打开高压室门进入室内进行巡检。当采用巡检机器人进行巡检时，传统手工门无法自动开门使所述巡检机器人进入室内。所述组合电动门110可以在所述巡检机器人需要进入高压室等地点时自动打开，并在所述巡检机器人巡检完毕后自动关闭。所述组合电动门110的应用极大地扩展了所述巡检机器人的应用范围，节约了人力，降低了巡检成本。

所述移动控制装置120可以安装于所述巡检机器人。所述移动控制装置120与所述巡检机器人信号连接。所述移动控制装置120可以依据所述巡检机器人获取的位置信息发送与所述位置信息对应的控制指令。所述控制指令用于控制所述组合电动门110的打开和关闭。通过所述移动控制装置120，可以在安装所述移动控制装置120的所述巡检机器人到达设定位置时，发送与所述设定位置对应的控制指令。所述设定位置可以通过所述巡检机器人的导航系统进行设定并检测。

所述第一无线通讯装置130用于远程接收所述移动控制装置120发送的控制指令。并将所述控制指令发送给所述自动控制装置140。依据所述控制指令，所述自动控制装置140可以控制所述电动组合门110进行打开或关闭。所述第一无线通讯装置130和所述自动控制装置140的设置在无需人工操作的情况下，可以实现所述巡检机器人的入室和出室。因此，所述组合电动门110、所述移动控制装置120、所述第一无线通讯装置130和所述自动控制装置140可以保证所述巡检机器人在没有人工参与的情况下，可以自由巡视变电站设备室内部，节约了人力且降低了变电站巡检成本。

在一个实施例中，巡检机器人入室系统100还包括超声波驱鼠器150，与所述自动控制装置140信号连接，用于在所述组合电动门110打开时驱赶老鼠。由于变电站设备室需要防止小动物进入。当所述电动组合门110打开时，可能存在老鼠趁机进入所述变电站的设备室，破坏设备室内部的设备从而造成不必要的经济损失。所以，在自动控制装置140控制所述电动组合门110打开之前，首先通过自动控制装置140控制所述超声波驱鼠器150打开，防止老鼠进入设备室。在所述电动组合门110关闭之后，所述自动控制装置140控制所述超声波驱鼠器150关闭。通过所述自动控制装置140控制所述超声波驱鼠器150的打开及关闭时间，可以全程防老鼠进入，保证所述设备室设备的安全。

在一个实施例中，所述组合电动门110包括电动门111和电动挡板112。所述电动门111与所述自动控制装置140信号连接。所述电动门111依据所述自动控制装置140的控制信号打开或关闭。所述电动挡板112与所述自动控制装置140信号连接。所述电动挡板112依据所述自动控制装置140的控制信号打开或关闭，用于防止在所述电动门111打开时小动物进入设备室。

在本实施例中，所述电动挡板112的宽度可以大于所应用的设备室门的宽度。由于所述超声波驱鼠器150无法驱赶所有小动物，所述电动挡板112的设置可以在所述巡检机器人进出所述变电站设备室后临时关闭。在所述巡检机器人在设备室的巡检过程中，所述电动门111可以保持打开。所述电动挡板112的设置可以减少所述电动门111的开闭过程，节约能源。在工作人员进入变电站设备室时，可以仅打开电动门111，工作人员跨过所述电动挡板112即可。因此，所述电动挡板112的设置可以节约能源，同时可以进一步提高防止小动物进入设备室的能力。

在一个实施例中，所述电动门111包括门板1111和门板电动机1112。所述门板电动机1112与所述门板1111机械连接。所述门板电动机1112与所述自动控制装置140信号连接，依据所述自动控制装置140的控制信号驱动所述门板1111打开或关闭。

在一个实施例中，所述电动挡板112包括防小动物挡板1121和挡板电动机1122。所述挡板电动机1122与所述防小动物挡板1121机械连接。所述挡板电动机1122与所述自动控制装置140信号连接，依据所述自动控制装置140的控制信号驱动所述防小动物挡板1121打开或关闭。其中，所述超声波驱鼠器150在所述防小动物挡板1121打开时驱赶老鼠。

