JPH10177688A - 移動ロボット用煙センサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動ロボットに設けた火災等の煙を検出する
ための移動ロボット用煙センサが振動による誤報を発生
しないようにする。 【解決手段】 投光機２１と受光器２２からなる光電セ
ンサ２０と回帰反射板２４とにより煙検知部２を構成す
る。回帰反射板２４は投光器２１より出る光束の略半分
が照射される位置に配置される。この構成により、検知
部２に煙が侵入した場合の光電センサ２０の出力の減少
により煙警報を出力するが、検知部２が振動した場合
は、光電センサ２０は減少のみならず増加するように出
力するため、これを検知して振動を検出することが可能
となる。振動を検出し場合は煙警報を出力しないように
して、振動による誤報の発生を阻止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、警備用の移動ロボ
ットに設け、火災等により発生する煙を光の減衰から検
出する移動ロボット用煙センサに関し、特に、移動ロボ
ットの走行時の振動や煙以外の障害物を検出することに
より発生する誤報を防止する移動ロボット用煙センサに
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、移動ロボットに搭載され、光の減
衰から煙を検出する煙検出センサとしては、以下の
（１）〜（３）に示す煙検出方式を採用するものがあっ
た。 （１）散乱光検出方式 図１１は、散乱光検出方式の煙センサ１００の検出原理
を示すもので、投光器１０１から出射される光が直接受
光器１０２に入射しないように両者を間隔を置いて配置
したものである。

【０００３】煙センサ１００の検出範囲に煙が入ると煙
の微粒子により光が反射され、反射された光が受光器１
０２に入射したか否かにより煙を検出するものである。 （２）透過方式煙センサ 図１２は、透過方式の煙センサ１１０の検出原理を示す
もので、投光器１０１から出射される光が直接届く位置
に受光器１０２を設置したものである。煙センサ１１０
の検出範囲に煙が入ると、煙の微粒子により光が減衰さ
れる。受光器１０２に入射された光が煙が発生していな
い通常時と比較して減衰したか否かにより煙を検出する
ものである。 （３）天井面反射方式 図１３は、天井面反射方式の煙センサ１２０の検出原理
を示すもので、投光器１０１と受光器１０２を天井に向
けて設置し、投光器１０１から出射されたされた光が天
井で反射され、受光器１０２に届くようにしたものであ
る。煙センサ１２０の検出範囲に煙が入ると、煙の微粒
子により光が減衰される。受光器１０２に入射された光
が煙の発生していない通常時と比較して減衰したか否か
により煙を検出するものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来の煙センサ
のうち、（１）に示した散乱光検出方式の煙センサ１０
０を使用した場合、煙の微粒子により反射された光を検
出する方式のため検出感度が低く、移動ロボットが走行
中は煙をほとんど検出できない。

【０００５】また、（２）に示した透過方式の煙センサ
１１０を使用した場合、（１）と比較して検出感度は高
くなるものの、移動ロボットが段差を通過する時などに
振動が発生すると、投光器と受光器の相対的位置が変化
して、受光器に入射される光の量が変動し、誤報が発生
する場合がある。

【０００６】また、上記（１）あるいは（２）の煙セン
サを用いる場合、図１４に示すように移動ロボットの内
部あるいは表面に設置するため、検出範囲が限られてし
まい、天井付近を漂う煙があっても検出することができ
ず、火災の早期発見という点からも問題がある。

【０００７】また、（３）の天井面反射方式の煙センサ
１２０を使用した場合、検出範囲がセンサから天井面ま
でと広範囲で、かつ光の減衰が天井面による反射の前後
で行なわれるため高感度で煙の検出が可能となるが、こ
の方式も以下のような解決すべき課題が残されている。

【０００８】すなわち、（３）の天井面反射方式を採用
した場合、移動ロボットの走行に伴って天井面の反射率
が変化すると、受光器１０２に入射する光量が変動し、
誤報が発生するという問題がある。更に、上記（１）〜
（３）の煙センサに共通する課題として、検出範囲に何
らかの障害物が入った場合、受光器に入る光量が変化す
るため、これを煙と誤認し誤報を発生してしまうという
問題がある。

