CN112631280A - 一种无人驾驶载人巡检小车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶载人巡检小车，包括小车本体，小车本体上设置有双向的座位，座位的前方设置有人机界面，人机界面连接有PCB核心控制板；小车本体的内部安装有蓄电装置和电机，电机用于驱动小车本体运动；人机界面用于接收操作人员指令，通过PCB核心控制板控制电机进而控制巡检小车运动；PCB核心控制板分别通信有连接防撞雷达、激光导航传感器、磁条导航传感器和红外传感器。本发明实施例提供的巡检小车可用于城市综合管廊，通过自动行驶小车搭载工作人员和工器具到指定区域进行巡视和检修，设备上具备多种安全防撞措施，从最大限度上保证人员安全。

Description

一种无人驾驶载人巡检小车

技术领域

本发明属于载人工具技术领域，具体涉及一种无人驾驶载人巡检小车。

背景技术

随着城市化进城愈发加快，城市综合市政工程快速发展，地下综合管廊建设工作在国内外众多城市核心区、城市重点建设工程项目中快读推进，至今为止，国内城市综合管廊建设已经超过一万公里。城市综合管廊作为市政到重点工程，内部包括燃气、供水、排水、供暖、电力等多种管道管线，管线延伸距离长，环境非常复杂。

城市综合管廊线路非常长，空间狭小，环境非常恶劣。在如此之长的地下管网之中定期巡检，巡检环境要求高、时间长、人员消耗量大，工作疲劳度非常强。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人驾驶载人巡检小车，以解决现有技术中城市综合管廊线路非常长，空间狭小，环境非常恶劣。在如此之长的地下管网之中定期巡检，巡检环境要求高、时间长、人员消耗量大，工作疲劳度非常强的问题。

为实现上述目的，采用如下技术方案：

一种无人驾驶载人巡检小车，包括小车本体，所述小车本体上设置有双向的座位，底部安装有车轮；

所述座位的前方设置有人机界面，所述人机界面连接有PCB核心控制板；所述小车本体的内部安装有蓄电装置和电机，所述电机用于驱动所述小车本体运动；所述人机界面用于接收操作人员指令，通过PCB核心控制板控制电机进而控制巡检小车运动；所述小车本体的前后两端分别安装有防撞雷达和激光导航传感器，所述小车本体的侧部安装有磁条导航传感器，所述小车本体的顶部安装有红外传感器；所述PCB核心控制板分别通信连接所述防撞雷达、激光导航传感器、磁条导航传感器和红外传感器。

优选的，所述小车本体的两端还安装有安全触边。

优选的，左右相邻的两个双向座位之间设置有工具存放区域。

优选的，还包括远程调度计算机，所述远程调度计算机以无线通信的方式连接所述PCB核心控制板，所述防撞雷达、红外传感器用于将采集的数据经PCB核心控制板发送给远程调度计算机，所述远程调度计算机用于根据所述数据判断是否有碰撞风险，当有碰撞风险时所述远程调度计算机报警。

优选的，所述远程调度计算机还用于向PCB核心控制板发送指令，设定目的地。

优选的，还包括与所述PCB核心控制板匹配的手持终端，所述手持终端用于向PCB核心控制板发送指令，进而控制巡检小车运动。

本发明的有益效果如下：

本发明实施例提供的巡检小车可用于城市综合管廊，通过小车搭载工作人员和工器具到指定区域进行巡视和检修，巡检小车采用小型化、便捷化的设计，可具备非常灵活的应用场景。同时，设备上具备多种安全防撞措施，从最大限度上保证人员安全。自动载人巡检小车的应用，大大降低了管廊巡检人员的工作强度，提高工作效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例提供的巡检小车结构框图；

图2是本发明实施例提供的巡检小车结构示意图；

其中：1-小车本体；2-座位；3-人机界面；4-防撞雷达；5-激光导航传感器；6-磁条导航传感器；7-红外传感器；8-防撞触边；9-电机；10-PCB核心控制板；11-车轮；12无线通讯模块；13远程调度计算机；14手持终端。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

以下详细说明均是示例性的说明，旨在对本发明提供进一步的详细说明。除非另有指明，本发明所采用的所有技术术语与本申请所属领域的一般技术人员的通常理解的含义相同。本发明所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而并非意图限制根据本发明的示例性实施方式。