在一个实施例中，所述电动挡板112还包括挡板导轨1123。所述挡板导轨1123设置于地面。其中，所述挡板电动机1122牵引所述防小动物挡板1121沿所述挡板导轨1123移动。所述挡板导轨1123的长度可以大于或等于所述电动挡板112宽度的两倍，可以确保所述电动挡板112在沿着所述挡板导轨1123移动后所述设备室门口遮挡。所述电动挡板112可以沿着所述挡板导轨1123向左移动或者向右移动。进一步的，所述电动挡板112也可以分为两部分，两部分分别向左右两侧进行移动。所述电动挡板112的移动方向可以根据周围空间或者现场工程实际情况进行决定。在一个实施例中，所述电动门111可以为沿着上下方向移动的卷帘门。

在一个实施例中，巡检机器人入室系统100还包括到位检测装置160。所述到位检测装置160与所述自动控制装置140信号连接，用于检测所述组合电动门110的位置。所述到位检测装置160可以为各类可实现到位检测功能的传感器、电路及设备等。所述位置检测装置160可以确保所述电动组合门110打开或者关闭。避免因没有打开程度不够导致巡检机器人无法进入设备室的情况发生。因此，所述位置检测装置160可以降低所述巡检机器人入室系统100的故障发生率，保证所述巡检机器人系统100的高效运行。

在一个实施例中，所述到位检测装置160包括电动门到位检测装置161和挡板到位检测装置162。所述电动门到位检测装置161与所述自动控制装置140信号连接，用于检测所述门板1111的位置。所述挡板到位检测装置162与所述自动控制装置140信号连接，用于检测所述防小动物挡板1121的位置。由于所述电动门111和所述电动挡板112的移动距离可以相同也可以不同，故可以分别采用所述电动门到位检测装置161和所述挡板到位检测装置162进行检测可以进一步确保所述巡检机器人入室系统100的高效运行。

在一个实施例中，所述移动控制装置120包括工控机121和第二无线通讯装置122。所述工控机121与所述巡检机器人信号连接，用于产生控制指令。所述第二无线通讯装置122与所述第一无线通讯装置130无线信号连接。所述第二无线通讯装置122用于发送所述工控机121产生的控制指令。

所述工控机121可以与所述巡检机器人信号连接。通过所述巡检机器人的导航系统，所述工控机121可以判断所述巡检机器人是否到达设定位置，从而发出相应控制指令。所述控制指令通过所述第二无线通讯装置122进行发送。所述第一无线通讯装置130和所述第二无线通讯装置122可以实现所述巡检机器人对所述组合电动门110的无线控制，简化了所述巡检机器人入室系统100的复杂程度，同时提高了所述巡检机器人入室系统100的适用范围。

在一个实施例中，所述移动控制装置120还包括位置传感器123。所述位置传感器123与所述工控机121信号连接，用于检测所述巡检机器人的位置。

所述位置传感器123可以为行程开关。在一个实施例中，所述行程开关可以安装在所述巡检机器人上。当所述巡检机器人接近所述电动组合门110时，所述行程开关可以感知两者之间的位移。所述巡检机器人到达设定位置后，所述行程开关的连杆驱动接点，从而引起闭合的接点分断或者断开的接点闭合。通过所述行程开关，可以向所述自动控制装置140发送信号。所述行程开关为接触式位置传感器的一种，可以理解，所述位置传感器123也可以采用接近式位置传感器，如霍尔传感器等。因此，所述位置感应器123可以为所有具有位置检测功能的传感器。所述位置传感器123的设置可以避免所述移动控制装置120与所述巡检机器人进行信号连接，简化操作，且扩大了所述巡检机器人入室系统100的应用范围。在一个实施例中，可以采用射频识别装置或红外对射装置代替所述位置传感器123。