【０００９】本発明は、上記課題を解決することを目的
としてなされたものであり、広範囲かつ高感度に煙を検
出することができ、かつ移動ロボットが走行中、段差を
通過する時などの振動により発生する誤報を防ぐことの
できる移動ロボット用煙センサを提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明による移動ロボッ
ト用煙センサは、投光器と受光器とからなる光電センサ
と、回帰反射板と超音波センサにより構成された煙検知
部と、光電センサの出力信号を処理して煙に起因する信
号のみを煙警報として取り出す警報処理部とから構成さ
れる。

【００１１】光電センサの受光器に入射された光量は電
圧値で出力される。投光器から出射した光は反射部で反
射されて受光器に入射されるが、煙が存在する場合は、
光が減衰され出力電圧が低下する。この出力電圧が下限
のしきい値より低くなった時、煙検出信号を出力する。

【００１２】本願発明では、移動ロボットの振動による
影響を除去するため、振動を検出する手段を設けてい
る。この振動を検出するため、反射部材は投光器より出
射する光量の半分が反射するように反射部材を配置す
る。この構成により、振動が発生すると受光器に入射す
る光量が増減し、光電センサの出力電圧が通常時より瞬
間的に増加する。よって、光電センサの出力電圧が上限
のしきい値を超えた時に振動検出信号として検出し、振
動を検出している時は煙検出信号が出力されていても、
煙警報を出力しないようにしている。

【００１３】また、前記反射部材として回帰反射板を使
用することによって、反射部材の取付けを容易にするこ
とができる。また、検出範囲が光電センサと重複するよ
うに障害物検出センサを設け、障害物検出センサが光電
センサの検出範囲にある障害物を検出している時は煙検
出信号が出力されていても、煙警報を出力しないように
している。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本願の請求項１乃至請求項
４記載の発明について、図面を用い説明する。便宜上、
先ず、請求項４記載の発明を先に説明する。図１は、本
願発明が採用する煙センサの煙検知部の概念構成図を示
す。本発明では、反射部材として回帰反射板を使用して
おり、回帰反射方式の煙センサを採用している。図１に
示された回帰反射方式による煙センサの煙検知部２は、
投光器２１、受光器２２が一体となった光電センサ２０
と、回帰反射板２４により構成されている。

【００１５】ここで、煙検出部２の煙検出原理について
説明する。光電センサ２０の投光器２１から出射された
光は回帰反射板２４で反射され受光器２２に入射され
る。光電センサ２０と回帰反射板２４の間に煙が存在す
ると、回帰反射板２４による反射の前後で光が減衰さ
れ、受光器２２に入力される光の減衰から煙を検出す
る。回帰反射板２４は、コーナーリフレクター（corner
reflector）とも呼ばれ、入射光線と逆平行に光線を戻
すための反射鏡である。

【００１６】この回帰反射板の機能について図１０を参
照にして説明する。図１０（ａ）は通常のミラー２４ｂ
を用いた場合であり、（ｂ）は回帰反射板２４を用いた
場合である。（ａ）の通常のミラー２４ｂを用いた場合
は、投光器２１から出射される光線の入射角がミラー面
に対して垂直となっていない場合は反射光は受光器２２
に戻ってこない。しかしながら、（ｂ）に示す回帰反射
板２４は、回帰反射板２４に対する入射角にかかわら
ず、入射光と平行な方向に反射する特性を有するため、
角度が多少ずれて配置されても、反射光が受光器２２に
入射する。したがって、反射部材の設置が容易となる。

【００１７】本願発明は、図１に示された回帰反射方式
の煙センサを基本として、移動ロボット用の煙センサを
構成したものである。図２は、本発明による移動ロボッ
ト用煙センサの検知部２を示したものである。

【００１８】本発明による移動ロボット用煙センサの検
知部２は、光電センサ２０、超音波センサ２３、反射部
材としての回帰反射板２４、により構成され、移動ロボ
ット１の上部に設けられている。反射部材としての回帰
反射板２４はアーム２５に取り付けられ、投光器２１か
ら出力された光を受光器２２に反射する。

【００１９】光電センサ２０は投光器２１と受光器２２
が一体となっており、投光器２１から出力し、回帰反射
板２４により反射した光を受光器２２に入力し、入力さ
れた光の量を電圧により出力する。火災などにより発生
した煙が光電センサ２０の検出範囲に入ると、煙の微粒
子によって光が減衰されて受光器２２に入力され、光電
センサ２０の出力電圧が低下し、これにより煙の存在を
検知することができる。