如图1～2所示，一种无人驾驶载人巡检小车，包括小车本体1，小车本体1上设置有双向的座位2，底部安装有车轮11；左右相邻的两个双向座位2之间设置有工具存放区域，可在管廊内搭载两名巡检人员和作业工具沿着预先设定的轨迹行驶，可大大降低人员作业强度。

座位2的前方设置有人机界面3，人机界面3连接有PCB核心控制板10；小车本体1的内部安装有蓄电装置和电机9，电机9用于驱动小车本体1运动；无人驾驶载人巡检小车采用纯电驱动，在管廊内空旷区域设置固定充电站，在小车完成作业后，可直接抵达充电区域进行充电。小车本体1的两端还安装有安全触边8。

人机界面3用于接收操作人员指令，通过PCB核心控制板10控制电机9进而控制巡检小车运动；小车本体1的前后两端分别安装有防撞雷达4和激光导航传感器5，小车本体1的侧部安装有磁条导航传感器6，小车本体1的顶部安装有红外传感器7；PCB核心控制板10分别通信连接防撞雷达4、激光导航传感器5、磁条导航传感器6和红外传感器7。采用磁条导航和SLAM激光两种导航模式，具备1CM以内的轨迹定位精度，可最高的保证无人驾驶载人巡检小车的行驶安全。为保证无人驾驶载人巡检小车的设备和人员安全，无人驾驶载人巡检小车原有磁导航技术+有反激光导航技术的基础上，融入了安全触边技术和红外区域技术，最终形成四重互补安全导航方案。此导航方案在理论上规避了复杂地下管廊环境对车体运动带来的影响，增强了定位精度和轨迹运行精度，最大程度上保证了车体运行安全和车上人员安全。

在本申请的另一个实施例中，还包括远程调度计算机13，远程调度计算机13以无线通信的方式连接PCB核心控制板10，防撞雷达4、红外传感器7用于将采集的数据经PCB核心控制板10发送给远程调度计算机13，远程调度计算机13用于根据数据判断是否有碰撞风险，当有碰撞风险时远程调度计算机13报警。远程调度计算机13还用于向PCB核心控制板10发送指令，设定目的地。

在本申请的另一个实施例中，还包括与PCB核心控制板10匹配的手持终端14，手持终端14用于向PCB核心控制板10发送指令，进而控制巡检小车运动。

由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。

Claims (6)

1.一种无人驾驶载人巡检小车，其特征在于，包括小车本体(1)，所述小车本体(1)上设置有双向的座位(2)，底部安装有车轮(11)；

所述座位(2)的前方设置有人机界面(3)，所述人机界面(3)连接有PCB核心控制板(10)；所述小车本体(1)的内部安装有蓄电装置和电机(9)，所述电机(9)安装在车轮(11)处并连接PCB核心控制板(10)，用于驱动所述小车本体(1)运动；所述人机界面(3)用于接收操作人员指令，通过PCB核心控制板(10)控制电机(9)进而控制巡检小车运动；所述小车本体(1)的前后两端分别安装有防撞雷达(4)和激光导航传感器(5)，所述小车本体(1)的侧部安装有磁条导航传感器(6)，所述小车本体(1)的顶部安装有红外传感器(7)；所述PCB核心控制板(10)分别通信连接所述防撞雷达(4)、激光导航传感器(5)、磁条导航传感器(6)和红外传感器(7)。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶载人巡检小车，其特征在于，所述小车本体(1)的两端还安装有安全触边(8)。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶载人巡检小车，其特征在于，左右相邻的两个双向座位(2)之间设置有工具存放区域。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶载人巡检小车，其特征在于，还包括远程调度计算机(13)，所述远程调度计算机(13)以无线通信的方式连接所述PCB核心控制板(10)，所述防撞雷达(4)、红外传感器(7)用于将采集的数据经PCB核心控制板(10)发送给远程调度计算机(13)，所述远程调度计算机(13)用于根据所述数据判断是否有碰撞风险，当有碰撞风险时所述远程调度计算机(13)报警。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶载人巡检小车，其特征在于，所述远程调度计算机(13)还用于向PCB核心控制板(10)发送指令，设定目的地。

6.根据权利要求1所述的无人驾驶载人巡检小车，其特征在于，还包括与所述PCB核心控制板(10)匹配的手持终端(14)，所述手持终端(14)用于向PCB核心控制板(10)发送指令，进而控制巡检小车运动。

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