请参见图3，本申请一个实施例中提供一种巡检机器人入室系统控制方法。所述巡检机器人入室系统控制方法包括：

S10，所述移动控制装置120判断安装所述移动控制装置120的所述巡检机器人是否到达设定位置。

步骤S10中，所述设定位置可以预先设定为所述电动组合门110附近的一个位置点。当安装所述移动控制装置120的所述巡检机器人到达所述位置点时，通过对比位置点信息，即可判定到达设定位置。可以理解，所述设定位置也可以预先设定为所述电动组合门110附近的一个设定范围。当安装所述移动控制装置120的所述巡检机器人进入所述设定范围内时，通过判定所述位置信息是否属于所述设定范围，即可完成所述移动控制装置120判断安装所述移动控制装置120的所述巡检机器人是否到达设定位置的过程。所述设定位置可以包括开门设定位置和关门设定位置。

S20，当所述巡检机器人到达所述置后，所述移动控制装置120发送控制指令。

步骤S20中，当所述移动控制装置120判定所述巡检机器人到达设定位置点或者进入所述设定范围时，所述移动控制装置120对所述位置信息进行处理。所述移动控制装置120依据所述位置信息的处理结果发送控制指令。所述控制指令可以为控制所述组合电动门110的开门指令或者关门指令。所述控制指令还可以包括执行命令主体的动作顺序和动作程度。

S30，所述第一无线通讯装置130接收所述移动控制装置120发送的所述控制指令并发送。

步骤S30中，所述移动控制装置120发送的所述控制指令可以通过无线电波、WI-FI或者移动网络信号等进行搭载。可以依据所述控制指令的传输距离以及传输过程中周围环境，结合成本等因素进行选择。可以理解，所述搭载媒介的选取与所述第一无线通讯装置130进行匹配。

S40，所述自动控制装置140接收所述第一无线通讯装置130发送的所述控制指令。

S50，所述自动控制装置140控制所述组合电动门110打开或闭合。

步骤S50中，所述自动控制装置140可以控制所述组合电动门110按照预先设定的方向进行移动。可以依据所述巡检机器人入室系统100的实际工程情况，设定当所述自动控制装置140控制所述组合电动门110的动作方向和动作程度。

请一并参见图4，在一个实施例中，在所述移动控制装置120判断安装所述移动控制装置120的所述巡检机器人是否到达设定位置之前，S101，所述位置传感器123获取安装所述移动控制装置120的所述巡检机器人的位置信息，并将所述位置信息发送给所述工控机121。

在步骤S101中，所述位置传感器123可以设置为实时获取安装所述移动控制装置120的所述巡检机器人的所述位置信息，也可以设置为间隔一定时间获取。所述工控机121实时对所述位置信息进行处理。所述间隔时间可以依据所述巡检机器人的运行速度及应用环境等工程应用实际情况进行设置。本实施例中，所述间隔时间可以设置为1秒。

在一个实施例中，在所述移动控制装置120判断安装所述移动控制装置120的所述巡检机器人是否到达设定位置之前，S102，所述巡检机器人的内置导航系统获取安装所述移动控制装置120的所述巡检机器人的位置信息，并将所述位置信息传递给所述工控机121。

在步骤S102中，通过预先设定所述位置点或者所述范围，所述巡检机器人的内置导航系统可以实时或者间隔设定时间获取所述位置信息。所述工控机121实时对所述位置信息进行处理。所述间隔时间可以依据所述巡检机器人的运行速度、导航系统以及应用环境等工程应用实际情况进行设置。本实施例中，所述间隔时间可以设置为1秒。

在一个实施例中，当所述巡检机器人到达所述设定位置后，所述移动控制装置120发送控制指令中，S021，当所述巡检机器人到达设定位置后，所述工控机121经所述第二无线通讯装置122发送控制指令。

在步骤S021中，为了进一步提高所述巡检机器人入室系统100的运行速度，在判定所述巡检机器人是否到达所述设定位置时，可以设置所述位置点的误差范围。当所述巡检机器人的位置与预先设定的位置点之间的距离位于所述误差范围内时，可以通过所述工控机121判定所述巡检机器人已经到达设定的位置。上述控制过程可以提高所述工控机121的工作效率，在一定程度上增加所述巡检机器人平台的灵活性。