【００２０】回帰反射板２４は、先に説明したように、
単なる鏡を用いる場合とは異なり、設置の際に光電セン
サ２０と正対させる必要がない。従って、検出範囲を広
くとる場合でも取り付け角度の調整を行なう必要がなく
設置が容易である。本発明においては、投光器２１から
出力される光束の略半分が受光器２２に反射されるよう
に、回帰反射板２４を投光器２１から出力される光の光
軸からずらして光束の半分が回帰反射板２４に照射する
ように設置する。この状態を図３に示す。この設置方法
により振動が発生して図３の矢印のようにアーム２５が
揺れると、回帰反射板２４が投光器２１から出力される
光の光軸上と光軸から外れた位置の間を移動する。従っ
て、受光器２２に入射するる光量が増減し、通常時より
大きな値を示す場合がでてくる。したがって、受光器２
２の出力電圧が通常時より増加する側に振動検出のため
のしきい値を設定できるようになる。

【００２１】超音波センサ２３は、光電センサ２０と回
帰反射板２４の間に形成される検出範囲に存在する煙以
外の障害物を検出する。煙以外の障害物を検出すると、
障害物までの距離に応じて出力電圧が低下するようにな
っている。なお、図２によれば、移動ロボット用煙セン
サの検知部２は移動ロボット１の上部に設けられている
が、検知部２の設置場所は移動ロボット１の側面であっ
てもよい。

【００２２】図４は、移動ロボット用煙センサの警報処
理部３のブロック図である。警報処理部３は、煙検出信
号出力部３０、振動検出信号出力部３１、障害物検出信
号出力部３２、障害物振動誤報除去部３３から構成され
ている。煙検出信号出力部３０は、受光器２２へ入力す
る光の量の減衰から煙検出か否かを判断する。光電セン
サ２０の出力電圧と予め設定したしきい値を比較し、出
力電圧がしきい値より低くなった場合に煙検出信号を出
力する。

【００２３】振動検出信号出力部３１は、受光器２２へ
入力する光の量の増加から振動を検出する。光電センサ
２０の出力電圧と予め設定したしきい値を比較し、出力
電圧がしきい値より高くなった場合に振動検出信号を出
力する。障害物検出信号出力部３２は、超音波センサ２
３の出力電圧から光電センサ２０の検出範囲にある煙以
外の障害物の存在を検出する。そのため、超音波センサ
２３の出力電圧と予め設定した上限と下限のしきい値を
比較し、出力電圧が上限と下限のしきい値の間であった
場合に障害物警報を出力する。この上限と下限のしきい
値は、光電センサ２０の検出範囲の上限および下限で障
害物を検出した場合の超音波センサ２３の出力電圧をも
とに設定され、光電センサ２０の検出範囲に侵入した障
害物のみを検出する。

【００２４】なお、所定時間以上継続して障害物検出信
号が出力された場合は、煙の検出が不可能であることを
伝える警報を出力するようにしてもよい。障害物振動誤
報除去部３３は、振動による誤報、障害物による誤報を
防ぐため、振動検出信号または障害物検出信号の少なく
とも一方が出力されている場合、煙検出信号が振動また
は障害物による誤報であると判断し、マスク処理により
煙警報を出力しないようにする。

【００２５】次に、実際に警報処理部３を回路構成した
場合の例を挙げ、説明する。図５および図６は、移動ロ
ボット用煙センサの警報処理回路のタイムチャートおよ
びブロック回路図である。図５のタイムチャートに割り
当てられた各符号は、図６のブロック回路図に示された
符号の箇所における出力波形であることを示している。

【００２６】図５に示すタイムチャートにおいては、煙
を検出した場合、障害物を検出した場合、および振動を
検出した場合の、光電センサ出力波形および前記各回路
による信号処理の過程における各出力を示したものであ
る。タイムチャートＡは、「光電センサ電流／電圧変換
出力」を示し、光電センサ２０が煙、障害物、および振
動を検出した時の出力波形をそれぞれ示している。この
出力波形の警報レベルとして、煙を検出する判断基準と
なる下限の煙検出しきい値ａ₁ と、振動を検出する場合
の判断基準となる上限の振動検出しきい値ａ ₂ がそれぞ
れ定められている。

【００２７】タイムチャートＢは、「煙検出信号出力−
１」を示し、タイムチャート１において光電センサ２０
の出力波形か下限しきい値ａ₁ より低くなった場合に、
煙検出を示すＨｉレベルが出力されることを示してい
る。タイムチャートＢに示されている通り、光電センサ
２０が煙を検出した場合以外に、障害物を検出した場
合、および移動ロボット１が走行中に振動が発生した場
合にも出力はＨｉレベルとなる。

【００２８】タイムチャートＣは、「超音波センサ電流
／電圧変換出力」を示し、超音波センサ２３が障害物を
検出した場合の検出距離に応じた出力波形を示してい
る。この場合、障害物の検出距離に応じて超音波センサ
２３の出力電圧が変動するようになっており、検出距離
が近いほど出力電圧が低下する。光電センサ２０の検出
範囲の上限と下限で障害物を検出したときの超音波セン
サ２３の出力電圧をもとに、あらかじめ上限と下限のし
きい値ｃ₁ 、ｃ₂ が設定されている。

【００２９】タイムチャートＤは、「障害物検出信号出
力」を示し、タイムチャートＣに示された超音波センサ
２３の出力波形が、上限ｃ₂ と下限ｃ₁ のしきい値の間
にあるとき障害物検出を示すＨｉレベルが出力されるこ
とを示している。光電センサ２０の検出範囲内に障害物
がある場合のみ、障害物検出を示すＨｉレベルが出力さ
れる。

【００３０】タイムチャートＥは、「ワンショットタイ
マ出力１」を示し、タイムチャートＢにおいて出力がＨ
ｉレベルに切り替わる時、２００ｍｓのＬｏｗレベルの
パルスを出力することを示している。このパルスは、タ
イムチャートＢの「煙検出信号出力−１」の警報を示す
Ｈｉレベルの出力をマスクするための出力である。本発
明においては、光電センサで検出したものが障害物か煙
かの判定を行なう場合、超音波センサと光電センサが同
時に検出していた場合は障害物と判定する。ところが、
同時に障害物を検出させた場合、タイムチャートＢの
「煙検出信号出力−１」の出力が、タイムチャートＤの
「障害物検出信号出力」の出力より約１００ｍｓ程度早
くＨｉレベルに切り替わるため誤報が出力されてしま
う。そのため、マスク用のパルスを発生して、タイムチ
ャートＢ「煙検出信号出力−１」の出力がＨｉレベルに
切り替わった時から２００ｍｓをマスクするのである。

【００３１】タイムチャートＦは、「ワンショットタイ
マ出力２」を示し、タイムチャートＤにおいて出力がＬ
ｏｗレベルに切り替わる時、２００ｍｓのＬｏｗレベル
のパルスを出力することを示している。このパルスは、
タイムチャートＢの「煙検出信号出力−１」の警報を示
すＨｉレベルの出力をマスクするための波形である。こ
のパルスの役割は、超音波センサ２３と光電センサ２０
が同時に障害物を検出した後、障害物を検出範囲から取
り除いたときに、タイムチャートＢの「煙検出信号出力
−１」の出力と、タイムチャートＤの「障害物検出信号
出力」の出力がＬｏｗレベルに切り替わる時間に差が起
こる場合があるので、マスク用のパルスを発生させて、
タイムチャートＤの「障害物検出信号出力」の出力がＬ
ｏｗレベルに切り替わった時から２００ｍｓをマスクす
るのである。

【００３２】タイムチャートＧは、「〔ＥｏｒＦ〕出
力」を示し、タイムチャートＥとタイムチャートＦの出
力を、ＯＲ回路に通過させた出力を示している。この出
力は、光電センサ２０の「煙検出信号出力−１」と、超
音波センサ２３の「超音波センサ電流／電圧変換出力」
の障害物検出から出力までの時間差を解消するために、
「煙検出信号出力−１」をマスクする出力である。