在一个实施例中，在所述自动控制装置140控制所述组合电动门110打开或闭合之前包括：S501，所述自动控制装置140判断接收到的所述控制指令的指令类别。S502，当所述控制指令为开门指令时，所述自动控制装置140控制所述超声波驱鼠器150开启。S503，当所述控制指令为关门指令时，所述自动控制装置140控制所述超声波驱鼠器150保持在开启状态。由于在所述组合电动门110打开期间需要防止老鼠进入所述变电站设备室，所述超声波驱鼠器150需要在所述组合电动门110打开之间启动，同时在关闭之后关闭。

在一个实施例中，在所述自动控制装置140控制所述组合电动门110打开或闭合中，S51，所述自动控制装置140启动所述门板电动机1112牵引所述门板1111打开或闭合。S52，所述自动控制装置140启动所述挡板电动机1122牵引所述防小动物挡板1121沿所述挡板导轨1123打开或闭合。

在步骤S51和步骤S52中，所述门板1111经所述门板电动机1112牵引向上打开，向下关闭。所述防小动物挡板1121可以依据所述挡板导轨1123的长度向左侧或者右侧移动。所述左侧或者右侧的设置需要依据实际工程中周围环境进行设定。进一步的，所述挡板导轨1123也可以分为两部分，由所述挡板电动机1122牵引分别向两侧移动。所述门板1111和所述防小动物挡板1121的移动距离需要根据需要预先设定。

在一个实施例中，在所述自动控制装置140控制所述组合电动门110打开或闭合之后包括：S53，电动门到位检测装置161检测所述门板1111是否到达门板设定位置。当到达所述门板设定位置后，所述自动控制装置140关闭所述门板电动机1112。S54，挡板到位检测装置162检测所述防小动物挡板1121是否到达挡板设定位置。当到达所述挡板设定位置后，所述自动控制装置140关闭所述挡板电动机1122。所述门板设定位置可以包括门板打开设定位置和门板关闭设定位置。所述挡板设定位置可以包括挡板打开设定位置和挡板关闭设定位置。

在一个实施例中，在所述自动控制装置140控制所述组合电动门110打开或闭合之后，S55，当所述控制指令为关门指令时，在所述门板电动机1112和所述挡板电动机1122停止后，所述自动控制装置140控制所述超声波驱鼠器150关闭。所述自动控制装置140控制所述超声波驱鼠器150在所述门板电动机1112和所述挡板电动机1122停止后关闭，有利于延长所述超声波驱鼠器150的工作时间，最大程度防止所述门板1111和所述防小动物挡板1121在打开的过程老鼠进入所述设备室。提高所述巡检机器人入室系统100的防小动物性能。

在一个实施例中，通过所述工控机121判断安装所述移动控制装置120的巡检机器人是否到达开门设定位置。当到达所述开门设定位置后，所述工控机121可以触发开门指令。所述开门指令可以通过所述第二无线通讯装置122发出。所述第一无线通讯装置130接收到所述开门指令后。到位检测装置160可以对所述组合门110的状态进行检测，确定所述组合门110位于关闭状态。所述自动控制装置140可以依据所述开门指令启动超声波驱鼠器150。随后所述自动控制装置140可以启动所述挡板电动机1122，打开所述防小动物挡板1121。所述挡板到位检测装置162可以实时检测所述防小动物挡板1121的位置。当所述防小动物挡板1121到达所述挡板打开设定位置后，所述自动控制装置140可以关闭所述挡板电动机1122。所述自动控制装置140在启动所述挡板电动机1122的同时或之后启动门板电动机1112打开所述门板1111。所述电动门到位检测装置161实时检测门板1111的位置。当所述门板1111到达所述门板打开设定位置后。所述自动控制装置140可以关闭所述门板电动机1112。