【００３３】タイムチャートＨは、「煙検出信号出力−
２」を示し、「〔ＥｏｒＦ〕出力」の出力によって「煙
検出信号出力−１」がマスクされた後の出力を示す。タ
イムチャートＩは、「振動検出信号出力−１」を示し、
タイムチャートＡにおいて光電センサの出力が上限のし
きい値ａ₂ を越えた時にＨｉレベルになる出力を示す。
タイムチャートＡの波形で分かるように、光電センサ２
０が非検出時の出力を基準とすると、振動を検出した場
合にのみ出力が増加する方向に繰り返し変動する波形が
確認できる。基準となる出力より増加する側にしきい値
ａ₂ を設定し、タイムチャートＢの「煙検出信号出力−
１」をマスクするパルスを作成したものである。

【００３４】タイムチャートＪは、「振動検出信号出力
−２」を示し、タイムチャートＩのパルス状の出力をリ
トリガブルワンショットＩＣで遅延した出力を示す。こ
の出力は、振動による煙検出信号をマスクするための出
力である。タイムチャートＫは、「障害物、振動マスク
出力」を示し、タイムチャートＤとタイムチャートＪの
出力を、ＯＲ回路に通過させた後の出力を示している。

【００３５】タイムチャートＬは、「障害物振動誤報除
去出力」を示し、タイムチャートＫの出力によりタイム
チャートＢの出力をＮＯＴ回路及びＡＮＤ回路でマスク
した出力を示す。この出力が障害物と振動による影響を
取り除いた煙警報の出力となる。

【００３６】タイムチャートＭは、「警報表示出力」を
示し、タイムチャートＬの出力を警報表示回路４０にお
けるリトリガブルワンショットＩＣで延長した出力を示
す。この出力は、ＬＥＤなどで出力を確認する際に、短
い時間の出力パルスも目視出来るようにするためと、移
動ロボット本体のコンピュータ等にデータを取り込む場
合にタイミングを合わせるための処理である。

【００３７】なお、上記の説明において、超音波センサ
２３と光電センサ２０の検出出力の時間差を１００ｍｓ
とし、マスク時間を２００ｍｓと設定したが、この値は
超音波センサ２３の性能に依存して設定したものであり
限定するものではない。また、図５に示された各警報出
力のしきい値についても任意に設定してもよい。

【００３８】また、上記説明は回路を構成した場合につ
いて示したものであるが、光電センサ２０および超音波
センサ２３の出力電圧を検出した以後の処理を、全てコ
ンピュータのプログラムによって処理するようにしても
よい。以上は請求項３記載の発明の説明であり、光電セ
ンサ２０からの検出出力から振動による信号及び障害物
による信号を除くようにしたものであるが、請求項１又
は請求項２記載の発明の場合、検知部２光電センサ２０
の出力信号から、振動による信号のみを除くようにした
ものである。したがって、検知部２は図１から超音波セ
ンサ２３を除いたものとなり、図４及び図６のブロック
図は、それぞれ図７および図８に示すブロック図とな
る。

【００３９】障害物を検出することに関する構成がなく
なり、図４における警報処理ブロック図の障害物振動誤
報除去部３３は、振動の影響のみを除去する振動誤報除
去部３４になり、煙検出信号出力回路の具体的構成は、
図８に３０ａとして示すように、図６におけるワンショ
ットタイマ１から得られる信号のみとのＡＮＤをとる回
路となっている。

【００４０】そして、図８の回路により実行される信号
処理は図９のタイムチャートに示すとおりである。図９
のタイムチャートは、図５のタイムチャートにおいて、
障害物検出信号に関する信号を除去したものであり、各
回路における出力信号の記号は同一のものを付してい
る。

【００４１】図７乃至図９に示した煙検出センサによれ
ば、振動による誤報発生を防ぐことができ、信頼性の高
い煙警報を得ることができる。

【００４２】

【発明の効果】本発明による移動ロボット用煙センサ
は、煙を検出するための光電センサに振動を検出する機
能を持たせ、振動を検出している間、煙警報が出力され
ないようにマスク処理を行なっているため、移動ロボッ
トが走行中、段差を通過する時などの振動による誤報の
発生のない信頼性の高い煙警報を得ることができる。

【００４３】また、光電センサによる振動検出手段を、
投光器からの光束を受光部に反射させる反射部を通常は
該半分の光を反射するように設置し、受光器へ入力する
光の量が通常時より増加することにより振動を検出する
ようにしたため、光電センサから得られる信号の処理の
みで振動を検出することができ、移動ロボット用煙セン
サの構造を簡素化することができる。

【００４４】回帰反射方式の煙センサを用いることによ
り、従来と比較して広範囲かつ高感度な煙の検出が可能
となり、また反射板の取付け精度を緩和することが可能
となる。また、煙以外の障害物により発生する誤報に対
しても、障害物検出センサを用いることにより光電セン
サの検出範囲にある障害物を検出し、障害物を検出して
いる間、煙を検出することによる警報が出力されないよ
うにマスク処理を行なうことにより、障害物による誤報
の発生を防止することができ、移動ロボット用煙センサ
の信頼性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】回帰反射方式の煙センサを示す図である。

【図２】移動ロボット用煙センサの検知部を示す図であ
る。

【図３】振動検出の原理を説明する図である。

【図４】移動ロボット用煙センサの警報処理部のブロッ
ク図である。

【図５】移動ロボット用煙センサの警報処理回路のタイ
ムチャートである。

【図６】移動ロボット用煙センサの警報処理回路のブロ
ック図である。

【図７】超音波センサを除いた移動ロボット用煙センサ
の警報処理部のブロック図である。

【図８】超音波センサを除いた移動ロボット用煙センサ
の警報処理回路のブロック図である。

【図９】超音波センサを除いた移動ロボット用煙センサ
の警報処理回路のタイムチャートである。

【図１０】回帰反射板の作用を説明する図であり、
（ａ）は通常のミラーを用いた場合、（ｂ）は回帰反射
板を用いた場合を示す。

【図１１】散乱光検出方式の煙センサを示す図である。

【図１２】透過方式の煙センサを示す図である。

【図１３】天井面反射方式の煙センサを示す図である。

【図１４】移動ロボット用煙センサの検知部の設置例を
示す図である。

【符号の説明】

１ 移動ロボット ２ 検知部 ３ 警報処理部 ２０ 光電センサ ２１ 投光器 ２２ 受光器 ２３ 超音波センサ ２４ 回帰反射板 ２５ アーム ３０ 煙検出信号出力部 ３１ 振動検出信号出力部 ３２ 障害物検出信号出力部 ３３ 障害物振動誤報除去部 ３４ 振動誤報除去部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動ロボットに設け、火災等により発生
   する煙を検出する移動ロボット用煙センサにおいて、 投光部と、 該投光部より出射する光を受光し、受光量に応じた電気
   量を出力する受光部とから構成される光電センサと、 前記光電センサの投光部から出射される光を受光部に反
   射する反射部材と、 前記光電センサからの出力値と煙検出用しきい値を比較
   し、出力値が前記煙検出用しきい値より低い場合に煙検
   出信号を出力する煙検出信号出力手段と、 前記光電センサの出力値と振動検出用しきい値を比較
   し、出力値が前記振動検出用しきい値より高い場合に振
   動検出信号を出力する振動検出信号出力手段と、 振動検出信号が出力されているときに前記煙検出信号が
   入力されても、煙警報を出力しない振動誤報除去手段と
   からなる警報処理手段とを具備することを特徴とする移
   動ロボット用煙センサ。
2. 【請求項２】 請求項１記載の移動ロボット用煙センサ
   において、前記投光器から出射される光束の略半分が反
   射される位置に前記反射部材を設置したことを特徴とす
   る移動ロボット用煙センサ。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２記載の移動ロボ
   ット用煙センサにおいて、前記反射部材が回帰反射板で
   あることを特徴とする移動ロボット用煙センサ。
4. 【請求項４】 請求項１乃至請求項３の何れかに記載の
   移動ロボット用煙センサにおいて、 前記光電センサと重複する検出範囲を有し、煙以外の障
   害物を検出し、検出距離に応じた電気量を出力する障害
   物検出センサと、 前記障害物検出センサの出力値と障害物検出用しきい値
   を比較し、出力値が前記障害物検出用しきい値の上限と
   下限の間にある場合に障害物検出信号を出力する障害物
   検出信号出力手段と、 障害物検出信号が出力されているときに前記煙検出信号
   が入力されても、煙警報を出力しない障害物誤報除去手
   段を設けた警報処理手段とを設けたことを特徴とする移
   動ロボット用煙センサ。