所述巡检机器人进入所述设备室后，通过所述工控机121判断安装所述移动控制装置120的巡检机器人是否到达关门设定位置。当到达所述关门设定位置后，所述工控机121可以触发关门指令。所述关门指令可以通过所述第二无线通讯装置122发出。所述第一无线通讯装置130接收到所述关门指令后。到位检测装置160可以对所述组合门110的状态进行检测，确定所述组合门110位于打开状态。随后所述自动控制装置140可以启动所述挡板电动机1122，关闭所述防小动物挡板1121。所述挡板到位检测装置162可以实时检测所述防小动物挡板1121的位置。当所述防小动物挡板1121到达所述挡板关闭设定位置后，所述自动控制装置140可以关闭所述挡板电动机1122。所述自动控制装置140在启动所述挡板电动机1122的同时或之前启动门板电动机1112关闭所述门板1111。所述电动门到位检测装置161实时检测门板1111的位置。当所述门板1111到达所述门板关闭设定位置后。所述自动控制装置140可以关闭所述门板电动机1112。最后，所述自动控制装置140可以关闭超声波驱鼠器150。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种巡检机器人入室系统控制方法，其特征在于，包括：

移动控制装置(120)判断安装所述移动控制装置(120)的巡检机器人是否到达设定位置；

当所述巡检机器人到达所述设定位置后，所述移动控制装置(120)发送控制指令；

第一无线通讯装置(130)接收所述移动控制装置(120)发送的所述控制指令并发送；

自动控制装置(140)接收所述第一无线通讯装置(130)发送的所述控制指令，并判断接收到的所述控制指令的指令类别；

当所述控制指令为开门指令时，所述自动控制装置(140)控制超声波驱鼠器(150)开启；

当所述控制指令为关门指令时，所述自动控制装置(140)控制所述超声波驱鼠器(150)保持在开启状态；

所述自动控制装置(140)启动门板电动机(1112)牵引门板(1111)打开；

当所述控制指令为开门指令时，所述巡检机器人进入变电站设备室，所述自动控制装置(140)启动挡板电动机(1122)牵引防小动物挡板(1121)沿挡板导轨(1123)闭合；

所述防小动物挡板(1121)的宽度大于所述门板(1111)的宽度，所述挡板导轨(1123)的长度大于或等于所述防小动物挡板(1121)的宽度的两倍；

电动门到位检测装置(161)检测所述门板(1111)是否到达门板设定位置；

当到达所述门板设定位置后，所述自动控制装置(140)关闭所述门板电动机(1112)；

挡板到位检测装置(162)检测所述防小动物挡板(1121)是否到达挡板设定位置；当到达所述挡板设定位置后，所述自动控制装置(140)关闭所述挡板电动机(1122)；

当所述控制指令为关门指令时，在所述门板电动机(1112)和所述挡板电动机(1122)停止后，所述自动控制装置(140)控制所述超声波驱鼠器(150)关闭。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人入室系统控制方法，其特征在于，所述移动控制装置(120)判断安装所述移动控制装置(120)的所述巡检机器人是否到达设定位置之前，位置传感器(123)获取安装所述移动控制装置(120)的所述巡检机器人的位置信息，并将所述位置信息发送给工控机(121)。

3.根据权利要求1所述的巡检机器人入室系统控制方法，其特征在于，所述移动控制装置(120)判断安装所述移动控制装置(120)的所述巡检机器人是否到达设定位置之前，所述巡检机器人的内置导航系统获取安装所述移动控制装置(120)的所述巡检机器人的位置信息，并将所述位置信息传递给工控机(121)。

4.根据权利要求1所述的巡检机器人入室系统控制方法，其特征在于，所述移动控制装置(120)判断安装所述移动控制装置(120)的所述巡检机器人是否到达设定位置包括：通过工控机(121)判断所述巡检机器人是否到达设定位置。

5.根据权利要求1所述的巡检机器人入室系统控制方法，其特征在于，所述巡检机器人到达所述设定位置后，所述移动控制装置(120)发送控制指令包括：当所述巡检机器人到达设定位置后，工控机(121)经第二无线通讯装置(122)发送控制指令。

6.根据权利要求1所述的巡检机器人入室系统控制方法，其特征在于，所述电动门到位检测装置(161)实时检测所述门板(1111)的位置；

所述挡板到位检测装置(162)实时检测所述防小动物挡板(1121)的位置。

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